JP2020105853A

JP2020105853A - Pile pressing-in and pulling-out machine

Info

Publication number: JP2020105853A
Application number: JP2018246920A
Authority: JP
Inventors: 北村　精男; Morio Kitamura; 北村　　精男; 田中　康弘; Yasuhiro Tanaka; 康弘田中; 浩之永田; Hiroyuki Nagata
Original assignee: Giken Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Giken Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2038-12-28
Also published as: JP7134088B2

Abstract

To provide a pile pressing-in and puling-out machine capable of operating so that a saddle, a chuck and a mast that are main members constituting the pile pressing-in and puling-out machine do not interfere with each other, and preventing occurrence of an accident and a damage due to interference.SOLUTION: A pile pressing-in and puling-out machine 1 comprises: a movable chuck 25 gripping a pressed-in pile P; clamps 11 gripping a plurality of pressed-in existing piles; a saddle 10 provided above the clamps 11; and a mast 20 movably erected above an upper part of the saddle 10 and the chuck 25. The pile pressing-in and puling-out machine 1 further comprises control means controlling positions of a part or all of the chuck 25, the saddle 10 and the mast 20 based on a detection result of a sensor detecting positional information of the chuck 25 and a sensor detecting positional information of the mast 20.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、杭を地盤に圧入する、あるいは、杭を地盤から引き抜く杭圧入引抜機に関する。 The present invention relates to a pile press-fitting/pulling machine that presses a pile into the ground or pulls out the pile from the ground.

各種の鋼管杭や形鋼などの杭（圧入杭）を地盤に打ち込んで埋設する方法として、予め地盤に埋め込まれた既設杭の上端をクランプで掴んで反力を取り、杭を把持したチャックを昇降させることにより、既設杭に隣接する位置に新しい杭を順次圧入していく施工技術が知られている。また、同様の方法により、既設杭の上端をクランプで掴んで反力を取り、他の既設杭を把持したチャックを上昇させることで当該杭を地盤から引く抜き撤去を行う施工技術も知られている。 As a method of burying various steel pipe piles or shaped steel piles (press-fit piles) in the ground, the upper end of the existing pile that is embedded in the ground in advance is clamped by the clamp to take the reaction force, and the chuck holding the pile is used. A construction technique is known in which new piles are sequentially pressed into positions adjacent to existing piles by moving up and down. In addition, by the same method, a construction technique is also known in which the upper end of an existing pile is grasped by a clamp to take a reaction force, and the chuck holding another existing pile is lifted to pull out the pile from the ground to remove it. There is.

かかる施工に用いられる杭圧入引抜機は、複数のクランプを介して既設杭に固定されるサドルと、サドルに対して前後方向に移動可能なスライドフレームを有しており、スライドフレームに旋回自在に装着されたマストには、昇降可能なチャックが取り付けられている。用いられる杭としては、例えば鋼矢板、鋼管矢板、鋼管杭、コンクリート杭などといった杭が知られている。そして、サドルに対してチャックを所定の位置に位置決めして、所定の位置にある圧入対象あるいは引き抜き対象の杭をチャックで把持し、マストに沿ってチャックが昇降することにより、杭を圧入又は引き抜きする構成となっている。 The pile press-fitting/extracting machine used for such construction has a saddle fixed to an existing pile through a plurality of clamps, and a slide frame movable in the front-rear direction with respect to the saddle. A chuck that can be raised and lowered is attached to the attached mast. Known piles are, for example, steel sheet piles, steel pipe sheet piles, steel pipe piles and concrete piles. Then, the chuck is positioned at a predetermined position with respect to the saddle, the pile of the press-fitting object or the pulling-out object at the predetermined position is gripped by the chuck, and the chuck moves up and down along the mast, so that the pile is press-fitted or pulled out. It is configured to do.

このような杭圧入引抜機での施工においては、様々な状況下において杭の圧入、引き抜きを行うことが求められ、例えばコーナー施工やカーブ施工といったように、杭圧入引抜機の施工経路等も多岐にわたる。従って、サドル、チャック、マストといった各機構の位置関係は、各機構の駆動や、本体の移動時などに適宜変わることになり、各機構同士の干渉や衝突等が発生する場面が懸念される。杭圧入引抜機における各機構や部材同士の干渉を防止する構成の一例として、例えば特許文献１には、作業用の足場である作業ステージが他の部材（例えばチャック等）と干渉するのを防止する技術が開示されている。 In such a construction using a pile press-in/pull-out machine, it is required to press-in/pull out a pile under various circumstances.For example, corner construction and curve construction, the construction route of the pile press-in/pull-out machine can be varied. Over. Therefore, the positional relationship among the mechanisms such as the saddle, the chuck, and the mast will be changed appropriately when the mechanisms are driven or the main body is moved, and there is a concern that interference or collision between the mechanisms may occur. As an example of a structure for preventing interference between each mechanism and member in a pile press-fitting/extracting machine, for example, in Patent Document 1, a work stage, which is a scaffold for work, is prevented from interfering with other members (for example, a chuck). Techniques for doing so are disclosed.

特開２００５−８３０００号公報JP 2005-83000 A

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は作業ステージに関するものであり、杭圧入引抜機の主要な構成部材に関するものではなく、更なる改良が求められる。特に、杭圧入引抜機の各構成部材同士の干渉がどのような条件下で発生するのか、あるいは、どのような部材やその位置を制御するのが干渉防止に望ましいのか、といった点が上記特許文献１の技術には開示がなく、更なる検討が求められている。 However, the technique described in Patent Document 1 relates to the work stage, not to the main constituent members of the pile press-fitting/pulling machine, and further improvement is required. In particular, the conditions under which interference between the constituent members of the pile press-in/pull-out machine occur, or what kind of member and its position should be controlled to prevent the interference is a point described above. The technology of No. 1 is not disclosed, and further study is required.

上記事情に鑑み、本発明の目的は、杭圧入引抜機を構成する主要部材であるサドル、チャック、マストが互いに干渉しないように稼働させることができ、干渉により事故や損傷が発生するのを防止することが可能な杭圧入引抜機を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to allow the saddle, chuck, and mast, which are the main members constituting the pile press-in/extract machine, to operate without interfering with each other, and prevent accidents and damages due to interference. It is to provide a pile press-fitting/pulling machine that can do the above.

前記の目的を達成するため、本発明によれば、圧入杭を把持する可動式のチャックと、圧入された複数の既設杭を把持するクランプと、前記クランプの上部に設けられるサドルと、前記サドル及び前記チャックの上部に可動式に立設されるマストと、を備えた杭圧入引抜機であって、前記チャックの位置情報を検知するセンサ、及び、前記マストの位置情報を検知するセンサによる検知結果に基づき、前記チャック、前記サドル、前記マストのうちの一部又は全部の位置を制御する制御手段を備えることを特徴とする、杭圧入引抜機が提供される。 To achieve the above object, according to the present invention, a movable chuck for gripping a press-fitted pile, a clamp for gripping a plurality of press-fitted existing piles, a saddle provided on an upper portion of the clamp, and the saddle. A pile press-fitting/extracting machine including a mast movably erected on the upper part of the chuck, the sensor detecting position information of the chuck, and the detection by a sensor detecting position information of the mast. A pile press-fitting/extracting machine is provided, which is provided with a control means for controlling a position of a part or all of the chuck, the saddle, and the mast based on a result.

前記制御手段は、前記チャックの位置情報を検知するセンサ、及び、前記マストの位置情報を検知するセンサによる検知結果に基づき、前記チャックと前記サドルとの干渉を防止する干渉防止手段であっても良い。 The control unit may be an interference prevention unit that prevents interference between the chuck and the saddle based on a detection result of a sensor that detects positional information of the chuck and a detection result of a sensor that detects positional information of the mast. good.

前記干渉防止手段は、前記マストの位置情報に基づき、前記チャックの上下位置及び／又は回転角度の制御を行う制御機構であっても良い。 The interference prevention unit may be a control mechanism that controls the vertical position and/or the rotation angle of the chuck based on the position information of the mast.

前記マストの位置情報とは、前記マストの前記サドルに対する前後方向位置及び旋回角度によって定まる前記チャックの回転軸中心位置情報であっても良い。 The position information of the mast may be rotation shaft center position information of the chuck, which is determined by a front-rear direction position of the mast with respect to the saddle and a turning angle.

前記干渉防止手段は、前記チャックの位置情報に基づき、前記マストの前記サドルに対する前後方向位置、旋回角度の制御を行う制御機構であっても良い。 The interference prevention means may be a control mechanism that controls a front-back direction position of the mast with respect to the saddle and a turning angle based on position information of the chuck.

前記チャックの位置情報とは、前記チャックの上下位置及び／又は回転角度によって定まる位置情報であっても良い。 The position information of the chuck may be position information determined by a vertical position and/or a rotation angle of the chuck.

本発明によれば、杭圧入引抜機を構成する主要部材であるサドル、チャック、マストが互いに干渉しないように稼働させることができ、干渉により事故や損傷が発生するのを防止することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to operate the saddle, the chuck, and the mast, which are the main members constituting the pile press-fitting/extracting machine, so as not to interfere with each other, and it is possible to prevent accidents and damages due to the interference. Become.

本発明の実施の形態にかかる杭圧入引抜機の概略側面図である。1 is a schematic side view of a pile press-fitting/pulling machine according to an embodiment of the present invention. 杭圧入引抜機の概略平面図である。It is a schematic plan view of a pile press-fitting/pulling machine. 杭圧入工程に関する概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing regarding a pile press-fitting process. マスト旋回を伴う複数の杭の圧入施工の一例を示す概略説明図である。It is an approximate account figure showing an example of press fit construction of a plurality of piles with mast rotation. 杭圧入引抜機のセンサ配置を示す概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing which shows the sensor arrangement of a pile press fit extraction machine. チャック上下位置に関する概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing regarding a chuck vertical position. マストの可動範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the movable range of a mast. マストの可動範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the movable range of a mast. マストの可動範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the movable range of a mast. マストの可動範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the movable range of a mast. マストの可動範囲の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the movable range of a mast. チャックの回転軸中心位置の認識に関する概略説明図である。It is a schematic explanatory drawing regarding recognition of the rotating shaft center position of a chuck.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。なお、本明細書における杭圧入引抜機の前方とは、施工を進行していく方向を示し、以下の図１、３〜６等における右側、図２における上側が杭圧入引抜機の前方である。また、杭としては、Ｕ型鋼矢板、ハット形鋼矢板、各種形鋼等が考えられるが、本実施の形態ではＵ型鋼矢板であるものとして説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. In addition, the front of the pile press-in/extractor in the present specification indicates a direction in which the construction proceeds, and the right side in the following FIGS. 1, 3 to 6 and the like, and the upper side in FIG. 2 is the front of the pile press-in/drawer. .. Further, as the pile, U-shaped steel sheet pile, hat-shaped steel sheet pile, various shaped steels and the like are conceivable, but in the present embodiment, description will be made assuming that it is U-shaped steel sheet pile.

（杭圧入引抜機の概略構成）
図１は本発明の実施の形態に係る杭圧入引抜機１の概略側面図である。また、図２は杭圧入引抜機１の概略平面図（上面図）である。図１、２に示すように、杭圧入引抜機１は、本体を構成するサドル１０と、サドル１０の下部に複数設けられるクランプ１１を備えている。クランプ１１は、既に圧入されている既設の杭Ｐの上端部を把持し、サドル１０を杭Ｐ上部に固定している。なお、図１では、既設の３本の杭Ｐの上端部をクランプ１１で把持してサドル１０を固定し、それら３本の杭Ｐの前方に、新しい１本の杭Ｐを圧入し終えた状態を示している。 (Schematic configuration of pile press-in/pull-out machine)
FIG. 1 is a schematic side view of a pile press-fitting/pulling machine 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic plan view (top view) of the pile press-fitting/pulling machine 1. As shown in FIGS. 1 and 2, the pile press-fitting/pulling-out machine 1 includes a saddle 10 that constitutes a main body, and a plurality of clamps 11 provided below the saddle 10. The clamp 11 holds the upper end portion of the existing pile P that has been press-fitted, and fixes the saddle 10 to the upper portion of the pile P. In addition, in FIG. 1, the saddle 10 is fixed by gripping the upper ends of the existing three piles P with the clamp 11, and a new one pile P has been press-fitted in front of the three piles P. Shows the state.

また、サドル１０の上部には、当該サドル１０に対して前後方向にスライド自在なスライドフレーム１２が設けられている。スライドフレーム１２上には、旋回基台となるマスト２０がスライドフレーム１２の中央部を中心として、スライドフレーム１２に対して回転自在に構成されている。マスト２０の回転は、マスト２０の例えば下面側に設けられたモータなどの回転駆動源（図示せず）によって行われる。 Further, on the upper portion of the saddle 10, a slide frame 12 that is slidable in the front-rear direction with respect to the saddle 10 is provided. On the slide frame 12, a mast 20 serving as a swivel base is configured to be rotatable with respect to the slide frame 12 around the center of the slide frame 12. The rotation of the mast 20 is performed by a rotary drive source (not shown) such as a motor provided on the lower surface side of the mast 20, for example.

マスト２０の前方には、昇降ガイド２１に沿って昇降可能なチャック２５が取り付けられている。チャック２５は、マスト２０前方の昇降ガイド２１に昇降可能に取り付けられたチャックフレーム２６にケーシングチャック２７を装着した構成を有している。チャック２５全体（チャックフレーム２６およびケーシングチャック２７）は、シリンダ３０の伸縮動作によって一体的に昇降する。 In front of the mast 20, a chuck 25 that can move up and down along an elevating guide 21 is attached. The chuck 25 has a configuration in which a casing chuck 27 is mounted on a chuck frame 26 that is attached to a lift guide 21 in front of the mast 20 so as to be able to move up and down. The entire chuck 25 (chuck frame 26 and casing chuck 27) is integrally lifted by the expansion and contraction operation of the cylinder 30.

ケーシングチャック２７は、チャックフレーム２６に対して、回転自在に装着されている。ケーシングチャック２７は、全体として筒形状を有しており、ケーシングチャック２７の内方には、縦方向に貫通する平面視で杭断面形状（例えばＵ字型）の開口部３１が設けられている。この開口部３１に、Ｕ型鋼矢板である杭Ｐが通される。 The casing chuck 27 is rotatably attached to the chuck frame 26. The casing chuck 27 has a tubular shape as a whole, and an opening 31 having a cross-sectional shape of a pile (for example, a U shape) in a plan view penetrating in the vertical direction is provided inside the casing chuck 27. .. The pile P, which is a U-shaped steel sheet pile, is passed through the opening 31.

ケーシングチャック２７の内側下部には、固定爪３２と可動爪３３とが水平方向に対向して設けられている。可動爪３３は、油圧シリンダ（図示せず）によって、固定爪３２に対して接近離隔する。圧入対象となる杭Ｐは、ケーシングチャック２７に設けられた固定爪３２と可動爪３３とによって把持される。 A fixed claw 32 and a movable claw 33 are provided on the lower inside of the casing chuck 27 so as to face each other in the horizontal direction. The movable claw 33 approaches and separates from the fixed claw 32 by a hydraulic cylinder (not shown). The pile P to be press-fitted is gripped by the fixed claw 32 and the movable claw 33 provided on the casing chuck 27.

（杭圧入引抜機での杭圧入工程）
次に、図１、２を参照して説明したように構成される杭圧入引抜機１において、既設の複数本（例えば３本）の杭Ｐの前方に、１本の杭Ｐを圧入し終えた状態から、さらに次の新しい杭Ｐの圧入を開始するまでの工程について図面を参照して説明する。図３は、杭圧入工程に関する概略説明図である。但し、図３では、簡略化のため、杭圧入引抜機１の部材等の符号は一部省略しており、以下の説明においては図１、２に記載の符号を用いて説明する場合がある。 (Pile press-in process with a pile press-in/pull-out machine)
Next, in the pile press-fitting/extracting machine 1 configured as described with reference to FIGS. 1 and 2, one pile P is press-fitted in front of a plurality of existing piles (for example, three) P. The process from the state in which the new pile P is pressed in to the next state will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a schematic explanatory diagram regarding a pile press-fitting process. However, in FIG. 3, reference numerals of members and the like of the pile press-fitting/pulling machine 1 are partially omitted for simplification, and in the following description, the reference numerals shown in FIGS. ..

以下では、所定の杭Ｐ１を圧入し終えた状態から、次の新たな杭Ｐ２を圧入する工程について図３（ａ）〜（ｅ）を参照して順を追って説明する。なお、ここでは、杭Ｐ（以下では杭Ｐ２と記載）を圧入する場合について説明するが、杭の引き抜きを行う場合には、説明した手順を逆に行うといった方法で圧入の代わりに引き抜きを行えば良い。 Below, the process of press-fitting the next new pile P2 from the state in which the predetermined pile P1 has been press-fitted will be described in order with reference to FIGS. 3(a) to 3(e). In addition, although the case where the pile P (hereinafter referred to as the pile P2) is press-fitted is described here, when pulling out the pile, the pull-out is performed instead of the press-fitting by performing the procedure described in reverse. I'm fine.

先ず、図３（ａ）のように、１本目の杭Ｐ１を圧入し終えた後、ケーシングチャック２７の下部において、油圧シリンダ（図示せず）によって、固定爪３２から可動爪３３が離隔させられ、圧入し終えた杭Ｐ１の把持が開放される。そして、図３（ｂ）に示すように、シリンダ３０の伸長動作によって、チャック２５全体（チャックフレーム２６およびケーシングチャック２７）が上昇させられ、ケーシングチャック２７下部の固定爪３２と可動爪３３が、圧入し終えた杭Ｐ１の上端よりも上となる位置まで、チャック２５全体が移動させられる。これにより、チャック２５全体は、杭Ｐ１の上方において、前後方向に移動可能な状態となる。 First, as shown in FIG. 3A, after the first pile P1 has been press-fitted, the movable claw 33 is separated from the fixed claw 32 by a hydraulic cylinder (not shown) under the casing chuck 27. The grip of the pile P1 that has been press-fitted is released. Then, as shown in FIG. 3B, the entire chuck 25 (chuck frame 26 and casing chuck 27) is lifted by the extension operation of the cylinder 30, and the fixed claw 32 and the movable claw 33 below the casing chuck 27 become The entire chuck 25 is moved to a position above the upper end of the pile P1 that has been press-fitted. As a result, the entire chuck 25 becomes movable in the front-rear direction above the pile P1.

次いで、スライドフレーム１２を杭圧入引抜機１の前方方向にスライドさせることで、サドル１０に対しマスト２０を所定位置まで前進させる。ここでの所定位置とは、新たな杭Ｐ２を圧入すべき位置を指す。そして、マスト２０が所定位置まで前進した後、図３（ｃ）のように、所定位置の地盤に圧入する新しい杭Ｐ２を図示しないワイヤー及びクレーン等によって吊り下げて、杭圧入引抜機１に搬入する。そして、チャック２５のケーシングチャック２７が、ケーシングチャック２７の開口部３１の真上に移動してきた杭Ｐ２の向きに応じて適宜回転し、ケーシングチャック２７の内方に形成されている平面視でＵ字型の開口部３１の向きが適宜調整される。 Then, the slide frame 12 is slid in the forward direction of the pile press-fitting/pulling machine 1 to advance the mast 20 to a predetermined position with respect to the saddle 10. The predetermined position here refers to a position where a new pile P2 should be press-fitted. Then, after the mast 20 has advanced to a predetermined position, as shown in FIG. 3(c), a new pile P2 to be press-fitted into the ground at a predetermined position is suspended by a wire, a crane or the like (not shown), and carried into the pile press-fitting/extracting machine 1. To do. Then, the casing chuck 27 of the chuck 25 appropriately rotates in accordance with the direction of the pile P2 that has moved directly above the opening 31 of the casing chuck 27, and is U in a plan view formed inside the casing chuck 27. The direction of the character-shaped opening 31 is adjusted appropriately.

次に、杭Ｐ２をケーシングチャック２７の開口部３１に通した後、ケーシングチャック２７の下部において、油圧シリンダ（図示せず）によって、固定爪３２に向かって可動爪３３が接近させられ、杭Ｐ２がチャック２５に把持される。そして、図３（ｄ）に示すように、マスト２０の前方において、シリンダ３０の短縮動作によって、昇降ガイド２１に沿ってチャック２５が下降させられ、チャック２５で把持した杭Ｐ２をシリンダ３０の可動範囲で地盤に圧入する。このような杭Ｐ２のシリンダ３０可動範囲での圧入を繰り返すことで、最終的には、図３（ｅ）に示すように、新たな杭Ｐ２を、上端が既設の杭Ｐ、Ｐ１と同じ高さとなるまで圧入することができる。 Next, after the pile P2 is passed through the opening 31 of the casing chuck 27, the movable claw 33 is moved toward the fixed claw 32 by a hydraulic cylinder (not shown) in the lower part of the casing chuck 27, and the pile P2 is Is gripped by the chuck 25. Then, as shown in FIG. 3D, in front of the mast 20, the chuck 25 is lowered along the elevating guide 21 by the shortening operation of the cylinder 30, and the pile P2 gripped by the chuck 25 is moved by the cylinder 30. Press into the ground in a range. By repeating such press-fitting of the pile P2 within the movable range of the cylinder 30, finally, as shown in FIG. 3(e), the new pile P2 has the same height as the existing piles P, P1. It can be pressed in until it becomes.

（マスト旋回を伴う施工）
複数の杭Ｐは、基本的には図３を参照して上述したように圧入施工されていくが、施工形態によっては、杭圧入引抜機１のマスト２０を旋回させて施工を行うことが求められる場合がある。ここでは、コーナー部やカーブ等において複数の杭Ｐを適宜圧入していく際に、マスト２０の旋回を伴って行われる施工の概略について説明する。 (Construction with mast turning)
The plurality of piles P are basically press-fitted and constructed as described above with reference to FIG. 3, but depending on the construction form, it is required that the mast 20 of the pile press-fitting/pulling machine 1 be rotated to perform construction. May be Here, an outline of the construction that is performed with the turning of the mast 20 when the plurality of piles P are appropriately press-fitted in a corner portion, a curve, or the like will be described.

図４はマスト旋回を伴う複数の杭Ｐの圧入施工の一例を示す概略説明図であり、（ａ）が左旋回、（ｂ）は右旋回を示している。なお、図４では、簡略化のため、杭圧入引抜機１の部材等の符号は一部省略しており、以下の説明においては図１、２に記載の符号を用いて説明する場合がある。図４に示すように、壁体コーナー部等における施工では、クランプ１１により複数の既設の杭Ｐ（図中のＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ）を把持した状態で杭圧入引抜機１の左前方や右前方等に新たな杭Ｐ（図中のＰｄ、Ｐｅ等）を圧入するといった施工がなされる。 FIG. 4 is a schematic explanatory view showing an example of press-fitting construction of a plurality of piles P accompanied by a mast turning, where (a) shows a left turn and (b) shows a right turn. Note that, in FIG. 4, for simplification, reference numerals of members and the like of the pile press-fitting/extracting machine 1 are partially omitted, and in the following description, the reference numerals shown in FIGS. .. As shown in FIG. 4, in the construction at the corners of the wall body or the like, the clamp 11 grips a plurality of existing piles P (Pa, Pb, Pc in the figure) and the front left or right of the pile press-in/extractor 1 is used. Construction is performed such that a new pile P (Pd, Pe, etc. in the figure) is press-fitted in the front and the like.

図４に示すような施工を行う場合には、サドル１０が固定された状態で、スライドフレーム１２上においてマスト２０を所定距離だけ前進（あるいは後退）させ、更に、マスト２０を当該マスト２０の下面側に設けられたモータなどの回転駆動源（図示せず）により所定の位置まで旋回させる。また、例えばＵ型鋼矢板である杭Ｐ（Ｐｄ、Ｐｅ）を所定の向きでもって把持するため、杭形状に応じてケーシングチャック２７を回転させる。以上、図４を参照して説明したようにマスト旋回を伴う施工を行う場合には、マスト２０の位置情報、即ち、前後位置や旋回角度と、チャック２５（特にケーシングチャック２７）の位置情報、即ち、上下位置や回転角度を好適に制御することが求められる。 When performing the construction as shown in FIG. 4, the mast 20 is moved forward (or backward) by a predetermined distance on the slide frame 12 with the saddle 10 fixed, and further, the mast 20 is moved to the lower surface of the mast 20. It is rotated to a predetermined position by a rotary drive source (not shown) such as a motor provided on the side. Further, since the pile P (Pd, Pe) which is, for example, a U-shaped steel sheet pile is gripped in a predetermined direction, the casing chuck 27 is rotated according to the pile shape. As described above with reference to FIG. 4, when the construction involving the mast turning is performed, the position information of the mast 20, that is, the front and rear position and the turning angle, and the position information of the chuck 25 (particularly the casing chuck 27), That is, it is required to appropriately control the vertical position and the rotation angle.

（杭圧入引抜時の課題）
以上、図３、図４を参照して説明した本実施の形態に係る杭圧入引抜機１の施工に関し、本発明者らの検討によれば、マスト２０やチャック２５の位置条件の組み合わせによっては、杭圧入引抜機１の主要構成部材同士が干渉し、衝突などに伴う事故や損傷が発生するとの課題があることが分かった。そこで、本発明者らは、杭圧入引抜機１の各部材に位置情報を検知するセンサを設け、検知された位置情報に基づき、各部材の位置を制御する制御手段を設ける構成を創案し、その制御について検討を行った。制御手段の一例としては、各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段としての制御部（制御機構）を杭圧入引抜機１に設ける構成を創案した。以下、杭圧入引抜機１に設けられるセンサや、干渉防止手段としての制御部について図面を参照して説明する。 (Issues when pressing and pulling piles)
As described above, regarding the construction of the pile press-fitting/extracting machine 1 according to the present embodiment described with reference to FIGS. 3 and 4, according to the study by the present inventors, depending on the combination of the positional conditions of the mast 20 and the chuck 25, It has been found that there is a problem that the main constituent members of the pile press-in/pull-out machine 1 interfere with each other, resulting in an accident or damage due to collision. Therefore, the inventors of the present invention have devised a configuration in which each member of the pile press-fitting/pulling-out machine 1 is provided with a sensor that detects position information, and a control unit that controls the position of each member is provided based on the detected position information. The control was examined. As an example of the control means, the invention has devised a structure in which the pile press-fitting/extracting machine 1 is provided with a control section (control mechanism) as an interference preventing means for preventing interference between the respective members. Hereinafter, a sensor provided in the pile press-fitting/extracting machine 1 and a control unit as an interference prevention unit will be described with reference to the drawings.

（センサ及び制御部の配置）
本実施の形態に係る杭圧入引抜機１における上記各センサとその制御部の配置について説明する。図５は、本実施の形態に係る杭圧入引抜機１のセンサ配置を示す概略説明図である。なお、図５において、上記図１、２と実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する場合がある。 (Arrangement of sensor and control unit)
The arrangement of the above-mentioned sensors and their control units in the pile press-fitting/pulling machine 1 according to the present embodiment will be described. FIG. 5 is a schematic explanatory view showing a sensor arrangement of the pile press-fitting/pulling machine 1 according to the present embodiment. In addition, in FIG. 5, components having substantially the same functional configurations as those in FIGS. 1 and 2 may be denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted.

図５に示すように、マスト前後センサ５０は、サドル１０とスライドフレーム１２との境界近傍に配置され、サドル１０とマスト２０との相対的な位置関係を検知する。また、スライドフレーム１２でのスライドに応じて、マスト２０の前後方向への移動量や移動方向を検知する。マスト前後センサ５０は、例えばシリンダのロッド側がサドル１０、チューブ側がスライドフレーム１２に固定された場合に、サドル１０に固定されたマグネットの位置をスライドフレーム１２に固定されたストロークセンサによって検知し、シリンダの伸び量を測定する構成でも良い。
なお、マスト前後センサ５０による測定では、マスト２０の非移動位置（定常位置）を原点とし、杭圧入引抜機１の前方方向にどれだけマスト２０が前進したかが数値で測定される。 As shown in FIG. 5, the mast front-rear sensor 50 is arranged near the boundary between the saddle 10 and the slide frame 12, and detects the relative positional relationship between the saddle 10 and the mast 20. In addition, the amount of movement and the moving direction of the mast 20 in the front-rear direction are detected according to the slide on the slide frame 12. For example, when the rod side of the cylinder is fixed to the saddle 10 and the tube side is fixed to the slide frame 12, the mast front-back sensor 50 detects the position of the magnet fixed to the saddle 10 by the stroke sensor fixed to the slide frame 12, It may be configured to measure the amount of elongation of the.
In the measurement by the mast front-rear sensor 50, the non-moving position (steady position) of the mast 20 is set as the origin, and how much the mast 20 advances in the forward direction of the pile press-fitting/pulling machine 1 is measured numerically.

また、チャック上下センサ５２は、マスト２０の前方にある昇降ガイド２１近傍に配置され、マスト２０とチャック２５の相対的な位置関係（上下位置関係）を検知する。また、チャック２５の上下方向への昇降量（移動量）や昇降方向を検知する。チャック上下センサ５２は、例えば、チャックフレーム２６に固定されたマグネットの位置をマスト２０に固定されたストロークセンサにより検知し、上下ストローク量を測定する構成でも良い。
なお、チャック上下センサ５２による測定では、チャック２５が最下点に位置する状態の下端部を原点（高さ０）とし、チャック２５の鉛直方向位置が数値で測定される。一例として、チャック２５の上下位置は、鉛直方向位置において原点（０ｍｍ）〜７００ｍｍの範囲で規定される。 Further, the chuck up/down sensor 52 is arranged in the vicinity of the elevating guide 21 in front of the mast 20 and detects the relative positional relationship (up/down positional relationship) between the mast 20 and the chuck 25. Further, the vertical movement amount (movement amount) and the vertical movement direction of the chuck 25 are detected. The chuck up/down sensor 52 may be configured to detect the position of the magnet fixed to the chuck frame 26 by a stroke sensor fixed to the mast 20 and measure the vertical stroke amount.
In the measurement by the chuck up/down sensor 52, the vertical position of the chuck 25 is numerically measured with the lower end of the chuck 25 located at the lowest point as the origin (height 0). As an example, the vertical position of the chuck 25 is defined in the range of the origin (0 mm) to 700 mm in the vertical position.

また、チャック回転センサ５４は、チャックフレーム２６とケーシングチャック２７に亘って配置され、ケーシングチャック２７の回転角度を検知する。チャック回転センサ５４は、例えば、ケーシングチャック２７に固定された最終ギアと、チャックフレーム２６に固定される角度センサを備え、最終ギアの回転量が角度センサに中間ギア等を介して伝達されケーシングチャック２７の回転角度を測定する構成でも良い。
なお、ケーシングチャック２７の回転角度とは、例えば、非回転時（定常位置）でのマスト２０前方位置を回転角度０°とし、平面視で左回転を負（−）、右回転を正（＋）とし、定常位置からの回転角度を−１８０°〜＋１８０°で規定される。但し、通常、ケーシンクチャック２７には、回転可能範囲を物理的に規定するストッパー等が存在し、機械個体に応じた回転可能範囲が規定されており、一例として、−１７３°〜＋１７３°でもってケーシングチャック２７の回転角度が規定される場合がある。 The chuck rotation sensor 54 is arranged over the chuck frame 26 and the casing chuck 27, and detects the rotation angle of the casing chuck 27. The chuck rotation sensor 54 includes, for example, a final gear fixed to the casing chuck 27 and an angle sensor fixed to the chuck frame 26, and the rotation amount of the final gear is transmitted to the angle sensor via an intermediate gear or the like. A configuration for measuring the rotation angle of 27 may be used.
In addition, the rotation angle of the casing chuck 27 is, for example, a rotation angle of 0° at the front position of the mast 20 when not rotating (steady position), a left rotation is negative (-), and a right rotation is positive (+) in a plan view. ), and the rotation angle from the steady position is defined as −180° to +180°. However, in general, the case sync chuck 27 has a stopper or the like that physically defines the rotatable range, and the rotatable range is defined according to the machine individual. For example, at -173° to +173°. Therefore, the rotation angle of the casing chuck 27 may be specified.

また、マスト旋回センサ５６は、スライドフレーム１２とマスト２０に亘って配置され、マスト２０の旋回角度を検知する。マスト旋回センサ５６は、例えばスライドフレーム１２に固定された最終ギアと、マスト２０に固定される角度センサを備え、最終ギアの回転量が角度センサに中間ギア等を介して伝達されマスト２０の旋回角度を測定する構成でも良い。
なお、マスト２０の旋回角度とは、例えば、非回転時（定常位置）でのマスト２０の正面方向を旋回角度０°とし、平面視で左回転を負（−）、右回転を正（＋）とし、定常位置からの回転角度を−１８０°〜＋１８０°で規定される。また、マスト２０の前方にはチャック２５が取り付けられている。そこで、マスト２０の旋回角度の検知においては、マスト２０の旋回に従動するチャック２５の回転軸中心位置をマスト２０の可動範囲の判断基準としても良い。 Further, the mast turning sensor 56 is arranged over the slide frame 12 and the mast 20, and detects the turning angle of the mast 20. The mast turning sensor 56 includes, for example, a final gear fixed to the slide frame 12 and an angle sensor fixed to the mast 20, and the rotation amount of the final gear is transmitted to the angle sensor via an intermediate gear or the like to turn the mast 20. It may be configured to measure the angle.
The turning angle of the mast 20 is, for example, a turning angle of 0° in the front direction of the mast 20 when not rotating (steady position), a left rotation is negative (-), and a right rotation is positive (+) in a plan view. ), and the rotation angle from the steady position is defined as −180° to +180°. A chuck 25 is attached to the front of the mast 20. Therefore, in detecting the turning angle of the mast 20, the center position of the rotation axis of the chuck 25 that follows the turning of the mast 20 may be used as a criterion for determining the movable range of the mast 20.

また、杭圧入引抜機１には、上記各センサ（マスト前後センサ５０、チャック上下センサ５２、チャック回転センサ５４、マスト旋回センサ５６）での検知結果に基づき、各部材の制御を行う制御部（コントローラ）６０が設けられている。この制御部６０は、各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段としての制御機構として機能する。以下では、この制御部６０での制御の一例について説明する。 In the pile press-fitting/pulling machine 1, a control unit (for controlling each member) based on the detection results of the above-mentioned sensors (mast front-rear sensor 50, chuck up-down sensor 52, chuck rotation sensor 54, mast rotation sensor 56). The controller) 60 is provided. The control unit 60 functions as a control mechanism as an interference prevention unit that prevents interference between the members. Hereinafter, an example of control by the control unit 60 will be described.

（制御部による制御の一例）
上記説明した制御部６０による制御の第１の例としては、チャック２５（チャックフレーム２６及びケーシングチャック２７）の上下位置と、チャック回転角度（ケーシングチャック２７の回転角度）に基づき、マスト２０の可動範囲を制御しても良い。ここで、マスト２０の可動範囲は、マスト２０に従動するチャック２５の回転軸中心位置で判断しても良い。 (Example of control by control unit)
As a first example of control by the control unit 60 described above, the mast 20 is moved based on the vertical position of the chuck 25 (chuck frame 26 and casing chuck 27) and the chuck rotation angle (rotation angle of the casing chuck 27). The range may be controlled. Here, the movable range of the mast 20 may be determined by the center position of the rotation axis of the chuck 25 that follows the mast 20.

チャック上下センサ５２によって検知される具体的なチャック上下位置情報は、杭圧入引抜機１の最下端（通常はクランプ１１最下端）と、チャック２５の最下端との距離Ｌ１によって規定され、チャック２５の位置に応じて制御部６０により異なる制御を行うよう場合分けしても良い。場合分けの一例としては、チャック２５の各部位（チャックフレーム２６、ケーシングチャック２７の上部２７ａと下部２７ｂ）と、クランプ１１やサドル１０との関係性によって分ければ良い。例えば、距離Ｌ１の長さが短い状態から順に第１条件〜第４条件と場合分けすれば良い。具体的には、ケーシングチャック上部２７ａとクランプ１１との関係性に基づく第１条件、チャックフレーム２６とサドル１０との関係性に基づく第２条件、ケーシングチャック上部２７ａとサドル１０との関係性に基づく第３条件、ケーシングチャック下部２７ｂとサドル１０との関係性に基づく第４条件、と場合分けしても良い。各場合のそれぞれにおいて、マスト２０の可動範囲を好適に変更するように制御する構成が考えられる。 The specific chuck vertical position information detected by the chuck vertical sensor 52 is defined by the distance L1 between the lowest end of the pile press-fitting/extracting machine 1 (usually the lowest end of the clamp 11) and the lowest end of the chuck 25. Different control may be performed by the control unit 60 according to the position. As an example of the case classification, it may be classified according to the relationship between each part of the chuck 25 (the chuck frame 26, the upper portion 27a and the lower portion 27b of the casing chuck 27) and the clamp 11 and the saddle 10. For example, the first condition to the fourth condition may be sequentially divided from the state in which the length of the distance L1 is short. Specifically, the first condition based on the relationship between the casing chuck upper part 27a and the clamp 11, the second condition based on the relationship between the chuck frame 26 and the saddle 10, and the relationship between the casing chuck upper part 27a and the saddle 10. The case may be divided into a third condition based on the above and a fourth condition based on the relationship between the casing chuck lower portion 27b and the saddle 10. In each case, a configuration is conceivable in which the movable range of the mast 20 is controlled so as to be appropriately changed.

図６はチャック上下位置に関する概略説明図であり、上記第１条件〜第４条件に相当する概略断面図を（ａ）〜（ｄ）に図示している。図６に示すように、チャック２５の各部位と、クランプ１１やサドル１０との関係性に基づく距離Ｌ１の長さに応じて場合分けした際に、マスト２０の好適な可動範囲を更にチャック回転角度によって規定しても良い。以下に示す表１には、上記第１条件〜第４条件でもって場合分けし、更に、各場合において、チャック回転角度を所定の条件（表１参照）にて場合分けした際のマスト２０の好適な可動範囲を図７〜図１１を参照して示している。 FIG. 6 is a schematic explanatory diagram regarding the vertical position of the chuck, and (a) to (d) are schematic sectional views corresponding to the first to fourth conditions. As shown in FIG. 6, when the parts of the chuck 25 are classified according to the length of the distance L1 based on the relationship between the clamp 11 and the saddle 10, the suitable movable range of the mast 20 is further rotated by the chuck. You may specify by an angle. Table 1 shown below shows cases of the mast 20 when the cases are classified according to the first to fourth conditions, and in each case, the chuck rotation angle is classified according to the predetermined conditions (see Table 1). A suitable movable range is shown with reference to FIGS.

図７〜図１１はマスト２０の可動範囲の一例を示す説明図である。これら図７〜図１１は、平面視で杭圧入引抜機１とその周囲を示したものであり、図中の斜線部内にチャック２５の回転軸中心位置が入った場合に、部材間の干渉が生じることを示している。即ち、各図７〜１１において斜線部を除く部分がマスト２０の可動範囲（チャック２５の回転軸中心位置の移動可能範囲）となる。なお、図７〜図１１では、簡略化のため、平面視でのサドル１０及びクランプ１１のみを図示し、杭圧入引抜機１の大部分は図示していない。 7 to 11 are explanatory views showing an example of the movable range of the mast 20. These FIGS. 7 to 11 show the pile press-fitting/pulling machine 1 and its surroundings in a plan view, and when the rotational axis center position of the chuck 25 is within the hatched portion in the drawings, interference between the members occurs. It indicates that it will occur. That is, in each of FIGS. 7 to 11, the portion other than the hatched portion is the movable range of the mast 20 (the movable range of the center position of the rotation axis of the chuck 25). 7 to 11, for simplification, only the saddle 10 and the clamp 11 in plan view are shown, and most of the pile press-fitting/pulling machine 1 is not shown.

これら図７〜図１１に示す符号ａ（ａ１〜ａ５）〜ｅ（ｅ１〜ｅ３）は杭圧入引抜機１の機械寸法に応じて定まる機械個体特有の寸法数値である。また、Ｒ１はチャック２５の中心の回転半径であり、この値も杭圧入引抜機１の機械寸法に応じて定まる。 Reference numerals a (a1 to a5) to e (e1 to e3) shown in FIGS. 7 to 11 are dimensional numerical values peculiar to individual machines determined according to the machine dimensions of the pile press-fitting/pulling machine 1. R1 is the radius of gyration of the center of the chuck 25, and this value is also determined according to the machine dimensions of the pile press-fitting/pulling machine 1.

上記表１に示すように、チャック上下位置及びチャック回転角度に基づき、マスト２０を好適に制御し、図７〜図１１に斜線部で示す所定の範囲をマスト停止範囲とし、その他の領域を可動範囲として制御することで、杭圧入引抜機１の各部材、特に、サドル１０、マスト２０、チャック２５が互いに干渉するのを防止できる。即ち、図７〜図１１に示す停止範囲にマスト２０が侵入した段階で直ちに停止させる制御を行うことで、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。 As shown in Table 1 above, the mast 20 is preferably controlled based on the chuck vertical position and the chuck rotation angle, and the predetermined range indicated by the shaded portions in FIGS. 7 to 11 is the mast stop range, and the other regions are movable. By controlling as a range, each member of the pile press-fitting/pulling-out machine 1, especially the saddle 10, the mast 20, and the chuck 25 can be prevented from interfering with each other. That is, by performing control to stop the mast 20 immediately when the mast 20 enters the stop range shown in FIGS. 7 to 11, accidents and damages during construction can be prevented, and the burden on the operator can be reduced.

また、制御部６０による制御の第２の例としては、チャック２５の回転軸中心位置（即ち、マスト２０の位置情報）に基づき、当該チャック２５の回転可能範囲を制御しても良い。具体的な制御例としては、例えば以下の表２に示すように、チャック２５の回転可能範囲を制御することが好ましい。 As a second example of control by the control unit 60, the rotatable range of the chuck 25 may be controlled based on the center position of the rotation axis of the chuck 25 (that is, position information of the mast 20). As a specific control example, it is preferable to control the rotatable range of the chuck 25, for example, as shown in Table 2 below.

図１２は、チャック２５の回転軸中心位置の認識に関する概略説明図である。図１２に示すように、チャック２５の回転軸中心位置（即ち、マスト２０の旋回角度）は、例えば、マスト２０が前後移動していない状態（定常状態）でのマスト２０の旋回軸中心点を原点（０、０）とし、チャック２５の回転軸中心位置をＸ−Ｙ座標で認識しても良い。 FIG. 12 is a schematic explanatory diagram regarding recognition of the center position of the rotation axis of the chuck 25. As shown in FIG. 12, the center position of the rotation axis of the chuck 25 (that is, the turning angle of the mast 20) is, for example, the center point of the turning axis of the mast 20 when the mast 20 does not move back and forth (steady state). The origin (0, 0) may be used and the center position of the rotation axis of the chuck 25 may be recognized by the XY coordinates.

上記表２に示すように、チャック２５の回転軸中心位置に基づき、チャック２５の回転可能範囲を好適に制御することで、杭圧入引抜機１の各部材、特に、チャック２５と、サドル１０あるいはマスト２０が互いに干渉するのを防止し、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。 As shown in Table 2, by appropriately controlling the rotatable range of the chuck 25 based on the center position of the rotation axis of the chuck 25, each member of the pile press-fitting/extracting machine 1, particularly the chuck 25 and the saddle 10 or It is possible to prevent the masts 20 from interfering with each other, prevent accidents and damages during construction, and reduce the burden on the operator.

また、制御部６０による制御の第３の例としては、チャック２５の回転軸中心位置（即ち、マスト２０の位置情報）に基づき、チャック２５の上下可動範囲を制御しても良い。具体的な制御例としては、例えば以下の表３に示すように、チャック２５の上下可動範囲を下限位置でもって定め、その下限位置以下にチャック２５が侵入した段階で当該チャック２５を直ちに停止させる制御を行うことが好ましい。ここでのチャック下限位置の規定に関しても、上記第１の例と同様の場合分けに基づき、第１条件〜第４条件での各条件の閾値によりチャック下限位置を定めても良い。 Further, as a third example of control by the control unit 60, the vertical movable range of the chuck 25 may be controlled based on the center position of the rotation axis of the chuck 25 (that is, position information of the mast 20). As a specific control example, as shown in Table 3 below, for example, the vertical movable range of the chuck 25 is set at the lower limit position, and when the chuck 25 enters below the lower limit position, the chuck 25 is immediately stopped. It is preferable to perform control. Regarding the regulation of the chuck lower limit position here, the chuck lower limit position may be determined by the threshold value of each condition under the first condition to the fourth condition based on the same case classification as in the first example.

上記表３に示すように、チャック２５の回転軸中心位置に基づき、チャック２５の上下可動範囲を好適に制御することで、杭圧入引抜機１の各部材、特に、チャック２５と、サドル１０あるいはマスト２０が互いに干渉するのを防止し、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。 As shown in Table 3 above, by appropriately controlling the vertical movable range of the chuck 25 based on the center position of the rotation axis of the chuck 25, each member of the pile press-fitting/extracting machine 1, in particular, the chuck 25 and the saddle 10 or. It is possible to prevent the masts 20 from interfering with each other, prevent accidents and damages during construction, and reduce the burden on the operator.

なお、図７〜図１１に示すマスト２０の好適な可動範囲においては、一部重複している範囲がある。チャック２５の上下位置や回転軸中心位置が上記表１〜３に示す各条件に該当する場合において、マスト２０の好適な可動範囲が複数の条件で重複する場合には、チャック２５の下限位置が高い位置にある場合を優先して適用しても良い。 In addition, in the suitable movable range of the mast 20 shown in FIGS. 7 to 11, there are partially overlapping ranges. In the case where the vertical position of the chuck 25 and the center position of the rotation axis correspond to the respective conditions shown in Tables 1 to 3 above, when the suitable movable range of the mast 20 overlaps under a plurality of conditions, the lower limit position of the chuck 25 is You may give priority to the case where it is in a high position.

（作用効果）
以上、図６〜図１２を参照して制御の一例を説明したように、杭圧入引抜機１の各部材に位置情報を検知するセンサを設け、検知された位置情報に基づき、各部材の位置を制御する制御手段を設けることで、サドル１０、マスト２０、チャック２５等の位置を好適に制御することができる。特に、制御手段を各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段として用いることで、チャック２５と、サドル１０あるいはマスト２０が互いに干渉するのを防止し、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。 (Action effect)
As described above with reference to FIGS. 6 to 12, as an example of the control, a sensor that detects position information is provided in each member of the pile press-fitting/pulling machine 1, and the position of each member is determined based on the detected position information. The position of the saddle 10, the mast 20, the chuck 25, and the like can be suitably controlled by providing a control means for controlling the. In particular, by using the control means as an interference prevention means for preventing interference between the respective members, it is possible to prevent the chuck 25 and the saddle 10 or the mast 20 from interfering with each other, prevent accidents and damages during construction, and The burden can be reduced.

以上、本発明の実施の形態の一例を説明したが、本発明は図示の形態に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。以下、本発明の変形例について説明する。 Although an example of the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the illustrated embodiment. It is obvious to those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the idea described in the claims, and naturally, they also belong to the technical scope of the present invention. Understood. Hereinafter, modified examples of the present invention will be described.

例えば、上記実施の形態では、杭圧入引抜機１の各部材に位置情報を検知するセンサを設け、検知された位置情報に基づき、各部材の位置を制御する制御手段を設け、当該制御手段を各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段として用いる場合について説明したが、上記制御手段は種々の用途に用いることが可能である。 For example, in the above-described embodiment, each member of the pile press-fitting/pulling machine 1 is provided with a sensor that detects position information, and a control unit that controls the position of each member is provided based on the detected position information. Although the case where it is used as the interference prevention means for preventing the interference between the respective members has been described, the control means can be used for various purposes.

一例として、杭圧入引抜機１により図３に示すように杭Ｐを順次圧入していく場合に、所定の杭Ｐを圧入後、新たな杭Ｐの圧入位置まで杭圧入引抜機１を移動させる際に、サドル１０、マスト２０、チャック２５等の位置を好適に制御し、移動を効率的に行うといった技術が考えられる。
また、杭圧入引抜機１の機械本体をクレーン等により吊り上げるといった場合に、所望の位置に機械本体の重心を位置させるために、サドル１０、マスト２０、チャック２５等の位置を好適に制御するといった技術も考えられる。 As an example, when the pile press-fitting/pulling machine 1 sequentially press-fits the piles P as shown in FIG. 3, after the predetermined pile P is press-fitted, the pile press-fitting/pulling machine 1 is moved to a new press-fitting position of the pile P. At this time, a technique is conceivable in which the positions of the saddle 10, the mast 20, the chuck 25, etc. are suitably controlled and the movement is efficiently performed.
Further, when the machine body of the pile press-in/pull-out machine 1 is hoisted by a crane or the like, the positions of the saddle 10, the mast 20, the chuck 25, etc. are preferably controlled in order to position the center of gravity of the machine body at a desired position. Technology is also possible.

本発明は、杭を地盤に圧入する、あるいは、杭を地盤から引き抜く杭圧入引抜機に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a pile press-fitting/pulling machine that presses a pile into the ground or pulls out the pile from the ground.

１…杭圧入引抜機
１０…サドル
１１…クランプ
１２…スライドフレーム
２０…マスト
２５…チャック
２６…チャックフレーム
２７…ケーシングチャック
３０…シリンダ
５０…マスト前後センサ
５２…チャック上下センサ
５４…チャック回転センサ
５６…マスト旋回センサ
６０…制御部（コントローラ）
Ｐ…（圧入）杭 1... Pile press-in/pull-out machine 10... Saddle 11... Clamp 12... Slide frame 20... Mast 25... Chuck 26... Chuck frame 27... Casing chuck 30... Cylinder 50... Mast front/rear sensor 52... Chuck up/down sensor 54... Chuck rotation sensor 56... Mast turning sensor 60... Control unit (controller)
P... (press fit) pile

Claims

A movable chuck that holds the press-fitted pile, a clamp that holds a plurality of existing press-fitted piles, a saddle provided on the upper part of the clamp, and a mast movably erected on the saddle and the upper part of the chuck. A pile press-fitting/pulling machine equipped with,
Based on the detection result by the sensor that detects the position information of the chuck, and the sensor that detects the position information of the mast,
A pile press-fitting/pulling-out machine comprising control means for controlling the positions of some or all of the chuck, the saddle, and the mast.

The control unit is an interference prevention unit that prevents interference between the chuck and the saddle based on a detection result of a sensor that detects position information of the chuck and a sensor that detects position information of the mast. The pile press-fitting/pulling machine according to claim 1, which is characterized in that.

The pile press-fitting/extracting machine according to claim 2, wherein the interference prevention unit is a control mechanism that controls a vertical position and/or a rotation angle of the chuck based on position information of the mast.

The pile press-fitting/pulling machine according to claim 3, wherein the position information of the mast is center position information of a rotation axis of the chuck determined by a front-rear direction position of the mast with respect to the saddle and a turning angle.

The pile press-fitting/pulling-out machine according to claim 2, wherein the interference prevention means is a control mechanism that controls a longitudinal position and a turning angle of the mast with respect to the saddle based on position information of the chuck. ..

The pile press-fitting/extracting machine according to claim 5, wherein the position information of the chuck is position information determined by a vertical position and/or a rotation angle of the chuck.