JP2020083195A

JP2020083195A - Control device of vehicle

Info

Publication number: JP2020083195A
Application number: JP2018223729A
Authority: JP
Inventors: 俊太郎篠原; Toshitaro Shinohara; 大坪　秀顕; Hideaki Otsubo; 秀顕大坪; 宏光目次; Hiromitsu Metsugi; 義孝不破本; Yoshitaka Fuwamoto; 裕紀門井; Yuki Kadoi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-11-29
Filing date: 2018-11-29
Publication date: 2020-06-04

Abstract

To provide a control device of a vehicle which can detect an abnormality of a driver by an existing constitution, and can avoid that a behavior of the vehicle becomes unstable.SOLUTION: In a control device of a vehicle which can travel without an operation of an accelerator pedal by a driver, the vehicle capable of bringing about a footless state by controlling a reaction force of the accelerator pedal, when an operation amount of the acceleration pedal is within a prescribed range when traveling without the operation of the accelerator pedal by the driver, a controller controls the reaction force so as to bring about the footless state, when the operation amount of the accelerator pedal is deviated from the prescribed range, determines whether or not an abnormality occurs in the state of the driver, and when it is determined that the abnormality occurs in the state of the driver, stops or evacuates the vehicle (step S5 to step S7).SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明は、アクセルペダルの踏力に対する反力を制御することでフットレストの機能を構築することが可能な車両の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle control device capable of constructing a function of a footrest by controlling a reaction force with respect to a pedaling force of an accelerator pedal.

特許文献１には、クルーズ・コントロール制御時にいわゆるフットレストの状態になるようにアクセルペダルの踏み込みに対する反力を増大させるように構成された車両用走行制御装置が記載されている。具体的には、この特許文献１に記載された制御装置では、クルーズ・コントロール制御がオンされた場合に、前記反力を増大させることで、単に足をアクセルペダルに載せた状態、すなわちフットレストの状態で走行が可能なように構成されている。 Patent Document 1 describes a vehicle travel control device configured to increase a reaction force against depression of an accelerator pedal so as to be in a so-called footrest state during cruise control control. Specifically, in the control device described in Patent Document 1, when the cruise control control is turned on, the reaction force is increased to simply place the foot on the accelerator pedal, that is, the footrest. It is configured to be able to run in a state.

また、特許文献２には、自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、乗員（運転者）の姿勢など運転状態を判断するように構成された乗員監視装置が記載されている。具体的には、この特許文献２に記載された装置では、自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、運転者の足の位置がペダル近傍にあるか否か、ならびに、運転者の姿勢が適正に操舵操作することが可能か否かを判断するように構成されている。そして、その判断で否定的に判断された場合、すなわち足の位置がペダル近傍にない場合、あるいは、運転者の姿勢が適正に操舵操作することができないと判断された場合には、運転者に表示灯や音声等により警告をして手動運転に備えるよう促す構成が記載されている。なお、特許文献３には、特許文献１と同様に、所定のアクセル開度となった際にアクセルペダルに対する反力を付与し、フットレストの状態になるように構成されたペダル装置が記載されている。 Further, Patent Document 2 describes an occupant monitoring device configured to determine an operating state such as a posture of an occupant (driver) when shifting from an automatic operating mode to a manual operating mode. Specifically, in the device described in Patent Document 2, it is determined whether or not the position of the driver's foot is in the vicinity of the pedal and the posture of the driver when the automatic operation mode is switched to the manual operation mode. Is configured to determine whether the steering operation can be performed properly. If the determination is negative, that is, if the position of the foot is not near the pedal, or if it is determined that the driver's posture cannot be properly steered, the driver is informed. There is described a configuration in which a warning is given by a display lamp, a voice, or the like to prompt the user to prepare for manual driving. It should be noted that Patent Document 3 describes a pedal device configured to apply a reaction force to an accelerator pedal when a predetermined accelerator opening is reached and to be in a state of a footrest, as in Patent Document 1. There is.

特開２００４−０６０４８４号公報JP, 2004-060484, A 特開２０１８−１２２６４６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-122646 特開２０１４−１２１８８８号公報JP, 2014-121888, A

近年、自動運転制御や先行車両との車間距離を一定に保持し、先行車両が停車したときには自車両を停車させるアダプティブ・クルーズ・コントロール［ACC:Adaptive Cruise Control］制御が知られており、そのような制御を実行する場合には、運転者は、足を通常の手動運転と同じようにアクセルペダルに置くことが想定される。そのため、例えば上記の特許文献１に記載された制御装置のように、フットレストの状態にすべくアクセルペダルの反力を増大させることが有効である。しかしながら、そのような自動運転制御やアダプティブ・クルーズ・コントロール制御（以下、単にＡＣＣ制御と記す）を実行中に、運転者に異常が生じた場合（例えば急な発作などの異常が生じた場合）には、運転者は適切な操舵操作あるいは状況判断ができないおそれがあり、またそれに伴って車両の挙動が不安定になるおそれがある。なお、このような課題は、特許文献２や特許文献３においても同様に生じる。また、上記の特許文献１ないし特許文献３の装置において、運転者の異常を検知あるいは検出するために他のセンサ等を設けるとすれば、コストの増大に繋がるおそれがある。 In recent years, adaptive cruise control [ACC:Adaptive Cruise Control] control that keeps the vehicle-to-vehicle distance to the preceding vehicle constant and automatically stops the own vehicle when the preceding vehicle stops is known. When performing various controls, it is assumed that the driver places his foot on the accelerator pedal in the same manner as in normal manual driving. Therefore, it is effective to increase the reaction force of the accelerator pedal to bring the footrest into a state like the control device described in Patent Document 1 described above. However, when an abnormality occurs in the driver during execution of such automatic driving control or adaptive cruise control control (hereinafter, simply referred to as ACC control) (for example, when an abnormality such as a sudden seizure occurs). Therefore, the driver may not be able to perform an appropriate steering operation or determine the situation, and accordingly, the behavior of the vehicle may become unstable. Note that such a problem similarly occurs in Patent Documents 2 and 3. Further, in the above-mentioned devices of Patent Documents 1 to 3, if another sensor or the like is provided to detect or detect the abnormality of the driver, the cost may increase.

この発明は上記の技術的課題に着目して考え出されたものであり、既存の構成で運転者の異常を検知し、かつ車両の挙動が不安定になることを抑制することが可能な車両の制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been conceived by paying attention to the above technical problems, and is a vehicle capable of detecting an abnormality of a driver with an existing configuration and suppressing the behavior of the vehicle from becoming unstable. It is an object of the present invention to provide a control device of the above.

上記の目的を達成するために、この発明は、アクセルペダルと、前記アクセルペダルの踏力に対する反力を制御する反力付与機構とを備え、前記反力付与機構を制御することにより運転者の操作負荷を低下させるフットレストの状態にすることが可能な車両であって、かつ前記運転者が前記アクセルペダルを操作せずに走行することが可能な車両の制御装置において、前記車両を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記運転者が前記アクセルペダルを操作せずに走行している際に、前記アクセルペダルの操作量が予め定められた所定範囲である場合に、前記フットレストの状態になるように前記反力を制御し、前記アクセルペダルの操作量が前記所定範囲から外れた場合に、前記運転者の状態に異常があるか否かを判断し、前記運転者の状態に異常があると判断した場合に、前記車両を停車もしくは退避させるように構成されていることを特徴とするものである。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention includes an accelerator pedal and a reaction force applying mechanism for controlling a reaction force with respect to a pedaling force of the accelerator pedal, and a driver's operation by controlling the reaction force applying mechanism. A controller capable of controlling a vehicle in a vehicle control device capable of traveling in a state of a footrest for reducing a load and allowing the driver to travel without operating the accelerator pedal. The controller includes the footrest when the driver is traveling without operating the accelerator pedal and when the operation amount of the accelerator pedal is within a predetermined range. When the operation amount of the accelerator pedal deviates from the predetermined range, it is determined whether the driver's condition is abnormal, and the driver's condition is abnormal. When the determination is made, the vehicle is configured to be stopped or retracted.

この発明によれば、運転者がアクセルペダルを操作せずに走行する（自動運転制御やＡＣＣ制御を実行する）際に、アクセルペダルの踏力に対する反力を制御することによりフットレストの状態になるように構成されている。また、そのフットレストの状態は、アクセルペダルの操作量が予め定められた所定範囲に位置する場合に構築され、その一方でアクセルペダルの操作量が前記所定範囲から外れた場合には、前記運転者の状態に異常のおそれがあると判断するように構成されている。そして、例えばアクセルペダルの操作量が前記所定範囲から所定時間外れた場合には、運転者の状態に異常ありと判断し、車両を停車あるいは退避させるように構成されている。そのため、運転者に異常が生じた場合であっても、車両を停車、あるいは、安全な場所に車両を移動させることができるため、運転者の状態が異常であることを要因として車両の挙動が不安定になることを抑制することができる。 According to the present invention, when the driver travels without operating the accelerator pedal (executes automatic driving control or ACC control), the footrest is controlled by controlling the reaction force against the pedaling force of the accelerator pedal. Is configured. Further, the state of the footrest is constructed when the operation amount of the accelerator pedal is located in a predetermined predetermined range, while on the other hand, when the operation amount of the accelerator pedal is out of the predetermined range, the driver is It is configured to judge that there is a possibility of abnormality in the state of. Then, for example, when the operation amount of the accelerator pedal deviates from the predetermined range for a predetermined time, it is determined that the state of the driver is abnormal, and the vehicle is stopped or retracted. Therefore, even if the driver has an abnormality, the vehicle can be stopped or the vehicle can be moved to a safe place, and the behavior of the vehicle may change due to the abnormal state of the driver. Instability can be suppressed.

また、このように、アクセルペダルの操作量に応じて運転者の異常を検知あるいは検出することができるため、例えば他のセンサ等を設けて運転者の異常を検知する場合に比べてコストが増大することを抑制もしくは回避できる。つまり、既存の車両の構成で運転者の状態を検知することができる。 Further, as described above, since it is possible to detect or detect the abnormality of the driver according to the operation amount of the accelerator pedal, the cost is increased as compared with the case where the other sensor is provided to detect the abnormality of the driver. Can be suppressed or avoided. That is, the state of the driver can be detected with the existing vehicle configuration.

この発明で対象とするアクセルペダルに関する機構の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the mechanism about the accelerator pedal made into the object of this invention. この発明の実施形態における制御例を説明するためのフローチャートである。It is a flow chart for explaining a control example in an embodiment of the present invention. 図２の制御例を実行した場合のアクセルペダルの反力特性を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining reaction force characteristics of an accelerator pedal when the control example of FIG. 2 is executed.

この発明の実施形態を、図を参照して説明する。なお、以下に示す実施形態は、この発明を具体化した場合の一例に過ぎず、この発明を限定するものではない。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments described below are merely examples in which the present invention is embodied, and do not limit the present invention.

図１にこの発明で対象とするアクセルペダル、および、そのアクセルペダルを含む機構（アクセルペダル装置）１の一例を模式的に示してある。アクセルペダル２は、運転者３の踏力を受ける踏面４と、その踏面４を支持するペダルアーム５とを備え、運転者３がそのアクセルペダル２を踏み込むことにより、ペダルアーム５が車両の前後方向で回動（回転）するように構成されている。また、このアクセルペダル装置１は、回動させたアクセルペダル２を原点位置に戻すように、ならびに、運転者３の踏力に対する反力を発生させる反力付与機構６を備えている。なお、図１に示す例では、その他の主要な構成要素として、アクセルポジションセンサ７、および、コントローラ（ＥＣＵ）８を備えている。また、この図１に示すアクセルペダル装置１が搭載される車両（図示せず）は、上述した自動運転制御あるいはＡＣＣ制御が可能な車両であれば特に駆動方式等は問わない。 FIG. 1 schematically shows an example of an accelerator pedal, which is a target of the present invention, and a mechanism (accelerator pedal device) 1 including the accelerator pedal. The accelerator pedal 2 includes a tread surface 4 that receives the treading force of the driver 3, and a pedal arm 5 that supports the tread surface 4. When the driver 3 depresses the accelerator pedal 2, the pedal arm 5 moves in the front-rear direction of the vehicle. It is configured to rotate (rotate) by. The accelerator pedal device 1 also includes a reaction force applying mechanism 6 for returning the rotated accelerator pedal 2 to the original position and for generating a reaction force against the pedal effort of the driver 3. In addition, in the example shown in FIG. 1, an accelerator position sensor 7 and a controller (ECU) 8 are provided as other main components. The vehicle (not shown) in which the accelerator pedal device 1 shown in FIG. 1 is mounted may be of any drive system as long as it is a vehicle capable of the above-described automatic driving control or ACC control.

先ずアクセルペダル２は、車両の駆動力を制御するために運転者３によって踏み込み操作あるいは踏み戻し操作される操作装置であって、このアクセルペダル２の操作量または踏み込み量（ストローク量）に応じて、駆動力源で発生する駆動力、すなわちエンジントルクあるいはモータトルクを調整する。またこのアクセルペダル２は、上述したように踏面４とペダルアーム５とを有している。ペダルアーム５は、所定の支点（軸）９を中心に回転するように吊り下げられており、かつ図示しないフロア側に延びている。またそのフロア側に延びたペダルアーム５の下端部に踏面４が設けられている。 First, the accelerator pedal 2 is an operation device that is operated by the driver 3 to depress or depress to depress the driving force of the vehicle. The accelerator pedal 2 is operated according to the operation amount or the depression amount (stroke amount) of the accelerator pedal 2. The driving force generated by the driving force source, that is, the engine torque or the motor torque is adjusted. Further, the accelerator pedal 2 has the tread surface 4 and the pedal arm 5 as described above. The pedal arm 5 is suspended so as to rotate about a predetermined fulcrum (axis) 9, and extends to the floor side (not shown). A tread 4 is provided at the lower end of the pedal arm 5 extending to the floor side.

さらに、このアクセルペダル２には、アクセルペダル２の操作量（アクセル開度）およびアクセルペダル２の操作速度を検出するためのアクセルポジションセンサ７が設けられている。このアクセルポジションセンサ７は、例えば運転者３が踏面４を踏み込んで、あるいは踏み込み力を減じることにより上記のペダルアーム５が回転した場合の原点位置からの角度を検出する。なおこのセンサは、踏面４に掛かる踏力を検出する踏力センサであってもよく、要は、運転者３によるアクセル操作量を検出して信号を出力するセンサであればよい。 Further, the accelerator pedal 2 is provided with an accelerator position sensor 7 for detecting an operation amount (accelerator opening) of the accelerator pedal 2 and an operation speed of the accelerator pedal 2. The accelerator position sensor 7 detects an angle from the original position when the pedal arm 5 rotates by, for example, the driver 3 stepping on the tread 4 or reducing the stepping force. Note that this sensor may be a pedaling force sensor that detects the pedaling force applied to the tread surface 4, and in short, it may be a sensor that detects the accelerator operation amount by the driver 3 and outputs a signal.

反力付与機構６は、運転者３の踏力に対して反力を発生させる装置であり、また図１に示す例では、その反力の大きさを制御（調整可能）できるように構成されている。具体的には、反力付与機構６は、アクチュエータ（例えばモータ）を備え、そのアクチュエータを制御することによりアクセルペダル２の操作位置に応じた反力を発生させ、かつその反力の大きさを制御するように構成されている。なお、この反力付与機構６は、回動したアクセルペダル２を原点位置に復帰させるリターンスプリングを含んでいる。 The reaction force applying mechanism 6 is a device that generates a reaction force with respect to the pedaling force of the driver 3, and in the example shown in FIG. 1, is configured so that the magnitude of the reaction force can be controlled (adjustable). There is. Specifically, the reaction force applying mechanism 6 includes an actuator (for example, a motor), generates a reaction force according to the operation position of the accelerator pedal 2 by controlling the actuator, and determines the magnitude of the reaction force. Is configured to control. The reaction force applying mechanism 6 includes a return spring that returns the rotated accelerator pedal 2 to the original position.

コントローラ８は、各種センサからの信号を受信してエンジンやモータなどの駆動力源（図示せず）や上記の反力付与機構６を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）である。そのコントローラ８は、例えばマイクロコンピュータを主体にして構成され、入力されたデータなどの予め記憶させられているデータ等を使用して演算を行い、その演算結果を基に制御指令信号を出力するように構成されている。その入力されるデータは、例えば上述したアクセルポジションセンサ７で検出したアクセルペダル２の操作量（アクセル開度）Ａｃｃ、車速Ｖ、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に出力されるブレーキ信号Ｂｒなどの各種検出データである。また、予め記憶されているデータは、例えば駆動力特性を定めたマップ、アクセルペダル２の反力特性を定めたマップなどである。また、出力する制御指令信号は、例えば駆動力源のトルク、上記の反力付与機構６におけるアクチュエータの制御指令信号である。なお、そのアクチュエータの制御量は、上記のアクセルペダル２の操作量に応じて適宜制御される。 The controller 8 is an electronic control unit (ECU) that receives signals from various sensors and controls a driving force source (not shown) such as an engine or a motor and the reaction force applying mechanism 6 described above. The controller 8 is mainly composed of, for example, a microcomputer, performs an arithmetic operation using prestored data such as input data, and outputs a control command signal based on the arithmetic result. Is configured. The input data includes various values such as the operation amount (accelerator opening) Acc of the accelerator pedal 2 detected by the accelerator position sensor 7 described above, the vehicle speed V, and a brake signal Br output when the brake pedal is depressed. It is detection data. Further, the data stored in advance is, for example, a map defining the driving force characteristic, a map defining the reaction force characteristic of the accelerator pedal 2, or the like. The output control command signal is, for example, the torque of the driving force source or the control command signal of the actuator in the reaction force applying mechanism 6. The control amount of the actuator is appropriately controlled according to the operation amount of the accelerator pedal 2 described above.

上述したように、このアクセルペダル装置１は、自動運転制御やＡＣＣ制御が可能な車両に搭載され、したがって、自動運転走行する場合やＡＣＣ制御を実行して走行する場合には、運転者３はアクセルペダル２に単に足を載せた状態、すなわち操作負荷がないフットレストの状態になるようにアクセルペダル２の反力を制御することが好ましい。また、その自動運転中あるいはＡＣＣ制御中に、運転者３に異常が生じた場合には、車両の挙動を安定させることが好ましい。そこで、この発明の実施形態では、走行中はフットレストの状態を創出し、運転者３に異常が発生した場合には、その異常を検知するとともに車両の挙動を安定させるように構成されている。なお、上述した運転者３の異常とは、例えば運転者３の急な発作や何らかの要因で運転者３がパニック状態になる場合などが想定される。以下、コントローラ８によって実行される制御例について説明する。なお、この制御例は所定の短時間毎に繰り返し実行される。 As described above, the accelerator pedal device 1 is mounted on a vehicle capable of automatic driving control and ACC control. Therefore, when performing automatic driving or performing ACC control, the driver 3 It is preferable to control the reaction force of the accelerator pedal 2 such that the foot is simply placed on the accelerator pedal 2, that is, the footrest is in a state where there is no operation load. Further, it is preferable to stabilize the behavior of the vehicle when an abnormality occurs in the driver 3 during the automatic driving or the ACC control. Therefore, in the embodiment of the present invention, the state of the footrest is created during traveling, and when an abnormality occurs in the driver 3, the abnormality is detected and the behavior of the vehicle is stabilized. The above-mentioned abnormality of the driver 3 is assumed to be, for example, a sudden seizure of the driver 3 or a case where the driver 3 panics due to some factor. Hereinafter, an example of control executed by the controller 8 will be described. Note that this control example is repeatedly executed every predetermined short time.

図２は、その制御例の一例を示すフローチャートであって、先ず、車両が自動運転制御（自動運転モード）により走行しているか、あるいは、ＡＣＣ制御を実行して走行しているか否かを判断する（ステップＳ１）。なお、この自動運転制御やＡＣＣ制御は、例えば運転者３によって、操作スイッチをＯＮにすることで実行される。したがって、このステップＳ１で否定的に判断された場合、すなわち自動運転制御ならびにＡＣＣ制御の操作スイッチがＯＦＦの場合など、それら制御システムによってアクセル開度が制御されていない場合には、これ以降の制御を実行することなくリターンする。 FIG. 2 is a flowchart showing an example of the control. First, it is determined whether the vehicle is traveling under automatic driving control (automatic driving mode) or executing ACC control. Yes (step S1). The automatic driving control and the ACC control are executed by, for example, the driver 3 turning on the operation switch. Therefore, when the negative determination is made in step S1, that is, when the operation switches for the automatic operation control and the ACC control are OFF, and the accelerator opening is not controlled by those control systems, the control thereafter. Return without executing.

一方、このステップＳ１で肯定的に判断された場合、すなわち自動運転制御あるいはＡＣＣ制御の操作スイッチがＯＮされている場合には、ついで現在の車速が予め定められた所定値以上か否かを判断する（ステップＳ２）。これは、例えば車両がある程度の車速で流れて走行しているか、あるいは、渋滞などの極低速ないし停車の範囲で走行しているか否かを判断するステップであって、前記所定値は、例えば極低速（例えば０ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈ）に設定される。したがって、このステップＳ２で肯定的に判断された場合、すなわち現在の車速が極低速でなく、所定値以上の車速である場合には、所定のアクセル開度（すなわちペダルストローク量）θ１以降に、反力付与機構（アクチュエータ）６よる反力を創出する（ステップＳ３）。これは、ステップＳ２で判断した所定の車速以上で走行している場合の反力特性として、リターンスプリングの反力（図３の実線）に加えて反力付与機構６により反力を増大させることで、フットレストの状態を構築するためのステップである。つまり、運転者３が単に足をアクセルペダル２に乗せた状態でのアクセル開度θ１において、フットレストの状態となるように、反力付与機構６により反力を付与する。 On the other hand, if the affirmative determination is made in step S1, that is, if the operation switch for the automatic driving control or the ACC control is turned on, then it is determined whether or not the current vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value. Yes (step S2). This is, for example, a step of determining whether or not the vehicle is traveling at a certain vehicle speed, or is traveling in an extremely low speed such as traffic jam or in a stopped range, and the predetermined value is, for example, It is set to a low speed (for example, 0 km/h to 20 km/h). Therefore, if the determination in step S2 is affirmative, that is, if the current vehicle speed is not an extremely low speed and is a vehicle speed equal to or higher than a predetermined value, then after a predetermined accelerator opening (that is, pedal stroke amount) θ1, A reaction force is generated by the reaction force application mechanism (actuator) 6 (step S3). This is to increase the reaction force by the reaction force applying mechanism 6 in addition to the reaction force of the return spring (solid line in FIG. 3) as the reaction force characteristic when the vehicle is traveling at the predetermined vehicle speed or higher determined in step S2. Then, it is a step for constructing the state of the footrest. That is, the reaction force imparting mechanism 6 imparts a reaction force so that the driver 3 is in the state of the footrest at the accelerator opening degree θ1 in a state in which the foot is simply put on the accelerator pedal 2.

図３の破線は、その反力付与機構６で反力を付与した場合の反力特性を示しており、この図３から把握できるようにアクセル開度θ１において、反力を増大させることで壁を創出し、すなわちフットレストの状態となるように構成されている。なお、このアクセル開度θ１は、現在の車速に応じてその壁を創出させる箇所を変更してよく、例えば比較的車速が高い場合には、図３に示す例よりもアクセル開度が大きい側（すなわち図３の右側）でその壁を創出させるように構成されてよい。また、運転者の体格によってフットレストとなるアクセル開度θ１は異なるため、それを考慮して、反力付与機構６により反力を制御してもよい。 The broken line in FIG. 3 shows reaction force characteristics when a reaction force is applied by the reaction force application mechanism 6, and as can be understood from FIG. 3, the reaction force is increased at the accelerator opening θ1 to increase the reaction force on the wall. Is created, that is, in the state of a footrest. It should be noted that this accelerator opening degree θ1 may be changed at a place where the wall is created according to the current vehicle speed. For example, when the vehicle speed is relatively high, the accelerator opening degree is larger than that in the example shown in FIG. It may be configured to create that wall (ie on the right side of FIG. 3). Further, since the accelerator opening θ1 that serves as a footrest varies depending on the physique of the driver, the reaction force may be controlled by the reaction force application mechanism 6 in consideration of it.

一方、上記のステップＳ２で否定的に判断された場合、すなわち現在の車速が所定値未満である場合には、所定のアクセル開度θ２で反力付与機構６よる反力を創出（付与）する（ステップＳ４）。これは、ステップＳ３と同様に反力付与機構６により反力を増大させてフットレストの状態を構築するステップであるものの、このステップＳ４では現在の車速が極低速であるから、運転者３がアクセルペダル２に足を乗せた場合に、車速に対しての踏み込み量が違和感とならないようにアクセルペダル２を踏みすぎないところで反力を増大させる、すなわちフットレストの状態となるように構成されている。したがって、このステップＳ４では、一点鎖線で示すように上述したアクセル開度θ１より小さいアクセル開度θ２で反力を増大させるように構成されている。 On the other hand, when the determination in step S2 is negative, that is, when the current vehicle speed is less than the predetermined value, a reaction force is generated (applied) by the reaction force application mechanism 6 at a predetermined accelerator opening θ2. (Step S4). Although this is a step in which the reaction force is increased by the reaction force applying mechanism 6 in the same manner as in step S3 to build the state of the footrest, the current vehicle speed is extremely low in step S4, so the driver 3 operates the accelerator pedal. When the foot is put on the pedal 2, the reaction force is increased when the accelerator pedal 2 is not over-pressed, that is, the state of the footrest is set so that the depression amount with respect to the vehicle speed does not feel uncomfortable. Therefore, in this step S4, the reaction force is increased with the accelerator opening degree θ2 smaller than the accelerator opening degree θ1 as shown by the one-dot chain line.

なお、このアクセル開度（すなわちペダルストローク量）は、自動運転あるいはＡＣＣ制御を実行して走行している間は、運転者３の踏み込み操作によりそのペダルの踏み込み量が変化した場合であっても車速は変化しないように構成されている。そして、この発明の実施形態では、図３に示すドライバの正常判定範囲にペダルの操作量が位置する場合には、運転者３は正常に運転、あるいは、正常に操舵操作が可能であると判断される。 It should be noted that the accelerator opening (that is, the pedal stroke amount) is set even when the pedaling amount of the pedal is changed by the pedaling operation of the driver 3 while the vehicle is traveling by executing the automatic driving or the ACC control. The vehicle speed is configured not to change. Then, in the embodiment of the present invention, when the pedal operation amount is located in the normal determination range of the driver shown in FIG. 3, it is determined that the driver 3 can normally drive or normally operate the steering operation. To be done.

ついで、アクセル開度がθ１以上あるいはθ２未満で上記のドライバの正常判定範囲外か否かを判断する（ステップＳ５）。すなわち、運転者３の運転状態に異常のおそれがあるか否かを判断する。上述したように、図３のドライバの正常判定範囲にアクセルペダル２の操作量が位置する場合には、運転者３の運転状態は正常であると判断できる。一方、運転者３に急な発作が生じた場合や運転者３がパニック状態に陥った場合には、アクセルペダル２から足を離したり、あるいは、アクセルペダル２を過度に踏み込むことが想定される。つまり、アクセルペダル２の操作量が図３のドライバの正常判定範囲から外れることが想定される。 Then, it is determined whether the accelerator opening is θ1 or more or less than θ2 and is outside the normal determination range of the driver (step S5). That is, it is determined whether or not the driving state of the driver 3 may be abnormal. As described above, when the operation amount of the accelerator pedal 2 is located within the normal determination range of the driver in FIG. 3, it can be determined that the driving state of the driver 3 is normal. On the other hand, when the driver 3 has a sudden seizure or when the driver 3 falls into a panic state, it is assumed that he/she releases the accelerator pedal 2 or excessively depresses the accelerator pedal 2. .. That is, it is assumed that the operation amount of the accelerator pedal 2 deviates from the normal determination range of the driver in FIG.

したがって、このステップＳ５で否定的に判断された場合、すなわちアクセル開度がドライバの正常判定範囲内である場合には、運転者３の状態は正常であると判断できるため、これ以降の制御を実行することなくリターンする。 Therefore, if the determination in step S5 is negative, that is, if the accelerator opening is within the normal determination range of the driver, the state of the driver 3 can be determined to be normal, and the control thereafter. Return without executing.

一方、このステップＳ５で肯定的に判断された場合、すなわちアクセル開度がドライバの正常判定範囲外であると判断された場合には、その状態が所定時間Ｔ以上（所定時間Ｔ経過）であるか否かを判断する（ステップＳ６）。これは、ステップＳ５で運転者３のアクセル開度がドライバの正常判定範囲外であると判断されたことにより、運転者３に異常が生じているおそれがあると判断されている。そのため、このステップＳ６では、アクセル開度がドライバの正常判定範囲外にあることで、実際に運転者３が異常を示しているのか否かを判断すべくそのドライバの正常判定範囲から外れた時間をパラメータとして判断するように構成されている。なお前記所定時間Ｔは、例えば数秒から１０秒前後の所定時間に設定される。したがって、このステップＳ６で否定的に判断された場合、すなわちアクセル開度がドライバの正常判定範囲から外れた時間が所定時間Ｔ未満の場合には、運転者３に異常なしと判断できるため、リターンする。 On the other hand, if the determination in step S5 is affirmative, that is, if the accelerator opening is outside the normal determination range of the driver, the state is a predetermined time T or more (a predetermined time T has elapsed). It is determined whether or not (step S6). This is because it is determined that the driver 3 may have an abnormality because it is determined in step S5 that the accelerator opening of the driver 3 is outside the normal determination range of the driver. Therefore, in this step S6, since the accelerator opening is outside the normal judgment range of the driver, the time outside the normal judgment range of the driver is judged in order to judge whether or not the driver 3 actually shows an abnormality. Is determined as a parameter. The predetermined time T is set to a predetermined time of, for example, several seconds to about 10 seconds. Therefore, if the determination in step S6 is negative, that is, if the time when the accelerator opening is outside the normal determination range of the driver is less than the predetermined time T, it can be determined that the driver 3 is normal, and the return is made. To do.

一方、このステップＳ６で肯定的に判断された場合、すなわちアクセル開度がドライバの正常判定範囲から外れた時間が所定時間Ｔ以上の場合には、運転者３に異常ありと判断し、車両を停車させる、あるいは、退避走行させる（ステップＳ７）。つまり、運転者３に異常が生じていると判断できるため、車両の挙動が不安定になることを抑制すべく、車両を停車させる、あるいは、自動運転制御の場合には、車両を路肩等の安全な場所へ退避走行させる。 On the other hand, if the affirmative determination is made in step S6, that is, if the time when the accelerator opening is out of the normal determination range of the driver is the predetermined time T or more, it is determined that the driver 3 has an abnormality and the vehicle is stopped. The vehicle is stopped or the vehicle runs in a retracted manner (step S7). In other words, since it can be determined that the driver 3 has an abnormality, the vehicle is stopped to prevent the behavior of the vehicle from becoming unstable, or in the case of automatic driving control, the vehicle is placed on a road shoulder or the like. Evacuate to a safe place.

このように、この発明の実施形態では、所定の車速に応じて、フットレストの状態となるアクセル開度の大きさを設定するように構成されている。具体的には、図２および図３で説明したように、現在の車速が所定値以上の場合には、アクセル開度θ１以降でフットレストの状態となるように反力を反力付与機構６により増大させ、一方車速が所定値未満の場合には、アクセル開度θ２でフットレストの状態となるように反力を反力付与機構６により増大させるように構成されている。そのため、運転者３は車速に対する違和感のないアクセルポジション（すなわちアクセル開度）でフットレストの状態を構築することが可能となる。 As described above, the embodiment of the present invention is configured to set the magnitude of the accelerator opening that becomes the state of the footrest according to a predetermined vehicle speed. Specifically, as described with reference to FIGS. 2 and 3, when the current vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value, the reaction force imparting mechanism 6 applies the reaction force so that the footrest state is obtained after the accelerator opening θ1. When the vehicle speed is less than a predetermined value, the reaction force is increased by the reaction force applying mechanism 6 so that the accelerator pedal opening θ2 is brought to the state of the footrest. Therefore, the driver 3 can build the state of the footrest at the accelerator position (that is, the accelerator opening) that does not cause a sense of discomfort with respect to the vehicle speed.

また、この発明の実施形態では、運転者３の状態が正常であるか否かの判断を、図３で説明したように、アクセル開度が所定範囲（ドライバの正常判定範囲）である場合には、運転者３の状態が正常であると判断し、一方その所定範囲を外れた場合には、運転者３に異常が生じているおそれがあると判断するように構成されている。さらに、そのドライバの正常判定範囲を外れた時間が所定時間Ｔ経過したか否かを判断するように構成されている。そして、その所定時間Ｔを経過した場合には、運転者３に異常があると判断して車両を停車あるいは退避走行させるように構成されている。そのため、運転者３に異常が生じた場合であっても、車両を停車、あるいは、安全な場所に車両を移動させることができるため、運転者３の状態が異常であることを要因として車両の挙動が不安定になることを抑制することができる。 Further, in the embodiment of the present invention, it is determined whether or not the state of the driver 3 is normal when the accelerator opening is within a predetermined range (driver normality determination range) as described with reference to FIG. Is configured to determine that the condition of the driver 3 is normal, and on the other hand, when the driver 3 is out of the predetermined range, it is determined that the driver 3 may have an abnormality. Further, it is configured to determine whether or not a time out of the normal determination range of the driver has passed a predetermined time T. When the predetermined time T has passed, it is determined that the driver 3 has an abnormality and the vehicle is stopped or evacuated. Therefore, even if the driver 3 has an abnormality, the vehicle can be stopped or the vehicle can be moved to a safe place. It is possible to prevent the behavior from becoming unstable.

また、このように、アクセル開度の操作に応じて運転者３の異常を検知あるいは検出することができるため、例えば他のセンサ等を設けて運転者３の異常を検知する場合に比べてコストが増大することを抑制もしくは回避できる。つまり、既存の車両の構成で運転者３の状態を検知することができる。 Further, as described above, since the abnormality of the driver 3 can be detected or detected according to the operation of the accelerator opening, the cost can be reduced as compared with the case where another sensor or the like is provided to detect the abnormality of the driver 3. Can be suppressed or avoided. That is, the state of the driver 3 can be detected by the existing vehicle configuration.

以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明は上述した例に限定されないのであって、この発明の目的を達成する範囲で適宜変更してもよい。なお、図１で説明したアクセルペダル２は、いわゆる吊り下げ式のアクセルペダルとして説明したものの、これに限られず例えば、従来知られているいわゆるオルガンタイプのアクセルペダルを対象としてもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described example, and may be appropriately modified within the scope of achieving the object of the present invention. The accelerator pedal 2 described with reference to FIG. 1 has been described as a so-called hanging accelerator pedal, but the present invention is not limited to this, and for example, a conventionally known so-called organ type accelerator pedal may be used.

１…アクセルペダル装置、２…アクセルペダル、３…運転者、４…踏面、５…ペダルアーム、６…反力付与機構、７…アクセルポジションセンサ、８…コントローラ（ＥＣＵ）、９…支点。 1... Accelerator pedal device, 2... Accelerator pedal, 3... Driver, 4... Tread surface, 5... Pedal arm, 6... Reaction force application mechanism, 7... Accelerator position sensor, 8... Controller (ECU), 9... Support point.

Claims

An accelerator pedal and a reaction force applying mechanism that controls a reaction force to the pedaling force of the accelerator pedal are provided, and by controlling the reaction force applying mechanism, it is possible to set a footrest state in which a driver's operation load is reduced. In a vehicle control device that is a vehicle and is capable of traveling without the driver operating the accelerator pedal,
A controller for controlling the vehicle,
The controller is
When the driver is traveling without operating the accelerator pedal, when the operation amount of the accelerator pedal is within a predetermined range, the reaction force is controlled to be in the state of the footrest. Then
When the operation amount of the accelerator pedal is out of the predetermined range, it is determined whether or not there is an abnormality in the state of the driver,
A control device for a vehicle configured to stop or evacuate the vehicle when it is determined that the condition of the driver is abnormal.