JP2020090224A - Vehicle runaway prevention method and vehicle runaway prevention device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車両の運転制御に係り、特に、運転者の無謀運転による車両の暴走防止、安全確保等を図ったものに関する。 The present invention relates to driving control of an automatic vehicle, and more particularly, to a vehicle runaway prevention and a safety assurance due to a driver's reckless driving.
近年、世界的にテロ行為が多発する中で、車両を一般の通行人の中へ故意に暴走させて多数の死傷者を発生させる自動車両を用いたテロ行為が増加している。
また、昨今は、政治的な背景等のあるテロ行為ではないが、個人的な異常行動等で自動車両を暴走させて、多数の一般人を死傷させる事件も発生している。
In recent years, as terrorism acts frequently around the world, terrorism acts using a motor vehicle that causes a large number of casualties by intentionally causing a vehicle to run wild to passersby.
In addition, recently, although it is not a terrorist act with a political background or the like, there are cases in which a large number of ordinary people are killed or injured by causing a motor vehicle to runaway due to personal abnormal behavior.
これらは、想定された自動車両の本来の使用形態では無いが、自動車両の安全な使用形態の確保だけでなく、車両メーカに対する信頼性の確保等の観点から、このような異常な運転による暴走を抑圧、防止する方策が所望されており、様々な提案、実用化がなされつつある。 These are not the intended usage patterns of the motor vehicle, but from the perspective of not only ensuring a safe usage pattern of the motor vehicle but also ensuring reliability for the vehicle manufacturer, runaway due to such abnormal driving There is a demand for a method of suppressing or preventing the above, and various proposals and practical applications are being made.
例えば、車両に搭載されたカメラにより取得された車両前方に存在する車両や人との位置関係や車両速度、さらに、周辺の道路状況等の情報に基づいて、危険な運転状態にあるか否かを分析し、その分析結果を車両に搭載された表示装置に表示する等して、運転者に危険な運転状態にあることを知らしめる装置などが提案、実用化されている(例えば、特許文献1等参照)。 For example, whether or not the vehicle is in a dangerous driving state based on the positional relationship with the vehicle or a person existing in front of the vehicle acquired by the camera mounted on the vehicle, the vehicle speed, and the surrounding road condition. Is proposed and put into practical use, for example, by analyzing the result of the analysis and displaying the analysis result on a display device mounted on the vehicle to inform the driver that the vehicle is in a dangerous driving state. 1).
しかしながら、良識のある運転者であれば、上述したような装置であっても十分に最悪な状態の発生を阻止することが可能であるが、運転者が故意に危険運転を行っているような場合には、上述の従来装置では事故の発生を阻止することは困難であり、危険運転、暴走運転を、より積極的、かつ、確実に防止可能とする方策が所望されている。 However, a driver with good sense can sufficiently prevent the worst situation from occurring even with the above-mentioned device, but it seems that the driver intentionally performs dangerous driving. In such a case, it is difficult to prevent the occurrence of an accident with the above-mentioned conventional device, and a measure for more positively and surely preventing dangerous driving and runaway driving is desired.
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、運転者の身体状態の異常に起因する車両の暴走運転を、その初動において防止、抑圧可能とし、事故の未然防止を図ることのできる車両暴走防止方法及び車両暴走防止装置を提供するものである。 The present invention has been made in view of the above situation, and a runaway operation of a vehicle caused by an abnormal physical condition of a driver can be prevented and suppressed in the initial motion of the vehicle to prevent an accident before it happens. A prevention method and a vehicle runaway prevention device are provided.
上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る車両暴走防止方法は、
車両が、所定の車速を超えて所定の地域を走行中に、運転者の身体状態が異常と判定され、かつ、暴走行為の予兆を示す所定の条件が検出された場合に、前記車両の加速度の変化率を強制的に低下させて車両の暴走を防止するよう構成されれてなるものである。
また、上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る車両暴走防止装置は、
車両の動作制御を実行可能に構成された電子制御ユニットを有し、前記車両の暴走を防止可能に構成されてなる車両暴走防止装置であって、
前記電子制御ユニットは、
車両が、所定の車速を超えて所定の地域を走行中に、運転者の身体状態が異常と判定され、かつ、暴走行為の予兆を示す所定の条件が検出された場合に、前記車両の加速度の変化率を強制的に低下せしめ得るよう構成されてなるものである。
In order to achieve the above-mentioned object of the present invention, the vehicle runaway prevention method according to the present invention,
When the vehicle is traveling in a predetermined area at a speed exceeding a predetermined speed, the physical condition of the driver is determined to be abnormal, and a predetermined condition indicating a sign of a runaway is detected, the acceleration of the vehicle Is configured to forcibly reduce the rate of change of the vehicle to prevent the vehicle from running out of control.
In order to achieve the above-mentioned object of the present invention, the vehicle runaway prevention device according to the present invention is
A vehicle runaway prevention device comprising an electronic control unit configured to be able to execute operation control of a vehicle, and configured to prevent runaway of the vehicle,
The electronic control unit,
When the vehicle is traveling in a predetermined area at a speed exceeding a predetermined speed, the physical condition of the driver is determined to be abnormal, and a predetermined condition indicating a sign of a runaway is detected, the acceleration of the vehicle It is configured so that the rate of change of can be forcibly reduced.
本発明によれば、複数の判断要素に基づいて運転者による暴走行為の可能性が高いと判断された場合に、運転者の意思とは関係無く、車両の走行状態を強制的に制限し、急加速をできなくするため、暴走行為の初動において、人混みへの車両の暴走が確実に防止され、安全の確保を図ることができるという効果を奏するものである。 According to the present invention, when it is determined that there is a high possibility of a driver's runaway based on a plurality of determination factors, regardless of the driver's intention, the traveling state of the vehicle is forcibly limited, Since sudden acceleration cannot be performed, the vehicle can be surely prevented from running out of control due to crowding in the initial run for runaway, and safety can be ensured.
以下、本発明の実施の形態について、図1及び図2を参照しつつ説明する。
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における車両暴走防止装置の構成例について、図1を参照しつつ説明する。
本発明の実施の形態における車両走行制御装置は、車両300に搭載された電子制御ユニット100を主たる構成要素として構成されてなるものである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
The members, arrangements, etc. described below do not limit the present invention and can be variously modified within the scope of the gist of the present invention.
First, a configuration example of a vehicle runaway prevention device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The vehicle travel control device according to the embodiment of the present invention is configured with
この電子制御ユニット100は、内燃機関としてのエンジン200の動作制御の実行を可能に構成されたものであり、それ自体は、電子制御を可能とした従来の自動車両に搭載されたものと基本的に同一のものである。
すなわち、本発明の実施の形態における電子制御ユニット100は、従来同様、エンジン200の回転制御や燃料噴射弁(図示せず)の燃料噴射制御など、車両の走行制御として必要な種々の制御が実行可能に構成されたものであることを前提とする。
The
That is, the
かかる電子制御ユニット100は、例えば、公知・周知の構成を有してなるマイクロコンピュータを中心に、RAMやROM等の記憶素子(図示せず)を備えると共に、入出力インターフェイス回路(図示せず)を主たる構成要素として構成されてなるものである。
The
この電子制御ユニット100には、図示されないセンサ等により検出された車両の動作制御に必要な各種の信号、例えば、エンジン回転数、アクセル開度、車速等が入力されて、エンジン回転制御や燃料噴射制御等、さらに、後述する車両暴走防止制御に供されるものとなっている。
さらに、本発明の実施の形態における電子制御ユニット100には、位置・人口密度情報(詳細は後述)、運転者身体・精神情報(詳細は後述)が入力され、後述する車両暴走防止制御等に供されるものとなっている。
The
Further, position/population density information (details will be described later) and driver physical/mental information (details will be described later) are input to the
図2には、電子制御ユニット100により実行される本発明の実施の形態における車両暴走防止処理の手順を示すサブルーチンフローチャートが示されており、以下、同図を参照しつつ、その内容について説明する。
電子制御ユニット100により処理が開始されると、最初に、車両300の走行速度、すなわち、車速が所定の閾値を超えているか否かが判定される(図2のステップS100参照)。
FIG. 2 shows a subroutine flowchart showing the procedure of the vehicle runaway prevention process in the embodiment of the present invention executed by the
When the processing is started by the
この判定処理は、車速が閾値を超えていると判定されるまで繰り返し行われ、車速が閾値を超えたと判定されると(YESの場合)、ステップS110の処理へ進むこととなる。 This determination process is repeatedly performed until it is determined that the vehicle speed exceeds the threshold value, and when it is determined that the vehicle speed exceeds the threshold value (YES), the process proceeds to step S110.
ステップS110においては、車両300が所定の地域、すなわち、特定混雑地域を走行しているか否かが判定される。
ここで、”特定混雑地域”とは、本発明の実施の形態において、車両暴走を防ぐべき場所として予め特定された地域である。
具体的には、例えば、商店街、通学路、住宅街等を特定混雑地域とするのが好適である。特定混雑地域は、これら具体例に限定される必要ななく、適宜任意に選定されるべきものである。
In step S110, it is determined whether the
Here, the “specific congestion area” is an area that is specified in advance as a place where vehicle runaway should be prevented in the embodiment of the present invention.
Specifically, for example, it is preferable to set a shopping district, a school road, a residential area, or the like as the specific crowded area. The specific congestion area does not have to be limited to these specific examples, and should be arbitrarily selected.
車両300が特定混雑地域に位置しているか否かの位置情報は、いわゆるカーナビゲーション装置や、GPS装置、さらには、インターネットを介した地図情報サービスを利用することで取得可能である。いずれを用いるかは、任意であり、特定の装置等に限定される必要は無い。
The position information indicating whether or not the
なお、近年のインターネットを介した地図情報サービスには、車両300の位置する場所に関する情報として、商店街、住宅地域、通学路等の区別を提供すると共に、周辺のリアルタイムの人口密度を提供するものもある。
特定混雑地域か否かの判定に、上述した車両300が位置する場所の区別に、上述のリアルタイムの人口密度の情報を加えても好適である。
In addition, in recent years, the map information service via the Internet provides information about the location of the
It is also preferable to add the above-mentioned real-time population density information to the above-mentioned distinction of the place where the
すなわち、車両300が位置する場所が、商店街、通学路等の所定の場所であって、かつ、リアルタイムに得られた車両300周辺の人口密度が所定人数を超える場合に、特定混雑地域を走行していると判定するようにしても好適である。
That is, when the place where the
しかして、ステップS110において、車両300が特定混雑地域を走行していると判定されると(YESの場合)、運転者の身体状態が異常か否かの判定が行われる(図2のステップS120参照)。なお、ステップS110において、車両300が特定混雑地域を走行していると判定されない場合(NOの場合)は、先のステップS100の処理へ戻り、一連の処理が繰り返されることとなる。
Then, when it is determined in step S110 that the
本発明の実施の形態においては、特に、運転者が何らかの興奮状態にあるか否かを判定し、興奮状態にあるとの判定を以て、運転者の身体状態に異常ありとしている。
具体的な判定は、電子制御ユニット100に外部から入力された運転者身体・精神情報に基づいて行われるようになっている。
In the embodiment of the present invention, in particular, it is determined whether or not the driver is in an excited state, and it is determined that the driver is in an excited state to determine that the physical condition of the driver is abnormal.
The specific determination is made based on the driver's physical/mental information input to the
ここで、”運転者身体・精神情報”とは、運転者の身体の生理的状態や精神状態に関する情報である。
本発明の実施の形態においては、具体的には、心拍数、目の動き、瞼や瞳孔の開き具合を”運転者身体・精神情報”としている。
”運転者身体・精神情報”としては、身体・精神状態が運転に適さない状態にあるか否かの判断に適するものであれば良く、心拍数、目の動き、瞼や瞳孔の開き具合に限定される必要はなく、他の判断要素を用いても良いものである。
Here, the "driver's physical/mental information" is information on the physiological state and mental state of the driver's body.
In the embodiment of the present invention, specifically, the heart rate, the movement of the eyes, the degree of opening of the eyelids and the pupil are defined as “driver's physical/mental information”.
The "driver's physical/mental information" may be any as long as it is suitable for determining whether the physical/mental state is not suitable for driving, such as heart rate, eye movement, eyelid/pupil opening. There is no need to be limited, and other judgment factors may be used.
心拍の検出方法として良く知られているものとしては、ハンドルに装着された検出用電極によって検出する方法があるが、近年は、運転者と非接触状態で心拍検出を可能とした装置等、様々な手法の検出装置等が実用化されている。
また、目の動き、瞼や瞳孔の開き具合の検出方法としては、例えば、赤外線により瞳孔検出を行う方法や、カメラを用いて運転者の瞼の変化を検出する方法などが良く知られている。
A well-known method for detecting a heartbeat is a method of detecting it by a detection electrode attached to a steering wheel, but in recent years, various devices such as a device capable of detecting a heartbeat in a non-contact state with a driver are available. Various detection devices have been put to practical use.
Further, as a method for detecting the movement of the eyes, the degree of opening of the eyelid or the pupil, for example, a method of detecting the pupil by infrared rays, a method of detecting a change in the eyelid of the driver using a camera, etc. ..
心拍数の検出、瞼、瞳孔の開き具合の検出に具体的に如何なるものを用いるかは、任意であり特定の技術、装置に限定される必要は無い。
例えば、ハンドルに心拍検出用の電極が設けられている車両の場合は、それを用いれば良い。一方、そのような装置が設けられていない車両の場合には、非接触型の心拍検出装置を用いるのが好適である。
これは、目の動き、瞼や瞳孔の開き具合の検出についても同様である。
What is specifically used to detect the heart rate, the degree of eyelid opening, and the degree of pupillary opening is arbitrary, and is not limited to a specific technique or device.
For example, in the case of a vehicle in which the steering wheel is provided with an electrode for heartbeat detection, that may be used. On the other hand, in the case of a vehicle not provided with such a device, it is preferable to use a non-contact type heartbeat detection device.
This also applies to detection of eye movements, eyelid and pupil opening.
運転者の身体状態が異常であると判定する際の心拍数の基準値や、目の動き、瞼や瞳孔の開き具合の基準については、車両300の具体的な仕様等を考慮しつつ、さらに、個々の運転者のばらつき等を加味して、試験結果やシミュレーション結果等に基づいて選定するのが好適である。
Regarding the reference value of the heart rate when judging that the physical condition of the driver is abnormal, the movement of the eyes, the reference of the degree of opening of the eyelids and the pupil, while considering the specific specifications of the
しかして、ステップS120において、運転者身体・精神情報に基づいて、運転者の身体状態が異常である、すなわち、運転者が何らかの興奮状態にあると判定されると(YESの場合)、暴走予兆条件、すなわち、暴走行為の予兆を示す所定の条件が検出されたか否かが判定される(図2のステップS140参照)。
なお、ステップS120において、運転者の身体状態が異常であると判定されない場合(NOの場合)は、先のステップS100の処理へ戻り、一連の処理が繰り返されることとなる。
Then, in step S120, when it is determined that the driver's physical condition is abnormal, that is, the driver is in any excited state based on the driver's physical/mental information (in the case of YES), a runaway warning sign is given. It is determined whether or not a condition, that is, a predetermined condition indicating a sign of runaway has been detected (see step S140 in FIG. 2).
In addition, in step S120, when it is not determined that the physical condition of the driver is abnormal (NO), the process returns to the previous step S100, and the series of processes is repeated.
ここで、”暴走予兆条件”とは、運転者が暴走行為を起こす可能性が極めて高いと判断する条件である。
本発明の実施の形態において、アクセル開度が最大開度とされ、かつ、運転者が所定時間以上に渡って目を閉じていることが検出された場合、暴走予兆条件が検出されたと判定されることとしている。
Here, the "runaway predictive condition" is a condition for determining that there is a very high possibility that the driver will cause a runaway.
In the embodiment of the present invention, when the accelerator opening is set to the maximum opening and it is detected that the driver's eyes are closed for a predetermined time or more, it is determined that the runaway precursory condition is detected. I am going to do it.
なお、上述の目を閉じている所定時間は、個人差等があるため、試験結果やシミュレーション結果等に基づいて適切な値を設定するのが好適である。
また、暴走予兆条件は、上述の条件に限定される必要はなく、他の条件であっても良く、また、他の条件との組み合わせであっても良い。
Since the above-mentioned predetermined time of closing the eyes has individual differences and the like, it is preferable to set an appropriate value based on the test result, the simulation result, and the like.
Further, the runaway precursory condition is not limited to the above condition, and may be another condition or a combination with another condition.
ステップS130において、暴走予兆条件が検出されたと判定されると(YESの場合)、運転状態強制制限が実行される(図2のステップS140参照)。
なお、ステップS130において、暴走予兆条件が検出されたと判定されない場合(NOの場合)、先のステップS100の処理へ戻り、一連の処理が繰り返されることとなる。
When it is determined in step S130 that the runaway precursory condition has been detected (YES), the driving state forced restriction is executed (see step S140 in FIG. 2).
If it is not determined in step S130 that the runaway precursory condition has been detected (NO), the process returns to step S100 and the series of processes is repeated.
運転状態強制制限は、車両300の暴走を防止するためにエンジン200の動作状態を強制的に低下させる処理である。
具体的には、本発明の実施例においては、加速度の変化率を小さくすると共に、車速を低下させている。
The driving state forced restriction is a process of forcibly lowering the operating state of the
Specifically, in the embodiment of the present invention, the rate of change in acceleration is reduced and the vehicle speed is reduced.
加速度の変化率は、トルク制限を行うことで加速度の変化率、すなわち、単位時間における速度の変化量が、車両300が人混みに突入するような場合であっても十分な時間的余裕を持って車両300との接触を回避できる程度の小さな値に設定されている。
また、車速低下は、車速制限を設けることで実行されるものとなっている。
The rate of change of acceleration has a sufficient time margin even if the rate of change of acceleration, that is, the amount of change in speed per unit time by limiting the torque, is such that the
In addition, the vehicle speed reduction is executed by setting a vehicle speed limit.
なお、加速度の変化率や車速制限の値は、車両300の具体的な仕様等により適切な値が異なるので、個々の車両300の具体的な仕様等を考慮して、試験結果やシミュレーション結果等に基づいて定めるのが好適である。
なお、この運転状態強制制限は、車両300の走行が停止されるまで維持するのが好適である。
It should be noted that the change rate of the acceleration and the value of the vehicle speed limit have different appropriate values depending on the specific specifications of the
It should be noted that it is preferable to maintain this driving state forced restriction until the traveling of
運転者の身体状態の異常に起因する車両の暴走運転の確実な防止、抑圧が所望される車両に適用できる。 The present invention can be applied to a vehicle for which it is desired to reliably prevent or suppress runaway driving of the vehicle due to an abnormal physical condition of the driver.
100…電子制御ユニット
200…エンジン
300…車両
100...
Claims (10)
前記電子制御ユニットは、
車両が、所定の車速を超えて所定の地域を走行中に、運転者の身体状態が異常と判定され、かつ、暴走行為の予兆を示す所定の条件が検出された場合に、前記車両の加速度の変化率を強制的に低下せしめ得るよう構成されてなることを特徴とする車両暴走防止装置。 A vehicle runaway prevention device comprising an electronic control unit configured to be able to execute operation control of a vehicle, and configured to prevent runaway of the vehicle,
The electronic control unit,
When the vehicle is traveling in a predetermined area at a speed exceeding a predetermined speed, the physical condition of the driver is determined to be abnormal, and a predetermined condition indicating a sign of a runaway is detected, the acceleration of the vehicle A vehicle runaway prevention device characterized by being configured to forcibly reduce the rate of change of the vehicle.
前記車両の加速度の変化率を強制的に低下せしめと同時に、車速制限を強制的に実行可能に構成されてなることを特徴とする請求項6記載の車両暴走防止装置。 The electronic control unit,
7. The vehicle runaway prevention device according to claim 6, wherein the vehicle speed limit is forcibly executed at the same time when the rate of change of the acceleration of the vehicle is forcibly reduced.
住宅街、商店街、通学路の内、少なくともいずれか一つの地域を前記所定の地域として、外部から入力された位置情報に基づいて前記車両が当該所定の地域を走行中であるか否かを判定するよう構成されてなることを特徴とする請求項7記載の車両暴走防止装置。 The electronic control unit,
Whether the vehicle is traveling in the predetermined area based on position information input from the outside, with at least one of the residential area, the shopping area, and the school road as the predetermined area. The vehicle runaway prevention device according to claim 7, wherein the device is configured to make a determination.
前記運転者の心拍数が所定の基準値を超え、かつ、目の動き、瞼、瞳孔の開きのいずれかが異常と判定された場合に、運転者の身体状態が異常と判定するよう構成されてなることを特徴とする請求項8記載の車両暴走防止装置。 The electronic control unit,
When the driver's heart rate exceeds a predetermined reference value and any one of eye movement, eyelid, and pupil opening is determined to be abnormal, the physical condition of the driver is determined to be abnormal. 9. The vehicle runaway prevention device according to claim 8, wherein:
アクセル開度が最大開度で、かつ、前記運転者の目が所定時間以上閉じられていると判定された場合に、前記暴走行為の予兆を示す所定の条件が検出されたとするよう構成されてなることを特徴とする請求項9記載の車両暴走防止装置。 The electronic control unit,
When the accelerator opening is the maximum opening, and when it is determined that the driver's eyes are closed for a predetermined time or longer, it is configured to detect a predetermined condition indicating the sign of the runaway. The vehicle runaway prevention device according to claim 9, wherein:
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