JP2020073262A - Electrically-driven pipet system, electrically-driven pipet, and operation procedure display device - Google Patents

Electrically-driven pipet system, electrically-driven pipet, and operation procedure display device Download PDF

Info

Publication number
JP2020073262A
JP2020073262A JP2019222229A JP2019222229A JP2020073262A JP 2020073262 A JP2020073262 A JP 2020073262A JP 2019222229 A JP2019222229 A JP 2019222229A JP 2019222229 A JP2019222229 A JP 2019222229A JP 2020073262 A JP2020073262 A JP 2020073262A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
information
electric pipette
unit
work procedure
liquid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019222229A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6923167B2 (en
Inventor
徹 夏目
Toru Natsume
徹 夏目
直幸 佐々木
Naoyuki Sasaki
直幸 佐々木
研司 松熊
Kenji Matsukuma
研司 松熊
梅野 真
Makoto Umeno
真 梅野
達郎 一法師
Tatsuro Ipposhi
達郎 一法師
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robotic Biology Inst Inc
Robotic Biology Institute Inc
Yaskawa Electric Corp
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Original Assignee
Robotic Biology Inst Inc
Robotic Biology Institute Inc
Yaskawa Electric Corp
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2016546254A external-priority patent/JP6781919B2/en
Application filed by Robotic Biology Inst Inc, Robotic Biology Institute Inc, Yaskawa Electric Corp, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST filed Critical Robotic Biology Inst Inc
Priority to JP2019222229A priority Critical patent/JP6923167B2/en
Publication of JP2020073262A publication Critical patent/JP2020073262A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6923167B2 publication Critical patent/JP6923167B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)
  • Devices For Use In Laboratory Experiments (AREA)

Abstract

To provide an electrically-driven pipet system that accurately performs an operation during an experiment and that reliably records the operation, and an operation procedure display device.SOLUTION: An electrically-driven pipet system (100) includes: an operating condition reception part (101) that receives an operating condition for an operation to be performed; a suction and discharge operation part (103) that performs at least either of operations of sucking in and discharging a liquid by an electrically-driven pipet, on the basis of the operating condition; an information gathering part (104) that gathers various kinds of pieces of information during the operation of sucking in or discharging the liquid; and an information recording part (208) that records the information.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、電動ピペットシステム、電動ピペット及び作業手順表示装置に関する。   The present invention relates to an electric pipette system, an electric pipette, and a work procedure display device.

特に生物学・化学等の分野において、液体の分注操作に用いられる電動ピペットが知られている。例えば、特許文献1には、電動モータを備え、手動操作と電動操作の両方を切り替えて液体の吸入及び吐出を行うピペット装置が開示されている。   In particular, in the fields of biology, chemistry, etc., electric pipettes used for liquid dispensing operations are known. For example, Patent Document 1 discloses a pipette device that includes an electric motor and switches between manual operation and electric operation to suck and discharge a liquid.

特開2002−113373号公報JP 2002-113373 A

本発明の解決しようとする課題は、実験中の操作を正確に行い、その操作を信頼性あるように記録する電動ピペット装置を提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide an electric pipette device which accurately performs an operation during an experiment and records the operation in a reliable manner.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムは、次に実行すべき操作における動作条件を受信する動作条件受信部と、前記動作条件に基いて、電動ピペットによる液体の吸引動作及び吐出動作の少なくともいずれかを行う吸引・吐出動作部と、液体の吸引又は吐出動作時の各種の情報を収集する情報収集部と、前記情報を記録する情報記録部と、を備える。   An electric pipette system according to one aspect of the present invention includes an operation condition receiving unit that receives an operation condition in an operation to be performed next, and at least a liquid suction operation and a liquid discharge operation by an electric pipette based on the operation condition. A suction / discharge operation unit that performs any of the above, an information collection unit that collects various information during the suction or discharge operation of the liquid, and an information recording unit that records the information.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムは、前記情報に改ざん防止処理を行う改ざん防止処理部をさらに備えてよい。   The electric pipette system according to one aspect of the present invention may further include an alteration prevention processing unit that performs alteration prevention processing on the information.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムでは、前記情報収集部が収集する情報は、少なくとも、前記電動ピペットによる操作がなされた時の時間情報、並びに、電動ピペット1による操作が吸引・吐出のいずれであるか及びその分量を含んでよい。   In the electric pipette system according to one aspect of the present invention, the information collected by the information collecting unit is at least time information when the operation by the electric pipette is performed, and the operation by the electric pipette 1 indicates whether suction / discharge is performed. Which one and the amount thereof may be included.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムでは、前記情報収集部が収集する情報は、さらに、少なくとも、チップ内の液量、前記チップ内の液体の性状、及び、前記チップ内の液体の画像のいずれかを含んでよい。   In the electric pipette system according to one aspect of the present invention, the information collected by the information collecting unit further includes at least the amount of liquid in the chip, the property of the liquid in the chip, and an image of the liquid in the chip. Either may be included.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムでは、前記情報収集部が収集する情報は、さらに、少なくとも、実験作業者のID、及び、前記電動ピペットのIDのいずれかを含んでよい。   In the electric pipette system according to one aspect of the present invention, the information collected by the information collecting unit may further include at least one of an experiment operator ID and the electric pipette ID.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムでは、前記情報収集部が収集する情報は、さらに、前記電動ピペットの位置を含んでよい。   In the electric pipette system according to one aspect of the present invention, the information collected by the information collecting unit may further include a position of the electric pipette.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムでは、前記情報収集部が収集する情報は、さらに、前記チップの交換に関する情報を含んでよい。   In the electric pipette system according to one aspect of the present invention, the information collected by the information collecting unit may further include information regarding replacement of the tip.

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムは、作業手順を表示する作業手順表示部と、次に実行すべき操作を表示する次操作表示部と、を有する作業手順表示装置をさらに備えてよい。   The electric pipette system according to one aspect of the present invention may further include a work procedure display device having a work procedure display unit that displays a work procedure and a next operation display unit that displays an operation to be performed next. ..

本発明の一の側面に係る電動ピペットシステムでは、前記情報収集部は、前記電動ピペットを搬送する搬送装置の情報を収集してよい。   In the electric pipette system according to one aspect of the present invention, the information collecting unit may collect information on a carrier device that carries the electric pipette.

本発明の別の一の側面に係る電動ピペットは、上述のいずれかの電動ピペットシステムに使用され、前記情報収集部に情報を送信する情報送信部を有する。   An electric pipette according to another aspect of the present invention is used in any of the electric pipette systems described above, and has an information transmission unit that transmits information to the information collection unit.

本発明の別の一の側面に係る作業手順表示装置は、上述の電動ピペットシステムに使用され、前記動作条件受信部に前記動作条件を送信する動作条件送信部を有する。   A work procedure display device according to another aspect of the present invention is used in the above-described electric pipette system, and has an operation condition transmission unit that transmits the operation condition to the operation condition reception unit.

本発明の第1の実施形態に係る電動ピペットシステムの構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing composition of an electric pipette system concerning a 1st embodiment of the present invention. 電動ピペットの構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing the composition of an electric pipette. 作業手順表示装置の物理的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the physical structure of a work procedure display device. 作業手順表示装置のモニタに表示される作業手順の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the work procedure displayed on the monitor of a work procedure display apparatus. 本発明の第1の実施形態に係る電動ピペットシステムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the electric pipette system concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第1の実施形態に係る電動ピペットシステムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the electric pipette system which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施形態に係る電動ピペットシステムの構成を示す概略図である。It is a schematic diagram showing composition of an electric pipette system concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第2の実施形態に係る電動ピペットシステムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the electric pipette system concerning a 2nd embodiment of the present invention. 本発明の第2の実施形態に係る電動ピペットシステムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the electric pipette system which concerns on the 2nd Embodiment of this invention.

本発明の発明者の知見によれば、特に生物学・化学等の分野においては、実験結果の再現性を確保するため、実験中おこなわれる操作はあらかじめ定められた実験計画、例えば、その実験が生命工学における前処理である場合にはいわゆるプロトコルに準拠したものでなければならない。また、実験結果の客観性を確保するため、実験過程においてどのような操作が行われたかを正確に記録しておく必要がある。そのためには、実験作業者はピペットを用いた分注作業ごとに、ピペットによる液体の吸入量や吐出量を実験計画通りに正確に設定し、また、その吸入や吐出の記録を実験ノート等に記録しなければならない。   According to the knowledge of the inventor of the present invention, particularly in the fields of biology, chemistry, etc., in order to ensure the reproducibility of the experimental results, the operation performed during the experiment is a predetermined experimental plan, for example, the experiment If it is pretreatment in biotechnology, it must comply with so-called protocol. Moreover, in order to ensure the objectivity of the experimental results, it is necessary to accurately record what operation was performed in the experimental process. To do this, the experimenter must set the amount of liquid inhaled and delivered by the pipette exactly as planned for each dispensing work using the pipette, and record the inhalation and delivery in experimental notes etc. Must be recorded.

このような作業は、ヒューマンエラーを誘発する恐れがあり、実験結果の再現性は必ずしも十分に担保されているとはいえない。また、実験ノートの記録は、その正確性を客観的に証明するものではないため、実験結果の客観性も不十分である。   Such work may induce human error, and the reproducibility of the experimental result is not always sufficiently ensured. Moreover, the record of the experiment notebook does not objectively prove its accuracy, and thus the objectivity of the experiment result is insufficient.

本発明者は、かかる事情に鑑みて、実験結果の再現性及び客観性を担保すること、すなわち、実験中の操作を正確に行い、その操作を信頼性あるように記録することについて鋭意研究開発を行い、新規かつ独創的な電動ピペットシステム及び電動ピペットを発明するに至った。以下、かかる電動ピペットシステム及び電動ピペットについて、実施形態を例示して説明する。   In view of such circumstances, the present inventor earnestly researches and develops to ensure reproducibility and objectivity of experimental results, that is, to accurately perform an operation during an experiment and record the operation with reliability. Invented a new and original electric pipette system and electric pipette. Hereinafter, the electric pipette system and the electric pipette will be described with reference to exemplary embodiments.

図1は、本発明の第1の実施形態に係る電動ピペットシステム100の構成を示す概略図である。電動ピペットシステム100は、電動ピペット1と、作業手順表示装置2を少なくとも含んでいる。電動ピペット1と作業手順表示装置2とは、任意の方法により情報通信可能とされている。この情報通信の有線・無線の別は問わないが、接続線が実験作業の障害とならない点からは、無線による接続が好ましい。無線接続に用いる規格についても特に限定されるものではないが、例えば、IEEE802.11a/b/g/n等の無線LANや、Bluetooth(登録商標)等の一般的な規格を用いてよい。   FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an electric pipette system 100 according to the first embodiment of the present invention. The electric pipette system 100 includes at least an electric pipette 1 and a work procedure display device 2. The electric pipette 1 and the work procedure display device 2 can communicate information by an arbitrary method. The information communication may be wired or wireless, but wireless connection is preferable from the viewpoint that the connection line does not hinder the experiment work. The standard used for the wireless connection is not particularly limited, but for example, a wireless LAN such as IEEE 802.11a / b / g / n or a general standard such as Bluetooth (registered trademark) may be used.

図2は、電動ピペット1の構成を示す概略図である。電動ピペット1は、その先端に着脱可能に取り付けたチップTを用いて、液体を計量して吸引しまた吐出する、いわゆるピペットであって、その吸引及び吐出動作を任意の動力、例えば電動機を用いて行うようにしたものである。図示の電動ピペット1は、実験作業者が手でもって操作することを想定したものであるが、後述する実施形態で示すように、マニピュレータ(いわゆる、産業用ロボット)等の搬送装置により操作されるものとしてもよい。   FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of the electric pipette 1. The electric pipette 1 is a so-called pipette that measures and sucks and discharges a liquid by using a tip T detachably attached to the tip thereof, and the suction and discharge operations are performed using arbitrary power, for example, an electric motor. It was done by doing so. The electric pipette 1 shown in the drawing is supposed to be operated manually by an experimenter, but as shown in the embodiments described later, it is operated by a transfer device such as a manipulator (so-called industrial robot). It may be one.

電動ピペット1は、液体の吸引及び吐出を行うための駆動部11、通信部12、制御部13及び情報取得部14を筺体であるケース10に収容している。また、ケース10の先端にはチップTを着脱可能に取り付けるチップ接続部15が設けられる。さらに、ケース10の外側には、実験作業者が動作を指示するための操作部16及び、チップTをチップ接続部15から脱離させるためのイジェクトボタン17が設けられている。符号18は、実験作業者が電動ピペット1を把持する際の支えとなるガイドである。   The electric pipette 1 accommodates a drive unit 11, a communication unit 12, a control unit 13, and an information acquisition unit 14 for sucking and discharging liquid in a case 10 which is a housing. Further, a tip connecting portion 15 to which the tip T is detachably attached is provided at the tip of the case 10. Further, on the outside of the case 10, an operation unit 16 for an experimenter to instruct the operation and an eject button 17 for detaching the chip T from the chip connection unit 15 are provided. Reference numeral 18 is a guide that serves as a support when the experiment operator holds the electric pipette 1.

駆動部11は、電動ピペット1を用いて、液体のチップT内への吸引と、チップT内からの吐出を行うための構成である。駆動部11は、本実施形態では、図示しない電動機によりプランジャ110をシリンダ内でその長手方向に移動させることにより、シリンダ内の空気を出し入れする。その結果、チップ接続部15に接続したチップTへの液体の吸引及び吐出がなされる。このときに液体の吸引量及び吐出量は、プランジャ110の移動量により制御される。   The drive unit 11 is configured to suck the liquid into the tip T and discharge the liquid from the tip T using the electric pipette 1. In the present embodiment, the drive unit 11 moves air in and out of the cylinder by moving the plunger 110 in the cylinder in the longitudinal direction by an electric motor (not shown). As a result, the liquid is sucked and discharged to the chip T connected to the chip connecting portion 15. At this time, the suction amount and the discharge amount of the liquid are controlled by the movement amount of the plunger 110.

通信部12は、図1に示した作業手順表示装置2と情報通信を行うためのインタフェースである。本実施形態では、かかる情報通信は無線により行われるため、通信部12には適宜の通信コントローラとアンテナが含まれることになる。なお、通信部12を有線通信のためのコネクタを備えたものとしてもよいし、無線・有線のいずれによる情報通信をも可能なものとしてもよい。   The communication unit 12 is an interface for performing information communication with the work procedure display device 2 shown in FIG. In this embodiment, since the information communication is performed wirelessly, the communication unit 12 includes an appropriate communication controller and an antenna. The communication unit 12 may be equipped with a connector for wired communication, or may be capable of wireless or wired information communication.

制御部13は、電動ピペット1全体の動作を制御するコントローラである。制御部13の構成としては、例えば、いわゆるマイクロコントローラやASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等の小型で組み込み用途に適したものが好適であるが、これに限定されるものでなく、任意の公知の情報処理装置でよい。   The control unit 13 is a controller that controls the overall operation of the electric pipette 1. As the configuration of the control unit 13, for example, a so-called microcontroller, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like, which is suitable for a small-sized embedded application, is suitable, but is not limited thereto. However, any known information processing device may be used.

情報収集部14は、電動ピペット1に関する各種の情報を収集し、制御部13へと伝達する。情報収集部14により収集される情報は種々のものであってよく、例えば、電動ピペット1による操作がなされた時の日時、吸引・吐出の別及びその分量、チップT内に検知された液量、電動ピペット1を操作している実験作業者のID、電動ピペット1の位置、チップT内の液体の温度やpH等が例示される。情報収集部14により収集される情報の取り扱いについては後述する。   The information collecting unit 14 collects various information regarding the electric pipette 1 and transmits it to the control unit 13. The information collected by the information collecting unit 14 may be various kinds of information. For example, the date and time when the electric pipette 1 is operated, whether suction or discharge is performed and the amount thereof, and the amount of liquid detected in the tip T. The ID of the experiment operator who operates the electric pipette 1, the position of the electric pipette 1, the temperature and pH of the liquid in the chip T, etc. are illustrated. The handling of the information collected by the information collecting unit 14 will be described later.

操作部16は、実験作業者が、電動ピペット1に液体を吸引し、吐出するよう指示をするための操作をするための構成である。本実施形態では、操作部16は押しボタンであるが、操作部16の具体的構成に特に限定はない。   The operation unit 16 is a structure for an experimenter to perform an operation for instructing the electric pipette 1 to suck and discharge a liquid. In the present embodiment, the operation unit 16 is a push button, but the specific configuration of the operation unit 16 is not particularly limited.

以上説明した電動ピペット1の基本的な動作は、実験作業者が操作部16を操作する毎に、制御部13が、かかる操作に応じて駆動部11を駆動し、液体の吸引・吐出を行うというものである。操作部16による操作により、吸引及び吐出のいずれが行われるか、またその吸引量や吐出量をいくらとするかといった、駆動部11の駆動条件は、通信部12より作業手順表示装置2より通信により読み込まれ、制御部13により設定される。また、電動ピペット1の動作時の種々の情報は情報収集部14により収集され、制御部13によって、通信部12より作業手順表示装置2へと送信される。   In the basic operation of the electric pipette 1 described above, every time the experiment operator operates the operation unit 16, the control unit 13 drives the drive unit 11 in accordance with the operation to perform suction / discharge of the liquid. That is. The driving conditions of the driving unit 11, such as whether suction or ejection is performed by the operation of the operation unit 16 and how much the suction amount or the ejection amount is set, are communicated from the communication unit 12 from the work procedure display device 2. Is read by and set by the control unit 13. Further, various information at the time of operation of the electric pipette 1 is collected by the information collecting unit 14 and transmitted from the communication unit 12 to the work procedure display device 2 by the control unit 13.

図3は、作業手順表示装置2の物理的な構成を示すブロック図である。作業手順表示装置2はここでは一般的なコンピュータであり、CPU(Central Processing Unit)2a、RAM(Random Access Memory)2b、外部記憶装置2c、GC(Graphics Controller)2d、入力デバイス2e及びI/O(Inpur/Output)2fがデータバス2gにより相互に電気信号のやり取りができるよう接続されている。ここで、外部記憶装置2cはHDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等の静的に情報を記録できる装置である。またGC2dからの信号はフラットパネルディスプレイ等の、使用者が視覚的に画像を認識するモニタ2hに出力され、画像として表示される。入力デバイス2eはキーボードやマウス、タッチパネル等の、ユーザが情報を入力するための機器であり、I/O2fは作業手順表示装置2が外部の機器と情報をやり取りするためのインタフェースである。ここでは、作業手順表示装置2は電動ピペット1と無線通信により情報通信を行うため、I/O2fは、少なくとも通信コントローラとアンテナを備えていることになる。なお、I/O2fは有線接続のためのコネクタであってもよく、電動ピペット1との無線通信を行うための外部機器と有線にて接続するようにしてもよい。あるいは、作業手順表示装置2と電動ピペット1とを有線にて接続する場合には、I/O2fは無線通信のための構成を備えなくともよい。   FIG. 3 is a block diagram showing a physical configuration of the work procedure display device 2. The work procedure display device 2 is a general computer here, and includes a CPU (Central Processing Unit) 2a, a RAM (Random Access Memory) 2b, an external storage device 2c, a GC (Graphics Controller) 2d, an input device 2e, and an I / O. The (Input / Output) 2f is connected by a data bus 2g so that electric signals can be exchanged with each other. Here, the external storage device 2c is a device such as an HDD (Hard Disk Drive) or SSD (Solid State Drive) that can statically record information. Further, the signal from the GC 2d is output to a monitor 2h, such as a flat panel display, by which the user visually recognizes the image and displayed as an image. The input device 2e is a device for a user to input information, such as a keyboard, a mouse, and a touch panel, and the I / O 2f is an interface for the work procedure display device 2 to exchange information with an external device. Here, since the work procedure display device 2 performs information communication with the electric pipette 1 by wireless communication, the I / O 2f includes at least a communication controller and an antenna. The I / O 2f may be a connector for wired connection, or may be connected by wire to an external device for wireless communication with the electric pipette 1. Alternatively, when the work procedure display device 2 and the electric pipette 1 are connected by wire, the I / O 2f does not have to have a configuration for wireless communication.

作業手順表示装置2の基本的な動作は、実験作業者が行うべき作業の手順をモニタ2h等に表示し、実行すべき手順における電動ピペット1の動作条件、例えば、液体の吸引・吐出の別やその分量を電動ピペット1に送信し設定すること、及び、電動ピペット1から受信する、電動ピペット1の動作時の種々の情報を記録することである。   The basic operation of the work procedure display device 2 is to display the procedure of the work to be performed by the experimenter on the monitor 2h or the like, and to check the operating condition of the electric pipette 1 in the procedure to be executed, for example, whether liquid suction / discharge is performed. And transmitting the amount thereof to the electric pipette 1 for setting, and recording various information received from the electric pipette 1 during the operation of the electric pipette 1.

また、作業手順表示装置2は、作業手順を作成する機能を有していてもよく、この場合には、作業手順表示装置2は、作業手順作成装置でもあることになる。ここでいう作業手順は、生物学・化学等の分野における実験においてなされるべき、一連の操作とその条件を指しており、生命工学におけるいわゆるプロトコルは、かかる作業手順の代表的な例となっている。   Further, the work procedure display device 2 may have a function of creating a work procedure, and in this case, the work procedure display device 2 is also a work procedure creation device. The work procedure here refers to a series of operations and the conditions that should be performed in experiments in fields such as biology and chemistry, and so-called protocols in biotechnology are typical examples of such work procedures. There is.

なお、作業手順表示装置2は専用の装置であってもよいが、図3に示す構成を持つ一般的なコンピュータを用い、コンピュータを作業手順表示装置2として機能させるコンピュータプログラムを実行することにより実現されている。かかるコンピュータプログラムは、各種の光ディスクや半導体メモリなどのコンピュータ可読情報記憶媒体に格納されてよく、該媒体からコンピュータにインストールされるようにすることが好ましい。或いは、インターネット等の各種の情報通信ネットワークからコンピュータにダウンロードされてもよく、さらには情報通信ネットワークを通じて遠隔地にあるサーバによりその機能が提供される、いわゆるクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。   The work procedure display device 2 may be a dedicated device, but is realized by using a general computer having the configuration shown in FIG. 3 and executing a computer program that causes the computer to function as the work procedure display device 2. Has been done. Such a computer program may be stored in a computer-readable information storage medium such as various optical disks and semiconductor memories, and it is preferable that the computer program is installed in the computer from the medium. Alternatively, it may be downloaded to a computer from various information communication networks such as the Internet, or may be realized by so-called cloud computing in which the function is provided by a server at a remote place through the information communication network.

図4は、作業手順表示装置2のモニタ2hに表示される作業手順の例を示す図である。ここで示す作業手順は、生命工学におけるプロトコルの一例となっており、ここでは、炭酸ガス雰囲気培養恒温器中に保管されている試料が入ったペトリ皿に対し、細胞洗浄を2回とスクレープを行った後、マイクロチューブにその試料を移送し、細胞溶解緩衝液を加え、ボルテックスミキサーによる撹拌を行った後、4℃の恒温槽に保管する、というものである。作業手順中、角型の矩形で示した枠は個々の操作であり、また、角が丸い矩形で示した枠は試料容器の初期状態と最終状態を示している。矢印は、操作の順番又は試料の移送方向を示している。   FIG. 4 is a diagram showing an example of the work procedure displayed on the monitor 2h of the work procedure display device 2. The work procedure shown here is an example of a protocol in biotechnology. Here, the cell was washed twice and scraped on a Petri dish containing a sample stored in a carbon dioxide atmosphere culture incubator. After that, the sample is transferred to a microtube, the cell lysis buffer is added, the mixture is stirred by a vortex mixer, and then stored in a thermostat at 4 ° C. In the work procedure, the rectangular frame is an individual operation, and the rectangular frame with rounded corners shows the initial state and the final state of the sample container. The arrows indicate the order of operations or the sample transfer direction.

ここで示した個々の操作の詳細は本発明と直接の関係を有しないため説明を省略するが、図中、Dish及びTubeはそれぞれ、ペトリ皿とマイクロチューブを意味しており、WASH、SCRAPE、DISCARD、TRANSFER、ADD、MIX及びPUTはそれぞれ、細胞洗浄、スクレープ、試料容器の破棄、内容物の移送、試液の追加、撹拌及び試料容器の保管を意味している。実験作業者は、このような作業手順を見ながら作業することにより、各操作の順番やその条件を把握することができる。   The details of the individual operations shown here have no direct relation to the present invention, and thus the description thereof will be omitted. In the drawings, Dish and Tube mean a Petri dish and a microtube, respectively, and WASH, SCRAPE, DISCARD, TRANSFER, ADD, MIX and PUT refer to cell washing, scraping, sample container disposal, contents transfer, reagent addition, agitation and sample container storage, respectively. The experiment worker can grasp the order of each operation and its condition by working while seeing such a work procedure.

図5は、本実施形態に係る電動ピペットシステム100の機能ブロック図である。ここで示される各ブロックは、理解を容易にする目的で、各機器が有する機能に着目してこれを個別に示したものであり、物理的な構成が図5に示すブロック毎に分離していることを必ずしも要しない。これらのブロックは、電動ピペット1については図2、作業手順表示装置2については図3で示した物理的構成を適宜使用して実現される。   FIG. 5 is a functional block diagram of the electric pipette system 100 according to this embodiment. For the purpose of facilitating understanding, the blocks shown here are shown individually by focusing on the function of each device. The physical configuration is divided into blocks shown in FIG. Does not necessarily need to be present. These blocks are realized by appropriately using the physical configuration shown in FIG. 2 for the electric pipette 1 and FIG. 3 for the work procedure display device 2.

電動ピペット1について、動作条件受信部101は、作業手順表示装置2の動作条件送信部205より送信される動作条件を受信する。ここで言う動作条件には、実験作業者が次にすべき操作における、吸引/吐出の別及び、その分量が含まれる。そして、動作条件設定部102は、動作条件受信部101により受信された動作条件に基いて、操作部16による操作がなされたときに、駆動部11を駆動すべき条件を設定する。すなわち、プランジャ110をどの向きにどれだけ移動させればよいのかが設定される。吸引・吐出動作部は、操作部16に対する操作がなされたときに、動作条件設定部102により設定された動作条件にて、駆動部11を駆動し、液体を吸引し又は吐出する。情報収集部104は、動作時の電動ピペット1の状態を示す情報を収集する。情報送信部105は、収集された情報を作業手順表示装置2に送信する。   Regarding the electric pipette 1, the operation condition receiving unit 101 receives the operation condition transmitted from the operation condition transmitting unit 205 of the work procedure display device 2. The operating conditions referred to here include whether suction / ejection is to be performed in the next operation by the experiment operator and the amount thereof. Then, the operation condition setting unit 102 sets the condition for driving the drive unit 11 when the operation unit 16 performs an operation based on the operation condition received by the operation condition receiving unit 101. That is, it is set which direction and how much the plunger 110 should be moved. When the operation unit 16 is operated, the suction / discharge operation unit drives the drive unit 11 to suck or discharge the liquid under the operating condition set by the operating condition setting unit 102. The information collecting unit 104 collects information indicating the state of the electric pipette 1 during operation. The information transmitting unit 105 transmits the collected information to the work procedure display device 2.

作業手順表示装置2について、作業手順作成部201は、適宜のGUI(Graphical User Interface)等を用いて、作業手順を作成する部分である。なお、この作業手順作成部201は、他の機器により作成された作業手順を用いる等の場合には省略してもよい。作成された作業手順は作業手順記憶部202に記憶される。   In the work procedure display device 2, the work procedure creation unit 201 is a part that creates a work procedure using an appropriate GUI (Graphical User Interface) or the like. The work procedure creation unit 201 may be omitted when a work procedure created by another device is used. The created work procedure is stored in the work procedure storage unit 202.

作業手順表示部203は、作業手順記憶部202に記憶された作業手順をモニタ2hに表示する。そして、次操作表示部204は、表示された作業手順中、実験作業者が次に行うべき操作を、他の操作と区別できるように表示する。例えば、図4に示した実験手順において、次に実行すべき操作がペトリ皿からマイクロチューブへの試料の移送である場合には、同図に示したように、該操作を示す「TRANSFER」と記載された枠が太線で表示される等、強調表示されるとよい。これにより、実験作業者は次に行うべき操作を直ちに理解でき、操作手順を間違う等のヒューマンエラーが防止される。   The work procedure display unit 203 displays the work procedure stored in the work procedure storage unit 202 on the monitor 2h. Then, the next operation display unit 204 displays the operation to be performed next by the experiment operator in the displayed work procedure so as to be distinguishable from other operations. For example, in the experimental procedure shown in FIG. 4, when the next operation to be performed is the transfer of the sample from the Petri dish to the microtube, as shown in the same figure, “TRANSFER” indicating the operation is displayed. It is preferable that the described frame is highlighted, such as being displayed in bold. This allows the experimenter to immediately understand the next operation to be performed and prevent human error such as a mistake in the operation procedure.

動作条件送信部205は、実験作業者が次に行うべき操作において、電動ピペット1を作動させるべき条件を電動ピペット1の動作条件受信部に送信する。例えば、次操作が図4に示す「TRANSFER」である場合、該操作は200μlの液体の吸引後、同僚の液体の吐出をすることになるので、まずは200μlの吸引を行うように動作条件を送信することになる。   The operation condition transmission unit 205 transmits the condition for operating the electric pipette 1 to the operation condition reception unit of the electric pipette 1 in the next operation to be performed by the experiment operator. For example, if the next operation is “TRANSFER” shown in FIG. 4, the operation is to suck 200 μl of liquid and then discharge the liquid of a colleague, so the operation condition is first transmitted so as to suck 200 μl. Will be done.

情報受信部206は、電動ピペット1の情報送信部105より送信された情報を受信する。受信された情報は、改ざん防止処理部207により、改ざん防止処理が施され、情報記録部208に順次記録されていく。改ざん防止処理により、情報記録部208に記録された情報に対する後からの恣意的な改変ができなくなるため、かかる情報の客観的正確さが担保される。改ざん防止処理は、情報処理における電子データの改ざんを防止し、または改ざんがあったことを検出可能とする任意の処理で良い。例えば、特定のハッシュ関数によるハッシュ値の付加や、チェックサムやCRCなどの誤り検出符号の付加をする等が挙げられるが、改ざんに対する耐性の点からは、公開暗号錠方式に基く、いわゆる電子署名を付すことが望ましい。   The information receiving unit 206 receives the information transmitted from the information transmitting unit 105 of the electric pipette 1. The received information is subjected to tampering prevention processing by the tampering prevention processing unit 207 and sequentially recorded in the information recording unit 208. By the tampering prevention process, the information recorded in the information recording unit 208 cannot be arbitrarily changed later, and thus the objective accuracy of the information is ensured. The tampering prevention process may be any process that prevents tampering of electronic data in information processing or can detect that tampering has occurred. For example, a hash value may be added by a specific hash function, an error detection code such as a checksum or CRC may be added, but from the viewpoint of tamper resistance, a so-called electronic signature based on the public encryption lock method is used. It is desirable to add.

以上の通り、電動ピペット1を作動させるべき条件は、あらかじめ作成された作業手順に基いて電動ピペット1に送信され設定されるため、設定を誤る等のヒューマンエラーが防止され、また、操作の都度設定のための操作を行う必要が無いため、実験に要する手間が軽減される。   As described above, the condition for operating the electric pipette 1 is transmitted to the electric pipette 1 based on the work procedure created in advance and set, so that a human error such as an erroneous setting is prevented, and each time the operation is performed. Since it is not necessary to perform the operation for setting, the labor required for the experiment is reduced.

また、情報記録部207に記録された情報は、実際に電動ピペット1を用いてなされた操作を客観的に記録したものであるため、実験作業者の恣意性やヒューマンエラー、後からの記録の改ざんを排除した信頼性の高い実験記録として活用することができる。さらに、情報記録部207に記録された情報と、実験が準拠した作業手順の情報とを組み合わせ保存したり、さらに下流で行われる分析機器による分析結果の情報を組み合わせ保存したりすることにより、実験の手順とその実験が行われた事実の記録、さらにはその分析結果を一まとまりとして取り扱うようにしてもよい。   Further, since the information recorded in the information recording unit 207 is an objective record of the operation actually performed by using the electric pipette 1, the arbitrariness of the experiment operator, human error, and later recording of information It can be used as a highly reliable experiment record without tampering. Furthermore, by combining and storing the information recorded in the information recording unit 207 and the information of the work procedure that the experiment complies with, or by combining and storing the information of the analysis result by the analytical instrument performed further downstream, the experiment The procedure, the record of the fact that the experiment was performed, and the analysis result may be handled as a unit.

図6は、本実施形態に係る電動ピペットシステム100の動作を示すフローチャートである。実験を開始すると、まず、作業手順表示装置2において、モニタ2hに作業手順を表示する(ステップST1)。さらに、実験作業者が次に行うべき操作を表示し(ステップST2)、当該操作において電動ピペット1を動作させるべき条件を電動ピペット1に送信する(ステップST3)。   FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the electric pipette system 100 according to this embodiment. When the experiment is started, first, the work procedure display device 2 displays the work procedure on the monitor 2h (step ST1). Further, the experiment operator displays the next operation to be performed (step ST2), and the condition for operating the electric pipette 1 in the operation is transmitted to the electric pipette 1 (step ST3).

電動ピペット1では、受信した動作条件に基いて動作条件を設定し(ステップST4)、実験作業者による操作部16の操作に応じて、駆動部11を駆動し、液体の吸引又は吐出を行う(ステップST5)。情報収集部14により、電動ピペット1の動作時の必要な情報を収集し(ステップST6)、当該情報を作業手順表示装置2に送信する(ステップST7)。   In the electric pipette 1, the operating condition is set based on the received operating condition (step ST4), and the driving unit 11 is driven according to the operation of the operating unit 16 by the experiment operator to suck or discharge the liquid ( Step ST5). The information collecting unit 14 collects necessary information when the electric pipette 1 operates (step ST6), and transmits the information to the work procedure display device 2 (step ST7).

作業手順表示装置2は、受信した情報を順次記録し(ステップST8)、作業手順に含まれる全ての操作が終了したか否かを判定する(ステップST9)。作業手順に含まれるすべての操作が終了していなければ(ステップST9:N)、ステップST2へと戻り、実験作業者が次に行うべき操作を表示し、そうでなければ(ステップST9:Y)、実験は終了である。   The work procedure display device 2 sequentially records the received information (step ST8), and determines whether or not all the operations included in the work procedure have been completed (step ST9). If all the operations included in the work procedure have not been completed (step ST9: N), the process returns to step ST2 to display the next operation to be performed by the experimental worker, otherwise (step ST9: Y). , The experiment is over.

ここで、情報収集部14により収集されるべき情報について説明する。   Here, the information to be collected by the information collecting unit 14 will be described.

まず、電動ピペット1による操作がなされた時の時間情報は、実験が作業手順通りに正しく行われたことを証明する上で重要である。時間情報は、電動ピペット1による操作の時点を特定することができる情報であればどのようなものであってもよく、例えば、月日及び時刻の両方又はそのいずれか、或いは、ある基準時点に対する相対時間であってよい。この時間情報の記録は、電動ピペット1自体に時計機能(すなわち、計時回路)を持たせておき、操作がなされた時の時間情報を情報収集部14が取得するようにしてもよいし、作業手順表示装置2側で、電動ピペット2から情報が送られてきた時点での時間情報を記録するようにしてもよい。   First, the time information when the electric pipette 1 is operated is important for demonstrating that the experiment was correctly performed according to the work procedure. The time information may be any information as long as it can identify the time point of operation by the electric pipette 1, and for example, both the month and date and / or the time, or a certain reference time point. It may be relative time. For the recording of this time information, the electric pipette 1 itself may be provided with a clock function (that is, a timing circuit), and the information collecting unit 14 may acquire the time information when the operation is performed. The procedure display device 2 may record time information at the time when information is sent from the electric pipette 2.

また、電動ピペット1による操作が吸引・吐出のいずれであるか、またその分量は、実験が正しく行われたことを証明する上で極めて重要である。したがって、情報記録部207には、少なくとも、電動ピペット1による操作がなされた時の時間情報に加え、当該操作が吸引・吐出のいずれであるか、またその分量を記録するようにすることが望ましい。   Further, whether the operation by the electric pipette 1 is suction or discharge, and the amount thereof are extremely important for demonstrating that the experiment was performed correctly. Therefore, in the information recording unit 207, it is desirable to record at least the time information when the operation with the electric pipette 1 is performed, and whether the operation is suction or ejection, and the amount thereof. ..

さらに、チップT内の液量を検知し、収集し記録するようにしてよい。実験作業者による操作ミス等により、電動ピペット1による操作は行われたものの、液体の吸引及び吐出に失敗した場合に、駆動部11の駆動内容を検出するだけであればこれを検知することはできないが、チップT内の液量を検知すれば、正しく吸引及び吐出が行われていることが証明できる。この液量の検知は、例えばチップ接続部15等に適宜のセンサを設けることにより可能である。検知の方式は特に限定されないが、光学センサや超音波センサによりチップT内の液面を検知する方式、圧力センサにより検知した圧力変動からチップT内に吸引され、また吐出された液量を算出する方式、静電容量センサによりチップT内の液量を静電容量の差として検出する方式等を例示することができる。   Further, the amount of liquid in the chip T may be detected, collected and recorded. Although the operation by the electric pipette 1 is performed due to an operation error by the experiment operator, if the liquid suction and the ejection fails, the drive contents of the drive unit 11 can only be detected. However, if the amount of liquid in the chip T is detected, it can be proved that the suction and the discharge are correctly performed. The detection of the liquid amount can be performed by providing an appropriate sensor in the chip connecting portion 15 or the like, for example. The detection method is not particularly limited, but a method of detecting the liquid surface in the chip T by an optical sensor or an ultrasonic sensor, a pressure fluctuation detected by the pressure sensor, and the amount of liquid sucked into the chip T and calculated is calculated. And a method of detecting the amount of liquid in the chip T as a difference in capacitance with a capacitance sensor.

また、電動ピペット1を操作している実験作業者のIDを収集し記録してよい。これにより、確かに実験に責任を持つものが自ら作業をしているかを確認することができる。このIDの収集は、たとえば、実験作業者にあらかじめ配布したRF−IDカード等のID情報を電動ピペット1に設けたレシーバで読み込ませたり、電動ピペット1に設けた指紋センサにより実験作業者の指紋を検出させる等により実現してよい。あるいは、単に、作業手順表示装置2に実験作業者がログインする際のIDおよびパスワードに基いて当該IDを収集し記録してもよい。さらに、電動ピペット1自体に固有のIDを記録しておき、実験作業者のIDに加え、又はこれに替えて電動ピペット1のIDを収集し記録するようにしてよい。これにより、実験がどの電動ピペット1を用いて行われたのかも記録されるから、器具の不具合等に起因する異常等が生じた場合にも、その事実を特定できる。   Further, the IDs of the experiment workers who are operating the electric pipette 1 may be collected and recorded. This makes it possible to confirm that the person responsible for the experiment is actually working on his / her own. This ID is collected by, for example, reading the ID information of an RF-ID card or the like previously distributed to the experiment operator with a receiver provided in the electric pipette 1, or using the fingerprint sensor provided in the electric pipette 1 to obtain the fingerprint of the experiment operator. May be detected. Alternatively, the IDs may be simply collected and recorded based on the IDs and passwords used when the experimenter logs in to the work procedure display device 2. Furthermore, the ID unique to the electric pipette 1 itself may be recorded, and the ID of the electric pipette 1 may be collected and recorded in addition to or instead of the ID of the experiment operator. As a result, which electric pipette 1 was used in the experiment is also recorded, so that the fact can be specified even when an abnormality or the like caused by a malfunction of the instrument occurs.

さらに、電動ピペット1の位置を収集し記録してよい。電動ピペット1の位置は、実験中の作業の位置、すなわち、各容器や機器等の位置が定められている場合に、個々の操作が正しく行われたこと、また、実験自体が適正な施設内で行われたことを証明する有力な情報となる。この位置の検出は、任意の方法、例えば、実験室にいわゆるLPS(Local Positioning System)を設けておき、電動ピペット1でその位置情報を検出したり、実験室に配置したカメラより得られる画像を用いた画像処理により、電動ピペット1の位置を算出したりしてよい。後述するように、電動ピペット1がマニピュレータに取り付けられる場合には、電動ピペット1による操作がなされた時のマニピュレータの座標から、電動ピペット1の位置を求めることもできる。   Furthermore, the position of the electric pipette 1 may be collected and recorded. The position of the electric pipette 1 is that the individual operations were correctly performed when the position of the work during the experiment, that is, the position of each container, device, etc. was determined, and that the experiment itself was in the proper facility. It will be powerful information that proves that it was done in. This position can be detected by an arbitrary method, for example, a so-called LPS (Local Positioning System) is provided in the laboratory, the position information is detected by the electric pipette 1, and an image obtained by a camera arranged in the laboratory is detected. The position of the electric pipette 1 may be calculated by the image processing used. As will be described later, when the electric pipette 1 is attached to the manipulator, the position of the electric pipette 1 can be obtained from the coordinates of the manipulator when the electric pipette 1 is operated.

さらに、チップT内の液体の性状や、その画像を収集し記録してよい。チップT内の液体の性状、例えば温度やpH等については、例えば、チップ接続部15等に適宜のセンサを設けることにより検出できる。チップT内の液体自体の性状について、どのような情報を収集するかは、実験の性質や用途に応じて定めればよい。検出する情報は特に限定されず、上述の温度やpHのほか、糖度やOD(光学濃度)等いかなるものであってもよい。また、チップT内の液体の画像は、チップ接続部15等に光学カメラを取り付けておくことにより撮影できる。例えば、液体が凝固しやすいものであったり、沈殿や分離しやすいものであったりする等、その物理的な性状が変化しやすいものである場合、かかる画像により操作が行われた時の液体の状態を記録することができる。   Further, the property of the liquid in the chip T and its image may be collected and recorded. The properties of the liquid in the chip T, such as temperature and pH, can be detected by providing an appropriate sensor in the chip connection portion 15 or the like, for example. What kind of information is to be collected about the property of the liquid itself in the chip T may be determined according to the property and application of the experiment. The information to be detected is not particularly limited, and in addition to the above temperature and pH, any information such as sugar content and OD (optical density) may be used. Further, an image of the liquid in the chip T can be taken by attaching an optical camera to the chip connecting portion 15 or the like. For example, if the physical properties of the liquid are likely to change, such as when the liquid is easily coagulated or easily precipitated or separated, the liquid of the liquid when the operation is performed by such an image is The condition can be recorded.

加えて、チップTの交換に関する情報を収集し記録するようにしてよい。チップTの交換に関する情報は、チップT自体が交換されたことを示す1の情報であってもよいし、チップTが脱離され、また取り付けられたことを示す情報であってもよい。チップTの脱離及び取り付けは、チップ接続部15にチップTを検出する適宜の機構、例えばチップTを取り付けると押下げされるスイッチ等、を設けることで容易に検出可能である。実験途中で適正にチップTの交換がなされていることは、実験に用いる試料間での意図せぬ混合が生じていないことを証明する上で重要である。   In addition, information about the replacement of the tip T may be collected and recorded. The information regarding the replacement of the chip T may be one piece of information indicating that the chip T itself has been replaced, or information indicating that the chip T has been detached and attached. The detachment and attachment of the chip T can be easily detected by providing an appropriate mechanism for detecting the chip T in the chip connection portion 15, for example, a switch that is pushed down when the chip T is attached. Proper replacement of the tip T during the experiment is important for proving that unintended mixing between the samples used in the experiment has not occurred.

なお、上述の説明では、作業手順表示装置2から電動ピペット1への動作条件の送信は、操作の都度行っているが、これを複数まとめて行ってもよい。例えば、実験開始時に、作業手順に含まれる全ての操作についての動作条件をあらかじめ送信しておき、電動ピペット1では、操作毎に、あらかじめ受信されている次の動作条件を設定するようにしてもよい。   In the above description, the operation condition is transmitted from the work procedure display device 2 to the electric pipette 1 for each operation, but a plurality of operations may be transmitted together. For example, at the start of the experiment, the operating conditions for all operations included in the work procedure may be transmitted in advance, and the electric pipette 1 may set the following operating conditions received in advance for each operation. Good.

また、上述の説明では、電動ピペット1から作業手順表示装置2への情報の送信を、操作の都度行っているが、これを複数まとめて行ってもよい。例えば、電動ピペット1側に情報を一時保管するメモリを設けておき、当該メモリに情報を順次記憶しておいて、実験終了時にまとめて情報を作業手順表示装置2へ送信するようにしてもよい。あるいは、情報記録部207自体を電動ピペット1側に設けてもよい。この場合には、情報記録部207は、例えばいわゆるUSBメモリやメモリカードのように、適宜電動ピペット1から取り外して外部機器にて読み出すことができる媒体を用いることが望ましい。   Further, in the above description, the transmission of information from the electric pipette 1 to the work procedure display device 2 is performed for each operation, but a plurality of such operations may be performed collectively. For example, a memory for temporarily storing information may be provided on the electric pipette 1 side, the information may be sequentially stored in the memory, and the information may be collectively transmitted to the work procedure display device 2 at the end of the experiment. .. Alternatively, the information recording unit 207 itself may be provided on the electric pipette 1 side. In this case, it is desirable that the information recording unit 207 uses a medium that can be appropriately removed from the electric pipette 1 and read by an external device, such as a so-called USB memory or a memory card.

以上説明した実施形態では、電動ピペット1は、実験作業者が手で持ち操作するものとして説明した。しかしながら、電動ピペット1をマニピュレータ等の自動機械に取り付け、作業手順に示された操作が自動で行われるようにしてもよい。   In the above-described embodiments, the electric pipette 1 is described as being held and operated by an experimental operator. However, the electric pipette 1 may be attached to an automatic machine such as a manipulator so that the operation shown in the work procedure is automatically performed.

図7は、本発明の第2の実施形態に係る電動ピペットシステム200の構成を示す概略図である。電動ピペットシステム200は、電動ピペット1が搬送装置の一例であるマニピュレータ3のハンド先端に取り付けられている点、マニピュレータ3と作業手順表示装置2とが有線結線により通信可能となっている点、さらに電動ピペット1と作業手順表示装置2とはマニピュレータ3を介して通信可能となっている点が先の実施形態とは異なっている。なお、先の実施形態同様、電動ピペット1と作業手順表示装置2とが直接有線又は無線により通信するようにしてもよい。   FIG. 7 is a schematic diagram showing the configuration of the electric pipette system 200 according to the second embodiment of the present invention. In the electric pipette system 200, the electric pipette 1 is attached to the tip of the hand of a manipulator 3 which is an example of a transfer device, and the manipulator 3 and the work procedure display device 2 can communicate by wire connection. This is different from the previous embodiment in that the electric pipette 1 and the work procedure display device 2 can communicate with each other via the manipulator 3. As in the previous embodiment, the electric pipette 1 and the work procedure display device 2 may directly communicate with each other by wire or wirelessly.

本実施形態に係る電動ピペット1の構成は、図2に示した先の実施形態のものと概ね同一であり、駆動部11の駆動指示が操作部16の操作ではなく、マニピュレータ3からの通信により行われる点のみが異なっている。なお、マニピュレータ3のハンドを工夫することにより、実験作業者が行うときと同様に、マニピュレータ3が操作部16を操作するようにすることも可能である。また、本実施形態に係る作業手順表示装置2の物理的な構成は、図3に示した先の実施形態のものと同じである。   The configuration of the electric pipette 1 according to the present embodiment is almost the same as that of the previous embodiment shown in FIG. 2, and the drive instruction of the drive unit 11 is not the operation of the operation unit 16 but the communication from the manipulator 3 The only difference is that it is done. It should be noted that by devising the hand of the manipulator 3, it is possible to operate the operation unit 16 by the manipulator 3 in the same manner as when the experiment worker performs it. The physical configuration of the work procedure display device 2 according to the present embodiment is the same as that of the previous embodiment shown in FIG.

図8は、本実施形態に係る電動ピペットシステム200の機能ブロック図である。同図において、先の実施形態と同等の構成については同符号を付し、重複する説明はこれを省略することとする。   FIG. 8 is a functional block diagram of the electric pipette system 200 according to this embodiment. In the figure, the same components as those in the previous embodiment are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

図8に示すように、本実施形態では作業手順表示装置2は、マニピュレータ3に対し次に実行すべき操作を指示する操作指示部209を備えている。マニピュレータ3は、たとえば、あらかじめ施された動作プログラムに従って、操作指示部209により指示された操作を実行する。   As shown in FIG. 8, in the present embodiment, the work procedure display device 2 includes an operation instruction unit 209 for instructing the manipulator 3 which operation should be performed next. The manipulator 3 executes the operation instructed by the operation instructing unit 209, for example, according to an operation program given in advance.

マニピュレータ3が実行すべき操作が、電動ピペット1を用いるものである場合には、マニピュレータ3は、電動ピペット1を動作させるべきタイミングで、作業手順表示装置2より受信した動作条件を電動ピペット1の動作条件受信部101に送信し、動作条件を設定させ、さらに、かかる動作条件にて吸引・吐出動作部に吸引又は吐出動作を実行させる。すなわち、本実施形態における操作指示部209は、先の実施形態における動作条件送信部205としても機能するものである。このようにすると、先の実施形態において実験作業者が行っていた動作をマニピュレータ3にさせることができるため、ヒューマンエラーが防止され、また実験に要するマンパワーを削減できる。   When the operation to be executed by the manipulator 3 uses the electric pipette 1, the manipulator 3 sets the operation condition received from the work procedure display device 2 at the timing at which the electric pipette 1 should be operated. It is transmitted to the operation condition receiving unit 101 to set the operation condition, and further, the suction / discharge operation unit is caused to execute the suction or discharge operation under the operation condition. That is, the operation instruction unit 209 in the present embodiment also functions as the operation condition transmission unit 205 in the previous embodiment. By doing so, the manipulator 3 can be caused to perform the operation performed by the experiment operator in the above-described embodiment, so that human error can be prevented and manpower required for the experiment can be reduced.

なお、図8に示した構成において、作業手順表示装置2は作業手順表示部203及び次操作表示部204を備えている。これにより、電動ピペットシステム200のマニピュレータ3が、現在、どのような実験のどの操作を行っているかを容易に把握することができるが、かかる構成は、電動ピペットシステム200に必須のものではないため、これを省略したり、必要なときのみ機能させるようにしてもよい。また、動作条件は、作業手順表示装置2側に操作指示部209とは別途動作条件送信部205(図5参照)を設け、マニピュレータ3を通すことなく、直接電動ピペット1に送信するようにしてもよい。   In the configuration shown in FIG. 8, the work procedure display device 2 includes a work procedure display unit 203 and a next operation display unit 204. Thereby, the manipulator 3 of the electric pipette system 200 can easily grasp what kind of experiment and what operation is currently being performed, but such a configuration is not essential to the electric pipette system 200. , It may be omitted, or may be made to function only when necessary. In addition, the operating condition is provided on the work procedure display device 2 side with an operating condition transmitting unit 205 (see FIG. 5) separately from the operation instructing unit 209, and is directly transmitted to the electric pipette 1 without passing through the manipulator 3. Good.

さらに、情報受信部206は、電動ピペット1からのみでなく、マニピュレータ3からも情報を収集している。マニピュレータ3から収集すべき情報としては、例えば、先に説明した、電動ピペット1の位置を得るためのマニピュレータ3の座標等が挙げられるが、マニピュレータ3に関する他の情報をさらに収集し記録するようにしてもよい。マニピュレータ3が保有する種々の情報は、後から、実験の正確さを保証したり、実験がどのように行われたかを追跡する根拠となり得る。   Furthermore, the information receiving unit 206 collects information not only from the electric pipette 1 but also from the manipulator 3. The information to be collected from the manipulator 3 includes, for example, the coordinates of the manipulator 3 for obtaining the position of the electric pipette 1 described above, but other information about the manipulator 3 should be collected and recorded. May be. The various information held by the manipulator 3 can be the basis for guaranteeing the accuracy of the experiment and tracking how the experiment was performed later.

図9は、本実施形態に係る電動ピペットシステム200の動作を示すフローチャートである。ここで、図6に示した先の実施形態に係る電動ピペットシステム100の動作と同じ動作については、同じ符号を付して重複する説明は省略する。   FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the electric pipette system 200 according to this embodiment. Here, the same operations as those of the electric pipette system 100 according to the previous embodiment shown in FIG. 6 are designated by the same reference numerals, and the duplicated description will be omitted.

本実施形態では、作業手順表示装置2は(必要であれば)次操作表示を行った後(ステップST2)、次に実行すべき操作をするようマニピュレータ3に指示を送信する(ステップST10)。マニピュレータ3は、操作指示に従い、動作する(ステップST11)。このとき、操作が電動ピペット1を用いるものである場合には、マニピュレータ3は、電動ピペット1に動作条件を送信する(ST12)。   In the present embodiment, the work procedure display device 2 displays the next operation (if necessary) (step ST2), and then sends an instruction to the manipulator 3 to perform the operation to be executed next (step ST10). The manipulator 3 operates according to the operation instruction (step ST11). At this time, when the operation is to use the electric pipette 1, the manipulator 3 transmits the operating condition to the electric pipette 1 (ST12).

電動ピペット1は、先の実施形態同様に、受信した動作条件に基いて動作条件を設定し、その後吸引又は吐出動作を行う(ステップST5’)。その後の動作は先の実施形態と同様である。   The electric pipette 1 sets operating conditions based on the received operating conditions, and then performs suction or discharge operation (step ST5 '), as in the previous embodiment. The subsequent operation is the same as in the previous embodiment.

なお、この例では、電動ピペット1は、動作条件の設定後(ステップST4)直ちに吸引又は吐出動作を行う(ステップST5’)ように構成されているが、これを、改めて、マニピュレータ3から吸引又は吐出動作を指示する信号を受信するまで待つ、あるいは、マニピュレータ3により、先の実施形態のように、操作部16が操作されるまで待つようにしてもよい。   In this example, the electric pipette 1 is configured to perform the suction or discharge operation immediately after setting the operating conditions (step ST4) (step ST5 ′), but the suction or discharge operation from the manipulator 3 is performed again. Alternatively, the manipulator 3 may wait until the signal instructing the ejection operation is received, or the manipulator 3 may wait until the operation unit 16 is operated.

以上説明した各実施形態の構成は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成そのものに限定することは意図されていない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、各部材あるいはその部分の形状や数、配置等を適宜変更してもよく、また、フローチャートに示した制御は、同等の機能を奏する他の制御に置き換えてもよい。本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。

The configurations of the embodiments described above are shown as specific examples, and it is not intended to limit the invention disclosed in this specification to the configurations of these specific examples. Those skilled in the art may make various modifications to the disclosed embodiments, for example, appropriately changing the shape, the number, the arrangement, etc. of each member or its portion, and the control shown in the flowchart has an equivalent function. It may be replaced with another control. It should be understood that the technical scope of the invention disclosed in the present specification includes the modifications made in such a manner.

Claims (11)

次に実行すべき操作における動作条件を受信する動作条件受信部と、
前記動作条件に基いて、電動ピペットによる液体の吸引動作及び吐出動作の少なくともいずれかを行う吸引・吐出動作部と、
液体の吸引又は吐出動作時の各種の情報を収集する情報収集部と、
前記情報を記録する情報記録部と、を備える電動ピペットシステム。
An operation condition receiving unit that receives an operation condition for the next operation to be executed,
A suction / discharge operation unit that performs at least one of a liquid suction operation and a liquid discharge operation using an electric pipette based on the operating condition;
An information collecting unit that collects various information at the time of sucking or discharging liquid,
An electric pipette system comprising: an information recording unit that records the information.
前記情報に改ざん防止処理を行う改ざん防止処理部をさらに備える請求項1に記載の電動ピペットシステム。   The electric pipette system according to claim 1, further comprising a tampering prevention processing unit that performs tampering prevention processing on the information. 前記情報収集部が収集する情報は、少なくとも、前記電動ピペットによる操作がなされた時の時間情報、並びに、電動ピペット1による操作が吸引・吐出のいずれであるか及びその分量を含む請求項1又は2に記載の電動ピペットシステム。   The information collected by the information collecting unit includes at least time information when an operation by the electric pipette is performed, whether the operation by the electric pipette 1 is suction or discharge, and the amount thereof. The electric pipette system according to 2. 前記情報収集部が収集する情報は、さらに、少なくとも、チップ内の液量、前記チップ内の液体の性状、及び、前記チップ内の液体の画像のいずれかを含む請求項3に記載の電動ピペットシステム。   The electric pipette according to claim 3, wherein the information collected by the information collecting unit further includes at least one of a liquid amount in the chip, a property of the liquid in the chip, and an image of the liquid in the chip. system. 前記情報収集部が収集する情報は、さらに、少なくとも、実験作業者のID、及び、前記電動ピペットのIDのいずれかを含む請求項3又は4に記載の電動ピペットシステム。   The electric pipette system according to claim 3 or 4, wherein the information collected by the information collecting unit further includes at least one of an ID of an experiment worker and an ID of the electric pipette. 前記情報収集部が収集する情報は、さらに、前記電動ピペットの位置を含む請求項3〜5のいずれか1項に記載の電動ピペットシステム。   The electric pipette system according to any one of claims 3 to 5, wherein the information collected by the information collecting unit further includes a position of the electric pipette. 前記情報収集部が収集する情報は、さらに、前記チップの交換に関する情報を含む請求項3〜6のいずれか1項に記載の電動ピペットシステム。   The electric pipette system according to any one of claims 3 to 6, wherein the information collected by the information collecting unit further includes information regarding replacement of the tip. 作業手順を表示する作業手順表示部と、
次に実行すべき操作を表示する次操作表示部と、を有する作業手順表示装置をさらに備える請求項1〜7のいずれか1項に記載の電動ピペットシステム。
A work procedure display section that displays work procedures,
The electric pipette system according to any one of claims 1 to 7, further comprising a work procedure display device having a next operation display unit that displays an operation to be executed next.
前記情報収集部は、前記電動ピペットを搬送する搬送装置の情報を収集する請求項1〜8のいずれか1項に記載の電動ピペットシステム。   The electric pipette system according to any one of claims 1 to 8, wherein the information collecting unit collects information on a transfer device that transfers the electric pipette. 請求項1〜9のいずれか1項に記載の電動ピペットシステムに使用され、前記情報収集部に情報を送信する情報送信部を有する電動ピペット。   An electric pipette used in the electric pipette system according to any one of claims 1 to 9, and having an information transmitting unit that transmits information to the information collecting unit. 請求項8に記載の電動ピペットシステムに使用され、前記動作条件受信部に前記動作条件を送信する動作条件送信部を有する作業手順表示装置。

A work procedure display device, which is used in the electric pipette system according to claim 8, and has an operating condition transmitting unit that transmits the operating condition to the operating condition receiving unit.

JP2019222229A 2014-09-03 2019-12-09 Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device Active JP6923167B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019222229A JP6923167B2 (en) 2014-09-03 2019-12-09 Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016546254A JP6781919B2 (en) 2014-09-03 2014-09-03 Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device
JP2019222229A JP6923167B2 (en) 2014-09-03 2019-12-09 Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016546254A Division JP6781919B2 (en) 2014-09-03 2014-09-03 Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020073262A true JP2020073262A (en) 2020-05-14
JP6923167B2 JP6923167B2 (en) 2021-08-18

Family

ID=70609903

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019222229A Active JP6923167B2 (en) 2014-09-03 2019-12-09 Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6923167B2 (en)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5334269A (en) * 1976-09-08 1978-03-30 Kawasaki Heavy Ind Ltd Manipulator capable of being programmed and its programming method
JPH0999366A (en) * 1995-10-03 1997-04-15 Aomori Pref Gov Method for welding crossed tube
JP2005003455A (en) * 2003-06-10 2005-01-06 Toyobo Co Ltd Experiment simulation device and experiment simulation program
JP2005287461A (en) * 2004-04-05 2005-10-20 Olympus Corp Supplying and discharging robot and automatic culture apparatus
JP2007520719A (en) * 2004-02-06 2007-07-26 セヨニック エス.アー. Pipette inspection device and pipette to which it is attached
JP2008039504A (en) * 2006-08-03 2008-02-21 Shimadzu Corp Analyzer
JP2008287386A (en) * 2007-05-16 2008-11-27 Alpine Electronics Inc Drive recorder system
JP2008287320A (en) * 2007-05-15 2008-11-27 Shimadzu Corp Data management device for equipment analysis
WO2009125454A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 パイオニア株式会社 In-vehicle recorder, program, and data recording method of the in-vehicle recorder

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5334269A (en) * 1976-09-08 1978-03-30 Kawasaki Heavy Ind Ltd Manipulator capable of being programmed and its programming method
JPH0999366A (en) * 1995-10-03 1997-04-15 Aomori Pref Gov Method for welding crossed tube
JP2005003455A (en) * 2003-06-10 2005-01-06 Toyobo Co Ltd Experiment simulation device and experiment simulation program
JP2007520719A (en) * 2004-02-06 2007-07-26 セヨニック エス.アー. Pipette inspection device and pipette to which it is attached
JP2005287461A (en) * 2004-04-05 2005-10-20 Olympus Corp Supplying and discharging robot and automatic culture apparatus
JP2008039504A (en) * 2006-08-03 2008-02-21 Shimadzu Corp Analyzer
JP2008287320A (en) * 2007-05-15 2008-11-27 Shimadzu Corp Data management device for equipment analysis
JP2008287386A (en) * 2007-05-16 2008-11-27 Alpine Electronics Inc Drive recorder system
WO2009125454A1 (en) * 2008-04-11 2009-10-15 パイオニア株式会社 In-vehicle recorder, program, and data recording method of the in-vehicle recorder

Also Published As

Publication number Publication date
JP6923167B2 (en) 2021-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6781919B2 (en) Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device
US11614454B2 (en) Automated container capping/decapping mechanism
JP5089307B2 (en) Sample analyzer
JP6289473B2 (en) Universal docking bay and data door in fluid analysis system
US20170370956A1 (en) Verification pipette and vision apparatus
CA2937707C (en) Automated sample processing insruments, systems, processes, and methods
US10788482B2 (en) Immunization testing system
US20170142324A1 (en) Method for generating an entry for an electronic laboratory journal
WO2015120986A1 (en) Laboratory apparatus with user input function and method for user input in a laboratory apparatus
US9621839B2 (en) Processing system, monitoring method, and non-transitory computer-readable recording medium
EP3921803A1 (en) Systems and methods for implemented mixed reality in laboratory automation
JP6923167B2 (en) Electric pipette system, electric pipette and work procedure display device
EP3285224A1 (en) Experimental data recording device, computer program, experimental data, experimental data recording method, experimental data display device and experimental data display method
US10755058B2 (en) Information management system, vessel, information management method and operation method
GB2612967A (en) Computer vision system for a biological assay
JP2021039091A (en) Creation of laboratory automation device control program, using detection of object
WO2021245565A1 (en) Nucleodx rapid test
JP2020000058A (en) Information management system

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191226

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191226

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20201117

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210105

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210629

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210716

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6923167

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150