JP2020122909A

JP2020122909A - Lens system, imaging apparatus and moving body

Info

Publication number: JP2020122909A
Application number: JP2019015464A
Authority: JP
Inventors: 滋彦松永; Shigehiko Matsunaga; 孟犬飼; Takeshi Inukai; 足立　朋子; Tomoko Adachi; 朋子足立
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-31
Filing date: 2019-01-31
Publication date: 2020-08-13
Anticipated expiration: 2039-01-31
Also published as: JP6736820B1

Abstract

To provide a lens system that has high resolving power and is also suppressed from shifting in focus position as temperature varies.SOLUTION: A lens system comprises a positive first lens group 101, an aperture stop S, and a positive second lens group 102 in order from an object side. The first lens group comprises a negative first lens L1 an image-side surface of which is concave to an image side, and a positive second lens L2, and the second lens group comprises a positive third lens L3 an image-side surface of which is convex to the image side, a negative fourth lens L4, a positive fifth lens L5, and a negative sixth lens L6. A material of the second lens is glass and materials of the first lens, third lens, fourth lens, fifth lens, and sixth lens are plastic. Conditional expressions -0.12<1/f1+1/f3-6<0.12, Nd2>1.65 and Vd2>30 hold for a focal length f1 of the first lens, focal lengths f3-6 of the second lens group, a d-line refractive index Nd2 of the second lens, and a d-line Abbe number Vd2 of the second lens.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、レンズ系、撮像装置、及び移動体に関する。 The present invention relates to a lens system, an imaging device, and a moving body.

下記文献には、温度変化がある環境下で使用されるカメラ用の撮像レンズが開示されている。
特許文献１特開２０１７−１７３８１８号公報
特許文献２特許５７１８５２８号公報 The following document discloses an imaging lens for a camera used in an environment where the temperature changes.
Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2017-173818 Patent Document 2 Japanese Patent No. 5718528

温度変化に伴う焦点位置の変動を抑制したレンズ系が望まれている。 There is a demand for a lens system that suppresses fluctuations in the focal position due to temperature changes.

本発明の一態様に係るレンズ系は、物体側より順に、正の第１レンズ群、開口絞り、正の第２レンズ群を備える。第１レンズ群は、像側面が像側に凹面を向けた負の第１レンズと、正の第２レンズとを備える。第２レンズ群は、像側面が像側に凸面を向けた正の第３レンズと、負の第４レンズと、正の第５レンズと、負の第６レンズとを備える。第２レンズの材質が硝子である。第１レンズ、第３レンズ、第４レンズ、第５レンズ、及び第６レンズの材質がプラスチックである。ｆ１を第１レンズの焦点距離、ｆ３−６を第２レンズ群の焦点距離、Ｎｄ２を第２レンズのｄ線における屈折率、Ｖｄ２を第２レンズのｄ線におけるアッベ数として、条件式
−０．１２＜１／ｆ１＋１／ｆ３−６＜０．１２
Ｎｄ２＞１．６５
Ｖｄ２＞３０
を満足する。 A lens system according to an aspect of the present invention includes, in order from the object side, a positive first lens group, an aperture stop, and a positive second lens group. The first lens group includes a negative first lens whose image side surface is a concave surface facing the image side, and a positive second lens. The second lens group includes a positive third lens having an image side surface whose convex surface faces the image side, a negative fourth lens, a positive fifth lens, and a negative sixth lens. The material of the second lens is glass. The material of the first lens, the third lens, the fourth lens, the fifth lens, and the sixth lens is plastic. f1 is the focal length of the first lens, f3-6 is the focal length of the second lens group, Nd2 is the refractive index of the second lens at the d line, and Vd2 is the Abbe number at the d line of the second lens. .12<1/f1+1/f3-6<0.12
Nd2> 1.65
Vd2> 30
To be satisfied.

ｆ２を第２レンズの焦点距離、ｆをレンズ系の全系の焦点距離として、条件式
０．７＜ｆ２／ｆ＜１．７
を満足してよい。 Conditional expression 0.7<f2/f<1.7 where f2 is the focal length of the second lens and f is the focal length of the entire lens system.
May be satisfied.

条件式
０．６＜ｆ３−６／ｆ＜２．３
を満足してよい。 Conditional expression 0.6<f3-6/f<2.3
May be satisfied.

ｆ３を第３レンズの焦点距離として、条件式
０．４＜ｆ３／ｆ＜１．４
を満足してよい。 Conditional expression 0.4<f3/f<1.4 where f3 is the focal length of the third lens.
May be satisfied.

ＴＴをレンズ系の全長として、条件式
１．５＜ＴＴ／ｆ＜３．５
を満足してよい。 Conditional expression 1.5 <TT/f <3.5 where TT is the total length of the lens system.
May be satisfied.

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記のレンズ系を備える。撮像装置は、撮像素子を備える。 An imaging device according to one aspect of the present invention includes the above lens system. The imaging device includes an imaging element.

本発明の一態様に係る移動体は、上記のレンズ系を備えて移動する。 A moving body according to one aspect of the present invention includes the above lens system and moves.

移動体は無人航空機であってよい。 The mobile may be an unmanned aerial vehicle.

上記のレンズ系によれば、温度変化に伴う焦点位置の変動を抑制したレンズ系を提供することができる。 According to the lens system described above, it is possible to provide a lens system in which the fluctuation of the focal position due to the temperature change is suppressed.

上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。 The above summary of the invention does not list all of the features of the present invention. A sub-combination of these feature groups can also be an invention.

第１実施例におけるレンズ系１００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡともに示す。The lens configuration of the lens system 100 in the first embodiment is shown together with the filter F and the image sensor IMA. 無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系１００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。3 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 100 focused on an object at infinity. 第２実施例におけるレンズ系２００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡとともに示す。The lens structure of the lens system 200 in the second example is shown together with the filter F and the image sensor IMA. 無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系２００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。3 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 200 focused on an infinitely distant subject. 第３実施例におけるレンズ系３００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡとともに示す。The lens configuration of the lens system 300 in the third example is shown together with the filter F and the image sensor IMA. 無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系３００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。7 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 300 focused on an infinitely distant subject. 第４実施例におけるレンズ系４００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡとともに示す。The lens configuration of the lens system 400 in the fourth example is shown together with the filter F and the image sensor IMA. 無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系４００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。7 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 400 focused on an object at infinity. 無人航空機（ＵＡＶ）４０及びコントローラ５０を備える移動体システム１０の一例を概略的に示す。1 schematically illustrates an example of a mobile system 10 including an unmanned aerial vehicle (UAV) 40 and a controller 50. ＵＡＶ４０の機能ブロックの一例を示す。An example of the functional block of UAV40 is shown. スタビライザ３０００の一例を示す外観斜視図である。It is an appearance perspective view showing an example of stabilizer 3000.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Further, not all combinations of the features described in the embodiments are essential to the means for solving the invention. It is apparent to those skilled in the art that various modifications and improvements can be added to the following embodiments. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。 The claims, the description, the drawings, and the abstract contain the subject matter of copyright protection. The copyright owner has no objection to the reproduction of any of these documents by anyone as it appears in the JPO file or record. However, in all other cases, all copyrights are reserved.

図１、図３、図５及び図７に関連してレンズ系の実施例が開示されている。各実施例で開示されているように、一実施形態のレンズ系は、物体側より順に、正の第１レンズ群、開口絞り、及び正の第２レンズ群を備える。第１レンズ群は、像側面が像側に凹面を向けた負の第１レンズと正の第２レンズとを備える。第２レンズ群は、像側面が像側に凸面を向けた正の第３レンズと、負の第４レンズと、正の第５レンズと、負の第６レンズとを備える。第２レンズの材質が硝子であり、第１レンズ、第３レンズ、第４レンズ、第５レンズ、及び第６レンズの材質がプラスチックである。ｆ１を第１レンズの焦点距離、ｆ３−６を第２レンズ群の焦点距離、Ｎｄ２を第２レンズのｄ線における屈折率、Ｖｄ２を第２レンズのｄ線におけるアッベ数として、次の条件式１、条件式２及び条件式３を満足する。
−０．１２＜１／ｆ１＋１／ｆ３−６＜０．１２（条件式１）
Ｎｄ２＞１．６（条件式２）
Ｖｄ２＞３０（条件式３） Embodiments of lens systems are disclosed in connection with FIGS. 1, 3, 5, and 7. As disclosed in each example, the lens system of one embodiment includes, in order from the object side, a positive first lens group, an aperture stop, and a positive second lens group. The first lens group includes a negative first lens having a concave image-side surface facing the image side, and a positive second lens. The second lens group includes a positive third lens having an image side surface whose convex surface faces the image side, a negative fourth lens, a positive fifth lens, and a negative sixth lens. The material of the second lens is glass, and the material of the first lens, the third lens, the fourth lens, the fifth lens, and the sixth lens is plastic. f1 is the focal length of the first lens, f3-6 is the focal length of the second lens group, Nd2 is the refractive index of the second lens at the d-line, and Vd2 is the Abbe number of the second lens at the d-line. 1, Conditional Expression 2 and Conditional Expression 3 are satisfied.
−0.12<1/f1+1/f3-6<0.12 (conditional expression 1)
Nd2> 1.6 (conditional expression 2)
Vd2> 30 (conditional expression 3)

一般的にプラスチックレンズは、ガラスレンズに比べて、温度変化に伴う屈折率の変動が大きい。そのため、レンズ系がフォーカス機構を有しない場合、温度変化に伴う性能変動を光学的に抑えることが望まれる。特に、温度変化に伴う焦点位置の変動を光学的に抑えることが望まれる。上記のレンズ系が備える構成により、比較的に小型で高い解像力を有し、温度変化に伴う焦点位置変動を抑えたレンズ系を実現することができる。 Generally, a plastic lens has a larger variation in refractive index with temperature change than a glass lens. Therefore, when the lens system does not have a focus mechanism, it is desired to optically suppress the performance fluctuation due to the temperature change. In particular, it is desired to optically suppress the fluctuation of the focal position due to the temperature change. With the configuration included in the lens system described above, it is possible to realize a lens system that is relatively small and has a high resolution, and that suppresses fluctuations in the focal position due to temperature changes.

条件式１は、プラスチック材質の第１レンズと全てプラスチック材質のレンズで構成された第２レンズ群の屈折力を規定する。条件式１を満足することで、プラスチック材質のレンズの正の屈折力と負の屈折力のバランスをとることができ、温度変化に伴う焦点位置の変動を抑えることができる。条件式２及び条件式３は、それぞれ第２レンズのｄ線における屈折率及びアッベ数を規定する。条件式２及び条件式３を満足することで、小型化と良好な色収差補正が実現できる。 Conditional expression 1 defines the refracting power of the second lens group which is composed of the first lens made of plastic material and the lenses made of all plastic material. By satisfying the conditional expression 1, it is possible to balance the positive refractive power and the negative refractive power of the lens made of a plastic material, and it is possible to suppress the fluctuation of the focal position due to the temperature change. Conditional expressions 2 and 3 define the refractive index and the Abbe number of the second lens at the d-line, respectively. By satisfying conditional expressions 2 and 3, it is possible to realize downsizing and excellent correction of chromatic aberration.

次の条件式１−１を満足することがより好ましい。
−０．０９＜１／ｆ１＋１／ｆ３−６＜０．０９（条件式１−１）
条件式１−１を満足することで、上記の効果がより顕著となる。 It is more preferable to satisfy the following conditional expression 1-1.
-0.09 <1/f1+1/f3-6 <0.09 (conditional expression 1-1)
By satisfying conditional expression 1-1, the above effect becomes more remarkable.

ｆ２を第２レンズの焦点距離、ｆをレンズ系の全系の焦点距離として、次の条件式４を満足することが好ましい。
０．７＜ｆ２／ｆ＜１．７（条件式４） It is preferable that the following conditional expression 4 is satisfied, where f2 is the focal length of the second lens and f is the focal length of the entire lens system.
0.7 <f2/f <1.7 (conditional expression 4)

条件式４は、第２レンズの焦点距離とレンズ系の全系の焦点距離との関係を規定する。条件式４の上限を超えると、第２レンズの屈折力が弱くなり、相対的に第２レンズ以外のプラスチックレンズの屈折力が強くなる。そのため、温度変化時の焦点位置のバラツキが大きくなり易い。条件式４の下限を超えると、第２レンズの屈折力が相対的に強くなる。そのため、収差補正が難しくなると共に、組み立て誤差による性能バラツキが大きくなる。条件式４を満足することで、温度変化時の焦点位置のバラツキを抑制することができる。また、収差補正が容易となり、組み立て誤差による性能バラツキを抑制することができる。 Conditional expression 4 defines the relationship between the focal length of the second lens and the focal length of the entire lens system. If the upper limit of conditional expression 4 is exceeded, the refractive power of the second lens becomes weak, and the refractive power of the plastic lenses other than the second lens becomes relatively strong. Therefore, the variation in the focal position when the temperature changes tends to increase. If the lower limit of conditional expression 4 is exceeded, the refractive power of the second lens becomes relatively strong. Therefore, it becomes difficult to correct the aberration, and the performance variation due to the assembly error increases. By satisfying the conditional expression 4, it is possible to suppress the variation in the focal position when the temperature changes. In addition, aberration correction becomes easy, and performance variations due to assembly errors can be suppressed.

次の条件式４−１を満足することがより好ましい。
０．９＜ｆ２／ｆ＜１．５（条件式４−１）
条件式４−１を満足することで上記の効果がより顕著となる。 It is more preferable to satisfy the following conditional expression 4-1.
0.9 <f2/f <1.5 (conditional expression 4-1)
By satisfying conditional expression 4-1, the above effect becomes more remarkable.

レンズ系は、次の条件式５を満足することが好ましい。
０．６＜ｆ３−６／ｆ＜２．３（条件式５） It is preferable that the lens system satisfies the following conditional expression 5.
0.6<f3-6/f<2.3 (conditional expression 5)

条件式５は、第２レンズ群の焦点距離とレンズ系の全系の焦点距離との関係を規定する。条件式５の上限を超えると、第２レンズ群の屈折力が相対的に弱くなる。そのため、レンズ系の小型化が難しくなる。条件式５の下限を超えると、第２レンズ群の屈折力が相対的に強くなる。そのため、収差補正が難しくなると共に、各レンズの偏芯による性能劣化が顕著となる。条件式５を満足することで、レンズ系の小型化が容易となるまた、収差補正が容易となり、レンズの偏芯による性能劣化を抑制できる。 Conditional expression 5 defines the relationship between the focal length of the second lens group and the focal length of the entire lens system. If the upper limit of conditional expression 5 is exceeded, the refractive power of the second lens group becomes relatively weak. Therefore, it is difficult to downsize the lens system. If the lower limit of conditional expression (5) is exceeded, the refractive power of the second lens group will become relatively strong. Therefore, it becomes difficult to correct aberrations, and performance deterioration due to decentering of each lens becomes significant. By satisfying Conditional Expression 5, the lens system can be easily downsized, aberration correction can be facilitated, and performance deterioration due to decentering of the lens can be suppressed.

次の条件式５−１を満足することがより好ましい。
０．９＜ｆ３−６／ｆ＜２．０（条件式５−１）
条件式５−１を満足することで、上記の効果がより顕著となる。 It is more preferable to satisfy the following conditional expression 5-1.
0.9 <f3-6/f <2.0 (conditional expression 5-1)
By satisfying conditional expression 5-1, the above effect becomes more remarkable.

ｆ３を第３レンズの焦点距離として、次の条件式６を満足することが好ましい。
０．４＜ｆ３／ｆ＜１．４（条件式６） It is preferable to satisfy the following conditional expression 6 with f3 being the focal length of the third lens.
0.4 <f3/f <1.4 (conditional expression 6)

条件式６は、第３レンズの焦点距離とレンズ系の全系の焦点距離との関係を規定する。条件式６の上限を超えると、第３レンズの屈折力が相対的に弱くなる。そのため、レンズ系の大型化を招く。条件式６の下限を超えると、第３レンズの屈折力が相対的に強くなる。そのため、特に軸上収差の補正が難しくなる。条件式６を満足することで、レンズ系を小型化することができる。また、軸上収差の補正が容易となる。 Conditional expression 6 defines the relationship between the focal length of the third lens and the focal length of the entire lens system. If the upper limit of conditional expression 6 is exceeded, the refractive power of the third lens becomes relatively weak. Therefore, the size of the lens system is increased. If the lower limit of conditional expression 6 is exceeded, the refractive power of the third lens becomes relatively strong. Therefore, it becomes difficult to correct the axial aberration in particular. By satisfying conditional expression 6, the lens system can be downsized. In addition, it becomes easy to correct the axial aberration.

次の条件式６−１を満足することがより好ましいる。
０．５５＜ｆ３／ｆ＜１．２５（条件式６−１）
条件式６−１を満足することで、上記の効果がより顕著となる。 It is more preferable to satisfy the following conditional expression 6-1.
0.55 <f3/f <1.25 (conditional expression 6-1)
By satisfying conditional expression 6-1, the above effect becomes more remarkable.

ＴＴを光学系の全長として、次の条件式７を満足することが好ましい。
１．５＜ＴＴ／ｆ＜３．５（条件式７） It is preferable that the following conditional expression 7 is satisfied with TT being the total length of the optical system.
1.5 <TT/f <3.5 (conditional expression 7)

条件式７は、光学系の全長と光学系の全系の焦点距離との関係を規定する。条件式７の上限を超えると全長が長くなる。条件式７の下限を超えると全長短縮に伴い各レンズの屈折力が強くなり、収差補正が難しくなる。条件式７を満足することで、全長を短くすることができる。また、収差補正が容易となる。 Conditional expression 7 defines the relationship between the total length of the optical system and the focal length of the entire optical system. If the upper limit of conditional expression 7 is exceeded, the total length becomes long. If the lower limit of conditional expression (7) is exceeded, the refracting power of each lens becomes stronger as the overall length is shortened, making it difficult to correct aberrations. By satisfying conditional expression 7, the total length can be shortened. In addition, aberration correction becomes easy.

次に、レンズ系の実施形態に係る実施例のレンズ構成を説明する。 Next, a lens configuration of an example according to the embodiment of the lens system will be described.

図１は、第１実施例におけるレンズ系１００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡともに示す。レンズ系１００は、物体側より順に、第１レンズ群１０１、開口絞りＳ、第２レンズ群１０２を備える。光学フィルタＦは、撮像素子ＩＭＡの物体側に設けられる。撮像素子ＩＭＡには、レンズ系１００及びフィルタＦを通過した光が入射する。 FIG. 1 shows the lens configuration of the lens system 100 in the first embodiment together with the filter F and the image sensor IMA. The lens system 100 includes a first lens group 101, an aperture stop S, and a second lens group 102 in order from the object side. The optical filter F is provided on the object side of the image sensor IMA. Light that has passed through the lens system 100 and the filter F is incident on the image sensor IMA.

レンズ系の各実施例の説明において、「Ｌｎ」はレンズを示す。ここで、Ｌに続くｎは、１以上の整数である。ｎは、物体側からｎ番目のレンズであることを示す。各実施例において、Ｌｎは、物体側からｎ番目のレンズであることを示すために割り当てた記号である。各実施例の説明において記号Ｌｎが割り当てられたレンズと、他の実施例における同じ記号Ｌｎが割り当てられたレンズとが同じレンズであることを意味するものではない。 In the description of each embodiment of the lens system, “Ln” indicates a lens. Here, n following L is an integer of 1 or more. n indicates that it is the nth lens from the object side. In each embodiment, Ln is a symbol assigned to indicate that the lens is the nth lens from the object side. In the description of each embodiment, the lens to which the symbol Ln is assigned does not mean that the lens to which the same symbol Ln is assigned in other embodiments is the same lens.

レンズ系の各実施例の説明で用いられる記号等の意味を説明する。レンズ系が有する複数の面は、ｉを自然数として、面番号ｉで識別される。物体側からみてレンズの最初の面を第１面とし、以降、光線が面を通過する順に面番号をカウントアップする。面番号における「ＳＴＯ」は開口絞りＳの開口面を表す。「Ｄｉ」は、第ｉ番目の面と第ｉ＋１番目の面との間の光軸上の間隔を示す。 Meanings of symbols and the like used in the description of each embodiment of the lens system will be described. The plurality of surfaces of the lens system are identified by the surface number i, where i is a natural number. The first surface of the lens when viewed from the object side is the first surface, and thereafter, the surface numbers are counted up in the order in which the light rays pass through the surface. “STO” in the surface number represents the aperture surface of the aperture stop S. “Di” indicates the interval on the optical axis between the i-th surface and the (i+1)-th surface.

「ｆ」は焦点距離を示す。「Ｆｎｏ」はＦナンバーを示す。「ω」は半画角を示す。「Ｙ」は最大像高を示す。「ＴＴ」は無限遠被写体に合焦時の光学系の全長を示す。「Ｒ」は曲率半径を示す。曲率半径において、「∞」は平面であることを示す。「Ｎｄ」は屈折率を示す。「Ｖｄ」は、アッベ数を示す。屈折率Ｎｄ及びアッベ数Ｖｄは、ｄ線（λ＝５８７．６ｎｍ）における値である。 “F” indicates the focal length. “Fno” indicates an F number. “Ω” indicates a half angle of view. “Y” indicates the maximum image height. “TT” indicates the total length of the optical system when focusing on an object at infinity. “R” indicates a radius of curvature. In the radius of curvature, "∞" indicates a plane. “Nd” indicates a refractive index. “Vd” indicates the Abbe number. The refractive index Nd and the Abbe number Vd are values at the d-line (λ=587.6 nm).

表１は、レンズ系１００が有するレンズのレンズデータを示す。表１において、Ｄｉ、Ｎｄ及びＶｄは面番号ｉに対応づけて示されている。

Table 1 shows lens data of the lenses included in the lens system 100. In Table 1, Di, Nd, and Vd are shown in association with the surface number i.

表１において、面番号に＊が付されている面は、非球面形状を有する面である。表２及び表３は、非球面形状を有する面の面番号と、非球面パラメータとを示す。表２において、「κ」は、円錐定数（コーニック定数）を示す。表２及び表３において、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」、及び「Ｉ」は、それぞれ４次、６次、８次、１０次、１２次、１４次、１６次、１８次、及び２０次の非球面係数である。また、ｉを整数とすると、非球面係数において、「Ｅ−ｉ」は１０を底とする指数表現、すなわち「１０^−ｉ」を示す。 In Table 1, a surface with a * attached to the surface number is a surface having an aspherical shape. Tables 2 and 3 show surface numbers of surfaces having an aspherical shape and aspherical surface parameters. In Table 2, “κ” indicates a conic constant (conic constant). In Tables 2 and 3, "A", "B", "C", "D", "E", "F", "G", "H", and "I" are quaternary and 6 respectively. Next-order, eighth-order, tenth-order, 12th-order, 14th-order, 16th-order, 18th-order, and 20th-order aspherical coefficients. Further, when i is an integer, in the aspherical surface coefficient, "E-i" indicates an exponential expression having a base of 10, that is, "10- ⁱ ".

「ｘ」をレンズ面の頂点からの光軸方向における距離とし、「ｙ」を光軸に垂直な方向における高さとし、「ｃ」をレンズの頂点における近軸曲率としして、非球面形状は次の式によって定義される。
ｘ＝ｃｙ^２／（１＋（１−（１＋κ）ｃ^２ｙ^２）^１／２）＋Ａｙ^４＋Ｂｙ^６＋Ｃｙ^８＋Ｄｙ^１０＋Ｅｙ^１２＋Ｆｙ^１４＋Ｇｙ^１６＋Ｈｙ^１８＋Ｉｙ^２０
なお、「ｘ」はサグ量とも呼ばれる。「ｙ」は像高とも呼ばれる。近軸曲率は、曲率半径の逆数である。 Let “x” be the distance from the apex of the lens surface in the optical axis direction, “y” be the height in the direction perpendicular to the optical axis, and “c” be the paraxial curvature at the apex of the lens. It is defined by the following formula.
x=cy ² /(1+(1-(1+κ)c ² y ² ) ^1/2 )+Ay ⁴ +By ⁶ +Cy ⁸ +Dy ¹⁰ +Ey ¹² +Fy ¹⁴ +Gy ¹⁶ +Hy ¹⁸ +Iy ²⁰
Note that “x” is also called a sag amount. "Y" is also called image height. Paraxial curvature is the reciprocal of the radius of curvature.

表４は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系１００の全系の焦点距離ｆ、Ｆｎｏ、半画角ω、像高Ｙ、及び光学系全長ＴＴを示す。 Table 4 shows the focal lengths f, Fno, half angle of view ω, image height Y, and optical system total length TT of the entire lens system 100 focused on an infinitely distant subject.

レンズ系１００は、物体側から順に、正の屈折力を有する第１レンズ群１０１と、開口絞りＳと、正の屈折力を有する第２レンズ群１０２とを備える。第１レンズ群１０１は、像側面が像側に凹面を向けた負メニスカスレンズＬ１と、両凸形状のガラス材質の正レンズＬ２とを備える。 The lens system 100 includes, in order from the object side, a first lens group 101 having a positive refractive power, an aperture stop S, and a second lens group 102 having a positive refractive power. The first lens group 101 includes a negative meniscus lens L1 whose image-side surface is concave toward the image side, and a biconvex positive lens L2 made of a glass material.

第２レンズ群１０２は、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ３と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ４と、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ５と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ６とを備える。 The second lens group 102 includes a positive lens L3 whose image side surface is convex on the image side, a negative lens L4 whose image side surface is concave on the image side, and a positive lens L5 whose image side surface is convex on the image side. And a negative lens L6 having an image side surface whose concave surface faces the image side.

図２は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系１００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。球面収差において一点鎖線はＣ線（６５６．２７ｎｍ）、実線はｄ線（５８７．５６ｎｍ）、破線はｇ線（４３５．８４ｎｍ）の値を示す。非点収差において実線はｄ線のサジタル像面、破線はｄ線のメリディオナル像面の値を示す。歪曲収差において実線はｄ線の値を示す。各収差図から、レンズ系１００は諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有していることが明らかである。 FIG. 2 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 100 focused on an infinitely distant subject. In spherical aberration, the alternate long and short dash line represents the C line (656.27 nm), the solid line represents the d line (587.56 nm), and the broken line represents the g line (435.84 nm). In the astigmatism, the solid line shows the value of the d-line sagittal image plane, and the broken line shows the value of the d-line meridional image plane. In the distortion aberration, the solid line shows the value of d line. From each aberration diagram, it is apparent that the lens system 100 has well-corrected various aberrations and has excellent imaging performance.

図３は、第２実施例におけるレンズ系２００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡとともに示す。レンズ系２００は、物体側から順に、第１レンズ群２０１、開口絞りＳ、第２レンズ群２０２を備える。光学フィルタＦは撮像素子ＩＭＡの物体側に設けられる。 FIG. 3 shows the lens configuration of the lens system 200 according to the second example together with the filter F and the image sensor IMA. The lens system 200 includes a first lens group 201, an aperture stop S, and a second lens group 202 in order from the object side. The optical filter F is provided on the object side of the image sensor IMA.

表５は、レンズ系２００が有するレンズのレンズデータを示す。表５において、Ｄｉ、Ｎｄ及びＶｄは面番号ｉに対応づけて示されている。

Table 5 shows lens data of the lenses included in the lens system 200. In Table 5, Di, Nd, and Vd are shown in association with the surface number i.

表５において、面番号に＊が付されている面は、非球面形状を有する面である。表６及び表７は、非球面形状を有する面の面番号と、非球面パラメータとを示す。表６において、「κ」は、円錐定数（コーニック定数）を示す。表６及び表７において、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」、及び「Ｉ」は、それぞれ４次、６次、８次、１０次、１２次、１４次、１６次、１８次、及び２０次の非球面係数である。また、ｉを整数とすると、非球面係数において、「Ｅ−ｉ」は１０を底とする指数表現、すなわち「１０^−ｉ」を示す。 In Table 5, the surface marked with * is a surface having an aspherical shape. Tables 6 and 7 show surface numbers of surfaces having an aspherical shape and aspherical surface parameters. In Table 6, “κ” indicates a conic constant (conic constant). In Tables 6 and 7, "A", "B", "C", "D", "E", "F", "G", "H", and "I" are quaternary and 6 respectively. Next-order, eighth-order, tenth-order, 12th-order, 14th-order, 16th-order, 18th-order, and 20th-order aspherical coefficients. Further, when i is an integer, in the aspherical surface coefficient, "E-i" indicates an exponential expression having a base of 10, that is, "10- ⁱ ".

表８は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系２００の全系の焦点距離ｆ、Ｆｎｏ、半画角ω、像高Ｙ、及び光学系全長ＴＴを示す。 Table 8 shows the focal lengths f, Fno, half angle of view ω, image height Y, and optical system total length TT of the entire lens system 200 focused on an infinitely distant subject.

レンズ系２００は、物体側から順に、正の屈折力を有する第１レンズ群２０１と、開口絞りＳと、正の屈折力を有する第２レンズ群２０２とを備える。第１レンズ群２０１は、像側面が像側に凹面を向けた負メニスカスレンズＬ１と、両凸形状のガラス材質の正レンズＬ２とを備える。第２レンズ群２０２は、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ３と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ４と、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ５と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ６とを備える。 The lens system 200 includes, in order from the object side, a first lens group 201 having a positive refractive power, an aperture stop S, and a second lens group 202 having a positive refractive power. The first lens group 201 includes a negative meniscus lens L1 whose image side surface is a concave surface facing the image side, and a biconvex positive lens L2 made of a glass material. The second lens group 202 includes a positive lens L3 having an image side surface whose convex surface faces the image side, a negative lens L4 whose image side surface has a concave surface facing the image side, and a positive lens L5 whose image side surface has a convex surface facing the image side. And a negative lens L6 having an image side surface whose concave surface faces the image side.

図４は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系２００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。球面収差において一点鎖線はＣ線（６５６．２７ｎｍ）、実線はｄ線（５８７．５６ｎｍ）、破線はｇ線（４３５．８４ｎｍ）の値を示す。非点収差において実線はｄ線のサジタル像面、破線はｄ線のメリディオナル像面の値を示す。歪曲収差において実線はｄ線の値を示す。各収差図から、レンズ系２００は諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有していることが明らかである。 FIG. 4 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 200 focused on an infinite subject. In spherical aberration, the alternate long and short dash line represents the C line (656.27 nm), the solid line represents the d line (587.56 nm), and the broken line represents the g line (435.84 nm). In the astigmatism, the solid line shows the value of the d-line sagittal image plane, and the broken line shows the value of the d-line meridional image plane. In the distortion aberration, the solid line shows the value of d line. From each aberration diagram, it is apparent that the lens system 200 has excellent aberrations, with various aberrations corrected well.

図５は、第３実施例におけるレンズ系３００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡとともに示す。レンズ系３００は、物体側から順に、第１レンズ群３０１、開口絞りＳ、第２レンズ群３０２を備える。光学フィルタＦは撮像素子ＩＭＡの物体側に設けられる。 FIG. 5 shows the lens configuration of the lens system 300 in the third example together with the filter F and the image sensor IMA. The lens system 300 includes a first lens group 301, an aperture stop S, and a second lens group 302 in order from the object side. The optical filter F is provided on the object side of the image sensor IMA.

表９は、レンズ系３００が有するレンズのレンズデータを示す。表９において、Ｄｉ、Ｎｄ及びＶｄは面番号ｉに対応づけて示されている。

Table 9 shows lens data of the lenses included in the lens system 300. In Table 9, Di, Nd, and Vd are shown in association with the surface number i.

表９において、面番号に＊が付されている面は、非球面形状を有する面である。表１０及び表１１は、非球面形状を有する面の面番号と、非球面パラメータとを示す。表１０において、「κ」は、円錐定数（コーニック定数）を示す。表１０及び表１１において、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」、及び「Ｉ」は、それぞれ４次、６次、８次、１０次、１２次、１４次、１６次、１８次、及び２０次の非球面係数である。また、ｉを整数とすると、非球面係数において、「Ｅ−ｉ」は１０を底とする指数表現、すなわち「１０^−ｉ」を示す。 In Table 9, the surface marked with * is a surface having an aspherical shape. Tables 10 and 11 show surface numbers of surfaces having an aspherical shape and aspherical surface parameters. In Table 10, “κ” indicates a conic constant (conic constant). In Tables 10 and 11, "A", "B", "C", "D", "E", "F", "G", "H", and "I" are quaternary and 6 respectively. Next-order, eighth-order, tenth-order, 12th-order, 14th-order, 16th-order, 18th-order, and 20th-order aspherical coefficients. Further, when i is an integer, in the aspherical surface coefficient, "E-i" indicates an exponential expression having a base of 10, that is, "10- ⁱ ".

表１２は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系３００の全系の焦点距離ｆ、Ｆｎｏ、半画角ω、像高Ｙ、及び光学系全長ＴＴを示す。 Table 12 shows the focal lengths f, Fno, half angle of view ω, image height Y, and optical system total length TT of the entire lens system 300 focused on an infinitely distant subject.

レンズ系３００は、物体側から順に、正の屈折力を有する第１レンズ群３０１と、開口絞りＳと、正の屈折力を有する第２レンズ群３０２とを備える。第１レンズ群３０１は、両凹形状の負レンズＬ１と、両凸形状のガラス材質の正レンズＬ２とを備える。第２レンズ群３０２は、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ３と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ４と、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ５と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ６とを備える。 The lens system 300 includes, in order from the object side, a first lens group 301 having a positive refractive power, an aperture stop S, and a second lens group 302 having a positive refractive power. The first lens group 301 includes a biconcave negative lens L1 and a biconvex positive lens L2 made of a glass material. The second lens group 302 includes a positive lens L3 whose image side surface is convex on the image side, a negative lens L4 whose image side surface is concave on the image side, and a positive lens L5 whose image side surface is convex on the image side. And a negative lens L6 having an image side surface whose concave surface faces the image side.

図６は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系３００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。球面収差において一点鎖線はＣ線（６５６．２７ｎｍ）、実線はｄ線（５８７．５６ｎｍ）、破線はｇ線（４３５．８４ｎｍ）の値を示す。非点収差において実線はｄ線のサジタル像面、破線はｄ線のメリディオナル像面の値を示す。歪曲収差において実線はｄ線の値を示す。各収差図から、レンズ系３００は諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有していることが明らかである。 FIG. 6 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 300 focused on an infinite subject. In spherical aberration, the alternate long and short dash line represents the C line (656.27 nm), the solid line represents the d line (587.56 nm), and the broken line represents the g line (435.84 nm). In the astigmatism, the solid line shows the value of the d-line sagittal image plane, and the broken line shows the value of the d-line meridional image plane. In the distortion aberration, the solid line shows the value of d line. From each aberration diagram, it is apparent that the lens system 300 has well-corrected various aberrations and has excellent imaging performance.

図７は、第４実施例におけるレンズ系４００のレンズ構成を、フィルタＦ及び撮像素子ＩＭＡとともに示す。レンズ系４００は、物体側から順に、第１レンズ群４０１、開口絞りＳ、第２レンズ群４０２を備える。光学フィルタＦは撮像素子ＩＭＡの物体側に設けられる。 FIG. 7 shows the lens configuration of the lens system 400 in the fourth example together with the filter F and the image sensor IMA. The lens system 400 includes a first lens group 401, an aperture stop S, and a second lens group 402 in order from the object side. The optical filter F is provided on the object side of the image sensor IMA.

表１３は、レンズ系３００が有するレンズのレンズデータを示す。表１３において、Ｄｉ、Ｎｄ及びＶｄは面番号ｉに対応づけて示されている。

Table 13 shows lens data of the lenses included in the lens system 300. In Table 13, Di, Nd, and Vd are shown in association with the surface number i.

表１３において、面番号に＊が付されている面は、非球面形状を有する面である。表１４及び表１５は、非球面形状を有する面の面番号と、非球面パラメータとを示す。表１４において、「κ」は、円錐定数（コーニック定数）を示す。表１４及び表１５において、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」、「Ｇ」、「Ｈ」、及び「Ｉ」は、それぞれ４次、６次、８次、１０次、１２次、１４次、１６次、１８次、及び２０次の非球面係数である。また、ｉを整数とすると、非球面係数において、「Ｅ−ｉ」は１０を底とする指数表現、すなわち「１０^−ｉ」を示す。 In Table 13, the surface marked with * is a surface having an aspherical shape. Tables 14 and 15 show surface numbers of surfaces having an aspherical shape and aspherical surface parameters. In Table 14, “κ” indicates a conic constant (conic constant). In Tables 14 and 15, "A", "B", "C", "D", "E", "F", "G", "H", and "I" are quaternary and 6 respectively. Next-order, eighth-order, tenth-order, 12th-order, 14th-order, 16th-order, 18th-order, and 20th-order aspherical coefficients. Further, when i is an integer, in the aspherical surface coefficient, "E-i" indicates an exponential expression having a base of 10, that is, "10- ⁱ ".

表１６は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系４００の全系の焦点距離ｆ、Ｆｎｏ、半画角ω、像高Ｙ、及び光学系全長ＴＴを示す。 Table 16 shows the focal lengths f, Fno, half angle of view ω, image height Y, and optical system total length TT of the entire lens system 400 focused on an infinitely distant subject.

レンズ系４００は、物体側から順に、正の屈折力を有する第１レンズ群４０１と、開口絞りＳと、正の屈折力を有する第２レンズ群４０２とを備える。第１レンズ群４０１は、像側面が像側に凹面を向けた負メニスカスレンズＬ１と、物体側面が物体側に凸面を向けたガラス材質の正レンズＬ２とを備える。第２レンズ群４０２は、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ３と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ４と、像側面が像側に凸面を向けた正レンズＬ５と、像側面が像側に凹面を向けた負レンズＬ６とを備える。 The lens system 400 includes, in order from the object side, a first lens group 401 having a positive refractive power, an aperture stop S, and a second lens group 402 having a positive refractive power. The first lens group 401 includes a negative meniscus lens L1 whose image side surface is concave toward the image side, and a positive lens L2 made of glass whose object side surface is convex toward the object side. The second lens group 402 includes a positive lens L3 whose image side surface is convex on the image side, a negative lens L4 whose image side surface is concave on the image side, and a positive lens L5 whose image side surface is convex on the image side. And a negative lens L6 having an image side surface whose concave surface faces the image side.

図８は、無限遠被写体に合焦した状態のレンズ系４００の球面収差、非点収差、及び歪曲収差を示す。球面収差において一点鎖線はＣ線（６５６．２７ｎｍ）、実線はｄ線（５８７．５６ｎｍ）、破線はｇ線（４３５．８４ｎｍ）の値を示す。非点収差において実線はｄ線のサジタル像面、破線はｄ線のメリディオナル像面の値を示す。歪曲収差において実線はｄ線の値を示す。各収差図から、レンズ系４００は諸収差が良好に補正され、優れた結像性能を有していることが明らかである。 FIG. 8 shows spherical aberration, astigmatism, and distortion of the lens system 400 focused on an infinite subject. In spherical aberration, the alternate long and short dash line represents the C line (656.27 nm), the solid line represents the d line (587.56 nm), and the broken line represents the g line (435.84 nm). In the astigmatism, the solid line shows the value of the d-line sagittal image plane, and the broken line shows the value of the d-line meridional image plane. In the distortion aberration, the solid line shows the value of d line. From each aberration diagram, it is apparent that the lens system 400 has various aberrations well corrected and has excellent imaging performance.

表１７は、第１実施例から第４実施例における各条件式に係る数値を示す。 Table 17 shows numerical values relating to each conditional expression in the first to fourth examples.

表１８は、各条件式に関連する焦点距離を示す。 Table 18 shows the focal lengths associated with each conditional expression.

本実施形態に係るレンズ系によれば、比較的に高い解像力を有するレンズ系を提供することができる。また、温度変化に伴う焦点位置の変動を抑制したレンズ系を提供することができる。また、比較的に小型で、安価なレンズ系を提供することができる。 The lens system according to this embodiment can provide a lens system having a relatively high resolution. Further, it is possible to provide a lens system in which the fluctuation of the focal position due to the temperature change is suppressed. In addition, it is possible to provide a relatively small and inexpensive lens system.

本実施形態に係るレンズ系は、デジタルカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置の撮像用のレンズ系に適用できる。本実施形態に係るレンズ系は、フォーカス機構を有しないレンズ系に適用できる。本実施形態に係るレンズ系は、フォーカス機構を有するレンズ系にも適用できる。本実施形態に係るレンズ系は、ズーム機構を有しないレンズ系に適用できる。本実施形態に係るレンズ系は、ズーム機構を有するレンズ系にも適用できる。本実施形態に係るレンズ系は、レンズ非交換式の撮像装置が備える撮像レンズに適用できる。本実施形態に係るレンズ系は、一眼レフレックスカメラ等のレンズ交換式カメラの交換レンズに適用できる。 The lens system according to the present embodiment can be applied to an imaging lens system of an imaging device such as a digital camera or a video camera. The lens system according to this embodiment can be applied to a lens system having no focus mechanism. The lens system according to this embodiment can also be applied to a lens system having a focus mechanism. The lens system according to this embodiment can be applied to a lens system having no zoom mechanism. The lens system according to this embodiment can also be applied to a lens system having a zoom mechanism. The lens system according to the present embodiment can be applied to an imaging lens included in a non-interchangeable lens type imaging device. The lens system according to this embodiment can be applied to an interchangeable lens of an interchangeable lens type camera such as a single-lens reflex camera.

次に、本実施形態に係るレンズ系を備えるシステムの一例としての移動体システムを説明する。 Next, a moving body system as an example of a system including the lens system according to the present embodiment will be described.

図９は、無人航空機（ＵＡＶ）４０及びコントローラ５０を備える移動体システム１０の一例を概略的に示す。ＵＡＶ４０は、ＵＡＶ本体１１０１、ジンバル１１１０、複数の撮像装置１２３０、及び撮像装置１２２０を備える。撮像装置１２２０は、レンズ装置１１６０及び撮像部１１４０を備える。レンズ装置１１６０は、上述したレンズ系を備える。ＵＡＶ４０は、上述したレンズ系を有する撮像装置を備えて移動する移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。 FIG. 9 schematically illustrates an example of a mobile system 10 including an unmanned aerial vehicle (UAV) 40 and a controller 50. The UAV 40 includes a UAV body 1101, a gimbal 1110, a plurality of imaging devices 1230, and an imaging device 1220. The imaging device 1220 includes a lens device 1160 and an imaging unit 1140. The lens device 1160 includes the lens system described above. The UAV 40 is an example of a moving body that includes the image pickup apparatus having the above-described lens system and moves. The moving body is a concept including UAV, other aircraft moving in the air, vehicles moving on the ground, ships moving on the water, and the like.

ＵＡＶ本体１１０１は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１１０１は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ４０を飛行させる。ＵＡＶ本体１１０１は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ４０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。ＵＡＶ４０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。 The UAV body 1101 includes a plurality of rotor blades. The UAV body 1101 causes the UAV 40 to fly by controlling the rotation of a plurality of rotor blades. The UAV main body 1101 flies the UAV 40 by using, for example, four rotary wings. The number of rotor blades is not limited to four. The UAV 40 may be a fixed wing aircraft that does not have a rotary wing.

撮像装置１２３０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。複数の撮像装置１２３０は、ＵＡＶ４０の飛行を制御するためにＵＡＶ４０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。撮像装置１２３０は、ＵＡＶ本体１１０１に固定されていてよい。 The imaging device 1230 is an imaging camera that images a subject included in a desired imaging range. The plurality of imaging devices 1230 are sensing cameras that capture images around the UAV 40 in order to control the flight of the UAV 40. The imaging device 1230 may be fixed to the UAV body 1101.

２つの撮像装置１２３０が、ＵＡＶ４０の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置１２３０が、ＵＡＶ４０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置１２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置１２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置１２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ４０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。複数の撮像装置１２３０により撮像された被写体までの距離は、複数の撮像装置１２３０によるステレオカメラにより特定され得る。 Two imaging devices 1230 may be provided on the front of the UAV 40, which is the nose. Two other imaging devices 1230 may be provided on the bottom surface of the UAV 40. The two imaging devices 1230 on the front side may be paired and may function as a so-called stereo camera. The two imaging devices 1230 on the bottom side may also be paired and function as a stereo camera. Three-dimensional spatial data around the UAV 40 may be generated based on the images captured by the plurality of imaging devices 1230. The distance to the subject imaged by the plurality of imaging devices 1230 can be specified by the stereo camera of the plurality of imaging devices 1230.

ＵＡＶ４０が備える撮像装置１２３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ４０は、少なくとも１つの撮像装置１２３０を備えていればよい。ＵＡＶ４０は、ＵＡＶ４０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置１２３０を備えてもよい。撮像装置１２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してもよい。ＵＡＶ４０に係る説明において、複数の撮像装置１２３０を、単に撮像装置１２３０と総称する場合がある。 The number of imaging devices 1230 included in the UAV 40 is not limited to four. The UAV 40 only needs to include at least one imaging device 1230. The UAV 40 may include at least one imaging device 1230 on each of the nose, tail, side surface, bottom surface, and ceiling surface of the UAV 40. The imaging device 1230 may include a single focus lens or a fisheye lens. In the description of the UAV 40, the plurality of imaging devices 1230 may be simply referred to as the imaging device 1230.

コントローラ５０は、表示部５４と操作部５２を備える。操作部５２は、ＵＡＶ４０の姿勢を制御するための入力操作をユーザから受け付ける。コントローラ５０は、操作部５２が受け付けたユーザの操作に基づいて、ＵＡＶ４０を制御するための信号を送信する。例えば、操作部５２は、レンズ装置１１６０の合焦距離を変更する操作を受け付ける。コントローラ５０は、合焦状態の変更を指示する信号をＵＡＶ４０に送信する。 The controller 50 includes a display unit 54 and an operation unit 52. The operation unit 52 receives an input operation for controlling the attitude of the UAV 40 from the user. The controller 50 transmits a signal for controlling the UAV 40 based on the user operation received by the operation unit 52. For example, the operation unit 52 receives an operation of changing the focusing distance of the lens device 1160. The controller 50 sends a signal instructing the UAV 40 to change the focus state.

コントローラ５０は、撮像装置１２３０及び撮像装置１２２０の少なくとも一方が撮像した画像を受信する。表示部５４は、コントローラ５０が受信した画像を表示する。表示部５４はタッチ式のパネルであってよい。コントローラ５０は、表示部５４を通じて、ユーザから入力操作を受け付けてよい。表示部５４は、撮像装置１２２０に撮像させるべき被写体の位置をユーザが指定するユーザ操作等を受け付けてよい。 The controller 50 receives an image captured by at least one of the imaging device 1230 and the imaging device 1220. The display unit 54 displays the image received by the controller 50. The display unit 54 may be a touch panel. The controller 50 may receive an input operation from the user via the display unit 54. The display unit 54 may receive a user operation or the like in which the user specifies the position of the subject to be imaged by the imaging device 1220.

撮像部１１４０は、レンズ装置１１６０により結像された光学像の画像データを生成して記録する。レンズ装置１１６０は、撮像部１１４０と一体的に設けられてよい。レンズ装置１１６０は、いわゆる交換レンズであってよい。レンズ装置１１６０は、撮像部１１４０に対して着脱可能に設けられてよい。 The imaging unit 1140 generates and records image data of the optical image formed by the lens device 1160. The lens device 1160 may be provided integrally with the imaging unit 1140. The lens device 1160 may be a so-called interchangeable lens. The lens device 1160 may be detachably attached to the imaging unit 1140.

ジンバル１１１０は、撮像装置１２２０を可動に支持する支持機構を有する。撮像装置１２２０は、ジンバル１１１０を介してＵＡＶ本体１１０１に取り付けられる。ジンバル１１１０は、撮像装置１２２０を、ピッチ軸を中心に回転可能に支持する。ジンバル１１１０は、撮像装置１２２０を、ロール軸を中心に回転可能に支持する。ジンバル１１１０は、撮像装置１２２０を、ヨー軸を中心に回転可能に支持する。ジンバル１１１０は、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の少なくとも１つの軸を中心に、撮像装置１２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル１１１０は、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸のそれぞれを中心に、撮像装置１２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル１１１０は、撮像部１１４０を保持してもよい。ジンバル１１１０は、レンズ装置１１６０を保持してもよい。ジンバル１１１０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０を回転させることで、撮像装置１２２０の撮像方向を変更してよい。 The gimbal 1110 has a support mechanism that movably supports the imaging device 1220. The imaging device 1220 is attached to the UAV body 1101 via the gimbal 1110. The gimbal 1110 supports the imaging device 1220 rotatably around the pitch axis. The gimbal 1110 supports the imaging device 1220 rotatably around the roll axis. The gimbal 1110 supports the imaging device 1220 rotatably around the yaw axis. The gimbal 1110 may rotatably support the imaging device 1220 about at least one of a pitch axis, a roll axis, and a yaw axis. The gimbal 1110 may rotatably support the imaging device 1220 about each of the pitch axis, the roll axis, and the yaw axis. The gimbal 1110 may hold the imaging unit 1140. The gimbal 1110 may hold the lens device 1160. The gimbal 1110 may change the imaging direction of the imaging device 1220 by rotating the imaging unit 1140 and the lens device 1160 around at least one of the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.

図１０は、ＵＡＶ４０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ４０は、インタフェース１１０２、制御部１１０４、メモリ１１０６、ジンバル１１１０、撮像部１１４０、及びレンズ装置１１６０を備える。 FIG. 10 shows an example of functional blocks of the UAV 40. The UAV 40 includes an interface 1102, a control unit 1104, a memory 1106, a gimbal 1110, an image pickup unit 1140, and a lens device 1160.

インタフェース１１０２は、コントローラ５０と通信する。インタフェース１１０２は、コントローラ５０から各種の命令を受信する。制御部１１０４は、コントローラ５０から受信した命令に従って、ＵＡＶ４０の飛行を制御する。制御部１１０４は、ジンバル１１１０、撮像部１１４０、及びレンズ装置１１６０を制御する。制御部１１０４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１１０６は、制御部１１０４がジンバル１１１０、撮像部１１４０、及びレンズ装置１１６０を制御するのに必要なプログラムなどを格納する。 The interface 1102 communicates with the controller 50. The interface 1102 receives various commands from the controller 50. The control unit 1104 controls the flight of the UAV 40 according to the command received from the controller 50. The control unit 1104 controls the gimbal 1110, the imaging unit 1140, and the lens device 1160. The control unit 1104 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like. The memory 1106 stores programs necessary for the control unit 1104 to control the gimbal 1110, the imaging unit 1140, and the lens device 1160.

メモリ１１０６は、コンピュータが可読な記録媒体でよい。メモリ１１０６は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１１０６は、ＵＡＶ４０の筐体に設けられてよい。ＵＡＶ４０の筐体から取り外し可能に設けられてよい。 The memory 1106 may be a computer-readable recording medium. The memory 1106 may include at least one of SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and flash memory such as USB memory. The memory 1106 may be provided in the housing of the UAV 40. It may be detachably provided from the housing of the UAV 40.

ジンバル１１１０は、制御部１１１２、ドライバ１１１４、ドライバ１１１６、ドライバ１１１８、駆動部１１２４、駆動部１１２６、駆動部１１２８、及び支持機構１１３０を有する。駆動部１１２４、駆動部１１２６及び駆動部１１２８は、モータであってよい。 The gimbal 1110 has a control unit 1112, a driver 1114, a driver 1116, a driver 1118, a drive unit 1124, a drive unit 1126, a drive unit 1128, and a support mechanism 1130. The drive unit 1124, the drive unit 1126, and the drive unit 1128 may be motors.

支持機構１１３０は、撮像装置１２２０を支持する。支持機構１１３０は、撮像装置１２２０の撮像方向を可動に支持する。支持機構１１３０は、撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０をヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に回転可能に支持する。支持機構１１３０は、回転機構１１３４、回転機構１１３６、及び回転機構１１３８を含む。回転機構１１３４は、駆動部１１２４を用いてヨー軸を中心に撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０を回転させる。回転機構１１３６は、駆動部１１２６を用いてピッチ軸を中心に撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０を回転させる。回転機構１１３８は、駆動部１１２８を用いてロール軸を中心に撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０を回転させる。 The support mechanism 1130 supports the imaging device 1220. The support mechanism 1130 movably supports the imaging direction of the imaging device 1220. The support mechanism 1130 supports the imaging unit 1140 and the lens device 1160 rotatably around the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis. The support mechanism 1130 includes a rotation mechanism 1134, a rotation mechanism 1136, and a rotation mechanism 1138. The rotation mechanism 1134 uses the drive unit 1124 to rotate the imaging unit 1140 and the lens device 1160 about the yaw axis. The rotation mechanism 1136 rotates the imaging unit 1140 and the lens device 1160 around the pitch axis using the driving unit 1126. The rotation mechanism 1138 uses the drive unit 1128 to rotate the imaging unit 1140 and the lens device 1160 about the roll axis.

制御部１１１２は、制御部１１０４からのジンバル１１１０の動作命令に応じて、ドライバ１１１４、ドライバ１１１６、及びドライバ１１１８に対して、それぞれの回転角度を示す動作命令を出力する。ドライバ１１１４、ドライバ１１１６、及びドライバ１１１８は、回転角度を示す動作命令に従って駆動部１１２４、駆動部１１２６、及び駆動部１１２８を駆動させる。回転機構１１３４、回転機構１１３６、及び回転機構１１３８は、駆動部１１２４、駆動部１１２６、及び駆動部１１２８によりそれぞれ駆動されて回転し、撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０の姿勢を変更する。 The control unit 1112 outputs an operation command indicating each rotation angle to the driver 1114, the driver 1116, and the driver 1118 according to the operation command of the gimbal 1110 from the control unit 1104. The driver 1114, the driver 1116, and the driver 1118 drive the drive unit 1124, the drive unit 1126, and the drive unit 1128 according to the operation command indicating the rotation angle. The rotation mechanism 1134, the rotation mechanism 1136, and the rotation mechanism 1138 are driven and rotated by the driving unit 1124, the driving unit 1126, and the driving unit 1128, respectively, and change the postures of the imaging unit 1140 and the lens device 1160.

撮像部１１４０は、レンズ系１１６８を通過した光により撮像する。撮像部１１４０は、制御部１２２２、撮像素子１２２１及びメモリ１２２３を備える。制御部１２２２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部１２２２は、制御部１１０４からの撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０に対する動作命令に応じて、撮像部１１４０及びレンズ装置１１６０を制御する。制御部１２２２は、コントローラ５０から受信した信号に基づいて、レンズ装置１１６０に対する制御命令をレンズ装置１１６０に出力する。制御命令は、レンズ系１１６８を振動させる命令や、レンズ系１１６８の温度を検出する命令であってよい。 The image capturing unit 1140 captures an image with the light that has passed through the lens system 1168. The image pickup unit 1140 includes a control unit 1222, an image pickup element 1221, and a memory 1223. The control unit 1222 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like. The control unit 1222 controls the image capturing unit 1140 and the lens device 1160 according to an operation command from the control unit 1104 to the image capturing unit 1140 and the lens device 1160. The control unit 1222 outputs a control command for the lens apparatus 1160 to the lens apparatus 1160 based on the signal received from the controller 50. The control command may be a command to vibrate the lens system 1168 or a command to detect the temperature of the lens system 1168.

メモリ１２２３は、コンピュータが可読な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１２２３は、撮像部１１４０の筐体の内部に設けられてよい。撮像部１１４０の筐体から取り外し可能に設けられてよい。 The memory 1223 may be a computer-readable recording medium, and may include at least one of SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and flash memory such as USB memory. The memory 1223 may be provided inside the housing of the imaging unit 1140. It may be provided so as to be removable from the housing of the imaging unit 1140.

撮像素子１２２１は、撮像部１１４０の筐体の内部に保持され、レンズ装置１１６０を介して結像された光学像の画像データを生成して、制御部１２２２に出力する。制御部１２２２は、撮像素子１２２１から出力された画像データをメモリ１２２３に格納する。制御部１２２２は、画像データを、制御部１１０４を介してメモリ１１０６に出力して格納してもよい。 The image pickup element 1221 is held inside the housing of the image pickup unit 1140, generates image data of an optical image formed via the lens device 1160, and outputs the image data to the control unit 1222. The control unit 1222 stores the image data output from the image sensor 1221 in the memory 1223. The control unit 1222 may output the image data to the memory 1106 via the control unit 1104 and store the image data.

レンズ装置１１６０は、制御部１１６２、メモリ１１６３、駆動機構１１６１、及びレンズ系１１６８を備える。レンズ系１１６８として、上記の実施形態に係るレンズ系を適用できる。 The lens device 1160 includes a control unit 1162, a memory 1163, a drive mechanism 1161, and a lens system 1168. The lens system according to the above embodiment can be applied as the lens system 1168.

制御部１１６２は、制御部１２２２からの制御命令に従って、レンズ系１１６８を振動させてよい。駆動機構１１６１は、レンズ系１１６８を振動させる。駆動機構１１６１は、例えばアクチュエータなどを備える。レンズ装置１１６０のレンズ系１１６８により結像された像は、撮像部１１４０により撮像される。 The control unit 1162 may vibrate the lens system 1168 according to a control command from the control unit 1222. The drive mechanism 1161 vibrates the lens system 1168. The drive mechanism 1161 includes, for example, an actuator. The image formed by the lens system 1168 of the lens device 1160 is captured by the image capturing unit 1140.

レンズ装置１１６０は、撮像部１１４０と一体的に設けられてよい。レンズ装置１１６０は、いわゆる交換レンズであってよい。レンズ装置１１６０は、撮像部１１４０に対して着脱可能に設けられてよい。 The lens device 1160 may be provided integrally with the imaging unit 1140. The lens device 1160 may be a so-called interchangeable lens. The lens device 1160 may be detachably attached to the imaging unit 1140.

撮像装置１２３０は、制御部１２３２、制御部１２３４、撮像素子１２３１、メモリ１２３３、及びレンズ１２３５を備える。制御部１２３２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部１２３２は、制御部１１０４からの撮像素子１２３１の動作命令に応じて、撮像素子１２３１を制御する。 The imaging device 1230 includes a control unit 1232, a control unit 1234, an image sensor 1231, a memory 1233, and a lens 1235. The control unit 1232 may be configured by a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like. The control unit 1232 controls the image pickup device 1231 according to an operation command of the image pickup device 1231 from the control unit 1104.

制御部１２３４は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。制御部１２３４は、レンズ１２３５に対する動作命令に応じて、レンズ１２３５の焦点を制御してよい。制御部１２３４は、レンズ１２３５に対する動作命令に応じて、レンズ１２３５が有する開口絞りを制御してよい。 The control unit 1234 may be configured by a microprocessor such as CPU or MPU, a microcontroller such as MCU, or the like. The control unit 1234 may control the focus of the lens 1235 according to the operation command to the lens 1235. The control unit 1234 may control the aperture stop included in the lens 1235 according to the operation command to the lens 1235.

メモリ１２３３は、コンピュータが可読な記録媒体であってよい。メモリ１２３３は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。 The memory 1233 may be a computer-readable recording medium. The memory 1233 may include at least one of SRAM, DRAM, EPROM, EEPROM, and flash memory such as USB memory.

撮像素子１２３１は、レンズ１２３５を介して結像された光学像の画像データを生成して、制御部１２３２に出力する。制御部１２３２は、撮像素子１２３１から出力された画像データをメモリ１２３３に格納する。 The image sensor 1231 generates image data of an optical image formed via the lens 1235 and outputs the image data to the control unit 1232. The control unit 1232 stores the image data output from the image sensor 1231 in the memory 1233.

本実施形態では、ＵＡＶ４０が、制御部１１０４、制御部１１１２、制御部１２２２、制御部１２３２、制御部１２３４、及び制御部１１６２を備える。しかし、制御部１１０４、制御部１１１２、制御部１２２２、制御部１２３２、制御部１２３４、及び制御部１１６２のうちの複数で実行される処理をいずれか１つの制御部が実行してよい。制御部１１０４、制御部１１１２、制御部１２２２、制御部１２３２、制御部１２３４、及び制御部１１６２で実行される処理を１つの制御部で実行してもよい。本実施形態では、ＵＡＶ４０が、メモリ１１０６、メモリ１２２３、及びメモリ１２３３を備える。メモリ１１０６、メモリ１２２３、及びメモリ１２３３のうちの少なくとも１つに記憶される情報は、メモリ１１０６、メモリ１２２３、及びメモリ１２３３のうちの他の１つ又は複数のメモリに記憶してよい。 In the present embodiment, the UAV 40 includes a control unit 1104, a control unit 1112, a control unit 1222, a control unit 1232, a control unit 1234, and a control unit 1162. However, any one of the control units 1104, 1112, 1222, 1232, 1234, and 1162 may execute the process executed by any one of the control units. The processing executed by the control unit 1104, the control unit 1112, the control unit 1222, the control unit 1232, the control unit 1234, and the control unit 1162 may be executed by one control unit. In this embodiment, the UAV 40 includes a memory 1106, a memory 1223, and a memory 1233. Information stored in at least one of memory 1106, memory 1223, and memory 1233 may be stored in one or more other memory 1106, memory 1223, and memory 1233.

次に、上記の実施形態に係るレンズ系を備えるシステムの一例としてのスタビライザを説明する。 Next, a stabilizer as an example of a system including the lens system according to the above embodiment will be described.

図１１は、スタビライザ３０００の一例を示す外観斜視図である。スタビライザ３０００は、移動体の他の一例である。例えば、スタビライザ３０００が備えるカメラユニット３０１３が、撮像装置１２２０と同様の構成の撮像装置を備えてよい。カメラユニット３０１３が、レンズ装置１１６０と同様の構成のレンズ装置を備えてよい。 FIG. 11 is an external perspective view showing an example of the stabilizer 3000. Stabilizer 3000 is another example of a moving body. For example, the camera unit 3013 included in the stabilizer 3000 may include an imaging device having the same configuration as the imaging device 1220. The camera unit 3013 may include a lens device having the same configuration as the lens device 1160.

スタビライザ３０００は、カメラユニット３０１３、ジンバル３０２０、及び持ち手部３００３を備える。ジンバル３０２０は、カメラユニット３０１３を回転可能に支持する。ジンバル３０２０は、パン軸３００９、ロール軸３０１０、及びチルト軸３０１１を有する。ジンバル３０２０は、パン軸３００９、ロール軸３０１０、及びチルト軸３０１１を中心に、カメラユニット３０１３を回転可能に支持する。ジンバル３０２０は、支持機構の一例である。 The stabilizer 3000 includes a camera unit 3013, a gimbal 3020, and a handle 3003. The gimbal 3020 rotatably supports the camera unit 3013. The gimbal 3020 has a pan axis 3009, a roll axis 3010, and a tilt axis 3011. The gimbal 3020 rotatably supports the camera unit 3013 around the pan axis 3009, the roll axis 3010, and the tilt axis 3011. The gimbal 3020 is an example of a support mechanism.

カメラユニット３０１３は、撮像装置の一例である。カメラユニット３０１３は、メモリを挿入するためのスロット３０１４を有する。ジンバル３０２０は、ホルダ３００７を介して持ち手部３００３に固定される。 The camera unit 3013 is an example of an imaging device. The camera unit 3013 has a slot 3014 for inserting a memory. The gimbal 3020 is fixed to the handle 3003 via the holder 3007.

持ち手部３００３は、ジンバル３０２０、カメラユニット３０１３を操作するための各種ボタンを有する。持ち手部３００３は、シャッターボタン３００４、録画ボタン３００５、及び操作ボタン３００６を含む。シャッターボタン３００４が押下されることで、カメラユニット３０１３により静止画を記録することができる。録画ボタン３００５が押下されることで、カメラユニット３０１３により動画を記録することができる。 The handle portion 3003 has various buttons for operating the gimbal 3020 and the camera unit 3013. The handle portion 3003 includes a shutter button 3004, a recording button 3005, and an operation button 3006. By pressing the shutter button 3004, a still image can be recorded by the camera unit 3013. By pressing the record button 3005, a moving image can be recorded by the camera unit 3013.

デバイスホルダ３００１が持ち手部３００３に固定されている。デバイスホルダ３００１は、スマートフォンなどのモバイルデバイス３００２を保持する。モバイルデバイス３００２は、ＷｉＦｉなどの無線ネットワークを介してスタビライザ３０００と通信可能に接続される。これにより、カメラユニット３０１３により撮像された画像をモバイルデバイス３００２の画面に表示させることができる。 The device holder 3001 is fixed to the handle 3003. The device holder 3001 holds a mobile device 3002 such as a smartphone. The mobile device 3002 is communicatively connected to the stabilizer 3000 via a wireless network such as WiFi. As a result, the image captured by the camera unit 3013 can be displayed on the screen of the mobile device 3002.

スタビライザ３０００においても、カメラユニット３０１３が、上記の実施形態に係るレンズ系を備えることで、イメージサイズが比較的に大きく、明るい画像を得ることができる。また、カメラユニット３０１３を小型化することができる。 Also in the stabilizer 3000, since the camera unit 3013 includes the lens system according to the above-described embodiment, the image size is relatively large and a bright image can be obtained. Further, the camera unit 3013 can be downsized.

以上、移動体の一例としてＵＡＶ４０及びスタビライザ３０００を取り上げて説明した。撮像装置１２２０と同様の構成を有する撮像装置は、ＵＡＶ４０及びスタビライザ３０００以外の移動体に取り付けられてよい。 The UAV 40 and the stabilizer 3000 have been described above as examples of the moving body. The imaging device having the same configuration as the imaging device 1220 may be attached to a moving body other than the UAV 40 and the stabilizer 3000.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The execution order of each process such as operation, procedure, step, and step in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, the specification, and the drawings is "preceding" or "prior to". It is possible to realize in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. The operation flow in the claims, the description, and the drawings is described by using “first,” “next,” and the like for the sake of convenience, but it is essential to carry out in this order. Not a thing.

１０移動体システム
４０ＵＡＶ
５０コントローラ
５２操作部
５４表示部
１１０１ＵＡＶ本体
１１０２インタフェース
１１０４制御部
１１０６メモリ
１１１０ジンバル
１１１２制御部
１１１４、１１１６、１１１８ドライバ
１１２４、１１２６、１１２８駆動部
１１３０支持機構
１１３４、１１３６、１１３８回転機構
１１４０撮像部
１１６０レンズ装置
１１６１駆動機構
１１６２制御部
１１６３メモリ
１１６８レンズ系
１２２０、１２３０撮像装置
１２２１撮像素子
１２２２制御部
１２２３メモリ
１２３１撮像素子
１２３２制御部
１２３３メモリ
１２３４制御部
１２３５レンズ
１００、２００、３００、４００レンズ系
１０１、２０１、３０１、４０１第１レンズ群
１０２、２０２、３０２、４０２第２レンズ群
３０００スタビライザ
３００１デバイスホルダ
３００２モバイルデバイス
３００３持ち手部
３００４シャッターボタン
３００５録画ボタン
３００６操作ボタン
３００７ホルダ
３００９パン軸
３０１０ロール軸
３０１１チルト軸
３０１３カメラユニット
３０１４スロット
３０２０ジンバル 10 Mobile System 40 UAV
50 controller 52 operation unit 54 display unit 1101 UAV main body 1102 interface 1104 control unit 1106 memory 1110 gimbal 1112 control units 1114, 1116, 1118 drivers 1124, 1126, 1128 drive unit 1130 support mechanisms 1134, 1136, 1138 rotation mechanism 1140 imaging unit 1160 Lens device 1161 Drive mechanism 1162 Control unit 1163 Memory 1168 Lens system 1220, 1230 Imaging device 1221 Imaging device 1222 Control unit 1223 Memory 1231 Imaging device 1232 Control unit 1233 Memory 1234 Control unit 1235 Lens 100, 200, 300, 400 Lens system 101, 201, 301, 401 First lens group 102, 202, 302, 402 Second lens group 3000 Stabilizer 3001 Device holder 3002 Mobile device 3003 Handle 3004 Shutter button 3005 Record button 3006 Operation button 3007 Holder 3009 Pan axis 3010 Roll axis 3011 Tilt axis 3013 Camera unit 3014 Slot 3020 Gimbal

Claims

In order from the object side, a positive first lens group, an aperture stop, and a positive second lens group are provided,
The first lens group includes a negative first lens whose image side surface is a concave surface facing the image side, and a positive second lens,
The second lens group includes a positive third lens having an image side surface whose convex surface faces the image side, a negative fourth lens, a positive fifth lens, and a negative sixth lens,
The material of the second lens is glass, and the material of the first lens, the third lens, the fourth lens, the fifth lens, and the sixth lens is plastic.
f1 is the focal length of the first lens, f3-6 is the focal length of the second lens group, Nd2 is the refractive index of the second lens at the d line, and Vd2 is the Abbe number of the second lens at the d line. Formula −0.12<1/f1+1/f3-6<0.12
Nd2> 1.65
Vd2> 30
A lens system that satisfies the requirements.

Conditional expression 0.7<f2/f<1.7 where f2 is the focal length of the second lens and f is the focal length of the entire lens system.
The lens system according to claim 1, which satisfies:

Conditional expression 0.6<f3-6/f<2.3
The lens system according to claim 1 or 2, which satisfies the following.

Conditional expression 0.4<f3/f<1.4 where f3 is the focal length of the third lens.
The lens system according to claim 1 or 2, which satisfies the following.

Conditional expression 1.5<TT/f<3.5 where TT is the total length of the lens system.
The lens system according to claim 1 or 2, which satisfies the following.

The lens system according to claim 1 or 2,
An imaging device including an imaging element.

A moving body provided with the lens system according to claim 1.

The moving body according to claim 7, wherein the moving body is an unmanned aerial vehicle.