JP2020083226A - Automatic driving system, movable body, method for controlling automatic driving system and program - Google Patents

Automatic driving system, movable body, method for controlling automatic driving system and program Download PDF

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直樹 廣瀬
肇 本間
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肇 本間
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Shinji Masuda
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Abstract

To provide an automatic driving system that can reduce possibility of obstructing surrounding traffic, and to provide a movable body, a method for controlling an automatic driving system, and a program.SOLUTION: An automatic driving system 1 includes a stop processing unit 113 and a display processing unit 114. The stop processing unit 113 stops a movable body 10 when the movable body 10 falls into a drive impossible state of impossible to continue automatic drive during the automatic drive. When the movable body 10 falls into the drive impossible state, the display processing unit 114 displays an emergency stop state where the movable body 10 stops in the drive impossible state, in a display part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体の自動運転を行うための自動運転システム、自動運転システムによって制御される移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to an automatic driving system, a moving body, a control method for the automatic driving system, and a program. More specifically, the present disclosure relates to an automatic driving system for automatically driving a moving body, a moving body controlled by the automatic driving system, a control method for the automatic driving system, and a program.

特許文献１は、車両（移動体）の自動運転を行う自動運転車両制御装置（自動運転システム）を開示している。特許文献１に開示された自動運転車両制御装置は、車両を自動運転する自動運転手段と、自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、を備える。自動運転中に自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合、自動運転車両制御装置は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行う。また、自動運転車両制御装置は、自動運転の解除を促す通知をしても運転者が自動運転を解除しない場合、車両を安全に停止可能な停車地点に車両を誘導して停止させる。 Patent Document 1 discloses an automatic driving vehicle control device (automatic driving system) for automatically driving a vehicle (moving body). The automatic driving vehicle control device disclosed in Patent Document 1 includes an automatic driving means for automatically driving a vehicle and a determining means for determining whether or not a condition for performing the automatic driving is satisfied. When it is determined that the condition for performing the automatic driving is not satisfied during the automatic driving, the automatic driving vehicle control device notifies the driver to cancel the automatic driving. In addition, when the driver does not cancel the automatic driving even if the driver gives a notification for canceling the automatic driving, the automatic driving vehicle control device guides the vehicle to a stop point where the vehicle can be safely stopped and stops the vehicle.

特開２０１４−１０６８５４号公報JP, 2014-106854, A

特許文献１に開示された自動運転車両制御装置は、自動運転中に自動運転を行うための条件を満たしていないと判断した場合、車両を停車地点に誘導して停止させている。この場合、自動運転車両制御装置によって制御される車両の周囲を走行する他の車両の乗員は、自動運転車両制御装置によって制御される車両が一時停止しているのか、自動運転が不能になって停止させられているのかを把握できなかった。そのため、自動運転車両制御装置によって停止させられた車両が周囲の交通の妨げとなる可能性があった。 The automatic driving vehicle control device disclosed in Patent Document 1 guides the vehicle to a stop point and stops the vehicle when it determines that the condition for performing the automatic driving is not satisfied during the automatic driving. In this case, an occupant of another vehicle traveling around the vehicle controlled by the automatic driving vehicle control device may be unable to perform the automatic driving because the vehicle controlled by the automatic driving vehicle control device is temporarily stopped. I couldn't figure out if it was stopped. Therefore, there is a possibility that the vehicle stopped by the autonomous vehicle control device may interfere with the surrounding traffic.

本開示の目的は、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide an automatic driving system, a moving body, a control method of an automatic driving system, and a program that can reduce the possibility of obstructing surrounding traffic.

本開示の一態様の自動運転システムは、停止処理部と、表示処理部とを備える。前記停止処理部は、移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる。前記表示処理部は、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる。 An automatic driving system according to one aspect of the present disclosure includes a stop processing unit and a display processing unit. The stop processing unit stops the moving body when the moving body is in an inoperable state in which the automatic operation cannot be continued during the automatic operation. The display processing unit causes the display unit to display an emergency stop state in which the mobile body is stopped in the inoperable state when the mobile body is in the inoperable state.

本開示の一態様の移動体は、移動する本体を備え、前記自動運転システムによって制御されて自動運転を行う。 A moving body according to an aspect of the present disclosure includes a moving main body, and is controlled by the automatic driving system to perform automatic driving.

本開示の一態様の自動運転システムの制御方法は、停止処理と、表示処理とを含む。前記停止処理は、移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる処理である。前記表示処理は、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる処理である。 A control method for an automatic driving system according to an aspect of the present disclosure includes a stop process and a display process. The stop process is a process of stopping the moving body when the moving body is in an unoperable state in which the automatic driving cannot be continued during the automatic driving. The display process is a process of displaying an emergency stop state in which the mobile body is stopped in the inoperable state when the mobile body is in the inoperable state on the display unit.

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、停止処理と、表示処理とを実行させるためのプログラムである。前記停止処理は、移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる。前記表示処理は、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる処理である。 A program according to an aspect of the present disclosure is a program for causing a computer system to execute a stop process and a display process. The stop processing stops the moving body when the moving body becomes inoperable while the automatic operation cannot be continued during the automatic operation. The display process is a process of displaying an emergency stop state in which the mobile body is stopped in the inoperable state when the mobile body is in the inoperable state on the display unit.

本開示によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム、移動体、自動運転システムの制御方法、及びプログラムを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide an automatic driving system, a moving body, a control method for an automatic driving system, and a program that can reduce the possibility of obstructing surrounding traffic.

図１は、本開示の一実施形態に係る自動運転システムが適用された移動体のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a mobile body to which an automatic driving system according to an embodiment of the present disclosure is applied. 図２は、同上の移動体の走行状態を説明する説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a traveling state of the moving body of the above. 図３は、同上の移動体が表示装置を放出する動作を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory view for explaining the operation of the above-mentioned moving body for discharging the display device. 図４は、同上の移動体が表示装置を放出した後に停止した状態を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a state in which the moving body of the above-mentioned moving body stops after releasing the display device. 図５は、同上の移動体が備える表示灯の説明図である。FIG. 5: is explanatory drawing of the indicator light with which the mobile body same as the above is equipped. 図６は、同上の移動体が備える放出装置の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a discharging device included in the above moving body. 図７は、同上の移動体が備える放出装置から表示装置が放出される状態の説明図である。FIG. 7: is explanatory drawing of the state which a display device is discharge|released from the discharge device with which the moving body same as the above is equipped. 図８は、同上の自動運転システムの動作を説明するフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating the operation of the above automatic driving system. 図９は、同上の自動運転システムの動作を説明する説明図である。FIG. 9: is explanatory drawing explaining operation|movement of the automatic driving system same as the above. 図１０は、本開示の一実施形態の変形例２に係る自動運転システムが適用された移動体のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of a moving body to which the automatic driving system according to the modified example 2 of the embodiment of the present disclosure is applied.

以下に説明する実施形態は、本開示の種々の実施形態の一つに過ぎない。本開示の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本開示に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。 The embodiment described below is only one of the various embodiments of the present disclosure. The embodiments of the present disclosure are not limited to the following embodiments, and may include other embodiments. Further, the following embodiments can be variously modified according to the design and the like as long as they do not deviate from the technical idea according to the present disclosure.

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る自動運転システム１（図１参照）は、移動体を自動運転するために用いられる。移動体は、人及び貨物の少なくとも一方を乗せて運ぶ輸送用機器であり、自動運転システム１によって自動運転されるような輸送用機器である。輸送用機器としては自動車、船舶、航空機等があるが、以下では移動体が自動車のような移動体１０（図１及び図２参照）である場合について説明する。また、自動運転システム１は、自動車の加速、制動、及び操舵を自動的に行うレベル４以上の自動運転システムに限定されず、特定の条件下で自動車の自動運転を行うような自動運転システムでもよい。 (Embodiment)
(1) Outline The automatic driving system 1 (see FIG. 1) according to the present embodiment is used for automatically driving a moving body. The moving body is a transportation device that carries at least one of a person and a cargo, and is a transportation device that is automatically driven by the automatic driving system 1. Although there are automobiles, ships, aircrafts, and the like as transportation equipment, a case where the moving body is a moving body 10 (see FIGS. 1 and 2) such as an automobile will be described below. Further, the automatic driving system 1 is not limited to an automatic driving system of level 4 or higher that automatically accelerates, brakes, and steers a vehicle, and may be an automatic driving system that automatically drives a vehicle under specific conditions. Good.

本実施形態の自動運転システム１は、図１に示すように、停止処理部１１３と、表示処理部１１４とを備える。停止処理部１１３は、移動体１０（図２参照）が自動運転中に移動体１０を継続不能な運転不能状態になると移動体１０を停止させる。表示処理部１１４は、移動体１０が運転不能状態になると移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（表示装置２０）に表示させる。 As shown in FIG. 1, the automatic driving system 1 of the present embodiment includes a stop processing unit 113 and a display processing unit 114. The stop processing unit 113 stops the moving body 10 when the moving body 10 (see FIG. 2) is in an unoperable state in which the moving body 10 cannot be continued during automatic driving. The display processing unit 114 causes the display unit (display device 20) to display the emergency stop state in which the mobile body 10 is stopped in the inoperable state when the mobile body 10 is in the inoperable state.

ここにおいて、運転不能状態とは、例えば、移動体１０の自動運転を行うために必要な情報を検出するセンサが故障したり、センサの検出精度が低下したりしたために、自動運転を継続不能になった状態を含む。また、運転不能状態は、移動体１０が備える駆動システム、制動システム、及び操舵システムに異常が発生したために、自動運転を継続不能になった状態を含む。 Here, the inoperable state means that the automatic operation cannot be continued because, for example, a sensor that detects information necessary for performing the automatic operation of the moving body 10 has failed or the detection accuracy of the sensor has deteriorated. Including the state of becoming. Further, the inoperable state includes a state in which the automatic operation cannot be continued because an abnormality has occurred in the drive system, the braking system, and the steering system included in the moving body 10.

本実施形態では、移動体１０が運転不能状態になると、停止処理部１１３が移動体１０を停止させ、表示処理部１１４が非常停止状態を表示部に表示させている。つまり、運転不能状態では、停止処理部１１３が移動体１０を停止させる処理と、表示処理部１１４が非常停止状態を表示部に表示させる処理とが連動して行われる。したがって、移動体１０の周囲に存在する他の移動体を運転する主体（以下、運転主体とも言う。）、及び、移動体１０の周囲にいる人は、移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。よって、非常停止状態にある移動体１０が周囲の交通の妨げになる可能性を低減できる。 In the present embodiment, when the moving body 10 becomes inoperable, the stop processing unit 113 stops the moving body 10 and the display processing unit 114 displays the emergency stop state on the display unit. That is, in the inoperable state, the process in which the stop processing unit 113 stops the moving body 10 and the process in which the display processing unit 114 displays the emergency stop state on the display unit are performed in conjunction with each other. Therefore, the main body that drives another mobile body existing around the mobile body 10 (hereinafter, also referred to as a driving body) and the person around the mobile body 10 are in an emergency stop state. Can be grasped. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the moving body 10 in the emergency stop state interferes with surrounding traffic.

ここで、移動体１０の周囲に存在する他の移動体は、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０（図４参照）等を含む。他の移動体を運転する主体は、人（例えば他の移動体の乗員）でもよいし、他の移動体を自動運転する自動運転システムでもよい。他の移動体を運転する主体が自動運転システムである場合、当該自動運転システムは、例えば移動体１０を撮影したカメラの画像等に基づいて、移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。 Here, other moving bodies existing around the moving body 10 include a succeeding moving body 40 (see FIG. 4) and the like existing behind the moving body 10. The person who drives the other moving body may be a person (for example, an occupant of the other moving body) or an automatic driving system that automatically drives the other moving body. When the main body driving another moving body is an automatic driving system, the automatic driving system can grasp that the moving body 10 is in an emergency stop state based on, for example, an image of a camera that has photographed the moving body 10. ..

（２）詳細
以下、本実施形態に係る自動運転システム１及び自動運転システム１によって自動運転される移動体１０について図面を参照して詳しく説明する。 (2) Details Hereinafter, the automatic driving system 1 according to the present embodiment and the moving body 10 automatically driven by the automatic driving system 1 will be described in detail with reference to the drawings.

（２．１）構成
（２．１．１）移動体
本実施形態では移動体１０は、図２に示すように、道路５０の上を走行する自動車である。移動体１０は、移動する本体１０１を備える。移動体１０は、自動運転システム１によって制御されて自動運転を行う。 (2.1) Configuration (2.1.1) Mobile Object In the present embodiment, the mobile object 10 is an automobile running on a road 50 as shown in FIG. The moving body 10 includes a moving body 101. The moving body 10 is controlled by the automatic driving system 1 to perform automatic driving.

移動体１０は、図１に示すように、自動運転システム１、移動体側通信部１２と、放出装置１３と、表示灯１４と、走行装置１５と、記憶部１６と、センサ１７とを備える。そして、自動運転システム１は移動体側制御部１１を備えている。 As shown in FIG. 1, the moving body 10 includes an automatic driving system 1, a moving body side communication unit 12, a discharging device 13, an indicator lamp 14, a traveling device 15, a storage unit 16, and a sensor 17. Then, the automatic driving system 1 includes a mobile body side control unit 11.

移動体側通信部１２は、移動体通信網Ｎ１を利用して無線通信を行う無線通信機能を有しており、移動体通信網Ｎ１を介してサーバ３０との間で通信を行う。 The mobile-side communication unit 12 has a wireless communication function of performing wireless communication using the mobile communication network N1 and communicates with the server 30 via the mobile communication network N1.

放出装置１３は、移動体側制御部１１の表示処理部１１４から入力される放出命令に基づいて、表示部である表示装置２０（図３及び図４参照）を移動体１０から放出する。移動体１０から放出された表示装置２０は、移動体１０が非常停止状態であることを表示する。なお、表示装置２０については、「（２．１．２）表示装置」において詳細に説明する。 The discharging device 13 discharges the display device 20 (see FIGS. 3 and 4), which is a display unit, from the moving body 10 based on a discharging command input from the display processing unit 114 of the moving body side control unit 11. The display device 20 emitted from the moving body 10 displays that the moving body 10 is in the emergency stop state. The display device 20 will be described in detail in “(2.1.2) Display device”.

表示灯１４は、例えば、図３〜図５に示すように、移動体１０の本体１０１の天井部分に取り付けられている。表示灯１４は、例えば、日本国において道路交通法施行規則で定められた停止表示灯の機能を有している。表示灯１４は、発光色が紫色の発光ダイオードと、発光ダイオードを点灯させる点灯回路と、発光ダイオードの発光を反射する反射部材と、反射部材を走行面と平行な平面内で回転させる回転機構とを有する回転灯である。 The indicator light 14 is attached to the ceiling portion of the main body 101 of the moving body 10 as shown in FIGS. 3 to 5, for example. The indicator light 14 has, for example, the function of a stop indicator light stipulated by the Road Traffic Law Enforcement Regulations in Japan. The indicator lamp 14 includes a light emitting diode whose emission color is purple, a lighting circuit for lighting the light emitting diode, a reflecting member for reflecting the light emitted from the light emitting diode, and a rotating mechanism for rotating the reflecting member in a plane parallel to the traveling surface. Is a revolving light.

また、表示灯１４は、図５に示すように、本体１０１の天井部分に取り付けられる灯体１４１を有している。灯体１４１の内部には、発光ダイオード、電池（一次電池又は二次電池）、電池を電源として発光ダイオードを点灯させる点灯回路、反射部材、及び、回転機構等が収納されている。 Further, the indicator lamp 14 has a lamp body 141 attached to the ceiling portion of the main body 101, as shown in FIG. Inside the lamp body 141, a light emitting diode, a battery (primary battery or secondary battery), a lighting circuit for lighting the light emitting diode using the battery as a power source, a reflecting member, a rotating mechanism, and the like are housed.

ここで、移動体１０の自動運転が可能な状態では、灯体１４１の表面の孔を通して、電気絶縁性を有する棒状の絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に挿入されている。絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に挿入された状態では、絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に収納された電池を押して、電池の電極が当該電池を保持する電池ホルダの電極から離れている。この状態では、表示灯１４の点灯回路には電池から電力が供給されず、表示灯１４は消灯する。なお、絶縁部材１４２は、絶縁部材１４２の一端部が灯体１４１の内部に挿入された状態でラッチ部材によってラッチされており、電池の電極と電池ホルダの電極とが接触していない状態が保持される。 Here, in a state where the moving body 10 can be automatically operated, one end portion of a rod-shaped insulating member 142 having electrical insulation is inserted into the inside of the lamp body 141 through a hole in the surface of the lamp body 141. In a state where one end of the insulating member 142 is inserted inside the lamp body 141, one end of the insulating member 142 pushes the battery housed inside the lamp body 141, and the electrode of the battery holds the battery holder. Away from the electrode. In this state, no power is supplied from the battery to the lighting circuit of the indicator lamp 14, and the indicator lamp 14 is turned off. The insulating member 142 is latched by the latch member with one end of the insulating member 142 inserted into the lamp body 141, and the state in which the electrode of the battery and the electrode of the battery holder are not in contact is maintained. To be done.

一方、移動体１０が自動運転を継続不能な状態になると、移動体側制御部１１の表示処理部１１４は表示灯１４のラッチ部材を駆動するアクチュエータに解除命令を出力する。当該アクチュエータは、表示処理部１１４から解除命令が入力されると、ラッチ部材による絶縁部材１４２のラッチ状態が解除される位置にラッチ部材を移動させる。ラッチ部材による絶縁部材１４２のラッチ状態が解除されると、電池の電極が電池ホルダの電極と電気的に接触した状態となる。これにより、灯体１４１の内部に収納された電池から点灯回路に電力が供給され、点灯回路が発光ダイオードを点滅させるので、例えば後続移動体４０の運転主体に非常停止状態で停止中の移動体１０が存在することを報知することができる。 On the other hand, when the moving body 10 is in a state where automatic driving cannot be continued, the display processing unit 114 of the moving body side control unit 11 outputs a release command to the actuator that drives the latch member of the indicator lamp 14. When the release instruction is input from the display processing unit 114, the actuator moves the latch member to a position where the latched state of the insulating member 142 by the latch member is released. When the latched state of the insulating member 142 by the latch member is released, the electrode of the battery is in electrical contact with the electrode of the battery holder. As a result, electric power is supplied to the lighting circuit from the battery housed inside the lamp body 141, and the lighting circuit causes the light emitting diode to blink. Therefore, for example, the driving body of the succeeding moving body 40 is in a stop state in an emergency stop state. The presence of 10 can be notified.

なお、図３及び図４の例では表示灯１４が本体１０１の天井部分の上に配置されているが、表示灯１４は本体１０１の内部に格納されている状態と本体１０１の外部に露出する状態とを切り替え可能なように本体１０１に設けられていてもよい。表示灯１４を消灯させる場合、表示灯１４は本体１０１の内部に収納される。表示灯１４を点滅させる場合、表示灯１４は本体１０１の外部に露出した状態で使用される。 Although the indicator lamp 14 is arranged on the ceiling portion of the main body 101 in the example of FIGS. 3 and 4, the indicator lamp 14 is stored inside the main body 101 and exposed to the outside of the main body 101. It may be provided in the main body 101 so that the state can be switched. When turning off the indicator lamp 14, the indicator lamp 14 is housed inside the main body 101. When the indicator lamp 14 is made to blink, the indicator lamp 14 is used while being exposed to the outside of the main body 101.

走行装置１５は、駆動システム、制動システム、及び操舵システム等を含む。駆動システムは、原動機（エンジン又は電動モータ等）によって駆動輪を回転させることで移動体１０を前進又は後進させる。制動システムは、移動体１０の車輪に制動力を加えることで、移動体１０を減速又は停止させる。操舵システムは操舵輪の向きを変えることによって、移動体１０を所望の進行方向に進行させる。走行装置１５は、移動体側制御部１１から入力される制御命令に基づいて、駆動システム、制動システム、及び操舵システム等を動作させることで、移動体１０を自動的に走行させる。 The traveling device 15 includes a drive system, a braking system, a steering system, and the like. The drive system causes the moving body 10 to move forward or backward by rotating the drive wheels with a prime mover (engine, electric motor, or the like). The braking system decelerates or stops the moving body 10 by applying a braking force to the wheels of the moving body 10. The steering system moves the moving body 10 in a desired traveling direction by changing the direction of the steered wheels. The traveling device 15 causes the moving body 10 to automatically travel by operating the drive system, the braking system, the steering system, and the like based on the control command input from the moving body side control unit 11.

記憶部１６は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の電気的に書換え可能な不揮発性メモリ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ等を備える。記憶部１６は、移動体１０が移動する走行経路、及び移動体１０が移動する地域の地図情報等を記憶する。 The storage unit 16 includes, for example, an electrically rewritable nonvolatile memory such as an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) and a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory). The storage unit 16 stores a travel route along which the moving body 10 moves, map information of an area where the moving body 10 moves, and the like.

センサ１７は、移動体１０の本体１０１に設けられて、移動体１０の状態又は移動体１０の周囲の状態を検知する。センサ１７は、例えば、移動体１０を自動運転するために必要な情報をそれぞれ検出する複数種類の検出器を含む。複数種類の検出器としては、画像センサ、物体検知センサ、測位センサ、加速度センサ、及び角速度センサ等を含む。画像センサは、移動体１０の周囲を撮影する。この種の画像センサとしては、例えばＣＯＭＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charged Coupled Devices）イメージセンサ等のイメージセンサがある。物体検知センサは、移動体１０の周囲に存在する物体を検知する。この種の物体検知センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、及び超音波センサ等がある。測位センサは、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して移動体１０の現在位置に関する情報を取得する。加速度センサは、移動体１０の本体１０１に加わる加速度を検出する。角速度センサは、本体１０１に加わる角速度を検出するジャイロセンサ等を含む。 The sensor 17 is provided on the main body 101 of the moving body 10 and detects the state of the moving body 10 or the state around the moving body 10. The sensor 17 includes, for example, a plurality of types of detectors that respectively detect information necessary for automatically driving the moving body 10. The plurality of types of detectors include an image sensor, an object detection sensor, a positioning sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like. The image sensor captures an image around the moving body 10. Examples of this type of image sensor include an image sensor such as a COMS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor or a CCD (Charged Coupled Devices) image sensor. The object detection sensor detects an object existing around the moving body 10. Examples of this type of object detection sensor include LiDAR (Light Detection and Ranging), millimeter wave radar, and ultrasonic sensor. The positioning sensor acquires information about the current position of the mobile body 10 by using, for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS). The acceleration sensor detects an acceleration applied to the main body 101 of the moving body 10. The angular velocity sensor includes a gyro sensor that detects the angular velocity applied to the main body 101.

移動体側制御部１１は、移動体１０の全般的な制御を行う。移動体側制御部１１は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、移動体側制御部１１の機能（例えば、判定部１１１、運転制御部１１２、停止処理部１１３、及び表示処理部１１４等の機能）が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。 The mobile body side control unit 11 performs overall control of the mobile body 10. The mobile body side control unit 11 includes, for example, a computer system. The computer system mainly has a processor and a memory as hardware. The processor executes the program recorded in the memory of the computer system so that the functions of the mobile body side control unit 11 (for example, the functions of the determination unit 111, the operation control unit 112, the stop processing unit 113, the display processing unit 114, and the like). Is realized. The program may be pre-recorded in the memory of the computer system, may be provided through an electric communication line, or recorded in a non-transitory recording medium such as a memory card, an optical disk, a hard disk drive, etc. that can be read by the computer system. May be provided.

判定部１１１は、自動運転システム１が移動体１０を自動運転している場合に、移動体１０の自動運転を継続可能であるか否かを判定する。判定部１１１は、例えば、移動体１０を自動運転するために必要な情報を検出するためのセンサ１７の一部又は全部が故障したり、センサ１７の検出精度が低下したりすると、自動運転を継続不能と判定する。 The determination unit 111 determines whether or not the automatic driving of the moving body 10 can be continued when the automatic driving system 1 is automatically driving the moving body 10. The determination unit 111 performs automatic driving when, for example, a part or all of the sensor 17 for detecting information necessary for automatically driving the moving body 10 fails or the detection accuracy of the sensor 17 decreases. It is determined that continuation is impossible.

また、判定部１１１は、運転制御部１１２が移動体１０の自動運転を行っている状態で、移動体１０の走行安定性を評価する指標が所定のしきい値よりも低下すると、自動運転を継続不能と判定する。ここにおいて、走行安定性を評価する指標としては、移動体１０の目標速度と実速度との誤差に関する指標、移動体１０の目標停止位置と実際の停止位置との誤差に関する指標、移動体１０が走行する目標コースと実際の走行コースとの誤差に関する指標等がある。ここで、判定部１１１が、目標コースと実際の走行コースとの誤差に関する指標に基づいて、自動運転を継続可能か否かを判定する動作について図２を参照して説明する。図２は、移動体１０がカーブ走行する場合の目標コースＣＳ１と、移動体１０が実際に走行した走行コースＣＳ２とを示している。また、図２の一点鎖線ＬＮ１，ＬＮ２は、目標コースＣＳ１との誤差が所定のしきい値であるときの走行コースを示している。判定部１１１は、移動体１０の実際の走行コースＣＳ２が一点鎖線ＬＮ１と一点鎖線ＬＮ２との間に収まっていれば、自動運転を継続可能と判断する。一方、判定部１１１は、移動体１０の実際の走行コースＣＳ２が一点鎖線ＬＮ１と一点鎖線ＬＮ２との間から外れる状態（図２の区間Ａ１，Ａ２，Ａ３）が所定回数（例えば連続して３回）発生すると、自動運転を継続不能と判断する。 In addition, when the index for evaluating the traveling stability of the moving body 10 is lower than a predetermined threshold value while the operation control unit 112 is performing the automatic driving of the moving body 10, the determining unit 111 performs the automatic driving. It is determined that continuation is impossible. Here, as an index for evaluating the traveling stability, an index related to an error between the target speed and the actual speed of the moving body 10, an index related to an error between the target stop position of the moving body 10 and the actual stop position, and the moving body 10 are There are indicators and the like regarding the difference between the target course to be traveled and the actual travel course. Here, an operation in which the determination unit 111 determines whether or not the automatic driving can be continued based on the index regarding the error between the target course and the actual traveling course will be described with reference to FIG. FIG. 2 shows a target course CS1 when the moving body 10 travels in a curve and a traveling course CS2 where the moving body 10 actually travels. Further, the alternate long and short dash lines LN1 and LN2 in FIG. 2 indicate the traveling course when the error from the target course CS1 is a predetermined threshold value. The determination unit 111 determines that the automatic driving can be continued if the actual travel course CS2 of the moving body 10 is between the alternate long and short dash line LN1 and the alternate long and short dash line LN2. On the other hand, the determination unit 111 determines that the actual traveling course CS2 of the moving body 10 is out of the area between the dashed-dotted line LN1 and the dashed-dotted line LN2 (sections A1, A2, A3 in FIG. 2) a predetermined number of times (for example, 3 consecutive times). If it occurs, it is judged that automatic operation cannot be continued.

運転制御部１１２は、走行装置１５を制御して移動体１０を運転する。ここで、運転制御部１１２が移動体１０を運転する運転モードは、運転制御部１１２が移動体１０を自律的に運転する自動運転モードと、離れた場所にあるサーバ３０等からの運転命令を受けて移動体１０を運転する遠隔運転モードとを少なくとも含む。 The operation control unit 112 controls the traveling device 15 to drive the moving body 10. Here, the driving mode in which the driving control unit 112 drives the moving body 10 includes an automatic driving mode in which the driving control unit 112 autonomously drives the moving body 10 and a driving command from a server 30 or the like located at a remote place. At least a remote driving mode for receiving and driving the moving body 10 is included.

自動運転モードでは、運転制御部１１２は、例えばナビゲーションシステムが作成した移動経路、及び、センサ１７が検出した現在位置及び周囲の状況に関する情報等に基づいて、走行装置１５に制御命令を出力して、移動体１０を自動運転する。ナビゲーションシステムは、例えば、移動体１０の乗員がＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて入力した目的地の情報と、センサ１７が検出した現在位置等の情報と、地図情報とに基づいて移動経路を作成する。なお、ナビゲーションシステムは、移動体１０の目的地の情報と、センサ１７が検出した現在位置等の情報と、地図情報と、ＶＩＣＳ(登録商標）（Vehicle Information and Communication System）等から取得した交通情報とに基づいて移動経路を作成してもよい。 In the automatic driving mode, the driving control unit 112 outputs a control command to the traveling device 15 based on, for example, the movement route created by the navigation system, the current position detected by the sensor 17, the information about the surroundings, and the like. , The mobile unit 10 is automatically operated. The navigation system, for example, determines a travel route based on information about a destination input by an occupant of the mobile body 10 using an HMI (Human Machine Interface), information about a current position detected by the sensor 17, and map information. create. The navigation system includes information on the destination of the moving body 10, information on the current position detected by the sensor 17, map information, and traffic information acquired from VICS (Vehicle Information and Communication System) and the like. The travel route may be created based on

また、遠隔運転モードでは、運転制御部１１２は、例えば移動体側通信部１２がサーバ３０から受信した運転命令と、センサ１７が検出した現在位置等の情報とに基づいて走行装置１５を制御して、移動体１０を走行させる。 In the remote driving mode, the driving control unit 112 controls the traveling device 15 based on the driving command received by the mobile communication unit 12 from the server 30 and the information such as the current position detected by the sensor 17, for example. , The moving body 10 is run.

停止処理部１１３は、判定部１１１が移動体１０の自動運転を継続不能と判定すると、移動体１０を停止させる制御命令を走行装置１５に出力し、移動体１０を自動的に停止させる。ここで、停止処理部１１３は、移動体１０の状態に基づいて、移動体１０を停止させる前に移動体１０に退避動作を行わせるか否かを判定する。退避動作とは、交通の妨げになりにくい退避場所まで移動体１０を移動させる動作である。退避場所は、例えば道路５０の路肩であるが、路肩が狭い場合には道路５０の直線部分でもよいし、道路５０において車線部分の幅が他の部位よりも広がっている部位でもよい。 When the determination unit 111 determines that the automatic operation of the moving body 10 cannot be continued, the stop processing unit 113 outputs a control command to stop the moving body 10 to the traveling device 15 and automatically stops the moving body 10. Here, the stop processing unit 113 determines, based on the state of the moving body 10, whether to cause the moving body 10 to perform the retracting operation before stopping the moving body 10. The evacuation operation is an operation of moving the moving body 10 to an evacuation place that is less likely to obstruct traffic. The evacuation site is, for example, the shoulder of the road 50, but when the shoulder is narrow, it may be a straight part of the road 50 or a part of the road 50 in which the width of the lane part is wider than other parts.

停止処理部１１３は、移動体１０を停止させる前に移動体１０が退避動作を実行可能な状態であれば、移動体１０に退避動作を行わせ、移動体１０を退避場所まで移動させた後に停止させる。なお、移動体１０が退避動作を実行可能な状態とは、走行装置１５が移動体１０を退避場所まで走行させることが可能な状態である。一方、停止処理部１１３は、移動体１０が退避動作を実行不能な状態であれば、移動体１０に退避動作を行わせることなく、走行装置１５を制御して移動体１０を最短距離で停止させており、移動体１０は例えば走行中の道路５０上で停止する。 If the moving body 10 can execute the retracting operation before stopping the moving body 10, the stop processing unit 113 causes the moving body 10 to perform the retracting operation, and after moving the moving body 10 to the retracting place. Stop. The state in which the moving body 10 can execute the retreat operation is a state in which the traveling device 15 can travel the moving body 10 to the retreat place. On the other hand, the stop processing unit 113 controls the traveling device 15 to stop the moving body 10 at the shortest distance without causing the moving body 10 to perform the retracting operation if the moving body 10 is in a state where the retracting operation cannot be performed. The moving body 10 is stopped, for example, on the road 50 which is running.

表示処理部１１４は、判定部１１１が移動体１０の自動運転を継続不能と判定すると、つまり移動体１０が運転不能状態になると、移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる。すなわち、表示処理部１１４は、移動体１０が運転不能状態になると、表示灯１４を点滅させ、表示装置２０を放出させる放出命令を放出装置１３に出力する。表示装置２０は、図３及び図４に示すように、放出装置１３によって移動体１０から放出されると、表示灯２３を点滅させる。ここにおいて、表示処理部１１４は、表示灯１４及び表示装置２０の表示灯２３を点滅させることによって、移動体１０が自動運転を継続不能になって停止した非常停止状態であることを表示する。 When the determination unit 111 determines that the automatic operation of the moving body 10 cannot be continued, that is, when the moving body 10 is in the inoperable state, the display processing unit 114 indicates an emergency stop state in which the moving body 10 is stopped in the inoperable state. Display on the display. That is, when the moving body 10 becomes inoperable, the display processing unit 114 blinks the indicator lamp 14 and outputs a release command to the display device 20 to release the display device 20. As shown in FIGS. 3 and 4, the display device 20 causes the indicator lamp 23 to blink when it is emitted from the moving body 10 by the emission device 13. Here, the display processing unit 114 blinks the indicator light 14 and the indicator light 23 of the display device 20 to display that the mobile body 10 is in an emergency stop state in which it is stopped because it cannot continue the automatic operation.

（２．１．２）表示装置
以下では、移動体１０から放出されて非常停止状態の表示を行う表示装置２０について説明する。表示装置２０は、図３、図４、図６及び図７に示すように、移動体１０が備える放出装置１３によって、移動体１０から放出される。表示装置２０は、図１に示すように、点灯回路２１と、電池２２と、表示灯２３とを備える。 (2.1.2) Display Device Hereinafter, the display device 20 that is emitted from the moving body 10 and displays the emergency stop state will be described. The display device 20 is emitted from the moving body 10 by the emitting device 13 provided in the moving body 10, as shown in FIGS. 3, 4, 6, and 7. As shown in FIG. 1, the display device 20 includes a lighting circuit 21, a battery 22, and an indicator lamp 23.

表示装置２０は、図６に示すように、円筒状の表示装置本体２０１を有している。表示装置本体２０１の内部には、点灯回路２１と、電池２２と、表示灯２３とが収納されている。ここで、円筒状の表示装置本体２０１の軸方向における一端部には、可視光を透過する光透過部２０２が設けられている。表示灯２３は、表示灯２３の発光が光透過部２０２を透過して表示装置本体２０１の外部に出射されるように、表示装置本体２０１の内部に配置されている。 The display device 20 has a cylindrical display device body 201, as shown in FIG. A lighting circuit 21, a battery 22, and an indicator lamp 23 are housed inside the display device body 201. Here, a light transmitting portion 202 that transmits visible light is provided at one end of the cylindrical display device body 201 in the axial direction. The indicator light 23 is arranged inside the display device body 201 so that the light emitted from the indicator light 23 is transmitted through the light transmitting portion 202 and emitted to the outside of the display device body 201.

表示灯２３は、例えば、発光色が紫色の発光ダイオードを備える。表示灯２３は、点灯回路２１によって点灯させられる。表示灯２３の発光は、光透過部２０２を通して表示装置本体２０１の外側に出射される。 The indicator lamp 23 includes, for example, a light emitting diode whose emission color is purple. The indicator lamp 23 is turned on by the lighting circuit 21. The light emitted from the indicator lamp 23 is emitted to the outside of the display device body 201 through the light transmitting portion 202.

点灯回路２１は、電池（一次電池又は二次電池）２２から電力が供給されると、表示灯２３を所定の点滅周期で点滅させる。ここで、図６に示すように、表示装置２０が移動体１０に収納された状態では、例えば、表示装置本体２０１の表面の孔を通して、電池２２の電極と、電池ホルダの電極との間に、可撓性及び電気絶縁性を有する合成樹脂製の絶縁部材１０５の先端が挿入されている。したがって、表示装置２０が移動体１０に収納されている状態では、電池２２から点灯回路２１に電力が供給されず、表示灯２３は消灯している。一方、図７に示すように、放出装置１３が表示装置２０を移動体１０の外部に放出すると、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間に挿入されていた絶縁部材１０５が外れ、点灯回路２１が電池２２から供給された電力で表示灯２３を点滅させる。 When power is supplied from the battery (primary battery or secondary battery) 22, the lighting circuit 21 causes the indicator light 23 to blink in a predetermined blinking cycle. Here, as shown in FIG. 6, when the display device 20 is housed in the moving body 10, for example, through the hole on the surface of the display device body 201, between the electrode of the battery 22 and the electrode of the battery holder. The tip of the insulating member 105 made of synthetic resin having flexibility and electric insulation is inserted. Therefore, in the state where the display device 20 is housed in the moving body 10, no power is supplied from the battery 22 to the lighting circuit 21, and the indicator lamp 23 is off. On the other hand, as shown in FIG. 7, when the discharging device 13 discharges the display device 20 to the outside of the moving body 10, the insulating member 105 inserted between the electrode of the battery 22 and the electrode of the battery holder is detached, and lighting is performed. The circuit 21 blinks the indicator light 23 with the electric power supplied from the battery 22.

次に、表示装置２０を放出する放出装置１３の構成を説明する。放出装置１３は、表示装置２０を格納する中空筒状の格納部１０２を備えている。格納部１０２は本体１０１の後面に設けられており、本体１０１には格納部１０２の開口を塞ぐ蓋１０３が設けられている。蓋１０３は、蓋１０３の上部に設けられたヒンジを中心に回転可能な状態で、本体１０１に取り付けられている。また、格納部１０２の奥には、表示装置２０を本体１０１から放出させるためのコイルばね１０４が配置されている。 Next, the configuration of the emission device 13 that emits the display device 20 will be described. The discharge device 13 includes a hollow cylindrical storage portion 102 that stores the display device 20. The storage unit 102 is provided on the rear surface of the main body 101, and the main body 101 is provided with a lid 103 that closes the opening of the storage unit 102. The lid 103 is attached to the main body 101 in a state of being rotatable around a hinge provided on the lid 103. Further, a coil spring 104 for releasing the display device 20 from the main body 101 is arranged in the inner part of the storage section 102.

格納部１０２に表示装置２０が格納されて蓋１０３が閉じられた状態では、表示装置２０によってコイルばね１０４が撓められた状態となり、表示装置２０を移動体１０から押し出すための弾性力がコイルばね１０４に蓄積されている。蓋１０３は、ラッチ部材によって格納部１０２を閉じた状態でラッチされており、表示装置２０は格納部１０２内に格納された状態で保持される。また、表示装置２０が格納部１０２に格納されている状態では、表示装置本体２０１の表面の孔を通して表示装置本体２０１の内部に絶縁部材１０５が挿入され、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間に絶縁部材１０５が挿入されている。これにより、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間が絶縁部材１０５によって電気的に絶縁され、表示灯２３は消灯している。 When the display device 20 is stored in the storage unit 102 and the lid 103 is closed, the coil spring 104 is bent by the display device 20, and an elastic force for pushing the display device 20 out of the moving body 10 is applied to the coil. It is stored in the spring 104. The lid 103 is latched by a latch member with the storage section 102 closed, and the display device 20 is held in the storage section 102 in a stored state. In the state where the display device 20 is stored in the storage unit 102, the insulating member 105 is inserted into the display device body 201 through the holes on the surface of the display device body 201 to connect the electrodes of the battery 22 and the electrodes of the battery holder. The insulating member 105 is inserted between the two. As a result, the electrodes of the battery 22 and the electrodes of the battery holder are electrically insulated by the insulating member 105, and the indicator lamp 23 is turned off.

ここで、移動体１０の判定部１１１が移動体１０の自動運転を継続不能と判定した場合、表示処理部１１４は表示装置２０を放出させる放出命令を放出装置１３に出力する。放出装置１３は、表示処理部１１４から放出命令が入力されると、蓋１０３をラッチするラッチ部材をアクチュエータにより駆動して、ラッチ部材による蓋１０３のラッチ状態を解除する。蓋１０３のラッチ状態が解除されると、コイルばね１０４に蓄積された弾性力が開放され、図７に示すように、表示装置２０が格納部１０２から本体１０１の外部に押し出される。 Here, when the determination unit 111 of the mobile unit 10 determines that the automatic operation of the mobile unit 10 cannot be continued, the display processing unit 114 outputs a release command for releasing the display device 20 to the release device 13. When the release command is input from the display processing unit 114, the release device 13 drives the latch member that latches the lid 103 by the actuator, and releases the latched state of the lid 103 by the latch member. When the lid 103 is released from the latched state, the elastic force accumulated in the coil spring 104 is released, and the display device 20 is pushed out of the storage unit 102 to the outside of the main body 101 as shown in FIG. 7.

表示装置２０が格納部１０２から本体１０１の外部に放出されると、電池２２の電極と電池ホルダの電極との間に挿入されていた絶縁部材１０５がなくなり、電池２２から点灯回路２１に電力が供給され、点灯回路２１が表示灯２３を点滅させる。これにより、表示装置２０が本体１０１から放出された状態では、表示装置２０が点滅することで、後続移動体４０の運転主体及び移動体１０の周囲に存在する人は、移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。したがって、後続移動体４０の運転主体は、非常停止状態にある移動体１０を回避するように後続移動体４０を運転することが可能になる。よって、非常停止状態にある移動体１０が交通の妨げとなる可能性を低減できる。 When the display device 20 is discharged from the storage portion 102 to the outside of the main body 101, the insulating member 105 inserted between the electrode of the battery 22 and the electrode of the battery holder is lost, and the battery 22 supplies power to the lighting circuit 21. It is supplied and the lighting circuit 21 blinks the indicator lamp 23. As a result, when the display device 20 is released from the main body 101, the display device 20 blinks, and the person present around the driving body of the subsequent moving body 40 and the moving body 10 causes the moving body 10 to make an emergency stop. You can understand that it is in a state. Therefore, the driver of the succeeding moving body 40 can drive the succeeding moving body 40 so as to avoid the moving body 10 in the emergency stop state. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the moving body 10 in the emergency stop state will obstruct the traffic.

（２．２）動作
本実施形態の自動運転システム１において、自動運転中に自動運転を継続不能になった場合の動作を図８等に基づいて説明する。 (2.2) Operation In the automatic driving system 1 of the present embodiment, the operation when the automatic driving cannot be continued during the automatic driving will be described based on FIG. 8 and the like.

移動体１０の運転制御部１１２は、移動体１０の現在位置と目的地とに基づいてナビゲーションシステムが作成した移動経路、及び、センサ１７が検出した各種の情報等に基づいて走行装置１５を制御し、自動運転を行う（Ｓ１）。 The operation control unit 112 of the moving body 10 controls the traveling device 15 based on the moving route created by the navigation system based on the current position of the moving body 10 and the destination, and various information detected by the sensor 17. Then, automatic operation is performed (S1).

移動体１０の判定部１１１は、自動運転中に、移動体１０の自動運転を継続可能か否かを判定する（Ｓ２）。判定部１１１は、例えば、自動運転に必要な情報を検出するセンサ１７が故障したり、気象条件等でセンサ１７の検出結果の信頼性が低下すると、自動運転を継続不能と判定する。また、判定部１１１は、センサ１７が検出した移動体１０の走行状態に関する情報等に基づいて、走行安定性を評価する指標が所定のしきい値よりも悪化すると、自動運転を継続不能と判定する。なお、判定部１１１は定期的に判定処理を行ってもよいし、センサ１７の検出結果が変化したことをトリガとして判定処理を行ってもよい。 The determination unit 111 of the moving body 10 determines whether or not the automatic driving of the moving body 10 can be continued during the automatic driving (S2). The determination unit 111 determines that the automatic driving cannot be continued if, for example, the sensor 17 that detects information necessary for the automatic driving fails or the reliability of the detection result of the sensor 17 decreases due to weather conditions or the like. In addition, the determination unit 111 determines that the automatic driving cannot be continued when the index for evaluating the traveling stability becomes worse than a predetermined threshold value based on the information regarding the traveling state of the moving body 10 detected by the sensor 17. To do. The determination unit 111 may perform the determination process periodically, or may perform the determination process triggered by a change in the detection result of the sensor 17.

Ｓ２において判定部１１１が自動運転を継続可能と判定した場合（Ｓ２：Ｎｏ）、移動体１０の運転制御部１１２は移動体１０の自動運転を継続する。 When the determination unit 111 determines in S2 that the automatic operation can be continued (S2: No), the operation control unit 112 of the moving body 10 continues the automatic operation of the moving body 10.

Ｓ２において判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、表示処理部１１４は、以下の判断基準に基づいて表示装置２０を放出可能か否かを判定する（Ｓ３）。表示処理部１１４は、センサ１７が検出した移動体１０の現在位置の情報と、現在位置周辺の地図情報とに基づいて、表示装置２０を放出する放出位置と移動体１０を停止させる停止位置との間に設置距離を確保できるか否かを判断する。ここで、表示装置２０の放出位置は、例えば、判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した時点で移動体１０が存在する位置である。移動体１０の停止位置は、停止処理部１１３が移動体１０を停止させる場所（例えば退避場所）の位置である。設置距離は、移動体１０の後方を走行している後続移動体４０（図４参照）の運転主体が表示装置２０を発見してから、後続移動体４０を停止させるのに必要な距離、又は、後続移動体４０に回避動作を行わせるのに必要な距離である。表示処理部１１４は、例えば、後続移動体４０が停止するのに必要な停止距離を設置距離として、表示装置２０を放出可能か否かを判定する。この停止距離は、例えば移動体１０が走行している道路５０の制限速度に応じて決定される。下記の表１は、複数通りの制限速度での空走時間と停止時間と停止距離を示している。空走時間は、移動体１０を停止させることを決定してから制動動作を開始するまでの時間であり、制限速度によらず一定の値（例えば２．５秒）となる。停止時間は、移動体１０の減速度を急ブレーキ時の値（例えば−４ｍ／ｓ＾２）と仮定して求めた値である。複数通りの制限速度での停止距離は、空走時間の経過中に走行した距離と、停止時間の経過中に走行した距離との合計になる。 When the determination unit 111 determines in S2 that automatic driving cannot be continued (S2: Yes), the display processing unit 114 determines whether or not the display device 20 can be discharged based on the following determination criteria (S3). The display processing unit 114, based on the information on the current position of the moving body 10 detected by the sensor 17 and the map information around the current position, a discharge position for discharging the display device 20 and a stop position for stopping the moving body 10. Judge whether the installation distance can be secured during the period. Here, the release position of the display device 20 is, for example, a position where the moving body 10 exists at the time when the determination unit 111 determines that the automatic operation cannot be continued. The stop position of the moving body 10 is a position where the stop processing unit 113 stops the moving body 10 (for example, a retreat place). The installation distance is a distance required to stop the succeeding moving body 40 after the driver of the succeeding moving body 40 (see FIG. 4) traveling behind the moving body 10 discovers the display device 20, or , The distance required to cause the succeeding moving body 40 to perform the avoidance operation. The display processing unit 114 determines whether or not the display device 20 can be discharged, for example, using the stop distance required for the subsequent moving body 40 to stop as the installation distance. The stop distance is determined, for example, according to the speed limit of the road 50 on which the moving body 10 is traveling. Table 1 below shows idle running times, stopping times and stopping distances at a plurality of speed limits. The free-running time is the time from when it is determined that the moving body 10 is stopped to when the braking operation is started, and has a constant value (for example, 2.5 seconds) regardless of the speed limit. The stop time is a value obtained by assuming that the deceleration of the moving body 10 is a value at the time of sudden braking (for example, -4 m/s^2). The stop distance at a plurality of speed limits is the sum of the distance traveled during the idle time and the distance traveled during the stop time.

Figure 2020083226
Figure 2020083226

表示処理部１１４は、Ｓ３の判定で、移動体１０の現在位置の情報と地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置（つまり表示装置２０の放出位置）と停止位置との間に設置距離を確保できる場合は、表示装置２０を放出可能と判断する（Ｓ３：Ｙｅｓ）。例えば、表示処理部１１４は、移動体１０の現在位置の情報及び周辺の地図情報等に基づいて、移動体１０の現在位置から上記の設置距離だけ離れた場所（停止位置）まで見通せる場合は、表示装置２０を放出可能と判断する。 The display processing unit 114 determines the installation distance between the current position of the mobile body 10 (that is, the emission position of the display device 20) and the stop position based on the information of the current position of the mobile body 10 and the map information in the determination of S3. If the display device 20 can be released, it is determined that the display device 20 can be released (S3: Yes). For example, when the display processing unit 114 can see through to the place (stop position) distant from the current position of the moving body 10 by the installation distance based on the information of the current position of the moving body 10 and the map information of the surroundings, It is determined that the display device 20 can be discharged.

Ｓ３の判定で、表示処理部１１４が表示装置２０を放出可能と判断すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、表示処理部１１４は放出装置１３に放出命令を出力し、図４に示すように放出装置１３を用いて移動体１０の外部に表示装置２０を放出させる（Ｓ４）。表示装置２０は、放出装置１３によって移動体１０の外部に放出されると、電池２２から点灯回路２１に電力が供給され、点灯回路２１が表示灯２３を点滅させる。ここにおいて、本実施形態では、表示部は、移動体１０から放出される表示装置２０を含む。表示処理部１１４は、表示装置２０を移動体１０から放出し、移動体１０から放出された表示装置２０に非常停止状態を表示させる。 In the determination of S3, when the display processing unit 114 determines that the display device 20 can be discharged (S3: Yes), the display processing unit 114 outputs a discharge command to the discharging device 13, and the discharging device 13 is activated as shown in FIG. The display device 20 is emitted to the outside of the moving body 10 by using (S4). When the display device 20 is discharged to the outside of the moving body 10 by the discharging device 13, power is supplied from the battery 22 to the lighting circuit 21, and the lighting circuit 21 causes the indicator light 23 to blink. Here, in the present embodiment, the display unit includes the display device 20 emitted from the moving body 10. The display processing unit 114 releases the display device 20 from the moving body 10 and causes the display device 20 released from the moving body 10 to display the emergency stop state.

放出装置１３が表示装置２０を放出すると、停止処理部１１３が、走行装置１５を制御し、図４及び図９に示すように表示装置２０の放出地点から設置距離Ｌ１だけ離れた退避場所まで移動体１０を走行させた後、移動体１０を退避場所で停止させる（Ｓ５）。ここにおいて、退避場所は、移動体１０が走行している道路の路肩のような交通の妨げになりにくい場所であるが、操舵システムの異常等の原因で移動体１０が路肩まで移動できない場合は路肩以外の場所（道路の走行車線等）に移動体１０を停止させてもよい。 When the discharging device 13 discharges the display device 20, the stop processing unit 113 controls the traveling device 15 to move to the evacuation place, which is apart from the discharge point of the display device 20 by the installation distance L1 as shown in FIGS. 4 and 9. After running the body 10, the moving body 10 is stopped at the evacuation site (S5). Here, the evacuation place is a place such as a shoulder of a road on which the moving body 10 is traveling, which is less likely to obstruct traffic, but when the moving body 10 cannot move to the shoulder due to an abnormality in the steering system or the like. The moving body 10 may be stopped at a place other than the road shoulder (such as the traveling lane of the road).

そして、移動体１０が退避場所で停止すると、表示処理部１１４は、移動体１０に設けられた表示灯１４を点滅させて（Ｓ６）、移動体１０が自動運転を継続不能になって停止している非常停止状態であることを報知する。 Then, when the moving body 10 stops at the evacuation site, the display processing unit 114 causes the indicator light 14 provided on the moving body 10 to blink (S6), and the moving body 10 becomes unable to continue automatic operation and stops. Notify that it is in an emergency stop state.

このように、本実施形態では、移動体１０が自動運転を継続不能になった場合、移動体１０から設置距離Ｌ１だけ離れた場所に位置する表示装置２０の表示灯２３と、移動体１０の表示灯１４とが点滅することによって、移動体１０の非常停止状態を表示する。したがって、後続移動体４０の運転主体及び移動体１０の周囲に存在する人は、表示灯１４，２３が点滅していることから、移動体１０が非常停止状態にあることを把握できる。 As described above, in the present embodiment, when the moving body 10 is unable to continue the automatic operation, the indicator lamp 23 of the display device 20 located at the place separated from the moving body 10 by the installation distance L1 and the moving body 10 are not shown. By blinking the indicator light 14, the emergency stop state of the moving body 10 is displayed. Therefore, the driving subject of the succeeding moving body 40 and a person existing around the moving body 10 can know that the moving body 10 is in the emergency stop state because the indicator lights 14 and 23 are blinking.

一方、Ｓ３の判定で、表示処理部１１４が表示装置２０を放出不可能と判断すると（Ｓ３：Ｎｏ）、表示処理部１１４は、走行装置１５を制御し、表示装置２０の放出位置と停止位置との間に設置距離Ｌ１を確保可能な場所まで移動体１０を走行させる（Ｓ７）。 On the other hand, when it is determined in S3 that the display processing unit 114 determines that the display device 20 cannot be discharged (S3: No), the display processing unit 114 controls the traveling device 15 and the discharge position and the stop position of the display device 20. The moving body 10 is made to travel to a place where the installation distance L1 can be secured (S7).

そして、移動体１０が放出位置に到達すると、表示処理部１１４は放出装置１３に放出命令を出力し、放出装置１３を用いて移動体１０の外部に表示装置２０を放出させる（Ｓ４）。放出装置１３が表示装置２０を放出すると、停止処理部１１３が、走行装置１５を制御して、移動体１０を停止位置（退避場所）まで走行させた後、停止位置で停止させる（Ｓ５）。そして、移動体１０が停止位置で停止すると、表示処理部１１４は、移動体１０に設けられた表示灯１４を点滅させて（Ｓ６）、移動体１０が自動運転を継続不能になった非常停止状態であることを報知する。 Then, when the moving body 10 reaches the discharging position, the display processing unit 114 outputs a discharging command to the discharging device 13 and causes the discharging device 13 to discharge the display device 20 to the outside of the moving body 10 (S4). When the discharging device 13 discharges the display device 20, the stop processing unit 113 controls the traveling device 15 to cause the moving body 10 to travel to the stop position (retraction place) and then stop at the stop position (S5). Then, when the moving body 10 stops at the stop position, the display processing unit 114 blinks the indicator light 14 provided on the moving body 10 (S6), and the moving body 10 becomes unable to continue the automatic operation. Notify that it is in a state.

なお、Ｓ７において表示装置２０の放出位置と停止位置との間に設置距離Ｌ１を確保可能な場所まで移動体１０を走行させるのが難しい場合、運転制御部１１２は、放出位置と停止位置との間の距離ができるだけ長くなる場所まで移動体１０を走行させればよい。 When it is difficult to drive the moving body 10 to a place where the installation distance L1 can be secured between the release position and the stop position of the display device 20 in S7, the operation control unit 112 sets the release position and the stop position. The moving body 10 may be run to a place where the distance between them becomes as long as possible.

また、Ｓ３の判定において、移動体１０がカーブしている道路の途中に存在する場合等、移動体１０の現在位置から上記の設置距離だけ離れた場所まで見通せない場合には、停止距離の半分の距離を設置距離に設定してもよい。設置距離を停止距離の半分の値に設定した場合でも、後続移動体４０が移動体１０を回避する運動を行うために必要な距離を十分に確保できるので、表示装置２０の発見した後続移動体４０の運転主体は後続移動体４０に回避運動を行わせることができる。 In addition, in the determination of S3, when the moving body 10 cannot be seen from the current position of the moving body 10 to the place separated by the above-mentioned installation distance, such as when the moving body 10 is in the middle of a curved road, half of the stop distance is set. The distance may be set as the installation distance. Even when the installation distance is set to a value that is half the stop distance, it is possible to secure a sufficient distance required for the succeeding moving body 40 to perform the motion to avoid the moving body 10. The driving entity of 40 can cause the following moving body 40 to perform the avoidance motion.

また、本実施形態において、移動体１０と後続移動体４０との車間距離が上記の停止距離よりも短い状態で移動体１０が自動運転を継続不能になった場合、自動運転システム１は、後続移動体４０が通り過ぎるのを待ってから表示装置２０を放出してもよい。 In addition, in the present embodiment, when the moving body 10 becomes unable to continue the automatic driving in the state where the inter-vehicle distance between the moving body 10 and the succeeding moving body 40 is shorter than the above stop distance, the automatic driving system 1 The display device 20 may be released after waiting for the moving body 40 to pass.

すなわち、移動体１０と後続移動体４０との車間距離が停止距離未満の状態で判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合、停止処理部１１３は移動体１０を路肩等に移動させて停止させ、後続移動体４０が通り過ぎるのを待機する。また、移動体１０が赤信号で停止しており、当該移動体１０の後に後続移動体４０が停止している場合、停止処理部１１３は、移動体１０をその場所で停止させ、後続移動体４０が通り過ぎるのを待機する。この場合、移動体側制御部１１は、移動体１０が備えるハザードランプ等を点滅させてもよい。 That is, when the determination unit 111 determines that the automatic driving cannot be continued in the state where the inter-vehicle distance between the moving body 10 and the succeeding moving body 40 is less than the stop distance, the stop processing unit 113 moves the moving body 10 to the shoulder or the like. It stops and waits for the following moving body 40 to pass by. In addition, when the moving body 10 is stopped at the red traffic light and the succeeding moving body 40 is stopped after the moving body 10, the stop processing unit 113 stops the moving body 10 at that location, and the succeeding moving body 40 is stopped. Wait for 40 to pass by. In this case, the moving body side control unit 11 may blink a hazard lamp or the like included in the moving body 10.

そして、移動体１０が停止している状態で、後続移動体４０が通り過ぎると、表示処理部１１４は放出装置１３に放出命令を出力し、放出装置１３を用いて表示装置２０を放出し、表示装置２０の表示灯２３を点滅させる。 Then, when the moving body 10 is stopped and the succeeding moving body 40 passes by, the display processing unit 114 outputs a discharge command to the discharging device 13, and discharges the display device 20 using the discharging device 13, The indicator light 23 of the device 20 is made to blink.

また、放出装置１３が表示装置２０を放出すると、停止処理部１１３が、走行装置１５を制御し、表示装置２０の放出地点から停止距離以上離れた停止位置（退避場所）まで移動体１０を走行させた後、移動体１０を停止位置で停止させる。そして、移動体１０が退避場所で停止すると、表示処理部１１４は、移動体１０に設けられた表示灯１４を点滅させて、移動体１０が自動運転を継続不能になって停止している非常停止状態であることを報知する。 Further, when the discharging device 13 discharges the display device 20, the stop processing unit 113 controls the traveling device 15 to travel the moving body 10 to a stop position (a retreat place) that is away from the discharge point of the display device 20 by a stop distance or more. After that, the moving body 10 is stopped at the stop position. Then, when the moving body 10 stops at the evacuation area, the display processing unit 114 causes the indicator light 14 provided on the moving body 10 to blink, and the moving body 10 is stopped because the automatic operation cannot be continued. Notify that it is in a stopped state.

これにより、後続移動体４０の運転主体、及び、移動体１０の周囲にいる人は、表示装置２０の表示灯２３及び移動体１０の表示灯１４が点滅していることから、当該移動体１０が非常停止状態であることを把握できる。 Accordingly, the driving subject of the succeeding moving body 40 and the person around the moving body 10 are blinking the indicator light 23 of the display device 20 and the indicator light 14 of the moving body 10. It can be understood that is in an emergency stop state.

ところで、本実施形態の自動運転システム１では、表示処理部１１４は、センサ１７が検出した後続移動体４０までの距離に関する情報に基づいて、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０の状況に関する情報を取得できる。また、移動体１０の移動体側通信部１２は、当該移動体１０の周囲に存在する他の移動体（後続移動体４０等）との間で車車間通信を行う機能、及び、道路側の設備（例えばＶＩＣＳ(登録商標）等）との間で路車間通信を行う機能を有している。したがって、表示処理部１１４は、移動体側通信部１２が車車間通信及び路車間通信を行って得た情報に基づいて、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０の状況に関する情報を取得できる。ここで、後続移動体４０の状況に関する情報とは、例えば、後続移動体４０までの距離、後続移動体４０の台数、及び移動体１０の後方の渋滞状況等の情報を含む。 By the way, in the automatic driving system 1 of the present embodiment, the display processing unit 114, based on the information on the distance to the subsequent moving body 40 detected by the sensor 17, the situation of the following moving body 40 existing behind the moving body 10. You can get information about. Further, the mobile body side communication unit 12 of the mobile body 10 has a function of performing inter-vehicle communication with another mobile body (a succeeding mobile body 40 or the like) existing around the mobile body 10, and a facility on the road side. (For example, VICS (registered trademark)) has a function of performing road-vehicle communication. Therefore, the display processing unit 114 can acquire the information on the situation of the succeeding moving body 40 existing behind the moving body 10 based on the information obtained by the moving body side communication unit 12 performing the vehicle-to-vehicle communication and the road-to-vehicle communication. .. Here, the information regarding the situation of the succeeding moving body 40 includes, for example, information such as the distance to the succeeding moving body 40, the number of the succeeding moving bodies 40, and the traffic jam situation behind the moving body 10.

そして、表示処理部１１４は、後続移動体４０の状況に関する情報に基づいて、当該移動体１０と後続移動体４０との間の車間距離が上記の停止距離未満である場合、後続移動体４０が通り過ぎるのを待って表示装置２０を放出する。なお、移動体１０の現在位置から上記の設置距離だけ離れた場所まで見通せない場合、表示処理部１１４は、見通しがきく場所まで移動体１０を移動させた後に表示装置２０を放出してもよい。また、表示処理部１１４は、後続移動体４０の状況に基づいて交通量を判定しており、交通量がしきい値よりも多い場合は、交通量がしきい値以下の場合に比べて停止距離を長くすることで、後続移動体４０等から表示装置２０を見やすくできる。 Then, if the inter-vehicle distance between the moving body 10 and the succeeding moving body 40 is less than the above stop distance, the display moving section 114 determines that the succeeding moving body 40 is based on the information on the situation of the succeeding moving body 40. The display device 20 is released after waiting for passing. In addition, when it is not possible to see through to the place distant from the current position of the moving body 10 by the installation distance, the display processing unit 114 may release the display device 20 after moving the moving body 10 to a place where the line of sight can be seen. .. Further, the display processing unit 114 determines the traffic volume based on the situation of the succeeding moving body 40, and when the traffic volume is larger than the threshold value, the display processing section 114 stops as compared with the case where the traffic volume is less than or equal to the threshold value. By increasing the distance, the display device 20 can be easily seen from the subsequent moving body 40 and the like.

このように、表示処理部１１４は、表示部（表示装置２０及び移動体１０の表示灯１４）が非常停止状態を表示する表示場所を、移動体１０の後方に存在する後続移動体４０の状況に関する情報に基づいて決定する。これにより、後続移動体４０の状況に応じて、自動運転を継続不能なために停止している移動体１０の存在を後続移動体４０の運転主体に報知するのに最適な表示場所で、非常停止状態の表示を行うことができる。 In this way, the display processing unit 114 sets the display location where the display unit (the display device 20 and the indicator light 14 of the moving body 10) displays the emergency stop state, to the situation of the succeeding moving body 40 existing behind the moving body 10. Make decisions based on information about. As a result, according to the situation of the succeeding moving body 40, it is an optimal display place for notifying the driving body of the succeeding moving body 40 of the existence of the moving body 10 which is stopped because the automatic operation cannot be continued. The stop state can be displayed.

また、上述のように、移動体１０が備える移動体側通信部１２は、他の移動体（後続移動体４０等）との間で車車間通信を行う機能、及び、道路側の設備との間で路車間通信の少なくとも一方を行う機能を有している。そして、移動体側通信部１２が、車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行うことによって後続移動体４０の状況に関する情報を取得する。このように、表示処理部１１４は、移動体側通信部１２が車車間通信又は路車間通信を行って得た後続移動体４０の状況に関する情報に基づいて、表示部が非常停止状態を表示する表示場所を決定するので、最適な表示場所で非常停止状態の表示を行うことができる。なお、本実施形態では移動体側通信部１２は車車間通信を行う機能と路車間通信を行う機能とを両方共に備えているが、車車間通信及び路車間通信のいずれか一方のみを行う機能を備えていてもよい。 In addition, as described above, the mobile body side communication unit 12 included in the mobile body 10 has a function of performing inter-vehicle communication with another mobile body (the succeeding mobile body 40 and the like) and a facility on the road side. Has a function of performing at least one of road-to-vehicle communication. Then, the mobile body side communication unit 12 acquires information regarding the situation of the subsequent mobile body 40 by performing at least one of vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication. In this way, the display processing unit 114 causes the display unit to display the emergency stop state based on the information about the situation of the succeeding moving body 40 obtained by the vehicle-side communication unit 12 performing the vehicle-to-vehicle communication or the road-to-vehicle communication. Since the location is determined, the emergency stop state can be displayed at the optimum display location. In addition, in this embodiment, the mobile body side communication unit 12 has both the function of performing the vehicle-to-vehicle communication and the function of performing the road-to-vehicle communication, but it has the function of performing only one of the vehicle-to-vehicle communication and the road-to-vehicle communication. You may have it.

また、本実施形態の自動運転システム１では、表示処理部１１４は、停止処理部１１３が移動体１０を停止させる停止位置に基づいて表示部（表示装置２０又は移動体１０の表示灯１４）による表示の態様を制御している。 In addition, in the automatic driving system 1 of the present embodiment, the display processing unit 114 uses the display unit (the display device 20 or the indicator light 14 of the mobile unit 10) based on the stop position where the stop processing unit 113 stops the mobile unit 10. The display mode is controlled.

例えば、表示処理部１１４は、表示装置２０を放出する放出場所と停止位置との間に上記の停止距離を確保できない場合は、停止距離の半分の距離を設置距離としており、表示装置２０が非常停止状態の表示を行う場所を停止位置に基づいて決定している。このように、移動体１０を停止させる停止位置に基づいて設置距離を変更することで、表示装置２０による表示の態様（つまり、移動体１０と表示装置２０との間の距離）を変更することができる。 For example, when the above-mentioned stop distance cannot be ensured between the discharge position where the display device 20 is discharged and the stop position, the display processing unit 114 sets the installation distance to half the stop distance, and the display device 20 is in an emergency state. The place to display the stop state is determined based on the stop position. In this way, by changing the installation distance based on the stop position at which the moving body 10 is stopped, the display mode of the display device 20 (that is, the distance between the moving body 10 and the display device 20) is changed. You can

なお、表示部による表示の態様は、表示部が非常停止状態を表示する場所に限定されず、表示処理部１１４は、表示部による表示の態様として、表示部である表示灯１４が点滅する周期及び明るさの少なくとも一方を制御してもよい。 The display mode of the display unit is not limited to the place where the display unit displays the emergency stop state, and the display processing unit 114 uses the display unit 14 as the display unit as a display mode, in which the display lamp 14 blinks. And/or brightness may be controlled.

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、自動運転システム１と同様の機能は、自動運転システム１の制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る自動運転システム１の制御方法は、停止処理と、表示処理とを含む。停止処理は、移動体１０が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体１０を停止させる処理である。表示処理は、移動体１０が運転不能状態になると移動体１０が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（表示装置２０及び表示灯１４）に表示させる処理である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、停止処理と、表示処理と、を実行させるためのプログラムである。 (3) Modifications The above embodiment is only one of the various embodiments of the present disclosure. The above embodiment can be variously modified according to the design and the like as long as the object of the present disclosure can be achieved. Moreover, the same function as the automatic driving system 1 may be embodied by a control method of the automatic driving system 1, a computer program, a non-transitory recording medium recording the program, or the like. The control method of the automatic driving system 1 according to one aspect includes a stop process and a display process. The stopping process is a process of stopping the moving body 10 when the moving body 10 is in an inoperable state in which automatic operation cannot be continued during the automatic driving. The display process is a process of displaying on the display unit (the display device 20 and the indicator lamp 14) an emergency stop state in which the mobile body 10 is stopped in the inoperable state when the mobile body 10 is in the inoperable state. A (computer) program according to one aspect is a program for causing a computer system to execute a stop process and a display process.

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。なお、以下では、上記実施形態を「基本例」と呼ぶこともある。 Hereinafter, modifications of the above embodiment will be listed. The modifications described below can be applied in appropriate combination. In addition, below, the above-mentioned embodiment may be called a "basic example."

本開示における自動運転システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における自動運転システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。 The automatic driving system 1 according to the present disclosure includes a computer system. The computer system mainly has a processor and a memory as hardware. The functions of the automatic driving system 1 according to the present disclosure are realized by the processor executing the program recorded in the memory of the computer system. The program may be pre-recorded in the memory of the computer system, may be provided through an electric communication line, or recorded in a non-transitory recording medium such as a memory card, an optical disk, a hard disk drive, etc. that can be read by the computer system. May be provided. The processor of the computer system is composed of one or a plurality of electronic circuits including a semiconductor integrated circuit (IC) or a large scale integrated circuit (LSI). The integrated circuit such as IC or LSI referred to here is called differently depending on the degree of integration, and includes an integrated circuit called system LSI, VLSI (Very Large Scale Integration), or ULSI (Ultra Large Scale Integration). Further, an FPGA (Field-Programmable Gate Array) that is programmed after the manufacture of the LSI, or a logic device capable of reconfiguring the connection relation inside the LSI or reconfiguring the circuit section inside the LSI should also be adopted as a processor. You can The plurality of electronic circuits may be integrated in one chip, or may be distributed and provided in the plurality of chips. The plurality of chips may be integrated in one device, or may be distributed and provided in the plurality of devices. The computer system referred to herein includes a microcontroller having one or more processors and one or more memories. Therefore, the microcontroller is also composed of one or a plurality of electronic circuits including a semiconductor integrated circuit or a large scale integrated circuit.

また、自動運転システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは自動運転システム１に必須の構成ではなく、自動運転システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、自動運転システム１の少なくとも一部の機能、例えば、停止処理部１１３及び表示処理部１１４の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。 In addition, it is not an essential configuration of the automatic driving system 1 that a plurality of functions in the automatic driving system 1 are integrated in one housing, and the components of the automatic driving system 1 are distributed in the plurality of housings. May be provided. Furthermore, at least a part of the functions of the automated driving system 1, for example, a part of the functions of the stop processing unit 113 and the display processing unit 114 may be realized by a cloud (cloud computing) or the like.

上記の実施形態において、測定データなどの２値の比較において、「よりも低下」、「未満」としているところは「以下」であってもよい。つまり、２値の比較において、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「よりも低下」又は「未満」か「以下」かに技術上の差異はない。 In the above embodiment, in comparison of two values such as measurement data, “less than” and “less than” may be “or less”. That is, in the comparison of two values, whether or not the two values are equal can be arbitrarily changed depending on the setting of the reference value or the like, and therefore it is technically determined to be “lower than” or “less than” or “below”. There is no difference.

（３．１）変形例１
基本例の自動運転システム１では、判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合、停止処理部１１３が走行装置１５を制御して移動体１０を退避場所まで自動運転しているが、サーバ３０からの遠隔制御で移動体１０を退避場所まで移動させてもよい。なお、自動運転システム１の構成は基本例と共通するので、同一の構成要素には、同一の符号を付して、その説明は省略する。 (3.1) Modification 1
In the automatic driving system 1 of the basic example, when the determination unit 111 determines that automatic driving cannot be continued, the stop processing unit 113 controls the traveling device 15 to automatically drive the moving body 10 to the evacuation location. The mobile unit 10 may be moved to the evacuation site by remote control from 30. Since the configuration of the automatic driving system 1 is the same as that of the basic example, the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

例えば、停止処理部１１３がサーバ３０からの遠隔制御で移動体１０を停止させる場合、停止処理部１１３は、移動体側通信部１２から移動体通信網Ｎ１を介してサーバ３０に遠隔制御による停止処理の実行を要求する停止要求信号を送信する。ここで、停止処理部１１３は、停止要求信号とともに、移動体１０の識別番号及び現在位置の情報と、後続移動体４０の情報等を含む周辺情報とを、移動体側通信部１２からサーバ３０に送信する。 For example, when the stop processing unit 113 stops the mobile body 10 by remote control from the server 30, the stop processing unit 113 causes the mobile communication unit 12 to perform remote control stop processing on the server 30 via the mobile communication network N1. The stop request signal for requesting execution of is transmitted. Here, the stop processing unit 113 sends, together with the stop request signal, the identification number and the current position information of the moving body 10 and the peripheral information including the information of the succeeding moving body 40 from the moving body side communication unit 12 to the server 30. Send.

サーバ３０は、移動体１０から停止要求信号と識別番号及び現在位置の情報と周辺情報とを受信すると、これらの情報とＶＩＣＳ(登録商標）等から得た交通情報とに基づいて、移動体１０を停止させる停止位置を決定する。サーバ３０は、移動体１０を停止させる停止位置を決定すると、移動体１０を停止位置まで移動させる制御命令を移動体通信網Ｎ１を介して移動体１０に送信する。 When the server 30 receives the stop request signal, the identification number, the current position information, and the peripheral information from the mobile unit 10, the mobile unit 10 is based on these information and the traffic information obtained from VICS (registered trademark) or the like. Determine the stop position to stop. When the server 30 determines the stop position at which the mobile unit 10 is stopped, the server 30 transmits a control command for moving the mobile unit 10 to the stop position to the mobile unit 10 via the mobile communication network N1.

移動体１０の移動体側通信部１２がサーバ３０から送信された制御命令を受信すると、移動体１０の停止処理部１１３は、サーバ３０から送信された制御命令に基づいて走行装置１５を制御し、移動体１０を停止位置（退避場所）まで移動させる。これにより、移動体１０が自動運転を継続不能な場合でも、サーバ３０からの遠隔制御が可能であれば、サーバ３０からの遠隔制御で移動体１０を停止位置まで移動させることができるので、移動体１０を安全な場所で停止させることができる。よって、自動運転を継続不能な運転不能状態となって停止した移動体１０が交通の妨げになる可能性を低減できる。 When the mobile unit communication unit 12 of the mobile unit 10 receives the control command transmitted from the server 30, the stop processing unit 113 of the mobile unit 10 controls the traveling device 15 based on the control command transmitted from the server 30, The moving body 10 is moved to the stop position (retraction place). As a result, even if the mobile body 10 cannot continue automatic operation, if the remote control from the server 30 is possible, the mobile body 10 can be moved to the stop position by the remote control from the server 30. The body 10 can be stopped at a safe place. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the moving body 10 that has stopped due to an inoperable state in which automatic driving cannot be continued will obstruct traffic.

（３．２）変形例２
変形例２の自動運転システム１では、図１０に示すように、表示装置２０が、通信相手（例えば移動体１０）と通信を行う表示装置側通信部２４を備えている。なお、表示装置側通信部２４以外の構成は実施形態１と同様であるので、同一の構成要素には、同一の符号を付して、その説明は省略する。 (3.2) Modification 2
In the automatic driving system 1 of the modified example 2, as shown in FIG. 10, the display device 20 includes a display device-side communication unit 24 that communicates with a communication partner (for example, the mobile body 10). Since the configuration other than the display device side communication unit 24 is the same as that of the first embodiment, the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

表示装置側通信部２４は、移動体１０の移動体側通信部１２との間で無線通信を行う。表示装置側通信部２４と移動体側通信部１２との間の通信方式は、例えば、９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線局（免許を要しない無線局）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した、電波を媒体とした無線通信である。 The display device side communication unit 24 performs wireless communication with the mobile unit side communication unit 12 of the mobile unit 10. The communication method between the display unit side communication unit 24 and the mobile unit side communication unit 12 is, for example, a specific low power radio station (a radio station that does not require a license) in the 920 MHz band, Wi-Fi (registered trademark), or Bluetooth ( It is a wireless communication using radio waves as a medium, which complies with communication standards such as registered trademark).

基本例と同様、表示装置２０が移動体１０から放出されると、電池２２から点灯回路２１に電力が供給され、点灯回路２１が表示灯２３を点滅させる。また、表示装置側通信部２４が移動体１０の移動体側通信部１２から送信された点滅制御信号を受信すると、点灯回路２１は、点滅制御信号に基づいて表示灯２３の点滅状態を制御する。例えば、点灯回路２１は、点滅制御信号に基づいて、表示灯２３を点滅させる周期、及び、表示灯２３の明るさのうち少なくとも一方を制御する。 Similar to the basic example, when the display device 20 is released from the moving body 10, power is supplied from the battery 22 to the lighting circuit 21, and the lighting circuit 21 blinks the indicator lamp 23. Further, when the display device side communication unit 24 receives the blinking control signal transmitted from the mobile body side communication unit 12 of the mobile body 10, the lighting circuit 21 controls the blinking state of the indicator lamp 23 based on the blinking control signal. For example, the lighting circuit 21 controls at least one of the cycle of blinking the indicator lamp 23 and the brightness of the indicator lamp 23 based on the blink control signal.

ここで、移動体１０の表示処理部１１４は、例えばセンサ１７が検出した情報、及び、移動体側通信部１２がＶＩＣＳ(登録商標）等から取得した情報の少なくとも一方に基づいて、表示装置２０による表示の態様（点滅の周期及び明るさ等）を制御する点滅制御信号を作成する。表示処理部１１４は、例えば、移動体１０の周囲の交通が渋滞している場合には、表示灯２３の点滅の周期を短くしたり、表示灯２３の点灯時の明るさを明るくしたりするような点滅制御信号を作成する。表示処理部１１４はこの点滅制御信号を移動体側通信部１２から表示装置２０に送信させており、表示装置２０の点灯回路２１が移動体１０から送信された点滅制御信号に基づいて表示灯２３による表示の態様（点滅の周期、及び、点灯時の明るさ等）を制御する。 Here, the display processing unit 114 of the moving body 10 uses the display device 20 based on at least one of the information detected by the sensor 17 and the information acquired by the moving body side communication unit 12 from VICS (registered trademark) or the like. A blinking control signal for controlling the display mode (blinking period, brightness, etc.) is created. The display processing unit 114 shortens the blinking cycle of the indicator light 23 or brightens the brightness of the indicator light 23 when the traffic around the moving body 10 is congested, for example. Create a blinking control signal like this. The display processing unit 114 causes the mobile unit communication unit 12 to transmit the blinking control signal to the display device 20, and the lighting circuit 21 of the display unit 20 causes the indicator lamp 23 to output the blinking control signal based on the blinking control signal transmitted from the mobile unit 10. The display mode (blinking cycle, brightness when turned on, etc.) is controlled.

ここで、表示処理部１１４は、移動体１０の停止位置の周辺における交通状況に基づいて、表示装置２０による表示の態様を制御してもよい。例えば、表示処理部１１４は、移動体１０の停止位置の周辺の交通量が所定の判断基準よりも少ない場合、交通量が判断基準以上である場合に比べて、表示装置２０の表示灯２３が点滅する周期を長くしたり、表示灯２３の明るさを暗くしたりしてもよい。移動体１０の停止位置の周辺の交通量が判断基準よりも少ない場合は、交通量が判断基準以上である場合に比べて、表示装置２０の表示灯２３が点滅する周期を長くしたり、表示灯２３の明るさを暗くしたりすることで、電池２２を長持ちさせることができる。また、表示処理部１１４は、移動体１０の停止位置の明るさが所定の判断基準よりも暗い場合は、停止位置の明るさが判断基準以上に明るい場合に比べて、表示装置２０の表示灯２３が点滅する周期を長くしたり、表示灯２３の明るさを暗くしたりしてもよい。移動体１０の停止位置の明るさが判断基準よりも暗い場合は、停止位置の明るさが判断基準以上に明るい場合に比べて、表示灯２３の発光に気付きやすいので、表示灯２３の点滅周期を長くしたり、明るさを暗くしたりしてもよい。 Here, the display processing unit 114 may control the display mode of the display device 20 based on the traffic situation around the stop position of the moving body 10. For example, when the traffic volume around the stop position of the moving body 10 is smaller than the predetermined criterion, the display processing unit 114 displays the indicator light 23 of the display device 20 more than when the traffic volume is equal to or larger than the criterion. The blinking cycle may be extended or the brightness of the indicator lamp 23 may be reduced. When the traffic volume around the stop position of the mobile unit 10 is smaller than the criterion, the blinking period of the indicator light 23 of the display device 20 is set longer than when the traffic amount is equal to or higher than the criterion, or The battery 22 can be made to last longer by reducing the brightness of the lamp 23. In addition, when the brightness of the stop position of the moving body 10 is darker than a predetermined criterion, the display processing unit 114 compares the indicator light of the display device 20 with that when the brightness of the stop position is brighter than the criterion. The blinking cycle of 23 may be lengthened or the brightness of the indicator lamp 23 may be darkened. When the brightness of the stop position of the moving body 10 is darker than the criterion, the light emission of the indicator light 23 is more noticeable than when the brightness of the stop position is brighter than the criterion. May be longer or darker.

また、表示処理部１１４は、判定部１１１が自動運転を継続不能と判定した場合に、移動体１０が自動運転を継続不能になった異常の度合いに応じて、表示装置２０による表示の態様を変化させてもよい。例えば、表示処理部１１４は、移動体１０の異常の度合いが重いほど、表示灯２３の点滅周期を短くしたり、明るさを明るくしてもよく、後続移動体４０の運転主体及び移動体１０の周囲にいる人に移動体１０の異常の度合いを報知することができる。 In addition, when the determination unit 111 determines that the automatic operation cannot be continued, the display processing unit 114 sets the display mode of the display device 20 according to the degree of abnormality in which the mobile body 10 cannot continue the automatic operation. You may change it. For example, the display processing unit 114 may make the blinking cycle of the indicator lamp 23 shorter or make the brightness brighter as the degree of abnormality of the moving body 10 becomes heavier. The degree of abnormality of the moving body 10 can be notified to people around the vehicle.

このように、変形例２の自動運転システム１では、移動体１０の表示処理部１１４が、移動体１０から放出された表示装置２０による表示の態様を制御しているので、表示装置２０による表示の態様を所望の態様に制御できる。 As described above, in the automatic driving system 1 of the second modification, the display processing unit 114 of the moving body 10 controls the display mode of the display device 20 emitted from the moving body 10, and therefore the display by the display device 20 is performed. Can be controlled to a desired mode.

なお、表示処理部１１４は、表示装置２０による表示の態様を制御するのと同様に、表示灯１４による表示の態様を制御してもよく、移動体１０の表示灯１４による表示の態様を所望の態様に制御できる。 Note that the display processing unit 114 may control the display mode of the display lamp 14 in the same manner as controlling the display mode of the display device 20, and the display mode of the display lamp 14 of the moving body 10 is desired. Can be controlled to

また、変形例２において、表示装置２０の表示装置側通信部２４が、移動体１０の周囲に存在する他の移動体と直接通信を行うことで、移動体１０が非常停止状態であることを通知する通知情報を他の移動体に送信してもよい。なお、表示装置２０は、移動体通信網Ｎ１を介して他の移動体に通知情報を送信してもよいし、移動体通信網Ｎ１及びサーバ３０を介して、又は、道路側の設備を介して、他の移動体に通知情報を送信してもよい。また、表示装置側通信部２４の通信方式は電波通信に限定されず、可視光通信でもよい。 In the second modification, the display device-side communication unit 24 of the display device 20 directly communicates with other mobile objects existing around the mobile object 10 so that the mobile object 10 is in the emergency stop state. The notification information to be notified may be transmitted to another mobile body. The display device 20 may transmit the notification information to another mobile body via the mobile communication network N1, or via the mobile communication network N1 and the server 30 or via a facility on the road side. Then, the notification information may be transmitted to another mobile body. The communication system of the display device side communication unit 24 is not limited to radio wave communication, and visible light communication may be used.

なお、基本例及び変形例１，２において、移動体１０の移動体側通信部１２が、当該移動体１０の周囲に存在する他の移動体と直接通信を行うことで、移動体１０が非常停止状態であることを通知する通知情報を他の移動体に送信してもよい。 In addition, in the basic example and the modified examples 1 and 2, the mobile unit communication unit 12 of the mobile unit 10 directly communicates with other mobile units existing around the mobile unit 10, so that the mobile unit 10 is brought to an emergency stop. You may transmit the notification information which notifies that it is in a state to another mobile body.

（３．３）その他の変形例
基本例の自動運転システム１では、表示装置２０は電池２２を電源として表示灯２３を点灯させているが、表示装置２０は発炎筒であってもよい。この場合、判定部１１１が、移動体１０の自動運転を継続不能と判定すると、表示処理部１１４が、放出装置１３を制御して発炎筒を移動体１０の外部に放出させる。放出装置１３が発炎筒を放出する際に、放出装置１３が摩擦熱等を利用して発炎筒に着火しており、発炎筒の発生する炎で移動体１０が非常停止状態であることを報知することができる。 (3.3) Other Modifications In the automatic driving system 1 of the basic example, the display device 20 uses the battery 22 as a power source to light the indicator light 23, but the display device 20 may be a flaming cylinder. In this case, when the determination unit 111 determines that the automatic operation of the moving body 10 cannot be continued, the display processing unit 114 controls the discharging device 13 to discharge the flaming cylinder to the outside of the moving body 10. When the discharging device 13 discharges the flaming cylinder, the discharging device 13 ignites the flaming cylinder by using frictional heat or the like, and the flame generated by the flaming cylinder can notify that the moving body 10 is in the emergency stop state. it can.

また、移動体１０は本体１０１の天井部分に表示灯１４を備えているが、移動体１０が備える表示部は、移動体１０に設けられたハザードランプ（非常点滅表示灯）でもよい。 Further, although the moving body 10 is provided with the indicator light 14 on the ceiling portion of the main body 101, the display portion provided in the moving body 10 may be a hazard lamp (emergency blinking indicator light) provided in the moving body 10.

また、表示装置２０は、非常停止状態の移動体１０が存在することを表示するための反射板でもよい。 Further, the display device 20 may be a reflecting plate for displaying the presence of the moving body 10 in the emergency stop state.

基本例の自動運転システム１では、表示装置２０の表示灯２３及び移動体１０の表示灯１４を点滅させることで非常停止状態を表示しているが、表示灯２３，１４の点滅以外の方法で非常停止状態を表示してもよい。例えば、移動体１０の周囲に存在する他の移動体が自動運転を行う移動体である場合、移動体１０は、例えば他の移動体と直接通信を行うか、又は、サーバ３０を介して他の移動体と通信を行うことで、当該移動体１０が非常停止状態であることを通知してもよい。 In the automatic driving system 1 of the basic example, the emergency stop state is displayed by blinking the indicator light 23 of the display device 20 and the indicator light 14 of the moving body 10. However, a method other than the blinking of the indicator lights 23 and 14 is used. The emergency stop status may be displayed. For example, when another mobile body existing around the mobile body 10 is a mobile body that performs automatic driving, the mobile body 10 directly communicates with another mobile body, or other mobile body via the server 30. The mobile unit 10 may communicate with the mobile unit to notify that the mobile unit 10 is in the emergency stop state.

上記の実施形態では、移動体１０が自動車であったが、移動体１０は自動車に限定されず、例えば、鉄道車両、船舶、航空機等の自動車以外の乗り物でもよい。 In the above embodiment, the moving body 10 is an automobile, but the moving body 10 is not limited to an automobile, and may be a vehicle other than an automobile such as a railroad vehicle, a ship, or an aircraft.

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る自動運転システム（１）は、停止処理部（１１３）と、表示処理部（１１４）とを備える。停止処理部（１１３）は、移動体（１０）が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体（１０）を停止させる。表示処理部（１１４）は、移動体（１０）が運転不能状態になると移動体（１０）が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させる。 (Summary)
As described above, the automatic driving system (1) according to the first aspect includes the stop processing unit (113) and the display processing unit (114). The stop processing unit (113) stops the moving body (10) when the moving body (10) is in an unusable state in which automatic driving cannot be continued during the automatic driving. The display processing unit (114) causes the display unit (14, 20) to display an emergency stop state in which the mobile body (10) is stopped in the inoperable state when the mobile body (10) is in the inoperable state.

この態様によれば、移動体（１０）が運転不能状態になると、停止処理部（１１３）が移動体（１０）を停止させ、表示処理部（１１４）が非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させている。したがって、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム（１）を提供できる。 According to this aspect, when the moving body (10) becomes inoperable, the stop processing unit (113) stops the moving body (10) and the display processing unit (114) displays the emergency stop state on the display unit (14, 20). Therefore, it is possible to provide the automatic driving system (1) capable of reducing the possibility of obstructing the surrounding traffic.

第２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１の態様において、表示部は、移動体（１０）から放出される表示装置（２０）を含む。表示処理部（１１４）は、表示装置（２０）を移動体（１０）から放出し、移動体（１０）から放出された表示装置（２０）に非常停止状態を表示させる。 In the automatic driving system (1) according to the second aspect, in the first aspect, the display unit includes a display device (20) emitted from the moving body (10). The display processing unit (114) releases the display device (20) from the moving body (10) and causes the display device (20) released from the moving body (10) to display the emergency stop state.

この態様によれば、移動体（１０）と離れた場所にある表示装置（２０）で非常停止状態を表示することができる。 According to this aspect, it is possible to display the emergency stop state on the display device (20) which is located away from the moving body (10).

第３の態様に係る自動運転システム（１）では、第２の態様において、表示装置（２０）が、通信相手と通信を行う表示装置側通信部（２４）を有する。 In the automatic driving system (1) according to the third aspect, in the second aspect, the display device (20) has a display device-side communication unit (24) that communicates with a communication partner.

この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム（１）を提供できる。 According to this aspect, it is possible to provide the automatic driving system (1) that can reduce the possibility of obstructing surrounding traffic.

第４の態様に係る自動運転システム（１）では、第２又は第３の態様において、移動体（１０）が表示処理部（１１４）を備える。表示処理部（１１４）が、移動体（１０）から放出された表示装置（２０）による表示の態様を制御する。 In the automatic driving system (1) according to the fourth aspect, in the second or third aspect, the mobile body (10) includes a display processing unit (114). The display processing unit (114) controls the display mode of the display device (20) emitted from the moving body (10).

この態様によれば、移動体（１０）が備える表示処理部（１１４）で、表示装置（２０）による表示の態様を制御することができる。 According to this aspect, the display processing unit (114) included in the mobile body (10) can control the aspect of the display by the display device (20).

第５の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第４のいずれかの態様において、表示処理部（１１４）は、表示部（１４，２０）が非常停止状態を表示する表示場所を、所定の情報に基づいて決定する。所定の情報は、移動体（１０）の後方に存在する後続移動体（４０）の状況に関する情報である。 In the automatic driving system (1) according to the fifth aspect, in any one of the first to fourth aspects, the display processing unit (114) is a display place where the display unit (14, 20) displays the emergency stop state. Is determined based on predetermined information. The predetermined information is information regarding the situation of the succeeding moving body (40) existing behind the moving body (10).

この態様によれば、後続移動体（４０）の状況に関する情報に基づいて表示部（１４，２０）が非常停止状態を表示する表示場所を決定できる。 According to this aspect, it is possible to determine the display location where the display unit (14, 20) displays the emergency stop state based on the information regarding the situation of the following moving body (40).

第６の態様に係る自動運転システム（１）では、第５の態様において、移動体（１０）が、車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行う移動体側通信部（１２）を備える。移動体側通信部（１２）が車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行うことによって後続移動体（４０）の状況に関する情報を取得する。 In the automatic driving system (1) according to the sixth aspect, in the fifth aspect, the mobile body (10) includes a mobile body side communication unit (12) that performs at least one of vehicle-vehicle communication and road-vehicle communication. The mobile unit communication unit (12) obtains information regarding the status of the succeeding mobile unit (40) by performing at least one of vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication.

この態様によれば、移動体（１０）は他の移動体又は道路側の設備から後続移動体（４０）の状況に関する情報を取得することができる。 According to this aspect, the moving body (10) can acquire information regarding the situation of the succeeding moving body (40) from another moving body or equipment on the road side.

第７の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第６のいずれかの態様において、表示処理部（１１４）は、停止処理部（１１３）が移動体（１０）を停止させる停止位置に基づいて表示部（１４，２０）による表示の態様を制御する。 In the automatic driving system (1) according to the seventh aspect, in any one of the first to sixth aspects, the display processing unit (114) causes the stop processing unit (113) to stop the moving body (10). The display mode of the display unit (14, 20) is controlled based on the position.

この態様によれば、移動体（１０）の停止位置に基づいて表示部（１４，２０）による表示の態様を制御することができる。 According to this aspect, it is possible to control the mode of display by the display unit (14, 20) based on the stop position of the moving body (10).

第８の態様に係る移動体（１０）は、移動する本体（１０１）を備え、第１〜第７のいずれかの態様の自動運転システム（１）によって制御されて自動運転を行う。 The moving body (10) according to the eighth aspect includes a moving main body (101) and is controlled by the automatic driving system (1) according to any one of the first to seventh aspects to perform automatic driving.

この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な移動体（１０）を提供できる。 According to this aspect, it is possible to provide the moving body (10) capable of reducing the possibility of obstructing surrounding traffic.

第９の態様に係る自動運転システム（１）の制御方法は、停止処理と、表示処理とを含む。停止処理では、移動体（１０）が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体（１０）を停止させる。表示処理では、移動体（１０）が運転不能状態になると移動体（１０）が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させる。 The control method of the automatic driving system (1) according to the ninth aspect includes a stop process and a display process. In the stop processing, the moving body (10) is stopped when the moving body (10) is in an inoperable state in which automatic operation cannot be continued during the automatic driving. In the display processing, when the moving body (10) becomes inoperable, the display unit (14, 20) displays an emergency stop state in which the moving body (10) is stopped in the inoperable state.

この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能な自動運転システム（１）の制御方法を実現できる。 According to this aspect, it is possible to realize the control method of the automatic driving system (1) that can reduce the possibility of obstructing surrounding traffic.

第１０の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、停止処理と、表示処理とを実行させるためのプログラムである。停止処理では、移動体（１０）が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると移動体（１０）を停止させる。表示処理では、移動体（１０）が運転不能状態になると移動体（１０）が運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部（１４，２０）に表示させる。 The program according to the tenth aspect is a program for causing a computer system to execute a stop process and a display process. In the stop processing, the moving body (10) is stopped when the moving body (10) is in an inoperable state in which automatic operation cannot be continued during the automatic driving. In the display processing, when the moving body (10) becomes inoperable, the display unit (14, 20) displays an emergency stop state in which the moving body (10) is stopped in the inoperable state.

この態様によれば、周囲の交通の妨げとなる可能性を低減可能になる。 According to this aspect, it is possible to reduce the possibility of obstructing surrounding traffic.

第１１の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第７のいずれかの態様において、表示部（１４，２０）が、光による表示を行う。 In the automatic driving system (1) according to the eleventh aspect, in any one of the first to seventh aspects, the display unit (14, 20) performs light display.

この態様によれば、移動体（１０）の周囲に存在する他の移動体の運転主体及び移動体（１０）の周囲に存在する人は、視覚的な情報に基づいて移動体（１０）が非常停止状態であることを把握できる。 According to this aspect, the driving subject of the other moving body existing around the moving body (10) and the person existing around the moving body (10) are able to detect the moving body (10) based on the visual information. You can understand that it is in an emergency stop state.

第１２の態様に係る自動運転システム（１）では、第１１の態様において、表示部が、移動体（１０）に設けられた表示灯（１４）を含む。 In the automatic driving system (1) according to the twelfth aspect, in the eleventh aspect, the display unit includes an indicator light (14) provided on the moving body (10).

この態様によれば、移動体（１０）自体で非常停止状態であることの表示を行うことができる。 According to this aspect, it is possible to display that the moving body (10) itself is in the emergency stop state.

第１３の態様に係る自動運転システム（１）では、第１〜第７及び第１１、第１２のいずれかの態様において、移動体（１０）が、車車間通信を行う移動体側通信部（１２）を備える。移動体側通信部（１２）が非常停止状態であることを通知する通知情報を他の移動体に送信する。 In the automatic driving system (1) according to the thirteenth aspect, in any one of the first to seventh, eleventh, and twelfth aspects, the mobile body (10) has a mobile body side communication unit (12) that performs inter-vehicle communication. ) Is provided. Notification information for notifying that the mobile unit communication section (12) is in the emergency stop state is transmitted to another mobile unit.

この態様によれば、移動体側通信部（１２）が移動体（１０）の周囲に存在する他の移動体（１０）と通信を行うことで、他の移動体に通知情報を送信することができる。 According to this aspect, the mobile unit communication unit (12) can transmit the notification information to another mobile unit by communicating with another mobile unit (10) existing around the mobile unit (10). it can.

上記態様に限らず、上記の実施形態に係る自動運転システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、自動運転システム（１）の制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。 Not limited to the above-described aspect, various configurations (including modifications) of the automatic driving system (1) according to the above-described embodiment have recorded the control method, the (computer) program, or the program of the automatic driving system (1). It can be embodied as a non-transitory recording medium.

第２〜第７、第１１〜第１３の態様に係る構成については、自動運転システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。 The configurations according to the second to seventh and eleventh to thirteenth aspects are not essential for the automatic driving system (1) and can be appropriately omitted.

１ 自動運転システム
１０ 移動体
１２ 移動体側通信部
１４ 表示灯（表示部）
２０ 表示装置（表示部）
２４ 表示装置側通信部
４０ 後続移動体
１０１ 本体
１１３ 停止処理部
１１４ 表示処理部 1 Automatic Driving System 10 Mobile 12 Mobile Side Communication Unit 14 Indicator Light (Display)
20 Display device (display unit)
24 Display Device Side Communication Unit 40 Subsequent Moving Body 101 Main Body 113 Stop Processing Unit 114 Display Processing Unit

Claims (10)

移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる停止処理部と、前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる表示処理部とを備える、
自動運転システム。 A stop processing unit that stops the moving body when the moving body is in an inoperable state where automatic operation cannot be continued during automatic operation, and when the moving body is in the inoperable state, the moving body stops in the inoperable state. A display processing unit for displaying the emergency stop state on the display unit,
Automatic driving system. 前記表示部は、前記移動体から放出される表示装置を含み、
前記表示処理部は、前記表示装置を前記移動体から放出し、前記移動体から放出された前記表示装置に前記非常停止状態を表示させる、
請求項１に記載の自動運転システム。 The display unit includes a display device emitted from the moving body,
The display processing unit releases the display device from the moving body, and causes the display device released from the moving body to display the emergency stop state,
The automatic driving system according to claim 1. 前記表示装置が、通信相手と通信を行う表示装置側通信部を有する、
請求項２に記載の自動運転システム。 The display device has a display device-side communication unit that communicates with a communication partner,
The automatic driving system according to claim 2. 前記移動体が前記表示処理部を備え、
前記表示処理部が、前記移動体から放出された前記表示装置による表示の態様を制御する、
請求項２又は３に記載の自動運転システム。 The moving body includes the display processing unit,
The display processing unit controls a display mode of the display device emitted from the moving body,
The automatic driving system according to claim 2. 前記表示処理部は、前記表示部が前記非常停止状態を表示する表示場所を、前記移動体の後方に存在する後続移動体の状況に関する情報に基づいて決定する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転システム。 The display processing unit determines a display location at which the display unit displays the emergency stop state, based on information regarding a situation of a succeeding moving body existing behind the moving body,
The automatic driving system according to any one of claims 1 to 4. 前記移動体が、車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行う移動体側通信部を備え、
前記移動体側通信部が車車間通信及び路車間通信の少なくとも一方を行うことによって前記後続移動体の状況に関する前記情報を取得する、
請求項５に記載の自動運転システム。 The mobile unit includes a mobile unit communication unit that performs at least one of vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication,
The mobile unit side communication unit obtains the information on the situation of the subsequent mobile unit by performing at least one of vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication.
The automatic driving system according to claim 5. 前記表示処理部は、前記停止処理部が前記移動体を停止させる停止位置に基づいて前記表示部による表示の態様を制御する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転システム。 The display processing unit controls a mode of display by the display unit based on a stop position where the stop processing unit stops the moving body,
The automatic driving system according to any one of claims 1 to 6. 移動する本体を備え、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の自動運転システムによって制御されて自動運転を行う、
移動体。 Equipped with a moving body,
Controlled by the automatic driving system according to any one of claims 1 to 7, automatic driving is performed,
Moving body. 移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる停止処理と、
前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる表示処理とを含む、
自動運転システムの制御方法。 A stopping process of stopping the moving body when the moving body is in an inoperable state in which automatic driving cannot be continued during automatic driving,
And a display process for displaying an emergency stop state in which the mobile body is stopped in the inoperable state when the mobile body is in the inoperable state,
Control method for automatic driving system. コンピュータシステムに、
移動体が自動運転中に自動運転を継続不能な運転不能状態になると前記移動体を停止させる停止処理と、
前記移動体が前記運転不能状態になると前記移動体が前記運転不能状態で停止している非常停止状態を表示部に表示させる表示処理とを実行させるための、
プログラム。 Computer system,
A stopping process of stopping the moving body when the moving body is in an inoperable state in which automatic driving cannot be continued during automatic driving,
In order to execute a display process of displaying an emergency stop state in which the movable body is stopped in the inoperable state when the movable body is in the inoperable state,
program.
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