JP2020110010A

JP2020110010A - Vehicle display control device, vehicle display system, vehicle display control method, and program

Info

Publication number: JP2020110010A
Application number: JP2020055721A
Authority: JP
Inventors: 泉佐伯; Izumi Saeki
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2016-03-09
Filing date: 2020-03-26
Publication date: 2020-07-16
Anticipated expiration: 2036-03-09
Also published as: JP6919740B2

Abstract

To enable appropriate confirmation of a periphery of a vehicle.SOLUTION: A vehicle display control device includes: a segmentation section 50 for segmenting a first range AC, a second range AR, and a second range AL each of which is a part of first video data 110A from a rear camera 110; an identification section 60 for identifying a dead angle range BR and a dead angle range BL of side monitors in the first video data 110A; a detection section 70 for detecting existence of a rear mobile body V in the first video data 110A; a determination section 80 for determining whether or not the rear mobile body V is moving to the dead angle range BR and the dead angle range BL; and a display control section 90 for allowing a rear view monitor 140 to display a video segmented as the first range AC, and allowing the right side monitor 150 and the left side monitor 160 to display videos segmented as the second range AR and the second range AL when the determination section 80 determines that the rear mobile body V is moving to one of the dead angle range BR and the dead angle BL.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle display control device, a vehicle display system, a vehicle display control method, and a program.

車両の後方を確認するルームミラーや左右サイドミラーに代わって、車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラからの映像を表示したり、車両の側方周辺領域を撮影した側方カメラからの映像を表示したりする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Instead of the rear-view mirror and the left and right side mirrors that check the rear of the vehicle, you can display images from the rear camera that captures the area around the rear of the vehicle, or display images from the side cameras that capture the area around the side of the vehicle. A technique for displaying is known (for example, see Patent Document 1).

特開２０１５−００９６４６号公報JP, 2005-009646, A

ところで、車両のサイドミラーには、自車両が映り込むことで死角が存在する。左右サイドミラーに代わって側方カメラを用いる場合も、同様に死角が存在する。そのため、運転者は、死角に位置する後続車を含む後方移動体を確認することが困難である。そこで、適切な車両周辺の確認を可能にする技術が望まれている。 By the way, a blind spot exists in the side mirror of the vehicle because the vehicle is reflected in the vehicle. When a side camera is used instead of the left and right side mirrors, there is a blind spot as well. Therefore, it is difficult for the driver to confirm the rear moving body including the following vehicle located at the blind spot. Therefore, there is a demand for a technique that enables appropriate confirmation around the vehicle.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な車両周辺の確認を可能とすることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to make it possible to appropriately check the vicinity of a vehicle.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得部と、前記後方映像データ取得部が取得した前記第一映像データの一部である第一範囲と、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切出す切出部と、前記第一映像データにおける、前記第一範囲の側方に位置し、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタの死角に該当する死角範囲を特定する特定部と、前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在を検出する検出部と、前記検出部で検出された前記後方移動体が前記死角範囲へ移動しているか否かを判断する判断部と、前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記判断部で前記後方移動体が前記死角範囲へ移動していると判断された場合、前記第二範囲として切出された映像を前記サイドモニタに表示させる表示制御部とを備
えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, a vehicular display control device according to the present invention is arranged at the rear of a vehicle and acquires first video data from a rear camera that photographs the rear of the vehicle. Cutout to cut out a rear video data acquisition unit, a first range that is a part of the first video data acquired by the rear video data acquisition unit, and a second range that is located laterally of the first range. And a specifying unit that specifies a blind spot range corresponding to a blind spot of a side monitor that is located on the side of the first range in the first image data and that displays a side image of the vehicle. In the image data, a detection unit that recognizes a moving body and detects the presence of a rear moving body, and a determination unit that determines whether or not the rear moving body detected by the detection unit has moved to the blind spot range. When the image cut out as the first range is displayed on a rear view monitor that displays a rear image of the vehicle, and the determination unit determines that the rear moving body is moving to the blind spot range, And a display control unit for displaying the image cut out as the second range on the side monitor.

また、本発明に係る車両用表示制御装置は、前記車両の側方に配置され、前記車両の後側方を撮影する側後方カメラからの第二映像データを取得する側後方映像データ取得部をさらに備え、前記表示制御部は、前記サイドモニタに前記第二映像データを表示させ、前記判断部で前記後方移動体が前記死角範囲に移動していると判断された場合、前記第二範囲として切出された映像を前記サイドモニタに表示させる。 Further, the vehicle display control device according to the present invention includes a side rear image data acquisition unit that is arranged on a side of the vehicle and that acquires second image data from a side rear camera that captures a rear side of the vehicle. Further, the display control unit displays the second video data on the side monitor, and when the determination unit determines that the rear moving body is moving to the blind spot range, the display control unit determines that the second range is set. The cut out image is displayed on the side monitor.

本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記後方映像データ取得ステップが取得した前記第一映像データの一部である第一範囲、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切出す切出ステップと、前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在を検出する検出ステップと、前記検出ステップで検出された前記後方移動体が、前記第一範囲の側方に位置し、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタの死角に該当する死角範囲へ移動しているか否かを判断する判断ステップと、前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記判断ステップで前記後方移動体が前記死角範囲へ移動していると判断された場合、前記第二範囲として切出された映像を前記サイドモニタに表示させる表示制御ステップとを含み、車両用表示制御装置が実行する。 The display control method for a vehicle according to the present invention includes a rear image data acquisition step of obtaining first image data from a rear camera which is arranged at the rear of the vehicle and which captures the rear of the vehicle, and the rear image data acquisition step. A first range which is a part of the acquired first video data, a cutting step of cutting out a second range located on the side of the first range, and moving object recognition is performed in the first video data. A detection step of detecting the presence of a rear moving body, and the rear moving body detected in the detecting step is located on a side of the first range, and of a side monitor for displaying a side image of the vehicle. A determination step of determining whether or not the vehicle is moving to a blind spot range corresponding to a blind spot, and an image cut out as the first range is displayed on a rear view monitor displaying a rear image of the vehicle, and the determination step is performed. When it is determined that the rear moving body is moving to the blind spot range, a display control step of displaying an image cut out as the second range on the side monitor is executed by the vehicle display control device. To do.

本発明に係るプログラムは、車両の後方に配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの第一映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記後方映像データ取得ステップが取得した前記第一映像データの一部である第一範囲、前記第一範囲の側方に位置する第二範囲とを切出す切出ステップと、前記第一映像データにおいて、移動体認識を行い、後方移動体の存在を検出する検出ステップと、前記検出ステップで検出された前記後方移動体が、前記第一範囲の側方に位置し、前記車両の側方の映像を表示するサイドモニタの死角に該当する死角範囲へ移動しているか否かを判断する判断ステップと、前記第一範囲として切出された映像を、前記車両の後方映像を表示するリヤビューモニタに表示させ、前記判断ステップで前記後方移動体が前記死角範囲へ移動していると判断された場合、前記第二範囲として切出された映像を前記サイドモニタに表示させる表示制御ステップとを車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。 A program according to the present invention is arranged at the rear of a vehicle and includes a rear image data acquisition step of obtaining first image data from a rear camera that captures the rear of the vehicle, and the first image data obtained by the rear image data acquisition step. A cutting step of cutting out a first range that is a part of one image data and a second range located on the side of the first range, and moving object recognition is performed in the first image data, and a rear moving object is detected. And the rear moving body detected in the detecting step corresponds to a blind spot of a side monitor that is located laterally of the first range and that displays an image of the side of the vehicle. A determination step of determining whether or not the vehicle is moving to a blind spot range; an image cut out as the first range is displayed on a rear view monitor that displays a rear image of the vehicle, and the rear moving body is determined in the determination step. Is determined to have moved to the blind spot range, a display control step of displaying the image cut out as the second range on the side monitor is executed by a computer operating as a vehicle display control device.

本発明によれば、適切な車両周辺の確認を可能にすることができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to appropriately confirm the vicinity of the vehicle.

図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration example of a vehicle display system according to the first embodiment. 図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration example of the vehicle display system according to the first embodiment. 図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle display system according to the first embodiment. 図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of video data captured by the rear camera of the vehicle display system according to the first embodiment. 図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the first embodiment. 図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の表示制御部における処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing in the display control unit of the vehicle display control device of the vehicle display system according to the first embodiment. 図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing another example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the first embodiment. 図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing another example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the first embodiment. 図９は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing in the vehicle display control device of the vehicle display system according to the second embodiment. 図１０は、第二実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。FIG. 10: is a figure which shows an example of the video data imaged with the rear camera of the display system for vehicles which concerns on 2nd embodiment. 図１１は、第二実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。FIG. 11: is a figure which shows the other example of the video data image|photographed with the rear camera of the display system for vehicles which concerns on 2nd embodiment. 図１２は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing an example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the second embodiment. 図１３は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing another example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the second embodiment.

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
［第一実施形態］
車両用表示システム１は、車両１００に搭載され、車両周辺を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。 Embodiments of a vehicle display control device 10, a vehicle display system 1, a vehicle display control method, and a program according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below.
[First embodiment]
The vehicle display system 1 is mounted on a vehicle 100 and displays the vehicle surroundings. FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration example of a vehicle display system according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration example of the vehicle display system according to the first embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle display system according to the first embodiment.

図１ないし図３に示すように、車両用表示システム１は、後方カメラ１１０と、右側方カメラ（側後方カメラ）１２０と、左側方カメラ（側後方カメラ）１３０と、リヤビューモニタ１４０と、右サイドモニタ１５０と、左サイドモニタ１６０と、認識辞書記憶部２００と、車両用表示制御装置１０とを有する。 As shown in FIGS. 1 to 3, the vehicle display system 1 includes a rear camera 110, a right side camera (side rear camera) 120, a left side camera (side rear camera) 130, a rear view monitor 140, and a right side camera. It has a side monitor 150, a left side monitor 160, a recognition dictionary storage unit 200, and a vehicle display control device 10.

後方カメラ１１０は、車両１００の後方に配置され、車両１００の後方を撮影する。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１０は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の死角を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１０は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。具体的には、後方カメラ１１０は、図４に示すような、第一映像データ１１０Ａを撮影している。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ１４０を用いて車両１００の運転者が適切に後方を認識できるような範囲としての第一範囲ＡＣを切出してリヤビューモニタ１４０に表示する。第一映像データ１１０Ａは、リヤビューモニタ１４０による確認範囲である第一範囲ＡＣと、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０による確認範囲である第二範囲ＡＲ、第二範囲ＡＬとを含む。第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲとは、一部が重複している。第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＬとは、一部が重複している。第一映像データ１１０Ａは、第一範囲ＡＣの側方に右側方カメラ１２０の死角に該当する死角範囲ＢＲおよび左側方カメラ１３０の死角に該当する死角範囲ＢＬを含んでいる。本実施形態では、第一映像データ１１０Ａは、第一範囲ＡＣと第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬとの外側をさらに含んでいる。言い換えると、後方カメラ１１０は、通常時、リヤビューモニタ１４０や右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示されない範囲を含んで撮影している。後方カメラ１１０は、撮影した第一映像データ１１０Ａを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の後方映像データ取得部４２へ出力する。 The rear camera 110 is arranged behind the vehicle 100 and photographs the rear of the vehicle 100. The rear camera 110 photographs the range including the confirmation range by the rear view monitor 140. The rear camera 110 captures a range including the blind spots of the right side camera 120 and the left side camera 130. The rear camera 110 has an angle of view in the horizontal direction of, for example, 90 to 180°, and an angle of view in the vertical direction of, for example, 45 to 90°. Specifically, the rear camera 110 photographs the first video data 110A as shown in FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of video data captured by the rear camera of the vehicle display system according to the first embodiment. The rear camera 110 can capture an image in a wider range than the range displayed on the rear view monitor 140, but a first range as a range in which the driver of the vehicle 100 can appropriately recognize the rear using the rear view monitor 140. AC is cut out and displayed on the rear view monitor 140. The first image data 110A includes a first range AC which is a confirmation range by the rear view monitor 140, a second range AR and a second range AL which are confirmation ranges by the right side monitor 150 and the left side monitor 160. The first range AC and the second range AR partially overlap. Part of the first range AC and the second range AL overlap. The first image data 110A includes a blind spot range BR corresponding to the blind spot of the right side camera 120 and a blind spot range BL corresponding to the blind spot of the left side camera 130 on the side of the first range AC. In the present embodiment, the first video data 110A further includes the outside of the first range AC, the second range AR, and the second range AL. In other words, the rear camera 110 normally captures images including a range that is not displayed on the rear view monitor 140, the right side monitor 150, and the left side monitor 160. The rear camera 110 outputs the captured first video data 110A to the rear video data acquisition unit 42 of the video data acquisition unit 40 of the vehicle display control device 10.

右側方カメラ１２０は、車両１００の右側方に配置され、車両１００の右側方を撮影する。右側方カメラ１２０は、右サイドモニタ１５０による確認範囲を撮影する。右側方カメラ１２０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。右側方カメラ１２０は、角度調節自在である。右側方カメラ１２０は、撮影した映像を車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。 The right side camera 120 is arranged on the right side of the vehicle 100 and photographs the right side of the vehicle 100. The right side camera 120 photographs the confirmation range by the right side monitor 150. The right side camera 120 has an angle of view in the horizontal direction of, for example, 15 to 45° and an angle of view in the vertical direction of, for example, 15 to 45°. The right side camera 120 has an adjustable angle. The right side camera 120 outputs the captured video to the side rear video data acquisition unit 41 of the video data acquisition unit 40 of the vehicular display control device 10.

左側方カメラ１３０は、車両１００の左側方に配置され、車両１００の左側方を撮影する。左側方カメラ１３０は、左サイドモニタ１６０による確認範囲を撮影する。左側方カメラ１３０は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。左側方カメラ１３０は、角度調節自在である。左側方カメラ１３０は、撮影した映像を車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。 The left side camera 130 is arranged on the left side of the vehicle 100 and photographs the left side of the vehicle 100. The left side camera 130 photographs the confirmation range by the left side monitor 160. The left side camera 130 has a horizontal angle of view of, for example, 15 to 45°, and a vertical angle of view of, for example, 15 to 45°. The left side camera 130 has an adjustable angle. The left side camera 130 outputs the captured video to the side rear video data acquisition unit 41 of the video data acquisition unit 40 of the vehicle display control device 10.

リヤビューモニタ１４０は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ１４０を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ１４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ１４０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部９０から出力された映像信号に基づき、車両１００の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ１４０は、図５に示すような後方映像を表示する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。リヤビューモニタ１４０は、側方において、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０の一部と重複して表示している。リヤビューモニタ１４０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ１４０は、ウィンドシールド１０１の車幅方向の中央上部に配置されている。 The rear view monitor 140 is, for example, an electronic room mirror. When the rear view monitor 140 is used as an electronic room mirror, it does not matter whether or not there is a half mirror for checking the rear by optical reflection. The rear view monitor 140 is a display including, for example, a liquid crystal display (LCD) or an organic EL (Organic Electro-Luminescence) display. The rear view monitor 140 displays the rear image of the vehicle 100 based on the image signal output from the display control unit 90 of the vehicle display control device 10. Specifically, the rear view monitor 140 displays a rear image as shown in FIG. FIG. 5 is a diagram showing an example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the first embodiment. The rear view monitor 140 is laterally overlapped with a part of the right side monitor 150 and the left side monitor 160. The rear view monitor 140 is arranged at a position where it can be easily viewed by the driver. In the present embodiment, the rear view monitor 140 is arranged at the upper center of the windshield 101 in the vehicle width direction.

右サイドモニタ１５０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ１５０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部９０から出力された映像信号に基づき、車両１００の右側後方映像を表示する。具体的に、右サイドモニタ１５０は、図５に示すような右側後方映像を表示する。右サイドモニタ１５０は、車両１００の右側方の車体１００Ｒの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。右サイドモニタ１５０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ１５０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の右側に配置されている。 The right side monitor 150 is a display including a liquid crystal display or an organic EL display, for example. The right side monitor 150 displays the right rear image of the vehicle 100 based on the image signal output from the display control unit 90 of the vehicle display control device 10. Specifically, the right side monitor 150 displays the right rear image as shown in FIG. The right side monitor 150 has a range in which the rear view is obstructed by the reflection of the vehicle body 100R on the right side of the vehicle 100. The right side monitor 150 is arranged at a position where the driver can easily see it. In the present embodiment, the right side monitor 150 is arranged on the right side of the dashboard 102 in the vehicle width direction.

左サイドモニタ１６０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドモニタ１６０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部９０から出力された映像信号に基づき、車両１００の左側後方映像を表示する。具体的に、左サイドモニタ１６０は、図５に示すような左側後方映像を表示する。左サイドモニタ１６０は、車両１００の左側方の車体１００Ｌの映り込みにより後方視界が阻害される範囲がある。左サイドモニタ１６０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。より詳しくは、左サイドモニタ１６０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の左側に配置されている。 The left side monitor 160 is, for example, a display including a liquid crystal display or an organic EL display. The left side monitor 160 displays the left rear image of the vehicle 100 based on the image signal output from the display control unit 90 of the vehicle display control device 10. Specifically, the left side monitor 160 displays a left rear image as shown in FIG. The left side monitor 160 has a range in which the rear view is obstructed by the reflection of the vehicle body 100L on the left side of the vehicle 100. The left side monitor 160 is arranged at a position where the driver can easily see it. More specifically, the left side monitor 160 is arranged on the left side of the dashboard 102 in the vehicle width direction.

認識辞書記憶部２００は、例えば、四輪車、二輪車、人を含む移動体の正面視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部２００は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。 The recognition dictionary storage unit 200 stores, for example, a recognition dictionary capable of collating patterns such as a shape, a size, and a color of a moving body including a four-wheeled vehicle, a two-wheeled vehicle, and a person in front view. The recognition dictionary storage unit 200 is, for example, a semiconductor memory device such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or a flash memory (Flash Memory), or a hard disk, an optical disk, an external storage device via a network, or the like. It is a storage device.

図３に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。 Returning to FIG. 3, the vehicular display control device 10 includes a storage unit 20 and a control unit 30.

記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。 The storage unit 20 stores data required for various processes in the vehicle display control device 10 and various process results. The storage unit 20 is, for example, a semiconductor memory device such as a RAM, a ROM, or a flash memory, or a storage device such as a hard disk, an optical disk, or an external storage device via a network.

制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、映像データ取得部４０と、切出部５０と、特定部６０と、検出部７０と、判断部８０と、表示制御部９０とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。 The control unit 30 is, for example, an arithmetic processing device including a CPU (Central Processing Unit) and the like. The control unit 30 includes a video data acquisition unit 40, a cutout unit 50, a specification unit 60, a detection unit 70, a determination unit 80, and a display control unit 90. The control unit 30 executes the instructions included in the program stored in the storage unit 20.

映像データ取得部４０は、車両１００の後方および側後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部４０が取得する映像データは、例えば、毎秒１２０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部４０は、側後方映像データ取得部４１と、後方映像データ取得部４２とを有する。側後方映像データ取得部４１は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０が出力した第二映像データを取得する。側後方映像データ取得部４１は、取得した第二映像データを切出部５０に出力する。後方映像データ取得部４２は、後方カメラ１１０が出力した第一映像データ１１０Ａを取得する。後方映像データ取得部４２は、取得した第一映像データ１１０Ａを切出部５０および検出部７０に出力する。 The video data acquisition unit 40 acquires video images of the rear side and the rear side of the vehicle 100. The video data acquired by the video data acquisition unit 40 is, for example, video data in which images of 120 frames per second are continuous. The video data acquisition unit 40 includes a side rear video data acquisition unit 41 and a rear video data acquisition unit 42. The side rear video data acquisition unit 41 acquires the second video data output by the right side camera 120 and the left side camera 130. The side rear video data acquisition unit 41 outputs the acquired second video data to the cutout unit 50. The rear video data acquisition unit 42 acquires the first video data 110A output by the rear camera 110. The rear video data acquisition unit 42 outputs the acquired first video data 110A to the cutout unit 50 and the detection unit 70.

切出部５０は、第一映像データ１１０Ａから、第一映像データ１１０Ａの一部である第一範囲ＡＣを切出す。第一映像データ１１０Ａのどの範囲を第一範囲ＡＣとするかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、第一範囲ＡＣは、第一映像データ１１０Ａの中央部とする。切出部５０は、切出した後方映像データ１１０Ｃを特定部６０および表示制御部９０に出力する。 The cutout unit 50 cuts out the first range AC that is a part of the first video data 110A from the first video data 110A. Which range of the first video data 110A is set as the first range AC is registered and stored in advance. In the present embodiment, the first range AC is the central portion of the first video data 110A. The cutout unit 50 outputs the cutout rear image data 110C to the specifying unit 60 and the display control unit 90.

切出部５０は、第二映像データから、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に合わせた右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌを切出す。切出部５０は、切出した右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌを表示制御部９０に出力する。 The cutout unit 50 cuts out the right rear video data 110R and the left rear video data 110L matched with the right side monitor 150 and the left side monitor 160 from the second video data. The cutout unit 50 outputs the cutout right rear video data 110R and the left rear video data 110L to the display control unit 90.

特定部６０は、第一映像データ１１０Ａにおける、第一範囲ＡＣの側方に位置する第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬと死角範囲ＢＲと死角範囲ＢＬとを特定する。より詳しくは、特定部６０は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の撮影向きや切出部５０により第二映像データから切出された右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌに一致またはほぼ一致する範囲として予め定められている範囲を、第二範囲ＡＲおよび第二範囲ＡＬとして特定する。また、特定部６０は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の撮影向きや切出部５０により第二映像データから切出された右側後方映像データ１１０Ｒおよび左側後方映像データ１１０Ｌに基づいて予め定められている範囲を死角範囲ＢＲおよび死角範囲ＢＬとして特定する。特定部６０は、他の特定手法として、第二映像データと第一映像データ１１０Ａとに基づき、画像のマッチングを行って、図４に示すように、第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬと死角範囲ＢＲと死角範囲ＢＬとを特定してもよい。この場合において、第二映像データが切出部５０によって切出し処理が行われている場合は、左側後方映像データ１１０Ｌおよび右側後方映像データ１１０Ｒとの画像のマッチングを行う。特定部６０は、特定した第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬと死角範囲ＢＲと死角範囲ＢＬとの情報を検出部７０に出力する。特定部６０の処理は、後方カメラ１１０または右側方カメラ１２０または左側方カメラ１３０が角度調節されたり交換されたりした場合に実行されるように制御部３０で制御される。 The specifying unit 60 specifies the second range AR, the second range AL, the blind spot range BR, and the blind spot range BL located on the side of the first range AC in the first video data 110A. More specifically, the identifying unit 60 matches the shooting directions of the right side camera 120 and the left side camera 130 and the right rear video data 110R and the left rear video data 110L cut out from the second video data by the cutting unit 50, or Ranges that are predetermined as substantially matching ranges are specified as the second range AR and the second range AL. Further, the identifying unit 60 is predetermined based on the shooting directions of the right side camera 120 and the left side camera 130 and the right rear image data 110R and the left rear image data 110L cut out from the second image data by the cutting unit 50. The specified range is specified as the blind spot range BR and the blind spot range BL. As another specifying method, the specifying unit 60 performs image matching on the basis of the second video data and the first video data 110A, and as shown in FIG. 4, the second range AR in the first video data 110A. The second range AL, the blind spot range BR, and the blind spot range BL may be specified. In this case, when the cutout processing is performed on the second video data by the clipping unit 50, image matching with the left rear video data 110L and the right rear video data 110R is performed. The identifying unit 60 outputs to the detecting unit 70 information about the second range AR, the second range AL, the blind spot range BR, and the blind spot range BL in the identified first video data 110A. The processing of the identifying unit 60 is controlled by the control unit 30 so as to be executed when the angle of the rear camera 110, the right side camera 120, or the left side camera 130 is adjusted or replaced.

特定部６０は、リヤビューモニタ１４０に、図４に示すように、後方映像データ１１０Ｃとともに第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬと死角範囲ＢＲと死角範囲ＢＬとを示す枠を表示し、運転者などの操作によって設定するようにしてもよい。具体的には、運転者などが、右サイドモニタ１５０に表示された右側後方映像データ１１０Ｒおよび左サイドモニタ１６０に表示された左側後方映像データ１１０Ｌと、リヤビューモニタ１４０に表示された枠とが一致するように、枠を正しい位置に合わせる。このようにして、特定部６０は、第一映像データ１１０Ａにおける第二範囲ＡＲと第二範囲ＡＬと死角範囲ＢＲと死角範囲ＢＬとを特定してもよい。 As shown in FIG. 4, the specifying unit 60 displays a frame indicating the second range AR, the second range AL, the blind spot range BR, and the blind spot range BL together with the rear image data 110C on the rear view monitor 140, and the driver etc. You may make it set by operation of. Specifically, the driver or the like matches the right rear video data 110R displayed on the right side monitor 150 and the left rear video data 110L displayed on the left side monitor 160 with the frame displayed on the rear view monitor 140. Align the frame in the correct position as you would. In this way, the identifying unit 60 may identify the second range AR, the second range AL, the blind spot range BR, and the blind spot range BL in the first video data 110A.

検出部７０は、第一映像データ１１０Ａから移動体Ｖを検出する。検出部７０は、第一映像データ１１０Ａの全体に対して移動体を検出し、検出された移動体が死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在するか判断してもよく、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに対して移動体の検出を行ってもよい。検出部７０は、第一映像データ１１０Ａまたは第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬにおいて、移動体認識を行い、後方移動体Ｖを認識する認識部７１を有する。認識部７１は、第一映像データ１１０Ａまたは第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに対して、認識辞書記憶部２００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、後方移動体Ｖの存在を検出する。認識部８１Ａは、フレームごとの第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖ１の大きさの変化に基づき、後方移動体Ｖ１が車両１００に近接しているか離接しているかを認識する。検出部７０は、検出結果を表示制御部９０に出力する。 The detection unit 70 detects the moving body V from the first video data 110A. The detection unit 70 may detect a moving body in the entire first video data 110A and determine whether the detected moving body is in the blind spot range BR or the blind spot range BL. You may detect a moving body with respect to BL. The detection unit 70 includes a recognition unit 71 that recognizes a moving body and recognizes the rear moving body V in the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A or the first video data 110A. The recognition unit 71 performs pattern matching using the recognition dictionary stored in the recognition dictionary storage unit 200 on the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A or the first video data 110A, and moves backward. The presence of body V is detected. The recognition unit 81A recognizes whether the rear moving body V1 is close to or away from the vehicle 100 based on the change in the size of the rear moving body V1 in the first image data 110A for each frame. The detection unit 70 outputs the detection result to the display control unit 90.

判断部８０は、検出部７０で検出された後方移動体Ｖが死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在するか否かを判断する。具体的には、図４に示す第一映像データ１１０Ａの場合、後方移動体Ｖ１が死角範囲ＢＬに存在すると判断される。 The determination unit 80 determines whether or not the rear moving body V detected by the detection unit 70 exists in the blind spot range BR or the blind spot range BL. Specifically, in the case of the first video data 110A shown in FIG. 4, it is determined that the rear moving body V1 exists in the blind spot range BL.

表示制御部９０は、通常時の通常表示処理として、後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に表示させる。表示制御部９０は、通常時の通常表示処理として、第一右側後方映像データ１１０Ｒを右サイドモニタ１５０に表示させる。言い換えると、表示制御部９０は、通常時は、右側方カメラ１２０で撮影された第二映像データに基づく第一右側後方映像データ１１０Ｒを右サイドモニタ１５０に表示させる。表示制御部９０は、通常時の通常表示処理として、第一左側後方映像データ１１０Ｌを左サイドモニタ１６０に表示させる。言い換えると、表示制御部９０は、通常時は、左側方カメラ１３０で撮影された第二映像データに基づく第一左側後方映像データ１１０Ｌを左サイドモニタ１６０に表示させる。 The display control unit 90 displays the rear image data 110C on the rear view monitor 140 as a normal display process in a normal time. The display control unit 90 displays the first right rear video data 110R on the right side monitor 150 as a normal display process in normal times. In other words, the display control section 90 normally causes the right side monitor 150 to display the first right rear video data 110R based on the second video data captured by the right camera 120. The display control unit 90 displays the first left rear video data 110L on the left side monitor 160 as normal display processing in normal time. In other words, the display control unit 90 normally causes the left side monitor 160 to display the first left rear video data 110L based on the second video data captured by the left camera 130.

表示制御部９０は、毎フレームまたは所定フレームごとに、所定条件を満たすか否かを判定して、所定条件を満たす場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬを含めて表示させる死角表示処理を行う。より詳しくは、表示制御部９０は、判断部８０で死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに後方移動体Ｖが存在すると判断された場合、第一映像データ１１０Ａから切出された第二右側後方映像データ１１０Ｒ２（図７参照）、第二左側後方映像データ１１０Ｌ２（図７参照）を右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。表示制御部９０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬから外れた場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０を通常表示に戻す。 The display control unit 90 determines whether or not a predetermined condition is satisfied for each frame or for each predetermined frame, and when the predetermined condition is satisfied, the blind spot range BR or the blind spot range BL is set on the right side monitor 150 and the left side monitor 160. Performs blind spot display processing to include and display. More specifically, when the determination unit 80 determines that the rear moving object V is present in the blind spot range BR or the blind spot range BL, the display control unit 90 outputs the second right rear video data cut out from the first video data 110A. 110R2 (see FIG. 7) and the second left rear video data 110L2 (see FIG. 7) are displayed on the right side monitor 150 and the left side monitor 160. The display control unit 90 returns the right side monitor 150 and the left side monitor 160 to the normal display when the rear moving body V is out of the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A.

表示制御部９０は、後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬで検出された場合であっても、後方移動体Ｖが死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに少ししか存在していない（少ししか映っていない）場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０は、通常の表示のままとしてもよい。具体的には例えば、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに映る後方移動体Ｖの面積が、後方移動体Ｖの全体が写った場合の面積の半分以下である場合、通常の表示のままとしてもよい。 Even if the rear moving body V is detected in the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first image data 110A, the display control unit 90 causes the rear moving body V to exist in the blind spot range BR or the blind spot range BL only slightly. If not (only a small amount is displayed), the right side monitor 150 and the left side monitor 160 may be left as normal display. Specifically, for example, when the area of the rear moving body V reflected in the blind spot range BR or the blind spot range BL is half or less of the area of the entire rear moving body V, the normal display may be kept. ..

次に、図６を用いて、表示制御部９０による死角表示処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の表示制御部における処理の流れを示すフローチャートである。 Next, the flow of blind spot display processing by the display control unit 90 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing in the display control unit of the vehicle display control device of the vehicle display system according to the first embodiment.

表示制御部９０は、車両１００の後方に後方移動体Ｖまたは後方移動体Ｖの一部分（以下、後方移動体Ｖとして説明する）の検出ありか否かを判定する（ステップＳ１１）。より詳しくは、表示制御部９０は、検出部７０で第一映像データ１１０Ａにおいて後方移動体Ｖが検出されたか否かを判定する。 The display control unit 90 determines whether or not the rear moving body V or a part of the rear moving body V (hereinafter, referred to as the rear moving body V) is detected behind the vehicle 100 (step S11). More specifically, the display control unit 90 determines whether or not the rear moving body V is detected by the detection unit 70 in the first video data 110A.

表示制御部９０は、車両１００の後方に後方移動体Ｖが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、処理を終了する。 When the display control unit 90 determines that the rear moving body V is not detected behind the vehicle 100 (No in step S11), the process ends.

表示制御部９０は、車両１００の後方に後方移動体Ｖの検出ありと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。 When it is determined that the rear moving body V is detected behind the vehicle 100 (Yes in step S11), the display control unit 90 proceeds to step S12.

表示制御部９０は、検出した後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、表示制御部９０は、検出部７０で、第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在する後方移動体Ｖが検出されたか否かを判定する。 The display control unit 90 determines whether or not the detected position of the rear moving body V is within the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A (step S12). More specifically, the display control unit 90 determines whether or not the detection unit 70 has detected the rear moving body V existing in the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A.

表示制御部９０は、検出した後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在していないと判定した場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。 When the display control unit 90 determines that the detected position of the rear moving body V does not exist in the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A (No in step S12), the process returns to step S11 and the processing is performed. repeat.

表示制御部９０は、検出した後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在すると判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３に進む。 When the display control unit 90 determines that the detected position of the rear moving body V exists in the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A (Yes in step S12), the process proceeds to step S13.

表示制御部９０は、検出した後方移動体Ｖが車両１００に接近中であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。より詳しくは、例えば、表示制御部９０は、検出部７０で後方移動体Ｖが車両１００に近接していると検出されたか否かを判定する。 The display control unit 90 determines whether or not the detected rear moving body V is approaching the vehicle 100 (step S13). More specifically, for example, the display control unit 90 determines whether or not the detection unit 70 detects that the rear moving body V is close to the vehicle 100.

表示制御部９０は、後方移動体Ｖが車両１００に接近中でないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。 When the display control unit 90 determines that the rear moving body V is not approaching the vehicle 100 (No in step S13), the display control unit 90 returns to step S11 and repeats the processing.

表示制御部９０は、後方移動体Ｖが車両１００に接近中であると判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１４に進む。 When the display control unit 90 determines that the rear moving body V is approaching the vehicle 100 (Yes in step S13), the process proceeds to step S14.

表示制御部９０は、車両１００の側方に移動体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、表示制御部９０は、第二映像データにおける車体１００Ｒ、車体１００Ｌの映り込みを除いた部分と、第一映像データ１１０Ａの該当部分とを比較し、差異がある場合、車両１００の側方に移動体が存在すると判定する。このようにして、表示制御部９０は、右側方カメラ１２０または左側方カメラ１３０でしか撮影されず、後方カメラ１１０では撮影されない、車両１００の側方に存在する移動体を検出する。 The display control unit 90 determines whether or not there is a moving body on the side of the vehicle 100 (step S14). More specifically, the display control unit 90 compares a portion of the second image data excluding the reflection of the vehicle body 100R and the vehicle body 100L with a corresponding portion of the first image data 110A. It is determined that there is a moving body on the side. In this way, the display control unit 90 detects a moving object that exists on the side of the vehicle 100, which is captured only by the right side camera 120 or the left side camera 130 and is not captured by the rear camera 110.

表示制御部９０は、車両１００の側方に移動体が存在しないと判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）、処理を終了する。 When the display control unit 90 determines that there is no moving body on the side of the vehicle 100 (No in step S14), the process ends.

表示制御部９０は、車両１００の側方に移動体が存在すると判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、ステップＳ１５に進む。 When the display control unit 90 determines that the moving body exists on the side of the vehicle 100 (Yes in step S14), the process proceeds to step S15.

表示制御部９０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に、第一映像データ１１０Ａから切出された第二右側後方映像データ１１０Ｒ２および第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させる（ステップＳ１５）。より詳しくは、表示制御部９０は、切出部５０に対して、第一映像データ１１０Ａの第一範囲ＡＣの側方に位置する第一範囲ＡＣおよび第二範囲ＡＲを第二右側後方映像データ１１０Ｒ２および第二左側後方映像データ１１０Ｌ２として切出させる。そして、表示制御部９０は、切出させた第二右側後方映像データ１１０Ｒ２および第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示させる。 The display control unit 90 causes the right side monitor 150 and the left side monitor 160 to display the second right rear video data 110R2 and the second left rear video data 110L2 cut out from the first video data 110A (step S15). More specifically, the display control unit 90 sets the first range AC and the second range AR located on the side of the first range AC of the first image data 110A to the cutout unit 50 as the second right rear image data. 110R2 and the second left rear video data 110L2 are cut out. Then, the display control unit 90 causes the right side monitor 150 and the left side monitor 160 to display the cut out second right rear image data 110R2 and the second left rear image data 110L2.

表示制御部９０は、後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲ外または死角範囲ＢＬ外であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。より詳しくは、表示制御部９０は、検出部７０で後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲ外または死角範囲ＢＬ外であると検出されたか否かを判定する。 The display control unit 90 determines whether the position of the rear moving body V is outside the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A (step S16). More specifically, the display control unit 90 determines whether the detection unit 70 detects that the position of the rear moving body V is outside the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first image data 110A.

表示制御部９０は、後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲ外または死角範囲ＢＬ外でないと判定した場合（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。 When the display control unit 90 determines that the position of the rear moving body V is not outside the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first image data 110A (No in step S16), the process returns to step S14 to repeat the process.

表示制御部９０は、後方移動体Ｖの位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲ外または死角範囲ＢＬ外であると判定した場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１７に進む。 When the display control unit 90 determines that the position of the rear moving body V is outside the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first video data 110A (Yes in step S16), the process proceeds to step S17.

表示制御部９０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０を通常表示とする（ステップＳ１７）。より詳しくは、表示制御部９０は、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に、第一映像データ１１０Ａから切出された第二右側後方映像データ１１０Ｒ２、第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させる。 The display control unit 90 causes the right side monitor 150 and the left side monitor 160 to display normally (step S17). More specifically, the display control unit 90 causes the right side monitor 150 and the left side monitor 160 to display the second right rear video data 110R2 and the second left rear video data 110L2 cut out from the first video data 110A.

表示制御部９０は、検出した後方移動体Ｖが第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに存在するか否かの判定条件を、車両１００と後方移動体Ｖの距離によって変更してもよい。例えば、検出した後方移動体Ｖまでの距離が近い場合は、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の２５％以上であれば存在すると判断する。また、検出した後方移動体Ｖまでの距離が遠い場合は、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の７５％以上であれば存在すると判断する。車両１００と検出した後方移動体Ｖまでの距離は、第一映像データ１１０Ａから認識部７１による後方移動体Ｖを検出した際に、検出した後方移動体の輪郭に基づく接地位置を特定し、接地位置の第一映像データ１１０Ａにおける位置関係により求めることができる。具体的には、車両１００から後方移動体Ｖまでの距離が１００ｍ以上であれば、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の７５％以上であれば存在すると判断する。また、車両１００から後方移動体Ｖまでの距離が５０ｍ以上１００ｍ未満であれば、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の５０％以上であれば存在すると判断する。さらに、車両１００から後方移動体Ｖまでの距離が５０ｍ未満であれば、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬに映る後方移動体Ｖの面積が、全体が映った場合の面積の２５％以上であれば存在すると判断する。 The display control unit 90 changes the determination condition of whether or not the detected rear moving body V exists in the blind spot range BR or the blind spot range BL of the first image data 110A, depending on the distance between the vehicle 100 and the rear moving body V. Good. For example, when the detected distance to the rear moving body V is short, it is determined that the area of the rear moving body V reflected in the blind spot range BR or the blind spot range BL is 25% or more of the area when the whole is reflected. To do. When the detected distance to the rear moving object V is long, it is determined that the area of the rear moving object V reflected in the blind spot range BR or the blind spot range BL is 75% or more of the entire reflected area. To do. The distance to the vehicle 100 and the detected rear moving body V is determined by specifying the ground contact position based on the detected contour of the rear moving body when the rear moving body V is detected by the recognition unit 71 from the first image data 110A. The position can be obtained from the positional relationship in the first video data 110A. Specifically, when the distance from the vehicle 100 to the rear moving body V is 100 m or more, the area of the rear moving body V reflected in the blind spot range BR or the blind spot range BL is 75% or more of the area when the whole is reflected. If so, it is determined to exist. Further, if the distance from the vehicle 100 to the rear moving body V is 50 m or more and less than 100 m, the area of the rear moving body V reflected in the blind spot range BR or the blind spot range BL is 50% or more of the area when the whole is reflected. If there is, determine that it exists. Further, if the distance from the vehicle 100 to the rear moving body V is less than 50 m, the area of the rear moving body V reflected in the blind spot range BR or the blind spot range BL is 25% or more of the area when the whole is reflected. Judge that it exists.

図４を用いて、表示制御部９０による死角表示処理の具体例を説明する。なお、後方移動体Ｖ１は、車両１００に接近中とする。表示制御部９０は、ステップＳ１１において、第一映像データ１１０Ａに後方移動体Ｖ１、後方移動体Ｖ２検出ありと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、表示制御部９０は、後方移動体Ｖ１の位置が第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＬに存在すると判定する（ステップＳ１２でＹｅｓ）。そして、後方移動体Ｖ１が接近中であると判定される（ステップＳ１３でＹｅｓ）。そして、車両１００の側方に移動体が存在しないと判定される（ステップＳ１４でＹｅｓ）。そして、ステップＳ１５において、表示制御部９０は、左サイドモニタ１６０に、第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させる。 A specific example of the blind spot display process performed by the display control unit 90 will be described with reference to FIG. The rear moving body V1 is assumed to be approaching the vehicle 100. In step S11, the display control unit 90 determines that the rear moving body V1 and the rear moving body V2 are detected in the first video data 110A (Yes in step S11). Then, the display control unit 90 determines that the position of the rear moving body V1 exists in the blind spot range BL of the first video data 110A (Yes in step S12). Then, it is determined that the rear moving body V1 is approaching (Yes in step S13). Then, it is determined that no moving body exists on the side of the vehicle 100 (Yes in step S14). Then, in step S15, the display control unit 90 causes the left side monitor 160 to display the second left rear video data 110L2.

具体的には、表示制御部９０は、図７に示すように、左サイドモニタ１６０に、後方移動体Ｖ１が映る第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させ、右サイドモニタ１５０に、第二右側後方映像データ１１０Ｒ２させる。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。 Specifically, as shown in FIG. 7, the display control unit 90 causes the left side monitor 160 to display the second left rear image data 110L2 in which the rear moving body V1 is displayed, and the right side monitor 150 displays the second right side. The rear image data 110R2 is set. FIG. 7 is a diagram showing another example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the first embodiment.

または、表示制御部９０は、図８に示すように、左サイドモニタ１６０に、後方移動体Ｖ１が映る第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させ、右サイドモニタ１５０に、通常表示である、第一右側後方映像データ１１０Ｒを表示させてもよい。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。 Alternatively, as shown in FIG. 8, the display control unit 90 causes the left side monitor 160 to display the second left-side rear video data 110L2 in which the rear moving body V1 is reflected, and the right side monitor 150 is the normal display. The one right rear video data 110R may be displayed. FIG. 8 is a diagram showing another example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the first embodiment.

このようにして、車両用表示システム１は、表示制御部９０で、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の死角に後方移動体Ｖが検出された場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に対して、第二右側後方映像データ１１０Ｒ２、第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させる。 In this way, in the vehicle display system 1, when the rear moving body V is detected by the display control unit 90 in the blind spot of the right side camera 120 and the left side camera 130, the right side monitor 150 and the left side monitor 160 are displayed. On the other hand, the second right rear video data 110R2 and the second left rear video data 110L2 are displayed.

上述したように、本実施形態に係る車両用表示システム１は、右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の死角に後方移動体Ｖが存在する場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に対して、第一映像データ１１０Ａから切出された第二右側後方映像データ１１０Ｒ２、第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させる。このように、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖが右側方カメラ１２０および左側方カメラ１３０の死角に存在する場合であっても、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に後方移動体Ｖを表示することができる。これにより、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖを適切に表示することができる。このため、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。
［第二実施形態］
図９ないし図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システムについて説明する。車両用表示システムは、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示システムは、制御部における処理が車両用表示システム１の制御部３０における処理と異なる。 As described above, in the vehicle display system 1 according to the present embodiment, when the rear moving body V is present in the blind spots of the right side camera 120 and the left side camera 130, the right side monitor 150 and the left side monitor 160 are compared with each other. The second right rear video data 110R2 and the second left rear video data 110L2 cut out from the first video data 110A are displayed. As described above, in the vehicle display system 1, the rear moving body V is displayed on the right side monitor 150 and the left side monitor 160 even when the rear moving body V exists in the blind spots of the right side camera 120 and the left side camera 130. Can be displayed. Thereby, the display system 1 for vehicles can display the back moving body V appropriately. Therefore, the vehicular display system 1 can enable appropriate confirmation of the vicinity of the vehicle 100.
[Second embodiment]
The vehicle display system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 9 to 13. The vehicle display system has the same basic configuration as the vehicle display system 1 of the first embodiment. In the following description, the same components as those of the vehicle display system 1 are designated by the same or corresponding symbols, and detailed description thereof will be omitted. In the vehicle display system of the present embodiment, the processing in the control unit is different from the processing in the control unit 30 of the vehicle display system 1.

検出部は、後方移動体Ｖの移動方向を検出する。検出部は、フレームごとの、第一映像データ１１０における後方移動体Ｖの位置の変化に基づき、後方移動体Ｖの移動方向を検出する。 The detection unit detects the moving direction of the rear moving body V. The detection unit detects the moving direction of the rear moving body V based on the change in the position of the rear moving body V in the first video data 110 for each frame.

判断部は、検出された後方移動体Ｖが第一範囲ＡＣから死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ移動しているか否かを判断する。 The determination unit determines whether or not the detected backward moving body V is moving from the first range AC to the blind spot range BR or the blind spot range BL.

表示制御部は、判断部で第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ後方移動体Ｖが移動していると判断された場合、第二右側後方映像データ１１０Ｒ３または第二左側後方映像データ１１０Ｌ３を右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に表示させる。 If the determination unit determines that the rear moving body V is moving from the first range AC, the second range AR, or the second range AL to the blind spot range BR or the blind spot range BL, the display control unit determines the second right side. The rear image data 110R3 or the second left rear image data 110L3 is displayed on the right side monitor 150 or the left side monitor 160.

図９を用いて、車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れについて説明する。図９は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 The processing flow in the vehicle display control device of the vehicle display system will be described with reference to FIG. 9. FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing in the vehicle display control device of the vehicle display system according to the second embodiment.

表示制御部は、ステップＳ２１〜ステップＳ２７に示す処理を行う。ステップＳ２１、ステップＳ２３は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３と同様の処理であり、ステップＳ２４〜ステップＳ２７は、図６に示すフローチャートのステップＳ１４〜ステップＳ１７と同様の処理である。 The display control unit performs the processing shown in steps S21 to S27. Steps S21 and S23 are the same processes as steps S11 and S13 of the flowchart shown in FIG. 6, and steps S24 to S27 are the same processes as steps S14 to S17 of the flowchart shown in FIG.

表示制御部は、第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ後方移動体Ｖが移動しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。より詳しくは、表示制御部は、検出部で第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ後方移動体Ｖが移動していると検出されたか否かを判定する。 The display control unit determines whether or not the rear moving body V is moving from the first range AC or the second range AR or the second range AL to the blind spot range BR or the blind spot range BL (step S22). More specifically, the display control unit determines whether or not the detection unit detects that the rear moving body V is moving from the first range AC or the second range AR or the second range AL to the blind spot range BR or the blind spot range BL. Determine whether.

表示制御部は、第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ後方移動体Ｖが移動していないと判定した場合（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１に戻って処理を繰り返す。 When the display control unit determines that the rear moving body V has not moved from the first range AC, the second range AR, or the second range AL to the blind spot range BR or the blind spot range BL (No in step S22), step It returns to S21 and repeats processing.

表示制御部は、第一範囲ＡＣまたは第二範囲ＡＲまたは第二範囲ＡＬから、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ後方移動体Ｖが移動していると判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３に進む。 When the display control unit determines that the rear moving body V is moving from the first range AC or the second range AR or the second range AL to the blind spot range BR or the blind spot range BL (Yes in step S22), step Proceed to S23.

図１０、図１１を用いて、表示制御部による死角表示処理の具体例を説明する。図１０は、第二実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図１１は、第二実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。図１１は、図１０に示す状態より少し後の状態である。なお、後方移動体Ｖ３は、第一映像データ１１０Ａ２および第一映像データ１１０Ａ３に映っているように、第一範囲ＡＣから死角範囲ＢＬへ移動し、後方移動体Ｖ４は、車両１００から遠ざかっているものとする。表示制御部は、ステップＳ２１において、第一映像データ１１０Ａ２に後方移動体Ｖ３、Ｖ４検出ありと判定する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。そして、表示制御部は、後方移動体Ｖ２が第一範囲ＡＣから死角範囲ＢＬへ移動していると判定される（ステップＳ２２でＹｅｓ）。そして、後方移動体Ｖ３が接近中であると判定される（ステップＳ２３でＹｅｓ）。そして、車両１００の側方に移動体が存在しないと判定される（ステップＳ２４でＹｅｓ）。そして、ステップＳ２５において、表示制御部は、左サイドモニタ１６０に、第二左側後方映像データ１１０Ｌ３を表示させる。 A specific example of the blind spot display process performed by the display control unit will be described with reference to FIGS. 10 and 11. FIG. 10: is a figure which shows an example of the video data imaged with the rear camera of the display system for vehicles which concerns on 2nd embodiment. FIG. 11: is a figure which shows the other example of the video data image|photographed with the rear camera of the display system for vehicles which concerns on 2nd embodiment. FIG. 11 shows a state slightly after the state shown in FIG. The rear moving body V3 moves from the first range AC to the blind spot range BL as shown in the first video data 110A2 and the first video data 110A3, and the rear moving body V4 moves away from the vehicle 100. I shall. In step S21, the display control unit determines that the rear moving bodies V3 and V4 are detected in the first video data 110A2 (Yes in step S21). Then, the display control unit determines that the rear moving body V2 is moving from the first range AC to the blind spot range BL (Yes in step S22). Then, it is determined that the rear moving body V3 is approaching (Yes in step S23). Then, it is determined that no moving body exists on the side of the vehicle 100 (Yes in step S24). Then, in step S25, the display control unit causes the left side monitor 160 to display the second left rear video data 110L3.

具体的には、表示制御部は、図１２に示すように、左サイドモニタ１６０に、後方移動体Ｖ３が映る第二左側後方映像データ１１０Ｌ３を表示させ、右サイドモニタ１５０に、第二右側後方映像データ１１０Ｒ３を表示させる。図１２は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の一例を示す図である。 Specifically, as shown in FIG. 12, the display control unit causes the left side monitor 160 to display the second left rear image data 110L3 in which the rear moving body V3 is reflected, and the right side monitor 150 displays the second right rear. The image data 110R3 is displayed. FIG. 12 is a diagram showing an example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the second embodiment.

または、表示制御部は、図１３に示すように、左サイドモニタ１６０に、後方移動体Ｖ３が映る第二左側後方映像データ１１０Ｌ３を表示させ、右サイドモニタ１５０に、通常表示である、第一右側後方映像データ１１０Ｒを表示させてもよい。図１３は、第二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタと右サイドモニタと左サイドモニタとに表示される映像の他の例を示す図である。 Alternatively, as shown in FIG. 13, the display control unit causes the left side monitor 160 to display the second left-side rear image data 110L3 in which the rear moving body V3 is reflected, and the right side monitor 150 is the normal display, the first display. The right rear video data 110R may be displayed. FIG. 13 is a diagram showing another example of images displayed on the rear view monitor, the right side monitor, and the left side monitor of the vehicle display system according to the second embodiment.

このようにして、車両用表示システム１は、表示制御部で、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ移動する後方移動体Ｖが検出された場合、右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に対して、第二右側後方映像データ１１０Ｒ３、第二左側後方映像データ１１０Ｌ３を表示させる。 In this way, in the vehicle display system 1, when the rear moving body V moving to the blind spot range BR or the blind spot range BL is detected by the display control unit, the right side monitor 150 and the left side monitor 160: The second right rear image data 110R3 and the second left rear image data 110L3 are displayed.

上述したように、本実施形態に係る車両用表示システムは、死角範囲ＢＲまたは死角範囲ＢＬへ移動する後方移動体Ｖが検出された場合、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に対して、第一映像データ１１０Ａから切出された第二右側後方映像データ１１０Ｒ３、第二左側後方映像データ１１０Ｌ３を表示させる。これにより、車両用表示システム１は、後方移動体Ｖを適切に表示することができる。このため、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。 As described above, in the vehicle display system according to the present embodiment, when the rear moving body V moving to the blind spot range BR or the blind spot range BL is detected, the vehicle display system for the right side monitor 150 or the left side monitor 160 is not The second right rear video data 110R3 and the second left rear video data 110L3 cut out from one video data 110A are displayed. Thereby, the display system 1 for vehicles can display the back moving body V appropriately. Therefore, the vehicular display system 1 can enable appropriate confirmation of the vicinity of the vehicle 100.

図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。 Each component of the illustrated vehicle display system 1 is functionally conceptual, and may not necessarily be physically configured as illustrated. That is, the specific form of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or part of the device may be functionally or physically dispersed or integrated in arbitrary units according to the processing load or usage condition of each device. May be.

車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。 The configuration of the vehicle display system 1 is realized, for example, as software by a program loaded in a memory. In the above-described embodiment, the functional blocks have been described as those realized by cooperation of these hardware or software. That is, these functional blocks can be realized in various forms by only hardware, only software, or a combination thereof.

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。 The components described above include those that can be easily conceived by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the configurations described above can be appropriately combined. In addition, various omissions, substitutions, or changes in the configuration are possible without departing from the scope of the present invention.

表示制御部９０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１において、第一映像データ１１０Ａで後方移動体Ｖが複数検出された場合、所定条件を満たす後方移動体Ｖについて、ステップＳ１２以降の処理を行うようにしてもよい。より詳しくは、表示制御部９０は、第一映像データ１１０Ａで後方移動体Ｖが複数検出された場合、第一映像データ１１０Ａの死角範囲ＢＲ側と死角範囲ＢＬ側とで車両１００との距離が最も小さい各後方移動体Ｖについて、ステップＳ１２以降の処理を行うようにしてもよい。これにより、車両用表示システム１は、複数検出された後方移動体Ｖの中から、例えば最も近接しているなど、より優先的に確認する必要がある後方移動体Ｖを確認することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。 When a plurality of rear moving bodies V are detected in the first video data 110A in step S11 of the flowchart shown in FIG. 6, the display control unit 90 performs the processing from step S12 onward for the rear moving bodies V satisfying the predetermined condition. You may do it. More specifically, when a plurality of rear moving objects V are detected in the first video data 110A, the display control unit 90 determines that the distance between the vehicle 100 is on the blind spot range BR side and the blind spot range BL side of the first video data 110A. You may make it perform the process after step S12 about each smallest back moving body V. Accordingly, the vehicle display system 1 can confirm the rear moving body V that needs to be confirmed with higher priority, for example, that the rear moving body V is the closest to the detected rear moving body V among the plurality of detected rear moving bodies V. In this way, the vehicular display system 1 can enable appropriate confirmation of the vicinity of the vehicle 100.

表示制御部９０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１〜Ｓ１３の判定に加えて、後方移動体Ｖと車両１００との相対速度が所定条件を満たすか否かを判定してもよい。例えば、表示制御部９０は、後方移動体Ｖが車両１００との相対速度が所定値以上の場合、ステップＳ１４以降の処理を行うようにしてもよい。ここで、後方移動体Ｖと車両１００との相対速度は、フレームごとの第一映像データ１１０Ａにおける後方移動体Ｖの映像の大きさの変化に基づき、算出することが可能である。これにより、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。 The display control unit 90 may determine whether or not the relative speed between the rear moving body V and the vehicle 100 satisfies a predetermined condition, in addition to the determination in steps S11 to S13 of the flowchart shown in FIG. For example, the display control unit 90 may perform the processing from step S14 onward when the relative speed of the rear moving body V with respect to the vehicle 100 is equal to or higher than a predetermined value. Here, the relative speed between the rear moving body V and the vehicle 100 can be calculated based on the change in the size of the image of the rear moving body V in the first image data 110A for each frame. Accordingly, the vehicular display system 1 can enable appropriate confirmation of the vicinity of the vehicle 100.

認識部７１は、後方移動体Ｖを検出する際、車両１００の前面と後面とを判別可能な認識辞書を用いて、車両１００の前面として認識された後方移動体Ｖのみを検出対象としてもよい。車両１００の後面が認識された場合は、対向車など反対方向を向いている車両であるため、検出対象から除外できる。 When detecting the rear moving body V, the recognizing unit 71 may use only a rear moving body V recognized as the front surface of the vehicle 100 as a detection target by using a recognition dictionary that can distinguish the front surface and the rear surface of the vehicle 100. .. When the rear surface of the vehicle 100 is recognized, it is a vehicle facing in the opposite direction, such as an oncoming vehicle, and thus can be excluded from the detection targets.

さらに、表示制御部９０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１〜Ｓ１４、Ｓ１６における判定条件が、一定時間継続して成立したら、各ステップにおいてＹｅｓと判定してもよい。これにより、車両用表示システム１は、不用意に右サイドモニタ１５０および左サイドモニタ１６０に表示する映像が切り替わることを抑制することができる。このように、車両用表示システム１は、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。 Furthermore, the display control unit 90 may determine Yes in each step if the determination conditions in steps S11 to S14 and S16 of the flowchart shown in FIG. As a result, the vehicle display system 1 can prevent the images displayed on the right side monitor 150 and the left side monitor 160 from being inadvertently switched. In this way, the vehicular display system 1 can make it possible to appropriately check the vicinity of the vehicle 100.

表示制御部９０は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１の前に、車両１００の現在位置に基づき、図６に示すフローチャートの処理を行うか否かを判定してもよい。例えば、表示制御部９０は、車両１００の現在位置を取得する現在地データ取得部と、地図情報を含む周辺状況を取得する周辺状況データ取得部とを有し、車両１００が繁華街など所定地点を走行している場合、図６に示すフローチャートの処理を行わないこととしてもよい。または、表示制御部９０は、現在地データ取得部と周辺状況データ取得部とを有し、車両１００が所定速度以上で走行している場合、図６に示すフローチャートの処理を行うこととしたりしてもよい。 The display control unit 90 may determine whether to perform the process of the flowchart illustrated in FIG. 6 based on the current position of the vehicle 100 before step S11 of the flowchart illustrated in FIG. For example, the display control unit 90 includes a current position data acquisition unit that acquires the current position of the vehicle 100 and a surrounding condition data acquisition unit that acquires the surrounding condition including map information, and the vehicle 100 can display a predetermined point such as a downtown area. When traveling, the processing of the flowchart shown in FIG. 6 may not be performed. Alternatively, the display control unit 90 includes a current position data acquisition unit and a surrounding condition data acquisition unit, and when the vehicle 100 is traveling at a predetermined speed or higher, the display control unit 90 may perform the process of the flowchart shown in FIG. Good.

表示制御部９０は、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０に、第二右側後方映像データ１１０Ｒ２または第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示させる場合、全体または一部を、所定透明度で半透明に着色しても表示してもよい。これにより、車両用表示システム１は、右サイドモニタ１５０または左サイドモニタ１６０が、通常表示ではなく、第二右側後方映像データ１１０Ｒ２または第二左側後方映像データ１１０Ｌ２を表示していることを容易に確認することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。 When the display controller 90 causes the right side monitor 150 or the left side monitor 160 to display the second right rear image data 110R2 or the second left rear image data 110L2, the whole or a part thereof is semitransparently colored with a predetermined transparency. Alternatively, it may be displayed. Accordingly, in the vehicle display system 1, it is easy for the right side monitor 150 or the left side monitor 160 to display the second right rear video data 110R2 or the second left rear video data 110L2 instead of the normal display. You can check. In this way, the vehicular display system 1 can enable appropriate confirmation of the vicinity of the vehicle 100.

１車両用表示システム
１０車両用表示制御装置
３０制御部
４０映像データ取得部
４１側後方映像データ取得部
４２後方映像データ取得部
５０切出部
６０特定部
７０検出部
７１認識部
８０判断部
９０表示制御部
１００車両
１１０後方カメラ
１１０Ａ第一映像データ
１２０右側方カメラ（側後方カメラ）
１３０左側方カメラ（側後方カメラ）
１４０リヤビューモニタ
１５０右サイドモニタ
１６０左サイドモニタ
２００認識辞書記憶部
ＡＣ第一範囲
ＡＲ第二範囲
ＡＬ第二範囲
ＢＲ死角範囲
ＢＬ死角範囲
Ｖ後方移動体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle display system 10 Vehicle display control device 30 Control unit 40 Image data acquisition unit 41 Side rear image data acquisition unit 42 Rear image data acquisition unit 50 Cutout unit 60 Specification unit 70 Detection unit 71 Recognition unit 80 Judgment unit 90 Display Control unit 100 Vehicle 110 Rear camera 110A First image data 120 Right side camera (side rear camera)
130 Left camera (side rear camera)
140 rear view monitor 150 right side monitor 160 left side monitor 200 recognition dictionary storage unit AC first range AR second range AL second range BR blind spot range BL blind spot range V rear moving body

Claims

A rear image data acquisition unit that is arranged behind the vehicle and acquires first image data from a rear camera that captures the rear of the vehicle;
A first range, which is a part of the first video data acquired by the rear video data acquisition section, and a cutout section that cuts out a second range located laterally of the first range,
In the first image data, a specifying unit that is located on the side of the first range and specifies a blind spot range corresponding to a blind spot of a side monitor that displays a side image of the vehicle,
In the first image data, a moving body recognition, a detection unit for detecting the presence of a rear moving body,
A determination unit that determines whether the rear moving body detected by the detection unit is moving to the blind spot range,
When the image cut out as the first range is displayed on a rear view monitor that displays a rear image of the vehicle, and the determination unit determines that the rear moving body is moving to the blind spot range, A display control unit for displaying the image cut out as the second range on the side monitor,
A display control device for a vehicle, comprising:

Further comprising a side rear image data acquisition unit that is arranged on the side of the vehicle and acquires second image data from a side rear camera that captures a rear side of the vehicle,
The display control unit displays the second video data on the side monitor, and when the determination unit determines that the rear moving body is moving to the blind spot range, the display control unit cuts out the second range. Displayed images on the side monitor,
The display control device for a vehicle according to claim 1.

The detection unit detects that the detected rear moving body is approaching the vehicle,
The determination unit determines whether the detected rear moving body is approaching the vehicle,
The display control unit causes the side monitor to display an image cut out as the second range when the determination unit determines that the rear moving body is approaching the vehicle.
The vehicle display control device according to claim 1.

A rear image data acquisition step of acquiring first image data from a rear camera that is arranged behind the vehicle and that captures the rear of the vehicle;
A cutting-out step of cutting out a first range, which is a part of the first video data acquired by the rear video data acquisition step, and a second range located on the side of the first range,
In the first image data, a detection step of performing moving body recognition and detecting the presence of a rear moving body,
Whether or not the rear moving body detected in the detecting step is located at a side of the first range and moves to a blind spot range corresponding to a blind spot of a side monitor displaying a side image of the vehicle. A determination step for determining
When the image cut out as the first range is displayed on the rear view monitor that displays the rear image of the vehicle, and it is determined in the determination step that the rear moving body is moving to the blind spot range, A display control step of displaying an image cut out as a second range on the side monitor, the vehicle display control method being executed by the vehicle display control device.

A rear video data acquisition step of acquiring first video data from a rear camera that is arranged behind the vehicle and that captures the rear of the vehicle;
A cutting-out step of cutting out a first range, which is a part of the first video data acquired by the rear video data acquisition step, and a second range located laterally of the first range,
In the first image data, a detection step of performing moving body recognition and detecting the presence of a rear moving body,
Whether or not the rear moving body detected in the detecting step is located on the side of the first range and moves to a blind spot range corresponding to a blind spot of a side monitor displaying a side image of the vehicle. A determination step for determining
When the image cut out as the first range is displayed on a rear view monitor that displays a rear image of the vehicle, and it is determined in the determination step that the rear moving body is moving to the blind spot range, And a display control step of displaying an image cut out as a second range on the side monitor, the program causing the computer operating as a vehicle display control device to execute the display control step.