JP2020064539A - Control system - Google Patents

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JP2020064539A
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恵太 増田
Keita Masuda
恵太 増田
一志 眞田
Kazushi Sanada
一志 眞田
悠太 中村
Yuta Nakamura
悠太 中村
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Yokohama National University NUC
Kayaba System Machinery Co Ltd
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Yokohama National University NUC
Kayaba System Machinery Co Ltd
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Abstract

To provide a control system capable of causing an output of a plant to precisely coincide with a target waveform, and thus allowing the plant to ideally operate.SOLUTION: A control system 1 includes a controller 2 that provides a plant A with an operation quantity according to a target waveform, and a detector 3 that detects an output of the plant A. The controller 2 obtains a degree of coincidence between the target waveform and an output waveform of the plant A, and identifies a delay time from inputting of the target waveform to outputting of the plant A on the basis of the obtained degree of coincidence.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、制御装置に関する。   The present invention relates to a control device.

一般に、プラントを制御するコントローラに目標波形を入力して、プラントの出力を目標波形通りに制御するシステムとしては、プラントの出力を検知して、この出力をフィードバックして目標波形が指示する指示値との偏差を求め、ＰＩ補償やＰＩＤ補償を行ってプラントへ与える指令を求めるものがある。このように、フィードバック制御を行うシステムとしては、たとえば、機械、機械部品や構造物といった試験体の疲労耐久性をテストするために用いられる振動試験機に利用される油圧アクチュエータを制御するシステムがある。   Generally, as a system that inputs a target waveform to the controller that controls the plant and controls the output of the plant according to the target waveform, the output of the plant is detected, and the output is fed back to the target value There is a method for obtaining a command given to the plant by obtaining a deviation from the above and performing PI compensation or PID compensation. As described above, as a system for performing feedback control, for example, there is a system for controlling a hydraulic actuator used in a vibration testing machine used for testing fatigue durability of a test body such as a machine, a mechanical part or a structure. .

試験体に対して油圧アクチュエータで正弦波振動を与える等して振動試験を行う振動試験機における油圧アクチュエータは、内部にピストンで区画される伸側室と圧側室とを有するシリンダと、ピストンに連結されてシリンダ内に挿入されてシリンダに対して軸方向に移動可能なロッドと、伸側室と圧側室を油圧源とタンクとに連通可能なサーボ弁とを備えている。このような、油圧アクチュエータをプラントとして制御する制御装置は、油圧アクチュエータの荷重をフィードバックするフィードバック制御を行って、サーボ弁を駆動して油圧アクチュエータのストロークと推力を制御する（たとえば、特許文献１参照）。   A hydraulic actuator in a vibration tester that performs a vibration test by applying sinusoidal vibration to a test body by means of a hydraulic actuator is connected to a piston and a cylinder having an expansion side chamber and a compression side chamber which are partitioned by a piston. And a servo valve that is inserted into the cylinder and is movable in the axial direction with respect to the cylinder, and a servo valve that allows the expansion side chamber and the compression side chamber to communicate with the hydraulic source and the tank. Such a control device that controls the hydraulic actuator as a plant performs feedback control that feeds back the load of the hydraulic actuator to drive the servo valve to control the stroke and thrust of the hydraulic actuator (for example, see Patent Document 1). ).

特開２００３−１０６９６６号公報JP, 2003-106966, A

また、従来の制御装置では、積分制御を行うと、目標波形に対する出力の追従性と外乱入力に対する油圧アクチュエータの応答が過剰となってしまうことに鑑み、比例微分制御を行うことを前提として予め系を関数化しておき、関数における比例ゲインと微分時間および遅れ時間のパラメータの組み合わせを複数メモリに保有し、油圧アクチュエータの出力から各パラメータの最適な組み合わせを検索して各パラメータを設定する。   Further, in the conventional control device, if integral control is performed, the output followability with respect to the target waveform and the response of the hydraulic actuator with respect to the disturbance input become excessive. Is made into a function, a combination of the parameters of the proportional gain, the derivative time and the delay time in the function is held in a plurality of memories, the optimum combination of each parameter is searched from the output of the hydraulic actuator, and each parameter is set.

しかしながら、従来の制御装置では、予め各パラメータの組み合わせを複数保有していなければならず、油圧アクチュエータや試験体が変わってしまうと、最適なパラメータの組み合わせが変わってしまうので、油圧アクチュエータの出力を目標波形に精度よく追従させ得ない恐れがある。   However, in the conventional control device, it is necessary to have a plurality of combinations of each parameter in advance, and if the hydraulic actuator or the test body is changed, the optimum combination of parameters is changed. There is a possibility that the target waveform cannot be tracked accurately.

そこで、本発明の目的は、プラントの出力を目標波形に精度よく一致させてプラントを理想的に動作させ得る制御装置の提供である。   Then, the objective of this invention is providing the control apparatus which can make a plant operate | move ideally by making the output of a plant match a target waveform accurately.

上記した目的を達成するため、本発明の制御装置は、目標波形とプラントの出力波形との一致度を求めて、求めた一致度に基づいて目標波形の入力からプラントの出力までの遅れ時間を同定する。したがって、制御装置では、プラントや試験体が変わっても、予めゲイン等のパラメータ情報を複数用意しておかずとも、遅れ時間を自動的に同定できる。   In order to achieve the above object, the control device of the present invention obtains the degree of coincidence between the target waveform and the output waveform of the plant, and determines the delay time from the input of the target waveform to the output of the plant based on the obtained degree of coincidence. Identify. Therefore, the control device can automatically identify the delay time even if the plant or the test body is changed without preparing a plurality of parameter information such as gains in advance.

また、制御装置におけるコントローラは、一致度を遅れ時間をパラメータとし、目標波形を示す関数とプラントの出力波形を示す関数との相互相関関数を用いて一致度を求め、一致度がピークとなる値を遅れ時間と同定する。このように構成された制御装置によれば、精度良く遅れ時間を同定できる。   Further, the controller in the control device obtains the degree of coincidence using the cross-correlation function of the function showing the target waveform and the function showing the output waveform of the plant, with the degree of coincidence taking the delay time as a parameter, and the value at which the degree of coincidence becomes a peak. Is identified as the delay time. According to the control device configured as described above, the delay time can be accurately identified.

本発明の制御装置によれば、プラントの出力を目標波形に精度よく一致させてプラントを理想的に動作させ得る。   According to the control device of the present invention, the plant output can be matched with the target waveform with high accuracy to ideally operate the plant.

一実施の形態における制御装置のシステム構成図である。It is a system configuration diagram of a control device in one embodiment. コントローラの制御ブロック図である。It is a control block diagram of a controller. 一実施の形態における制御装置の処理手順の一例を示したフローチャートである。6 is a flowchart showing an example of a processing procedure of the control device in the embodiment.

以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１に示すように、一実施の形態における制御装置１は、本実施の形態では、プラントを試験体内に圧力を負荷する圧力試験機Ａとして、圧力試験機Ａに目標波形を出力させるための操作量を与えるコントローラ２と、圧力試験機Ａが出力する圧力Ｐを検知する検知器としての圧力センサ３とを備えている。   The present invention will be described below based on the embodiments shown in the drawings. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, the control device 1 according to the present embodiment uses a plant as a pressure tester A for applying a pressure to a test body and causes the pressure tester A to output a target waveform. The controller 2 is provided with an operation amount and a pressure sensor 3 as a detector for detecting the pressure P output by the pressure tester A.

圧力試験機Ａは、出力される流体圧力を制御するサーボ弁Ｖを備えており、制御装置１によるサーボ弁Ｖの制御によって、圧力試験機Ａが出力する圧力が調整される。なお、圧力試験機Ａは、図示はしないが、たとえば、ポンプと、ポンプから圧力流体の供給を受けるブースターシリンダを備えており、ブースターシリンダから出力される流体圧力をサーボ弁Ｖで調節して、ホース等の試験体Ｔの内部へ圧力を負荷するものである。サーボ弁Ｖは、ソレノイドで駆動する比例電磁弁とされており、制御装置１から供給される電流量に応じて試験体Ｔへ与える圧力を調整する。   The pressure tester A includes a servo valve V that controls the output fluid pressure, and the pressure output by the pressure tester A is adjusted by the control of the servo valve V by the control device 1. Although not shown, the pressure tester A includes, for example, a pump and a booster cylinder that receives a supply of pressure fluid from the pump. The fluid pressure output from the booster cylinder is adjusted by the servo valve V, The pressure is applied to the inside of the test body T such as a hose. The servo valve V is a proportional solenoid valve driven by a solenoid, and adjusts the pressure applied to the test body T according to the amount of current supplied from the control device 1.

圧力センサ３は、本例では、圧力試験機Ａが出力する圧力を試験体Ｔへ導く管路Ｈに設置されており、圧力試験機Ａが出力する圧力Ｐを検知して、コントローラ２へ入力するようになっている。なお、圧力センサ３は、圧力試験機Ａが出力する圧力を検出可能な位置に設ければよい。   In this example, the pressure sensor 3 is installed in the pipe line H that guides the pressure output by the pressure tester A to the test body T, detects the pressure P output by the pressure tester A, and inputs it to the controller 2. It is supposed to do. The pressure sensor 3 may be provided at a position where the pressure output from the pressure tester A can be detected.

コントローラ２は、図２に示すように、圧力試験機Ａが出力すべき目標波形としての目標圧力波形を生成する目標波形入力部２１と、目標波形入力部２１から入力される目標圧力波形が指示する目標圧力Ｐ＊と圧力センサ３が検知する圧力Ｐの偏差を求めてＰＩ補償或いはＰＩＤ補償を行ってサーボ弁Ｖへ与えるべき電流量を指示する制御指令Ｉ＊を求める制御指令生成部２２と、制御指令Ｉ＊通りの電流を操作量としてサーボ弁Ｖへ供給するサーボ弁駆動部２３とを備えている。つまり、コントローラ２は、圧力試験機Ａが出力する圧力Ｐをフィードバックして圧力試験機Ａの出力である圧力を調節するフィードバック制御を行う。 As shown in FIG. 2, the controller 2 indicates a target waveform input section 21 that generates a target pressure waveform as a target waveform to be output by the pressure tester A and a target pressure waveform input from the target waveform input section 21. And a control command generation unit 22 that calculates a deviation between the target pressure P * and the pressure P detected by the pressure sensor 3 and performs PI compensation or PID compensation to obtain a control command I * that indicates the amount of current to be applied to the servo valve V. , And a servo valve drive unit 23 that supplies a current corresponding to the control command I * as an operation amount to the servo valve V. That is, the controller 2 feeds back the pressure P output from the pressure tester A and performs feedback control for adjusting the pressure output from the pressure tester A.

目標波形入力部２１は、試験体Ｔへ負荷すべき理想的な目標圧力波形が指示する目標圧力Ｐ＊を制御指令生成部２２へ入力する。目標波形入力部２１は、目標圧力波形を繰り返す形で目標圧力Ｐ＊を出力する。なお、目標波形としての目標圧力波形は、予め試験体Ｔへ負荷したい目標圧力Ｐ＊を時系列に指示する一回分の波形として設定される。目標圧力波形は、一制御周期毎に一つの目標圧力Ｐ＊を指示しており、たとえば、５０００個の目標圧力Ｐ＊のデータで構成されている。 The target waveform input unit 21 inputs the target pressure P * indicated by the ideal target pressure waveform to be loaded on the test body T to the control command generation unit 22. The target waveform input unit 21 outputs the target pressure P * by repeating the target pressure waveform. In addition, the target pressure waveform as the target waveform is set in advance as a one-time waveform indicating the target pressure P * desired to be applied to the test body T in time series. The target pressure waveform indicates one target pressure P * for each control cycle, and is composed of, for example, data of 5000 target pressures P * .

制御指令生成部２２は、本実施の形態ではＰＩ補償器とされており、目標圧力Ｐ＊と圧力センサ３が検知した圧力Ｐとの偏差を求め、偏差に比例ゲインを乗じた値と偏差の積分値にゲインを乗じた値とを加算して制御指令Ｉ＊を生成する。 The control command generation unit 22 is a PI compensator in the present embodiment, obtains a deviation between the target pressure P * and the pressure P detected by the pressure sensor 3, and multiplies the deviation by a proportional gain and the deviation of the deviation. A value obtained by multiplying the integrated value by the gain is added to generate a control command I * .

サーボ弁駆動部２３は、サーボ弁Ｖにおけるソレノイドを駆動するために駆動回路を備えており、制御指令Ｉ＊の入力を受けてソレノイドをＰＷＭ制御によって駆動する。 The servo valve drive unit 23 includes a drive circuit for driving the solenoid of the servo valve V, and receives the control command I * to drive the solenoid by PWM control.

また、コントローラ２は、さらに、目標波形としての目標圧力Ｐ＊の入力から圧力試験機Ａの出力である圧力Ｐまでの遅れ時間を同定する遅れ時間演算部２４と、同定された遅れ時間を加味して目標圧力波形を修正して修正波形を求める波形修正部２５とを備えている。目標波形入力部２１は、波形修正部２５によって目標圧力波形が修正されると、修正された修正波形が指示する目標圧力Ｐ＊を制御指令生成部２２へ出力する。なお、圧力波形は、本実施の形態では、目標波形入力部２１で生成されているが、コントローラ２は、コントローラ２外に設けられる上位の制御装置から目標圧力波形の入力を受けてもよく、その場合、波形修正部２５が修正した修正波形を制御指令生成部２２へ入力してもよい。 Further, the controller 2 further considers the delay time calculation unit 24 that identifies the delay time from the input of the target pressure P * as the target waveform to the pressure P that is the output of the pressure tester A, and the identified delay time. The target pressure waveform is then corrected to obtain a corrected waveform. When the target pressure waveform is corrected by the waveform correction unit 25, the target waveform input unit 21 outputs the target pressure P * indicated by the corrected correction waveform to the control command generation unit 22. The pressure waveform is generated by the target waveform input unit 21 in the present embodiment, but the controller 2 may receive the input of the target pressure waveform from a higher-order control device provided outside the controller 2, In that case, the corrected waveform corrected by the waveform correction unit 25 may be input to the control command generation unit 22.

コントローラ２は、図３に示すように、遅れ時間演算部２４にてプラントである圧力試験機Ａの応答の遅れ時間を同定するため、本実施の形態では矩形波等のステップ状の操作量を圧力試験機Ａのサーボ弁Ｖへ与える（ステップＳ１）。本実施の形態では、目標波形入力部２１は、この同定に際して、矩形波でなる目標圧力波形を制御指令生成部２２へ入力し、制御指令生成部２２は制御指令Ｉ＊を求め、サーボ弁駆動部２３は、制御指令Ｉ＊通りに電流をサーボ弁Ｖへ供給する。 As shown in FIG. 3, the controller 2 identifies the delay time of the response of the pressure tester A, which is a plant, in the delay time calculation unit 24. Therefore, in this embodiment, the step-like operation amount such as a rectangular wave is used. It is applied to the servo valve V of the pressure tester A (step S1). In the present embodiment, the target waveform input unit 21 inputs a target pressure waveform of a rectangular wave to the control command generation unit 22 for this identification, the control command generation unit 22 obtains the control command I *, and drives the servo valve. The part 23 supplies a current to the servo valve V according to the control command I * .

遅れ時間演算部２４は、目標波形と圧力試験機Ａの出力である圧力Ｐの波形の一致度を求めて、遅れ時間τを同定する（ステップＳ２）。具体的には、ステップＳ２にて、遅れ時間演算部２４は、目標波形と圧力試験機Ａの出力である圧力Ｐの相関を計算して遅れ時間τを同定する。図３に示すように、矩形波でなる目標圧力波形の入力に対して、プラントである圧力試験機Ａの出力としての圧力Ｐの波形は、系の無駄時間要素と、試験体Ｔの特性と系における周波数応答に依存した位相遅れにより、時間的に遅れる。ここで、目標圧力波形に対して、圧力Ｐの波形を時間軸上で時間τだけ左方へずらすと、矩形波でなる目標圧力波形と圧力Ｐの波形の一致度が最大となる時間τが存在する。よって、遅れ時間演算部２４は、矩形波でなる目標圧力波形と圧力Ｐの波形の一致度が最大となる時間τを遅れ時間として同定する。   The delay time calculation unit 24 finds the degree of coincidence between the target waveform and the waveform of the pressure P which is the output of the pressure tester A, and identifies the delay time τ (step S2). Specifically, in step S2, the delay time calculator 24 calculates the correlation between the target waveform and the pressure P which is the output of the pressure tester A, and identifies the delay time τ. As shown in FIG. 3, the waveform of the pressure P as the output of the pressure tester A, which is a plant, with respect to the input of the target pressure waveform that is a rectangular wave, includes the dead time element of the system and the characteristics of the test body T. It is delayed in time due to the phase delay depending on the frequency response in the system. Here, when the waveform of the pressure P is shifted leftward on the time axis by the time τ with respect to the target pressure waveform, the time τ at which the degree of coincidence between the target pressure waveform of the rectangular wave and the waveform of the pressure P becomes maximum is Exists. Therefore, the delay time calculation unit 24 identifies the time τ at which the degree of coincidence between the rectangular target pressure waveform and the pressure P waveform is maximum as the delay time.

具体的には、遅れ時間演算部２４は、時間をｔとし、遅れ時間をτとすると、目標波形のデータセットである目標圧力波形を示す関数ｆ（ｔ）と、出力である圧力Ｐの波形を示す関数ｇ（ｔ＋τ）の相互相関関数Ｒｆｇ（τ）＝ｆ（ｔ）・ｇ（ｔ＋τ）を用いて一致度を求める。   Specifically, the delay time calculation unit 24 sets the time t and the delay time τ, the function f (t) indicating the target pressure waveform that is the data set of the target waveform and the waveform of the pressure P that is the output. The cross-correlation function Rfg (τ) = f (t) · g (t + τ) of the function g (t + τ) indicating

より詳しくは、遅れ時間演算部２４は、τをパラメータとして、以下の式（１）を演算し、式（１）の関数がピーク値を採るτを遅れ時間として同定する。相互相関関数Ｒｆｇ（τ）は、両関数の一致度を求める関数であり、この関数の値が最大値（ピーク値）をとると両関数の一致度が最大となっている点を示す。なお、式（１）中で、ａ，ｂは、任意の時間を示しており、演算区間をａ秒からｂ秒までとしている。ａの値は、矩形波の目標圧力波形の入力から圧力試験機Ａの応答までの無駄時間に設定されており、ｂの値は、圧力試験機Ａの出力である圧力Ｐが０に充分に収束する程度の時間に設定されている。このように、演算区間を設定すると、一致度が最大となるτが存在しない時間領域での演算の無駄を省けるので、遅れ時間演算部２４の遅れ時間τを求める演算負担が軽減されるとともに演算時間も短縮される。   More specifically, the delay time calculator 24 calculates the following formula (1) using τ as a parameter, and identifies τ at which the function of formula (1) takes a peak value as the delay time. The cross-correlation function Rfg (τ) is a function for obtaining the degree of coincidence between both functions, and when the value of this function takes the maximum value (peak value), the degree of coincidence between both functions is maximum. In the equation (1), a and b indicate arbitrary times, and the calculation section is from a second to b second. The value of a is set to the dead time from the input of the rectangular target pressure waveform to the response of the pressure tester A, and the value of b is such that the pressure P, which is the output of the pressure tester A, is sufficiently zero. The time is set so that it converges. By setting the calculation section in this way, it is possible to reduce the waste of the calculation in the time domain where τ where the degree of coincidence is the maximum does not exist, so that the calculation load for the delay time calculation unit 24 to calculate the delay time τ is reduced and the calculation is performed. It also saves time.

Figure 2020064539
このようにして遅れ時間演算部２４が遅れ時間τを同定すると、波形修正部２５は、目標圧力波形を遅れ時間τを用いて修正して修正波形を求める。具体的には、目標圧力波形が変化する場合には、遅れ時間τを見込んで当該変化を前倒しにするように目標圧力波形を修正する。
Figure 2020064539
 When the delay time calculation unit 24 identifies the delay time τ in this way, the waveform correction unit 25 corrects the target pressure waveform using the delay time τ to obtain a corrected waveform. Specifically, when the target pressure waveform changes, the delay time τ is taken into consideration and the target pressure waveform is corrected so as to advance the change.

このように制御装置１は、目標波形と圧力試験機（プラント）Ａの出力との一致度を求めて、求めた一致度に基づいて目標波形の入力から圧力試験機（プラント）Ａの出力までの遅れ時間τを同定する。したがって、制御装置１では、圧力試験機（プラント）Ａや試験体Ｔが変わっても、予めゲイン等のパラメータ情報を複数用意しておかずとも、遅れ時間τを自動的に同定できる。同定された遅れ時間τを用いて目標波形としての目標圧力波形を修正すれば、コントローラ２によって制御される圧力試験機（プラント）Ａの出力を目標圧力波形に精度良く追従させ得る。以上より、本実施の形態の制御装置１によれば、圧力試験機（プラント）Ａの出力を目標波形に精度よく一致させて圧力試験機（プラント）Ａを理想的に動作させ得るのである。   In this way, the control device 1 obtains the degree of coincidence between the target waveform and the output of the pressure tester (plant) A, and from the input of the target waveform to the output of the pressure tester (plant) A based on the obtained degree of coincidence. Identify the delay time τ of. Therefore, the control device 1 can automatically identify the delay time τ even if the pressure tester (plant) A or the test body T changes, without preparing a plurality of parameter information such as gains in advance. If the target pressure waveform as the target waveform is corrected using the identified delay time τ, the output of the pressure tester (plant) A controlled by the controller 2 can accurately follow the target pressure waveform. As described above, according to the control device 1 of the present embodiment, the output of the pressure tester (plant) A can be accurately matched with the target waveform and the pressure tester (plant) A can ideally operate.

また、制御装置１におけるコントローラ２は、一致度を遅れ時間τをパラメータとし、目標波形を示す関数ｆ（ｔ）と圧力試験機（プラント）Ａの出力を示す関数ｇ（ｔ＋τ）との相互相関関数Ｒｆｇ（τ）を用いて一致度を求め、一致度がピークとなる値を遅れ時間τと同定する。このように構成された制御装置１によれば、相互相関関数Ｒｆｇ（τ）を用いて一致度を求め、一致度がピークとなる値を遅れ時間τと同定するので、精度良く遅れ時間τを同定できる。   Further, the controller 2 in the control device 1 uses the degree of coincidence as a parameter and the delay time τ as a parameter, and cross-correlates the function f (t) indicating the target waveform and the function g (t + τ) indicating the output of the pressure tester (plant) A. The degree of coincidence is obtained using the function Rfg (τ), and the value at which the degree of coincidence peaks is identified as the delay time τ. According to the control device 1 configured as described above, the degree of coincidence is obtained using the cross-correlation function Rfg (τ), and the value at which the degree of coincidence reaches a peak is identified as the delay time τ. Can be identified.

なお、目標圧力波形の積分値と、時間τをパラメータとしてτ時間後の圧力試験機（プラント）Ａの出力の波形の積分値との積分値を比較して、両者が最も一致する際の時間τを遅れ時間τとしてもよい。   The integral value of the target pressure waveform and the integral value of the waveform of the output of the pressure tester (plant) A after τ time are compared using the time τ as a parameter, and the time when the two are the best match τ may be the delay time τ.

なお、プラントは圧力試験機Ａに限られず、種々のプラントに制御装置１を利用できる。また、コントローラ２の各部は、具体的にはたとえば、図示はしないが、圧力センサ３が出力する信号を増幅するためのアンプと、アナログ信号をデジタル信号に変換する変換器と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びこれらを連絡するバスラインからなるコンピュータシステムと、サーボ弁Ｖにおけるソレノイドを駆動する駆動回路とを備えた周知なシステムとして構成されればよく、各信号を処理し遅れ時間τを求め、サーボ弁駆動部２３を制御するための制御処理手順は、プログラムとしてＲＯＭや他の記憶装置に予め格納しておけばよい。   The plant is not limited to the pressure tester A, and the control device 1 can be used for various plants. Although not shown in the drawings, each unit of the controller 2 specifically includes an amplifier for amplifying a signal output from the pressure sensor 3, a converter for converting an analog signal into a digital signal, and a CPU (Central Processing). Unit), a storage device such as a ROM (Read Only Memory), a computer system including a RAM (Random Access Memory) and a bus line connecting these, and a well-known system including a drive circuit for driving a solenoid in the servo valve V. The control processing procedure for processing each signal to obtain the delay time τ and controlling the servo valve driving unit 23 may be stored in advance in the ROM or another storage device as a program.

なお、制御装置１は、予め目標波形を入力して目標波形通りにプラントの出力を制御する用途に利用でき、プラントは圧力試験機Ａに限られず、例を示せば、振動試験機その他のアクチュエータをプラントとしてもよい。   The control device 1 can be used for the purpose of inputting a target waveform in advance and controlling the output of the plant according to the target waveform, and the plant is not limited to the pressure tester A, and, for example, a vibration tester or other actuators. May be used as a plant.

以上、本発明の好ましい実施の形態を詳細に説明したが、特許請求の範囲から逸脱しない限り、改造、変形、および変更が可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above in detail, but modifications, variations, and changes can be made without departing from the scope of the claims.

１・・・制御装置、２・・・コントローラ、３・・・圧力センサ（検知器）、Ａ・・・圧力試験機（プラント） 1 ... Control device, 2 ... Controller, 3 ... Pressure sensor (detector), A ... Pressure testing machine (plant)

Claims (2)

目標波形に応じてプラントへ操作量を与えるコントローラと、
前記プラントの出力を検知する検知器とを備え、
前記コントローラは、前記目標波形と前記プラントの出力波形との一致度を求め、求めた一致度に基づいて前記目標波形の入力から前記プラントの出力までの遅れ時間を同定する
ことを特徴とする制御装置。 A controller that gives a manipulated variable to the plant according to the target waveform,
A detector for detecting the output of the plant,
The controller is characterized in that the degree of coincidence between the target waveform and the output waveform of the plant is obtained, and the delay time from the input of the target waveform to the output of the plant is identified based on the obtained degree of coincidence. apparatus. 前記コントローラは、前記一致度を遅れ時間をパラメータとし、前記目標波形を示す関数と前記プラントの出力波形を示す関数との相互相関関数を用いて前記一致度を求め、前記一致度がピークとなる値を遅れ時間とする
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。 The controller obtains the degree of coincidence by using the cross-correlation function of the function indicating the target waveform and the function indicating the output waveform of the plant with the delay time as a parameter, and the coincidence degree becomes a peak. The control device according to claim 1, wherein the value is a delay time.
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