JP2020098519A - Method of setting moving route of vehicle in farm field, device for setting moving route of vehicle in farm field, program, agricultural machinery controller, agricultural machinery control method, and agricultural machinery control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、圃場への農産物の作付けを行う技術に関する。 The present invention relates to a technique for planting agricultural products in a field.
トラクター等の農機を自動運転あるいは自動操舵させ、各種の農作業を自動で行う技術が知られている(例えば、特許文献1を参照)。この技術では、圃場での予定移動経路に沿っての自動運転(操舵のみを自動で行う自動操舵の場合もある)を行う制御プログラムが用意され、この制御プログラムに従って農機が圃場内を移動し、自動で農作業が行われる。この際、GNSSを利用した測位技術を利用し、設定した軌跡に沿っての当該農機の運転制御が行われる。 BACKGROUND ART A technique is known in which an agricultural machine such as a tractor is automatically operated or steered to perform various agricultural works automatically (for example, see Patent Document 1). In this technology, a control program for performing automatic operation along the planned movement route in the field (in some cases, there is also an automatic steering in which only steering is automatically performed) is prepared, and the agricultural machine moves in the field according to this control program. Agricultural work is performed automatically. At this time, the positioning technology using GNSS is used to control the operation of the agricultural machine along the set trajectory.
ここで、作付けの作業では、トラクターの車輪が作る轍と作付けされた作物とが干渉しないように、作付けを行う作業機による作付け位置とトラクターの車輪の位置とが予め調整されている。 Here, in the work of cropping, the cropping position by the working machine for cropping and the position of the tractor wheel are adjusted in advance so that the ruts made by the tractor wheels do not interfere with the crops planted.
作付け後に、防除作業が必要となる。この際、作付け時と異なるトラクターを用いて防除作業を行う場合に、畝の間隔と当該トラクターの車輪の間隔が合わず、作物と車輪が干渉する問題が発生する場合がある。 After planting, control work is required. At this time, when the control work is performed by using a tractor different from that at the time of planting, there may be a problem that the distance between the ridges and the distance between the wheels of the tractor do not match, and the crop and the wheels interfere with each other.
このような背景において、本発明は、作付け後に防除を行う場合に、効果的な作付けが可能となる技術の提供を目的とする。 Against this background, the present invention aims to provide a technique that enables effective planting when the control is performed after the planting.
本発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術において、前記第1の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第1のステップを有し、前記第1のステップにおいて、前記第1の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第2の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第1の車両の予定移動経路の設定が行われる圃場における車両の移動経路の設定方法である。 The present invention is a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle that is different from the first vehicle, in the field of the first vehicle. There is a first step of setting a planned movement route, and in the first step, the planting line of the crop planted by the first vehicle and the left and right wheels of the second vehicle do not interfere with each other. The method for setting a moving path of a vehicle in a field, in which the planned moving path of the first vehicle is set.
他の本発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術において、前記第1の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第1のステップを有し、前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過する圃場における車両の移動経路の設定方法である。 Another aspect of the present invention is a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle that is different from the first vehicle in a field. There is a first step of setting a planned movement route in the field, and the distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle. Are parallel to each other, and have a portion with a distance D1 and a portion with a distance D2 between adjacent routes, and one of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion with the distance D1. The other one of the left and right wheels of the second vehicle is a method of setting a moving path of the vehicle in a field that passes through a portion of the distance D2.
ここで、D1<D2である態様が挙げられる。また、前記D1は、前記第1の車両に牽引または前記第1の車両に取り付けられた作付け用の作業機の幅方向における作付けの間隔d1によって決まり、前記第2の車両の左右の車輪の前記一方は、幅方向における作付けの間隔がd1である部分を通過し、前記第2の車両の左右の車輪の前記他方は、幅方向における作付けの間隔がd2である部分を通過し、前記d1とd2は、d1<d2の関係にある態様が挙げられる。また、前記幅方向における作付けの間隔がd2である部分は、前記作付け用の作業機が通過した隣接する領域の間に位置する態様が挙げられる。 Here, an aspect in which D1<D2 is mentioned. Further, the D1 is determined by a spacing d1 in the width direction of a work machine for towing or attached to the first vehicle in the width direction, and the D1 of the left and right wheels of the second vehicle is One passes through a portion having a width-wise cropping interval of d1, and the other of the left and right wheels of the second vehicle passes through a portion having a width-wise cropping interval of d2. Examples of d2 include a mode in which d1<d2. Further, a mode in which the portion where the spacing of the planting in the width direction is d2 is located between the adjacent regions through which the working machine for the planting has passed can be mentioned.
他の発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術に利用される農業情報処理装置であって、前記第1の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第2の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第1の車両の予定移動経路の設定を行うことを特徴とする圃場における車両の移動経路の設定装置である。 Another invention is an agricultural information processing apparatus used for a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle in a field. Then, the planned movement route of the first vehicle is set so that the planting line of the crop planted by the first vehicle and the left and right wheels of the second vehicle do not interfere with each other. It is a device for setting a moving route of a vehicle in a field.
他の発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術に利用されるプログラムであって、コンピュータに前記第1の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第2の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第1の車両の予定移動経路の設定を行わすプログラムである。 Another invention is a program used for a technique of planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle in a field, the program comprising: Is a program for setting the planned movement route of the first vehicle so that the crop planting line planted by the first vehicle and the left and right wheels of the second vehicle do not interfere with each other.
他の発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術に係り、前記第1の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御を行う装置であって、(1)前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、(2)前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、(3)D1<D2であり、(4)前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、(5)前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過することを特徴とする農機の制御装置である。 Another invention relates to a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle in a field, and (1) The distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is greater than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle. Small, (2) a plurality of the planned movement routes are set in parallel, the distance between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2, (3) D1<D2, and (4) the above One of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D1, and (5) the other of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D2. It is a control device for agricultural machinery.
他の発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術に係り、前記第1の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる方法であって、(1)前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、(2)前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、(3)D1<D2であり、(4)前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、(5)前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過することを特徴とする農機の制御方法である。 Another invention relates to a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle in a field, and (1) The distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle, 2) A plurality of the planned movement routes are set in parallel, and a space between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2, (3) D1<D2, and (4) the second One of the left and right wheels of the vehicle passes through the portion of the distance D1, and (5) the other of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D2. Control method.
他の発明は、圃場に対して、第1の車両を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両を用いての防除を行う技術に係り、コンピュータに読み取らせて、当該コンピュータに前記第1の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御装置として動作させるコンピュータプログラムであって、(1)前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、(2)前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、(3)D1<D2であり、(4)前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、(5)前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過することを特徴とする農機の制御用プログラムである。 Another invention relates to a technique of planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle that is different from the first vehicle in a field, by causing a computer to read the information. A computer program for causing a computer to operate as a control device for moving the first vehicle along a planned movement route that satisfies the following conditions, wherein (1) the distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is: The distance is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle, and (2) a plurality of the planned movement paths are set in parallel, and the distance between the adjacent paths has a portion D1 and a portion D2. 3) D1<D2, (4) one of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the interval of D1, and (5) the other of the left and right wheels of the second vehicle is It is a program for controlling an agricultural machine, characterized in that it passes through a portion of the interval D2.
本発明によれば、作付け後に防除を行う場合に、効果的な作付けが可能となる技術が得られる。 According to the present invention, it is possible to obtain a technique that enables effective planting when performing control after planting.
(初めに)
本明細書において、圃場とは、農作物を育てる区画された土地のことである。通常、農道、畔、柵、水路、溝、仕切り部材等により、農地が区画され、その区画された単位となる農地が圃場となる。
(at first)
In the present specification, a field refers to a sectioned land where a crop is grown. Usually, farmland is divided by farm roads, shores, fences, waterways, ditches, partition members, etc., and the farmland which is the divided unit becomes a farm field.
1.第1の実施形態
(概要)
本実施形態では、圃場に対して、第1の車両(作付け用トラクター)を用いての作付けと、前記第1の車両と異なる第2の車両(防除用トラクター)を用いての防除を行う技術において、作付け用トラクターの圃場における予定移動経路の設定を行う第1のステップを有する。ここで、図2に示すように、作付け用トラクターの左右の車輪の間隔S1は、防除用トラクターの左右の車輪の間隔S2より小さく、前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する間隔がD1の部分と間隔D2の部分を有し、D1<D2であり、防除用トラクターの左右の車輪の一方は、D1の間隔の部分を通過し、防除用トラクターの左右の車輪の他方は、D2の間隔の部分を通過するように、作付け用の計画が立てられる。
1. First embodiment (outline)
In the present embodiment, a technique of performing cropping on a field using a first vehicle (planting tractor) and pest control using a second vehicle (pest control tractor) different from the first vehicle. In, there is a first step of setting a planned movement route of the cropping tractor in the field. Here, as shown in FIG. 2, the spacing S1 between the left and right wheels of the cropping tractor is smaller than the spacing S2 between the left and right wheels of the pest control tractor, and a plurality of the planned movement paths are set in parallel and adjacent to each other. Has a portion with a distance of D1 and a portion with a distance of D2, and D1 <D2, one of the left and right wheels of the pest control tractor passes through the portion of the D1 interval, the other of the left and right wheels of the pest control tractor Is planned for planting so that it will pass through the part of the distance D2.
ここで、D1は、作付け用トラクターに牽引または作付け用トラクターに取り付けられた作付け用の作業機の幅方向における作付けの間隔d1によって決まる。また、防除用トラクターの左右の車輪の一方は、幅方向における作付けの間隔がd1である部分を通過し、且つ、防除用トラクターの左右の車輪の他方は、幅方向における作付けの間隔がd2である部分を通過し、d1とd2は、d1<d2の関係にある。ここで幅方向というのは、作付け用トラクターおよび防除用トラクターの車幅の方向であり、当該トラクターが前進および後進する方向に直交する方向として定義される。 Here, D1 is determined by the spacing d1 of the cropping in the width direction of the cropping tractor tow or the cropping implement attached to the cropping tractor. Further, one of the left and right wheels of the pest control tract passes through a portion having a width d1 in the widthwise direction, and the other wheel of the right and left pest control tractor has a width in the widthwise direction d2. After passing through a certain portion, d1 and d2 have a relationship of d1<d2. Here, the width direction is a vehicle width direction of the cropping tractor and the control tractor, and is defined as a direction orthogonal to the forward and reverse directions of the tractor.
また、前記幅方向における作付けの間隔がd2である部分は、前記作付け用の作業機が通過した隣接する領域の間に位置する。つまり、作付け用の作業機が通過する第1の帯状の領域と、それに隣接する同様な帯状の第2の帯状の領域とがあり、この2つの帯状の領域の間(隙間)における作付けライン(例えば畝)の間隔がd2となる。なお、当該作付け用の作業機により行われる作付けラインの車幅方向の間隔(例えば、畝の車幅方向の間隔)はd1である。 Further, the portion in which the spacing of the planting in the width direction is d2 is located between the adjacent regions through which the working machine for planting has passed. That is, there is a first strip-shaped region through which the work machine for planting passes and a similar strip-shaped second strip-shaped region adjacent thereto, and the planting line (gap) between these two strip-shaped regions ( For example, the distance between the ridges is d2. The spacing in the vehicle width direction (for example, the spacing between the ridges in the vehicle width direction) of the planting line performed by the work machine for planting is d1.
圃場には、作付け用の作業機が通過した帯状の領域が平行して何列にも渡って形成される。通常は、作付けライン(例えば畝)の間隔が等間隔d1になるように、作付け用トラクターの走行ラインの間隔D1が設定される。これに対して、本発明では、D1−D1−D2−D1−D1−・・・となるように、作付け用トラクターの走行ラインの間隔の一部をD1から広げD2とする。これにより、作付けラインの間隔がd2(d1<d2)となる部分が形成される。そして、防除用トラクターのタイヤの左右のうちの一方が作付けラインの間隔がd1の部分を通過し、防除用トラクターのタイヤの左右のうちの他方が作付けラインの間隔をd2に広げた部分を通過するようにすることで、防除用トラクターのタイヤと植えた作物の干渉を防止する。 In the field, strip-shaped regions through which the working machine for planting has passed are formed in parallel in many rows. Normally, the interval D1 between the traveling lines of the tractor for cropping is set so that the intervals between the cropping lines (for example, ridges) are equal to each other. On the other hand, in the present invention, a part of the interval of the traveling line of the tractor for planting is widened from D1 to D2 so that D1-D1-D2-D1-D1-... As a result, a part is formed in which the spacing between the cropping lines is d2 (d1<d2). One of the left and right tires of the pest control tract passes through a portion where the spacing of the planting line is d1, and the other left and right of the tire of the pest control tract passes through a portion where the spacing of the planting line is widened to d2. By doing so, the interference between the tire of the control tractor and the planted crop is prevented.
本実施形態によれば、作付けライン(例えば畝)の間隔が一部等間隔でなく、d2と広くなる部分が設定され、そこを防除用トラクターの車輪が通過する。この際、d2の値を調整する(D2の値を調整することで、d2の値が調整される)ことで、防除用トラクターの車輪と作付けライン(畝)との干渉を防止し、防除用トラクターの車輪によって作物が踏まれる不都合を回避する。 According to the present embodiment, the intervals of the cropping lines (for example, the ridges) are not evenly spaced, but a part wider as d2 is set, through which the wheels of the pest control tractor pass. At this time, by adjusting the value of d2 (by adjusting the value of D2, the value of d2 is adjusted), it is possible to prevent interference between the wheels of the tractor for control and the planting line (ridges). Avoid the inconvenience of tractor wheels stepping on crops.
(原理)
図1には、圃場を上空から見たイメージが示されている。図1(A)には、作付け用トラクターの走行経路(走行軌跡)が示されている。この走行経路は、作付け用トラクターの幅方向における中心位置の移動の軌跡を示している。図1には、間隔D1で作付け用トラクターが平行に何筋にも走行し、作付けを行う場合が示されている。
(principle)
FIG. 1 shows an image of the field viewed from above. FIG. 1(A) shows a traveling route (traveling trajectory) of the cropping tractor. This travel route indicates the locus of movement of the center position of the planting tractor in the width direction. FIG. 1 shows a case where the tractor for planting travels in parallel at multiple intervals at a distance D1 to perform planting.
図1(B)は、図1(A)の一部を拡大した拡大図である。図1(B)には、作付けラインが示されている。ここでは、作付けラインは畝に相当する。図1(B)には、作付け用トラクターが同時に4列の作付けライン(畝)を形成する場合が示されている。ここで、隣接する作付けラインの間隔がd1で示されている。また、作付け用トラクターの車輪は、隣接する作付けラインの間に位置するように、作付け用の作業機の構造が調整されている。ここで、作付け用トラクターの左右の車輪の間隔はS1である。 FIG. 1B is an enlarged view in which a part of FIG. 1A is enlarged. FIG. 1B shows a planting line. Here, the planting line corresponds to a ridge. FIG. 1(B) shows a case where the planting tractor simultaneously forms four rows of planting lines (ridges). Here, the spacing between adjacent cropping lines is indicated by d1. Further, the structure of the work implement for cropping is adjusted so that the wheels of the cropping tractor are located between the adjacent cropping lines. Here, the distance between the left and right wheels of the tractor for planting is S1.
すなわち図1には、間隔D1の等間隔で作付け用トラクターを走行させ、間隔dの等間隔に並んだ作付けライン(畝)を形成する場合が示されている。なお、D1,D2は、トラクターの幅方向における中央を端点として計測される値が採用される。また、d1,d2は、畝の幅方向における中央を端点として計測される値が採用される。S1,S2は、車輪の幅方向における中央を端点として計測される値が採用される。 That is, FIG. 1 shows a case where the tractors for cultivating are run at equal intervals of D1 to form arranging lines (ridges) arranged at equal intervals of d. The values measured with the center in the width direction of the tractor as the end point are adopted as D1 and D2. Further, as d1 and d2, values measured with the center in the width direction of the ridge as the end point are adopted. As S1 and S2, values measured with the center in the width direction of the wheel as the end point are adopted.
ここで、作付け用トラクターと違うトラクター(防除用トラクター)を用いて防除(例えば、農薬の散布)を行う場合を考える。ここでは、防除用の作業機は、作付け用の作業機より大型であり、利用するトラクター(防除用トラクター)も作付け用トラクターより大型である場合を想定する。なお、作付け用および防除用の作業機は、トラクターにより牽引またはトラクターに装着されて用いられる。 Here, let us consider a case where the tractor (control tractor) different from the tractor for cropping is used for the control (for example, spraying of pesticide). Here, it is assumed that the work implement for pest control is larger than the work implement for cropping, and the tractor (pest control tractor) used is also larger than the tractor for cropping. The work machines for planting and controlling are used by being pulled by a tractor or attached to the tractor.
本実施形態では、防除用トラクターの左右の車輪の間隔(車幅方向における間隔)S2と作付け用トラクターの左右の車輪の間隔(車幅方向における間隔)S1とが異なる場合を想定する。この例では、S1<S2である。これは、トラクターの大きさが異なるからである。なお、以下においては、車輪の間隔とは、車幅方向における間隔(左右の車輪の間隔)のことをいうものとする。 In the present embodiment, it is assumed that the spacing between the left and right wheels of the pest control tract (the spacing in the vehicle width direction) S2 and the spacing between the left and right wheels of the cropping tractor (the spacing in the vehicle width direction) S1 are different. In this example, S1<S2. This is because the tractors have different sizes. In the following, the wheel spacing means the spacing in the vehicle width direction (the spacing between the left and right wheels).
ここで、防除用トラクターの車輪の間隔S2が、幅d1の作付けラインの隙間に位置する関係であれば、作付けされた作物が、防除作業時に防除用トラクターの車輪で踏まれる問題を回避できる。しかしながら、通常はそのような都合の良い事態とはならず、防除用トラクターの車輪と作付けライン(畝)とが干渉する。 Here, if the spacing S2 between the wheels of the control tractor is located in the gap of the planting line having the width d1, it is possible to avoid the problem that the planted crop is stepped on by the wheels of the control tractor during the control work. However, this is usually not the case and the wheels of the pest control tract interfere with the planting lines (ridges).
そこで本発明では、作付け車両の走行経路(軌跡)の間隔D1を一部変更することで、防除用トラクターの車輪と作付けライン(畝)との干渉を防止する。 Therefore, in the present invention, by partially changing the distance D1 of the traveling route (trajectory) of the cropping vehicle, interference between the wheels of the control tractor and the cropping line (ridge) is prevented.
図2には、一部において、作付け車両の移動経路の間隔D1をD2(D1<D2)に変更することで、防除用トラクターの車輪と作付けライン(畝)との干渉を防止した場合の例が示されている。この場合、一部において、作付け車両の移動経路の間隔D1をD2に変更することで、隣接する作付けライン(畝)の間隔が一部d2(d1<d2)となる。つまり、等間隔d1で並んでいる作付け間隔の一部が間隔d2に広げられた状態となる。 FIG. 2 shows an example in which, in some cases, the distance D1 of the moving path of the cropping vehicle is changed to D2 (D1<D2) to prevent interference between the wheels of the control tractor and the cropping line (ridges). It is shown. In this case, in part, by changing the interval D1 of the moving path of the cropping vehicle to D2, the interval between adjacent cropping lines (ridges) becomes part d2 (d1<d2). That is, a part of the planting intervals arranged at equal intervals d1 is expanded to the interval d2.
ここで、防除用トラクターの左右の車輪の一方が間隔d1の部分を通過し、他方の車輪が間隔d2の部分を通過するようにD2の値を設定する。こうすることで、図2(B)に示すように、防除用トラクターの車輪の轍の位置と作付けライン(畝)との干渉を避けることができる。 Here, the value of D2 is set so that one of the left and right wheels of the pest control tractor passes through the portion with the distance d1 and the other wheel passes through the portion with the distance d2. By doing so, as shown in FIG. 2(B), it is possible to avoid the interference between the position of the rut of the wheel of the control tractor and the planting line (ridge).
(ハードウェアの一例)
図3には、発明を実施するハードウェアである農業情報処理装置100のブロック図が示されている。農業情報処理装置100は、汎用または特定用途用のコンピュータにアプリケーションソフトウェアをインストールすることで実現される。なお、専用のハードウェア(電子回路)を用意する形態も可能である。
(Example of hardware)
FIG. 3 shows a block diagram of an agricultural
この例では、使用する農業用トラクターは、自動運転(あるいは自動操舵)が可能であり、GNSS位置計測装置、IMU(慣性計測装置)、自動運転(あるいは自動操舵)の制御を行う制御用コンピュータを備えている。この制御用コンピュータは、CPU、ROM、RAM、ハードディスク記憶装置、各種インターフェース、タッチパネルディスプレイを備え、通常のPCのようにGUI(グラフィカル・ユーザ・インターフェース)を用いて各種の操作が可能とされている。 In this example, the agricultural tractor used is capable of automatic driving (or automatic steering), and includes a GNSS position measuring device, an IMU (inertial measuring device), and a control computer for controlling automatic driving (or automatic steering). I have it. The control computer includes a CPU, a ROM, a RAM, a hard disk storage device, various interfaces, and a touch panel display, and various operations can be performed using a GUI (graphical user interface) like an ordinary PC. ..
この例では、上記の制御用コンピュータに農業情報処理装置100の機能を実現するソフトウェアをインストールし、当該制御コンピュータを農業情報処理装置100として動作させる。農業情報処理装置100は、圃場における車両の移動経路の設定装置及び自動運転(あるいは自動操舵)を行うコンピュータとして機能する。
In this example, software that realizes the functions of the agricultural
農業情報処理装置100は、初期パラメータ受付部101、作付け用トラクターの暫定走行予定位置設定部102、作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置および幅の設定部103、GUI制御部104、表示装置105、自動運転制御装置106、記憶装置107を備える。コンピュータにより農業情報処理装置100が実現される場合、当該コンピュータのCPUにより、設定部103、GUI制御部104、自動運転制御装置106等が該当する機能を発揮するように構成される。
The agricultural
初期パラメータ取得部101は、演算に必要な初期パラメータを取得する。作付け用トラクターの暫定走行予定位置設定部102は、圃場における作付け用トラクターの暫定の予定走行路経路を設定する。作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置および幅の設定部103は、暫定走行予定位置設定部102が設定した作付け用トラクターの暫定の予定走行路経路において、作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置の設定、および当該走行間隔の幅の値の変更(修正)を行う。
The initial
GUI制御部104は。図1や図2に例示する圃場に対する農作業計画の表示、およびそれに係るユーザによる操作の受付を行う。GUI制御に関しては、使用するコンピュータのOSが備えるGUI機能を利用する。表示装置105は、農業情報処理装置100として利用するコンピュータのディスプレイである。表示装置100としては、液晶ディスプレイが挙げられる。表示装置100として外付けの表示装置を用いることも可能である。
The
上述した機能部は、CPUにプログラムを実行させることで実現される。なお、これら機能部の一部または全部を専用のハードウェア(電子回路)で構成する形態も可能である。また、通信回線を介して接続されたサーバにおいて図3の機能を実現するための演算を行う形態も可能である。 The functional unit described above is realized by causing a CPU to execute a program. It is also possible to adopt a mode in which some or all of these functional units are configured by dedicated hardware (electronic circuit). Further, it is also possible to adopt a mode in which a server connected via a communication line performs a calculation for realizing the function of FIG.
自動運転制御装置106は、設定された予定走行路経路に沿っての作付け用トラクターの自動運転(自動操舵)を行う。具体的には、自動運転制御装置106によって、図2に示す経路に沿った作付け用トラクターの自動運転(自動操舵)が行われる。記憶装置107は、農業情報処理装置100の動作に係る各種のデータを記憶する。
The automatic
(処理の一例)
以下、上記の処理を自動計算で行う場合の一例を説明する。この処理では、対象となる圃場での作付け用トラクターの移動経路の算出および防除用トラクターの移動経路の算出が行われる。
(Example of processing)
Hereinafter, an example in which the above processing is performed by automatic calculation will be described. In this process, the movement route of the cropping tractor and the movement route of the pest control tractor in the target field are calculated.
図4に当該処理のフローチャートの一例を示す。図4の処理は、農業情報処理装置100で実行される。この処理を実行するプログラムは、記憶装置107に記憶され、農業情報処理装置100を構成するコンピュータのCPUによって実行される。当該プログラムを外部の記憶媒体に記憶し、そこからインターネット回線等を介してダウンロードする形態も可能である。
FIG. 4 shows an example of a flowchart of the processing. The processing of FIG. 4 is executed by the agricultural
処理に先立ち、初期パラメータを用意し、それを農業情報処理装置100に入力しておく。あるいは、当該初期パラメータを農業情報処理装置100とは別の外部の記憶領域に記憶しておく。初期パラメータには、圃場の外形寸法、圃場の位置(経度、緯度、標高)、作付け用トラクターの車輪の間隔S1、作付け用作業機により形成される作付けラインの間隔d1、作付け用作業機の作業幅、防除用トラクターの車輪の間隔S2、防除用作業機の作業幅が含まれる。
Prior to the processing, initial parameters are prepared and input to the agricultural
処理が開始されると、まず上記初期パラメータが取得される(ステップS101)。この処理は、初期パラメータ受付部101で行われる。次に作付け用トラクターの暫定移動経路の設定が行われる(ステップS102)。この処理は、作付け用トラクターの暫定走行予定位置設定部102で行われる。
When the process is started, the initial parameters are first acquired (step S101). This processing is performed by the initial
ステップS102では、圃場の寸法と作付け用作業機の作業幅に基づき、図1に例示する作業用トラクターの移動軌跡が算出される。この処理では、作付け用作業機の作業機が形成する作付けラインの間隔(畝の間隔)d1が等間隔になるように作付け用トラクターの移動経路を求める処理が行なわれる。この処理により、D1の等間隔で作付け用トラクターの走行軌跡が算出される。 In step S102, the movement locus of the work tractor illustrated in FIG. 1 is calculated based on the size of the field and the work width of the work implement for planting. In this process, a process for obtaining the moving path of the tractor for cultivating is performed so that the intervals (ridge intervals) d1 of the cultivating line formed by the working machine of the cultivating working machine are equal. By this processing, the traveling loci of the cropping tractor are calculated at equal intervals of D1.
次に、図1のD1と設定された部分の一部をD2に変更する(ステップS103)。D2とする位置は、1カ所以上となる。ここでは、説明を簡単にするためにD2とする場所が1カ所である場合を説明する。 Next, a part of the portion set as D1 in FIG. 1 is changed to D2 (step S103). The position of D2 is one or more. Here, in order to simplify the description, a case where there is only one place designated as D2 will be described.
ステップS103では、圃場の外形寸法、防除用トラクターの車輪の間隔S2および防除用作業機の作業幅に基づき、D2とする位置およびD2の算出が行われる。すなわち、ステップS103では、D1と仮設定された作付け用トラクターの走行間隔の一部をD2と変更する処理を行う。この処理は、作付け用トラクターの走行間隔を変更する位置および幅の設定部103で行われる。
In step S103, the position D2 and D2 are calculated based on the outer dimensions of the field, the spacing S2 between the wheels of the pest control tractor and the working width of the pest control work implement. That is, in step S103, a process of changing a part of the traveling interval of the tractor for planting temporarily set to D1 to D2 is performed. This processing is performed by the position and
図5は、図4のステップS103の詳細である。この処理では、まず圃場の寸法と防除用作業機の作業幅から、圃場における防除用トラクターの予定走行経路を求める(ステップS201)。次に、ステップS201で求めた防除用トラクターの走行予定経路を図1の作付け用トラクターの予定走行経路が設定された圃場データに落とし込む。この結果、当該圃場における作付け用トラクターの予定走行経路と防除用トラクターの予定走行経路とが重ねられたデータが得られる。 FIG. 5 shows details of step S103 in FIG. In this process, first, the planned traveling route of the control tractor in the field is obtained from the size of the field and the working width of the control work implement (step S201). Next, the planned traveling route of the pest control tractor obtained in step S201 is dropped into the field data in which the planned traveling route of the cropping tractor in FIG. 1 is set. As a result, it is possible to obtain data in which the planned traveling route of the cropping tractor and the planned traveling route of the pest control tract in the field are overlapped.
次に、防除用トラクターの予定走行経路の位置を左右に少しずらし、防除用トラクターの車輪の他方が、幅がd1である隣接する2つの作付けライン(畝)の間部分となる位置を探索する(ステップS202)。 Next, the position of the planned traveling route of the pest control tractor is slightly shifted to the left and right, and a position where the other wheel of the pest control tract is a part between two adjacent planting lines (ridges) having a width d1 is searched for. (Step S202).
次に、防除用トラクターの一方の車輪の予定軌跡の位置が作付けライン(畝)と干渉するか否かを判定する(ステップS203)。ステップS203の判定がYES(両者が干渉する)であれば、前記他方の車輪が位置する部分を挟む作付け用トラクターの2本の走行ラインの間隔をD1からD2に変更する(ステップS204)。この例では、当該間隔を10cmステップで広げる。すなわち、前記他方の車輪が位置する部分を挟む作付け用トラクターの2本の走行ラインの間隔をD1である場合は、その値を10cm広げてD2とする。また、当該間隔が既にD2に変更されている場合、その値を更に10cm広げ、新たなD2に修正する。D1→D2、あるいはD2の値を更に大きくすることで、d2の値が調整される。 Next, it is determined whether or not the position of the planned trajectory of one wheel of the pest control tract interferes with the planting line (ridge) (step S203). If the determination in step S203 is YES (the two interfere with each other), the distance between the two traveling lines of the cropping tractor sandwiching the portion where the other wheel is located is changed from D1 to D2 (step S204). In this example, the interval is widened in 10 cm steps. That is, when the distance between the two traveling lines of the cropping tractor sandwiching the portion where the other wheel is located is D1, the value is increased by 10 cm to be D2. Further, when the interval has already been changed to D2, the value is further expanded by 10 cm and corrected to a new D2. The value of d2 is adjusted by further increasing the value of D1→D2 or D2.
ステップS204の処理により、d2の値が大きくなり、作付け用トラクターの予定走行経路は、当該圃場内で再配列される。この再配列は、圃場の端の辺を基準に行なわれる。この再配列の基準を任意に設定することもできる。 By the process of step S204, the value of d2 is increased, and the planned traveling route of the cropping tractor is rearranged in the field. This rearrangement is performed with reference to the edge side of the field. The rearrangement standard can be set arbitrarily.
そして、ステップS203の前段階に戻り、ステップS203以下を再度実行する。ステップS203以下の処理をS203の処理がNOとなるまで、すなわち防除用トラクターの車輪と畝が干渉しなくなるまで繰り返す。以上のステップS201〜S204の処理がステップS103で行われ、作付け用車両の走行間隔をD2とする位置、およびD2の値が算出される。 Then, the process returns to the step before step S203, and steps S203 and subsequent steps are executed again. The processes from step S203 onward are repeated until the process of S203 becomes NO, that is, until the wheels of the pest control tractor do not interfere with the ridges. The above-described processing of steps S201 to S204 is performed in step S103, and the position where the traveling interval of the planting vehicle is D2 and the value of D2 are calculated.
ステップS103の結果、図2(B)に例示するように、図1に示す最初の状態では、等間隔D1であった作付け用トラクターの予定走行経路において、一部の間隔がD1からD2に修正される。D2とする位置とD2の値が適切に修正されることで、防除用トラクターの車輪による轍の位置と畝の位置とが干渉しない作付け用トラクターの予定走行経路と防除用トラクターの予定走行経路が設定される。 As a result of step S103, as shown in FIG. 2(B), in the initial state shown in FIG. 1, in the planned traveling route of the tractor for planting, the intervals were corrected from D1 to D2. To be done. By properly correcting the position of D2 and the value of D2, the planned traveling route of the cropping tractor and the planned traveling route of the controlling tractor in which the position of the rut and the position of the ridge due to the wheels of the controlling tractor do not interfere Is set.
ステップS103の後、図2に示す圃場のデータを設定登録する(ステップS104)。図2の情報は、記憶装置107や適当な記憶媒体に記憶される。この情報に基づき、圃場における作付け用トラクターと防除用トラクターの自動運転(あるいは自動操舵)が行われる。
After step S103, the field data shown in FIG. 2 is set and registered (step S104). The information of FIG. 2 is stored in the
図4の処理により、作付けによって形成される畝と防除用トラクターの車輪の軌跡(轍)とが干渉しない圃場の設計が行われる。この計画によれば、育成中の作物が防除用トラクターの車輪によって踏まれることが抑えられるので、種や苗の無駄を抑えることができる。 By the process of FIG. 4, a field is designed in which the ridges formed by planting do not interfere with the locus (track) of the wheels of the control tractor. According to this plan, it is possible to prevent the crops being grown from being stepped on by the wheels of the control tractor, so that it is possible to suppress waste of seeds and seedlings.
図4のフローによって計算された結果は、図2に示す状態として農業情報処理100を構成するPCのディスプレイ上にイメージ表示される。またこの際、当該圃場における農作業に関係する各種のパラメータが画面に表示される。なお、図2に示す演算の結果をユーザが手動で修正することもできる。
The result calculated by the flow of FIG. 4 is displayed as an image on the display of the PC constituting the
(優位性)
防除用トラクターの車輪によって、作付けされた作物が踏まれる問題が解決する。この際、作付け用トラクターと防除用トラクターの走行位置は予め自動計算され、指定されるので、ユーザの側で面倒な調整作業は必要ない。
(Superiority)
The wheel of a control tractor solves the problem of stepping on a crop that has been planted. At this time, the traveling positions of the cropping tractor and the pest control tractor are automatically calculated and designated in advance, so that the user does not need to perform troublesome adjustment work.
2.第2の実施形態
図1の状態において、ユーザが防除用トラクターの走行予定位置を指定することもできる。この場合、画面上に図1の状態をイメージ表示する。図1の状態は、圃場、作付け用トラクターおよび作付け用作業機の初期パラメータに基づき算出する。図1の状態において利用するコンピュータのGUI機能を用いてD2(図2参照)とする位置およびD2の値をユーザが指定する。
2. Second Embodiment In the state of FIG. 1, the user can also specify the planned traveling position of the pest control tractor. In this case, the state of FIG. 1 is displayed as an image on the screen. The state of FIG. 1 is calculated based on the initial parameters of the field, the tractor for cropping, and the working machine for cropping. The user specifies the position to be D2 (see FIG. 2) and the value of D2 by using the GUI function of the computer used in the state of FIG.
この際、自動計算より図2に示すD2とする位置およびD2の値を求め、それを参考情報としてユーザに提示してもよい。 At this time, the position to be D2 shown in FIG. 2 and the value of D2 may be obtained by automatic calculation, and may be presented to the user as reference information.
3.第3の実施形態
農作業を行う車両の自動運転技術(自動操舵技術)における予定移動経路の設定において、実際に圃場でユーザの運転により車両の運転を試験的に行い、その移動経路を基準走行ラインとして全体の予定移動経路を設定する場合がある。この場合、基準走行ラインを組み合わせて予定移動経路の設定が行われる。この技術は、本明細書中で開示される技術に適用可能である。
3. Third Embodiment In setting a planned movement route in an automatic driving technique (automatic steering technique) for a vehicle that performs agricultural work, the user actually drives the vehicle on a trial basis in the field, and the movement route is used as a reference traveling line. There are cases where the entire planned movement route is set as. In this case, the planned travel route is set by combining the reference travel lines. This technique is applicable to the technique disclosed in this specification.
この方法において、基準走行ラインにユーザが意図しない歪みが含まれる場合がある。この場合、基準走行ラインをスムージング処理し、滑らかな経路に修正する。リファレンスとなる基準走行ラインの候補は、複数用意されており、その中からユーザが希望するものが選択される。この経路のスムージング処理が図示省略したスムージング処理部で行われる。 In this method, the reference travel line may include distortion that is not intended by the user. In this case, the reference traveling line is smoothed and corrected to a smooth route. A plurality of reference traveling line candidates serving as a reference are prepared, and the one desired by the user is selected from them. The smoothing processing of this path is performed by a smoothing processing unit (not shown).
リファレンスとなる線の形状としては、直線、円や楕円の一部、指数関数曲線、2次関数曲線等が挙げられる。これらは、リファレンスデータとして予め登録されており、その中から一つがユーザにより選択される。 Examples of the shape of the reference line include a straight line, a part of a circle or an ellipse, an exponential function curve, and a quadratic function curve. These are registered in advance as reference data, and one of them is selected by the user.
4.第4の実施形態
圃場におけるトラクターの走行では、旋回して方向を変えるスペースが必要となる。この旋回に必要なスペースを圃場内に設定する場合(図6参照)と圃場外(例えば、圃場に隣接する畦道等)に設定する場合(図7参照)がある。図6,7は、農業情報処理装置100を構成するコンピュータのディスプレイ上での画面表示の一例であり、ユーザはこれらの画面を見ながら、トラクターの旋回位置の設定や調整を行える。
4. Fourth Embodiment Traveling of a tractor in a field requires a space for turning and changing the direction. There are cases where the space required for this turning is set inside the field (see FIG. 6) and outside the field (for example, a ridge adjacent to the field) (see FIG. 7). 6 and 7 are examples of screen displays on the display of the computer that constitutes the agricultural
図6の場合、トラクターの方向転換のスペースを圃場内に確保する必要があるので、作付けに利用できる面積が一部犠牲となる。図7の場合、当該スペースが圃場外に確保されるので、収穫量を確保する点で図6の場合よりも有利となる。また、図7の場合、旋回に要するスペースを圃場外に確保するので、図6の場合に比較して、圃場内におけるトラクターの走行間隔を狭くできる。 In the case of FIG. 6, since it is necessary to secure a space for changing the direction of the tractor in the field, a part of the area available for planting is sacrificed. In the case of FIG. 7, since the space is secured outside the field, it is more advantageous than the case of FIG. 6 in securing the harvest amount. Further, in the case of FIG. 7, a space required for turning is secured outside the field, so that the traveling interval of the tractor in the field can be narrowed as compared with the case of FIG.
上記の旋回スペースの設定は、図中の逃げ幅を指定することで行われる。この例では、逃げ幅をプラスに設定することで、方向転換のための旋回が圃場内で行われる設定となる。また、逃げ幅をマイナスに設定することで、方向転換のための旋回が圃場外で行われる設定となる。もちろん、プラス設定とマイナス設定の値を調整することで、旋回が圃場の外縁付近を跨ぐ領域で行われる設定も可能である。 The turning space is set by designating the clearance width in the figure. In this example, by setting the relief width to a positive value, the turning for changing the direction is set to be performed in the field. Further, by setting the clearance width to a negative value, the turning for changing the direction is set to be performed outside the field. Of course, by adjusting the values of the plus setting and the minus setting, it is possible to make a setting in which the turning is performed in a region crossing the vicinity of the outer edge of the field.
逃げ幅の設定は、数値の入力を行う方法、数値を表示したバーをポインティングデバイスで動かす方法、画面上で旋回位置をポインティングデバイスで指定する方法等が挙げられる。この処理は、GUI制御部104で行われる。
To set the clearance width, there are a method of inputting a numerical value, a method of moving a bar displaying a numerical value with a pointing device, a method of designating a turning position on the screen with a pointing device, and the like. This processing is performed by the
図6,7に示すように、圃場内における農作業車両の旋回位置を設定および修正できるようにすることで、農産物の生産性の向上、および農作業の効率化を図ることができる。 As shown in FIGS. 6 and 7, by setting and correcting the turning position of the agricultural work vehicle in the field, it is possible to improve the productivity of agricultural products and the efficiency of agricultural work.
ここで、GUI制御部104は、圃場における農作業用の車両の方向転換を行う方向転換位置の画面への表示を行う表示制御部として機能する。また、またGUI制御部104は、方向転換位置の手動での修正を受け付ける修正指示受付部として機能する。
Here, the
5.第5の実施形態
自動運転制御装置106によって、図2に示す移動経路の設定に従った作付け用トラクターの自動運転(自動操舵)を行うことが可能である。この自動運転(自動操舵)では、下記の条件を満たしつつ図2に示す走行ラインに沿った作付け用トラクターの移動制御が行われる。
(1)作付け用トラクターの左右の車輪の間隔S1は、防除用トラクターの左右の車輪の間隔S2より小さく、
(2)作付け用トラクターの予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、
(3)D1<D2であり、
(4)防除用トラクターの左右の車輪の一方は、D1の間隔の部分を通過し、
(5)防除用トラクターの左右の車輪の他方は、D2の間隔の部分を通過する。
(6)D1の部分における作付けラインの間隔はd1であり、
(7)D2の部分における作付けラインの間隔はd2であり、
(8)d1<d2である
5. Fifth Embodiment By the automatic
(1) The distance S1 between the left and right wheels of the tractor for planting is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the pest control tractor,
(2) A plurality of planned moving routes of the tractor for planting are set in parallel, and the interval between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2,
(3) D1<D2,
(4) One of the left and right wheels of the pest control tractor passes through the portion of the distance D1,
(5) The other of the left and right wheels of the pest control tractor passes through the portion of the distance D2.
(6) The spacing of the planting lines in the portion D1 is d1,
(7) The spacing of the cropping lines in the part D2 is d2,
(8) d1<d2
6.その他
複数の圃場に対して同様な処理を適用する場合がある。この場合、第1の圃場に関するデータを第2の圃場に適用(コピー)する。また、過去に利用したデータを再度利用する場合もある。この場合も過去に利用したデータを記憶しておき、そのデータを再利用する。
6. In addition, the same processing may be applied to a plurality of fields. In this case, the data on the first field is applied (copied) to the second field. In addition, data used in the past may be used again. Also in this case, the data used in the past is stored and the data is reused.
また、作物毎や圃場毎の多様なデータをライブラリとして記憶しておき、状況に応じてコピーして利用する形態も可能である。 It is also possible to store various data for each crop or each field as a library, and copy and use the library depending on the situation.
本明細書に開示された発明は、本明細書中で説明した処理を実行するインターフェースを備えた農業情報処理装置、当該処理を実行する方法、当該処理をコンピュータに実行させるプログラムとして把握することもできる。 The invention disclosed in this specification may be understood as an agricultural information processing apparatus including an interface that executes the processing described in this specification, a method for executing the processing, and a program that causes a computer to execute the processing. it can.
作付け用トラクターおよび防除作業用トラクターの移動経路は直線に限定されず、曲線であってもよい。防除の代わりに施肥を行う場合、あるいは防除と同時に施肥を行う場合に本発明を利用することもできる。 The movement paths of the tractor for planting and the tractor for pest control work are not limited to straight lines and may be curved lines. The present invention can also be used when fertilization is applied instead of control, or when fertilization is applied simultaneously with control.
作付けラインに沿って畝が形成されるとは限らない。育成する作物によっては畝が形成されない場合もある。
The ridges are not always formed along the planting line. Depending on the crops grown, ridges may not be formed.
Claims (10)
前記第1の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第1のステップを有し、
前記第1のステップにおいて、
前記第1の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第2の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第1の車両の予定移動経路の設定が行われる圃場における車両の移動経路の設定方法。 In a technique of performing cropping using a first vehicle on a field and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
A first step of setting a planned movement route of the first vehicle in the field;
In the first step,
The movement route of the vehicle in the field in which the planned movement route of the first vehicle is set so that the cropping line of the crop planted by the first vehicle and the left and right wheels of the second vehicle do not interfere with each other. Setting method.
前記第1の車両の前記圃場における予定移動経路の設定を行う第1のステップを有し、
前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、
前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、
前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、
前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過する圃場における車両の移動経路の設定方法。 In a technique of performing cropping using a first vehicle on a field and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
A first step of setting a planned movement route of the first vehicle in the field;
The distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle,
A plurality of the planned movement routes are set in parallel, and a space between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2,
One of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D1,
The other of the left and right wheels of the second vehicle is a method of setting a moving path of the vehicle in a field that passes through a portion having the distance D2.
前記第2の車両の左右の車輪の前記一方は、幅方向における作付けの間隔がd1である部分を通過し、
前記第2の車両の左右の車輪の前記他方は、幅方向における作付けの間隔がd2である部分を通過し、
前記d1とd2は、d1<d2の関係にある請求項3に記載の圃場における車両の移動経路の設定方法。 The D1 is determined by a spacing d1 in the width direction of a work machine for towing or attached to the first vehicle in the width direction,
The one of the left and right wheels of the second vehicle passes through a portion in which the spacing for planting in the width direction is d1,
The other of the left and right wheels of the second vehicle passes through a portion where the width of the cropping in the width direction is d2,
The method for setting a moving route of a vehicle in a field according to claim 3, wherein the d1 and d2 have a relationship of d1<d2.
前記第1の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第2の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第1の車両の予定移動経路の設定を行うことを特徴とする農業情報処理装置。 An agricultural information processing apparatus used for a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
Agricultural information characterized by setting a planned movement route of the first vehicle so that the crop line of the crop planted by the first vehicle and the left and right wheels of the second vehicle do not interfere with each other. Processing equipment.
コンピュータに前記第1の車両により作付けされる作物の作付けラインと前記第2の車両の左右の車輪とが干渉しないように、前記第1の車両の予定移動経路の設定を行わすプログラム。 A program used for a technique for planting a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
A program for setting a planned movement route of the first vehicle so that the cropping line of the crop planted by the first vehicle and the left and right wheels of the second vehicle do not interfere with each other in the computer.
前記第1の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御を行う装置であって、
(1)前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、
(2)前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、
(3)D1<D2であり、
(4)前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、
(5)前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過する
ことを特徴とする農機の制御装置。 The present invention relates to a technique for cropping a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
A device for performing control to move the first vehicle along a planned movement route that satisfies the following conditions,
(1) The distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle,
(2) A plurality of the planned travel routes are set in parallel, and a space between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2,
(3) D1<D2,
(4) One of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D1,
(5) The control device for an agricultural machine, wherein the other of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion having the interval of D2.
前記第1の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる方法であって、
(1)前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、
(2)前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、
(3)D1<D2であり、
(4)前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、
(5)前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過する
ことを特徴とする農機の制御方法。 The present invention relates to a technique for cropping a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
A method of moving the first vehicle along a planned travel route that satisfies the following conditions:
(1) The distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle,
(2) A plurality of the planned travel routes are set in parallel, and a space between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2,
(3) D1<D2,
(4) One of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D1,
(5) The method for controlling an agricultural machine, wherein the other of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D2.
コンピュータに読み取らせて、当該コンピュータに前記第1の車両を下記の条件を満たす予定移動経路に沿って移動させる制御装置として動作させるコンピュータプログラムであって、
(1)前記第1の車両の左右の車輪の間隔S1は、前記第2の車両の左右の車輪の間隔S2より小さく、
(2)前記予定移動経路は、平行して複数が設定され、隣接する経路間の間隔がD1の部分とD2の部分を有し、
(3)D1<D2であり、
(4)前記第2の車両の左右の車輪の一方は、前記D1の間隔の部分を通過し、
(5)前記第2の車両の左右の車輪の他方は、前記D2の間隔の部分を通過する
ことを特徴とする農機の制御用プログラム。
The present invention relates to a technique for cropping a field using a first vehicle and controlling a second vehicle different from the first vehicle,
A computer program which is read by a computer and causes the computer to operate as a control device for moving the first vehicle along a planned travel route that satisfies the following conditions:
(1) The distance S1 between the left and right wheels of the first vehicle is smaller than the distance S2 between the left and right wheels of the second vehicle,
(2) A plurality of the planned travel routes are set in parallel, and a space between adjacent routes has a portion of D1 and a portion of D2,
(3) D1<D2,
(4) One of the left and right wheels of the second vehicle passes through the portion of the distance D1,
(5) The agricultural machine control program, wherein the other of the left and right wheels of the second vehicle passes through a portion of the interval D2.
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JP2018237008A JP2020098519A (en) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | Method of setting moving route of vehicle in farm field, device for setting moving route of vehicle in farm field, program, agricultural machinery controller, agricultural machinery control method, and agricultural machinery control program |
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Citations (5)
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---|---|---|---|---|
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-
2018
- 2018-12-19 JP JP2018237008A patent/JP2020098519A/en active Pending
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