JP2020119014A - Fire exploration system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、火災監視範囲内における火源位置を特定する火災探査システムに関する。 The present invention relates to a fire exploration system that specifies a fire source position within a fire monitoring range.
大規模空間において、区画ごとに火災探知装置を配置し、１つの火源位置を算出するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。 In a large-scale space, there is a system in which a fire detection device is arranged for each section and one fire source position is calculated (for example, refer to Patent Document 1).
１台の火災探査装置によって１区画の全域を監視しようとすると、次のような方法が考えられる。第１の方法としては、火災探査装置の上下の視野角を９０度にして、足元の未警戒エリアをなくし、火災探査装置を左右方向だけに動かして、１区画の全域を探査することが考えられる。また、第２の方法としては、上下左右に火災探査装置を動かし、探査ポジション数を多くして足元の未警戒エリアを探査することが考えられる。 The following method can be considered when trying to monitor the whole area of one section by one fire exploration device. As a first method, it is conceivable to set the vertical angle of view of the fire exploration device to 90 degrees, eliminate the unguarded area under the foot, and move the fire exploration device only in the left-right direction to explore the entire area of one section. To be Further, as a second method, it is conceivable to move the fire exploration device up, down, left and right to increase the number of exploration positions and to explore the unguarded area at your feet.
しかしながら、第１の方法の場合、１画素当たりの視野角が広がるため、分解能が低下し、火源位置の算出精度が悪化する問題がある。また、第２の方法の場合、火災探査装置を上下にも移動させるため、探査する箇所が多くなり、火源位置を算出するために多くの時間を要する問題がある。 However, in the case of the first method, since the viewing angle per pixel is widened, there is a problem that the resolution is lowered and the calculation accuracy of the fire source position is deteriorated. Further, in the case of the second method, since the fire exploration device is moved up and down, there are problems that it takes a lot of time to calculate the location of the fire source because the number of locations to be explored increases.
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、火源位置の算出精度が悪化することを抑制するとともに、火源位置の算出時間が延びることを抑制する火災探査システムを得ることを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above problems, and a fire exploration system that suppresses deterioration of calculation accuracy of a fire source position and suppresses extension of a calculation time of a fire source position. Aim to get.
本発明に係る火災探査システムは、火災監視範囲のうち、あらかじめ割り当てられたそれぞれの担当範囲内における火源位置を探査するために設置された複数の探査装置と、複数の探査装置によるそれぞれの探知結果から、火災監視範囲内における火源位置を特定する統括コントローラとを備えた火災探査システムであって、複数の探査装置のそれぞれは、担当範囲内を撮像することで、複数画素のそれぞれに対応して、温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得する赤外線カメラと、赤外線カメラで取得された検出情報に基づいて、担当範囲内での火源位置を特定する特定処理を実行し、特定処理により火源位置が特定できた場合には、特定した火源の位置データを出力する個別コントローラとを有し、統括コントローラは、２台以上の個別コントローラから、火災監視範囲内における同一の火源の位置データを取得した場合には、同一の火源に対して最も近い距離に配置された探査装置を特定し、特定した探査装置内の個別コントローラから取得した位置データを火源位置として選択する選択処理を実行することで火源位置を特定するものである。 The fire exploration system according to the present invention includes a plurality of exploration devices installed for exploring a fire source position within each assigned range of fire monitoring ranges, and detection by each of the plurality of exploration devices. From the result, it is a fire exploration system equipped with an overall controller that identifies the fire source position within the fire monitoring range, and each of the plurality of exploration devices responds to each of the plurality of pixels by imaging the area in its charge. Then, based on the infrared camera that acquires the detection information including the temperature information and the fire source position information, and the detection information that is acquired by the infrared camera, execute the specific processing to identify the fire source position within the range in charge, When the fire source position can be specified by the specifying process, it has an individual controller that outputs the position data of the specified fire source, and the overall controller has the same controller within the fire monitoring range from two or more individual controllers. When the position data of the fire source is acquired, the exploration device located closest to the same fire source is specified, and the position data acquired from the individual controller in the specified exploration device is used as the fire source position. The fire source position is specified by executing a selection process of selecting.
本発明によれば、火災監視範囲内に複数の探査装置を配置し、同一の火源位置に対して最も近い位置にある探査装置によって特定された火源位置データを採用する構成を備えている。この結果、火源位置の算出精度が悪化することを抑制するとともに、火源位置の算出時間が延びることを抑制する火災探査システムを得ることができる。 According to the present invention, a plurality of exploration devices are arranged within the fire monitoring range, and the fire source position data specified by the probing device located closest to the same fire source position is adopted. .. As a result, it is possible to obtain a fire exploration system that suppresses deterioration of calculation accuracy of the fire source position and suppresses extension of the calculation time of the fire source position.
以下、本発明の火災探査システムの好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of a fire exploration system of the present invention will be described with reference to the drawings.
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る火災探査システムの全体構成図である。図１に示した火災探査システムは、複数の探査装置１０（１）〜１０（Ｎ）（Ｎは、２以上の整数）と、統括コントローラ２０とを備えて構成されている。
1 is an overall configuration diagram of a fire exploration system according to
Ｎ台の探査装置１０（１）〜１０（Ｎ）は、火災監視範囲において、あらかじめ割り当てられたそれぞれの担当範囲内における火源位置を探査するように配置されている。また、統括コントローラ２０は、複数の探査装置１０（１）〜１０（Ｎ）によるそれぞれの探知結果から、火災監視範囲内における火源位置を特定する機能を有している。
The N search devices 10(1) to 10(N) are arranged so as to search for a fire source position in each of the assigned ranges in advance in the fire monitoring range. In addition, the
Ｎ台の探査装置１０（１）〜１０（Ｎ）のそれぞれは、同一の構成を備えている。そこで、共通する構成を説明する際に、以下では、探査装置１０と記載する。探査装置１０は、個別コントローラ１１、赤外線カメラ１２、および赤外線カメラ１２による撮像エリアを移動させ、撮像位置を変更させるための駆動機構１３を備えて構成されている。
Each of the N search devices 10(1) to 10(N) has the same configuration. Therefore, when describing the common configuration, it will be referred to as an
赤外線カメラ１２は、担当範囲内を撮像することで、複数画素のそれぞれに対応して、温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得する機能を備えている。また、個別コントローラ１１は、赤外線カメラで取得された検出情報に基づいて、担当範囲内での火源位置を特定する特定処理を実行する。さらに、個別コントローラ１１は、特定処理により火源位置が特定できた場合には、特定した火源の位置データを、統括コントローラ２０に対して出力する。
The
統括コントローラ２０は、各探査装置１０内の個別コントローラ１１のそれぞれから受信した位置データに基づいて、火源位置の特定を行う。また、統括コントローラ２０は、受信した位置データに基づいて、再探査を行うべき探査装置１０を選択し、選択した探査装置１０に対して再探査指令を出力することで、さらに詳細な位置データを取得する。具体的な処理内容については、後述する。
The
次に、赤外線カメラ１２の視野角、および駆動機構１３を用いた赤外線カメラ１２の移動に伴う監視領域の具体例について、図２〜図５を用いて詳細に説明する。図２は、本発明の実施の形態１に係る赤外線カメラ１２の垂直方向の監視領域を説明するための断面図である。図２では、赤外線カメラ１２が、垂直視野角３７度を有しており、初期設定された探査時における俯仰角が−２０．５度として設定されている場合の監視領域を示している。
Next, a specific example of the viewing angle of the
監視領域の床面から８ｍの高さ位置に赤外線カメラ１２を設置した場合には、足元の半径９．９ｍのエリアが、初期設定された俯仰角における未警戒エリアとなる。また、監視領域の床面から１５ｍの高さ位置に赤外線カメラ１２を設置した場合には、足元の半径１８．５ｍのエリアが、初期設定された俯仰角における未警戒エリアとなる。
When the
図３は、本発明の実施の形態１に係る赤外線カメラ１２の水平方向の監視領域を説明するための平面図である。図３では、赤外線カメラ１２が、水平視野角５０度を有しており、水平指向方向として、７０度、３５度、０度、−３５度、−７０度の５方向に移動して撮像することで、９５度から−９５度までの監視範囲をカバーする場合を示している。
FIG. 3 is a plan view for explaining a horizontal monitoring area of
すなわち、個別コントローラ１１は、駆動機構１３を位置制御することで赤外線カメラ１２による撮像位置を移動可能とし、赤外線カメラ１２を３５度ずつ水平方向に旋回させる。この結果、赤外線カメラ１２は、７０度、３５度、０度、−３５度、−７０度の５方向において水平視野角５０度の監視領域を撮像することで、９５度から−９５度までの監視範囲における温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得することができる。
That is, the individual controller 11 makes the imaging position of the
図４は、本発明の実施の形態１に係る赤外線カメラ１２による監視位置をまとめた一覧表である。図４に示したように、個別コントローラ１１は、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．５の５つの監視位置に赤外線カメラ１２を移動させることで、図２に示したような垂直方向−２度〜−３９度の範囲、および図３に示したような水平方向９５度〜−９５度の範囲にわたる検出情報を取得することができる。
FIG. 4 is a table showing a summary of monitoring positions by the
図５は、本発明の実施の形態１において、火災監視範囲内の１つの区画に対して、互いに対向する位置に２台の探査装置１０（１）、１０（２）を設置した状態を示す説明図である。ここで、図５に太線の矩形として示した区画は、以下のＡ１〜Ａ５のエリアに大別できる。
エリアＡ１：２台の赤外線カメラ１２（１）、１２（２）のそれぞれによって撮像可能な領域
エリアＡ２：赤外線カメラ１２（１）によって撮像可能であるが、距離が離れているため赤外線カメラ１２（２）によっては撮像が不可能な領域
エリアＡ３：赤外線カメラ１２（２）によって撮像可能であるが、距離が離れているため赤外線カメラ１２（１）によっては撮像が不可能な領域
エリアＡ４：初期設定された俯仰角における赤外線カメラ１２（１）の未警戒エリアに相当し、赤外線カメラ１２（２）によって撮像可能であるが、赤外線カメラ１２（１）によっては撮像が不可能な領域。換言すると、エリアＡ４は、初期設定された俯仰角により、赤外線カメラ１２（１）によっては火源を検出することができない近傍領域に相当する。
エリアＡ５：初期設定された俯仰角における赤外線カメラ１２（２）の未警戒エリアに相当し、赤外線カメラ１２（１）によって撮像可能であるが、赤外線カメラ１２（２）によっては撮像が不可能な領域。換言すると、エリアＡ５は、初期設定された俯仰角により、赤外線カメラ１２（２）によっては火源を検出することができない近傍領域に相当する。
FIG. 5 shows a state in which two exploration devices 10(1) and 10(2) are installed at positions facing each other in one section in the fire monitoring range in the first embodiment of the present invention. FIG. Here, the section shown as a bold rectangle in FIG. 5 can be roughly divided into the following areas A1 to A5.
Area A1: Area that can be imaged by each of the two infrared cameras 12(1), 12(2) Area A2: Image can be captured by the infrared camera 12(1), but the infrared camera 12( Area A3 that cannot be imaged by 2): Area that can be imaged by the infrared camera 12(2), but cannot be imaged by the infrared camera 12(1) Area A4: Initial An area that corresponds to the unguarded area of the infrared camera 12(1) at the set depression angle and can be captured by the infrared camera 12(2), but cannot be captured by the infrared camera 12(1). In other words, the area A4 corresponds to a nearby area in which the infrared camera 12(1) cannot detect the fire source due to the initially set depression angle.
Area A5: Corresponding to an unguarded area of the infrared camera 12(2) at the initially set depression angle, which can be captured by the infrared camera 12(1), but cannot be captured by the infrared camera 12(2). region. In other words, the area A5 corresponds to a near area in which the fire source cannot be detected by the infrared camera 12(2) due to the initially set depression angle.
すなわち、個別コントローラ１１は、俯仰角を図２に示したような初期設定とし、図３に示したような水平方向での監視領域をカバーするように赤外線カメラ１２を駆動させた場合には、赤外線カメラ１２（１）によってＡ１＋Ａ２＋Ａ５の領域から検出情報を取得でき、赤外線カメラ１２（２）によってＡ１＋Ａ３＋Ａ４の領域から検出情報を取得できることとなる。
That is, when the individual controller 11 sets the depression angle to the initial setting as shown in FIG. 2 and drives the
図６は、本発明の実施の形態１において、１つの火災監視範囲を複数の火災区画に分割し、それぞれの火災区画において互いに対向する位置に探査装置１０を設置した状態を示す説明図である。また、図７は、本発明の実施の形態１における図６のレイアウトによる各探査装置１０によって監視可能な火災区画を示した表である。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which one fire monitoring range is divided into a plurality of fire sections and the
図６に示すように、火災区画１〜火災区画５のそれぞれには、２台の探査装置１０が互いに対向するように配置されている。そして、図７に示したように、火災区画１に設置された探査装置１０（１）、１０（２）は、担当する火災区画１を監視するとともに、火災区画１に隣接した火災区画２も撮像可能な領域内を監視する。また、火災区画２に設置された探査装置１０（３）、１０（４）は、担当する火災区画２を監視するとともに、火災区画２に隣接した火災区画１および火災区画３も撮像可能な領域内を監視する。火災区画３〜火災区画５に対しても、同様であり、１台の探査装置１０（ｎ）は、図７に示したように、隣接した火災区画を含む複数の火災区画の撮像可能な領域内を監視することができる。
As shown in FIG. 6, in each of the fire compartments 1 to 5, two
次に、火源位置の算出精度を向上させるための手法、および火源位置の算出時間が延びることを抑制するための手法について、具体的に説明する。 Next, a method for improving the calculation accuracy of the fire source position and a method for suppressing the extension of the calculation time of the fire source position will be specifically described.
［処理１］複数の個別コントローラにより特定された火源の位置情報の選択処理について
個別コントローラ１１は、赤外線カメラ１２により撮像された各画素に対応して、温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得することができる。従って、個別コントローラ１１は、複数の停止位置により赤外線カメラによって撮像された画像の中から、温度情報が最も高い温度を示す画素を特定できる。
[Process 1] Selection of Fire Source Position Information Specified by Multiple Individual Controllers The individual controller 11 detects temperature information and fire source position information corresponding to each pixel imaged by the
さらに、個別コントローラ１１は、駆動機構１３の位置制御結果から、赤外線カメラ１２の指向方向を特定できる。従って、個別コントローラ１１は、温度情報が最も高い温度を示す画素、および赤外線カメラ１２の指向方向に関する特定結果から、火源までの検出距離Ｒと検出角θとからなる位置データを算出することができる。
Furthermore, the individual controller 11 can specify the pointing direction of the
図８は、本発明の実施の形態１において、２台の探査装置１０（１）、１０（２）による同一の火源に対する検出距離Ｒと検出角θとの算出結果を示した説明図である。具体的には、図８では、同一の火源１に関して、１台目の探査装置１０（１）によって、検出距離Ｒ１および検出角θ１が算出され、２台目の探査装置１０（２）によって、検出距離Ｒ２および検出角θ２が算出された場合を例示している。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing calculation results of the detection distance R and the detection angle θ with respect to the same fire source by the two exploration devices 10(1) and 10(2) in the first embodiment of the present invention. is there. Specifically, in FIG. 8, for the
統括コントローラ２０は、１台目の探査装置１０（１）による算出結果としての検出距離Ｒ１および検出角θ１と、２台目の探査装置１０（２）による算出結果としての検出距離Ｒ２および検出角θ２とを取得できる。
The
ここで、赤外線カメラ１２によって撮像された画像に基づいて特定される検出距離Ｒは、赤外線カメラ１２から火源１までの距離が長くなるに従って、算出誤差が大きくなる。これは、同じ大きさの火源であれば、赤外線カメラ１２からの距離が長くなるほど、画素として撮像されるエリアが小さくなるためである。なお、本実施の形態１に係る探査装置１０は、図２に示したように、俯仰角を持たせて監視領域を撮像しているため、赤外線カメラ１２からの距離が長くなるほど、火源の大きさは、より小さなエリアとなる。
Here, the calculation error of the detection distance R specified based on the image captured by the
そこで、本実施の形態１に係る統括コントローラ２０は、２台以上の個別コントローラ１１から、火災監視範囲内における同一の火源に関する位置データを取得した場合には、同一の火源に対して最も近い距離に配置された探査装置１０を特定し、特定した探査装置１０内の個別コントローラ１１から取得した位置データを採用する選択処理を実行する。この結果、火源位置の算出精度を向上させることができる。
Therefore, when the
図８に示した例を用いて、この選択処理を説明する。統括コントローラ２０は、１台目の個別コントローラ１１（１）から取得した位置データに含まれている検出距離Ｒ１と、２台目の個別コントローラ１１（２）から取得した位置データに含まれている検出距離Ｒ２との大小関係を比較する。そして、統括コントローラ２０は、Ｒ１＞Ｒ２であると判断し、２台目の個別コントローラ１１（２）を選択する。
This selection process will be described using the example shown in FIG. The
さらに、統括コントローラ２０は、選択した２台目の個別コントローラ１１（２）から位置データとして取得した検出距離Ｒ２および検出角θ２に基づいて火源位置を特定する。この結果、火源位置の算出精度を向上させることができる。
Further, the
また、それぞれの赤外線カメラ１２は、自身が一番火源に近い領域を所望の位置精度で検出できればよい。すなわち、図８において、１台目の探査装置１０（１）に搭載された赤外線カメラ１２（１）は、赤外線カメラ１２（２）の方が近い位置にある火源１を特定する際の位置精度を、所望の位置精度よりも粗くすることができる。従って、自身が一番火源に近い領域における画素サイズを、所望の位置精度に合わせて適切に設定することで、１回の撮像でカバーできる領域をより広くすることができる。この結果、処理時間の短縮を図ることができる。
Moreover, each
［処理２］個別コントローラにより特定された火源の位置補正処理について
赤外線カメラ１２により撮像される画像内の画素位置によって、各画素に対応する実際の撮像エリアの大きさは異なる。従って、処理１によって選択された個別コントローラを用いて取得される火源位置が、画像内の所望の位置となるように、赤外線カメラ１２の指向方向を移動させて位置補正処理を行うことで、火源位置の算出精度を安定化させることができる。
[Process 2] Position Correction Process of Fire Source Specified by Individual Controller The size of the actual imaging area corresponding to each pixel varies depending on the pixel position in the image captured by the
具体的な位置補正処理について、図９を用いて説明する。なお、ここでは、画像内の所望の位置を、画像の中央と定義した場合について説明する。図９は、本発明の実施の形態１における赤外線カメラ１２による撮像結果を示した説明図である。図９では、一例として、赤外線カメラ１２によって、Ｘ方向３２０画素、Ｙ方向２４０画素からなる画像が撮像され、各画素に対応して、温度情報および火源位置情報を含む検出情報が取得できる状態を示している。
Specific position correction processing will be described with reference to FIG. Note that, here, a case where a desired position in the image is defined as the center of the image will be described. FIG. 9 is an explanatory diagram showing an imaging result by the
ここで、個別コントローラ１１において、点Ｐ１（ｘ１、ｙ１）が火源位置として特定されたと仮定する。この場合、個別コントローラ１１は、火源位置である点Ｐ１が、画像の中心であるＰｃ（ｘｃ、ｙｃ）の位置になるように、駆動機構１３を制御し、赤外線カメラ１２の指向方向を移動させることで、位置補正処理を行う。
Here, it is assumed that the point P1 (x1, y1) is specified as the fire source position in the individual controller 11. In this case, the individual controller 11 controls the
より具体的には、個別コントローラ１１は、現在の駆動機構の水平位置からの水平移動角、および現在の駆動機構の垂直位置からの垂直移動角を、下式により算出することができる。
水平移動角＝現在の駆動機構の水平位置
＋（水平画素数／２−ｘ１）×（水平視野角／水平画素数）
垂直移動角＝現在の駆動機構の垂直位置
＋（垂直画素数／２−ｙ１）×（垂直視野角／垂直画素数）
More specifically, the individual controller 11 can calculate the horizontal movement angle of the current drive mechanism from the horizontal position and the vertical movement angle of the current drive mechanism from the vertical position according to the following equations.
Horizontal movement angle = current horizontal position of drive mechanism
+ (Horizontal pixel number/2-x1) x (horizontal viewing angle/horizontal pixel number)
Vertical movement angle = current vertical position of the drive mechanism
+ (Number of vertical pixels/2-y1) x (vertical viewing angle/number of vertical pixels)
ここで、図２、図３、図９に示した具体例に基づくと、
水平視野角＝５０度
垂直視野角＝３７度
水平画素数＝３２０
垂直画素数＝２４０
となる。
Here, based on the specific examples shown in FIGS. 2, 3, and 9,
Horizontal viewing angle = 50 degrees Vertical viewing angle = 37 degrees Horizontal number of pixels = 320
Number of vertical pixels = 240
Becomes
個別コントローラ１１は、位置補正処理が完了した後、火源位置の特定処理を再度実行する。このようにして、位置補正処理を行った後に、火源位置を再特定することで、火源位置の算出精度を安定化させることができる。 After the position correction processing is completed, the individual controller 11 executes the fire source position specifying processing again. In this way, by re-specifying the fire source position after performing the position correction processing, it is possible to stabilize the calculation accuracy of the fire source position.
［処理３］足元の未警戒エリアの火源検出処理について
先の図５において説明したように、例えば、１台目の赤外線カメラ１２（１）の足元であるエリアＡ４は、初期の上下指向角においては、１台目の赤外線カメラ１２（１）にとっての未警戒エリアに相当する。
[Process 3] Fire source detection process of unguarded area under the feet As described above with reference to FIG. 5, for example, the area A4 at the feet of the first infrared camera 12(1) has an initial vertical directional angle. In, it corresponds to an unguarded area for the first infrared camera 12(1).
従って、このエリアＡ４内に火源が存在する場合には、初期の上下指向角においては、１台目の赤外線カメラ１２（１）によって検知することはできない。しかしながら、対向配置された２台目の赤外線カメラ１２（２）は、初期の上下指向角において、エリアＡ４内の火源を検知することができる。ただし、２台目の赤外線カメラ１２（２）によってエリアＡ４内の火源を検知することはできるものの、検出距離Ｒが長いことに起因して、位置データの算出誤差が大きくなる。 Therefore, when a fire source exists in this area A4, it cannot be detected by the first infrared camera 12(1) in the initial vertical directional angle. However, the second infrared camera 12(2) arranged oppositely can detect the fire source in the area A4 at the initial vertical directional angle. However, although the fire source in the area A4 can be detected by the second infrared camera 12(2), the calculation error of the position data becomes large due to the long detection distance R.
図１０は、本発明の実施の形態１において、未警戒エリアの探査結果を示した説明図である。図１０では、エリアＡ４内に存在する火源１が、２台目の探査装置１０（２）によってのみ検出されている場合を例示している。
FIG. 10: is explanatory drawing which showed the search result of the unguarded area in
このような場合、統括コントローラ２０は、２台目の個別コントローラ１１（２）を介して取得された検出距離Ｒ２および検出角θ２から特定した火源位置がエリアＡ４に属し、かつ、１台目の個別コントローラ１１（１）によって火源が検出できなかったと判断し、１台目の個別コントローラ１１（１）に対して、未警戒エリアを探査するための再探査指令を出力する。
In such a case, in the
統括コントローラ２０から再探査指令を受信した１台目の個別コントローラ１１（１）は、赤外線カメラの上下指向角が、初期位置からさらに下方に向かうように、すなわち、俯仰角方向を下方とするように、駆動機構１３を制御する。一例として、１台目の個別コントローラ１１（１）は、初期の上下指向角である−２０．５度から−４６．５度になるように、上下指向を変更する。その後、１台目の個別コントローラ１１（１）は、水平方向において駆動機構１３を制御することで、新たな上下指向角−４６．５度において、水平方向で９５度から−９５度までの監視範囲を再探査することができる。
The first individual controller 11(1) that has received the re-exploration command from the
また、１台目の個別コントローラ１１（１）は、上下指向角−４６．５度による再探査によっても火源を検知できなかった場合には、赤外線カメラの上下指向角が、さらに下方に向かうように、駆動機構１３を制御することができる。一例として、１台目の個別コントローラ１１（１）は、上下指向角が−４６．５度から−７７．０度になるように、上下指向をさらに変更する。その後、１台目の個別コントローラ１１（１）は、水平方向において駆動機構１３を制御することで、新たな上下指向角−７７．０度において、水平方向で９５度から−９５度までの監視範囲を再々探査することができる。
Further, when the first individual controller 11(1) cannot detect the fire source even by re-exploring with the vertical directional angle of -46.5 degrees, the vertical directional angle of the infrared camera goes further downward. Thus, the
図１１は、本発明の実施の形態１において未警戒エリアの火源検出処理を実行する際の赤外線カメラ１２による監視位置をまとめた一覧表である。図１１において、監視位置Ｎｏ．１〜Ｎｏ．５は、上下指向角が−４６．５度による再探査処理に相当し、監視位置Ｎｏ．６〜Ｎｏ．１０は、上下指向角が−７７．０度による再々探査処理に相当する。
FIG. 11 is a list of monitoring positions by the
なお、初期の上下指向角による探査処理によって火源を検出できなかった個別コントローラ１１は、統括コントローラ２０から再探査指令を受信する前に、上下指向角を初期位置からさらに下方に移動させて待機しておくこともできる。このような待機処理を行うことで、個別コントローラ１１は、統括コントローラ２０から再探査指令を受信した際に、上下方向の駆動制御を行うことなく、ただちに水平方向の探査処理を実行することができる。
In addition, the individual controller 11 that cannot detect the fire source by the search process using the initial vertical directional angle moves the vertical directional angle further downward from the initial position and waits before receiving the re-search command from the
また、個別コントローラは、再探査処理あるいは再々探査処理によって火源位置が特定できた場合には、上述した処理２による位置補正処理を実行し、火源位置が画像内の所望の位置となるように赤外線カメラ１２の指向方向を移動させた後に、再度、検知処理を行うことで、火源位置の算出精度を安定化させることができる。
When the fire source position can be specified by the re-exploration process or the re-re-exploration process, the individual controller executes the position correction process by the above-described
［処理４］隣接区画における探知処理について
探査装置１０による探査処理は、常時、あるいはあらかじめ決められた時間ごとに実行することができる。その一方で、火災監視範囲内の火災区画ごとに１台以上の火災感知器が設置されている場合には、探査装置１０は、いずれかの火災感知器が作動することで、火災発生を知らせる火災警報を火災感知器から受信したことをトリガとして、探査処理を開始させることができる。
[Process 4] Detection process in adjacent section The search process by the
この場合、作動した火災感知器が設置されている火災区画のみで探査処理を実行すると、実際には隣接する火災区画内に火源があった場合には、火源位置を特定できないおそれがある。そこで、処理４では、ある区画で火災感知器が作動した場合には、その区画と隣接する区画も含めて探査処理を実行させる。
In this case, if the exploration process is executed only in the fire compartment where the activated fire detector is installed, if there is actually a fire source in the adjacent fire compartment, the fire source position may not be specified. .. Therefore, in the
このような処理４について、先の図６を用いて説明する。統括コントローラ２０は、火災区画１〜火災区画５に設置された火災感知器の作動状態を監視する。そして、例えば、火災区画３内に設置された火災感知器が動作した場合には、統括コントローラ２０は、火災区画３に設置された探査装置１０（５）、１０（６）に対して探査指令を出力する。また、統括コントローラ２０は、火災区画３に隣接する火災区画２に設置された探査装置１０（３）、１０（４）、および火災区画３に隣接する火災区画４に設置された探査装置１０（７）、１０（８）に対しても探査指令を出力する。すなわち、統括コントローラ２０は、探査装置１０（３）〜１０（８）を、探査指令を出力すべき探査装置群として特定し、探査装置群に対して探査指令を出力する。
The
換言すると、処理４では、統括コントローラ２０は、複数の火災感知器のうちのいずれかから火災発生を知らせる火災警報を受信した場合には、複数の区画のうち、火災警報を出力した火災感知器が設置されている第１区画、および第１区画に隣接する第２区画の少なくともいずれか一部を担当範囲に含む１以上の探査装置を探査装置群として特定する。そして、統括コントローラ２０は、特定した探査装置群に対して探査指令を出力する。
In other words, in the
探査指令を受信したそれぞれの探査装置１０（３）〜１０（８）は、それぞれ探査処理を実行する。その一方で、探査指令を受信しない探査装置１０（１）、１０（２）、１０（９）、１０（１０）は、探査処理を実行しない。この結果、消費電力を抑えた上で、火源位置の特定を行うことができる。 Each of the search devices 10(3) to 10(8) that has received the search command executes a search process. On the other hand, the search devices 10(1), 10(2), 10(9), and 10(10) that do not receive the search command do not execute the search process. As a result, it is possible to specify the fire source position while suppressing the power consumption.
なお、処理４による探査処理を実行する個別コントローラ１１は、上述した処理２による位置補正処理を実行することが可能である。
It should be noted that the individual controller 11 that executes the exploration process by the
また、処理４によるそれぞれの個別コントローラ１１からの探査結果に応じて、統括コントローラ２０は、上述した処理１による選択処理、および上述した処理３による再探査指令の出力処理を必要に応じて行うことができる。さらに、再探査指令を受信した個別コントローラ１１は、上述した処理３による未警戒エリアの火源検出処理を実行することができる。
Further, depending on the search result from each individual controller 11 in
［処理５］模擬光源を用いた探査動作試験処理について
火災監視範囲外の位置に模擬光源を設置しておくことで、この模擬光源を用いた探査動作試験を実施することができる。統括コントローラ２０は、探査装置による探査動作試験を行う際に、複数の探査装置１０（１）〜１０（Ｎ）のうちの探査動作試験の対象となる対象探査装置に対して、模擬探査指令を出力する。
[Process 5] Exploration operation test process using simulated light source By installing the simulated light source at a position outside the fire monitoring range, the exploration operation test can be performed using this simulated light source. When performing the exploration operation test by the exploration device, the
模擬探査指令を受信した対象探査装置内の個別コントローラ１１は、次のような動作を順次行う。
動作１：模擬光源の位置が赤外線カメラ１２による撮像エリア内での所望の位置になるように、駆動機構１３を駆動させる。
動作２：駆動機構１３の駆動後に、赤外線カメラ１２により取得された検出情報に基づいて、模擬光源を用いた火源位置の特定処理を実行する。
動作３：特定処理により、模擬光源の位置が火源位置として特定できた場合には、特定した火源の位置データを、統括コントローラ２０に対して出力する。
The individual controller 11 in the target search device that has received the simulated search command sequentially performs the following operations.
Operation 1: The
Operation 2: After the
Operation 3: When the position of the simulated light source can be specified as the fire source position by the specifying process, the position data of the specified fire source is output to the
一方、統括コントローラ２０は、模擬探査指令の返答として対象探査装置から受信した火源の位置データが、模擬光源の位置に対応すると判断した場合には、対象探査装置による探査動作試験が正常に完了したと判断する。このような探査動作試験処理を行うことで、各探査装置１０が正常に機能しているかを自己診断することが可能となる。
On the other hand, when the
なお、上述した具体例では、火災監視範囲外の位置に模擬光源を設置する場合について説明した。しかしながら、火災監視を行う際に模擬光源が誤報の要因とならず、かつ、探査動作試験を行う際に模擬光源を火源として特定できるのであれば、災監視範囲内の位置に模擬光源を設置することも可能である。 In the above-described specific example, the case where the simulated light source is installed at a position outside the fire monitoring range has been described. However, if the simulated light source does not cause a false alarm when performing fire monitoring, and if the simulated light source can be specified as the fire source when performing an exploration operation test, install the simulated light source at a position within the disaster monitoring range. It is also possible to do so.
また、上述した具体例では、温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得するための手段として、赤外線カメラを適用する場合について説明した。しかしながら、温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得することができれば、赤外線カメラ以外の手段を採用することも可能である。 Further, in the above-described specific example, the case where the infrared camera is applied as the means for acquiring the detection information including the temperature information and the fire source position information has been described. However, if it is possible to acquire the detection information including the temperature information and the fire source position information, it is possible to use a means other than the infrared camera.
以上のように、実施の形態１によれば、火災監視の担当範囲内に複数の探査装置を配置し、同一の火源位置に対して最も近い位置にある探査装置によって特定された火源位置データを採用する構成を備えている。この結果、火点座標の算出精度が悪化することを抑制するとともに、火点座標の算出時間が延びることを抑制する火災探査システムを得ることができる。 As described above, according to the first embodiment, a plurality of exploration devices are arranged within the fire monitoring range, and the fire source position specified by the probing device closest to the same fire source position is determined. It has a configuration that adopts data. As a result, it is possible to obtain a fire exploration system that suppresses the calculation accuracy of the fire point coordinates from deteriorating and that extends the calculation time of the fire point coordinates.
１０ 探査装置、１１ 個別コントローラ、１２ 赤外線カメラ、１３ 駆動機構、２０ 統括コントローラ。 10 exploration device, 11 individual controller, 12 infrared camera, 13 drive mechanism, 20 general controller.
Claims (4)
前記複数の探査装置によるそれぞれの探知結果から、前記火災監視範囲内における火源位置を特定する統括コントローラと
を備えた火災探査システムであって、
前記複数の探査装置のそれぞれは、
前記担当範囲内を撮像することで、複数画素のそれぞれに対応して、温度情報および火源位置情報を含む検出情報を取得する赤外線カメラと、
前記赤外線カメラで取得された前記検出情報に基づいて、前記担当範囲内での火源位置を特定する特定処理を実行し、前記特定処理により前記火源位置が特定できた場合には、特定した火源の位置データを出力する個別コントローラと
を有し、
前記統括コントローラは、２台以上の前記個別コントローラから、前記火災監視範囲内における同一の火源の位置データを取得した場合には、前記同一の火源に対して最も近い距離に配置された探査装置を特定し、特定した前記探査装置内の個別コントローラから取得した位置データを前記火源位置として選択する選択処理を実行することで火源位置を特定する
火災探査システム。 Of the fire monitoring range, a plurality of exploration devices installed to explore the fire source position within each assigned area in advance,
A fire exploration system comprising: a general controller that identifies a fire source position within the fire monitoring range from detection results of each of the plurality of exploration devices,
Each of the plurality of exploration devices,
An infrared camera that obtains detection information including temperature information and fire source position information corresponding to each of a plurality of pixels by capturing an image of the range in charge,
Based on the detection information acquired by the infrared camera, a specific process of specifying a fire source position within the assigned range is executed, and if the fire source position can be specified by the specifying process, it is specified. With an individual controller that outputs the position data of the fire source,
When the centralized controller acquires position data of the same fire source in the fire monitoring range from two or more individual controllers, the probe located at the closest distance to the same fire source. A fire exploration system that identifies a device and performs a selection process of selecting position data acquired from an individual controller in the identified exploration device as the fire source position.
前記統括コントローラは、
前記複数の火災感知器のうちのいずれかから火災発生を知らせる火災警報を受信した場合には、前記複数の区画のうち、前記火災警報を出力した前記火災感知器が設置されている第１区画、および前記第１区画に隣接する第２区画の少なくともいずれか一部を前記担当範囲に含む１以上の探査装置を探査装置群として特定し、
特定した前記探査装置群に含まれるそれぞれの探査装置に対して探査指令を出力することで、前記それぞれの探査装置により火源位置を特定する前記特定処理を実行させ、
前記それぞれの探査装置によるそれぞれの前記検出情報に基づいて前記選択処理を実行することで火源位置を特定する
請求項１に記載の火災探査システム。 Within the fire monitoring range consisting of a plurality of compartments, further comprising a plurality of fire detectors installed in each compartment,
The overall controller is
When a fire alarm for notifying the occurrence of a fire is received from any of the plurality of fire detectors, the first compartment of the plurality of compartments in which the fire detector that outputs the fire alarm is installed , And one or more exploration devices that include at least one part of the second segment adjacent to the first segment in the coverage area, as the exploration device group,
By outputting an exploration command to each exploration device included in the identified exploration device group, to perform the specific processing to identify the fire source position by each of the exploration device,
The fire exploration system according to claim 1, wherein the fire source position is specified by executing the selection process based on the detection information of each of the exploration devices.
前記個別コントローラは、
前記特定処理を実行することで特定した前記火源位置が前記赤外線カメラによる撮像エリア内での所望の位置になるように前記駆動機構を移動させ、前記駆動機構の移動後に前記赤外線カメラにより取得された前記検出情報に基づいて前記特定処理を再度実行することで前記火源位置を再特定し、
再特定した前記火源位置を前記位置データとして出力する
請求項１または２に記載の火災探査システム。 Each of the plurality of exploration devices further has a drive mechanism for moving the infrared camera in order to change the imaging position by the infrared camera,
The individual controller is
The drive mechanism is moved so that the fire source position specified by executing the specifying process becomes a desired position in the imaging area by the infrared camera, and is acquired by the infrared camera after the movement of the drive mechanism. Re-specify the fire source position by performing the specifying process again based on the detection information,
The fire detection system according to claim 1, wherein the re-specified fire source position is output as the position data.
前記統括コントローラは、前記探査動作試験を行う際に、前記複数の探査装置のうちの前記探査動作試験の対象となる対象探査装置に対して、模擬探査指令を出力し、
前記模擬探査指令を受信した前記対象探査装置内の前記個別コントローラは、
前記模擬光源の位置が前記赤外線カメラによる撮像エリア内での所望の位置になるように前記駆動機構を駆動させ、前記駆動機構の駆動後に前記赤外線カメラにより取得された前記検出情報に基づいて前記模擬光源に対する前記特定処理を実行し、
前記特定処理により、前記模擬光源の位置が前記火源位置として特定できた場合には、特定した火源の位置データを出力し、
前記統括コントローラは、前記模擬探査指令の返答として前記対象探査装置から受信した前記火源の位置データが、前記模擬光源の位置に対応すると判断した場合には、前記対象探査装置による前記探査動作試験が正常に完了したと判断する
請求項３に記載の火災探査システム。 Further comprising a simulated light source installed to carry out an exploration operation test by the exploration device,
The overall controller, when performing the exploration operation test, outputs a simulated exploration command to the target exploration device to be the target of the exploration operation test of the plurality of exploration devices,
The individual controller in the target search device that has received the simulated search command,
The drive mechanism is driven so that the position of the simulated light source is a desired position in the imaging area of the infrared camera, and the simulation is performed based on the detection information acquired by the infrared camera after the drive mechanism is driven. Performing the specific processing for the light source,
By the specifying process, when the position of the simulated light source can be specified as the fire source position, the position data of the specified fire source is output,
When the overall controller determines that the position data of the fire source received from the target search device as a response to the simulated search command corresponds to the position of the simulated light source, the search operation test by the target search device. The fire exploration system according to claim 3, wherein the fire inspection system is determined to be completed normally.
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