JP2020090135A - Display control unit, display control system, display control method, and display control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法、および表示制御プログラムに関する。 The present invention relates to a display control device, a display control system, a display control method, and a display control program.
車両の側後方を確認するための光学式のサイドミラーに代えて、サイドカメラで撮影した映像をサイドモニタに表示する技術が知られている。 A technique is known in which an image captured by a side camera is displayed on a side monitor instead of an optical side mirror for confirming the rear side of a vehicle.
例えば、特許文献1には、車両の後方を撮影した映像を表示する電子ミラー装置に、光学的ミラーの機能を兼ね備えた電子ミラー装置が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses an electronic mirror device that has a function of an optical mirror in an electronic mirror device that displays an image of the rear of a vehicle.
車両のサイドミラーの代わりにサイドカメラで撮影した映像を表示する電子ミラーは、光学式のサイドミラーで確認できる範囲に近い画角の映像を表示する。電子ミラーは、光学式のミラーのように、運転者が目視位置を変更しても同一の範囲しか確認できない。 An electronic mirror that displays an image captured by a side camera instead of a vehicle side mirror displays an image with a field angle close to the range that can be confirmed by an optical side mirror. Like the optical mirror, the electronic mirror can confirm only the same range even if the driver changes the visual position.
本発明は、後方を適切に確認することのできる、表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法、および表示制御プログラムを提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a display control device, a display control system, a display control method, and a display control program capable of appropriately confirming the rear side.
本発明の表示制御装置は、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御部と、を備える。 The display control device of the present invention acquires a video data acquisition unit that acquires video data captured by a camera that captures the rear left and right sides of a vehicle, and adjacent lane information regarding an adjacent lane of a traveling lane in which the vehicle is traveling. When the adjacent lane information acquisition unit and the video data acquired by the video data acquisition unit are displayed on the left and right, respectively, and based on the adjacent lane information, a display on the side where the adjacent lane exists is not present. And a display control section for displaying a wider area than the display of.
本発明の表示制御システムは、本発明の表示制御装置と、前記車両の左側後方の映像データを表示する左表示部と、前記車両の右側後方の映像データを表示する右表示部と、をさらに備える。前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示部の表示を隣接車線が存在しない場合の表示部の表示に比べて広い範囲の映像として表示させる。 The display control system of the present invention further includes the display control device of the present invention, a left display unit that displays video data on the left rear side of the vehicle, and a right display unit that displays video data on the right rear side of the vehicle. Prepare The display control unit displays the display on the display unit on the side where the adjacent lane is present as a wider range of images than the display on the display unit when the adjacent lane is not present.
本発明の表示制御システムは、本発明の表示制御装置と、前記車両の左側後方の映像データと右側後方の映像データとを表示する表示部をさらに備える。前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示を隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広い表示範囲で表示させる。 The display control system of the present invention further includes a display control device of the present invention, and a display unit for displaying left rear image data and right rear image data of the vehicle. The display control unit displays the display on the side where the adjacent lane exists in a wider display range than the display when the adjacent lane does not exist.
本発明の表示制御方法は、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、を含む。 The display control method of the present invention acquires a video data acquisition step of acquiring video data captured by a camera that captures the rear left and right sides of a vehicle, and acquires adjacent lane information regarding an adjacent lane of a traveling lane in which the vehicle is traveling. When the adjacent lane information acquisition step and the video data acquired in the video data acquisition step are displayed on the left and right, respectively, and based on the adjacent lane information, a display on the side where the adjacent lane exists is not present. And a display control step of displaying a wider area than the display of.
本発明の表示制御プログラムは、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させる。 A display control program of the present invention acquires a video data acquisition step of acquiring video data captured by a camera that captures the left and right rear sides of a vehicle, and adjacent lane information regarding an adjacent lane of a traveling lane in which the vehicle is traveling. When the adjacent lane information acquisition step and the video data acquired in the video data acquisition step are displayed on the left and right, respectively, and based on the adjacent lane information, a display on the side where the adjacent lane exists is not present. And a display control step for making the display wider than the display of.
本発明によれば、隣接車線側の後方を適切に確認することができる。 According to the present invention, the rear of the adjacent lane can be properly confirmed.
以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the present invention is not limited to this embodiment, and when there are a plurality of embodiments, those including a combination of the embodiments are also included.
[第一実施形態]
図1と、図2と、図3を用いて、第一実施形態に係る表示制御システムの構成を説明する。図1は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図2は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図3は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
[First embodiment]
The configuration of the display control system according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 3. FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the display control system according to the first embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the display control system according to the first embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the display control system according to the first embodiment.
図1から図3に示すように、表示制御システム1は、左サイドカメラ10と、右サイドカメラ20と、左サイドモニタ30と、右サイドモニタ40と、GPS(Global Positioning System)受信部50と、記憶部60と、表示制御装置(制御部)100とを備える。
As shown in FIGS. 1 to 3, the display control system 1 includes a
左サイドカメラ10は、車両Mの左側方に設けられている。具体的には、左サイドカメラ10は、車両Mの後方を向くように設けられており、車両Mの左側の後方を撮影する。左サイドカメラ10が向く方向及び角度は、任意に設定可能である。左サイドカメラ10は、撮影した左側の後方の撮影データを表示制御装置100の映像データ取得部121に出力する。
The
右サイドカメラ20は、車両Mの右側方に設けられている。具体的には、右サイドカメラ20は、車両Mの後方を向くように設けられており、車両Mの右側の後方を撮影する。右サイドカメラ20が向く方向及び角度は、任意に設定可能である。右サイドカメラ20は、撮影した右側の後方の撮影データを表示制御装置100の映像データ取得部121に出力する。
The
左サイドモニタ30は、車両Mの左側の後方の映像データを表示する。具体的には、左サイドモニタ30は、例えば、表示制御部122の制御に従って、左サイドカメラ10が撮影した映像データを表示する。左サイドモニタ30は、例えば、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)または有機EL(Organic Electro-Luminescence)ディスプレイなどのディスプレイで実現することができる。左サイドモニタ30は、車両Mの運転者が視認可能な位置に設けられている。例えば、左サイドモニタ30は、車両Mの運転者が容易に視認できるように、ダッシュボードDの左側に設けられている。
The
右サイドモニタ40は、車両Mの右側の後方の映像データを表示する。具体的には、右サイドモニタ40は、例えば、表示制御部122の制御に従って、右サイドカメラ20が撮影した映像データを表示する。右サイドモニタ40は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ELディスプレイなどのディスプレイで実現することができる。右サイドモニタ40は、車両Mの運転者が視認可能な位置に設けられている。例えば、右サイドモニタ40は、車両Mの運転者が容易に視認できるように、ダッシュボードDの右側に設けられている。
The
図2に示すように、本実施形態において、ルームミラーRMは、例えば、光学式のミラーである。ルームミラーRMは、例えば、電子ミラーであってもよい。この場合、表示制御システム1は、車両Mの後方を撮像するリヤカメラを備えればよい。そして、ルームミラーRMは、リヤカメラが撮像した車両Mの後方の映像データを表示する。 As shown in FIG. 2, in the present embodiment, the room mirror RM is, for example, an optical mirror. The room mirror RM may be, for example, an electronic mirror. In this case, the display control system 1 may include a rear camera that captures an image of the rear of the vehicle M. Then, the rearview mirror RM displays the image data behind the vehicle M captured by the rear camera.
GPS受信部50は、GPS受信回路、GPS受信アンテナなどから構成されており、GPS信号を受信する。GPS受信部50は、受信したGPS信号を位置情報取得部124に出力する。
The
記憶部60は、例えば、表示制御装置100の各部を実現させるためのプログラムを記憶している。この場合、表示制御装置100は、記憶部60に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。記憶部60は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置で実現することができる。記憶部60は、複数の異なるメモリ等で構成されてもよい。記憶部60は、例えば、地図情報61を記憶している。地図情報61は、例えば、道路や施設に関する情報を含む。
The
表示制御装置100は、映像データ取得部121と、表示制御部122と、隣接車線情報取得部123と、位置情報取得部124と、地図情報取得部125とを備える。映像データ取得部121と、表示制御部122と、隣接車線情報取得部123と、位置情報取得部124と、地図情報取得部125とは、バス110を介して互いに接続されている。表示制御装置100は、記憶部60に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。表示制御装置100は、例えば、CPU(Central Processing Unit)を含む電子的な回路で実現することができる。
The
映像データ取得部121は、種々の映像データを取得する。映像データ取得部121は、例えば、左サイドカメラ10が撮影した車両Mの左側の後方の映像データを取得する。映像データ取得部121は、例えば、右サイドカメラ20が撮影した車両Mの右側の後方の映像データを取得する。
The video
映像データ取得部121は、取得した種々の映像データを表示制御部122及び隣接車線情報取得部123に出力する。映像データ取得部121は、例えば、左サイドカメラ10から取得した車両Mの左側の後方の映像データを表示制御部122及び隣接車線情報取得部123に出力する。映像データ取得部121は、例えば、右サイドカメラ20から取得した車両Mの右側の後方の映像データを表示制御部122及び隣接車線情報取得部123に出力する。
The video
表示制御部122は、左サイドカメラ10が撮影した車両Mの左側の後方の映像データを、左サイドモニタ30に表示する。表示制御部122は、例えば、車両Mの左側に隣接車線がある場合には、隣接車線がない場合と比較して、車両Mの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ30に表示する。具体的には、表示制御部122は、左サイドカメラ10が撮影した撮影範囲に対して、左サイドモニタ30に表示する際は撮影範囲の一部を切り出して表示している。そして、表示制御部122は、隣接車線がある場合には、隣接車線がない場合と比較して、切り出す範囲を広くして左サイドモニタ30に表示する。
The
具体的には、表示制御部122は、例えば、車両Mの走行車線と同一の進行方向の隣接車線が、車両Mの左側に存在する場合、同一の進行方向の隣接車線がない場合と比較して、車両Mの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ30に表示する。表示制御部122は、例えば、車両Mの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線、所謂対向車線であり、走行車線と対向車線との間で車線間を移動可能な対向車線が左側に存在する場合、車線間を移動できない場合と比較して、車両Mの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ30に表示する。また、車両Mの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車両Mと同一進行方向の車両が隣接車線にはみ出しが禁止されていない車線が左側に存在する場合を考える。この場合、表示制御部122は、はみ出しが禁止されている場合と比較して、車両Mの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ30に表示する。
Specifically, for example, when the adjacent lane in the same traveling direction as the traveling lane of the vehicle M exists on the left side of the vehicle M, the
表示制御部122は、右サイドカメラ20が撮影した車両Mの右側の後方の映像データを、右サイドモニタ40に表示する。表示制御部122は、例えば、車両Mの右側に隣接車線がある場合には、隣接車線がない場合と比較して、車両Mの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ40に表示する。
The
具体的には、表示制御部122は、例えば、車両Mの走行車線と同一の進行方向の隣接車線が、車両Mの右側に存在する場合、同一の進行方向の隣接車線がない場合と比較して、車両Mの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ40に表示する。表示制御部122は、例えば、車両Mの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線、所謂対向車線であり、走行車線と対向車線との間で車線間を移動可能な対向車線が右側に存在する場合、車線間を移動できない場合と比較して、車両Mの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ40に表示する。また、車両Mの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車両Mと同一進行方向の車両が隣接車線にはみ出しが禁止されていない車線が右側に存在する場合を考える。この場合、表示制御部122は、はみ出しが禁止されている場合と比較して、車両Mの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ40に表示する。
Specifically, for example, when the adjacent lane in the same traveling direction as the traveling lane of the vehicle M exists on the right side of the vehicle M, the
隣接車線情報取得部123は、例えば、車両Mが走行している現在位置に基づいて、隣接車線を検出する。この場合、隣接車線情報取得部123は、地図情報取得部125が取得した地図情報61に基づいて、車両Mが現在走行している車線の隣接車線に関する情報を取得する。ここで、地図情報61は、車両Mが走行している車線の情報を含む道路情報を含んでいる。道路情報には、車線が実線か破線か、追い越しは禁止されているか、はみ出しは禁止されているかなどの情報を含む。具体的には、隣接車線情報取得部123は、例えば、車両Mが走行している車線から移動可能な隣接車線に関する情報を取得する。隣接車線情報取得部123は、地図情報61に基づいて隣接車線に関する情報を取得できた場合に、隣接車線が存在する側のサイドモニタの映像データの画角を広くする。
The adjacent lane
隣接車線情報取得部123が、例えば、映像データ取得部121が取得した映像データに基づいて隣接車線を検出する場合、表示制御システム1は、地図情報61を必ずしも備える必要はない。
When the adjacent lane
隣接車線情報取得部123は、例えば、車両Mの走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する。隣接車線情報取得部123は、例えば、映像データ取得部121が取得した左側の後方の映像データ及び右側の後方の映像データに基づいて、隣接車線情報を取得する。具体的には、隣接車線情報取得部123は、例えば、映像データ取得部121が取得した映像データに基づいて、車両Mの走行車線の隣接する隣接車線の有無を検出する。より具体的には、隣接車線情報取得部123は、映像データ取得部121が取得した映像データに基づいて、車両Mの走行車線と、隣接車線との間に引かれた車道中央線及び車道境界線などを検出する。
The adjacent lane
隣接車線情報取得部123は、隣接車線が検出された場合、隣接車線が検出された方向を示す信号を表示制御部122に出力する。隣接車線情報取得部123は、例えば、車両Mの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車線間を移動可能な車線を検出した場合、その方向に隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部122に出力する。また、例えば、車両Mの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車両Mと同一進行方向の車両が隣接車線にはみ出しが禁止されていない車線を検出した場合を考える。この場合、隣接車線情報取得部123は、その方向に隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部122に出力する。
When the adjacent lane is detected, the adjacent lane
表示制御部122は、隣接車線情報取得部123から、隣接車線が検出されたことを示す信号を取得した場合、隣接車線が検出された側の映像データの画角を広くして、隣接車線が検出された側のサイドモニタに表示する。
When the
図4と、図5と、図6とを用いて、隣接車線情報取得部123が隣接車線を検出する方法の一例について説明する。図4から図6は、隣接車線情報取得部123が隣接車線を検出する方法の一例を説明するための模式図である。
An example of a method in which the adjacent lane
図4から図6には、左サイドモニタ30に映し出された映像データが示されている。以下では、隣接車線情報取得部123が走行車線の左側の隣接車線を検出する方法について説明する。隣接車線情報取得部123が走行車線の右側の隣接車線を検出する方法については、左側の走行車線を検出する方法と同じなので説明を省略する。
4 to 6 show the video data displayed on the
図4には、左サイドモニタ30に映し出された映像データ130が示されている。映像データ130には、例えば、車両Mの左側方MLが映っている。映像データ130において、車両Mの左側には隣接車線は映り込んでいない。この場合、隣接車線情報取得部123は、映像データ130から隣接車線を検出しない。この場合、表示制御部122は、映像データ130の画角を変更しない。
FIG. 4 shows the
図5には、左サイドモニタ30に映し出された図4とは異なる映像データ130Aが示されている。映像データ130Aにおいて、車両Mの左側には隣接車線31が映り込んでいる。隣接車線31は、車両Mと同一方向に走行する車線であってもよいし、対向車線であってもよい。この場合、隣接車線情報取得部123は、映像データ130Aに基づいて、隣接車線31を検出する。この場合、隣接車線情報取得部123は、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部122に出力する。そして、表示制御部122は、隣接車線が検出されたことを示す信号に従って、映像データ130Aの画角を広くする。具体的には、隣接車線情報取得部123は、中央分離帯や黄色い実線などの車両Mの移動を規制する構成のない隣接車線を検出した場合に、映像データ130Aの画角を広く表示させるための制御信号を表示制御部122に出力する。
FIG. 5 shows
隣接車線情報取得部123は、映像データ130Aにおいて、破線32を検出してもよい。破線32は、例えば、車道中央線又は車道境界線として引かれた、白色の破線である。破線32は、追い越し及び隣接車線31へのはみ出し可能であることを意味している。この場合、隣接車線情報取得部123は、破線32を検出した場合に、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部122に出力する。そして、表示制御部122は、隣接車線が検出されたことを示す信号に従って、映像データ130Aの画角を広くする。また、隣接車線情報取得部123は、車両M側に破線32を検出し、隣接車線31側に黄色実線を検出した場合にも、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部122に出力してもよい。
The adjacent lane
図6には、左サイドモニタ30に映し出された図4及び図5とは異なる映像データ130Bが示されている。映像データ130Bには、隣接車線31と、実線33とが示されている。隣接車線情報取得部123が、映像データ130Bにおいて、隣接車線31を検出した場合の処理については、映像データ130Aにおいて、隣接車線31を検出した場合の処理と同じなので説明は省略する。
FIG. 6 shows
隣接車線情報取得部123は、映像データ130Bにおいて、実線33を検出してもよい。実線33は、例えば、片側2車線以上の道路に車道中央線として引かれた、白色の実線である。実線33は、追い越しは可能であるが、はみ出しは不可であることを意味している。この場合、隣接車線情報取得部123は、実線33を検出した場合に、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部122に出力する。そして、表示制御部122は、隣接車線が検出されたことを示す信号に従って、映像データ130Bの画角を広くする。
The adjacent lane
なお、隣接車線情報取得部123は、破線32や実線33が検出された場合であっても、歩道や、路側が認識されている場合は、歩道や路側が認識された側の側後方に他車両が存在することがないので、隣接車線なしと判断する。
In addition, the adjacent lane
図7を用いて、サイドモニタに表示する映像データの画角を変更する方法について説明する。図7は、左サイドモニタ30に表示する映像データの画角を変更する方法の一例を説明するための模式図である。右サイドモニタ40に表示する映像データの画角を変更する方法については、左サイドモニタ30に表示する映像データの画角を変更する方法と同じなので説明は省略する。また、図7で説明する画角は、いずれも水平方向の画角である。
A method of changing the angle of view of the video data displayed on the side monitor will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a schematic diagram for explaining an example of a method of changing the angle of view of video data displayed on the
図7に示すように、左サイドカメラ10は、例えば、車両Mに左側の後方を90°の範囲で撮像可能であるとする。この場合、表示制御部122は、通常、左サイドカメラ10が撮影した映像データのうち、範囲θ1の映像データを切り出して左サイドモニタ30に表示する。範囲θ1は、例えば、50〜60°であるが、これに限定されない。
As shown in FIG. 7, it is assumed that the
表示制御部122は、隣接車線情報取得部123から制御信号を受けた場合、左サイドカメラ10が撮影した映像データのうち、範囲θ2の映像データを切り出して左サイドモニタ30に表示する。範囲θ2は、例えば、70〜80°であるが、これに限定されない。
When receiving the control signal from the adjacent lane
再び図3を参照する。位置情報取得部124は、現在位置情報を取得する。位置情報取得部124は、例えば、GPS受信部50からGPS信号を取得し、取得したGPS信号に基づいて、現在位置情報を取得する。位置情報取得部124は、例えば、取得した現在位置情報を地図情報取得部125に出力する。
Referring back to FIG. The position
地図情報取得部125は、車両Mの現在位置に関する地図情報を取得する。地図情報取得部125は、例えば、位置情報取得部124から受けた位置情報に基づいて、現在位置に関する地図情報を取得する。地図情報取得部125は、例えば、位置情報取得部124から受けた位置情報に基づいて。記憶部60が記憶している地図情報61を取得する。
The map
隣接車線情報取得部123は、位置情報取得部124が取得した現在位置情報および地図情報取得部125が取得した地図情報に基づいて、隣接車線の有無を判断してもよい。この場合、位置情報取得部124は、車両Mの位置情報を、走行車線が分かる程度の精度で取得する。また、地図情報は、車線毎における隣接車線への移動可否を示す情報も含まれる。
The adjacent lane
[表示制御装置の動作]
次に、図8を参照して、本実施形態に係る表示制御装置の処理について説明する。図8は、表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図8のフローチャートは、例えば、車両Mの動作の開始、またはサイドモニタの動作の開始とともにスタートする。
[Operation of display control device]
Next, the processing of the display control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing an example of the processing flow of the display control device. The flowchart of FIG. 8 starts, for example, when the operation of the vehicle M or the operation of the side monitor starts.
まず、表示制御装置100は、左サイドモニタ30及び右サイドモニタ40に、それぞれ、左側後方の映像データ及び右側後方の映像データを表示する(ステップS101)。具体的には、表示制御装置100は、表示制御部122によって、左サイドモニタ30及び右サイドモニタ40に、左サイドカメラ10及び右サイドカメラ20が撮影している映像データを表示する。ステップS101で表示される映像データは、例えば、図7に示す範囲θ1が表示される。また、図8において、ステップS101の処理、およびステップS107からステップS109の処理は、左サイドモニタ30及び右サイドモニタ40に対して共通して実施されるが、ステップS102からステップS106までの処理は、左サイドモニタ30及び右サイドモニタ40に対して各々独立して実施される。このため、ステップS102からステップS106までの説明は、左サイドモニタ30または右サイドモニタ40のいずれか一方の表示の処理例である。以下の説明においては、左サイドモニタ30に対する表示の処理として説明するが、右サイドモニタ40に対しても、並行して同一の処理が実行される。
First, the
次に、表示制御装置100は、走行している車線の左側に隣接車線が有るか否かを判定する(ステップS102)。具体的には、表示制御装置100は、隣接車線情報取得部123から、走行車線の左側に隣接車線が検出されたことを示す信号が出力されたか否かによって、走行や車線の左側に隣接車線が有るか否かを判定する。
Next, the
ステップS102において、走行車線の左側に隣接車線がないと判断された場合(ステップS102のNo)、表示制御装置100は、左サイドモニタ30に画角の広い映像データ、即ち、範囲θ2の画角の映像データが表示されているか否かを判断する(ステップS105)。ステップS105において、左サイドモニタ30に画角の広い映像データが表示されている場合(ステップS105のYes)、表示制御装置100は、左サイドモニタ30の表示画角を、デフォルト値である、範囲θ1の画角に戻して表示させ(ステップS106)、ステップS107に進む。ステップS105において、左サイドモニタ30に画角の広い映像データが表示されていない場合、即ち、デフォルト値である範囲θ1の画角の映像データが表示されている場合(ステップS105のNo)、ステップS107に進む。
When it is determined in step S102 that there is no adjacent lane on the left side of the traveling lane (No in step S102), the
ステップS102において、走行車線の左側に隣接車線が有ると判断された場合(ステップS102のYes)、表示制御装置100は、左サイドモニタ30に画角の広い映像データが表示されているか否かを判定する(ステップS103)。
When it is determined in step S102 that there is an adjacent lane on the left side of the traveling lane (Yes in step S102), the
ステップS103において、左サイドモニタ30に画角の広い映像データが表示されている場合(ステップS103のYes)、ステップS107に進む。ステップS103において、左サイドモニタ30に画角の広い映像データが表示されていない場合(ステップS103のNo)、表示制御装置100は、左サイドモニタ30に、画角の広い映像データを表示させ(ステップS104)、ステップS107に進む。
In step S103, when video data having a wide angle of view is displayed on the left side monitor 30 (Yes in step S103), the process proceeds to step S107. In step S103, when the video data with a wide angle of view is not displayed on the left side monitor 30 (No in step S103), the
ステップS107において、表示制御装置100は、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40の表示を終了するか否かを判断する。ステップS107の判断は、例えば、車両Mの動作の終了、またはサイドモニタの動作の終了で判断される。ステップS107において、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40の表示を終了しないと判断された場合(ステップS107のNo)、ステップS102に進む。ステップS107において、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40の表示を終了すると判断された場合(ステップS107のYes)、表示制御装置100は、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40の少なくともいずれかにおいて、画角の広い映像データが表示されているか否かを判断する(ステップS108)。ステップS108において、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40の少なくともいずれかにおいて画角の広い映像データが表示されている場合(ステップS108のYes)、画角の広い映像データが表示されているサイドモニタの表示画角をデフォルト値の表示画角に戻し(ステップS109)、図8の処理を終了する。ステップS108において、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40のいずれにおいても画角の広い映像データが表示されていない場合(ステップS108のNo)、図8の処理を終了する。
In step S107, the
次に、図9を参照して、本実施形態に係る表示制御装置の図8とは異なる処理について説明する。図9は、表示制御装置の図8とは異なる処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図9の処理は、移動可能な隣接車線が有った場合に画角を広くする処理の流れを示している。図9においても、ステップS201の処理、およびステップS208からステップS210の処理は、左サイドモニタ30及び右サイドモニタ40に対して共通して実施され、ステップS202からステップS207までの処理は、左サイドモニタ30及び右サイドモニタ40に対して各々独立して実施される。このため、図9においても、左サイドモニタ30に対する表示の処理として説明するが、右サイドモニタ40に対しても、並行して同一の処理が実行される。
Next, with reference to FIG. 9, a process different from that of FIG. 8 of the display control device according to the present embodiment will be described. FIG. 9 is a flowchart showing an example of the flow of processing of the display control device which is different from FIG. Specifically, the process of FIG. 9 shows the flow of the process of widening the angle of view when there is a movable adjacent lane. Also in FIG. 9, the processing of step S201 and the processing of steps S208 to S210 are commonly performed for the left side monitor 30 and the
図9に示す処理は、図8のステップS102とステップS103との間にステップS203が追加されることが異なり、他の処理は同一であるため、説明は省略する。 The processing shown in FIG. 9 is different in that step S203 is added between step S102 and step S103 in FIG. 8, and the other processing is the same, so description thereof will be omitted.
ステップS202において、走行車線の左側に隣接車線が有ると判断された場合(ステップS202のYes)、表示制御装置100は、ステップS202において検出された隣接車線が、走行車線から移動可能であるか否かを判定する(ステップS203)。
When it is determined in step S202 that there is an adjacent lane on the left side of the traveling lane (Yes in step S202), the
ステップS203において、検出された隣接車線が、走行車線から移動可能でないと判断された場合(ステップS203のNo)、ステップS206に進む。ステップS203において、検出された隣接車線が、走行車線から移動可能であると判断された場合(ステップS203のYes)、ステップS204に進む。 When it is determined in step S203 that the detected adjacent lane cannot be moved from the traveling lane (No in step S203), the process proceeds to step S206. When it is determined in step S203 that the detected adjacent lane can be moved from the traveling lane (Yes in step S203), the process proceeds to step S204.
上述のとおり、本実施形態では、走行車線に隣接車線が有る場合、隣接車線がある側の後方映像の画角を広くして、サイドモニタに表示させることができる。これにより、隣接車線を走行する後方車両の状況を適切に把握することができる。 As described above, in the present embodiment, when there is an adjacent lane in the traveling lane, the angle of view of the rear image on the side where the adjacent lane is present can be widened and displayed on the side monitor. As a result, it is possible to properly understand the situation of the rear vehicle traveling in the adjacent lane.
[第二実施形態]
図10と、図11と、図12とを用いて、第二実施形態に係る表示制御システムの構成を説明する。図10は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図11は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図12は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
[Second embodiment]
The configuration of the display control system according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 10, 11, and 12. FIG. 10 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the display control system according to the second embodiment. FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the display control system according to the second embodiment. FIG. 12 is a block diagram showing an example of the configuration of the display control system according to the second embodiment.
図10から図12に示すように、表示制御システム1Aは、左サイドモニタ30および右サイドモニタ40に代えて、ドライバーモニタ80を備える点が異なる。
As shown in FIGS. 10 to 12, the
ドライバーモニタ80は、車両Mの運転者の前方に横長形状のモニタとして配置され、車両Mの左側の後方の映像データと、右側の後方の映像データとを表示する一体型のモニタである。具体的には、ドライバーモニタ80は、例えば、表示制御部122の制御に従って、左サイドカメラ10、右サイドカメラ20が撮影した映像データを表示する。ドライバーモニタ80は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ELディスプレイなどのディスプレイで実現することができる。ドライバーモニタ80は、車両Mの運転者が視認可能な位置に設けられている。例えば、ドライバーモニタ80は、車両Mの運転者が容易に視認できるように、ステアリングホイールSの前方のダッシュボードD上に設けられている。
The driver monitor 80 is arranged in front of the driver of the vehicle M as a horizontally long monitor, and is an integrated monitor that displays the left rear image data and the right rear image data of the vehicle M. Specifically, the driver monitor 80 displays the video data captured by the
ドライバーモニタ80は、横長形状の左端側に左サイドカメラ10が撮影した映像データを表示し、右端側に右サイドカメラ20が撮影した映像データを表示する。ドライバーモニタ80において、左サイドカメラ10が撮影した映像データと右サイドカメラ20が撮影した映像データとの間には、例えば、速度表示など車両Mの状態を示す表示が行われてもよい。また、左サイドカメラ10が撮影した映像データと右サイドカメラ20が撮影した映像データとの間には、例えば、図示しないリヤモニタとして、車両Mの後方を撮影するリヤカメラ70の撮影データを表示してもよい。リヤモニタとしての表示は、図2におけるルームミラーRMとして機能してもよい。
The driver monitor 80 displays the video data captured by the
図13を用いて、ドライバーモニタ80における映像データの表示領域について説明する。図13は、ドライバーモニタ80の表示領域を説明するための模式図である。図13は、左サイドカメラ10が撮影した映像データと右サイドカメラ20が撮影した映像データとの間に車両Mの後方を撮影するカメラの撮影データを表示する例として説明する。
The display area of the video data on the driver monitor 80 will be described with reference to FIG. FIG. 13 is a schematic diagram for explaining the display area of the
図13に示すように、ドライバーモニタ80は、左後方表示領域81と、右後方表示領域82と、後方表示領域83とを有している。
As shown in FIG. 13, the
左後方表示領域81には、左サイドカメラ10で撮影された左後方の映像データが表示される。右後方表示領域82には、右サイドカメラ20で撮影された右後方の映像データが表示される。後方表示領域83には、リヤカメラ70で撮影された後方の映像データが表示される。ここで、左後方表示領域81と、右後方表示領域82と、後方表示領域83との表示幅の比は、例えば、d1:d2:d3=3:3:4であり、これをデフォルト状態とする。
In the left
表示制御部122は、左後方表示領域81から隣接車線が検出された場合、左後方表示領域81に表示される映像データの画角を広くする。この場合、表示制御部122は、左後方表示領域81の表示幅を広くする。
The
表示制御部122は、右後方表示領域82から隣接車線が検出された場合、右後方表示領域82に表示される映像データの画角を広くする。この場合、表示制御部122は、左後方表示領域81の表示幅を広くする。
When the adjacent lane is detected from the right
表示制御部122は、左後方表示領域81及び右後方表示領域82から隣接車線が検出された場合、左後方表示領域81及び右後方表示領域82に表示される映像データの画角を広くする。この場合、表示制御部122は、左後方表示領域81及び右後方表示領域82の表示幅を広くする。
When an adjacent lane is detected from the left
なお、第二実施形態において、左後方表示領域81及び右後方表示領域82から隣接車線を検出する方法については、第一実施形態と同じなので説明は省略する。
In the second embodiment, the method of detecting the adjacent lane from the left
図14を用いて、隣接車線が検出された場合に、隣接車線が検出された側の後方の映像データを表示する表示領域を広くする方法について説明する。図14は、表示領域を広くする方法の一例を説明するための模式図である。 A method of widening the display area for displaying the image data behind the side where the adjacent lane is detected will be described with reference to FIG. FIG. 14 is a schematic diagram for explaining an example of a method for widening the display area.
図14では、左後方表示領域81から隣接車線が検出された場合について説明する。そのため、図14では、左後方表示領域81にのみ映像データを表示している。なお、右後方表示領域82から隣接車線が検出された場合に表示領域を広くする方法については、左後方表示領域81の表示領域を広くする方法と同じなので説明は省略する。
In FIG. 14, a case where an adjacent lane is detected from the left
図14に示すように、表示制御部122は、左後方表示領域81から隣接車線81aが検出された場合、左後方表示領域81の表示領域を広くする。この場合、左後方表示領域81と、右後方表示領域82と、後方表示領域83との表示幅の比は、例えば、d1:d2:d3=4:2:4である。すなわち、表示制御部122は、例えば、右後方表示領域82の表示幅を狭くして、左後方表示領域81の表示幅を広くする。表示制御部122は、例えば、第一実施形態で説明したように、隣接車線81aとの間に引かれた車道中央線及び車道境界線(例えば、破線81b)などを検出し、破線81bに基づいて、左後方表示領域81の表示幅を広くしてもよい。
As illustrated in FIG. 14, when the
表示制御部122は、例えば、左後方表示領域81の表示幅を広くする際に、後方表示領域83の表示幅を狭くしてもよい。この場合、左後方表示領域81と、右後方表示領域82と、後方表示領域83との表示幅の比は、例えば、d1:d2:d3=4:3:3である。また、左後方表示領域81および右後方表示領域82の双方の表示幅を広くする場合は、左後方表示領域81と、右後方表示領域82と、後方表示領域83との表示幅の比は、例えば、d1:d2:d3=4:4:2としてもよい。
For example, the
すなわち、表示制御部122は、左後方表示領域81の表示幅を広くする場合には、右後方表示領域82と、後方表示領域83との表示幅は任意に変更してもよい。
That is, when the display width of the left
図15を用いて、第二実施形態に係る表示制御装置の処理について説明する。図15は、第二実施形態に係る表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図15のフローチャートの開始条件は、図8のフローチャートと同様である。 The process of the display control device according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a flowchart showing an example of the processing flow of the display control device according to the second embodiment. The starting condition of the flowchart of FIG. 15 is the same as that of the flowchart of FIG.
まず、表示制御装置100Aは、ドライバーモニタ80に映像データを表示する(ステップS301)。具体的には、表示制御装置100Aは、左後方表示領域81に左側後方の映像データを表示し、右後方表示領域82に右側後方の映像データを表示し、後方表示領域83に後方の映像データを表示する。ステップS301で表示される映像データは、例えば、図7に示す範囲θ1が表示される。図15において、ステップS302からステップS306までの処理は、車両Mの左右における隣接車両有無の判断が独立して行われる。このため、ステップS302からステップS306までの処理は、車両Mの左側における隣接車両有無の判断に基づく処理として説明する。車両Mの右側における隣接車両有無の判断に基づく処理も並行して実行される。
First, the
次に、表示制御装置100Aは、走行している車線の左側に隣接車線が有るか否かを判定する(ステップS302)。
Next, the
走行車線の左側に隣接車線が検出されなかった場合(ステップS302のNo)、表示制御装置100Aは、左後方表示領域81の表示幅が広く表示されているか、即ち、表示幅を広くして範囲θ2の画角の映像データが表示されているか否かを判断する(ステップS305)。ステップS305において、左後方表示領域81の表示幅が広く表示されている場合(ステップS305のYes)、表示制御装置100Aは、左後方表示領域81の表示幅をデフォルト値の表示幅に戻し、範囲θ1の画角の映像データを表示させ(ステップS306)、ステップS307に進む。ステップS305において、左後方表示領域81の表示幅が広く表示されていない場合(ステップS305のNo)即ち、デフォルト値の表示幅となっている場合、ステップS307に進む。
When the adjacent lane is not detected on the left side of the traveling lane (No in step S302), the
ステップS302において、走行車線の左側に隣接車線が有ると判断された場合(ステップS302のYes)表示制御装置100Aは、左後方表示領域81の表示幅が広く表示されているか否かを判定する(ステップS303)。
When it is determined in step S302 that there is an adjacent lane on the left side of the traveling lane (Yes in step S302), the
ステップS303において、左後方表示領域81の表示幅が広く表示されている場合(ステップS303のYes)、ステップS307に進む。ステップS303において、左後方表示領域81の表示幅が広く表示されていない場合(ステップS303のNo)、表示制御装置100Aは、左後方表示領域81の表示幅を広くして表示させ(ステップS304)、ステップS307に進む。
In step S303, when the display width of the left
ステップS307において、表示制御装置100Aは、ドライバーモニタ80の表示を終了するか否かを判断する。ステップS307の判断は、例えば、車両Mの動作の終了などで判断される。ステップS307において、ドライバーモニタ80の表示を終了しないと判断された場合(ステップS307のNo)、ステップS302に進む。ステップS307において、ドライバーモニタ80の表示を終了すると判断された場合(ステップS307のYes)、表示制御装置100Aは、左後方表示領域81および右後方表示領域82の少なくともいずれかにおいて、表示幅が広く表示されているか否かを判断する(ステップS308)。ステップS308において、左後方表示領域81および右後方表示領域82の少なくともいずれかにおいて表示幅が広く表示されている場合(ステップS308のYes)、表示幅が広く表示されている領域の表示幅をデフォルト値の表示幅に戻し(ステップS309)、図15の処理を終了する。ステップS308において、左後方表示領域81および右後方表示領域82の少なくともいずれにおいても表示幅が広く表示されていない場合(ステップS308のNo)、図15の処理を終了する。
In step S307, the
上述のとおり、本実施形態では、サイドモニタと、リヤモニタとが一体化したモニタにおいて、走行車線に隣接車線が検出された、隣接車線がある側の表示幅を広くして、表示させることができる。これにより、隣接車線を走行する後方車両の状況を適切に把握することができる。 As described above, in the present embodiment, in the monitor in which the side monitor and the rear monitor are integrated, the display width on the side where the adjacent lane is detected and the adjacent lane is present can be widened and displayed. .. As a result, it is possible to properly understand the situation of the rear vehicle traveling in the adjacent lane.
以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments are not limited by the contents of these embodiments. Further, the above-described constituent elements include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, and those that are in a so-called equivalent range. Furthermore, the components described above can be combined appropriately. Furthermore, various omissions, substitutions, or changes of the constituent elements can be made without departing from the scope of the above-described embodiment.
1 表示制御システム
10 左サイドカメラ
20 右サイドカメラ
30 左サイドモニタ
40 右サイドモニタ
50 GPS受信部
60 記憶部
61 地図情報
70 リヤカメラ
80 ドライバーモニタ
100 表示制御装置(制御部)
110 バス
121 映像データ取得部
122 表示制御部
123 隣接車線情報取得部
124 位置情報取得部
125 地図情報取得部
1
110
Claims (9)
前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得部と、
前記映像データ取得部が取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御部と、
を備える、表示制御装置。 A video data acquisition unit that acquires video data captured by the camera that captures the left and right sides of the vehicle,
An adjacent lane information acquisition unit that acquires adjacent lane information regarding an adjacent lane of the traveling lane in which the vehicle is traveling,
The image data acquired by the image data acquisition unit is displayed on each of the left and right sides, and based on the adjacent lane information, the display on the side where the adjacent lane exists is wider than the display when the adjacent lane does not exist. A display control unit for
And a display control device.
請求項1に記載の表示制御装置。 The display control unit displays the display on the side where the adjacent lane in the same traveling direction as the traveling lane exists wider than the display when the adjacent lane does not exist,
The display control device according to claim 1.
請求項1または2に記載の表示制御装置。 The display control unit is an adjacent lane traveling in a direction opposite to the traveling direction of the traveling lane, and a display on the side where the adjacent lane movable between the traveling lane and the adjacent lane exists. Is displayed wider than the display when there is no adjacent lane,
The display control device according to claim 1.
請求項3に記載の表示制御装置。 The display control unit is an adjacent lane that travels in a direction opposite to the traveling direction of the traveling lane, and a vehicle running in the traveling lane has a display on the side where the vehicle is not prohibited from protruding to the adjacent lane. Wider display than when not displayed,
The display control device according to claim 3.
請求項1から4のいずれか1項に記載の表示制御装置。 The adjacent lane information acquisition unit acquires the adjacent lane information of the traveling lane from the video data acquired by the video data acquisition unit,
The display control device according to claim 1.
前記車両の左側後方の映像データを表示する左表示部と、
前記車両の右側後方の映像データを表示する右表示部と、をさらに備え、
前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示部の表示を隣接車線が存在しない場合の表示部の表示に比べて広い範囲の映像として表示させる、
表示制御システム。 A display control device according to any one of claims 1 to 5,
A left display section for displaying video data on the left rear side of the vehicle,
Further comprising a right display unit for displaying video data on the right rear side of the vehicle,
The display control unit causes the display of the display unit on the side where the adjacent lane exists to be displayed as an image in a wider range than the display of the display unit when the adjacent lane does not exist,
Display control system.
前記車両の左側後方の映像データと右側後方の映像データとを表示する表示部と、をさらに備え、
前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示を隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広い表示範囲で表示させる、
表示制御システム。 A display control device according to any one of claims 1 to 5,
A display unit for displaying video data on the left rear side of the vehicle and video data on the right rear side;
The display control unit displays the display on the side where the adjacent lane exists in a wider display range than the display when the adjacent lane does not exist,
Display control system.
前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、
を含む、表示制御方法。 A video data acquisition step of acquiring video data captured by a camera that captures the left and right sides of the vehicle,
An adjacent lane information acquisition step of acquiring adjacent lane information regarding an adjacent lane of the traveling lane in which the vehicle is traveling,
The video data acquired in the video data acquisition step is displayed on each of the right and left sides, and based on the adjacent lane information, the display on the side where the adjacent lane exists is displayed wider than the display when the adjacent lane does not exist. Display control step to
And a display control method.
前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。 A video data acquisition step of acquiring video data captured by a camera that captures the left and right sides of the vehicle,
An adjacent lane information acquisition step of acquiring adjacent lane information regarding an adjacent lane of the traveling lane in which the vehicle is traveling,
The video data acquired in the video data acquisition step is displayed on each of the right and left sides, and based on the adjacent lane information, the display on the side where the adjacent lane exists is displayed wider than the display when the adjacent lane does not exist. Display control step to
A display control program for causing a computer to execute.
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