JP2020084237A - Chuck device - Google Patents

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JP2020084237A JP2018217149A JP2018217149A JP2020084237A JP 2020084237 A JP2020084237 A JP 2020084237A JP 2018217149 A JP2018217149 A JP 2018217149A JP 2018217149 A JP2018217149 A JP 2018217149A JP 2020084237 A JP2020084237 A JP 2020084237A
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大之 小林
Hiroyuki Kobayashi
大之 小林
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Aisin Corp
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Aisin Seiki Co Ltd
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Abstract

To provide a chuck device that can arrange the contact area of chuck claws with a workpiece as large as possible.SOLUTION: A chuck device 1 comprises: a pair of base tables 20A and 20B that face each other; a pair of chuck claws 40AR and 40BR, each end part of which extends in a prescribed direction and is supported by the base table 20A or 20B in the longer direction; and a driving unit 30 for getting the base tables 20A and 20B closer. A planar surface part is provided on the side surface part of each of the chuck claws 40AR and 40BR. The chuck device 1 sandwiches and grips a workpiece between the planar surface parts of the chuck claws 40AR and 40BR. The chuck claw 40AR is fixed to the base table 20A, and the chuck claw 40BR is supported by the base table 20B in a rotatable manner around the axis line extending in the longer direction of the claw.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、物品（部品、製品など）を把持するチャック装置に関する。 The present invention relates to a chuck device for gripping an article (a part, a product, etc.).

例えば、下記特許文献１に記載されているように、物品を把持するチャック装置は知られている。このチャック装置は、対向配置された一対のチャック爪を備える。これらのチャック爪は、上下方向に延びる略直方体を呈する。両チャック爪の側面部（平面部）が対面配置されている。つまり、両チャック爪の側面部が平行である。両チャック爪が、アクチュエータにより、接近される。その際、前記側面部同士が平行である状態が保たれる。これにより、前記側面部の間に物品が挟みこまれて把持される。 For example, as described in Patent Document 1 below, a chuck device for gripping an article is known. This chuck device includes a pair of chuck claws that are arranged to face each other. These chuck claws have a substantially rectangular parallelepiped shape extending in the vertical direction. The side surfaces (flat surface portions) of both chuck claws are arranged facing each other. That is, the side surfaces of both chuck claws are parallel. Both chuck claws are brought closer by the actuator. At that time, the side surfaces are kept parallel to each other. As a result, the article is sandwiched and held between the side surface portions.

特開平５−２４５７８５号公報JP-A-5-245785

前記物品のうち、チャック爪の側面部に当接する部分（以下、物品の側面部と呼ぶ）が、チャック爪の側面部に対して平行な平面状であるならば、チャック爪の側面部と前記物品と側面部とが面接触するため、両者の接触面積が比較的大きい。しかし、前記物品の側面部がチャック爪の側面部に対して傾斜している場合には、両者が面接触するのではなく、線接触又は点接触するため、両者の接触面積が比較的小さい。 If the portion of the article that comes into contact with the side surface of the chuck claw (hereinafter referred to as the side surface of the article) has a planar shape parallel to the side surface of the chuck claw, Since the article and the side surface portion are in surface contact with each other, the contact area between them is relatively large. However, when the side surface of the article is inclined with respect to the side surface of the chuck claw, the two do not make a surface contact but a line contact or a point contact, so the contact area between the two is relatively small.

本発明は上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、物品とチャック爪との接触面積をできるだけ大きく設定可能なチャック装置を提供することにある。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の各構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。 The present invention has been made to solve the above problem, and an object of the present invention is to provide a chuck device capable of setting a contact area between an article and a chuck claw as large as possible. In the following description of each constituent element of the present invention, in order to facilitate understanding of the present invention, reference numerals of corresponding portions of the embodiment are shown in parentheses, but each constituent element of the present invention is It should not be construed as being limited to the configuration of corresponding portions indicated by the reference numerals of the embodiment.

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、対向配置された一対の基台（２０Ａ，２０Ｂ）と、所定の方向にそれぞれ延設された一対のチャック爪（４０ＡＲ，４０ＢＲ）であって、それらの長手方向における一端部が前記一対の基台にそれぞれ支持された一対のチャック爪と、前記一対の基台を接近させる駆動装置（３０）と、を備え、前記一対のチャック爪の側面部に平面部（Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲ）がそれぞれ設けられ、前記一対のチャック爪の前記平面部の間に物品を挟み込んで把持するチャック装置であって、前記一対のチャック爪のうちの一方のチャック爪が、前記一対の基台のうちの一方の基台に固定され、前記一対のチャック爪のうちの他方のチャック爪が、その長手方向に延びる軸線まわりに回動可能に、前記一対の基台のうちの他方の基台に支持されているチャック装置としたことにある。 In order to achieve the above object, a feature of the present invention is that a pair of bases (20A, 20B) arranged to face each other and a pair of chuck claws (40AR, 40BR) extended in a predetermined direction are provided. A pair of chuck claws, one end of which in the longitudinal direction is supported by the pair of bases, and a drive device (30) for bringing the pair of bases closer to each other. In the chuck device, each of which is provided with a flat surface portion (S 40AR , S 40BR ), and which grips an article by sandwiching the article between the flat surface portions of the pair of chuck claws. A chuck claw is fixed to one of the pair of bases, and the other chuck claw of the pair of chuck claws is rotatable about an axis extending in the longitudinal direction thereof. The chuck device is supported by the other base of the bases.

前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して平行移動可能に、前記他方の基台に支持されているとよい。 The other chuck claw may be supported by the other base so as to be movable in parallel with respect to the posture in the natural state.

また、この場合、前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して傾動可能に、前記他方の基台に支持されていてもよい。 Further, in this case, the other chuck claw may be supported on the other base so as to be tiltable with respect to the posture in the natural state.

また、この場合、前記他方のチャック爪の回動範囲を規定する規制部材を備えているとよい。 Further, in this case, it is preferable to include a regulation member that regulates a rotation range of the other chuck claw.

この場合、前記他方の基台は、その一方の側面から他方の側面へ貫通する貫通孔（ＴＨ２３Ｒ）を備え、前記軸線方向に延びる締結部材（ＢＴ）が前記貫通孔に挿通され、前記締結部材の一端部の外周部が前記他方の基台の一方の側面に係止されるとともに、前記締結部材の他端部が前記他方のチャック爪に締結されているとよい。 In this case, the other base is provided with a through hole (TH 23R ) penetrating from one side surface to the other side surface thereof, and the fastening member (BT) extending in the axial direction is inserted into the through hole and the fastening is performed. The outer peripheral portion of one end of the member may be locked to one side surface of the other base, and the other end of the fastening member may be fastened to the other chuck claw.

上記のように構成されたチャック装置においては、一対のチャック爪の間に前記物品が配置される。つまり、一対のチャック爪の平面部と前記物品の平面部とが対向するように、チャック装置に対する前記物品の位置が設定される。つぎに、一対の基台が接近され、一対のチャック爪の平面部の間に前記物品が挟み込まれて把持される。 In the chuck device configured as described above, the article is arranged between the pair of chuck claws. That is, the position of the article with respect to the chuck device is set so that the flat surface portions of the pair of chuck claws and the flat surface portion of the article face each other. Next, the pair of bases are brought close to each other, and the article is sandwiched and held between the flat portions of the pair of chuck claws.

ここで、一対のチャック爪の間に前記物品が配置された際、一対のチャック爪の平面部に対し、把持対象部の平面部が傾斜している場合がある。この場合、一対の基台が近接されると、一対のチャック爪のうちのいずれが前記物品に当接する。例えば、最初に、前記他方のチャック爪の平面部の一部が前記物品の平面部に当接する。一対の基台がさらに接近されると、前記一対のチャック爪の平面部の一部が前記物品の平面部に当接する。ここで、前記一方のチャック爪は、一方の基台に固定されている。つまり、前記一方のチャック爪は、前記他方のチャック爪とは異なり、その軸線まわりの回動が規制されている。したがって、前記一方の基台が他方の基台側へ移動することにより、前記物品の平面部が前記一方のチャック爪の平面部に倣う（沿う）ように、前記物品が回動する。ここで、前記他方のチャック爪は、その軸線まわりの回動が許容さされている。したがって、前記他方のチャック爪の平面部が前記物品の平面部に倣う（沿う）ように、前記他方のチャック爪が回動する。これにより、両チャック爪の平面部が前記物品の両平面部に面接触する。 Here, when the article is arranged between the pair of chuck claws, the plane part of the grip target part may be inclined with respect to the plane parts of the pair of chuck claws. In this case, when the pair of bases are brought close to each other, any one of the pair of chuck claws comes into contact with the article. For example, first, a part of the flat surface portion of the other chuck claw comes into contact with the flat surface portion of the article. When the pair of bases are further approached, a part of the flat surface portion of the pair of chuck claws comes into contact with the flat surface portion of the article. Here, the one chuck jaw is fixed to the one base. That is, unlike the other chuck claw, the one chuck claw is restricted from rotating about its axis. Therefore, by moving the one base to the other base side, the article rotates so that the flat surface portion of the article follows (follows) the flat surface portion of the one chuck claw. Here, the other chuck claw is allowed to rotate about its axis. Therefore, the other chuck claw is rotated so that the plane part of the other chuck claw follows (follows) the plane part of the article. As a result, the flat surface portions of both chuck claws come into surface contact with both flat surface portions of the article.

また、例えば、前記物品の平面部の平行度が正規の値とは多少異なったとしても、前記一方のチャック爪の平面部に倣うように前記物品が回動されるとともに、前記他方のチャック爪の平面部が前記物品の平面部に倣うように、前記他方のチャック爪が回動する。したがって、この場合も、両チャック爪の平面部が前記物品の平面部に面接触する。 Further, for example, even if the parallelism of the flat portion of the article is slightly different from the normal value, the article is rotated so as to follow the flat portion of the one chuck claw and the other chuck claw is also moved. The other chuck claw is rotated so that the flat surface part of the article follows the flat surface part of the article. Therefore, also in this case, the flat surface portions of both chuck claws are in surface contact with the flat surface portions of the article.

上記のように、本発明に係るチャック装置によれば、前記物品の製造精度及び前記物品の配置精度が多少低かったとしても、両チャック爪の平面部を前記物品の平面部の側面に面接触させることができる。つまり、両チャック爪と前記物品との接触面積を比較的大きく設定できる。そのため、前記物品に十分な把持力を作用させることができる。また、チャック爪と前記物品とが点接触又は線接触している場合に比べて、把持力が分散するので、前記物品の平面部に傷が付き難い。また、チャック爪を電極として用いる場合であって、チャック爪と前記物品とが点接触又は線接触している場合には、接触してはいないが近接している部分同士の間にて、放電が生じる虞がある。本発明によれば、両チャック爪の平面部を前記物品の平面部に面接触させることができるので、上記のような放電の発生を抑制できる。 As described above, according to the chuck device of the present invention, even if the manufacturing accuracy of the article and the placement accuracy of the article are slightly low, the flat surfaces of both chuck claws are in surface contact with the side surfaces of the flat surface of the article. Can be made That is, the contact area between both chuck claws and the article can be set to be relatively large. Therefore, a sufficient gripping force can be applied to the article. In addition, the gripping force is more dispersed as compared with the case where the chuck claw and the article are in point contact or line contact, so that the flat portion of the article is less likely to be scratched. In the case where the chuck claw is used as an electrode and the chuck claw and the article are in point contact or line contact, the discharge is generated between the parts which are not in contact but are in close proximity to each other. May occur. According to the present invention, since the flat surface portions of both chuck claws can be brought into surface contact with the flat surface portions of the article, it is possible to suppress the occurrence of discharge as described above.

本発明の一実施形態に係るチャック装置の斜視図である。It is a perspective view of a chuck device concerning one embodiment of the present invention. 把持対象物としてのワークの斜視図である。It is a perspective view of the work as a grasping object. ワークの平面図である。It is a top view of a work. フレーム、基台及び駆動装置の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of a frame, a base, and a drive device. チャック装置の側面図である。It is a side view of a chuck device. チャック爪の斜視図である。It is a perspective view of a chuck claw. 前側チャック爪のうちの右側のチャック爪の上端部の断面図であって、チャック爪の軸線方向に沿った断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the upper end portion of the right chuck claw of the front chuck claws, which is a cross-sectional view taken along the axial direction of the chuck claw. 前側チャック爪のうちの左側のチャック爪の上端部の断面図であって、チャック爪の軸線方向に沿った断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of an upper end portion of the left chuck claw of the front chuck claws, which is a cross-sectional view taken along the axial direction of the chuck claw. チャック爪の回動範囲を示す平面図である。It is a top view which shows the rotation range of a chuck claw. 前側チャック爪のうちの左側のチャック爪が傾動した状態の上端部の断面図であって、チャック爪の軸線方向に沿った断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of an upper end portion of the front chuck claw in a state where the left chuck claw is tilted and is a cross-sectional view taken along the axial direction of the chuck claw. チャック爪の間にワークが配置された状態を示す平面図である。It is a top view showing the state where the work is arranged between the chuck claws. チャック爪によってワークが把持された状態を示す平面図である。It is a top view showing the state where the work was grasped by the chuck nail. チャック爪に対するワークの配置精度が低い状態を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a state in which the work placement accuracy with respect to the chuck jaws is low. チャック爪に１つの凸部が当接した状態を示す平面図である。It is a top view showing the state where one convex part contacted the chuck nail. ワークが回動する様子を示す平面図である。It is a top view which shows a mode that a work rotates. チャック爪によってワークが把持された状態を示す平面図である。It is a top view showing the state where the work was grasped by the chuck nail.

本発明の一実施形態に係るチャック装置１について説明する。チャック装置１は、図１に示すように、金属製の被処理体（ワークとも言う）Ｗを把持して電解液に浸漬させ、ワークＷの表面に陽極酸化皮膜を形成する装置である。 A chuck device 1 according to an embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the chuck device 1 is a device that grips an object to be processed (also called a work) W made of metal and immerses it in an electrolytic solution to form an anodic oxide film on the surface of the work W.

ここで、ワークＷの構成について簡単に説明しておく。ワークＷは、図２及び図３に示すように、円板状の本体部ＭＢを備える。本体部ＭＢの中心部には、その板厚方向に貫通する貫通孔ＴＨＭＢが設けられている。また、ワークＷは、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備える。凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、本体部ＭＢの外周面から、本体部ＭＢの径方向に突出している。凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、本体部ＭＢの周方向に、等間隔に配置されている。凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、本体部ＭＢに対して平行な板状部である。ワークＷの平面視（図３）において、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、略扇形を呈する。つまり、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の基端部（ワークＷの内周側（本体部ＭＢとの接続部側））における幅寸法（ワークＷの周方向の寸法）に比べて、先端部（ワークＷの外周側）における幅寸法が大きい。なお、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の幅寸法は略同一である。 Here, the configuration of the work W will be briefly described. As shown in FIGS. 2 and 3, the work W includes a disk-shaped main body MB. A through hole TH MB penetrating in the plate thickness direction is provided at the center of the main body MB. Further, the work W has convex portions T1, T2, T3, T4. The convex portions T1, T2, T3, T4 project from the outer peripheral surface of the main body portion MB in the radial direction of the main body portion MB. The convex portions T1, T2, T3, T4 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the main body portion MB. The convex portions T1, T2, T3, T4 are plate-shaped portions parallel to the main body portion MB. In a plan view of the work W (FIG. 3), the convex portions T1, T2, T3, T4 have a substantially fan shape. That is, compared with the width dimension (dimension in the circumferential direction of the work W) at the base end portion of the protrusions T1, T2, T3, T4 (the inner circumference side of the work W (the connection side with the main body portion MB)), the tip end The width dimension of the portion (outer peripheral side of the work W) is large. The width dimensions of the protrusions T1, T2, T3, T4 are substantially the same.

凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の先端面ＳＤＴ１，ＳＤＴ２，ＳＤＴ３，ＳＤＴ４（ワークＷの径方向に対して交差する面）は、平面状である。また、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の側面ＳＡＴ１，ＳＡＴ２，ＳＡＴ３，ＳＡＴ４，ＳＢＴ１，ＳＢＴ２，ＳＢＴ３，ＳＢＴ４（ワークＷの周方向に対して交差する面）は、平面状である。なお、本実施形態では、凸部Ｔ１及び凸部Ｔ３がチャック装置１によって把持される。 The tip surfaces SD T1 , SD T2 , SD T3 , SD T4 (the surfaces intersecting the radial direction of the work W) of the convex portions T1, T2, T3, T4 are planar. Further, the side surfaces SA T1 , SA T2 , SA T3 , SA T4, SB T1 , SB T2 , SB T3 , SB T4 (surfaces intersecting the circumferential direction of the work W) of the convex portions T1, T2, T3, T4 are , Is planar. In the present embodiment, the convex portion T1 and the convex portion T3 are gripped by the chuck device 1.

つぎに、チャック装置１の構成について説明する。チャック装置１は、フレーム１０、基台２０、駆動装置３０及びチャック爪４０を備える（図１参照）。なお、詳しくは後述するように、ワークＷは、チャック爪４０によって把持される。 Next, the configuration of the chuck device 1 will be described. The chuck device 1 includes a frame 10, a base 20, a drive device 30, and a chuck claw 40 (see FIG. 1 ). The work W is gripped by the chuck claws 40, as will be described later in detail.

フレーム１０は、後述する各構成部品を支持する。フレーム１０は、図４に示すように、下板部１１、上板部１２及び前後一対の立柱部１３Ａ，１３Ｂを備える。下板部１１は、略正方形の板状部である。下板部１１は、鉛直方向に対して垂直に配置されている。すなわち、下板部１１の板厚方向が鉛直方向に一致している。以下の説明において、下板部１１の板厚方向（つまり、鉛直方向）をチャック装置１の上下方向と呼ぶ。また、下板部１１の平面視において直交する２つの辺のうちの一方の延設方向をチャック装置１の左右方向と呼び、他方の辺の延設方向をチャック装置１の前後方向と呼ぶ。 The frame 10 supports each component described below. As shown in FIG. 4, the frame 10 includes a lower plate portion 11, an upper plate portion 12, and a pair of front and rear pillar portions 13A and 13B. The lower plate portion 11 is a substantially square plate-shaped portion. The lower plate portion 11 is arranged perpendicular to the vertical direction. That is, the plate thickness direction of the lower plate portion 11 coincides with the vertical direction. In the following description, the plate thickness direction of the lower plate portion 11 (that is, the vertical direction) is referred to as the vertical direction of the chuck device 1. In addition, one of the two sides of the lower plate portion 11 that are orthogonal to each other in a plan view is referred to as a left-right direction of the chuck device 1, and the other side is referred to as a front-back direction of the chuck device 1.

下板部１１には、左右一対の切り欠き部ＣＬ及び切り欠き部ＣＲが設けられている。切り欠き部ＣＬは、下板部１１の前端面の左端部から後方へ入り込んでいる。切り欠き部ＣＲは、下板部１１の後端面の右端部から前方へ入り込んでいる。切り欠き部ＣＬ，ＣＲの幅寸法（左右方向の寸法）は、切り欠き部ＣＬ，ＣＲの長手方向に一定である。 The lower plate portion 11 is provided with a pair of left and right cutout portions CL and a cutout portion CR. The cutout portion CL extends rearward from the left end portion of the front end surface of the lower plate portion 11. The cutout portion CR extends forward from the right end portion of the rear end surface of the lower plate portion 11. The width dimension (left-right direction dimension) of the cutout portions CL and CR is constant in the longitudinal direction of the cutout portions CL and CR.

上板部１２は、上下方向に対して垂直に配置されている。すなわち、上板部１２の板厚方向が上下方向に一致している。上板部１２の中央部には、鉛直方向に貫通する円形の貫通孔ＴＨ１２が設けられている。 The upper plate portion 12 is arranged vertically to the vertical direction. That is, the plate thickness direction of the upper plate portion 12 coincides with the vertical direction. A circular through hole TH 12 penetrating in the vertical direction is provided in the central portion of the upper plate portion 12.

立柱部１３Ａ，１３Ｂは、下板部１１と上板部１２との間にて上下方向に延びる板状部である。立柱部１３Ａ，１３Ｂは、前後方向に離間している。立柱部１３Ａ，１３Ｂの板厚方向が前後方向に一致している。下板部１１の前部及び後部の上面に、立柱部１３Ａ，１３Ｂの下面が当接した状態で、下板部１１と立柱部１３Ａ，１３Ｂとが締結されている。また、立柱部１３Ａ，１３Ｂの上面に、上板部１２が載置され、上板部１２と立柱部１３Ａ，１３Ｂとが締結されている。 The upright pillar portions 13A and 13B are plate-shaped portions that extend vertically between the lower plate portion 11 and the upper plate portion 12. The upright pillar portions 13A and 13B are separated from each other in the front-rear direction. The plate thickness directions of the upright pillar portions 13A and 13B coincide with the front-rear direction. The lower plate portion 11 and the upright pillar portions 13A and 13B are fastened with the lower surfaces of the upright pillar portions 13A and 13B in contact with the upper surfaces of the front and rear portions of the lower plate portion 11. Further, the upper plate portion 12 is placed on the upper surfaces of the vertical pillar portions 13A and 13B, and the upper plate portion 12 and the vertical pillar portions 13A and 13B are fastened.

基台２０は、前後一対の基台２０Ａ，２０Ｂを備える。基台２０Ａと基台２０Ｂとは、左右方向に対して垂直な平面に関して面対称であり、且つ前後方向に対して垂直な平面に関して面対称である。つまり、両者は、その向きが異なるだけであって、その他の構成は略同一である。そこで、以下、主に、基台２０Ａについて説明し、基台２０Ｂの説明を適宜省略する。 The base 20 includes a pair of front and rear bases 20A and 20B. The base 20A and the base 20B are plane-symmetric about a plane perpendicular to the left-right direction and plane-symmetric about a plane perpendicular to the front-rear direction. That is, the two are different only in the orientation, and the other configurations are substantially the same. Therefore, hereinafter, the base 20A will be mainly described, and the description of the base 20B will be appropriately omitted.

基台２０Ａは、スライドブロック２１、ベースプレート２２及び電気絶縁板２３を備える。スライドブロック２１は、上側ブロック部２１１と下側ブロック部２１２を有する。上側ブロック部２１１は、前後方向に延びる略直方体を呈する。上側ブロック部２１１の幅寸法（左右方向の寸法）は、切り欠き部ＣＲの幅寸法（左右方向の寸法）より少し大きい、上側ブロック部２１１は、切り欠き部ＣＲの上面に載置される。上側ブロック部２１１の上面には、左右方向に延びる凹溝Ｇ１２１１が設けられている。凹溝Ｇ１２１１は、上側ブロック部２１１の後端部に位置している。また、上側ブロック部２１１の下面には、左右方向に延びる凹溝Ｇ２２１１が設けられている。凹溝Ｇ２２１１は、上側ブロック部２１１の前後方向における中央部から見て少し前方に位置している。 The base 20A includes a slide block 21, a base plate 22, and an electric insulating plate 23. The slide block 21 has an upper block portion 211 and a lower block portion 212. The upper block portion 211 has a substantially rectangular parallelepiped shape extending in the front-rear direction. The width dimension (horizontal dimension) of the upper block portion 211 is slightly larger than the width dimension (horizontal dimension) of the cutout portion CR. The upper block portion 211 is placed on the upper surface of the cutout portion CR. A concave groove G1 211 extending in the left-right direction is provided on the upper surface of the upper block portion 211. The groove G1 211 is located at the rear end portion of the upper block portion 211. In addition, a concave groove G2 211 extending in the left-right direction is provided on the lower surface of the upper block portion 211. The groove G2 211 is located slightly forward when viewed from the center of the upper block portion 211 in the front-rear direction.

下側ブロック部２１２の上部２１２Ｕは、前後方向に延びる略直方体を呈する。上部２１２Ｕの幅寸法（左右方向の寸法）は、切り欠き部ＣＲの幅寸法（左右方向の寸法）より僅かに小さく設定されている。また、上部２１２Ｕの左側面部の下端部及び右側面部の下端部には、フランジ部Ｆ２１２Ｕがそれぞれ形成されている。フランジ部Ｆ２１２Ｕは前後方向に延設されている。また、上部２１２Ｕの上面には、左右方向に延びる凸部Ｐ２１２Ｕが設けられている。また、下側ブロック部２１２の下部２１２Ｌは、前後方向に延びる略直方体を呈する。下部２１２Ｌは、上部２１２Ｕの下面の前後方向における中央部から後端部に亘る部分を支持している。言い換えれば、上部２１２Ｕの後部は、下部２１２Ｌの後端よりも後方へ突出している。 An upper portion 212U of the lower block portion 212 has a substantially rectangular parallelepiped shape extending in the front-rear direction. The width dimension (dimension in the left-right direction) of the upper portion 212U is set to be slightly smaller than the width dimension (dimension in the left-right direction) of the cutout portion CR. Further, a flange portion F 212U is formed at the lower end portion of the left side surface portion and the lower end portion of the right side surface portion of the upper portion 212U, respectively. The flange part F212U is extended in the front-back direction. In addition, a convex portion P 212U extending in the left-right direction is provided on the upper surface of the upper portion 212U. Further, the lower portion 212L of the lower block portion 212 has a substantially rectangular parallelepiped extending in the front-rear direction. The lower portion 212L supports a portion of the lower surface of the upper portion 212U from the central portion to the rear end portion in the front-rear direction. In other words, the rear portion of the upper portion 212U projects rearward from the rear end of the lower portion 212L.

ベースプレート２２は、左右方向にそれぞれ延びる略長方形の上側プレート２２１と下側プレート２２２からなる。下側プレート２２２の上面に上側プレート２２１が重ねられて締結されている。ベースプレート２２の右端部が、下側ブロック部２１２の前端部に接続されている。 The base plate 22 is composed of a substantially rectangular upper plate 221 and a lower plate 222 that extend in the left-right direction. The upper plate 221 is overlapped and fastened on the upper surface of the lower plate 222. The right end portion of the base plate 22 is connected to the front end portion of the lower block portion 212.

電気絶縁板２３は、左右一対の電気絶縁板２３Ｌ及び電気絶縁板２３Ｒからなる。電気絶縁板２３Ｌと電気絶縁板２３Ｒは、左右方向に垂直な平面に関して面対称である。つまり、両者は、その向きが異なるだけであって、その他の構成は略同一である。そこで、以下、主に、電気絶縁板２３Ｒについて説明し、電気絶縁板２３Ｌの説明を適宜省略する。 The electric insulating plate 23 includes a pair of left and right electric insulating plates 23L and 23R. The electric insulating plate 23L and the electric insulating plate 23R are plane-symmetric with respect to a plane perpendicular to the left-right direction. That is, the two are different only in the orientation, and the other configurations are substantially the same. Therefore, hereinafter, the electrical insulating plate 23R will be mainly described, and the description of the electrical insulating plate 23L will be appropriately omitted.

電気絶縁板２３Ｒは、電気絶縁材で形成された、略正方形の板状部である。電気絶縁板２３Ｒは、上下方向に対して垂直に配置されている。電気絶縁板２３Ｒの上面には、左右方向に延びる凹部ＲＰ２３Ｒが設けられている。凹部ＲＰ２３Ｒは、電気絶縁板２３Ｒの左端から中央部まで延びている。また、電気絶縁板２３Ｒの中央部（凹部ＲＰ２３Ｒの端部）には、上下方向に貫通する貫通孔ＴＨ２３Ｒが設けられている。 The electric insulating plate 23R is a substantially square plate-shaped portion formed of an electric insulating material. The electric insulating plate 23R is arranged vertically to the vertical direction. A recess RP 23R extending in the left-right direction is provided on the upper surface of the electric insulating plate 23R. The recess RP 23R extends from the left end of the electric insulating plate 23R to the center. Further, a through hole TH 23R penetrating in the up-down direction is provided in the central portion of the electric insulating plate 23R (the end portion of the recess RP 23R ).

電気絶縁板２３Ｒが、ベースプレート２２の下面の右端部に締結されている。また、電気絶縁板２３Ｒと同様に、電気絶縁板２３Ｌがベースプレート２２の下面の左端部に締結されている。 The electric insulating plate 23R is fastened to the right end portion of the lower surface of the base plate 22. Further, similarly to the electric insulating plate 23R, the electric insulating plate 23L is fastened to the left end portion of the lower surface of the base plate 22.

下側ブロック部２１２の上部２１２Ｕが切り欠き部ＣＲに挿入され、フランジ部Ｆ２１２Ｕが下板部１１の下面に当接した状態では、上部２１２Ｕの上面と下板部１１の上面とが略同一平面内に位置しており、凸部Ｐ２１２Ｕが下板部１１の上面より上方へ突出している。この凸部Ｐ２１２Ｕが上側ブロック部２１１の凹溝Ｇ２２１１に挿入されて嵌合している。この状態で、上側ブロック部２１１と下側ブロック部２１２とが締結されている。 When the upper portion 212U of the lower block portion 212 is inserted into the cutout portion CR and the flange portion F 212U is in contact with the lower surface of the lower plate portion 11, the upper surface of the upper portion 212U and the upper surface of the lower plate portion 11 are substantially the same. It is located in the plane, and the convex portion P 212U projects upward from the upper surface of the lower plate portion 11. The convex portion P 212U is inserted into and fitted into the concave groove G2 211 of the upper block portion 211. In this state, the upper block portion 211 and the lower block portion 212 are fastened.

これにより、基台２０Ａは、切り欠き部ＣＲに沿って、前後方向にスライド可能である。また、基台２０Ｂは、切り欠き部ＣＬに沿って、前後方向にスライド可能である。 As a result, the base 20A can slide in the front-rear direction along the cutout portion CR. Further, the base 20B is slidable in the front-rear direction along the cutout portion CL.

駆動装置３０は、ブラケット３１及びアーム３２を備える。ブラケット３１は、上下方向に延びる円柱状部材である。ブラケット３１の外周面には、周方向に延びる溝部Ｇ３１が設けられている。 The drive device 30 includes a bracket 31 and an arm 32. The bracket 31 is a columnar member that extends in the vertical direction. A groove portion G 31 extending in the circumferential direction is provided on the outer peripheral surface of the bracket 31.

アーム３２は、左右一対のアーム３２Ｌとアーム３２Ｒからなる。アーム３２Ｌとアーム３２Ｒとは、前後方向に垂直な平面に関して面対称である。つまり、両者は、その向きが異なるだけであって、その他の構成は略同一である。 The arm 32 includes a pair of left and right arms 32L and 32R. The arm 32L and the arm 32R are plane-symmetric with respect to a plane perpendicular to the front-rear direction. That is, the two are different only in the orientation, and the other configurations are substantially the same.

アーム３２Ｒは、第１アーム部３２１Ｒ及び第２アーム部３２２Ｒを有する。第１アーム部３２１Ｒは、前後方向に延びる角柱部であり、第２アーム部３２２Ｒは、第１アーム部３２１Ｒの後端部から下方へ延びる角柱部である。アーム３２Ｒの右方から見て、第１アーム部３２１Ｒの前端部は略円形を呈する。また、アーム３２Ｒの右方から見て、第２アーム部３２２Ｒの下端部の前面及び後面が少し膨出しており、当該部分が略円弧状に湾曲している。第１アーム部３２１Ｒと第２アーム部３２２Ｒとの接続部には、左右方向に貫通する貫通孔ＴＨ３２Ｒが設けられている。 The arm 32R has a first arm portion 321R and a second arm portion 322R. The first arm portion 321R is a prismatic portion that extends in the front-rear direction, and the second arm portion 322R is a prismatic portion that extends downward from the rear end portion of the first arm portion 321R. When viewed from the right side of the arm 32R, the front end portion of the first arm portion 321R has a substantially circular shape. Further, when viewed from the right side of the arm 32R, the front surface and the rear surface of the lower end portion of the second arm portion 322R are slightly bulged, and the portion is curved in a substantially arc shape. A through hole TH 32R penetrating in the left-right direction is provided in the connecting portion between the first arm portion 321R and the second arm portion 322R.

貫通孔ＴＨ３２Ｒに軸部材ＳＨが挿入されて、その軸部材ＳＨの先端部が、後側の立柱部１３Ｂの右端面に締結されている。すなわち、アーム３２Ｒは、軸部材ＳＨのまわりに回動可能に支持されている。第１アーム部３２１Ｒの前端部が、ブラケット３１の溝部Ｇ３１に挿入されている。また、第２アーム部３２２Ｒの下端部が、基台２０Ａの凹溝Ｇ１２１１に挿入されている。 The shaft member SH is inserted into the through hole TH 32R, and the tip end of the shaft member SH is fastened to the right end face of the rear pillar portion 13B on the rear side. That is, the arm 32R is rotatably supported around the shaft member SH. The front end portion of the first arm portion 321R is inserted into the groove portion G 31 of the bracket 31. The lower end portion of the second arm portion 322R is inserted into the groove G1 211 of the base 20A.

アーム３２Ｌは、アーム３２Ｒと同様に、立柱部１３Ａの左端面に締結された軸部材ＳＨの回りに回動可能に支持されている。そして、第１アーム部３２１Ｌの前端部が、ブラケット３１の溝部Ｇ３１に挿入されている。また、第２アーム部３２２Ｌの下端部が、基台２０Ｂの凹溝Ｇ１２１１に挿入されている。 Similar to the arm 32R, the arm 32L is rotatably supported around the shaft member SH fastened to the left end surface of the standing column portion 13A. Then, the front end portion of the first arm portion 321L is inserted into the groove portion G 31 of the bracket 31. The lower end portion of the second arm portion 322L is inserted into the groove G1 211 of the base 20B.

ブラケット３１が図示しないエアシリンダーによって上下方向に移動される。これにより、アーム３２Ｌ及びアーム３２Ｒが軸部材ＳＨのまわりにそれぞれ回動し、基台２０Ａ及び基台２０Ｂがそれぞれ前後方向に移動する。具体的には、ブラケット３１が下方へ移動されると、アーム３２Ｒは、図５において反時計回りに回動する。また、アーム３２Ｌもアーム３２Ｒと同様に回動する。これにより、基台２０Ａが後方へ移動するとともに、基台２０Ｂが前方へ移動する。つまり、基台２０Ａと基台２０Ｂの間隔が小さくなる。なお、基台２０Ａの移動量と基台２０Ｂの移動量は同一である。逆に、ブラケット３１が上方へ移動されると、アーム３２Ｒは、図５において時計回りに回動する。アーム３２Ｌもアーム３２Ｒと同様に回動する。これにより、基台２０Ａが前方へ移動するとともに、基台２０Ｂが後方へ移動する。つまり、基台２０Ａと基台２０Ｂの間隔が大きくなる。この場合も、基台２０Ａの移動量と基台２０Ｂの移動量は同一である。 The bracket 31 is vertically moved by an air cylinder (not shown). As a result, the arms 32L and 32R respectively rotate around the shaft member SH, and the bases 20A and 20B move in the front-rear direction. Specifically, when the bracket 31 is moved downward, the arm 32R rotates counterclockwise in FIG. Further, the arm 32L also rotates similarly to the arm 32R. As a result, the base 20A moves rearward, and the base 20B moves forward. That is, the distance between the base 20A and the base 20B becomes small. The amount of movement of the base 20A and the amount of movement of the base 20B are the same. On the contrary, when the bracket 31 is moved upward, the arm 32R rotates clockwise in FIG. The arm 32L also rotates similarly to the arm 32R. As a result, the base 20A moves forward and the base 20B moves backward. That is, the distance between the base 20A and the base 20B becomes large. Also in this case, the amount of movement of the base 20A and the amount of movement of the base 20B are the same.

チャック爪４０は、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂからなる（図１参照）。前側チャック爪４０Ａは、左右一対のチャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲからなる。また、後側チャック爪４０Ｂは、左右一対のチャック爪４０ＢＬ，４０ＢＲからなる。前側チャック爪４０Ａは、基台２０Ａに取り付けられている。また、後側チャック爪４０Ｂは、基台２０Ｂに取り付けられている。チャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲは金属製であり、陽極酸化皮膜処理工程において電極として機能する。 The chuck claw 40 includes a front chuck claw 40A and a rear chuck claw 40B (see FIG. 1). The front chuck claw 40A includes a pair of left and right chuck claws 40AL and 40AR. The rear chuck claw 40B is composed of a pair of left and right chuck claws 40BL and 40BR. The front chuck claw 40A is attached to the base 20A. The rear chuck claw 40B is attached to the base 20B. The chuck claws 40AL, 40AR, 40BL, 40BR are made of metal and function as electrodes in the anodic oxide film treatment process.

チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＡＲとは、左右方向に垂直な平面に関して面対称である。また、チャック爪４０ＢＬとチャック爪４０ＢＲとは、左右方向に垂直な平面に関して面対称である。また、チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＢＬとは、前後方向に垂直な平面に関して面対称である。また、チャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとは前後方向に垂直な平面に関して面対称である。以下、主に、チャック爪４０ＡＲの構成について説明し、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの説明を適宜省略する。 The chuck claw 40AL and the chuck claw 40AR are plane-symmetric with respect to a plane perpendicular to the left-right direction. Further, the chuck claw 40BL and the chuck claw 40BR are plane-symmetric with respect to a plane perpendicular to the left-right direction. Further, the chuck claw 40AL and the chuck claw 40BL are plane-symmetric with respect to a plane perpendicular to the front-rear direction. Further, the chuck claw 40AR and the chuck claw 40BR are plane-symmetric with respect to a plane perpendicular to the front-rear direction. Hereinafter, the configuration of the chuck claw 40AR will be mainly described, and the description of the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR will be appropriately omitted.

チャック爪４０ＡＲは、図６に示すように、基部４１及び脚部４２を有する、基部４１は、水平部４１Ｈと垂直部４１Ｖを有する。水平部４１Ｈは、左右方向に延びる板状部である。水平部４１Ｈは、上下方向に対して垂直に配置されている。垂直部４１Ｖは、水平部４１Ｈの右端部から上方へ突出している。 As shown in FIG. 6, the chuck claw 40AR has a base portion 41 and a leg portion 42. The base portion 41 has a horizontal portion 41H and a vertical portion 41V. The horizontal portion 41H is a plate-shaped portion that extends in the left-right direction. The horizontal portion 41H is arranged vertically with respect to the vertical direction. The vertical portion 41V projects upward from the right end of the horizontal portion 41H.

脚部４２は、水平部４１Ｈの下面における左端部から下方へ延設された柱状部である。脚部４２の下端部は、前方へ湾曲しており、その先端面Ｓ４０ＡＲは、平面状に形成されている。 The leg portion 42 is a columnar portion extending downward from the left end portion on the lower surface of the horizontal portion 41H. The lower end portion of the leg portion 42 is curved forward, and the front end surface S 40AR thereof is formed in a flat shape.

チャック爪４０ＡＲは、水平部４１Ｈの上面から下方へ延びるネジ孔Ｈ４０ＡＲを有する。ネジ孔Ｈ４０ＡＲは、水平部４１Ｈの上面から脚部４２の上端部の内部へ至っている。 The chuck claw 40AR has a screw hole H40AR extending downward from the upper surface of the horizontal portion 41H. The screw hole H 40AR extends from the upper surface of the horizontal portion 41H to the inside of the upper end portion of the leg portion 42.

チャック爪４０ＡＲは、図７に示すように、基台２０Ａの右端部の下面に取り付けられている。具体的には、電気絶縁板２３Ｒの上面側から、貫通孔ＴＨ２３ＲにボルトＢＴが挿入され、ボルトＢＴの先端部が、チャック爪４０ＡＲのネジ孔Ｈ４０ＡＲに螺合されている。ボルトＢＴの外径と貫通孔ＴＨ２３Ｒの内径は略同一である。また、チャック爪４０ＡＲの垂直部４１Ｖの左面と電気絶縁板２３Ｒの右面とが面接触している。また、チャック爪４０ＡＲの水平部４１Ｈの上面と電気絶縁板２３Ｒの下面とが面接触している。すなわち、チャック爪４０ＡＲは、電気絶縁板２３Ｒに対して移動不能である。また、チャック爪４０ＡＲの脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＲの延設方向が上下方向（鉛直方向）に一致している。また、チャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲは、水平面に対して垂直である。 As shown in FIG. 7, the chuck claw 40AR is attached to the lower surface of the right end portion of the base 20A. Specifically, the bolt BT is inserted into the through hole TH 23R from the upper surface side of the electrical insulating plate 23R, and the tip of the bolt BT is screwed into the screw hole H 40AR of the chuck claw 40AR. The outer diameter of the bolt BT and the inner diameter of the through hole TH 23R are substantially the same. Further, the left surface of the vertical portion 41V of the chuck claw 40AR and the right surface of the electrical insulating plate 23R are in surface contact with each other. Further, the upper surface of the horizontal portion 41H of the chuck claw 40AR and the lower surface of the electric insulating plate 23R are in surface contact with each other. That is, the chuck claw 40AR cannot move with respect to the electrical insulating plate 23R. Further , the extending direction of the axis C 40AR of the leg portion 42 of the chuck claw 40AR is aligned with the vertical direction (vertical direction). The tip surface S 40AR of the chuck claw 40AR is perpendicular to the horizontal plane.

チャック爪４０ＡＬは、図８に示すように、基台２０Ａの左端部の下面に取り付けられている。具体的には、電気絶縁板２３Ｌの上面側から、貫通孔ＴＨ２３ＬにボルトＢＴが挿入され、ボルトＢＴの先端部が、チャック爪４０ＡＬのネジ孔Ｈ４０ＡＬに螺合されている。ボルトＢＴの外径に比べて、貫通孔ＴＨ２３Ｌの内径が少し大きい。また、チャック爪４０ＡＬの垂直部４１Ｖの右面と電気絶縁板２３Ｌの左面との間に少し隙間が設けられている。また、チャック爪４０ＡＬの水平部４１Ｈの上面と電気絶縁板２３Ｌの下面との間に少し隙間が設けられている。すなわち、チャック爪４０ＡＬは、ボルトＢＴのヘッド部にて、電気絶縁板２３Ｌに係止されている。つまり、チャック爪４０ＡＬが、電気絶縁板２３Ｌに吊り下げられている。自然状態（チャック爪４０ＡＬに外力が印加されていない状態）では、チャック爪４０ＡＬの脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＬの延設方向が上下方向（鉛直方向）に一致している。また、自然状態では、チャック爪４０ＡＬの先端面Ｓ４０ＡＬは、水平面に対して垂直である。 The chuck claw 40AL is attached to the lower surface of the left end portion of the base 20A, as shown in FIG. Specifically, the bolt BT is inserted into the through hole TH 23L from the upper surface side of the electric insulating plate 23L, and the tip of the bolt BT is screwed into the screw hole H 40AL of the chuck claw 40AL. The inner diameter of the through hole TH 23L is slightly larger than the outer diameter of the bolt BT. In addition, a small gap is provided between the right surface of the vertical portion 41V of the chuck claw 40AL and the left surface of the electric insulating plate 23L. In addition, a small gap is provided between the upper surface of the horizontal portion 41H of the chuck claw 40AL and the lower surface of the electric insulating plate 23L. That is, the chuck claw 40AL is locked to the electric insulating plate 23L at the head portion of the bolt BT. That is, the chuck claw 40AL is suspended on the electric insulating plate 23L. In the natural state (the state in which the external force is not applied to the chuck claw 40AL), the extending direction of the axis C 40AL of the leg portion 42 of the chuck claw 40AL matches the vertical direction (vertical direction). In the natural state, the tip surface S 40AL of the chuck claw 40AL is perpendicular to the horizontal plane.

チャック爪４０ＡＬは、脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＬのまわりに回動可能である。ただし、図９に示すように、垂直部４１Ｖが電気絶縁板２３Ｌの左端面に当接して、チャック爪４０ＡＬの回動が規制される。また、上記の隙間の範囲内において、チャック爪４０ＡＬは移動可能である。すなわち、チャック爪４０ＡＬは、平行移動可能であるとともに、傾動可能である。「平行移動」とは、左右方向及び／又は前後方向にチャック爪４０ＡＬが移動することを意味する。また、「傾動」とは、図１０に示すように、脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＬが上下方向に対して傾斜した方向に延設されるように、チャック爪４０ＡＬが移動することを意味する。 The chuck claw 40AL is rotatable around the axis C 40AL of the leg portion 42. However, as shown in FIG. 9, the vertical portion 41V comes into contact with the left end surface of the electric insulating plate 23L, and the rotation of the chuck claw 40AL is restricted. Further, the chuck claw 40AL is movable within the range of the above clearance. That is, the chuck claw 40AL can move in parallel and can tilt. “Parallel movement” means that the chuck claw 40AL moves in the left-right direction and/or the front-back direction. Further, “tilt” means that the chuck claw 40AL moves so that the axis C 40AL of the leg portion 42 extends in a direction inclined with respect to the vertical direction as shown in FIG.

チャック爪４０ＢＬ及びチャック爪４０ＢＲもチャック爪４０Ｌと同様に、基台２０Ｂの電気絶縁板２３Ｌ及び電気絶縁板２３Ｒにそれぞれ係止されている。 Similarly to the chuck claw 40L, the chuck claw 40BL and the chuck claw 40BR are also locked to the electric insulating plate 23L and the electric insulating plate 23R of the base 20B, respectively.

チャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲの垂直部４１Ｖの側面部と、図示しない電源装置とが、ケーブルを介して電気的に接続されている。 The side surfaces of the vertical portion 41V of the chuck claws 40AL, 40AR, 40BL, 40BR and a power supply device (not shown) are electrically connected via a cable.

つぎに、チャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲを用いて、ワークＷを把持する工程について説明する。 Next, a step of gripping the work W using the chuck claws 40AL, 40AR, 40BL, 40BR will be described.

まず、ブラケット３１が上方へ移動され、基台２０Ａが前方へ移動されるとともに、基台２０Ｂが後方へ移動される（第１工程）。つまり、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂとの間隔が比較的大きく設定される。すなわち、チャック爪４０が開かれる。 First, the bracket 31 is moved upward, the base 20A is moved forward, and the base 20B is moved backward (first step). That is, the distance between the front chuck claw 40A and the rear chuck claw 40B is set to be relatively large. That is, the chuck claw 40 is opened.

つぎに、図１１に示すように、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂの間にワークＷが配置される（第２工程）。つまり、チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＢＬとの間に、凸部Ｔ１が位置し、且つチャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとの間に凸部Ｔ３が位置するように、チャック装置１とワークＷとの位置関係が設定される。なお、ワークＷの板厚方向が上下方向に一致するように、ワークＷが図示しないテーブルに載置されている。 Next, as shown in FIG. 11, the work W is arranged between the front chuck claw 40A and the rear chuck claw 40B (second step). That is, between the chuck claw 40AL and the chuck claw 40BL, the convex portion T1 is positioned, and between the chuck claw 40AR and the chuck claw 40BR, the convex portion T3 is positioned. The positional relationship is set. The work W is placed on a table (not shown) so that the plate thickness direction of the work W coincides with the vertical direction.

つぎに、ブラケット３１が下方へ移動され、基台２０Ａが後方へ移動されるとともに、基台２０Ｂが前方へ移動される（第３工程）。つまり、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂとが接近される。すなわち、チャック爪４０が閉じられる。これにより、図１２に示すように、チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＢＬとの間に凸部Ｔ１が挟みこまれるとともに、チャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとの間に凸部Ｔ３が挟みこまれる。 Next, the bracket 31 is moved downward, the base 20A is moved rearward, and the base 20B is moved forward (third step). That is, the front chuck claw 40A and the rear chuck claw 40B approach each other. That is, the chuck claw 40 is closed. As a result, as shown in FIG. 12, the protrusion T1 is sandwiched between the chuck claw 40AL and the chuck claw 40BL, and the protrusion T3 is sandwiched between the chuck claw 40AR and the chuck claw 40BR.

なお、図１１の例では、第２工程において前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂとの間に配置されたワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３がチャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ， Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲに対して略平行である。したがって、第３工程において、先端面Ｓ４０ＡＬ， Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲが、略同時に、側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。 In the example of FIG. 11, the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1 and T3 of the work W arranged between the front chuck claw 40A and the rear chuck claw 40B in the second step. Are substantially parallel to the tip surfaces S 40AL , S 40BL , S 40AR and S 40BR of the chuck claws 40AL, 40BL, 40AR and 40BR. Therefore, in the third step, the tip surfaces S 40AL , S 40BL , S 40AR , and S 40BR come into surface contact with the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , and SB T3 at substantially the same time.

ここで、例えば、図１３Ａに示すように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲに対し、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３が傾斜している場合がある。なお、この例では、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３は、水平面（左右方向に平行且つ前後方向に平行な面）に対して垂直であるとする。 Here, for example, as shown in FIG. 13A, the side surfaces SA T1 , SB T1 of the convex portions T1, T3 are different from the tip surfaces S 40AL , S 40BL , S 40AR , S 40BR of the chuck claws 40AL, 40BL, 40AR, 40BR. , SA T3 , SB T3 may be inclined. In this example, the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1, T3 are assumed to be perpendicular to a horizontal plane (a plane parallel to the left-right direction and a plane parallel to the front-rear direction).

この例の第３工程において、チャック爪４０が閉じられると、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲのうちのいずれか１つ又は複数のチャック爪の先端面の一部が凸部Ｔ１，Ｔ３に当接する。例えば、図１３Ｂに示すように、最初に、チャック爪４０ＢＬの先端面Ｓ４０ＢＬの一部が凸部Ｔ１の側面ＳＢＴ１に当接する。やがて、チャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲの一部が凸部Ｔ３の側面ＳＡＴ３に当接する。ここで、チャック爪４０ＡＲは、基台２０Ａに対し固定されている。つまり、チャック爪４０ＡＲは、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲとは異なり、その軸線Ｃ４０ＡＲまわりの回動が規制されている。したがって、前側チャック爪４０Ａが後方へ移動することにより、図１３Ｃに示すように、凸部Ｔ３の側面ＳＡＴ３がチャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲに倣う（沿う）ように、ワークＷが回動する。ワークＷが上記のように回動するとともに、チャック爪４０がさらに閉じられることにより、全てのチャック爪の先端面の一部が、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に当接する。ここで、上記のようにチャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲは、所定の範囲内にて、それらの軸線Ｃ４０ＡＬ，Ｃ４０ＢＬ，Ｃ４０ＢＲまわりの回動が許容されるとともに、平行移動が許容されている。したがって、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲが凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＢＴ３に倣う（沿う）ように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲが移動（回動及び平行移動）する。これにより、図１３Ｄに示すように、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲがワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。 In the third step of this example, when the chuck claws 40 are closed, a part of the tip end surface of any one or a plurality of the chuck claws 40AL, 40BL, 40AR, 40BR becomes convex portions T1, T3. Abut. For example, as shown in FIG. 13B, first, a part of the tip surface S 40BL of the chuck claw 40BL abuts the side surface SB T1 of the convex portion T1. Eventually, a part of the tip surface S 40AR of the chuck claw 40AR comes into contact with the side surface SA T3 of the convex portion T3. Here, the chuck claw 40AR is fixed to the base 20A. That is, unlike the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR, the chuck claw 40AR is restricted from rotating about its axis C40AR . Therefore, as the front chuck claw 40A moves rearward, the work W rotates so that the side surface SA T3 of the convex portion T3 follows (follows) the tip surface S 40AR of the chuck claw 40AR, as shown in FIG. 13C. To do. As the work W rotates as described above and the chuck claws 40 are further closed, part of the tip end surfaces of all the chuck claws abut the convex portions T1, T2, T3, T4. Here, as described above, the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR are allowed to rotate about their axes C 40AL , C 40BL , C 40BR within a predetermined range and are allowed to move in parallel. There is. Therefore, the chuck claws 40AL, 40BL, 40BL, 40BR, 40BR, 40BR, so that the tip end surface S40AL , S40BL , S40BR follow (along) the side surfaces SA T1 , SB T1 , SB T3 of the convex portions T1, T3. 40BR moves (rotates and translates). Thereby, as shown in FIG. 13D, the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL , and S 40BR of all the chuck claws are the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , and SB T3 of the convex portions T1 and T3 of the work W. Surface contact with.

また、例えば、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３のテーパー角（凸部Ｔ１，Ｔ３の軸線ＣＴ１，ＣＴ３に対する側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３の傾斜角度（図３参照））が正規の値とは多少異なったとしても、上記の例と同様に、固定爪であるチャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲに倣うようにワークＷが回動されるとともに、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲが凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＢＴ３に倣うように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲが移動（回動及び平行移動）する。したがって、この場合も、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲがワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。 Further, for example, the taper angles of the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1 and T3 (the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB with respect to the axes C T1 and C T3 of the convex portions T1 and T3). Even if the inclination angle of T3 (see FIG. 3) is slightly different from the normal value, the work W is rotated so as to follow the tip surface S 40AR of the chuck claw 40AR that is the fixed claw, as in the above example. At the same time, the tip surfaces S 40AL , S 40BL , S 40BR of the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR follow the side surfaces SA T1 , SB T1 , SB T3 of the protrusions T1, T3 so that the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR. Moves (rotates and translates). Therefore, also in this case, the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL , S 40BR of all the chuck claws are in surface contact with the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1, T3 of the work W. ..

また、上記の例では、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３は、水平面に対して垂直であるとした。しかし、側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３のうちのいずれか１つ又は複数の側面が水平面に対して垂直ではなく、多少傾斜していたとしても、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲが凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＢＴ３に倣うように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲが移動（傾動）する。したがって、この場合も、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲがワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。 Further, in the above example, the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1 and T3 are assumed to be perpendicular to the horizontal plane. However, even if one or more of the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 are not perpendicular to the horizontal plane and are slightly inclined, the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR The chuck claws 40AL, 40BL, 40BR move (tilt) so that the tip surfaces S 40AL , S 40BL , S 40BR follow the side surfaces SA T1 , SB T1 , SB T3 of the protrusions T1, T3. Therefore, also in this case, the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL , S 40BR of all the chuck claws are in surface contact with the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1, T3 of the work W. ..

なお、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの可動範囲（回動、平行移動及び傾動の範囲）が、ワークＷの製造精度及び第２工程におけるワークＷの配置精度に鑑みて、必要且つ十分な程度に設定されている。 The movable range (the range of rotation, parallel movement, and tilt) of the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR is necessary and sufficient in view of the manufacturing accuracy of the work W and the positioning accuracy of the work W in the second step. It is set.

上記のように、チャック装置１によれば、ワークＷの製造精度及び第２工程におけるワークＷの配置精度が多少低かったとしても、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲをワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触させることができる。そのため、ワークＷに十分な把持力を作用させることができる。また、先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲと側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３とが点接触又は線接触している場合に比べて、把持力が分散するので、側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に傷が付き難い。また、先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲと側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３とが点接触又は線接触している場合には、陽極酸化皮膜処理工程において、前記先端面と前記側面のうち、接触してはいないが近接している部分同士の間にて、放電が生じる虞がある。本実施形態によれば、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲをワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触させることができるので、上記のような放電の発生を抑制できる。 As described above, according to the chuck device 1, even if the manufacturing accuracy of the workpiece W and the positioning accuracy of the workpiece W in the second step are slightly low, the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL of all the chuck claws, The S 40BR can be brought into surface contact with the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 of the convex portions T1, T3 of the work W. Therefore, a sufficient gripping force can be applied to the work W. Further , since the gripping force is dispersed as compared with the case where the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL , S 40BR and the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 are in point contact or line contact, The side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 are not easily scratched. In the case where the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL , S 40BR and the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , SB T3 are in point contact or line contact, in the anodic oxide film treatment step, Electric discharge may occur between portions of the tip end surface and the side surface that are not in contact with each other but are close to each other. According to this embodiment, the tip surfaces S 40AL , S 40AR , S 40BL , and S 40BR of all chuck claws are in surface contact with the side surfaces SA T1 , SB T1 , SA T3 , and SB T3 of the convex portions T1 and T3 of the work W. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of the above discharge.

さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。 Furthermore, in carrying out the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.

上記実施形態において、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの平行移動及び傾動の機能を省略して、それらの軸線回りの回動の機能のみを備えても良い。また、把持対象の物品は上記の例に限られず、どのような物品であってもよい。ただし、その物品のうち、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲに当接する部分が平面状である必要がある。また、把持対象物が比較的小さい場合には、チャック爪４０ＡＬ及びチャック爪４０ＢＬを省略し、チャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとの間に、その物品を挟みこんで把持してもよい。 In the above-described embodiment, the functions of parallel movement and tilting of the chuck claws 40AL, 40BL, 40BR may be omitted, and only the function of rotating about their axes may be provided. Further, the article to be grasped is not limited to the above example, and may be any article. However, it is necessary that the portion of the article that comes into contact with the chuck claws 40AL, 40BL, 40AR, and 40BR be planar. When the object to be gripped is relatively small, the chuck claw 40AL and the chuck claw 40BL may be omitted, and the article may be sandwiched and gripped between the chuck claw 40AR and the chuck claw 40BR.

１・・・チャック装置、１０・・・フレーム、１１・・・角板部、１２・・・円板部、１３Ａ，１３Ｂ・・・立柱部、２０Ａ，２０Ｂ・・・基台、２１・・・スライドブロック、２２・・・ベースプレート、２３Ｌ，２３Ｒ・・・電気絶縁板、３０・・・駆動装置、４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲ・・・チャック爪、４２・・・脚部、ＢＴ・・・ボルト、Ｗ・・・ワーク、Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲ・・・先端面，ＳＡＴ１，ＳＡＴ２，ＳＡＴ３，ＳＡＴ４，ＳＢＴ１，ＳＢＴ２，ＳＢＴ３，ＳＢＴ４・・・側面、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４・・・凸部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Chuck device, 10... Frame, 11... Square plate part, 12... Disc part, 13A, 13B... Stand part, 20A, 20B... Base, 21...・Slide block, 22... Base plate, 23L, 23R... Electrical insulating plate, 30... Driving device, 40AL, 40AR, 40BL, 40BR... Chuck claw, 42... Leg, BT... Bolt, W... Work, S40AL , S40AR , S40BL , S40BR ... Tip surface, SA T1 , SA T2 , SA T3 , SA T4, SB T1 , SB T2 , SB T3 , SB T4. ..Side surfaces, T1, T2, T3, T4...

Claims (5)

対向配置された一対の基台と、
所定の方向にそれぞれ延設された一対のチャック爪であって、それらの長手方向における一端部が前記一対の基台にそれぞれ支持された一対のチャック爪と、
前記一対の基台を接近させる駆動装置と、を備え、
前記一対のチャック爪の側面部に平面部がそれぞれ設けられ、前記一対のチャック爪の前記平面部の間に物品を挟み込んで把持するチャック装置であって、
前記一対のチャック爪のうちの一方のチャック爪が、前記一対の基台のうちの一方の基台に固定され、
前記一対のチャック爪のうちの他方のチャック爪が、その長手方向に延びる軸線まわりに回動可能に、前記一対の基台のうちの他方の基台に支持されているチャック装置。 A pair of bases arranged to face each other,
A pair of chuck claws respectively extended in a predetermined direction, a pair of chuck claws whose one end in the longitudinal direction is supported by the pair of bases, respectively.
A drive device that brings the pair of bases close to each other,
A chuck device, wherein flat surface portions are provided on side surface portions of the pair of chuck claws, respectively, and an article is sandwiched between the flat surface portions of the pair of chuck claws and gripped.
One chuck claw of the pair of chuck claws is fixed to one base of the pair of bases,
A chuck device in which the other chuck claw of the pair of chuck claws is supported on the other base of the pair of bases so as to be rotatable around an axis extending in the longitudinal direction. 請求項１に記載のチャック装置において、
前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して平行移動可能に、前記他方の基台に支持されているチャック装置。 The chuck device according to claim 1,
The chuck device in which the other chuck claw is supported on the other base so as to be movable in parallel with respect to the posture in the natural state. 請求項１又は２に記載のチャック装置において、
前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して傾動可能に、前記他方の基台に支持されているチャック装置。 The chuck device according to claim 1 or 2,
The chuck device in which the other chuck claw is supported on the other base so as to be tiltable with respect to the posture in the natural state. 請求項１乃至３のうちのいずれか１つに記載のチャック装置において、
前記他方のチャック爪の回動範囲を規定する規制部材を備えたチャック装置。 The chuck device according to any one of claims 1 to 3,
A chuck device including a regulating member that regulates a rotation range of the other chuck claw. 請求項１乃至４のうちのいずれか１つに記載のチャック装置において、
前記他方の基台は、その一方の側面から他方の側面へ貫通する貫通孔を備え、
前記軸線方向に延びる締結部材が前記貫通孔に挿通され、前記締結部材の一端部の外周部が前記他方の基台の一方の側面に係止されるとともに、前記締結部材の他端部が前記他方のチャック爪に締結されたチャック装置。 The chuck device according to any one of claims 1 to 4,
The other base has a through hole penetrating from one side surface to the other side surface,
A fastening member extending in the axial direction is inserted into the through hole, an outer peripheral portion of one end of the fastening member is locked to one side surface of the other base, and the other end of the fastening member is A chuck device fastened to the other chuck claw.
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