JP2020067765A - Guide device, guide system, guide method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、案内装置、案内システム、案内方法およびプログラムに関し、特に、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響についての判定の結果に基づいて案内を行う案内装置、案内システム、案内方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a guidance device, a guidance system, a guidance method, and a program, and more particularly, a guidance device, a guidance system, a guidance method, and a program that provide guidance based on the result of determination of the influence of own vehicle and other vehicles on each other. Regarding
特許文献1は、ユーザの環境情報から対象車両の情報を自動的に認識し、認識した対象車両に対するユーザ評価を取得し、取得したユーザ評価を通知するための情報を生成する情報処理装置を開示する。これにより、自動車の運転者の運転マナーを向上させ、事故の未然防止や快適な走行を担保することができる。
しかしながら、自動車の危険運転のうち、あおり運転等のロードレイジ行為は、一の自動車の運転者が他の自動車から受ける心理的ストレスが原因で、当該一の自動車の運転者が無意識的に当該他の自動車に対して行ってしまう行為である。2つの自動車の運転者が互いに与える心理的ストレスは、当該2つの自動車の運転者同士の相性が重要な要素となって引き起こされる。したがって、たとえ第三者が当該他の自動車の運転者に良好なユーザ評価を行っていたとしても、当該一の自動車の運転者にとっては、当該他の自動車の動きによって多大な心理的ストレスを受けるという事態が生じる。先行技術では、このように特定の2つの自動車の運転者が互いに及ぼし合う影響や運転者間の相性を考慮して、運転者が受ける心理的ストレスを低減させることはできない。したがって、先行技術は、ロードレイジ行為を効果的に防止することができない。 However, among the dangerous driving of a car, a road rage action such as a tilting drive is caused by the psychological stress that the driver of one car receives from another car, and the driver of the one car unconsciously It is an act that goes to the car. Psychological stress between the drivers of two vehicles is caused by the compatibility between the drivers of the two vehicles as an important factor. Therefore, even if a third party gives a good user evaluation to the driver of the other vehicle, the driver of the other vehicle receives great psychological stress due to the movement of the other vehicle. The situation occurs. In the prior art, it is impossible to reduce the psychological stress on the driver in consideration of the influence of the drivers of two specific automobiles on each other and the compatibility between the drivers. Therefore, the prior art cannot effectively prevent the road rage act.
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響についての判定の結果に基づいて、自車の運転者に対して案内を行うことを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides guidance to the driver of the own vehicle based on the result of determination of the influence of the own vehicle and other vehicles on each other. With the goal.
本発明の一態様は、自車の状態を含む内部情報を取得する内部情報取得部と、他車の状態を含む外部情報をサーバから受信する受信部と、内部情報および外部情報に基づいて、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響の程度を判定する制御部と、制御部の判定結果に基づいて、自車の運転者に案内を行う案内部と、を備える案内装置を提供する。 One aspect of the present invention, an internal information acquisition unit that acquires internal information including the state of the own vehicle, a receiving unit that receives external information including the state of another vehicle from the server, based on the internal information and external information, (EN) Provided is a guide device including a control unit that determines a degree of influence of an own vehicle and another vehicle on each other, and a guide unit that guides a driver of the own vehicle based on a determination result of the control unit.
本発明の他の態様は、上記の案内装置と、自車または他車から送信された自車の情報と他車の情報とを受信して記憶し、記憶した情報を案内装置からの要求に応じて案内装置に送信するサーバと、を備える案内システムを提供する。 Another aspect of the present invention is to receive and store the information of the own vehicle and the information of the other vehicle transmitted from the own vehicle or another vehicle, and store the stored information in a request from the guide apparatus. A guidance system is provided, which includes a server for transmitting the information to the guidance device.
本発明の更に他の態様は、内部情報取得部が、自車の状態を含む内部情報を取得するステップと、受信部が、他車の状態を含む外部情報をサーバから受信するステップと、制御部が、内部情報および外部情報に基づいて、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響の程度を判定するステップと、案内部が、判定結果に基づいて自車の運転者に案内を行うステップと、を含む案内方法を提供する。 According to still another aspect of the present invention, the internal information acquisition unit acquires internal information including the state of the own vehicle, the receiving unit receives external information including the state of the other vehicle from the server, and control. A step of determining the degree of influence of the own vehicle and another vehicle on each other based on the internal information and the external information, and a step of guiding the driver of the own vehicle based on the determination result. And a guidance method including.
本発明の更に他の態様は、上記の案内方法を制御部に行わせるためのプログラムを提供する。 Yet another aspect of the present invention provides a program for causing a control unit to perform the above guide method.
本発明により、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響についての判定の結果に基づいて、自車の運転者に対して案内を行うことができる。 According to the present invention, it is possible to provide guidance to the driver of the own vehicle based on the result of the determination of the influence of the own vehicle and the other vehicle on each other.
以下、本発明の実施の形態に係る案内システムおよび案内装置について、図面を参照して説明する。各実施の形態において、同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。 Hereinafter, a guide system and a guide device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In each embodiment, the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
(実施の形態1)
[1.構成]
図1は、本発明の実施の形態1に係る案内システム1の構成を示す図である。図1には、A車2a、B車2b、C車2cおよびD車2dの4台の自動車が示されている。自動車2a〜2dには、案内装置100がそれぞれ搭載されている。案内システム1は、複数の案内装置100と、サーバ50とを含む。
(Embodiment 1)
[1. Constitution]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a
サーバ50には、自動車2a〜2dに関する情報51〜54が格納される。自動車2a〜2dに搭載された案内装置100のそれぞれが、ネットワークを介して、サーバ50に情報を格納し、かつ、サーバ50から情報を読み出すことができる。
なお、図1には4台の自動車2a〜2dを例示しているが、自動車の数はこれに限定されない。
1 illustrates four
図2は、図1のA車2aに搭載された案内装置100の構成を示すブロック図である。自動車2b〜2cにも同様の案内装置100が搭載される。実施の形態1に係る案内装置100は、内部情報取得部11と、通信インタフェース(I/F)14と、制御部20と、記憶部30と、案内部40とを備える。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the
内部情報取得部11は、自車の位置、速度、加速度、角速度および傾き、並びに、自車の運転者の挙動および生体信号等を示す内部情報を取得する装置である。内部情報取得部11は、自車の識別情報、車種、運転者の情報を予め記憶した記憶装置を含んでもよい。このような記憶装置は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブおよびフラッシュメモリ等の記録媒体を含む。
The internal
内部情報取得部11は、例えば、自車の速度を検知する速度計、加速度を検知する加速度センサ、エンジン回転数を検知する回転数センサ、自車の傾きおよび角速度を検知するジャイロセンサを含む。内部情報取得部11は、衛星から送信される信号を利用して自車の位置、速度、向き、姿勢等を測定するGPS(Global Positioning System)等の衛星測位システムを含んでもよい。また、内部情報取得部11は、例えば、自車の内部を撮像する車内カメラ、運転者の体温を検知する温度センサ、視線計測装置、および、座席に備えられ、運転者の体重移動量を検知する圧力センサを含む。内部情報取得部11は、運転者の脈拍数を測定するための脈拍センサまたは脈波センサ、および、発汗量等を検出する発汗センサ等の生体センサを含む。
The internal
内部情報取得部11に予め記憶される自車の識別情報は、例えば自車のナンバー(例えば、自動車登録番号または車両番号)、車種および自動車毎に設定された識別番号等の情報である。内部情報取得部11に予め記憶される運転者の情報は、例えば自車の運転者の性格等の特徴である。
The identification information of the own vehicle stored in advance in the internal
通信I/F14は、ネットワークを介して、案内装置100とサーバ等の外部機器との通信接続を可能とするためのインタフェース回路またはモジュールである。通信I/F14は、IEEE802.3、IEEE802.11またはWi−Fi、LTE、3G、4G、5G等の規格に従って通信を行う。
The communication I /
制御部20は、種々の演算と、案内装置100の動作全体の制御とを行う処理装置である。制御部20は、記憶部30に格納されたプログラムを実行することにより所定の機能を実現するCPUまたはMPUのような汎用プロセッサを含む。制御部20は、例えば、ECU(Electronic Control Unit、電子制御ユニット)により構成される。制御部20は、ハードウェアとソフトウェアの協働により所定の機能を実現するものに限定されず、所定の機能を実現するための専用回路として設計されたFPGA、ASIC、DSP等のハードウェア回路で構成されてもよい。
The
制御部20は、プログラムを実行することにより実現したソフトウェアモジュールとして、内部情報分析部21と、判定部23と、案内情報生成部24とを含む。
The
内部情報分析部21は、内部情報取得部11から内部情報を受け取って分析を行い、分析結果を出力する。例えば、内部情報分析部21は、分析結果として、自車の識別情報、自車の走行状態および自車の運転者の心理状態等を示す情報を生成する。生成された情報は、記憶部30に格納されてもよい。内部情報分析部21は、通信I/F14を介して、生成した情報を外部に出力する。
The internal
判定部23は、サーバ50に格納された自車および他車の情報の入力を受け、遭遇を回避すべき他車の情報を出力する。判定部23は、記憶部30に予め記憶された車車間影響情報32に基づいて、遭遇を回避すべき他車を判定する。判定部23は、判定の結果を記憶部30の判定結果データベース33に格納する。
The
案内情報生成部24は、記憶部30の判定結果データベース33と、ルート情報31とに基づいて、自車が進むべき走行ルート等を運転者に案内するための案内情報を生成する。ルート情報31は、例えば地図情報およびユーザが設定した目的地までの走行ルートの候補等を示す情報を含む。案内情報生成部24は、生成した案内情報を案内部40に出力する。
The guidance
案内部40は、自車に搭載された各種の車載機器、例えば表示部41およびスピーカ42等を含む。表示部41は、映像表示によって、自車の運転者及び同乗者等のユーザに案内情報を通知する。表示部41は、例えば液晶パネルや有機ELパネルなどの表示装置である。表示部41は、例えば、フロントガラスや専用のガラスパネルに映像を投影するヘッドアップディスプレイであってもよい。スピーカ42は、音声によって、自車の運転者および同乗者等のユーザに各種情報を通知する音声出力装置である。
The
記憶部30は、種々の情報を記録する媒体である。記憶部30は、具体的には、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ等の半導体メモリ装置やハードディスク等のディスク装置、その他の記憶デバイス単独でまたはそれらを適宜組み合わせて実現される。記憶部30には、ルート情報31、車車間影響情報32、判定結果データベース33、および、制御部20が実行する制御プログラム等が格納される。また、記憶部30は、制御部20の作業領域として動作してもよい。
The
サーバ50は、記憶部30と同様に、種々の情報を記録する媒体である。図1に示すように、サーバ50には、自動車2a〜2dに関する情報51〜54が格納される。自動車2a〜2dに搭載された案内装置100のそれぞれが、ネットワークを介して、サーバ50に情報を格納し、かつ、サーバ50から情報を読み出すことができる。具体的には、サーバ50は、自動車2a〜2dから送信された、各自動車にとっての自車の情報と他車の情報とを受信して記憶する。また、サーバ50は、自動車2a〜2dの案内装置100からの要求信号に応じて、記憶した情報を自動車2a〜2dの案内装置100に送信する。
The
[2.動作]
図3は、実施の形態1に係る案内装置100の動作の流れを示すフローチャートである。まず、案内装置100の制御部20は、内部情報取得部11を制御して、内部情報を取得する(S11)。内部情報は、例えば、自車の位置、速度、加速度、角速度および傾き、並びに、自車の運転者の挙動および生体信号等を示す情報である。
[2. motion]
FIG. 3 is a flowchart showing an operation flow of the
次に、内部情報分析部21としての制御部20は、取得した内部情報を分析して、自車の位置、走行状態および運転者の心理状態等を示す情報を生成する(S12)。自車の走行状態は、例えば、「荒い」、「ふらついている」、「ノロノロしている」等の状態を含む。例えば、制御部20は、加速度センサによって測定された自車の加速度を取得し、加速度の大きさが予め設定された閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、自車の走行状態につき「荒い」という分析結果を生成する。
Next, the
また、例えば、制御部20は、ジャイロセンサによって測定された自車のヨー角加速度を取得し、ヨー角加速度の大きさが予め設定された閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、自車の走行状態につき「ふらついている」という分析結果を生成する。
In addition, for example, the
また、例えば、制御部20は、速度計によって測定された自車の速度を取得し、自車の速度が予め設定された閾値未満である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、自車の走行状態につき「ノロノロしている」という分析結果を生成する。速度に関する閾値は時間的に変更されてもよく、自車が現在走行している道路の法定速度としてもよい。あるいは、速度に関する閾値は、自車の周囲の他車の現在の平均速度に設定されてもよい。
Further, for example, the
運転者の心理状態は、例えば、「イライラしている」、「緊張している」、「気が散っている」、「焦っている」等の状態を含む。例えば、制御部20は、車内カメラによって撮像された運転者の画像を取得し、画像解析を行う。画像解析により、運転者の頭部、腕および脚等の部位の動作変化量が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、制御部20は、運転者の心理状態につき「イライラしている」という分析結果を生成する。
The driver's psychological state includes, for example, states such as “frustrated”, “tensioned”, “distracted”, and “frustrated”. For example, the
また、例えば、制御部20は、脈拍センサまたは脈波センサによって測定された運転者の脈拍数を取得し、脈拍数が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間以上の時間発生した場合、運転者の心理状態につき「緊張している」という分析結果を生成する。あるいは、制御部20は、発汗センサによる発汗量の検出結果に基づいて、運転者の発汗量が閾値以上である場合に「緊張している」という分析結果を生成してもよい。
Further, for example, the
また、例えば、制御部20は、座席に備えられた圧力センサによって測定された運転者の体重移動量を取得し、体重移動量が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、運転者の心理状態につき「気が散っている」という分析結果を生成する。
Further, for example, the
また、例えば、制御部20は、速度計、加速度センサ、エンジン回転数センサ等によって測定された速度、加速度、エンジン回転数等が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、運転者の心理状態につき「焦っている」という分析結果を生成する。速度に関する閾値は、自車が現在走行している道路の法定速度に基づいて時間的に変更されてもよい。
In addition, for example, the
次に、制御部20は、ステップS12で生成した分析結果を、通信I/F14を介して、サーバ50に格納する(S13)。自車の他、他車も同様に、他車にとっての内部情報をサーバ50に格納する。このようにして、多数の自動車から、その自動車の情報がサーバ50に格納され、自動車情報のデータベースが構築される。
Next, the
図4は、サーバ50に格納された自動車情報のデータベースを例示する図である。図4に示した識別番号、ナンバー、車種および運転者の性格を示す情報は、例えば内部情報取得部11によって取得されまたは記憶部30に予め記憶され、通信I/F14を介してサーバ50に格納される。あるいは、識別番号、ナンバー、車種および運転者の性格は、予めサーバ50に登録されてもよい。ここで、識別番号は、例えば、各自動車に付与される固有の番号である。識別番号は、例えば、自動車の製造時に付与される。
FIG. 4 is a diagram exemplifying a database of automobile information stored in the
自車を運転し得る運転者が複数人いる場合、各運転者に応じた性格を示す情報がサーバ50に格納されてもよい。また、制御部20は、現在自車を運転している運転者を例えば内部情報取得部11によって特定し、現在の運転者が誰であるかをサーバ50に格納してもよい。これにより、現在の運転者の性格が特定される。
When there are a plurality of drivers who can drive the vehicle, information indicating the personality of each driver may be stored in the
図4に示した現在地を示す情報は、GPS等の内部情報取得部11によって取得された情報に基づいて内部情報分析部21によって生成されたものである。図4に示した現在地の特徴を示す情報は、例えば、現在地を示す情報と、サーバ50に予め記憶された地図情報や道路情報と、に基づいて、サーバ50内で生成される。図4に示した走行状態および運転者の心理状態は、例えば、内部情報分析部21によって生成される。
The information indicating the current location shown in FIG. 4 is generated by the internal
サーバ50のデータベース内の情報は、例えば常に新しいものに更新される。例えば、サーバ50のA車2aの走行状態情報は、A車2a自身からサーバ50に定期的に送信され、随時更新される。
The information in the database of the
次に、判定部23としての制御部20(図2参照)は、サーバ50に格納された自車および他車の情報と、記憶部30に予め記憶された車車間影響情報32と、に基づいて、遭遇を回避すべき他車を判定する(S17)。
Next, the control unit 20 (see FIG. 2) as the
図5は、車車間影響情報32の一例を示す図である。車車間影響情報32は、2つの自動車およびその運転者の特徴および状態を含む類型に基づいて、一方の自動車の運転者が他方の自動車の運転者に与える心理的ストレスの大きさを類型的に導くための情報である。判定部23としての制御部20は、内部情報および外部情報の入力を受け、自車と他車とが互いに及ぼす心理的ストレスの程度を判断するが、車車間影響情報32は、この判断を行うための指標を提供するものである。
FIG. 5 is a diagram showing an example of the
図5に示した例では、ある類型に分類される自動車(以下、「被ストレス車」という。)が、他の類型に分類される自動車(以下、「加ストレス車」という。)に遭遇した場合に、被ストレス車が加ストレス車から心理的ストレスを受けるか否か、および、ストレスを受ける場合にはそのストレスの大きさがどの程度か、を示している。車車間影響情報32は、経験則に基づいて、または、実験に基づいて作成される。
In the example shown in FIG. 5, a vehicle classified into a certain type (hereinafter referred to as “stressed vehicle”) encounters a vehicle classified into another type (hereinafter referred to as a “stressed vehicle”). In this case, it indicates whether or not the stressed vehicle receives psychological stress from the stressed vehicle and, if stressed, the magnitude of the stress. The vehicle-to-
図5の表は、例えば、高速道路において、せっかちな性格を有し、落ち着いた心理状態でいる運転者が運転する類型1の自動車が、運転者の性格が穏やかであり、車種が軽自動車であり、かつ、走行状態がノロノロしている、類型Iの自動車に遭遇した場合、類型的に、類型1の自動車が類型Iの軽自動車から少しストレスを受けやすいという情報を示している。この情報は、類型1の自動車の運転者は、落ち着いた心理状態であるものの、せっかちな性格を有するため、高速道路においてノロノロしている類型Iの自動車から少し心理的ストレスを受ける傾向にある、という経験則に基づくものである。
The table of FIG. 5 shows, for example, that a car of
また、図5の表は、信号が多い道路において、大雑把な性格を有し、焦っている心理状態の運転者が運転する類型2の自動車が、類型Iの自動車からかなりストレスを受けやすいという情報を示している。この情報は、類型2の自動車の運転者は、大雑把な性格であるものの、急いでいる等の焦った心理状態であるため、ノロノロしている類型Iの自動車からかなり心理的ストレスを受ける傾向にある、という経験則に基づくものである。
In addition, the table of FIG. 5 shows that a vehicle of
さらに、図5の表は、類型2の自動車が、運転者の性格が冷静であり、車種がスポーツカーであり、かつ、走行状態が荒い、類型IIの自動車からはストレスを受けにくいという情報を示している。この情報は、類型2の自動車の運転者は、大雑把な性格であり、例えば他車の運転の荒さ等を気にしない気質を有していることに加えて、急いでいる等の焦った心理状態であるため、自車がスムーズに進行できさえすれば、ノロノロしているわけではない類型IIの自動車からは心理的ストレスを受けにくい傾向にある、という経験則に基づくものである。
Further, the table of FIG. 5 shows that the
図5の表では、説明の便宜上、被ストレス車のストレスの受けやすさについて、「ストレスを受けにくい」、「少しストレスを受けやすい」、「かなりストレスを受けやすい」と記したが、被ストレス車のストレスの受けやすさは、数値で表されてもよい。例えば、ストレスを受けにくい場合は0、少しストレスを受けやすい場合は1、かなりストレスを受けやすい場合は2が格納される。あるいは、被ストレス車のストレスの受けやすさは、0と1の2段階で分類されてもよい。 In the table of FIG. 5, for convenience of explanation, the stress-susceptibility of a stressed vehicle is described as “hard to be stressed”, “slightly stressed”, and “quite easily stressed”. A vehicle's susceptibility to stress may be represented numerically. For example, 0 is stored when the stress is not easily received, 1 is stored when the stress is slightly susceptible, and 2 is stored when the stress is easily received. Alternatively, the susceptibility of the stressed vehicle to stress may be classified into two levels of 0 and 1.
図6は、図3に示した判定ステップS17の詳細な流れを示すフローチャートである。ステップS17では、例えば自車と他の全ての自動車との間におけるストレスの受けやすさ(相性)を判定し、遭遇を回避すべき他車を判定する。そのため、まず自車が識別番号1の自動車に遭遇することを回避すべきか否かを判定し、次に識別番号2の自動車に遭遇することを回避すべきか否かを判定する、という動作を、識別番号を変更しながら繰り返す。
FIG. 6 is a flowchart showing the detailed flow of the determination step S17 shown in FIG. In step S17, for example, the susceptibility (compatibility) of stress between the host vehicle and all the other automobiles is determined, and another vehicle that should avoid encounter is determined. Therefore, first, it is determined whether or not the own vehicle should avoid encountering the vehicle with the
すなわち、まず、判定部23としての制御部20は、識別番号iに1を設定する(S170)。次に、制御部20は、識別番号iの自動車が自車であるか否かを判断する(S171)。識別番号iの自動車が自車である場合(S171でYes)、制御部20は、識別番号iをインクリメントし、次の識別番号の自動車と自車との間の回避必要性を判定する(S179)。自車と自車との間の回避必要性を判定する必要はないからである。
That is, first, the
識別番号iの自動車が自車でない場合(S171でNo)、制御部20は、自車を加ストレス車とし、識別番号iの自動車を被ストレス車として車車間影響情報32(図5)に当てはめ、識別番号iの自動車(被ストレス車)が受ける被ストレスの程度を抽出する(S172)。
When the vehicle with the identification number i is not the own vehicle (No in S171), the
次に、制御部20は、識別番号iの自動車が受ける被ストレスの程度が、予め設定された閾値Tを超えるか否かを判断する(S173)。閾値Tは、例えば記憶部30に予め記憶される。
Next, the
識別番号iの自動車が受ける被ストレスの程度が閾値Tを超えると判断した場合(S173でYes)、制御部20は、自車が識別番号iの自動車に遭遇することを回避する必要があると判定する(S177)。制御部20は、ステップS177の判定の結果を、記憶部30の判定結果データベース33に格納する。
When it is determined that the degree of stress on the vehicle with the identification number i exceeds the threshold T (Yes in S173), the
識別番号iの自動車が受ける被ストレスの程度が閾値Tを超えない場合(S173でNo)、制御部20は、識別番号iの自動車を加ストレス車とし、自車を被ストレス車として車車間影響情報32(図5)に当てはめ、自車(被ストレス車)が受ける被ストレスの程度を抽出する(S174)。
When the degree of stress received by the vehicle with the identification number i does not exceed the threshold value T (No in S173), the
次に、制御部20は、ステップS174で抽出された被ストレスの程度が閾値Tを超えるか否かを判断する(S175)。なお、上記の例ではステップS173とステップS175において用いられる閾値を同じ閾値Tとしたが、両ステップで用いられる閾値は同じ値である必要はない。
Next, the
自車が受ける被ストレスの程度が閾値Tを超えると判断した場合(S175でYes)、制御部20は、自車が識別番号iの自動車に遭遇することを回避する必要があると判定する(S177)。
When it is determined that the degree of stress received by the host vehicle exceeds the threshold T (Yes in S175), the
ステップS175において、自車が受ける被ストレスの程度が閾値Tを超えないと判断した場合、制御部20は、自車が識別番号iの自動車に遭遇することを回避する必要がないと判定する(S176)。制御部20は、ステップS176の判定の結果を、記憶部30の判定結果データベース33に格納する。
When it is determined in step S175 that the degree of stress received by the host vehicle does not exceed the threshold value T, the
ステップS176およびステップS177の判定の後、制御部20は、自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了したか否かを判断する(S178)。自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了したと判断した場合(S178でYes)、制御部20は、図6に示した判定ステップS17を終え、図3に示したステップS18に進む。自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了していないと判断した場合(S178でNo)、制御部20は、識別番号iをインクリメントし(S179)、ステップS171に戻り、次の識別番号の自動車と自車との間の回避必要性を判定する。
After the determinations of step S176 and step S177, the
図7は、図6に示した判定ステップS17を終えた後の判定結果データベース33の例を示す図である。判定結果データベース33には、図6に例示するように、他車の識別番号と、自車が他車に遭遇することを回避する必要があるか否かに関する情報と、が格納される。
FIG. 7 is a diagram showing an example of the
上記の例では、ステップS178において自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了したか否かを判断する例について説明した。しかしながら、本発明に係る案内装置100の動作はこれに限定されない。例えば、自車と、自車から遠く離れた他車とは、遭遇する可能性が低いため、回避必要性判定を行う必要はないと考えることもできる。このように考える場合、例えば図6のステップS171とステップS172との間に、識別番号iの自動車が自車から所定の距離(例えば5km)圏内にいるか否かを判断し、いると判断した場合にステップS172に進み、いないと判断した場合にステップS179に進むという動作を挿入してもよい。
In the above example, the example in which it is determined whether or not the avoidance necessity determination between the own vehicle and all the other vehicles is completed in step S178 has been described. However, the operation of the
図3に戻り、判定ステップS17の後、案内情報生成部24としての制御部20は、判定結果データベース33と、記憶部30のルート情報31とに基づいて、自車が進むべき走行ルート等を運転者に案内するための案内情報を生成する(S18)。ルート情報31は、ユーザが設定した自車の目的地に基づいて、制御部20が地図情報を用いて導出した目的地までの経路(ルート)を含む。制御部20は、目的地までのルートの候補を複数導出する。案内情報生成部24としての制御部20は、目的地までのルートの候補のうち、判定結果データベース33において回避必要とされた他車に遭遇する可能性が最も少ないルートを優先順位1位のルートに設定する。制御部20は、判定結果データベース33において回避必要とされた他車に遭遇する可能性に応じて、目的地までのルートの他の候補に、2位以下の優先順位を設定してもよい。
Returning to FIG. 3, after the determination step S17, the
次に、制御部20は、生成した案内情報に基づいて、自車の運転者及び同乗者等のユーザに案内通知を行うよう案内部40を制御する(S19)。例えば、制御部20は、案内部40の表示部41を用いて、映像表示によって、運転者に優先順位1位のルートを通知する。あるいは、制御部20は、案内部40のスピーカ42を用いて、音声によって、運転者に優先順位1位のルートを通知してもよい。
Next, the
上記のように判定結果データベース33において回避必要とされた他車に遭遇する可能性が低いルートを案内する代わりに、制御部20は、運転者にサービスエリア等の休憩所で休憩するように案内してもよい。休憩を促す旨の案内は、自車の走行予定ルートに回避必要とされた他車が多数存在し、回避が困難である場合に有効である。
As described above, the
[3.まとめ]
以上のように、案内装置100は、内部情報取得部11と、通信I/F14と、制御部20と、案内部40とを備える。内部情報取得部11は、自車の状態を含む内部情報を取得する。通信I/F14は、内部情報をサーバ50に送信するとともに、他車の状態を含む外部情報を前記サーバから受信する。制御部20は、内部情報および外部情報に基づいて、自車と他車とが互いに及ぼす心理的ストレスの程度を判定する。案内部40は、制御部20による判定結果に基づいて、自車の運転者に対して案内を行う。
[3. Summary]
As described above, the
以上のような構成により、案内装置100は、自車の情報および他車の情報を車車間影響情報32に当てはめて、自車と他車とが互いから受ける心理的ストレスの大きさを判定することができる。そして、案内装置100は、心理的ストレスが大きい場合に自車が他車に遭遇することを回避するように案内することにより、自車または他車があおり運転等のロードレイジ行為を行うことを防止し、ひいては自動車事故の発生を未然に防ぐことができる。
With the above configuration, the
(実施の形態2)
図8は、本発明の実施の形態2に係る案内装置200の構成を示すブロック図である。案内装置200は、実施の形態1に係る案内装置100の構成に加えて、外部情報取得部12と、外部情報分析部22とを更に備える。
(Embodiment 2)
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the
外部情報取得部12は、他車および他車の運転者の状態を示す外部情報を取得する装置またはシステムである。外部情報取得部12は、例えば、自車の外部を撮像する車外カメラ、対象物までの距離を測定する距離センサ等を含む。外部情報取得部12は、後述の通信I/F14およびネットワークを介して、後述のサーバ50に格納された他車の情報を取得してもよい。
The external
外部情報分析部22は、外部情報取得部12から送信された外部情報を受け取って分析を行い、分析結果を出力する。例えば、外部情報分析部22は、車外カメラやセンサ等の外部情報取得部12によって取得した自車周辺の他車の情報を分析して、他車のナンバーおよび車種等の識別情報と、走行状態とを取得する。外部情報分析部22は、通信I/F14を介して、生成した情報をサーバ50に出力する。
The external
図9は、実施の形態2に係る案内装置200の動作の流れを示すフローチャートである。図3に示した実施の形態1のフローチャートと比較すると、案内装置200の動作は、外部情報を取得するステップS14と、取得した外部情報を分析するステップS15と、分析結果をサーバ50に格納するステップS16と、を更に含む。以下、これらの動作について説明する。
FIG. 9 is a flowchart showing an operation flow of the
制御部20は、外部情報取得部12を制御して、他車および他車の運転者の状態を示す外部情報を取得する(S14)。例えば、制御部20は、車外カメラやレーダ等の距離センサによって他車に関する距離画像を取得する。
The
次に、外部情報分析部22としての制御部20は、取得した外部情報を分析して、他車の位置、走行状態等を示す分析結果を生成する(S15)。図10は、外部情報分析部22としての制御部20によって生成された周辺他車の情報の例を示す図である。
Next, the
例えば、制御部20は、車外カメラによって取得した他車の画像を解析することによって、他車のナンバープレートに記載されたナンバーの情報を得ることができる。
For example, the
例えば、制御部20は、車外カメラまたは距離センサによって取得した他車の距離画像を解析することによって、自車と他車との間の距離を得る。これにより、図10に示すように、自車に対する他車の相対位置が得られる。判定部23としての制御部20は、自車と他車とが互いに及ぼす心理的ストレスの程度を判断する際に、相対位置を考慮に入れてもよい。例えば、車車間影響情報32の各類型が相対位置を含み、自車の隣(例えば相対位置が(4m,0m))や前方(例えば相対位置が(0m,10m))や後方(例えば相対位置が(0m,−10m))に他車がいる場合は、そうでない場合に比べて、心理的ストレスを受けやすいという指標を車車間影響情報32に含ませてもよい。あるいは、判定部23としての制御部20は、自車と他車との間の距離が所定の閾値を超えた場合、心理的ストレスの程度の判断を行わず、または、当該他車からは「心理的ストレスを受けない」と判断してもよい。
For example, the
また、制御部20は、時系列に沿って得られた他車の距離画像を分析することによって、他車の速度、加速度、角速度および傾きを算出することができる。図10に示すように、制御部20は、これらの情報を用いて、内部情報を分析する場合と同様にして、他車の走行状態を示す情報を生成することができる。
In addition, the
図9に戻り、制御部20は、ステップS15で生成された分析結果を、通信I/F14を介して、サーバ50に格納する(S16)。
Returning to FIG. 9, the
図9に示したステップS12およびS13は、その性質上ステップS11の後に行われる必要がある。また、上記のステップS15およびS16は、その性質上ステップS14の後に行われる必要がある。もっとも、ステップS11とステップS14は順不同であり、図9と異なりステップS11がステップS14の後に行われてもよい。 Due to its nature, steps S12 and S13 shown in FIG. 9 need to be performed after step S11. In addition, the above steps S15 and S16 need to be performed after step S14 due to its nature. However, step S11 and step S14 are in no particular order, and unlike FIG. 9, step S11 may be performed after step S14.
以上のように、実施の形態2に係る案内装置200は、実施の形態1に係る案内装置100の構成に加えて、自車の周辺の他車の情報を取得する外部情報取得部12を更に備える。これにより、サーバ50に格納される各自動車の情報は、各自動車が得た自車の内部情報に加えて、周辺他車によって測定されたデータからも構成される。したがって、案内装置200により、サーバ50に格納される各自動車の情報の正確さを向上させることができる。これにより、案内装置200は、自車の情報と他車の情報を車車間影響情報32に当てはめて、自車と他車とが互いから受ける心理的ストレスの大きさをより高精度に判定することができる。
As described above, in addition to the configuration of the
(実施の形態3)
図11は、本発明の実施の形態3に係る案内装置300の構成を示すブロック図である。案内装置300は、実施の形態2に係る案内装置200の構成に加えて、車車間通信部13を更に備える。
(Embodiment 3)
FIG. 11 is a block diagram showing the configuration of the
車車間通信部13は、送信部13aによって自車から他車へ情報を送信し、かつ、他車から送信された情報を受信部13bによって受信する無線通信装置である。車車間通信部13は、例えば電波による信号を用いて他車と通信を行う無線通信装置であり、送信部13aおよび受信部13bは、アンテナによって構成される。
The vehicle-to-
例えば、車車間通信部13は、内部情報分析部21によって生成された分析結果(図9のステップS12参照)を、送信部13aから他車に送信する。
For example, the vehicle-to-
また、例えば、車車間通信部13は、受信部13bを介して、他車から送信された情報を取得する。取得された他車の情報は、外部情報取得部12によって取得され、外部情報分析部22によって分析される。外部情報分析部22は、他車から取得した情報を分析して、他車の座標(位置)や、他車の運転者の心理状態等を生成する。
In addition, for example, the
図12は、実施の形態3において、外部情報分析部22としての制御部20によって生成された周辺他車の情報の例を示す図である。外部情報取得部12が、他車から送信された他車の内部情報を、自車の車車間通信部13の受信部13bを介して受信した場合、または、通信I/F14およびネットワークを介して、サーバ50に格納された他車の情報を取得した場合、自車が取得した情報のみから得られる図10に示したような情報に加えて、図12に示したような情報も得られる。
FIG. 12 is a diagram showing an example of information about surrounding other vehicles generated by the
図12の他車の識別番号およびナンバーは、他車、例えばB車2b(図1参照)の内部情報取得部または記憶部に格納されているものである。そして、B車の識別番号およびナンバーは、例えばB車2bの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部13の受信部13bによって受信される。
The identification number and the number of the other vehicle in FIG. 12 are stored in the internal information acquisition unit or the storage unit of the other vehicle, for example, the
図12の他車情報の「絶対位置」欄には、緯度φおよび経度λ等の他車の絶対位置を示す情報が格納される。絶対位置は、緯度φおよび経度λで特定される他車の位置である。絶対位置は、他車、例えばB車2bのGPS等の内部情報取得部によって取得され、B車2bの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部13の受信部13bによって受信される。
Information indicating the absolute position of the other vehicle, such as latitude φ and longitude λ, is stored in the “absolute position” column of the other vehicle information in FIG. 12. The absolute position is the position of another vehicle specified by latitude φ and longitude λ. The absolute position is acquired by an internal information acquisition unit such as GPS of another vehicle, for example, the
図12の他車情報の「走行状態」欄には、他車の走行状態が格納される。他車の走行状態は、他車、例えばB車2bの内部情報分析部によって生成され、B車2bの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部13の受信部13bによって受信される。他車の走行状態は、他車から得られたものと、自車の外部情報分析部22によって生成されたもののうち、より新しいものに更新されてもよい。あるいは、他車から得られた他車の走行状態と、自車の外部情報分析部22によって生成された他車の走行状態の両方が外部情報分析部22に存在する場合、外部情報分析部22は、他車から得られたものを優先的に採用してもよい。
The running state of the other vehicle is stored in the "running state" column of the other vehicle information in FIG. The running state of the other vehicle is generated by the internal information analysis unit of the other vehicle, for example, the
図12の他車情報の「心理状態」欄には、他車の運転者の心理状態が格納される。他車の運転者の心理状態は、他車、例えばB車2bの内部情報分析部によって生成され、B車2bの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部13の受信部13bによって受信される。他車の運転者の心理状態は、他車から得られたものと、自車の外部情報分析部22によって生成されたもののうち、より新しいものに更新されてもよい。あるいは、他車から得られた他車の運転者の心理状態と、自車の外部情報分析部22によって生成された他車の運転者の心理状態の両方が外部情報分析部22に存在する場合、外部情報分析部22は、他車から得られたものを優先的に採用してもよい。
The psychological state of the driver of the other vehicle is stored in the "mental state" column of the other vehicle information in FIG. The psychological state of the driver of the other vehicle is generated by the internal information analysis unit of the other vehicle, for example, the
また、外部情報分析部22は、記憶部30に格納されたルート情報31を読み込み、ルート情報31と、車車間通信部13の受信部13bによって取得した他車の絶対位置と、に基づいて、自車と他車とが遭遇し得るルートを特定してもよい。
Further, the external
以上のように、実施の形態3に係る案内装置300は、実施の形態2に係る案内装置200の構成に加えて、車車間通信部13を更に備える。これにより、外部情報取得部12によって取得される外部情報は、自車に搭載されたカメラやセンサ等により直接測定した情報に加えて、周辺他車によって測定されたデータからも構成される。したがって、案内装置300により、サーバ50に格納される各自動車の情報の正確さを向上させることができる。これにより、案内装置300は、自車の情報と他車の情報を車車間影響情報32に当てはめて、自車と他車とが互いから受ける心理的ストレスの大きさをより高精度に判定することができる。
As described above, the
(他の実施の形態)
上記の実施の形態1〜3では、判定結果に基づいて運転者に案内を行う案内装置について説明した。前述の説明は本発明の例示に過ぎず、上記の各実施の形態には種々の改良または変形が行われてもよい。
(Other embodiments)
In the above-described first to third embodiments, the guide device that guides the driver based on the determination result has been described. The above description is merely an example of the present invention, and various improvements and modifications may be made to the above embodiments.
例えば、判定部23としての制御部20による判定(S17)の結果は、自車が特定他車に遭遇することを回避するための案内以外の目的に使用されてもよい。例えば、自車が特定他車から心理的ストレスを受けやすいと判定された場合、または、自車が特定他車に心理的ストレスを与えやすいと判定された場合、特定他車の場所、判定した時期、時間帯などのデータを、データ検証のために、記憶部30内に記憶しておいてもよい。
For example, the result of the determination (S17) by the
また、例えば、制御部20は、心理的ストレスの授受を発生させやすい他車の情報を道路監視システムおよび警察などに通知してもよい。これにより、警察などがその他車に注意を向け、あおり運転等のトラブルが発生することを予防したり、トラブル発生時の即時対応を達成することができる。
In addition, for example, the
1 案内システム、2a〜2d 自動車、11 内部情報取得部、12 外部情報取得部、13 車車間通信部、14 通信インタフェース、20 制御部、21 内部情報分析部、22 外部情報分析部、23 判定部、24 案内情報生成部、30 記憶部、31 ルート情報、32 車車間影響情報、33 判定結果データベース、40 案内部、41 表示部、42 スピーカ、50 サーバ、100 案内装置。
DESCRIPTION OF
Claims (12)
他車の状態を含む外部情報をサーバから受信する受信部と、
前記内部情報および前記外部情報に基づいて、前記自車と前記他車とが互いに及ぼし合う影響の程度を判定する制御部と、
前記制御部の判定結果に基づいて、前記自車の運転者に案内を行う案内部と、
を備える案内装置。 An internal information acquisition unit that acquires internal information including the state of the vehicle,
A receiving unit that receives external information including the state of another vehicle from the server,
A control unit that determines the degree of influence of the own vehicle and the other vehicle on the basis of the internal information and the external information,
A guide unit that guides the driver of the vehicle based on the determination result of the control unit;
Guidance device.
前記制御部は、前記自車および他車並びにその運転者の特徴および状態を、前記車車間影響情報の前記所定の類型に当てはめることによって、前記自車および他車のうちの一方が他方の運転者に与える心理的ストレスの大きさを、前記車車間影響情報から抽出する、請求項4に記載の案内装置。 The vehicle-to-vehicle impact information includes information indicating the magnitude of psychological stress that the predetermined type of vehicle gives to a driver of another vehicle,
The control unit applies the characteristics and states of the own vehicle and other vehicles and their drivers to the predetermined type of the vehicle-to-vehicle influence information so that one of the own vehicle and the other vehicle drives the other. The guide device according to claim 4, wherein the magnitude of psychological stress given to the person is extracted from the inter-vehicle influence information.
前記外部情報取得部は、前記車車間通信部によって受信された前記他車の情報を更に取得する、請求項8に記載の案内装置。 While further receiving the information of the other vehicle transmitted from the other vehicle by the wireless communication means, the vehicle-to-vehicle communication unit further transmitting the internal information of the own vehicle to the other vehicle by the wireless communication means,
The guide device according to claim 8, wherein the external information acquisition unit further acquires information on the other vehicle received by the inter-vehicle communication unit.
前記自車または前記他車から送信された前記自車の情報と前記他車の情報とを受信して記憶し、記憶した情報を前記案内装置からの要求に応じて前記案内装置に送信するサーバと、
を備える案内システム。 The guide device according to any one of claims 1 to 9,
A server that receives and stores the information of the own vehicle and the information of the other vehicle transmitted from the own vehicle or the other vehicle, and transmits the stored information to the guide device in response to a request from the guide device. When,
Guidance system with.
受信部が、他車の状態を含む外部情報をサーバから受信するステップと、
制御部が、前記内部情報および前記外部情報に基づいて、前記自車と前記他車とが互いに及ぼし合う影響の程度を判定するステップと、
案内部が、判定結果に基づいて前記自車の運転者に案内を行うステップと、
を含む案内方法。 An internal information acquisition unit acquiring internal information including the state of the vehicle,
A step in which the receiving unit receives external information including the state of the other vehicle from the server,
A step in which the control unit determines the degree of influence of the own vehicle and the other vehicle on each other based on the internal information and the external information;
A step of guiding the driver to the driver of the own vehicle based on the determination result;
Guidance method including.
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WO2022030191A1 (en) * | 2020-08-06 | 2022-02-10 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | In-vehicle device and driving assistance method |
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DE102014211507A1 (en) * | 2014-06-16 | 2015-12-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for a driver assistance system of a vehicle |
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