JP2020105853A - Pile pressing-in and pulling-out machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、杭を地盤に圧入する、あるいは、杭を地盤から引き抜く杭圧入引抜機に関する。 The present invention relates to a pile press-fitting/pulling machine that presses a pile into the ground or pulls out the pile from the ground.
各種の鋼管杭や形鋼などの杭(圧入杭)を地盤に打ち込んで埋設する方法として、予め地盤に埋め込まれた既設杭の上端をクランプで掴んで反力を取り、杭を把持したチャックを昇降させることにより、既設杭に隣接する位置に新しい杭を順次圧入していく施工技術が知られている。また、同様の方法により、既設杭の上端をクランプで掴んで反力を取り、他の既設杭を把持したチャックを上昇させることで当該杭を地盤から引く抜き撤去を行う施工技術も知られている。 As a method of burying various steel pipe piles or shaped steel piles (press-fit piles) in the ground, the upper end of the existing pile that is embedded in the ground in advance is clamped by the clamp to take the reaction force, and the chuck holding the pile is used. A construction technique is known in which new piles are sequentially pressed into positions adjacent to existing piles by moving up and down. In addition, by the same method, a construction technique is also known in which the upper end of an existing pile is grasped by a clamp to take a reaction force, and the chuck holding another existing pile is lifted to pull out the pile from the ground to remove it. There is.
かかる施工に用いられる杭圧入引抜機は、複数のクランプを介して既設杭に固定されるサドルと、サドルに対して前後方向に移動可能なスライドフレームを有しており、スライドフレームに旋回自在に装着されたマストには、昇降可能なチャックが取り付けられている。用いられる杭としては、例えば鋼矢板、鋼管矢板、鋼管杭、コンクリート杭などといった杭が知られている。そして、サドルに対してチャックを所定の位置に位置決めして、所定の位置にある圧入対象あるいは引き抜き対象の杭をチャックで把持し、マストに沿ってチャックが昇降することにより、杭を圧入又は引き抜きする構成となっている。 The pile press-fitting/extracting machine used for such construction has a saddle fixed to an existing pile through a plurality of clamps, and a slide frame movable in the front-rear direction with respect to the saddle. A chuck that can be raised and lowered is attached to the attached mast. Known piles are, for example, steel sheet piles, steel pipe sheet piles, steel pipe piles and concrete piles. Then, the chuck is positioned at a predetermined position with respect to the saddle, the pile of the press-fitting object or the pulling-out object at the predetermined position is gripped by the chuck, and the chuck moves up and down along the mast, so that the pile is press-fitted or pulled out. It is configured to do.
このような杭圧入引抜機での施工においては、様々な状況下において杭の圧入、引き抜きを行うことが求められ、例えばコーナー施工やカーブ施工といったように、杭圧入引抜機の施工経路等も多岐にわたる。従って、サドル、チャック、マストといった各機構の位置関係は、各機構の駆動や、本体の移動時などに適宜変わることになり、各機構同士の干渉や衝突等が発生する場面が懸念される。杭圧入引抜機における各機構や部材同士の干渉を防止する構成の一例として、例えば特許文献1には、作業用の足場である作業ステージが他の部材(例えばチャック等)と干渉するのを防止する技術が開示されている。
In such a construction using a pile press-in/pull-out machine, it is required to press-in/pull out a pile under various circumstances.For example, corner construction and curve construction, the construction route of the pile press-in/pull-out machine can be varied. Over. Therefore, the positional relationship among the mechanisms such as the saddle, the chuck, and the mast will be changed appropriately when the mechanisms are driven or the main body is moved, and there is a concern that interference or collision between the mechanisms may occur. As an example of a structure for preventing interference between each mechanism and member in a pile press-fitting/extracting machine, for example, in
しかしながら、上記特許文献1に記載の技術は作業ステージに関するものであり、杭圧入引抜機の主要な構成部材に関するものではなく、更なる改良が求められる。特に、杭圧入引抜機の各構成部材同士の干渉がどのような条件下で発生するのか、あるいは、どのような部材やその位置を制御するのが干渉防止に望ましいのか、といった点が上記特許文献1の技術には開示がなく、更なる検討が求められている。
However, the technique described in
上記事情に鑑み、本発明の目的は、杭圧入引抜機を構成する主要部材であるサドル、チャック、マストが互いに干渉しないように稼働させることができ、干渉により事故や損傷が発生するのを防止することが可能な杭圧入引抜機を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to allow the saddle, chuck, and mast, which are the main members constituting the pile press-in/extract machine, to operate without interfering with each other, and prevent accidents and damages due to interference. It is to provide a pile press-fitting/pulling machine that can do the above.
前記の目的を達成するため、本発明によれば、圧入杭を把持する可動式のチャックと、圧入された複数の既設杭を把持するクランプと、前記クランプの上部に設けられるサドルと、前記サドル及び前記チャックの上部に可動式に立設されるマストと、を備えた杭圧入引抜機であって、前記チャックの位置情報を検知するセンサ、及び、前記マストの位置情報を検知するセンサによる検知結果に基づき、前記チャック、前記サドル、前記マストのうちの一部又は全部の位置を制御する制御手段を備えることを特徴とする、杭圧入引抜機が提供される。 To achieve the above object, according to the present invention, a movable chuck for gripping a press-fitted pile, a clamp for gripping a plurality of press-fitted existing piles, a saddle provided on an upper portion of the clamp, and the saddle. A pile press-fitting/extracting machine including a mast movably erected on the upper part of the chuck, the sensor detecting position information of the chuck, and the detection by a sensor detecting position information of the mast. A pile press-fitting/extracting machine is provided, which is provided with a control means for controlling a position of a part or all of the chuck, the saddle, and the mast based on a result.
前記制御手段は、前記チャックの位置情報を検知するセンサ、及び、前記マストの位置情報を検知するセンサによる検知結果に基づき、前記チャックと前記サドルとの干渉を防止する干渉防止手段であっても良い。 The control unit may be an interference prevention unit that prevents interference between the chuck and the saddle based on a detection result of a sensor that detects positional information of the chuck and a detection result of a sensor that detects positional information of the mast. good.
前記干渉防止手段は、前記マストの位置情報に基づき、前記チャックの上下位置及び/又は回転角度の制御を行う制御機構であっても良い。 The interference prevention unit may be a control mechanism that controls the vertical position and/or the rotation angle of the chuck based on the position information of the mast.
前記マストの位置情報とは、前記マストの前記サドルに対する前後方向位置及び旋回角度によって定まる前記チャックの回転軸中心位置情報であっても良い。 The position information of the mast may be rotation shaft center position information of the chuck, which is determined by a front-rear direction position of the mast with respect to the saddle and a turning angle.
前記干渉防止手段は、前記チャックの位置情報に基づき、前記マストの前記サドルに対する前後方向位置、旋回角度の制御を行う制御機構であっても良い。 The interference prevention means may be a control mechanism that controls a front-back direction position of the mast with respect to the saddle and a turning angle based on position information of the chuck.
前記チャックの位置情報とは、前記チャックの上下位置及び/又は回転角度によって定まる位置情報であっても良い。 The position information of the chuck may be position information determined by a vertical position and/or a rotation angle of the chuck.
本発明によれば、杭圧入引抜機を構成する主要部材であるサドル、チャック、マストが互いに干渉しないように稼働させることができ、干渉により事故や損傷が発生するのを防止することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to operate the saddle, the chuck, and the mast, which are the main members constituting the pile press-fitting/extracting machine, so as not to interfere with each other, and it is possible to prevent accidents and damages due to the interference. Become.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。なお、本明細書における杭圧入引抜機の前方とは、施工を進行していく方向を示し、以下の図1、3〜6等における右側、図2における上側が杭圧入引抜機の前方である。また、杭としては、U型鋼矢板、ハット形鋼矢板、各種形鋼等が考えられるが、本実施の形態ではU型鋼矢板であるものとして説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present specification and the drawings, components having substantially the same functional configuration are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted. In addition, the front of the pile press-in/extractor in the present specification indicates a direction in which the construction proceeds, and the right side in the following FIGS. 1, 3 to 6 and the like, and the upper side in FIG. 2 is the front of the pile press-in/drawer. .. Further, as the pile, U-shaped steel sheet pile, hat-shaped steel sheet pile, various shaped steels and the like are conceivable, but in the present embodiment, description will be made assuming that it is U-shaped steel sheet pile.
(杭圧入引抜機の概略構成)
図1は本発明の実施の形態に係る杭圧入引抜機1の概略側面図である。また、図2は杭圧入引抜機1の概略平面図(上面図)である。図1、2に示すように、杭圧入引抜機1は、本体を構成するサドル10と、サドル10の下部に複数設けられるクランプ11を備えている。クランプ11は、既に圧入されている既設の杭Pの上端部を把持し、サドル10を杭P上部に固定している。なお、図1では、既設の3本の杭Pの上端部をクランプ11で把持してサドル10を固定し、それら3本の杭Pの前方に、新しい1本の杭Pを圧入し終えた状態を示している。
(Schematic configuration of pile press-in/pull-out machine)
FIG. 1 is a schematic side view of a pile press-fitting/
また、サドル10の上部には、当該サドル10に対して前後方向にスライド自在なスライドフレーム12が設けられている。スライドフレーム12上には、旋回基台となるマスト20がスライドフレーム12の中央部を中心として、スライドフレーム12に対して回転自在に構成されている。マスト20の回転は、マスト20の例えば下面側に設けられたモータなどの回転駆動源(図示せず)によって行われる。
Further, on the upper portion of the
マスト20の前方には、昇降ガイド21に沿って昇降可能なチャック25が取り付けられている。チャック25は、マスト20前方の昇降ガイド21に昇降可能に取り付けられたチャックフレーム26にケーシングチャック27を装着した構成を有している。チャック25全体(チャックフレーム26およびケーシングチャック27)は、シリンダ30の伸縮動作によって一体的に昇降する。
In front of the
ケーシングチャック27は、チャックフレーム26に対して、回転自在に装着されている。ケーシングチャック27は、全体として筒形状を有しており、ケーシングチャック27の内方には、縦方向に貫通する平面視で杭断面形状(例えばU字型)の開口部31が設けられている。この開口部31に、U型鋼矢板である杭Pが通される。
The
ケーシングチャック27の内側下部には、固定爪32と可動爪33とが水平方向に対向して設けられている。可動爪33は、油圧シリンダ(図示せず)によって、固定爪32に対して接近離隔する。圧入対象となる杭Pは、ケーシングチャック27に設けられた固定爪32と可動爪33とによって把持される。
A
(杭圧入引抜機での杭圧入工程)
次に、図1、2を参照して説明したように構成される杭圧入引抜機1において、既設の複数本(例えば3本)の杭Pの前方に、1本の杭Pを圧入し終えた状態から、さらに次の新しい杭Pの圧入を開始するまでの工程について図面を参照して説明する。図3は、杭圧入工程に関する概略説明図である。但し、図3では、簡略化のため、杭圧入引抜機1の部材等の符号は一部省略しており、以下の説明においては図1、2に記載の符号を用いて説明する場合がある。
(Pile press-in process with a pile press-in/pull-out machine)
Next, in the pile press-fitting/extracting
以下では、所定の杭P1を圧入し終えた状態から、次の新たな杭P2を圧入する工程について図3(a)〜(e)を参照して順を追って説明する。なお、ここでは、杭P(以下では杭P2と記載)を圧入する場合について説明するが、杭の引き抜きを行う場合には、説明した手順を逆に行うといった方法で圧入の代わりに引き抜きを行えば良い。 Below, the process of press-fitting the next new pile P2 from the state in which the predetermined pile P1 has been press-fitted will be described in order with reference to FIGS. 3(a) to 3(e). In addition, although the case where the pile P (hereinafter referred to as the pile P2) is press-fitted is described here, when pulling out the pile, the pull-out is performed instead of the press-fitting by performing the procedure described in reverse. I'm fine.
先ず、図3(a)のように、1本目の杭P1を圧入し終えた後、ケーシングチャック27の下部において、油圧シリンダ(図示せず)によって、固定爪32から可動爪33が離隔させられ、圧入し終えた杭P1の把持が開放される。そして、図3(b)に示すように、シリンダ30の伸長動作によって、チャック25全体(チャックフレーム26およびケーシングチャック27)が上昇させられ、ケーシングチャック27下部の固定爪32と可動爪33が、圧入し終えた杭P1の上端よりも上となる位置まで、チャック25全体が移動させられる。これにより、チャック25全体は、杭P1の上方において、前後方向に移動可能な状態となる。
First, as shown in FIG. 3A, after the first pile P1 has been press-fitted, the
次いで、スライドフレーム12を杭圧入引抜機1の前方方向にスライドさせることで、サドル10に対しマスト20を所定位置まで前進させる。ここでの所定位置とは、新たな杭P2を圧入すべき位置を指す。そして、マスト20が所定位置まで前進した後、図3(c)のように、所定位置の地盤に圧入する新しい杭P2を図示しないワイヤー及びクレーン等によって吊り下げて、杭圧入引抜機1に搬入する。そして、チャック25のケーシングチャック27が、ケーシングチャック27の開口部31の真上に移動してきた杭P2の向きに応じて適宜回転し、ケーシングチャック27の内方に形成されている平面視でU字型の開口部31の向きが適宜調整される。
Then, the
次に、杭P2をケーシングチャック27の開口部31に通した後、ケーシングチャック27の下部において、油圧シリンダ(図示せず)によって、固定爪32に向かって可動爪33が接近させられ、杭P2がチャック25に把持される。そして、図3(d)に示すように、マスト20の前方において、シリンダ30の短縮動作によって、昇降ガイド21に沿ってチャック25が下降させられ、チャック25で把持した杭P2をシリンダ30の可動範囲で地盤に圧入する。このような杭P2のシリンダ30可動範囲での圧入を繰り返すことで、最終的には、図3(e)に示すように、新たな杭P2を、上端が既設の杭P、P1と同じ高さとなるまで圧入することができる。
Next, after the pile P2 is passed through the
(マスト旋回を伴う施工)
複数の杭Pは、基本的には図3を参照して上述したように圧入施工されていくが、施工形態によっては、杭圧入引抜機1のマスト20を旋回させて施工を行うことが求められる場合がある。ここでは、コーナー部やカーブ等において複数の杭Pを適宜圧入していく際に、マスト20の旋回を伴って行われる施工の概略について説明する。
(Construction with mast turning)
The plurality of piles P are basically press-fitted and constructed as described above with reference to FIG. 3, but depending on the construction form, it is required that the
図4はマスト旋回を伴う複数の杭Pの圧入施工の一例を示す概略説明図であり、(a)が左旋回、(b)は右旋回を示している。なお、図4では、簡略化のため、杭圧入引抜機1の部材等の符号は一部省略しており、以下の説明においては図1、2に記載の符号を用いて説明する場合がある。図4に示すように、壁体コーナー部等における施工では、クランプ11により複数の既設の杭P(図中のPa、Pb、Pc)を把持した状態で杭圧入引抜機1の左前方や右前方等に新たな杭P(図中のPd、Pe等)を圧入するといった施工がなされる。
FIG. 4 is a schematic explanatory view showing an example of press-fitting construction of a plurality of piles P accompanied by a mast turning, where (a) shows a left turn and (b) shows a right turn. Note that, in FIG. 4, for simplification, reference numerals of members and the like of the pile press-fitting/extracting
図4に示すような施工を行う場合には、サドル10が固定された状態で、スライドフレーム12上においてマスト20を所定距離だけ前進(あるいは後退)させ、更に、マスト20を当該マスト20の下面側に設けられたモータなどの回転駆動源(図示せず)により所定の位置まで旋回させる。また、例えばU型鋼矢板である杭P(Pd、Pe)を所定の向きでもって把持するため、杭形状に応じてケーシングチャック27を回転させる。以上、図4を参照して説明したようにマスト旋回を伴う施工を行う場合には、マスト20の位置情報、即ち、前後位置や旋回角度と、チャック25(特にケーシングチャック27)の位置情報、即ち、上下位置や回転角度を好適に制御することが求められる。
When performing the construction as shown in FIG. 4, the
(杭圧入引抜時の課題)
以上、図3、図4を参照して説明した本実施の形態に係る杭圧入引抜機1の施工に関し、本発明者らの検討によれば、マスト20やチャック25の位置条件の組み合わせによっては、杭圧入引抜機1の主要構成部材同士が干渉し、衝突などに伴う事故や損傷が発生するとの課題があることが分かった。そこで、本発明者らは、杭圧入引抜機1の各部材に位置情報を検知するセンサを設け、検知された位置情報に基づき、各部材の位置を制御する制御手段を設ける構成を創案し、その制御について検討を行った。制御手段の一例としては、各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段としての制御部(制御機構)を杭圧入引抜機1に設ける構成を創案した。以下、杭圧入引抜機1に設けられるセンサや、干渉防止手段としての制御部について図面を参照して説明する。
(Issues when pressing and pulling piles)
As described above, regarding the construction of the pile press-fitting/extracting
(センサ及び制御部の配置)
本実施の形態に係る杭圧入引抜機1における上記各センサとその制御部の配置について説明する。図5は、本実施の形態に係る杭圧入引抜機1のセンサ配置を示す概略説明図である。なお、図5において、上記図1、2と実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する場合がある。
(Arrangement of sensor and control unit)
The arrangement of the above-mentioned sensors and their control units in the pile press-fitting/pulling
図5に示すように、マスト前後センサ50は、サドル10とスライドフレーム12との境界近傍に配置され、サドル10とマスト20との相対的な位置関係を検知する。また、スライドフレーム12でのスライドに応じて、マスト20の前後方向への移動量や移動方向を検知する。マスト前後センサ50は、例えばシリンダのロッド側がサドル10、チューブ側がスライドフレーム12に固定された場合に、サドル10に固定されたマグネットの位置をスライドフレーム12に固定されたストロークセンサによって検知し、シリンダの伸び量を測定する構成でも良い。
なお、マスト前後センサ50による測定では、マスト20の非移動位置(定常位置)を原点とし、杭圧入引抜機1の前方方向にどれだけマスト20が前進したかが数値で測定される。
As shown in FIG. 5, the mast front-
In the measurement by the mast front-
また、チャック上下センサ52は、マスト20の前方にある昇降ガイド21近傍に配置され、マスト20とチャック25の相対的な位置関係(上下位置関係)を検知する。また、チャック25の上下方向への昇降量(移動量)や昇降方向を検知する。チャック上下センサ52は、例えば、チャックフレーム26に固定されたマグネットの位置をマスト20に固定されたストロークセンサにより検知し、上下ストローク量を測定する構成でも良い。
なお、チャック上下センサ52による測定では、チャック25が最下点に位置する状態の下端部を原点(高さ0)とし、チャック25の鉛直方向位置が数値で測定される。一例として、チャック25の上下位置は、鉛直方向位置において原点(0mm)〜700mmの範囲で規定される。
Further, the chuck up/down
In the measurement by the chuck up/down
また、チャック回転センサ54は、チャックフレーム26とケーシングチャック27に亘って配置され、ケーシングチャック27の回転角度を検知する。チャック回転センサ54は、例えば、ケーシングチャック27に固定された最終ギアと、チャックフレーム26に固定される角度センサを備え、最終ギアの回転量が角度センサに中間ギア等を介して伝達されケーシングチャック27の回転角度を測定する構成でも良い。
なお、ケーシングチャック27の回転角度とは、例えば、非回転時(定常位置)でのマスト20前方位置を回転角度0°とし、平面視で左回転を負(−)、右回転を正(+)とし、定常位置からの回転角度を−180°〜+180°で規定される。但し、通常、ケーシンクチャック27には、回転可能範囲を物理的に規定するストッパー等が存在し、機械個体に応じた回転可能範囲が規定されており、一例として、−173°〜+173°でもってケーシングチャック27の回転角度が規定される場合がある。
The
In addition, the rotation angle of the
また、マスト旋回センサ56は、スライドフレーム12とマスト20に亘って配置され、マスト20の旋回角度を検知する。マスト旋回センサ56は、例えばスライドフレーム12に固定された最終ギアと、マスト20に固定される角度センサを備え、最終ギアの回転量が角度センサに中間ギア等を介して伝達されマスト20の旋回角度を測定する構成でも良い。
なお、マスト20の旋回角度とは、例えば、非回転時(定常位置)でのマスト20の正面方向を旋回角度0°とし、平面視で左回転を負(−)、右回転を正(+)とし、定常位置からの回転角度を−180°〜+180°で規定される。また、マスト20の前方にはチャック25が取り付けられている。そこで、マスト20の旋回角度の検知においては、マスト20の旋回に従動するチャック25の回転軸中心位置をマスト20の可動範囲の判断基準としても良い。
Further, the
The turning angle of the
また、杭圧入引抜機1には、上記各センサ(マスト前後センサ50、チャック上下センサ52、チャック回転センサ54、マスト旋回センサ56)での検知結果に基づき、各部材の制御を行う制御部(コントローラ)60が設けられている。この制御部60は、各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段としての制御機構として機能する。以下では、この制御部60での制御の一例について説明する。
In the pile press-fitting/pulling
(制御部による制御の一例)
上記説明した制御部60による制御の第1の例としては、チャック25(チャックフレーム26及びケーシングチャック27)の上下位置と、チャック回転角度(ケーシングチャック27の回転角度)に基づき、マスト20の可動範囲を制御しても良い。ここで、マスト20の可動範囲は、マスト20に従動するチャック25の回転軸中心位置で判断しても良い。
(Example of control by control unit)
As a first example of control by the
チャック上下センサ52によって検知される具体的なチャック上下位置情報は、杭圧入引抜機1の最下端(通常はクランプ11最下端)と、チャック25の最下端との距離L1によって規定され、チャック25の位置に応じて制御部60により異なる制御を行うよう場合分けしても良い。場合分けの一例としては、チャック25の各部位(チャックフレーム26、ケーシングチャック27の上部27aと下部27b)と、クランプ11やサドル10との関係性によって分ければ良い。例えば、距離L1の長さが短い状態から順に第1条件〜第4条件と場合分けすれば良い。具体的には、ケーシングチャック上部27aとクランプ11との関係性に基づく第1条件、チャックフレーム26とサドル10との関係性に基づく第2条件、ケーシングチャック上部27aとサドル10との関係性に基づく第3条件、ケーシングチャック下部27bとサドル10との関係性に基づく第4条件、と場合分けしても良い。各場合のそれぞれにおいて、マスト20の可動範囲を好適に変更するように制御する構成が考えられる。
The specific chuck vertical position information detected by the chuck
図6はチャック上下位置に関する概略説明図であり、上記第1条件〜第4条件に相当する概略断面図を(a)〜(d)に図示している。図6に示すように、チャック25の各部位と、クランプ11やサドル10との関係性に基づく距離L1の長さに応じて場合分けした際に、マスト20の好適な可動範囲を更にチャック回転角度によって規定しても良い。以下に示す表1には、上記第1条件〜第4条件でもって場合分けし、更に、各場合において、チャック回転角度を所定の条件(表1参照)にて場合分けした際のマスト20の好適な可動範囲を図7〜図11を参照して示している。
FIG. 6 is a schematic explanatory diagram regarding the vertical position of the chuck, and (a) to (d) are schematic sectional views corresponding to the first to fourth conditions. As shown in FIG. 6, when the parts of the
図7〜図11はマスト20の可動範囲の一例を示す説明図である。これら図7〜図11は、平面視で杭圧入引抜機1とその周囲を示したものであり、図中の斜線部内にチャック25の回転軸中心位置が入った場合に、部材間の干渉が生じることを示している。即ち、各図7〜11において斜線部を除く部分がマスト20の可動範囲(チャック25の回転軸中心位置の移動可能範囲)となる。なお、図7〜図11では、簡略化のため、平面視でのサドル10及びクランプ11のみを図示し、杭圧入引抜機1の大部分は図示していない。
7 to 11 are explanatory views showing an example of the movable range of the
これら図7〜図11に示す符号a(a1〜a5)〜e(e1〜e3)は杭圧入引抜機1の機械寸法に応じて定まる機械個体特有の寸法数値である。また、R1はチャック25の中心の回転半径であり、この値も杭圧入引抜機1の機械寸法に応じて定まる。
Reference numerals a (a1 to a5) to e (e1 to e3) shown in FIGS. 7 to 11 are dimensional numerical values peculiar to individual machines determined according to the machine dimensions of the pile press-fitting/pulling
上記表1に示すように、チャック上下位置及びチャック回転角度に基づき、マスト20を好適に制御し、図7〜図11に斜線部で示す所定の範囲をマスト停止範囲とし、その他の領域を可動範囲として制御することで、杭圧入引抜機1の各部材、特に、サドル10、マスト20、チャック25が互いに干渉するのを防止できる。即ち、図7〜図11に示す停止範囲にマスト20が侵入した段階で直ちに停止させる制御を行うことで、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。
As shown in Table 1 above, the
また、制御部60による制御の第2の例としては、チャック25の回転軸中心位置(即ち、マスト20の位置情報)に基づき、当該チャック25の回転可能範囲を制御しても良い。具体的な制御例としては、例えば以下の表2に示すように、チャック25の回転可能範囲を制御することが好ましい。
As a second example of control by the
図12は、チャック25の回転軸中心位置の認識に関する概略説明図である。図12に示すように、チャック25の回転軸中心位置(即ち、マスト20の旋回角度)は、例えば、マスト20が前後移動していない状態(定常状態)でのマスト20の旋回軸中心点を原点(0、0)とし、チャック25の回転軸中心位置をX−Y座標で認識しても良い。
FIG. 12 is a schematic explanatory diagram regarding recognition of the center position of the rotation axis of the
上記表2に示すように、チャック25の回転軸中心位置に基づき、チャック25の回転可能範囲を好適に制御することで、杭圧入引抜機1の各部材、特に、チャック25と、サドル10あるいはマスト20が互いに干渉するのを防止し、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。
As shown in Table 2, by appropriately controlling the rotatable range of the
また、制御部60による制御の第3の例としては、チャック25の回転軸中心位置(即ち、マスト20の位置情報)に基づき、チャック25の上下可動範囲を制御しても良い。具体的な制御例としては、例えば以下の表3に示すように、チャック25の上下可動範囲を下限位置でもって定め、その下限位置以下にチャック25が侵入した段階で当該チャック25を直ちに停止させる制御を行うことが好ましい。ここでのチャック下限位置の規定に関しても、上記第1の例と同様の場合分けに基づき、第1条件〜第4条件での各条件の閾値によりチャック下限位置を定めても良い。
Further, as a third example of control by the
上記表3に示すように、チャック25の回転軸中心位置に基づき、チャック25の上下可動範囲を好適に制御することで、杭圧入引抜機1の各部材、特に、チャック25と、サドル10あるいはマスト20が互いに干渉するのを防止し、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。
As shown in Table 3 above, by appropriately controlling the vertical movable range of the
なお、図7〜図11に示すマスト20の好適な可動範囲においては、一部重複している範囲がある。チャック25の上下位置や回転軸中心位置が上記表1〜3に示す各条件に該当する場合において、マスト20の好適な可動範囲が複数の条件で重複する場合には、チャック25の下限位置が高い位置にある場合を優先して適用しても良い。
In addition, in the suitable movable range of the
(作用効果)
以上、図6〜図12を参照して制御の一例を説明したように、杭圧入引抜機1の各部材に位置情報を検知するセンサを設け、検知された位置情報に基づき、各部材の位置を制御する制御手段を設けることで、サドル10、マスト20、チャック25等の位置を好適に制御することができる。特に、制御手段を各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段として用いることで、チャック25と、サドル10あるいはマスト20が互いに干渉するのを防止し、施工時の事故や損傷を防ぎ、オペレータの負担軽減を図ることができる。
(Action effect)
As described above with reference to FIGS. 6 to 12, as an example of the control, a sensor that detects position information is provided in each member of the pile press-fitting/pulling
以上、本発明の実施の形態の一例を説明したが、本発明は図示の形態に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。以下、本発明の変形例について説明する。 Although an example of the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the illustrated embodiment. It is obvious to those skilled in the art that various changes or modifications can be conceived within the scope of the idea described in the claims, and naturally, they also belong to the technical scope of the present invention. Understood. Hereinafter, modified examples of the present invention will be described.
例えば、上記実施の形態では、杭圧入引抜機1の各部材に位置情報を検知するセンサを設け、検知された位置情報に基づき、各部材の位置を制御する制御手段を設け、当該制御手段を各部材同士の干渉を防止する干渉防止手段として用いる場合について説明したが、上記制御手段は種々の用途に用いることが可能である。
For example, in the above-described embodiment, each member of the pile press-fitting/pulling
一例として、杭圧入引抜機1により図3に示すように杭Pを順次圧入していく場合に、所定の杭Pを圧入後、新たな杭Pの圧入位置まで杭圧入引抜機1を移動させる際に、サドル10、マスト20、チャック25等の位置を好適に制御し、移動を効率的に行うといった技術が考えられる。
また、杭圧入引抜機1の機械本体をクレーン等により吊り上げるといった場合に、所望の位置に機械本体の重心を位置させるために、サドル10、マスト20、チャック25等の位置を好適に制御するといった技術も考えられる。
As an example, when the pile press-fitting/pulling
Further, when the machine body of the pile press-in/pull-out
本発明は、杭を地盤に圧入する、あるいは、杭を地盤から引き抜く杭圧入引抜機に適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a pile press-fitting/pulling machine that presses a pile into the ground or pulls out the pile from the ground.
1…杭圧入引抜機
10…サドル
11…クランプ
12…スライドフレーム
20…マスト
25…チャック
26…チャックフレーム
27…ケーシングチャック
30…シリンダ
50…マスト前後センサ
52…チャック上下センサ
54…チャック回転センサ
56…マスト旋回センサ
60…制御部(コントローラ)
P…(圧入)杭
1... Pile press-in/pull-out
P... (press fit) pile
Claims (6)
前記チャックの位置情報を検知するセンサ、及び、前記マストの位置情報を検知するセンサによる検知結果に基づき、
前記チャック、前記サドル、前記マストのうちの一部又は全部の位置を制御する制御手段を備えることを特徴とする、杭圧入引抜機。 A movable chuck that holds the press-fitted pile, a clamp that holds a plurality of existing press-fitted piles, a saddle provided on the upper part of the clamp, and a mast movably erected on the saddle and the upper part of the chuck. A pile press-fitting/pulling machine equipped with,
Based on the detection result by the sensor that detects the position information of the chuck, and the sensor that detects the position information of the mast,
A pile press-fitting/pulling-out machine comprising control means for controlling the positions of some or all of the chuck, the saddle, and the mast.
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