JP2020117038A - Automatic parking system - Google Patents

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Abstract

To appropriately execute an automatic parking in a parking frame of which accurate information cannot be recognized from a vehicle side.SOLUTION: An automatic parking system, for use in parking a vehicle (50) in an empty parking frame by causing the vehicle to automatically travel thereto on the basis of an instruction from a parking lot control (30), includes: transmission means (320) for transmitting information related to an empty parking frame to the vehicle from the parking lot control side in a case where a recognition part (10) disposed in a vehicle cannot adequately recognize information related to the empty parking frame; and generation means (220, 230) for generating a parking route to the empty parking frame on the vehicle side, on the basis of the information related to the empty parking frame transmitted by the transmission means.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両を自動的に駐車させる自動駐車システムの技術分野に関する。 The present invention relates to the technical field of an automatic parking system for automatically parking a vehicle.

この種のシステムとして、空いている駐車枠に車両を自動的に駐車させるものが知られている。例えば特許文献１では、駐車場の管制から空き駐車枠へのルート情報を配信し、車両側にて駐車枠までの自動走行を行う技術が開示されている。 As this type of system, there is known a system in which a vehicle is automatically parked in an empty parking frame. For example, Patent Document 1 discloses a technique in which route information from the control of a parking lot to an empty parking frame is distributed and the vehicle automatically drives to the parking frame.

特開２００６−０３１４１２号公報JP, 2006-031412, A

自動駐車では、駐車効率を向上させるため、比較的狭いスペースへの駐車を行う場合がある。狭いスペースへの駐車時には、より高精度な情報（例えば、隣接車両の高精度な位置情報等）が求められることになるが、車両側のセンサでは、センサの精度や死角等に起因して、高精度な情報を検出することは容易ではない。上述した特許文献１では、このような高精度な情報を取得する方法については何ら言及されておらず、改善の余地がある。 In automatic parking, parking may be performed in a relatively narrow space in order to improve parking efficiency. When parking in a narrow space, more accurate information (for example, high-accuracy position information of adjacent vehicles) will be required, but with the sensor on the vehicle side, due to the accuracy of the sensor and the blind spot, It is not easy to detect highly accurate information. In the above-mentioned Patent Document 1, there is no mention of a method of acquiring such highly accurate information, and there is room for improvement.

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両側で正確な情報を認識できない駐車枠への自動駐車を好適に実行可能な自動駐車システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, for example, and it is an object of the present invention to provide an automatic parking system capable of preferably performing automatic parking in a parking frame in which accurate information cannot be recognized on the vehicle side.

本発明に係る自動駐車システムの一態様では、駐車場管制からの指示に基づいて、車両を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる自動駐車システムであって、車両側に設けられた認識部で前記空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、前記駐車場管制側から前記車両に前記空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段と、前記配信手段により配信された前記空き駐車枠に関する情報に基づいて、前記車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段とを備える。 In one aspect of the automatic parking system according to the present invention, based on an instruction from parking lot control, the vehicle is an automatic parking system that automatically travels to an empty parking frame to park the vehicle, and a recognition unit provided on the vehicle side. When the information about the empty parking frame cannot be sufficiently recognized, the parking control unit distributes the information about the empty parking frame to the vehicle, and the information about the empty parking frame distributed by the distribution unit. Based on the vehicle, a generating means for generating a parking route to the vacant parking frame.

実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of an automatic parking system concerning an embodiment. 実施形態に係る自動駐車システムにおける車両側の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation|movement by the side of the vehicle in the automatic parking system which concerns on embodiment. 実施形態に係る自動駐車システムにおける駐車場管制側の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation|movement by the parking lot control side in the automatic parking system which concerns on embodiment. 車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その１）である。It is a schematic diagram (the 1) which shows an example of the adjacent vehicle information recognizable on the vehicle side, and the adjacent vehicle information distributed from the parking lot control side. 車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その２）である。It is a schematic diagram (the 2) which shows an example of the adjacent vehicle information recognizable on the vehicle side, and the adjacent vehicle information distributed from the parking lot control side.

以下、図面を参照して自動駐車システムの実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of an automatic parking system will be described with reference to the drawings.

（システム構成）
まず、本実施形態に係る自動駐車システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る自動駐車システムの構成を示すブロック図である。 (System configuration)
First, the configuration of the automatic parking system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the automatic parking system according to the embodiment.

図１において、本実施形態に係る自動駐車システムは、自動駐車可能な駐車場（所謂、自動バレー駐車場）に適用される自動駐車システムであり、駐車場に入場してきた車両を、空いている駐車スペース付近まで自動走行させ、自動的な駐車制御を実行することが可能である。自動駐車システムは、主な構成要素として、車載センサ１０、自動駐車制御装置２０、及び駐車場管制３０を備えて構成されている。 In FIG. 1, the automatic parking system according to the present embodiment is an automatic parking system applied to a parking lot (so-called automatic valet parking lot) capable of automatic parking, and a vehicle entering the parking lot is vacant. It is possible to automatically drive near the parking space and execute automatic parking control. The automatic parking system includes an in-vehicle sensor 10, an automatic parking control device 20, and a parking lot control 30 as main components.

車載センサ１０は、車両に搭載されたセンサ群であり、ソナー１１０、及び車載カメラ１２０のいずれか又は両方を備えている。本実施形態に係る車載センサ１０は特に、車両が駐車しようとする駐車枠（目標駐車枠）に隣接する駐車枠に存在する障害物に関する情報（以下、適宜「隣接障害物情報」と称する）を検出可能に構成されている。車載センサ１０で検出された各種情報は、自動駐車制御装置２０に出力される構成となっている。車載センサ１０は、後述する付記における「認識部」の一具体例である。 The vehicle-mounted sensor 10 is a sensor group mounted on the vehicle, and includes one or both of the sonar 110 and the vehicle-mounted camera 120. The vehicle-mounted sensor 10 according to the present embodiment particularly provides information about obstacles existing in the parking frame adjacent to the parking frame (target parking frame) in which the vehicle is going to park (hereinafter, appropriately referred to as “adjacent obstacle information”). It is configured to be discoverable. Various information detected by the vehicle-mounted sensor 10 is output to the automatic parking control device 20. The vehicle-mounted sensor 10 is a specific example of a "recognition unit" described later.

自動駐車制御装置２０は、車両に搭載されており、自動駐車に関する各種制御を実行可能に構成されている。自動駐車制御装置２０は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成されており、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路或いは処理装置として、駐車開始判定部２１０、駐車区間設定部２２０、駐車経路演算部２３０、及び自動駐車制御部２４０を備えている。 The automatic parking control device 20 is mounted on a vehicle and is configured to be able to execute various controls regarding automatic parking. The automatic parking control device 20 is configured, for example, as an ECU (Electric Control Unit), and as a logical processing block or a physical processing circuit or a processing device for realizing the function, the parking start determination unit 210, the parking A section setting unit 220, a parking route calculation unit 230, and an automatic parking control unit 240 are provided.

駐車開始判定部２１０は、車両が自動駐車制御（即ち、目標駐車枠位置への自動的な駐車制御）を開始可能な状態であるか否かを判定可能に構成されている。具体的には、駐車開始判定部２１０は、条件（ａ）「自車位置が目標駐車枠位置から規定の距離内であること」、及び、条件（ｂ）「自車位置が駐車のための操舵を開始する地点の手前に位置すること」を判定し、条件（ａ）及び（ｂ）の両方が満たされている場合に、自動駐車制御を開始可能であると判定する。駐車開始判定部２１０の判定結果は、駐車区間設定部２２０に出力される構成となっている。 The parking start determination unit 210 is configured to be able to determine whether or not the vehicle is in a state capable of starting automatic parking control (that is, automatic parking control to the target parking frame position). Specifically, the parking start determination unit 210 determines that the condition (a) "the vehicle position is within a specified distance from the target parking frame position" and the condition (b) "the vehicle position is for parking". It is determined that the vehicle is located before the point where steering is started”, and when both the conditions (a) and (b) are satisfied, it is determined that the automatic parking control can be started. The determination result of the parking start determination unit 210 is output to the parking section setting unit 220.

駐車区間設定部２２０は、駐車場管制３０から配信される目標駐車枠位置に基づいて、目標駐車区画（即ち、目標駐車枠における具体的な駐車位置）を設定可能に構成されている。なお、本実施形態に係る駐車区間設定部２２０は特に、車載センサ１０で隣接障害物が検出されている場合に、駐車場管制３０から配信された隣接車両（即ち、隣接する駐車枠に駐車している車両）に関する情報（以下、適宜「隣接車両情報」）に基づいて、隣接障害物情報を補間して、目標駐車区画を設定可能に構成されている。駐車区間設定部２２０で設定された目標駐車区画に関する情報は、駐車経路演算部２３０に出力される構成となっている。 The parking section setting unit 220 is configured to be able to set a target parking section (that is, a specific parking position in the target parking frame) based on the target parking frame position delivered from the parking lot control 30. In addition, the parking section setting unit 220 according to the present embodiment particularly, when the vehicle-mounted sensor 10 detects an adjacent obstacle, adjoins the vehicle delivered from the parking lot control 30 (that is, parks in an adjacent parking frame). The target parking section can be set by interpolating the adjacent obstacle information on the basis of the information (hereinafter referred to as “adjacent vehicle information” as appropriate) regarding the vehicle. The information about the target parking section set by the parking section setting unit 220 is configured to be output to the parking route calculation unit 230.

駐車経路演算部２３０は、目標区間設定部２２０で設定された目標駐車区画に関する情報に基づいて、自動駐車制御における駐車経路を演算する。具体的には、駐車経路演算部２３０は、隣接障害物情報を利用して、車両が隣接障害物に衝突しない安全な駐車経路を演算する。駐車経路演算部２３０で演算された駐車経路は、自動駐車制御部２４０に出力される構成となっている。駐車経路演算部２３０は、上述した駐車区間設定部２２０と共に、後述する付記における「生成手段」の一具体例として機能する。 The parking route calculation unit 230 calculates the parking route in the automatic parking control based on the information about the target parking section set by the target section setting unit 220. Specifically, the parking route calculation unit 230 uses the adjacent obstacle information to calculate a safe parking route in which the vehicle does not collide with the adjacent obstacle. The parking route calculated by the parking route calculation unit 230 is output to the automatic parking control unit 240. The parking route calculation unit 230 functions together with the above-described parking section setting unit 220 as a specific example of a “generation unit” described later in the appendix.

自動駐車制御部２４０は、駐車経路演算部２３０で演算された駐車経路に沿うように車両を制御する。具体的には、自動駐車制御部２４０は、車両の目標舵角等を演算し、演算した各種パラメータに基づく駐車指示（駐車区画への走行指令）を車両に対して出力する。 The automatic parking control unit 240 controls the vehicle along the parking route calculated by the parking route calculation unit 230. Specifically, the automatic parking control unit 240 calculates the target steering angle of the vehicle and the like, and outputs a parking instruction (a travel command to the parking section) to the vehicle based on the calculated various parameters.

駐車場管制３０は、駐車場に設けられており、例えば管理サーバやデータベース等を含んで構成されている。駐車場管制３０は、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路或いは処理装置として、走行ルート配信部３１０、及び隣接車両情報配信部３２０を備えている。 The parking lot control 30 is provided in the parking lot, and includes, for example, a management server and a database. The parking lot control 30 includes a travel route distribution unit 310 and an adjacent vehicle information distribution unit 320 as a logical processing block or a physical processing circuit or processing device for realizing the function.

走行ルート配信部３１０は、自動駐車させる車両に対して走行ルートを配信可能に構成されている。なお、ここでの「走行ルート」は、自動走行開始位置（例えば、乗降場）から目標駐車枠までの自動走行経路情報、及び目標駐車枠の位置情報等を含んでいる。 The travel route distribution unit 310 is configured to be able to distribute the travel route to the vehicle to be automatically parked. In addition, the "travel route" here includes automatic travel route information from the automatic travel start position (for example, a boarding/alighting place) to the target parking frame, position information of the target parking frame, and the like.

隣接車両情報配信部３２０は、自動駐車させる車両から隣接車両情報の配信要求があった場合に、車両に対して隣接車両情報を配信可能に構成されている。隣接車両情報は、例えば駐車場に設置されたカメラ等から駐車場管制３０が取得した隣接車両の位置や車両諸元に関する情報、或いはそれらから算出される隣接車両の輪郭情報であってもよい（輪郭情報の算出は車両側で実行されてもよい）。隣接車両情報配信部３２０は、後述する付記における「配信手段」の一具体例である。 The adjacent vehicle information delivery unit 320 is configured to be able to deliver the adjacent vehicle information to the vehicle when the vehicle to be automatically parked requests the delivery of the adjacent vehicle information. The adjacent vehicle information may be, for example, information about the position and vehicle specifications of the adjacent vehicle acquired by the parking lot control 30 from a camera or the like installed in the parking lot, or contour information of the adjacent vehicle calculated from them ( The contour information may be calculated on the vehicle side). The adjacent vehicle information distribution unit 320 is a specific example of “distribution means” in the appendix described later.

（車両側動作）
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１０における車両側の動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る自動駐車システムにおける車両側の動作を示すフローチャートである。 (Vehicle side operation)
Next, a flow of operation on the vehicle side in the automatic parking system 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing an operation on the vehicle side in the automatic parking system according to the embodiment.

図２に示すように、本実施形態に係る自動駐車システムの動作時には、まず駐車開始判定部２１０が、駐車場管制３０における走行ルート配信部３１０から、走行ルートを取得する（ステップＳ１０１）。続いて、駐車開始判定部２１０は、走行ルート及び現在の車両位置に基づいて、自動駐車制御の開始条件である条件（ａ）及び条件（ｂ）が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。即ち、駐車開始判定部２１０は、自車位置が目標駐車枠位置から規定の距離内であり、且つ、自車位置が駐車のための操舵を開始する地点の手前に位置しているか否かを判定する。 As shown in FIG. 2, during the operation of the automatic parking system according to the present embodiment, first, the parking start determination unit 210 acquires a travel route from the travel route distribution unit 310 in the parking lot control 30 (step S101). Next, the parking start determination unit 210 determines whether or not the conditions (a) and (b) that are the start conditions of the automatic parking control are satisfied based on the traveling route and the current vehicle position (step). S102). That is, the parking start determination unit 210 determines whether or not the own vehicle position is within the specified distance from the target parking frame position and the own vehicle position is located before the point where steering for parking is started. judge.

条件（ａ）及び条件（ｂ）の少なくとも一方が満たされていない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、車両は駐車場構内の自動走行（即ち、目標駐車枠付近への移動）を継続する（ステップＳ１０３）。この場合、所定期間経過後に、ステップＳ１０２の処理が再び実行される。 When at least one of the condition (a) and the condition (b) is not satisfied (step S102: NO), the vehicle continues the automatic driving in the parking lot yard (that is, movement to the vicinity of the target parking frame) (step S103). ). In this case, the process of step S102 is executed again after the elapse of the predetermined period.

一方、条件（ａ）及び条件（ｂ）の両方が満たされている場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、駐車開始判定部２１０は、車載センサ１０で隣接障害物が検出されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、駐車開始判定部２１０は、目標駐車枠に隣接する駐車枠に、車載センサ１０だけでは十分な情報が認識できない障害物が存在しているか否かを判定する。 On the other hand, when both the condition (a) and the condition (b) are satisfied (step S102: YES), the parking start determination unit 210 determines whether or not the vehicle-mounted sensor 10 detects an adjacent obstacle. (Step S104). Specifically, the parking start determination unit 210 determines whether or not there is an obstacle in the parking frame adjacent to the target parking frame that cannot be recognized by the vehicle-mounted sensor 10 alone.

隣接障害物が検出されている場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、駐車開始判定部２１０は、駐車場管制３０における隣接車両情報配信部３２０に対して隣接車両情報を配信するように要求する（ステップＳ１０５）。その後、駐車区間設定部２２０は、隣接車両情報配信部３２０から配信された隣接車両情報を取得する（ステップＳ１０６）。そして、駐車区間設定部２２０は、隣接障害物情報を隣接車両情報で補間する（ステップＳ１０７）。なお、隣接障害物が検出されていない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上記ステップＳ１０５からＳ１０７の処理は省略される。 When the adjacent obstacle is detected (step S104: YES), the parking start determination unit 210 requests the adjacent vehicle information distribution unit 320 in the parking lot control 30 to distribute the adjacent vehicle information (step S105). ). After that, the parking section setting unit 220 acquires the adjacent vehicle information distributed from the adjacent vehicle information distribution unit 320 (step S106). Then, the parking section setting unit 220 interpolates the adjacent obstacle information with the adjacent vehicle information (step S107). In addition, when the adjacent obstacle is not detected (step S104: NO), the processes of steps S105 to S107 are omitted.

続いて、駐車区間設定部２２０は、補間した隣接障害物情報に基づいて、目標駐車区画を設定する（ステップＳ１０８）。そして、駐車経路演算部２３０は、設定された目標駐車区画に基づいて、目標駐車位置までの駐車経路を演算する（ステップＳ１０９）。最後に、自動駐車制御部２４０が、演算された駐車経路に沿って駐車するように車両を制御する（ステップＳ１１０）。 Subsequently, the parking section setting unit 220 sets the target parking section based on the interpolated adjacent obstacle information (step S108). Then, the parking route calculation unit 230 calculates the parking route to the target parking position based on the set target parking section (step S109). Finally, the automatic parking control unit 240 controls the vehicle to park along the calculated parking route (step S110).

（駐車場管制側動作）
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１０における駐車場管制側の動作の流れについて、図３を参照して説明する。図３は、実施形態に係る自動駐車システムにおける駐車場管制側の動作を示すフローチャートである。 (Parking control operation)
Next, a flow of operation on the parking lot control side in the automatic parking system 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing an operation on the parking lot control side in the automatic parking system according to the embodiment.

図３に示すように、本実施形態に係る自動駐車システムの動作時には、まず駐車場管制３０が、駐車枠の満空情報（即ち、駐車枠が埋まっているか空いているかを示す情報）を取得する（ステップＳ２０１）。続いて、駐車場管制３０は、取得した満空情報に基づいて、駐車枠の満空が変化したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。なお、駐車枠の満空が変化していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、以降の処理は省略され一連の動作は終了する。この場合、所定期間後にステップＳ２０１の動作が開始される。 As shown in FIG. 3, during the operation of the automatic parking system according to the present embodiment, first, the parking lot control 30 acquires the information regarding the fullness of the parking frame (that is, the information indicating whether the parking frame is full or empty). Yes (step S201). Subsequently, the parking lot control 30 determines whether the fullness of the parking frame has changed, based on the acquired fullness information (step S202). In addition, when the fullness of the parking frame has not changed (step S202: NO), the subsequent processing is omitted and the series of operations ends. In this case, the operation of step S201 is started after a predetermined period.

他方、駐車枠の満空が変化した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、駐車場管制は、満空の変化が空車から満車への変化であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。即ち、それまで空いていた駐車枠が埋まったか否かを判定する。満空の変化が空車から満車への変化でない（言い換えれば、満車から空車への変化である）と判定された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、駐車場管制３０は、それまで記憶していた隣接車両情報（即ち、駐車枠に駐車していた車両に関する情報）を削除する（ステップＳ２０４）。一方、満空の変化が空車から満車への変化であると判定された場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、駐車場管制３０は、隣接車両情報（即ち、新たに駐車された車両に関する情報）として隣接車両位置と車両諸元を取得する（ステップＳ２０５）。 On the other hand, when the parking space has changed to full (step S202: YES), the parking lot control determines whether the change to full is from empty to full (step S203). That is, it is determined whether or not the parking frame that has been vacant until then is filled. When it is determined that the change in the full sky is not the change from the empty vehicle to the full vehicle (in other words, the change from the full vehicle to the empty vehicle) (step S203: NO), the parking lot control 30 causes the parking lot control 30 to store the adjacent memory The vehicle information (that is, the information about the vehicle parked in the parking frame) is deleted (step S204). On the other hand, when it is determined that the change in the full sky is a change from an empty vehicle to a full vehicle (step S203: NO), the parking lot control 30 determines that the adjacent vehicle information is adjacent vehicle information (that is, information regarding a newly parked vehicle). The vehicle position and vehicle specifications are acquired (step S205).

続いて、駐車場管制３０は、隣接車両情報を記憶している駐車枠に隣接する隣接駐車枠に、新たな車両が入庫予定であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。駐車場管制３０は、例えば車両からの隣接車両情報の配信要求（図３のステップＳ１０５）に基づいて、新たな車両が隣接駐車枠に入庫予定であるか否かを判定する。そして、新たな車両が隣接駐車枠に入庫予定であると判定された場合には（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、隣接車両情報（即ち、隣接駐車枠に駐車している車両の情報）を、新たに駐車しようとしている車両に対して配信する（ステップＳ２０７）。なお、新たな車両が隣接駐車枠に入庫予定でないと判定された場合には（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２０７の処理は省略される。 Subsequently, the parking lot control 30 determines whether or not a new vehicle is scheduled to be stored in the adjacent parking frame adjacent to the parking frame storing the adjacent vehicle information (step S206). The parking lot control 30 determines whether or not the new vehicle is scheduled to be stored in the adjacent parking frame based on, for example, a distribution request of the adjacent vehicle information from the vehicle (step S105 in FIG. 3 ). Then, when it is determined that the new vehicle is scheduled to be stored in the adjacent parking frame (step S206: YES), the adjacent vehicle information (that is, information on the vehicle parked in the adjacent parking frame) is newly updated. It is delivered to the vehicle about to park (step S207). In addition, when it is determined that the new vehicle is not scheduled to be stored in the adjacent parking frame (step S206: NO), the process of step S207 is omitted.

（技術的効果）
次に、本実施形態に係る自動駐車システムによって得られる技術的効果について、駐車場管制側３０から配信される隣接車両情報の具体例と共に、図４及び図５を参照して説明する。図４は、車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その１）である。図５は、車両側で認識可能な隣接車両情報、及び駐車場管制側から配信される隣接車両情報の一例を示す模式図（その２）である。 (Technical effect)
Next, technical effects obtained by the automatic parking system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5 together with a specific example of adjacent vehicle information distributed from the parking lot control side 30. FIG. 4 is a schematic diagram (No. 1) showing an example of adjacent vehicle information recognizable on the vehicle side and adjacent vehicle information distributed from the parking lot control side. FIG. 5 is a schematic diagram (part 2) showing an example of the adjacent vehicle information recognizable on the vehicle side and the adjacent vehicle information distributed from the parking lot control side.

図４及び図５に示すように、自動駐車制御の実行時には、車両５０が、操舵開始地点から操舵を開始して、目標駐車枠位置まで移動することになる。この際、操舵開始地点の手前に位置する車両５０からは、隣接車両６０に関する一部の情報しか得られない。例えば、図中に「車載センサの検出点」として示されている箇所のように、隣接車両６０における車両５０側の情報しか認識することができない。このため、仮に車載センサ１０から得られた情報だけしか得られないとすると、安全な駐車経路を演算することができないおそれがある。特に、図５に示すような前方向駐車を行う場合には、図４に示すような後方向駐車を行う場合と比べると、操舵開始地点が手前側に位置する。よって、車載センサ１０で認識できる情報は大きく限定されてしまう。 As shown in FIGS. 4 and 5, during execution of the automatic parking control, the vehicle 50 starts steering from the steering start point and moves to the target parking frame position. At this time, only a part of the information about the adjacent vehicle 60 can be obtained from the vehicle 50 located before the steering start point. For example, only the information on the side of the vehicle 50 in the adjacent vehicle 60 can be recognized, such as the location shown as the “detection point of the vehicle-mounted sensor” in the figure. Therefore, if only the information obtained from the vehicle-mounted sensor 10 can be obtained, there is a possibility that a safe parking route cannot be calculated. In particular, in the case of performing the frontward parking as shown in FIG. 5, the steering start point is located on the front side as compared with the case of performing the rearward parking as shown in FIG. Therefore, the information that can be recognized by the vehicle-mounted sensor 10 is greatly limited.

しかるに本実施形態では、すでに説明したように、自動駐車制御を開始させるタイミングで、駐車場管制３０から隣接車両情報が配信される。具体的には、図中に示すように、自動駐車制御を開始するタイミングでは車載センサ１０の死角となるような部分の情報が、駐車場管制３０から車両５０に対して配信される。このため、車両５０では、車載センサ１０で検出した隣接車両６０に関する情報に加えて、駐車場管制から取得した隣接車両６０に関する情報を用いて、駐車経路演算できる。従って、本実施形態に係る自動駐車システムによれば、車載センサ１０で認識できない情報がある場合でも、好適に自動駐車制御を実行できる。 However, in the present embodiment, as described above, the adjacent vehicle information is distributed from the parking lot control 30 at the timing of starting the automatic parking control. Specifically, as shown in the drawing, the parking lot control 30 delivers to the vehicle 50 information about a portion that becomes a blind spot of the vehicle-mounted sensor 10 at the timing of starting the automatic parking control. Therefore, in the vehicle 50, the parking route can be calculated using the information on the adjacent vehicle 60 acquired from the parking lot control in addition to the information on the adjacent vehicle 60 detected by the in-vehicle sensor 10. Therefore, according to the automatic parking system according to the present embodiment, even if there is information that cannot be recognized by the in-vehicle sensor 10, the automatic parking control can be appropriately executed.

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。 <Appendix>
Various aspects of the invention derived from the embodiment described above will be described below.

（付記１）
付記１に記載の自動駐車システムは、駐車場管制からの指示に基づいて、車両を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる自動駐車システムであって、車両側に設けられた認識部で前記空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、前記駐車場管制側から前記車両に前記空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段と、前記配信手段により配信された前記空き駐車枠に関する情報に基づいて、前記車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段とを備える。 (Appendix 1)
The automatic parking system according to attachment 1 is an automatic parking system that automatically drives a vehicle to an empty parking frame and parks the vehicle based on an instruction from a parking lot control, and the vacant space is provided by a recognition unit provided on the vehicle side. Based on the information about the empty parking frame distributed by the distribution unit and the distribution unit that distributes the information about the empty parking frame from the parking lot control side to the vehicle when the information about the parking frame cannot be sufficiently recognized. And a generating unit that generates a parking route to the empty parking frame on the vehicle side.

付記１に記載の自動駐車システムによれば、車両側に設けられた認識部で空き駐車枠（即ち、車両を駐車しようとしている駐車枠）に関する情報を十分に認識できない場合に、駐車場管制側から車両に対して、空き駐車枠に関する情報（例えば、空き駐車枠に隣接する駐車枠に駐車している車両に関する情報等）が配信される。なお、「十分に認識できない」とは、空き駐車枠への適切な駐車が実行できる（例えば、安全な駐車経路を生成できる）程度に認識が行えていない状態を意味しており、具体的には、認識できている情報が一定基準に満たない状態を意味している。 According to the automatic parking system described in appendix 1, when the recognition unit provided on the vehicle side cannot sufficiently recognize the information about the empty parking frame (that is, the parking frame in which the vehicle is about to be parked), the parking lot control side To the vehicle, information regarding the empty parking frame (for example, information regarding the vehicle parked in the parking frame adjacent to the empty parking frame) is distributed. In addition, "not fully recognizable" means a state in which recognition is not performed to the extent that appropriate parking can be performed on an empty parking frame (for example, a safe parking route can be generated). Means that the recognized information does not meet a certain standard.

その後、車両側では、配信された空き駐車枠に関する情報に基づいて、空き駐車枠への駐車経路（即ち、他の駐車車両等に衝突しないような駐車経路）が生成される。このように、駐車場管制側から配信された空き駐車枠に関する情報を用いることで、車両の認識部だけでは検出できない情報（例えば、自動駐車制御を開始する時点で認識部の死角に存在するような障害物の情報等）を加味して、自動駐車の駐車経路を生成することができる。よって、より好適に自動駐車制御を実行することが可能となる。 After that, on the vehicle side, a parking route to the empty parking frame (that is, a parking route that does not collide with other parked vehicles or the like) is generated based on the distributed information about the empty parking frame. In this way, by using the information about the empty parking frame distributed from the parking lot control side, information that cannot be detected only by the recognition unit of the vehicle (for example, when the automatic parking control is started, the information is present in the blind spot of the recognition unit). It is possible to generate a parking route for automatic parking by taking into consideration information on various obstacles). Therefore, it becomes possible to execute the automatic parking control more preferably.

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動駐車システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified within the scope of the gist or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and an automatic parking system involving such modifications is also possible. Moreover, it is included in the technical scope of the present invention.

１０ 車載センサ
２０ 自動駐車制御装置
３０ 駐車場管制
５０ 車両
６０ 駐車車両
１１０ ソナー
１２０ 車載カメラ
２１０ 駐車開始判定部
２２０ 駐車区間設定部
２３０ 駐車経路演算部
２４０ 自動駐車制御部
３１０ 走行ルート配信部
３２０ 隣接車両情報配信部 10 In-vehicle sensor 20 Automatic parking control device 30 Parking control 50 Vehicle 60 Parking vehicle 110 Sonar 120 In-vehicle camera 210 Parking start determination unit 220 Parking section setting unit 230 Parking route calculation unit 240 Automatic parking control unit 310 Driving route distribution unit 320 Adjacent vehicle Information distribution department

Claims (1)

駐車場管制からの指示に基づいて、車両を空き駐車枠まで自動走行させて駐車させる自動駐車システムであって、
車両側に設けられた認識部で前記空き駐車枠に関する情報を十分に認識できない場合に、前記駐車場管制側から前記車両に前記空き駐車枠に関する情報を配信する配信手段と、
前記配信手段により配信された前記空き駐車枠に関する情報に基づいて、前記車両側で前記空き駐車枠への駐車経路を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする自動駐車システム。 An automatic parking system in which a vehicle is automatically driven to an empty parking frame and parked based on an instruction from a parking lot control,
When the recognizing unit provided on the vehicle side cannot sufficiently recognize the information about the empty parking frame, a distribution unit that distributes information about the empty parking frame from the parking lot control side to the vehicle,
Generating means for generating a parking route to the empty parking frame on the vehicle side based on the information on the empty parking frame distributed by the distributing means.
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