JP2020082868A - Drive device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、駆動装置に関する。 The present invention relates to a drive device.
自転車を含む人力駆動車に、電動駆動機構を備える駆動装置が設けられることがある。たとえば、特許文献1には電動駆動機構を備える駆動装置の一例が記載される。 A human-powered vehicle including a bicycle may be provided with a drive device including an electric drive mechanism. For example, Patent Document 1 describes an example of a drive device including an electric drive mechanism.
電動駆動機構を備える駆動装置においては、制動装置を好適に制御することが求められる。 In a drive device provided with an electric drive mechanism, it is required to control the braking device appropriately.
本発明は、上述した課題を解決するものであり、制動装置を好適に制御できる駆動装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a drive device capable of suitably controlling a braking device.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の第1側面に従う駆動装置は、人力駆動車の制動装置を駆動するための駆動装置であって、回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第1電動アクチュエータと、前記可動部材を駆動するように構成される第2電動アクチュエータと、を備える。 In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, a drive device according to a first aspect of the present invention is a drive device for driving a braking device of a human-powered vehicle, and includes a movable member for braking a rotating body. A first electric actuator configured to drive and a second electric actuator configured to drive the movable member are provided.
前記第1側面によれば、第1電動アクチュエータと第2電動アクチュエータとの両方を用いて可動部材を駆動することによって、制動装置を好適に制御できる。 According to the first aspect, it is possible to preferably control the braking device by driving the movable member using both the first electric actuator and the second electric actuator.
前記第1側面に従う第2側面の駆動装置において、前記第1電動アクチュエータは、第1電動モータを含み、前記第2電動アクチュエータは、第2電動モータを含む。 In the drive device according to the second aspect according to the first aspect, the first electric actuator includes a first electric motor, and the second electric actuator includes a second electric motor.
前記第2側面によれば、第1電動モータおよび第2電動モータで可動部材を駆動することによって、制動装置を好適に制御できる。 According to the second aspect, the braking device can be suitably controlled by driving the movable member with the first electric motor and the second electric motor.
前記第2側面に従う第3側面の駆動装置において、前記第1電動モータの最大トルクは、前記第2電動モータの最大トルクとは異なる。 In the drive device according to the third aspect according to the second aspect, the maximum torque of the first electric motor is different from the maximum torque of the second electric motor.
前記第3側面によれば、第1電動モータと第2電動モータとを状況に応じて使い分けることで、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the third aspect, the braking device can be flexibly controlled by properly using the first electric motor and the second electric motor according to the situation.
前記第2または第3側面に従う第4側面の駆動装置において、前記第1電動アクチュエータは、前記第1電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第1変速機を含む。 In the drive device according to the fourth aspect according to the second or third aspect, the first electric actuator includes a first transmission configured to change the power of the first electric motor and transmit the power to the movable member. Including.
前記第4側面によれば、第1電動モータの動力を変速することによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the fourth aspect, the braking device can be flexibly controlled by changing the power of the first electric motor.
前記第2から第4側面のいずれか1つに従う第5側面の駆動装置において、前記第2電動アクチュエータは、前記第2電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第2変速機を含む。 In the drive device on the fifth side surface according to any one of the second to fourth side surfaces, the second electric actuator is configured to shift the power of the second electric motor and transmit the power to the movable member. A second transmission is included.
前記第5側面によれば、第2電動モータの動力を変速することによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the fifth aspect, the braking device can be flexibly controlled by changing the power of the second electric motor.
前記第4側面に従う第6側面の駆動装置において、前記第2電動アクチュエータは、前記第2電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第2変速機を含み、前記第1変速機の変速比は、前記第2変速機の変速比とは異なる。 In the drive device according to the sixth aspect according to the fourth aspect, the second electric actuator includes a second transmission configured to shift the power of the second electric motor and transmit the power to the movable member. The gear ratio of the first transmission is different from the gear ratio of the second transmission.
前記第6側面によれば、変速比が異なることによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the sixth aspect, the braking device can be flexibly controlled because the gear ratio is different.
前記第4側面に従う第7側面の駆動装置において、前記第2電動アクチュエータは、前記第2電動モータの動力を変速して前記可動部材に伝達するように構成される第2変速機を含み、前記第1変速機は、第1減速機であり、前記第2変速機は、第2減速機であり、前記第1電動モータの最大トルクは、前記第2電動モータの最大トルクよりも小さく、前記第1減速機の減速比は、前記第2減速機の減速比よりも小さい。 In the drive device according to the seventh aspect according to the fourth aspect, the second electric actuator includes a second transmission configured to change the speed of the power of the second electric motor and transmit the power to the movable member. The first transmission is a first reduction gear, the second transmission is a second reduction gear, and the maximum torque of the first electric motor is smaller than the maximum torque of the second electric motor. The reduction ratio of the first reduction gear is smaller than the reduction ratio of the second reduction gear.
前記第7側面によれば、第1電動アクチュエータの応答性を高くし、第2電動アクチュエータの力を強くすることで、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the seventh aspect, it is possible to flexibly control the braking device by increasing the response of the first electric actuator and increasing the force of the second electric actuator.
前記第1から第7側面のいずれか1つに従う第8側面の駆動装置において、前記可動部材は、前記回転体の一方側に配置される第1ピストン、および、前記回転体の他方側に配置される第2ピストンを含む。 In the drive device of the eighth side surface according to any one of the first to seventh side surfaces, the movable member is arranged on one side of the rotating body and the other side of the rotating body. A second piston that is driven.
前記第8側面によれば、第1ピストンと第2ピストンとで回転体を制動することによって、回転体の制動力を高くできる。 According to the eighth aspect, the braking force of the rotating body can be increased by braking the rotating body with the first piston and the second piston.
前記第8側面に従う第9側面の駆動装置において、前記第1電動アクチュエータは、動力伝達媒体を介して前記第1ピストンおよび前記第2ピストンを駆動するように構成される。 In the drive device according to the ninth aspect according to the eighth aspect, the first electric actuator is configured to drive the first piston and the second piston via a power transmission medium.
前記第9側面によれば、第1電動アクチュエータで第1ピストンおよび第2ピストンの両方を駆動することによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the ninth aspect, the braking device can be flexibly controlled by driving both the first piston and the second piston with the first electric actuator.
前記第9側面に従う第10側面の駆動装置において、前記第2電動アクチュエータは、前記第1電動アクチュエータと少なくとも部分的に同じ経路で、前記動力伝達媒体を介して前記第1ピストンおよび前記第2ピストンを駆動するように構成される。 In the drive device according to the tenth aspect according to the ninth aspect, the second electric actuator is at least partially in the same path as the first electric actuator, the first piston and the second piston via the power transmission medium. Is configured to drive.
前記第10側面によれば、第1電動アクチュエータおよび第2電動アクチュエータのそれぞれが第1ピストンおよび第2ピストンの両方を駆動することによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the tenth aspect, each of the first electric actuator and the second electric actuator drives both the first piston and the second piston, so that the braking device can be flexibly controlled.
前記第8側面に従う第11側面の駆動装置において、前記第1電動アクチュエータは、前記第1ピストンおよび第2ピストンの一方を駆動するように構成され、前記第2電動アクチュエータは、前記第1ピストンおよび第2ピストンの他方を駆動するように構成される。 In the drive device according to the eleventh aspect according to the eighth aspect, the first electric actuator is configured to drive one of the first piston and the second piston, and the second electric actuator includes the first piston and the second piston. It is configured to drive the other of the second pistons.
前記第11側面によれば、第1電動アクチュエータと第2電動アクチュエータとで、駆動するピストンが異なることによって、制動装置を好適に制御できる。 According to the eleventh aspect, since the first electric actuator and the second electric actuator have different pistons to drive, the braking device can be controlled appropriately.
前記第1から第11側面のいずれか1つに従う第12側面の駆動装置は、操作装置への入力に基づいて前記第1電動アクチュエータおよび前記第2電動アクチュエータを制御するコントローラをさらに備える。 The drive device on the twelfth side surface according to any one of the first to eleventh side surfaces further includes a controller that controls the first electric actuator and the second electric actuator based on an input to an operating device.
前記第12側面によれば、操作装置への入力に応じて制動装置を好適に制御できる。 According to the twelfth aspect, the braking device can be suitably controlled according to the input to the operating device.
前記第12側面に従う第13側面の駆動装置において、前記コントローラは、前記操作装置への入力に基づいて前記第1電動アクチュエータを制御する第1コントローラ、および、前記操作装置への入力に基づいて前記第2電動アクチュエータを制御する第2コントローラを含む。 In the drive device according to the thirteenth aspect according to the twelfth aspect, the controller controls the first electric actuator based on an input to the operating device, and the controller based on an input to the operating device. A second controller that controls the second electric actuator is included.
前記第13側面によれば、電動アクチュエータ毎にコントローラを設けることによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the thirteenth aspect, the braking device can be flexibly controlled by providing the controller for each electric actuator.
前記第13側面に従う第14側面の駆動装置において、前記第1コントローラおよび前記第2コントローラは、互いに通信するように構成される。 In the drive device according to the fourteenth aspect according to the thirteenth aspect, the first controller and the second controller are configured to communicate with each other.
前記第14側面によれば、コントローラ同士で通信して相手側の状態を認識することで、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the fourteenth aspect, the braking device can be flexibly controlled by communicating between the controllers and recognizing the state of the other party.
前記第12から第14側面のいずれか1つに従う第15側面の駆動装置において、前記コントローラは、前記第1電動アクチュエータの動作開始後に前記第2電動アクチュエータが動作するように、前記第1電動アクチュエータおよび前記第2電動アクチュエータを制御する。 In the drive device of the fifteenth side surface according to any one of the twelfth to fourteenth side surfaces, the controller controls the first electric actuator so that the second electric actuator operates after the operation of the first electric actuator starts. And controlling the second electric actuator.
前記第15側面によれば、第1電動アクチュエータと第2電動アクチュエータとの動作タイミングをずらすことによって、制動装置を柔軟に制御できる。 According to the fifteenth aspect, the braking device can be flexibly controlled by shifting the operation timings of the first electric actuator and the second electric actuator.
前記第12から第15側面のいずれか1つに従う第16側面の駆動装置は、前記可動部材の位置に関する情報を検出する検出部をさらに備え、前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記第1電動アクチュエータおよび前記第2電動アクチュエータを制御する。 The drive device of the sixteenth side surface according to any one of the twelfth to fifteenth side surfaces further includes a detection unit that detects information regarding the position of the movable member, and the controller is based on a detection result of the detection unit. The first electric actuator and the second electric actuator are controlled.
前記第16側面によれば、可動部材の位置に応じて電動アクチュエータを制御することによって、可動部材の状況に応じて制動装置を柔軟に制御できる。 According to the sixteenth aspect, by controlling the electric actuator according to the position of the movable member, the braking device can be flexibly controlled according to the situation of the movable member.
前記第16側面に従う第17側面の駆動装置において、前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記可動部材が初期位置から所定位置に移動したことを認識する場合、前記第2電動アクチュエータが動作を開始するように前記第2電動アクチュエータを制御する。 In the drive device according to the seventeenth aspect according to the sixteenth aspect, when the controller recognizes that the movable member has moved from the initial position to the predetermined position based on the detection result of the detection unit, the second electric actuator is The second electric actuator is controlled to start the operation.
前記第17側面によれば、可動部材の位置に応じて電動アクチュエータを制御することによって、可動部材の状況に応じて制動装置を柔軟に制御できる。 According to the seventeenth aspect, by controlling the electric actuator according to the position of the movable member, the braking device can be flexibly controlled according to the situation of the movable member.
本発明によれば、制動装置を好適に制御できる。 According to the present invention, the braking device can be controlled appropriately.
以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。本発明は、この実施形態によって限定されない。また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせも本発明に含まれる。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited by this embodiment. Further, when there are a plurality of embodiments, the present invention also includes a combination of the embodiments.
本実施形態に係る人力駆動車10は、搭乗者の人力によって走行する。本実施形態における人力駆動車10は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動によって人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道においての運転に免許を要しない車両が想定される。人力駆動車10は、e−bikeと呼ばれる、補助的に電動によって駆動される自転車であってよい。図1に示すように、人力駆動車10は、フレーム12と、ハンドルバー14と、サドル15と、フォーク16と、フロントホイール20と、リアホイール22と、バッテリ24と、ブレーキシステム30と、を備える。本実施形態において、“前”、“後”、“左”、“右”、“上”および“下”、ならびにこれらと同義の用語は、ユーザがハンドルバー14に向かってサドル15に座った状態からみた“前”、“後”、“左”、“右”、“上”および“下”を意味する。
The human-powered
図1に示すように、フレーム12は、ヘッドチューブ12aと、トップチューブ12bと、ダウンチューブ12cと、シートチューブ12dと、一対のシートステー12eと、一対のチェーンステー12fと、を備える。ヘッドチューブ12aは、ハンドルバー14およびフォーク16を回転可能に支持する。トップチューブ12bは、一端がヘッドチューブ12aに接続され、他端がシートチューブ12dに接続される。ダウンチューブ12cは、一端がヘッドチューブ12aに接続され、他端がシートチューブ12dに接続される。一対のシートステー12eはそれぞれ、一端がシートチューブ12dに接続され、他端がチェーンステー12fに接続される。一対のチェーンステー12fはそれぞれ、一端がシートチューブ12dに接続され、他端がシートステー12eに接続される。図1には右側のシートステー12eおよびチェーンステー12fが示される。
As shown in FIG. 1, the
ハンドルバー14は、人力駆動車10の搭乗者によって把持されるように構成される。ハンドルバー14は、ヘッドチューブ12aに対して回転可能である。ハンドルバー14が回転させられることによって、フォーク16が回転し、人力駆動車10の進行方向が変化する。
The
図1に示すように、フロントホイール20は、回転体であり、フォーク16に回転可能に取り付けられる。フロントホイール20は、タイヤが取り付けられるリム20aと、複数のスポーク20cと、ディスクロータ20eと、を備える。リアホイール22は、回転体であり、シートステー12eとチェーンステー12fとの接続箇所であるリアエンドに取り付けられる。リアホイール22は、フレーム12に対して回転可能である。リアホイール22は、タイヤが取り付けられるリム22aと、複数のスポーク22cと、ディスクロータ22eと、を含む。
As shown in FIG. 1, the
バッテリ24は、充電可能な電池であり、二次電池である。図1に示すように、バッテリ24は、たとえばダウンチューブ12cに取り付けられる。バッテリ24は、ブレーキシステム30を含む人力駆動車10のコンポーネントに接続され、これらに電力を供給する。
The
ブレーキシステム30は、第1操作装置40Aと、第2操作装置40Bと、接続部材50と、検出装置60(図4参照)と、第1制動装置70Aと、第2制動装置70Bと、駆動装置80(図5参照)とを有する。第1操作装置40Aは、第1制動装置70Aに対応する。接続部材50は、第1操作装置40Aと第1制動装置70Aとを機械的に接続する。第2操作装置40Bは、第2制動装置70Bに対応する。第2操作装置40Bと駆動装置80とは、電気ケーブルなどによって電気的に接続される。本実施形態において、第1制動装置70Aおよび第2制動装置70Bは、それぞれ、ディスクブレーキキャリパである。第1操作装置40Aおよび第2操作装置40Bは、それぞれ、変速装置など、第1制動装置70Aおよび第2制動装置70B以外の装置を操作可能に構成されてもよい。
The
第1操作装置40Aおよび第2操作装置40Bは、ブレーキ操作装置であり、ハンドルバー14に設けられる。第1操作装置40Aは、ハンドルバー14の一端に設けられ、第2操作装置40Bは、ハンドルバー14の他端に設けられる。本実施形態においては、第1操作装置40Aがハンドルバー14の右側端部に設けられ、第2操作装置40Bが、ハンドルバー14の左側端部に設けられる。
The
第1操作装置40Aは、油圧ブレーキの操作装置である。図2に示すように、第1操作装置40Aは、支持体41と、操作部42と、回転軸44と、油圧ユニット46と、を含む。
The
支持体41は、ハンドルバー14に設けられる。操作部42は、支持体41に設けられる。操作部42は、待機位置から操作位置に回転軸心A回りに揺動可能に設けられる。回転軸心Aは、回転軸44の中心を通る仮想的な直線である。操作部42は、ブレーキレバーである。図2において待機位置にある操作部42が実線によって示される。図2において操作位置にある操作部42が二点鎖線によって示される。たとえば、操作部42は、弾性部材によって支持される。待機位置にある操作部42に力が加えられると、操作部42は、弾性部材の弾性力に抗しながら操作位置に移動する。操作部42が解放されると、操作部42は、弾性部材の弾性力によって待機位置に戻る。操作位置は、図2に示す位置に限定されない。図2に示す操作位置は、一例である。
The
油圧ユニット46は、支持体41に設けられる。油圧ユニット46は、基部46aと、シリンダ孔46cと、ピストン46eと、リザーバ46gと、を備える。基部46aは、中空筒状の部材である。基部46aは、支持体41に設けられる。基部46aは、支持部42に対して一体的に設けられる。基部46aは、支持部41に対して別体に設けられてもよい。シリンダ孔46cは、基部46aに設けられる。ピストン46eは、シリンダ孔46cに移動可能に設けられる。シリンダ孔46cは、動力伝達媒体によって満たされる。本実施形態における動力伝達媒体は、油、すなわち作動油である。ピストン46eは、操作部42に接続される。ピストン46eは、操作部42と連動する。操作部42が揺動すると、ピストン46eがシリンダ孔46cの内部を移動する。これによって、シリンダ孔46cの作動油が第1制動装置70Aに供給され、フロントホイール20が制動される。リザーバ46gは、シリンダ孔46cに流体的に連結される。すなわち、リザーバ46gおよびシリンダ孔46cは、流体である作動油が流通できるように連通する。リザーバ46gは、基部46aに設けられる。リザーバ46gは、作動油を貯留し、ピストン46eの位置に応じてシリンダ孔46cとリザーバ46gとの間において、作動油を流通させる。
The
接続部材50は、第1操作装置40Aと第1制動装置70Aとを接続するように構成される。接続部材50は、ホースである。接続部材50は、一方の端部が油圧ユニット46に接続される。接続部材50の内部は動力伝達媒体である作動油によって満たされる。接続部材50は、油圧ユニット46において生じる作動油の圧力の変化を第1制動装置70Aに伝達する。
The connecting
第1制動装置70Aは、作動油を介して第1操作装置40Aから伝達される動力のみによって駆動される。図1に示すように、第1制動装置70Aは、人力駆動車10のリアホイール22を制動するようにリアホイール22に対応して設けられる。図3に示すように、第1制動装置70Aは、基部72と、流路72aと、流路74と、可動部材76とを備える。基部72は、シートステー12eに設けられる。流路72aは、基部72に設けられる流路であり、開口部72a1において、基部72の表面に開口する。開口部72a1は、接続部材50の第1操作装置40Aに接続される端部とは反対側の端部に接続される。流路74は、流路72aに接続されるように基部72に設けられる。
The
図3に示すように、可動部材76は、ピストン76aおよび摩擦部材76bを含む。ピストン76aは、基部72に対して移動可能に流路74の内部に設けられる。摩擦部材76bは、ブレーキパッドである。摩擦部材76bは、ピストン76aの移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部72に移動可能に支持される。摩擦部材76bは、リアホイール22のディスクロータ22eに対向するように設けられる。本実施形態では、ピストン76aは、ディスクロータ22eを挟むように一対設けられる。本実施形態では、摩擦部材76bは、ディスクロータ22eを挟むように一対設けられる。摩擦部材76bは、ディスクロータ22eを押圧することによって、リアホイール22を制動する。
As shown in FIG. 3, the
ここで、第1操作装置40Aから第1制動装置70Aに流れる作動油の圧力は、搭乗者による操作部42への入力に応じて変化し、作動油の圧力の変化は、接続部材50を介して、流路72aおよび流路74に伝わる。可動部材76は、流路74に伝わる作動油の圧力の変化を動力として、基部72に対して移動する。可動部材76は、基部72に対して移動することによって、ディスクロータ22eへの押圧力を変化させて、リアホイール22への制動力を変化させる。このように、第1制動装置70Aは、搭乗者が第1操作装置40Aを操作すれば、作動油を介して第1操作装置40Aから伝達される動力によって駆動され、リアホイール22を制動する。
Here, the pressure of the hydraulic oil flowing from the
第2操作装置40Bは、電動ブレーキの操作装置である。図4に示すように、第2操作装置40Bは、第1操作装置40Aと同様に、支持体41と、操作部42と、回転軸44と、油圧ユニット46と、を含む。本実施形態において、第2操作装置40Bは、接続部材50が接続されない。従って、本実施形態において、第2操作装置40B内の作動油は、第2制動装置70Bまで流れない。
The
検出装置60は、第2操作装置40Bに設けられ、さらに詳しくは、第2操作装置40Bの支持体41に設けられるセンサである。本実施形態において、検出装置60は、第2操作装置40Bのシリンダ孔46cに接続されて、シリンダ孔46cの内部の作動油の圧力を検出する。シリンダ孔46cの内部の作動油は、第2操作装置40Bの内部の作動油ともいえる。第2操作装置40Bの内部の作動油の圧力は、搭乗者による第2操作装置40Bの操作部42への操作量に応じて変化する。従って、検出装置60は、第2操作装置40Bへの入力に関する情報を検出するように構成されるといえる。検出装置60は、シリンダ孔46cに接続されるように第2操作装置40Bに設けられる構成に限られない。たとえば第2操作装置40Bが接続部材50を介して第2制動装置70Bに接続される場合、検出装置60は、接続部材50または第2制動装置70Bに接続されることによって、第2操作装置40Bから第2制動装置70Bに流れる作動油の圧力を検出するよう構成されてもよい。
The
検出装置60は、電気ケーブルなどによって、駆動装置80の第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84B(図5参照)と電気的に接続される。検出装置60は、検出結果、本実施形態においては第2操作装置40Bの内部の作動油の圧力の検出値を、電気信号として第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bに送信する。
The
このように、検出装置60は、第2操作装置40Bの内部の作動油の圧力を検出するよう構成されるが、第1操作装置40Aおよび第2操作装置40Bの少なくとも1つへの入力に関する情報を検出するように構成されていればよい。第1操作装置40Aおよび第2操作装置40Bの少なくとも1つへの入力に関する情報は、第2操作装置40Bの内部の作動油の圧力の値に替えてまたは加えて、第1操作装置40Aの内部の圧力値や、操作部42の移動量(回転角度)、操作部42の移動速度(回転速度)、操作部42の移動加速度(回転加速度)、および搭乗者が操作部42を押圧する圧力値の少なくとも1つを含んでいてもよい。本明細書において使用される「少なくとも1つ」という表現は、所望の選択肢の「1つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも1つ」という表現は、その選択肢の数が2つであれば「1つの選択肢のみ」または「2つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも1つ」という表現は、その選択肢の数が3つ以上であれば「1つの選択肢のみ」または「2つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
Thus, the
第2制動装置70Bは、駆動装置80によって制御される。図1に示すように、第2制動装置70Bは、人力駆動車10のフロントホイール20を制動するようにフロントホイール20に対応して設けられる。図5に示すように、第2制動装置70Bは、基部72と、流路72aと、流路74と、可動部材76とを備える。基部72は、フォーク16に設けられる。流路72aは、基部72に設けられる流路である。流路74は、流路72aに接続されるように基部72に設けられる。
The
図5に示すように、可動部材76は、第1ピストン76a1と、第1摩擦部材76b1と、第2ピストン76a2と、第2摩擦部材76b2とを含む。第1ピストン76a1は、基部72に対して移動可能に流路74の内部に設けられる。第1ピストン76a1は、フロントホイール20のディスクロータ20eの一方の表面に対向する位置に設けられる。第1摩擦部材76b1は、ブレーキパッドである。第1摩擦部材76b1は、第1ピストン76a1のディスクロータ20e側の表面に設けられる。第1摩擦部材76b1は、第1ピストン76a1の移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部72に移動可能に支持される。第2ピストン76a2は、基部72に対して移動可能に流路74の内部に設けられる。第2ピストン76a2は、フロントホイール20のディスクロータ20eの他方の表面に対向する位置に設けられる。第2摩擦部材76b2は、ブレーキパッドである。第2摩擦部材76b2は、第2ピストン76a2のディスクロータ20e側の表面に設けられる。第2摩擦部材76b2は、第2ピストン76a2の移動に伴って移動するようにパッドピンを介して基部72に移動可能に支持される。可動部材76は、第1摩擦部材76b1と第2摩擦部材76b2とがディスクロータ20eを押圧することによって、フロントホイール20を制動する。
As shown in FIG. 5, the
このように、可動部材76は、フロントホイール20の一方側に配置される第1ピストン76a1、および、フロントホイール20の他方側に配置される第2ピストン76a2を含む。ただし、第1ピストン76a1および第2ピストン76a2のうちのいずれか一方のみを含んでもよい。すなわち、可動部材76は、フロントホイール20の片側にのみ設けられてよく、第1ピストン76a1および第1摩擦部材76b1、または、第2ピストン76a2および第2摩擦部材76b2を含めばよい。
Thus, the
駆動装置80は、人力駆動車10に用いられ、制動装置70Bを駆動するための駆動装置である。図5に示すように、駆動装置80は、第2制動装置70Bに設けられる。駆動装置80は、第1電動アクチュエータ82Aと、第2電動アクチュエータ82Bと、第1コントローラ84Aと、第2コントローラ84Bと、ハウジング86と、検出部88とを備える。第1電動アクチュエータ82Aと、第2電動アクチュエータ82Bと、第1コントローラ84Aと、第2コントローラ84Bと、検出部88とは、ハウジング86に設けられる。ハウジング86は、第2制動装置70Bの基部72と一体として構成される。駆動装置80は、制動装置70Bに対して別体に設けられてもよい。
The
第1電動アクチュエータ82Aは、フロントホイール20を制動する可動部材76を駆動するように構成される。第1電動アクチュエータ82Aは、第1電動モータ82A1と、第1変速機82A2とを備える。第1電動モータ82A1は、動力を発生させるように第1コントローラ84Aからの電力によって駆動される。第1電動モータ82A1は、駆動されることによって、第2制動装置70Bの可動部材76を基部72に対し移動するよう構成される。第1電動モータ82A1は、たとえば、ハウジング83に設けられるケースと、ケースに設けられるステータと、ステータに対して回転するロータと、を備える。ただし、第1電動アクチュエータ82Aは、電動機が第2制動装置70Bの可動部材76を基部72に対して移動するよう構成されていれば第1電動モータ82A1に限られない。たとえば、第1電動モータ82A1に替えて、第1コントローラ84Aからの電力によって駆動されるソレノイドを第1電動アクチュエータ82Aに用いてもよい。
The first
第1変速機82A2は、第1電動モータ82A1に接続される。第1変速機82A2は、第1電動モータ82A1の動力を変速して可動部材76に伝達するように構成される。第1変速機82A2は、歯車182aと、歯車182bと、歯車182cと、ボールねじ182dと、ピストン182eとを備える。歯車182aは、第1電動モータ82A1のロータに接続される。歯車182bは、歯車182aと噛み合う。歯車182cは、歯車182bと噛み合う。ボールねじ182dは、歯車182cと接続されるねじ軸と、ねじ軸と噛み合うナット、とを備える。ピストン182eは、ボールねじ182dのナットに接続される。第1電動モータ82A1の動力は、歯車182a、歯車182b、および歯車182cを介してボールねじ182dに伝達される。ねじ軸が回転すると、ナットおよびピストン182eが軸方向に移動する。ピストン182eの移動量は、第1電動モータ82A1からの動力に応じて変化する。
The first transmission 82A2 is connected to the first electric motor 82A1. The first transmission 82A2 is configured to shift the power of the first electric motor 82A1 and transmit the power to the
ピストン182eは、第2制動装置70Bの流路74と連通するチャンバに設けられる。ピストン182eが軸方向に移動することによって、流路74内の作動油の圧力が変化する。流路74内の作動油の圧力は、ピストン182eの移動量に応じて変化する。従って、流路74内の作動油の圧力の変化は、第1電動アクチュエータ82Aからの動力として、流路74を介して可動部材76に伝達され、可動部材76が移動する。流路74には、可動部材76の第1ピストン76a1および第2ピストン76a2が設けられる。従って、第1電動アクチュエータ82Aは、作動油を介して、第1ピストン76a1および第2ピストン76a2の両方を駆動するように構成される。
The
また、第1電動アクチュエータ82Aは、第1電動モータ82A1の動力を、第1変速機82A2を介して変速して可動部材76に伝達する。具体的には、第1変速機82A2は、歯車182aの歯数に対して、歯車182bおよび歯車182cの少なくとも1つの歯数を異ならせる。従って、第1変速機82A2は、ボールねじ182dを介してピストン182eに接続される歯車182cの回転速度が、第1電動モータ82A1の回転速度に対して異なる。本実施形態における回転速度は、所定時間あたりの回転数(RPM;Rotation Per Minute)ということもできる。そして、可動部材76の移動速度は、歯車182cの回転速度に依存するため、第1変速機82A2は、第1電動モータ82A1の動力を変速して可動部材76に伝達できる。第1変速機82A2が有する歯車の数は、図5に示す3つに限られず任意である。また、第1変速機82A2は、歯車によらず、任意の構成を用いて第1電動モータ82A1の動力を変速してよい。
Further, the first
本実施形態において、第1変速機82A2は、第1電動モータ82A1の動力を減速して可動部材76に伝達する第1減速機である。本実施形態において、第1変速機82A2は、たとえば、歯車182cの回転速度を、第1電動モータ82A1の回転速度に対して低くすることによって、第1電動モータ82A1の動力を減速する。ただし、第1変速機82A2は、第1電動モータ82A1の動力を変速するよう構成されていればよく、たとえば第1電動モータ82A1の動力を増速してもよい。
In the present embodiment, the first transmission 82A2 is a first reduction gear that decelerates the power of the first electric motor 82A1 and transmits it to the
第2電動アクチュエータ82Bは、フロントホイール20を制動する可動部材76を駆動するように構成される。すなわち、第2電動アクチュエータ82Bは、第1電動アクチュエータ82Aと同じ回転体を駆動する。第2電動アクチュエータ82Bは、第2電動モータ82B1と、第2変速機82B2とを備える。第2電動モータ82B1は、動力を発生させるように第2コントローラ84Bからの電力によって駆動される。第2電動モータ82B1は、駆動されることによって、第2制動装置70Bの可動部材76を基部72に対し移動するよう構成される。第2電動モータ82B1は、たとえば、ハウジング83に設けられるケースと、ケースに設けられるステータと、ステータに対して回転するロータと、を備える。ただし、第2電動アクチュエータ82Bは、電動機が第2制動装置70Bの可動部材76を基部72に対して移動するよう構成されていれば第2電動モータ82B1に限られない。たとえば、第2電動モータ82B1に替えて、第2コントローラ84Bからの電力によって駆動されるソレノイドを第2電動アクチュエータ82Bに用いてもよい。
The second
第2変速機82B2は、第2電動モータ82B1に接続される。第2変速機82B2は、第2電動モータ82B1の動力を変速して可動部材76に伝達するように構成される。第2変速機82B2は、歯車182aと、歯車182bと、歯車182cと、ボールねじ182dと、ピストン182eと、を備える。歯車182aは、第2電動モータ82B1のロータに接続される。歯車182bは、歯車182aと噛み合う。歯車182cは、歯車182bと噛み合う。ボールねじ182dは、歯車182cと接続されるねじ軸と、ねじ軸と噛み合うナット、とを備える。ピストン182eは、ボールねじ182dのナットに接続される。第2電動モータ82B1の動力は、歯車182a、歯車182b、および歯車182cを介してボールねじ182dに伝達される。ねじ軸が回転すると、ナットおよびピストン182eが軸方向に移動する。ピストン182eの移動量は、第2電動モータ82B1からの動力に応じて変化する。
The second transmission 82B2 is connected to the second electric motor 82B1. The second transmission 82B2 is configured to change the power of the second electric motor 82B1 and transmit the power to the
ピストン182eは、第2制動装置70Bの流路74と連通するチャンバに設けられる。ピストン182eが軸方向に移動することによって、流路74内の作動油の圧力が変化する。流路74内の作動油の圧力は、ピストン182eの移動量に応じて変化する。従って、流路74内の作動油の圧力の変化は、第2電動アクチュエータ82Bからの動力として、流路74を介して可動部材76に伝達され、可動部材76が移動する。本実施形態において、流路74には、可動部材76の第1ピストン76a1および第2ピストン76a2が設けられる。従って、第2電動アクチュエータ82Bは、作動油を介して、第1ピストン76a1および第2ピストン76a2の両方を駆動するように構成される。このように、第2電動アクチュエータ82Bは、第1電動アクチュエータ82Aと同様に、流路74に接続される。従って、第2電動アクチュエータ82Bは、第1電動アクチュエータ82Aと少なくとも部分的に同じ経路で、動力伝達媒体を介して第1ピストン76a1および第2ピストン76a2を駆動するように構成されるといえる。
The
また、第2電動アクチュエータ82Bは、第2電動モータ82B1の動力を、第2変速機82B2を介して変速して可動部材76に伝達する。具体的には、第2変速機82B2は、歯車182aの歯数に対して、歯車182bおよび歯車182cの少なくとも1つの歯数を異ならせる。従って、第2変速機82B2は、歯車182cの回転速度が、第2電動モータ82B1の回転速度に対して異なる。これによって、第2変速機82B2は、第2電動モータ82B1の動力を変速して可動部材76に伝達する。第2変速機82B2が有する歯車の数は、図5に示す3つに限られず任意である。また、第2変速機82B2は、歯車によらず、任意の構成を用いて第2電動モータ82B1の動力を変速してよい。
Further, the second
本実施形態において、第2変速機82B2は、第2電動モータ82B1の動力を減速して可動部材76に伝達する第2減速機である。本実施形態において、第2変速機82B2は、たとえば、歯車182cの回転速度を、第2電動モータ82B1の回転速度に対して低くすることによって、第2電動モータ82B1の動力を減速する。ただし、第2変速機82B2は、第2電動モータ82B1の動力を変速するよう構成されていれば、たとえば第2電動モータ82B1の動力を増速してもよい。
In the present embodiment, the second transmission 82B2 is a second reduction gear that reduces the power of the second electric motor 82B1 and transmits it to the
このように、駆動装置80は、第1変速機82A2と第2変速機82B2とを有するが、たとえば第1変速機82A2を有さず第2変速機82B2を有するなど、第1変速機82A2と第2変速機82B2とのいずれかを有していてもよい。また、駆動装置80は、第1変速機82A2を有さず、かつ第2変速機82B2を有さなくてもよい。
As described above, the
第1電動アクチュエータ82Aと第2電動アクチュエータ82Bとは、電動モータおよび変速機を有する点において、共通する構成となっている。ただし、第1電動アクチュエータ82Aと第2電動アクチュエータ82Bとは、電動モータおよび変速機の性能が互いに異なるように構成されることが好ましい。本実施形態において、第1電動モータ82A1の最大トルクが、第2電動モータ82B1の最大トルクと異なる。さらに言えば、第1電動モータ82A1の最大トルクが、第2電動モータ82B1の最大トルクよりも小さい。本実施形態における最大トルクとは、モータが出力可能なトルクの最大値を指す。従って、本実施形態において、第2電動アクチュエータ82Bは、第1電動アクチュエータ82Aよりも、可動部材76をディスクロータ20eに押圧させる力を大きくできる。
The first
また、本実施形態においては、第1変速機82A2の変速比が、第2変速機82B2の変速比と異なる。さらに言えば、第1変速機82A2の減速比が、第2変速機82B2の減速比よりも小さい。本実施形態における変速比は、電動モータの回転速度を変速する割合を指し、ここでは、電動モータの回転速度に対する歯車181cの回転速度の比率を指す。また、本実施形態における減速比とは、電動モータの回転速度を減速する割合を指し、ここでは、歯車181cの回転速度に対する電動モータの回転速度の比率を指す。従って、本実施形態においては、第1電動アクチュエータ82Aは、第2電動アクチュエータ82Bよりも、可動部材76の移動速度を高くすることができ、言い換えれば、可動部材76の応答性を高くできる。
Further, in the present embodiment, the gear ratio of the first transmission 82A2 is different from the gear ratio of the second transmission 82B2. Further, the reduction gear ratio of the first transmission 82A2 is smaller than the reduction gear ratio of the second transmission 82B2. The gear ratio in the present embodiment refers to the ratio of changing the rotation speed of the electric motor, and here refers to the ratio of the rotation speed of the gear 181c to the rotation speed of the electric motor. In addition, the reduction ratio in the present embodiment refers to a ratio of reducing the rotation speed of the electric motor, and here refers to a ratio of the rotation speed of the electric motor to the rotation speed of the gear 181c. Therefore, in the present embodiment, the first
さらに言えば、本実施形態においては、第1電動モータ82A1の最大トルクが第2電動モータ82B1の最大トルクよりも小さく、かつ、第1変速機82A2の減速比が、第2変速機82B2の減速比よりも小さい。駆動装置80は、このように性能を設定することによって、第1電動アクチュエータ82Aの応答性を高くし、第2電動アクチュエータ82Bの動力を高くして、第2制動装置70Bを柔軟に制御できる。
Further speaking, in the present embodiment, the maximum torque of the first electric motor 82A1 is smaller than the maximum torque of the second electric motor 82B1, and the reduction ratio of the first transmission 82A2 is the reduction speed of the second transmission 82B2. Less than the ratio. By setting the performance in this way, the
第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、コンピュータであり、たとえばCPU(Central Processing Unit)、ECU(Electronic Control Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)、等を含む。第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bの各機能は、これらが連携することによって実現される。第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bには、バッテリ24からの電力が供給される。第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、第2操作装置40Bへの入力に基づいて、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを制御する。また、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、互いに通信するように構成される。すなわち、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、互いに情報を送受信できる。
The
第1コントローラ84Aは、駆動制御部84A1を備える。駆動制御部84A1は、たとえば第1コントローラ84Aが備えるCPUが記憶部からソフトウェア(プログラム)を読み出すことによって機能が実現されるが、第1コントローラ84Aに設けられる専用の回路でもよい。
The
駆動制御部84A1は、検出装置60の検出結果、本実施形態においては第2操作装置40Bの内部の作動油の圧力の検出値を、取得する。駆動制御部84A1は、検出装置60の検出結果に基づいて、第1電動アクチュエータ82Aを制御する。検出装置60は、第1操作装置40Aおよび第2操作装置40Bの少なくとも1つへの入力に関する情報を検出するため、駆動制御部84A1は、第2操作装置40Bへの入力に基づいて、第1電動アクチュエータ82Aを制御するといえる。
The drive control unit 84A1 acquires the detection result of the
駆動制御部84A1は、バッテリ24からの電力を第1電動アクチュエータ82Aに供給することによって、第1電動アクチュエータ82Aを駆動する。さらに言えば、駆動制御部84A1は、検出装置60の検出結果に基づいて、第1電動アクチュエータ82Aに電動機制御信号を出力する。駆動制御部84A1は、検出装置60の検出結果、すなわち第2操作装置40Bへの入力に応じて電動機制御信号を変化させる。第1電動アクチュエータ82Aは、電動機制御信号に応じて動力を変化させる。従って、可動部材76の移動量は、電動機制御信号に応じて変化する。このように、駆動制御部84A1は、電動機制御信号を出力して第1電動アクチュエータ82Aを駆動させるが、電動機制御信号を出力しなくてもよい。この場合、たとえば、駆動制御部84A1は、第2操作装置40Bへの入力に応じて、第1電動アクチュエータ82Aに供給する電力量を変化させ、第1電動アクチュエータ82Aが、供給される電力量に応じて、動力を変化させてもよい。
The drive control unit 84A1 drives the first
第2コントローラ84Bは、駆動制御部84B1を備える。駆動制御部84B1は、たとえば第2コントローラ84Bが備えるCPUが記憶部からソフトウェア(プログラム)を読み出すことによって機能が実現されるが、第2コントローラ84Bに設けられる専用の回路でもよい。
The
駆動制御部84B1は、検出装置60の検出結果、本実施形態においては第2操作装置40Bの内部の作動油の圧力の検出値を、取得する。駆動制御部84B1は、検出装置60の検出結果に基づいて、第2電動アクチュエータ82Bを制御する。駆動制御部84B1は、第2操作装置40Bへの入力に基づいて、第2電動アクチュエータ82Bを制御するといえる。
The drive control unit 84B1 acquires the detection result of the
駆動制御部84B1は、バッテリ24からの電力を第2電動アクチュエータ82Bに供給することによって、第2電動アクチュエータ82Bを駆動する。さらに言えば、駆動制御部84B1は、検出装置60の検出結果に基づいて、第2電動アクチュエータ82Bに電動機制御信号を出力する。駆動制御部84B1は、検出装置60の検出結果、すなわち第2操作装置40Bへの入力に応じて電動機制御信号を変化させる。第2電動アクチュエータ82Bは、電動機制御信号に応じて動力を変化させる。従って、可動部材76の移動量は、電動機制御信号に応じて変化する。駆動制御部84B1も、駆動制御部84A1と同様に、電動機制御信号を用いずに、電力量を調整して、第2電動アクチュエータ82Bを制御してよい。
The drive control unit 84B1 drives the second
検出部88は、可動部材76の位置に関する情報を検出するよう構成されるセンサである。検出部88は、可動部材76の位置に関する情報を、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bに送信する。第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、検出部88の検出結果に基づいて、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを制御する。具体的には、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、検出部88の検出結果から、可動部材76がディスクロータ20eに接触した位置にあるか否かを判断し、その判断結果に基づき、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを制御する。本実施形態において、検出部88は、可動部材76の移動方向における位置を、可動部材76の位置に関する情報として検出するが、検出対象はそれに限られない。たとえば、検出部88は、可動部材76の位置に関する情報として、可動部材76がディスクロータ20eに接触したか否かの情報、流路74における作動油の圧力、および、第1電動モータ82A1または第2電動モータ82B1に流れる電流値などを検出してよい。第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、これらを検出することによって、可動部材76がディスクロータ20eに接触した位置にあるかを判断できる。たとえば、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、作動油の圧力が所定値よりも高い場合、および電動モータに流れる電流値が所定値よりも高い場合には、可動部材76がディスクロータ20eに接触した位置にあると判断できる。
The
第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bによる制御について、更に具体的に説明する。本実施形態において、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、第1電動アクチュエータ82Aの動作開始後に第2電動アクチュエータ82Bが動作するように、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを制御する。この制御内容について、図6を用いて詳細に説明する。図6に示すように、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、検出装置60の検出結果を取得する(ステップS10)。すなわち、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、第2操作装置40Bに入力があったかの検出結果を取得する。
The control by the
第1コントローラ84Aは、検出装置60の検出結果に基づき、第1電動アクチュエータ82Aを制御する(ステップS12)。第1コントローラ84Aは、第2操作装置40Bに対する入力があれば、すなわち搭乗者が第2操作装置40Bの入力によって第2制動装置70Bを操作すれば、第2電動アクチュエータ82Bが駆動される前に、第1電動アクチュエータ82Aを駆動して、可動部材76をディスクロータ20eに向けて移動させる。可動部材76は、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bが駆動されていない場合、ディスクロータ20eから離れた初期位置にある。可動部材76は、ステップS12において第1電動アクチュエータ82Aが駆動されることによって、初期位置から、ディスクロータ20eに向けて移動する。
The
第1電動アクチュエータ82Aが駆動されたら、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、検出部88の検出結果に基づき、可動部材76が所定位置にあるかを判断する(ステップS14)。すなわち、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、可動部材76が初期位置から所定位置に移動したかを判断する。本実施形態においては、所定位置は、可動部材76がディスクロータ20eに接する位置である。所定位置は、可動部材76がディスクロータ20eに接する位置に限られず任意に設定できるが、初期位置よりもディスクロータ20e側の位置であることが好ましい。
When the first
可動部材76が所定位置にないと判断された場合(ステップS14;No)、ステップS12に戻り、判断を続ける。可動部材76が所定位置にあると判断された場合(ステップS14;Yes)、第2コントローラ84Bは、検出装置60の検出結果に基づき、第2電動アクチュエータ82Bを駆動する(ステップS16)。すなわち、第2コントローラ84Bは、検出部88の検出結果に基づいて、可動部材76が初期位置から所定位置に移動したことを認識した場合に、第2電動アクチュエータ82Bが動作を開始するように第2電動アクチュエータ82Bを制御する。第1コントローラ84Aは、可動部材76が所定位置に移動した後には、第1電動アクチュエータ82Aの駆動を停止させるが、第1電動アクチュエータ82Aの駆動を続けてもよい。すなわち、第2電動アクチュエータ82Bは、第1電動アクチュエータ82Aの駆動が停止した後に駆動されてもよいし、第1電動アクチュエータ82Aが駆動される時間と第2電動アクチュエータ82Bが駆動される時間とが重複してもよい。
When it is determined that the
このように、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、可動部材76が所定位置に移動するまでの間、すなわち可動部材76がディスクロータ20eに接触せずに空走している間においては、第1電動アクチュエータ82Aを駆動して第2電動アクチュエータ82Bを駆動しない。そして、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、可動部材76が所定位置に移動したことをトリガとして、すなわち可動部材76がディスクロータ20eに接触したことをトリガとして、第2電動アクチュエータ82Bの駆動を開始する。このように、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、応答性の高い第1電動アクチュエータ82Aを用いて可動部材76を空走させ、力の強い第2電動アクチュエータ82Bを用いて、可動部材76をディスクロータ20eに押圧させる。これによって、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、ブレーキの応答性の向上と制動力の向上とを両立でき、第2制動装置70Bを柔軟に制御できる。
As described above, the
第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、このように第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bの駆動開始タイミングを制御しているが、駆動タイミングの制御はこれに限られない。たとえば、第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bは、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを同時に駆動して同時に停止させてもよいし、第2電動アクチュエータ82Bを先に駆動させて第1電動アクチュエータ82Aを後に駆動させてもよい。
The
このように、本実施形態においては、第1コントローラ84Aが第1電動アクチュエータ82Aを制御し、第2コントローラ84Bが第2電動アクチュエータ82Bを制御する。従って、たとえば第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bの一方が故障した場合、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bの他方を制御するコントローラが制御を続けることによって、ブレーキの制御を継続できる。たとえば、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bの一方が故障した場合、他方の電動アクチュエータを制御するコントローラは、図6において説明したような駆動タイミングをずらす制御をやめて、第2操作装置40Bに対する入力に応じて、他方の電動アクチュエータのみを駆動させる制御を実行する。ただし、駆動装置80は、このように、コントローラが第1コントローラ84Aおよび第2コントローラ84Bを備えることに限られない。1つの電動アクチュエータ毎に1つのコントローラを設けなくてよい。すなわち、駆動装置80は、1つのコントローラが、操作装置への入力に基づいて第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを制御してよい。
As described above, in the present embodiment, the
以上説明したように、本実施形態に係る駆動装置80は、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを用いて、可動部材76を駆動する。駆動装置80は、2つの電動アクチュエータを用いて可動部材76を駆動することによって、ブレーキの応答性を高めたり制動力を高めたりするなど、第2制動装置70Bを好適に制御できる。さらに、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bのうち一方が故障などによって駆動出来ない場合にも、他方を用いてブレーキ制御を継続できる。
As described above, the
本実施形態においては、第1制動装置70Aがリアホイール22に対応して設けられ、第2制動装置70Bがフロントホイール20に対応して設けられるが、第1制動装置70Aがフロントホイール20に対応して設けられ、第2制動装置70Bがリアホイール22に対応して設けられてもよい。
In the present embodiment, the
また、本実施形態においては、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bのそれぞれが、第1ピストン76a1および第2ピストン76a2の両方を駆動するように構成されるが、第1電動アクチュエータ82Aが、第1ピストン76a1および第2ピストン76a2の一方を駆動するように構成され、第2電動アクチュエータ82Bが、第1ピストン76a1および第2ピストン76a2の他方を駆動するように構成されてもよい。この場合、たとえば図7に示すように、第2制動装置70Bが、互いに連通しない流路74Aおよび流路74Bを備えてよい。流路74Aは、第1ピストン76a1が設けられ、第1電動アクチュエータ82Aのピストン182eが設けられるチャンバに連通する。流路74Bは、第2ピストン76a2が設けられ、第2電動アクチュエータ82Bのピストン182eが設けられるチャンバに連通する。従って、第1電動アクチュエータ82Aのピストン182eからの動力は、流路74Aの作動油を介して第1ピストン76a1に伝達され、第2電動アクチュエータ82Bのピストン182eからの動力は、流路74Bの作動油を介して第2ピストン76a2に伝達される。
Further, in the present embodiment, each of the first
また、本実施形態においては、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bからの動力は、作動油を介して可動部材76に伝達されるが、動力伝達は作動油を介することに限られない。たとえば図8に示すように、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bは、作動油を介さず、ピストン182eによって直接可動部材76を動かすように構成されてもよい。図8の例においては、第1電動アクチュエータ82Aの第1変速機82A2が有するピストン182eは、第1ピストン76a1の第1摩擦部材76b1とは反対側の表面に接触するよう設けられる。従って、第1電動アクチュエータ82Aは、駆動されることによって、ピストン182eが、第1ピストン76a1をディスクロータ20e側に押す。これによって、第1ピストン76a1が移動してディスクロータ20eを制動する。また、第2電動アクチュエータ82Bの第2変速機82B2が有するピストン182eは、第2ピストン76a2の第2摩擦部材76b2とは反対側の表面に接触するよう設けられる。従って、第2電動アクチュエータ82Bは、駆動されることによって、ピストン182eが、第2ピストン76a2をディスクロータ20e側に押す。これによって、第2ピストン76a2が移動してディスクロータ20eを制動する。
Further, in the present embodiment, the power from the first
さらに、図8のようにピストン182eを第1ピストン76a1および第2ピストン76a2の背面側に配置する場合、第1電動アクチュエータ82Aおよび第2電動アクチュエータ82Bを、人力駆動車10の他のコンポーネントと干渉しない位置に設けることが好ましい。ディスクロータ20eの表面に直交する方向、すなわち左右方向を、方向X1、X2とする。また、方向X1、X2および鉛直方向に直交する方向、すなわち前方向を、方向Yとする。図8の例においては、第2制動装置70Bの方向X1側に、人力駆動車10の他のコンポーネントが設けられる。従って、第2電動アクチュエータ82Bは、第2電動モータ82B1を、ディスクロータ20eの方向X1に配置せず、ディスクロータ20eの方向X2側に配置している。これによって、第2電動アクチュエータ82Bが方向X2側に突出し過ぎることなく、人力駆動車10の他のコンポーネントに干渉することが抑えられる。図8においては、第2電動アクチュエータ82Bは、第2電動モータ82B1をディスクロータ20eの方向X2側に配置するために、歯車182aとかみ合う歯車182b1と、歯車182b1とかみ合う歯車182b2と、歯車182b2および歯車182cとかみ合う歯車182b3と、を設けている。ただし、この構成は一例であり、第2電動モータ82B1をディスクロータ20eの方向X1側に設けないことが可能であれば、どのような構成であってもよい。また、図8の例においては第2電動モータ82B1が第1電動モータ82A1に対して鉛直方向に隣り合っているが、たとえば第2電動モータ82B1を、第1電動モータ82A1の方向Y側に配置してもよい。
Further, when the
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容によって実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲において構成要素の種々の省略、置換または変更できる。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the embodiment is not limited by the contents of this embodiment. Further, the above-described constituent elements include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, and those that are in a so-called equivalent range. Furthermore, the components described above can be combined appropriately. Furthermore, various omissions, substitutions, or changes of the constituent elements can be made without departing from the scope of the above-described embodiment.
10…人力駆動車、20…フロントホイール、30…ブレーキシステム、40A…第1操作装置、40B…第2操作装置、60…検出装置、70A…第1制動装置、70B…第2制動装置、76…可動部材、80…駆動装置、82A…第1電動アクチュエータ、82B…第2電動アクチュエータ、82A1…第1電動モータ、82B1…第2電動モータ、82A2…第1変速機、82B2…第2変速機、84A…第1コントローラ、84B…第2コントローラ 10... Human-powered vehicle, 20... Front wheel, 30... Brake system, 40A... First operating device, 40B... Second operating device, 60... Detection device, 70A... First braking device, 70B... Second braking device, 76 ... movable member, 80... drive device, 82A... first electric actuator, 82B... second electric actuator, 82A1... first electric motor, 82B1... second electric motor, 82A2... first transmission, 82B2... second transmission , 84A... First controller, 84B... Second controller
Claims (17)
回転体を制動する可動部材を駆動するように構成される第1電動アクチュエータと、
前記可動部材を駆動するように構成される第2電動アクチュエータと、を備える駆動装置。 A drive device for driving a braking device of a human-powered vehicle,
A first electric actuator configured to drive a movable member that brakes the rotating body;
A second electric actuator configured to drive the movable member.
前記第2電動アクチュエータは、第2電動モータを含む、請求項1に記載の駆動装置。 The first electric actuator includes a first electric motor,
The drive device according to claim 1, wherein the second electric actuator includes a second electric motor.
前記第1変速機の変速比は、前記第2変速機の変速比とは異なる、請求項4に記載の駆動装置。 The second electric actuator includes a second transmission configured to change the power of the second electric motor and transmit the power to the movable member.
The drive unit according to claim 4, wherein a gear ratio of the first transmission is different from a gear ratio of the second transmission.
前記第1変速機は、第1減速機であり、
前記第2変速機は、第2減速機であり、
前記第1電動モータの最大トルクは、前記第2電動モータの最大トルクよりも小さく、
前記第1減速機の減速比は、前記第2減速機の減速比よりも小さい、請求項4に記載の駆動装置。 The second electric actuator includes a second transmission configured to change the power of the second electric motor and transmit the power to the movable member.
The first transmission is a first reduction gear,
The second transmission is a second reduction gear,
The maximum torque of the first electric motor is smaller than the maximum torque of the second electric motor,
The drive device according to claim 4, wherein a reduction ratio of the first reduction gear is smaller than a reduction ratio of the second reduction gear.
前記第2電動アクチュエータは、前記第1ピストンおよび第2ピストンの他方を駆動するように構成される、請求項8に記載の駆動装置。 The first electric actuator is configured to drive one of the first piston and the second piston,
The drive device according to claim 8, wherein the second electric actuator is configured to drive the other of the first piston and the second piston.
前記コントローラは、前記検出部の検出結果に基づいて前記第1電動アクチュエータおよび前記第2電動アクチュエータを制御する、請求項12から15のいずれか一項に記載の駆動装置。 Further comprising a detector that detects information about the position of the movable member,
The drive device according to claim 12, wherein the controller controls the first electric actuator and the second electric actuator based on a detection result of the detection unit.
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