JP2020062730A - Robot control method, robot device, program, recording medium, and article manufacturing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、多関節ロボットを制御するロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法に関する。 The present invention relates to a robot control method for controlling an articulated robot, a robot device, a program, a recording medium, and an article manufacturing method.
従来、工場等において、様々なロボット装置が使用されており、昨今においては、より複雑な動作を行わせるために多軸多関節のロボットを備えたロボット装置が広く普及している。 Conventionally, various robot devices have been used in factories and the like, and in recent years, robot devices equipped with multi-axis and multi-joint robots for performing more complicated motions have become widespread.
生産装置として多関節ロボットを用いる場合、作業効率を高めるためには、ロボットを高速に動作させる必要がある。そのためには、一つの動作が確実に完了したことの検出、すなわち位置決め完了の検出を可能な限り速やかに行う必要がある。 When an articulated robot is used as a production device, it is necessary to operate the robot at high speed in order to improve work efficiency. For that purpose, it is necessary to detect that one operation is surely completed, that is, to detect the completion of positioning as quickly as possible.
ロボットの位置決め完了の検出としては、例えば、ロボットの先端位置を各関節の出力側に搭載した出力側エンコーダにより各関節の回転角度を検出し、その回転角度に基づきロボットの先端の位置を求める方法が知られている。 The detection of the completion of the positioning of the robot is, for example, a method of detecting the rotation angle of each joint by the output side encoder mounted on the output side of each joint and determining the position of the robot tip based on the rotation angle. It has been known.
しかしながら、特許文献1に記載された方法は各関節の回転角度を検出することは可能だが、各関節軸の傾き(減速機の出力軸の傾き)を検出することができなかった。そのため、旋回動作のような各関節の回転軸と直交する方向に力が加わる動作においては、多関節ロボットの先端位置の振動の収束を正確に検知できず、ロボットの動作を停止する時間に多くのマージンを設ける必要があった。
However, the method described in
上記課題を解決するためのロボット制御方法は、多関節ロボットの各関節を駆動する各関節に設けられた関節駆動装置が、減速機、及び前記減速機の回転角度を検出するエンコーダを各々有し、制御手段により、前記多関節ロボットが第1位置から第2位置に到達する第1動作を実行した後に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させてから、第2動作を実行するロボット制御方法であって、前記停止時間は、前記多関節ロボットが前記第1動作で前記第2位置に到達した時点から、前記各エンコーダにより検出された前記減速機の回転角度と前記減速機の出力軸の傾きに基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とする。 In a robot control method for solving the above-mentioned problems, a joint drive device provided for each joint that drives each joint of an articulated robot has a reduction gear and an encoder that detects a rotation angle of the reduction gear. A robot control method in which the control means executes the first operation of reaching the second position from the first position and then stops the multi-joint robot for a stop time and then executes the second operation. The stop time is the rotation angle of the speed reducer detected by the encoders and the output shaft of the speed reducer from the time when the articulated robot reaches the second position in the first motion. It is characterized in that it is a time until the swing width of the position of the tip of the articulated robot obtained based on the inclination converges within a predetermined range.
本発明によれば、回転軸と直交する方向に力が加わるような動作の後でも、多関節ロボットの先端の位置の収束を正確に検知することが可能となるため、位置決め検出の時間に多くのマージンを設ける必要が無くなる。そのため、従来よりもロボットの停止時間を短縮できるため、多関節ロボットの作業効率を向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to accurately detect the convergence of the position of the tip of the articulated robot even after the operation in which a force is applied in the direction orthogonal to the rotation axis, and thus it is possible to increase the positioning detection time. It is no longer necessary to provide a margin. Therefore, the robot stop time can be shortened as compared with the related art, and the work efficiency of the articulated robot can be improved.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置を示す斜視図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view showing a robot apparatus according to the first embodiment of the present invention.
ロボット装置500は、把持した第1部品W1を第2部品W2に組付けた組付け物品を製造するロボット100と、ロボット100を制御する制御手段としての制御装置200と、制御装置200に接続されたティーチングペンダント300と、を備えている。
The
ロボット100は、多関節のロボットであり、垂直多関節型のロボットアーム101と、ロボットアーム101の先端に接続されたエンドエフェクタであるロボットハンド102と、を備えている。
The
ロボット100の先端(ロボットハンド102又はロボットアーム101の先端)には、ツールセンターポイント(TCP)が設定されており、教示点がタスク空間で指定される場合、その教示点は、TCPの位置及び姿勢を示すパラメータで表現される。教示点がコンフィグレーション空間(関節空間)で指定される場合、その教示点は、ロボット100の各関節の関節角度を示すパラメータで表現される。なお、コンフィグレーション空間で指定された教示点は、順運動学計算により、タスク空間に変換することができ、タスク空間で指定された教示点は、逆運動学計算により、コンフィグレーション空間に変換することができる。
A tool center point (TCP) is set at the tip of the robot 100 (the tip of the
ロボットアーム101は、作業台に固定されるベース部(基端リンク)103と、変位や力を伝達する複数のリンク121〜126と、を有している。ベース部103及び複数のリンク121〜126は、複数の関節J1〜J6で旋回又は回転可能に互いに連結されている。また、ロボットアーム101は、各関節J1〜J6に設けられた、関節を駆動する関節駆動装置110を備えている。各関節J1〜J6に配置された関節駆動装置110は、必要なトルクの大きさに合わせて適切な出力のものが用いられる。
The
ロボットハンド102は、部品W1を把持する複数の把持爪(フィンガ)104と、複数の把持爪104を駆動する不図示の駆動部と、駆動部の回転角度を検出する不図示のエンコーダと、回転を把持動作に変換する不図示の機構とを有している。この不図示の機構は、カム機構やリンク機構などで必要な把持動作に合わせて設計される。なお、ロボットハンド102に用いる駆動部に必要なトルクは、ロボットアーム101の関節用と異なるが、基本構成は同じである。また、ロボットハンド102は、把持爪104等に作用する応力(反力)を検出可能な不図示の力覚センサを有している。
The
ティーチングペンダント300は、制御装置200に接続可能に構成され、制御装置200に接続された際に、ロボットアーム101やロボットハンド102を駆動制御する指令を制御装置200に送信可能に構成されている。
The
以下、関節J2における関節駆動装置110を例に説明し、他の関節J1,J3〜J6の関節駆動装置110については、サイズや性能が異なる場合もあるが、同様の構成であるため、説明を省略する。
Hereinafter, the
図2は、ロボットアーム101の関節J2を示す部分断面図である。関節駆動装置110は、電動モータであるサーボモータ(以下、「モータ」という)1と、モータ1の回転軸2の回転を減速して出力する減速機11と、を有している。
FIG. 2 is a partial cross-sectional view showing the joint J2 of the
また、関節駆動装置110は、モータ1の回転軸2の回転角度(出力角度)を検出する入力側エンコーダ10を有している。また、関節駆動装置110は、減速機11の出力軸の回転角度(出力角度)を検出する出力側エンコーダ16を有している。
Further, the
モータ1は、例えばブラシレスDCサーボモータやACサーボモータである。モータ1は、回転軸2とロータマグネット3とで構成された回転部4と、モータハウジング5と、回転軸2を回転自在に支持する軸受6,7と、回転部4を回転させるステータコイル8と、を備えている。軸受6,7はモータハウジング5に設けられ、ステータコイル8はモータハウジング5に取り付けられている。また、サーボモータ1はモータカバー9で囲われている。
The
入力側エンコーダ10は、光学式のロータリエンコーダであり、モータ1の回転軸2の一端側に設けられ、モータ1の回転軸2の回転に伴ってパルス信号を生成し、制御装置200に生成したパルス信号を出力する。なお、入力側エンコーダ10は、回転軸2に取り付けられているが、減速機11の入力軸に取り付けてもよい。
The
出力側エンコーダ16は、光学式のロータリエンコーダでスケール520と2つのセンサユニット507で構成されており、スケール520とセンサユニット507の相対回転を検出が可能である。第1実施形態としては減速機11の出力角度としてベース部103とリンク121、或いは隣り合う2つのリンク間の相対角度を検出する。関節J2においては、出力側エンコーダ16は、リンク121とリンク122との間の相対角度を検出する。具体的には、出力側エンコーダ16は、関節J2の駆動(リンク121とリンク122との相対移動)に伴ってパルス信号を生成し、制御装置200に生成したパルス信号を出力する。
The
また、出力側エンコーダ16は、スケール520とセンサユニット507の距離であるギャップを測定することが可能となっている。この測定原理については後述する。
Further, the
リンク121とリンク122とは、クロスローラベアリング15を介して回転自在に結合されている。モータ1と入力側エンコーダ10との間には、必要に応じて、電源オフ時にロボットアーム101の姿勢を保持するためのブレーキユニットを設けてもよい。
The
減速機11は、小型軽量で減速比の大きい波動歯車減速機である。減速機11は、モータ1の回転軸2に結合された、入力軸を有するウェブジェネレータ12と、リンク122に固定された、出力軸を有するサーキュラスプライン13と、を備えている。なお、サーキュラスプライン13は、リンク122に直結されているが、リンク122に一体に形成されていてもよい。
The
また、減速機11は、ウェブジェネレータ12とサーキュラスプライン13との間に配置され、リンク121に固定されたフレクスプライン14を備えている。フレクスプライン14は、ウェブジェネレータ12の回転に対して減速比Nで減速され、サーキュラスプライン13に対して相対的に回転する。従って、モータ1の回転軸2の回転数が減速機11で1/Nに減速され、フレクスプライン14が固定されたリンク121に対してサーキュラスプライン13が固定されたリンク122を相対的に回転運動させ、関節J2を屈曲(回転)させる。このときの減速機11の出力側の回転角度が、実出力角度、即ち関節J2の角度(関節角度)となる。
Further, the
図3は、ロボット装置500の制御装置200の構成を示すブロック図である。制御装置200は、制御部(演算部)としてのCPU(Central Processing Unit)201を備えている。また、制御装置200は、記憶手段として、ROM(Read Only Memory)202、RAM(Random Access Memory)203、HDD(Hard Disk Drive)204を備えている。また、制御装置200は、記録ディスクドライブ205、計時手段である計時部(タイマ)206及び各種のインタフェース211〜216を備えている。また、制御装置200は、インタフェース216に接続されたサーボ制御装置230を備えている。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the
CPU201には、ROM202、RAM203、HDD204、記録ディスクドライブ205、タイマ206及び各種のインタフェース211〜216が、バス220を介して接続されている。ROM202には、BIOS等の基本プログラムが格納されている。RAM203は、CPU201の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。
A
HDD204は、CPU201の演算処理結果や外部から取得した各種データ等を記憶する記憶装置であると共に、CPU201に、後述する各種演算処理を実行させるためのプログラム240を記録するものである。CPU201は、HDD204に記録(格納)されたプログラム240に基づいてロボット制御方法の各工程を実行する。
The
記録ディスクドライブ205は、記録ディスク241に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。タイマ206は、CPU201からの計時開始の指令と計時終了の指令に基づき時間をカウントし、その時間のデータをCPU201に出力する。
The recording disk drive 205 can read various data, programs, etc. recorded on the
インタフェース211には、ユーザが操作可能なティーチングペンダント300が接続されている。ティーチングペンダント300は、入力された教示点のデータ(コンフィグレーション空間で指定された場合は各関節J1〜J6の目標角度)をインタフェース211及びバス220を介してCPU201に出力する。CPU201は、ティーチングペンダント300から入力を受けた教示点のデータをHDD204等の記憶部に設定する。
A
インタフェース212,213には、各種画像が表示されるモニタ311や書き換え可能な不揮発性メモリや外付けHDD等の外部記憶装置312が接続されている。
A
インタフェース214,215には、入力側エンコーダ10及び出力側エンコーダ16がそれぞれ接続されている。入力側エンコーダ10及び出力側エンコーダ16は、前述したパルス信号をインタフェース214,215及びバス220を介してCPU201に出力する。
The
インタフェース216には、サーボ制御装置230が接続されている。CPU201は、教示点間を繋ぐ軌道を生成して、サーボモータ1の回転軸2の回転角度の制御量を示す駆動指令のデータを所定の時間間隔でバス220及びインタフェース216を介してサーボ制御装置230に出力する。
The
サーボ制御装置230は、CPU201から入力を受けた駆動指令に基づき、フィードバック制御によるサーボモータ1への電流の出力量を演算し、サーボモータ1へ電流を供給して、ロボットアーム101の関節J1〜J6の関節角度制御を行う。即ち、CPU201は、サーボ制御装置230を介して、関節J1〜J6の角度が目標角度となるように、サーボモータ1による関節J1〜J6の駆動を制御する。
The
ここで、後述する位置決め完了検出プログラムを実行する際に、CPU201及びHDD204が有する機能について、図4を参照しながら説明する。図4は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置500の制御系を示す機能ブロック図である。ここで、図3に示すCPU201は、プログラム240を実行することにより、図4に示す各演算部401,402,404,406として機能する。また、記憶手段としてのHDD204は、各記憶部403,405として機能する。以下、各部について説明する。
Here, the functions of the
実出力角演算部401は、出力側エンコーダ16からパルス信号の入力を受け、出力角度(検出角度)θを演算する。入力側エンコーダ10により出力側の回転角度を演算する方法と比較して、この出力角度θは減速機11の撓み分を含んだ値となっており、よりロボットアーム101の先端に近い位置情報を得ることが可能となる。
The actual output
傾き演算部406は、出力側エンコーダ16のスケール520とセンサユニット507のギャップの測定値より関節軸の傾き(減速機11の出力軸の傾き)を演算する。関節軸の傾きはクロスローラベアリング15のガタや撓みによる傾きを含む値となる。
The
先端位置演算部402は、実出力角演算部401の値、即ち各関節J1〜J6の関節角度である各出力側エンコーダ16の検出角度と、傾き演算部406により算出される関節軸の傾きに基づき、順運動学によりロボット100の先端(TCP)の位置を演算する。
The tip
位置決め完了判定値記憶部403は、ロボット100の先端の位置決めが完了したと判定するときに用いる、先端位置の許容範囲(所定の値に収束する範囲、以下、所定範囲内)を決める、位置決め完了判定値を記憶する。この値は、ユーザが事前に位置決め完了判定値記憶部403に記憶させておくのがよい。この判定値は、ロボットアーム101の動作状況に応じて、直交座標系(世界座標系)における座標x,y,zの各軸方向に個別で設定するとよい。つまり、ロボット100の先端の位置を直交座標系で表したときに、直交座標系の各軸方向で個別に所定範囲を設定すればよい。例えば、高い動作精度を要求される方向のみ判定値を小さく設定すれば、最適な位置決め完了判定時間を得ることが可能となる。この値は、ユーザが事前実験や図面などから導出したものであってもよいし、より簡易的に、使用状況別に数段階の既定の値を用意し、選択して適用するようにしてもよい。
The positioning completion determination
位置決め時間演算部404は、先端位置演算部402からの値と、位置決め完了判定値記憶部403からの値を基にして、ロボット100の対象動作の位置決め時間(ロボット100を停止させておく停止時間)を求める。
The positioning
パラメータ記憶部405は、位置決め時間演算部404が求めた値を記憶する。記憶した値は、ロボット装置500を連続運転させる際に、サーボ制御装置230を介して当該動作の位置決め完了時間(停止時間)として適用される。
The
ここで、図1に示すように、ロボット100の先端(TCP)を教示点P1,P2,Pの順に動作させて部品W1を部品W2に組付けて組付物品を製造する場合について説明する。図1において、教示点P1(第1位置)から教示点P2(第2位置)に向かう動作を第1動作、教示点P2から教示点P3に向かう動作を第2動作とする。制御装置200は、ロボット100を第1動作から第2動作に移行させる際に、ロボット100の振動を収束させる目的で教示点P2の位置でロボット100を一旦、ある停止時間だけ停止させる。
Here, as shown in FIG. 1, a case will be described in which the tip (TCP) of the
つまり、制御装置200は、第1動作では、各入力側エンコーダ10により検出された検出角度が、コンフィグレーション空間で指定された教示点P2(つまり、各関節J1〜J6の目標角度)となるようにフィードバック制御する。制御装置200は、入力側エンコーダ10の検出結果に基づいてフィードバック制御するので、出力側エンコーダ16の検出結果に基づいてフィードバック制御する際よりも速く教示点P2に到達する。しかし、ロボット100は、第1動作に伴う慣性力の影響を受け、教示点P2に到達したときにロボット100が振動する。
That is, in the first operation, the
振動は、減速機11の撓みによる各関節の回転方向成分の振動と、クロスローラベアリング15のガタや撓みやリンク121〜126の撓みによる各関節の出力軸方向の成分の振動が発生する。この振動は、モータ1の角度(入力側エンコーダ10による検出角度)では正確に求めることは困難である。ロボット100の振動が収束していない状態で第2動作、即ち部品W1を部品W2に組付けて組付物品を製造する動作を行うと、組み付けが失敗することがある。よって、第1実施形態では、ロボット100に第1動作を行わせて教示点P2に到達した時点から予め設定された停止時間だけ停止させた後に、次の第2動作を実行するようにしている。この停止時間のデータは、前述した位置決め時間演算部404に記憶させておく。
As for the vibration, the vibration of the rotational direction component of each joint due to the flexure of the
以下、この停止時間の設定動作について説明する。図5は、制御装置200が実施するロボット制御方法の各工程を示すフローチャートである。
The operation of setting the stop time will be described below. FIG. 5 is a flowchart showing each step of the robot control method executed by the
まず、サーボ制御装置230は、CPU201の指令により検出対象動作を実行する(S1:フィードバック制御工程)。サーボ制御装置230は、CPU201からの指令に基づき、入力側エンコーダ10からの位置情報をフィードバックして制御する。詳述すると、サーボ制御装置230は、CPU201の制御の下、各入力側エンコーダ10により検出された検出角度が、ロボット100の先端が第1動作の位置決め完了位置に移動する目標角度となるよう、各サーボモータ1をフィードバック制御する。なお、第1動作の位置決め完了位置とは、教示点P2の位置座標x,y,zであり、以下、目標位置ともいう。
First, the
次に、各関節の出力軸の回転角度を検出する位置検出モードに切り替える(S2)。 Next, the mode is switched to the position detection mode for detecting the rotation angle of the output shaft of each joint (S2).
続いて、実出力角演算部401は、ステップS1にて各関節J1〜J6の入力側エンコーダ10の検出角度を目標角度にした時点からタイマ206による計時を開始させ、各関節J1〜J6の出力側エンコーダ16の検出角度を取り込む。
Subsequently, the actual output
そして、実出力角演算部401は、各時刻における各関節J1〜J6の減速機11の出力軸の回転角度を、エンコーダ16からのパルス信号に基づき計算する(S3)。即ち、実出力角演算部401は、各出力側エンコーダ16により検出された検出角度を取得していることになる。
Then, the actual output
次に、各関節の出力軸の傾きを検出する傾き検出モードに切り替える(S4)。傾き検出モードに切り替えると、出力側エンコーダ16は回転角度検出からギャップの測定に切り替わる。
Next, the mode is switched to the tilt detection mode for detecting the tilt of the output shaft of each joint (S4). When switching to the tilt detection mode, the
次に、傾き演算部406は出力側エンコーダ16のスケール520とセンサユニット507のギャップの測定値を取り込み、センサユニット507の配置情報から各時刻における各関節J1〜J6の軸の傾きを計算する(S5)。
Next, the
次に、先端位置演算部402は、ステップS3で求めた各関節の減速機11の出力軸の回転角度とステップS5で求めた各関節の軸の傾きにより、ロボット100の先端位置(TCPの位置)を求める(S6:先端位置算出工程)。この先端位置は、各関節の回転角度と傾きを順運動学で変換して得られるものである。つまり、先端位置演算部402は、各出力側エンコーダ16により検出された検出角度および傾きに基づきロボット100の先端の位置を求める。
Next, the tip
また、動作完了まで位置検出モード(S2)と傾き検出モードに(S4)を高速で交互に切り替えて各時間の先端位置を算出し続けていく(S7)。 Further, until the operation is completed, the position detection mode (S2) and the inclination detection mode (S4) are alternately switched at high speed, and the tip position of each time is continuously calculated (S7).
図6は、ロボットの先端の振動状態を示すグラフである。横軸は時間t、縦軸はロボットの先端位置x,y,zの3方向の内、1方向における先端位置を示している。ステップS6により、図6に示すような減衰振動するロボット先端位置のデータが時刻毎に作成される。このロボット先端位置のデータは、前記減速機の回転角度と前記減速機の出力軸の傾きに基づき求められたものである。 FIG. 6 is a graph showing the vibration state of the tip of the robot. The horizontal axis represents time t, and the vertical axis represents the tip position in one of the three tip positions x, y, z of the robot. By step S6, data of the robot tip position that undergoes damping vibration as shown in FIG. 6 is created at each time. The data of the robot tip position is obtained based on the rotation angle of the speed reducer and the inclination of the output shaft of the speed reducer.
次に、位置決め時間演算部404は、記憶部403から位置決め完了判定値を読み出す(S8)。そして、位置決め時間演算部404は、この値を、図6に示すように、検出対象動作の到達位置における各座標x,y,zの目標位置を中心値として正負に分布させ、位置決め完了幅(所定範囲)を設定する。
Next, the positioning
次に、位置決め時間演算部404は、図6に示すようなロボット100の先端位置の振動データから、目標位置に対し位置決め完了幅以内(所定範囲内)に収束する時間t1を求める(S9:計時工程)。図6に示すように、ステップS1にて各入力側エンコーダ10の検出角度を目標角度(教示点P2)にした時点を時刻T0とする。また、図6に示すように、ステップS3にて算出したロボット100の先端の位置の位置決め完了位置に対する振れ幅が所定範囲内に収束する時点を時刻T1とする。位置決め時間演算部404は、時刻T0から時刻T1までの時間t1を求める。つまり、ステップS9では、ステップS6で求めた先端位置が、ステップS8で読み出し設定した位置決め完了幅内に収束する時間t1を確認する。
Next, the positioning
次に、位置決め時間演算部404は、ステップS8にて求めた時間t1を、パラメータ記憶部405に送信し格納することで、ロボット100の停止時間(位置決め完了時間)に設定する(S10:設定工程)。
Next, the positioning
以上のステップS1〜S10を実行して停止時間を設定した後は、組立物品の製造工程(連続運転)に移行する。つまり、ロボット100に第1部品W1を把持させて第1動作を行い、予め設定した停止時間、ロボット100を停止させた後に、第2動作にて第1部品W1を第2部品W2に組付けて組立物品を製造する。
After performing the above steps S1 to S10 and setting the stop time, the process proceeds to the manufacturing process (continuous operation) of the assembled article. That is, the
以上のステップS1〜S10の処理は、実際の連続運転時(組立作業時)に行ってもよいし、連続運転とは別に連続運転に先立って、連続運転時の動作と同様の動作を行う試運転時に行ってもよい。連続運転の場合は、停止時間を設定した後の次のロットの組立時から、設定した停止時間に基づいてロボット100を制御すればよい。
The above-described processing of steps S1 to S10 may be performed during actual continuous operation (during assembly work), or a trial operation in which the same operation as the operation during continuous operation is performed prior to continuous operation separately from continuous operation. You may go at times. In the case of continuous operation, the
試運転時の場合、ロボット100のロボットハンド102には、実際の部品W1または部品W1に相当する治具を把持させて上記ステップS1〜S10の処理を行うことで、教示点P2に動作させた場合におけるロボット100の停止時間を設定すればよい。そして、連続運転時に設定した停止時間に基づいてロボット100を制御すればよい。
In the case of trial operation, when the
このように、ロボットアーム101をティーチングプレイバック方式で動作させる場合、動作軌道には再現性がある。この性質を利用すると、次回以降の動作における位置決め完了幅内に収束する時間も略同一となる。よってこの時間を検出対象動作における位置決め完了時間と見なすことができる。
As described above, when the
次に、ロボット100の各関節における出力側エンコーダ16の配置について図7を用いて詳細を説明する。図7は、ロボット100の関節J2部分の分解斜視図である。
Next, the arrangement of the
図7に示すように、ロボット100のJ2関節部のリンク122側には出力側エンコーダ16のセンサユニット507がJ2関節の回転軸を中心とした同一円周上に略90°の角度で2つ配置されている。なお、センサユニット507とJ2関節の回転軸までの距離を予め計測しておけば、必ずしも同一円周上に配置する必要はない。
As shown in FIG. 7, on the side of the
次に図8を参照して、本実施例における出力側エンコーダ16の構成について説明する。図8は、出力側エンコーダ16の概略構成図である。出力側エンコーダ16は、スケール520、2つのセンサユニット507(507a、507b)、信号処理装置407、および、記憶装置408を備えて構成される。スケール520は測定対象物である可動部(図7ではベース部121)に取り付けられ、センサユニット507は固定部(図7ではリンク122)に取り付けられる。ただし本実施例はこれに限定されるものではなく、スケール520を固定部に取り付け、センサユニット507を可動部に取り付けてもよい。
Next, the configuration of the
信号処理装置407は、センサユニット507で得られたエンコーダ信号(検出信号)の内挿処理、記憶装置408への信号の書き込み、記憶装置408からの信号の読み出し、位置信号の出力などを行う。なお、本実施例では反射型の光学式エンコーダについて説明するが、これに限定されるものではない。本実施例は、透過型のエンコーダにも適用可能である。
The
センサユニット507は、LEDを有する光源501、および、フォトダイオードアレイ509を有する受光素子503を備える。また、センサユニット507は、フォトダイオードアレイ509で受光した光の光電変換などの信号処理を行う信号処理回路502aを内蔵した半導体素子502(フォトICチップ)を備える。ただし本実施例はこれに限定されるものではなく、このような信号処理回路502aを受光素子503に内蔵してもよい。
The
光源501、半導体素子502、および受光素子503は、プリント基板504上に実装され、樹脂505を用いて封止されている。また、樹脂505の上には透明ガラス基板506が取り付けられている。このようにセンサユニット507は、これらの部材をパッケージ化して構成された受発光一体型のセンサユニットである。このように、フォトダイオードアレイ509は光源501と一体的に形成されており、スケール520に対して相対的に変位可能である。
The
スケール520は、光源501からの光を反射(または透過)し、光源501に対して相対的に変位可能に構成されている。本実施の形態では反射型の方式について説明する。スケール520には、ガラス基板上にクロム反射膜をパターニングすることによりスケールトラック508が形成されている。センサユニット507はスケール520と対向するように配置されており、センサユニット507内の光源501から出射した発散光束は、スケール520のスケールトラック508に照射される。また、スケールトラック508から反射した光束は、センサユニット507内のフォトダイオードアレイ509に向けて反射される。フォトダイオードアレイ509上で、スケールトラック508からの反射率分布が2倍拡大された像として受光される。フォトダイオードアレイ509により受光された光束は電気信号に変換され(光電変換)、エンコーダ信号(検出信号)としてセンサユニット507から信号処理装置407へ送られる。
The
ここで、図9を参照して、オートパワーコントロール回路(APC回路)の動作の概略について説明する。550はフォトダイオードであり、前述のフォトダイオードアレイ509に相当する。551は増幅器である。RはI−V変換抵抗である。540は、APC用の利得Aを有する差動増幅器である。552は、光源1を駆動する駆動回路を構成するFET(電界効果トランジスタ)である。FET552のゲートに差動増幅器540の出力電圧が印加されることにより、光源501の駆動電流I0が制御される。
Here, the outline of the operation of the automatic power control circuit (APC circuit) will be described with reference to FIG. 9. A
光源501とフォトダイオード550(フォトダイオードアレイ509)は、図8に示されるように、スケール520を介して光学的に結合している。ここで、結合利得(駆動電流I0に対するフォトダイオード550の出力電流Ipdの比)をKとし、APC用の差動増幅器540の基準電圧をVf3とする。このとき、差動増幅器540の利得Aが十分に大きいとすると、駆動電流I0は以下の式(1)のように表される。
The
駆動電流I0は、基準電圧Vf3の増加とともに減少し、結合利得Kに反比例する。光源501の光量が減少した場合や、ゴミなどでフォトダイオード550に入力される光量が減少した場合には、結合利得Kが減少するため、駆動電流I0が増加するように制御される。なお、APC回路は本方式に限られるものではなく、例えば抵抗を追加して基準電圧を設定する等の方法もある。
The drive current I 0 decreases as the reference voltage Vf 3 increases, and is inversely proportional to the coupling gain K. When the light amount of the
次に、出力側エンコーダの模式図である図10を参照して、位置検出モード(S2)と傾き検出モードに(S4)について詳細に説明する。 Next, the position detection mode (S2) and the tilt detection mode (S4) will be described in detail with reference to FIG. 10 which is a schematic diagram of the output side encoder.
位置検出モード(S2)のときは、ロータリエンコーダが一般的に使用される方法と同様に、スケール520とセンサユニット507の相対回転をエンコーダ信号(検出信号)として検出する。それによりZ軸周りの回転方向である回転角Rzを検出する。
In the position detection mode (S2), the relative rotation between the
傾き検出モード(S4)のJ1〜J6の軸の傾きを計算(S5)方法について説明する。まず、位置検出モードで用いたオートパワーコントロール回路(APC回路)をスイッチングにより解除してからフォトダイオード550で受光した光量の変化を測定する。このとき、センサユニット507とスケール520の距離(ギャップ)に応じて受光量は変化する。ここで、APC回路は、自動的に光量調整され、ギャップ方向の距離測定の精度に影響を与えるためスイッチングにより解除している。光量とギャップの関係は予め測定して記憶させておく。
A method of calculating (S5) the tilts of the axes J1 to J6 in the tilt detection mode (S4) will be described. First, the automatic power control circuit (APC circuit) used in the position detection mode is released by switching, and then the change in the amount of light received by the
測定された光量から2つのセンサユニット507(507a、507b)それぞれのスケール520とのギャップ距離L1およびL2と、センサユニット507が配置されている同心円の直径の値よりスケールの傾きを幾何学的に計算して軸の傾き(θ)を求める。2つのセンサユニット507(507a、507b)は関節の回転軸を中心とした同一円周上に90°の角度で配置されているため2軸分の傾きを測定することができる。
From the measured light amount, the gap distances L1 and L2 with the
算出した軸の傾き(θ)と、計算しておいたリンク長さ(L)とリンクの剛性値(K)の掛け算によりリンク先の位置(ΔL)が計算できる。 The link destination position (ΔL) can be calculated by multiplying the calculated axis inclination (θ) by the calculated link length (L) and the link rigidity value (K).
なお、光量のみならず、電流値や電圧値、エンコーダ信号の振幅情報からもギャップを測定することが可能であるため、それらを用いても構わない。 Note that the gap can be measured not only from the light amount but also from the current value, the voltage value, and the amplitude information of the encoder signal, and therefore these may be used.
以上説明したように、第1実施形態に係るロボット装置500によれば、ロボット先端位置を、出力側エンコーダ16の検出角度および傾きに基づいて算出することにより、先端の振動が収束する時間t1を正確に求められるようになっている。
As described above, according to the
そして、ティーチングプレイバック方式の動作再現性を利用することで、位置決め完了判定までの時間を短縮できる。よって、従来にあるような、減速機入力側の値を基とした方法と比較して、精度が保証される最速の位置決め完了条件を、正確に求めることが可能となる。 Then, by utilizing the operation reproducibility of the teaching playback method, it is possible to shorten the time until the determination of positioning completion. Therefore, as compared with the conventional method based on the value on the input side of the speed reducer, the fastest positioning completion condition that guarantees accuracy can be accurately obtained.
つまり、第1動作の始点となる教示点P1から終点となる教示点P2にロボット100を動作させた時、t1に設定した停止時間、ロボット100を停止させることで、ロボット100の先端の振動が収束する。よって、次の第2動作の始点となる教示点P2から第2動作の終点となる教示点P3へ移動するロボット100の動作が安定する。したがって、部品W1を部品W2に組付ける組付け作業を行う際には、組み付け作業の精度が低下するのを抑制することができる。このように、設定した停止時間に亘ってロボット100を停止させることでロボット100の振動が収束するため、ロボット100の作業精度が向上する。
That is, when the
更に、設定する停止時間にマージンを多めに設ける必要がないので、従来よりも停止時間が短縮され、ロボット100の作業効率が向上する。
Further, since it is not necessary to provide a large margin for the set stop time, the stop time is shortened as compared with the conventional case, and the work efficiency of the
[第2実施形態]
図11は、本発明の第2実施形態に係るロボット装置のJ2関節を示す分解斜視図である。なお、第2実施形態のロボット装置の全体構成は、第1実施形態のロボット装置500と同様であるため説明を省略し、第1実施形態と異なる点を中心に説明する。第2実施形態において、第1実施形態と異なるのは、出力側エンコーダ16のセンサユニット507の配置である。
[Second Embodiment]
FIG. 11 is an exploded perspective view showing a J2 joint of the robot apparatus according to the second embodiment of the present invention. The overall configuration of the robot apparatus according to the second embodiment is the same as that of the
第2実施形態では、ロボット100のJ2関節部のリンク122側に出力側エンコーダ16のセンサユニット507がJ2関節の回転軸を中心として、リンク122の軸線上(J2関節とJ3関節を結ぶ線)に沿って2つ対向配置されている。換言すると、ロボット100のJ2関節部のリンク122側には出力側エンコーダ16のセンサユニット507がJ2の回転軸を中心とした同一円周上に略180°の角度で2つ配置されている。
In the second embodiment, the
ロボット100を動作させると図11の矢印V方向に力が働く。このとき、J2軸にはねじり方向Tと撓み方向Uの力が働く。しかし、リンク122は円筒パイプや角型パイプ形状で形成されるため、ねじり方向Tの剛性は、撓み方向Uの剛性に比べて十分に大きい。そのため変形はリンク122の撓み方向Uが支配的になる。
When the
よってリンク122の軸線上(J2関節とJ3関節を結ぶ線)に沿って2つ対向配置することにより先端位置を計算することが可能となる。 Therefore, it is possible to calculate the tip position by disposing two facing each other along the axis of the link 122 (the line connecting the J2 joint and the J3 joint).
また、リンク軸の撓みをあらかじめ計算し外力に対する変位と傾きの関係を記憶しておき比較することにより、センサユニット507が一つでも同様の効果が得られる。
Further, by calculating the deflection of the link shaft in advance and storing the relationship between the displacement and the inclination with respect to the external force and comparing them, the same effect can be obtained even with one
[第3実施形態]
第3実施形態のロボット装置の全体構成は、第1実施形態のロボット装置500と同様であるため説明を省略し、第1実施形態と異なる点を中心に説明する。第3実施形態では、ロボット100に第1動作を行わせて教示点P2に到達した時点から、ロボット100の先端の振動が所定の範囲に収束する時間を推定して、推定した時間、一時停止させた後に、次の第2動作を実行するようにしている。
[Third Embodiment]
The overall configuration of the robot apparatus according to the third embodiment is the same as that of the
図12は、第3実施形態に係るロボット装置500の制御系を示す機能ブロック図である。第3実施形態に係るロボット装置500の制御系は、位置決め完了判定値記憶部403、位置決め時間演算部404、パラメータ記憶部405の替わりに、収束判定値記憶部409および収束判定部410を備えるという点が第1実施形態と異なる。
FIG. 12 is a functional block diagram showing a control system of the
収束判定値記憶部409は、ロボット100の先端位置における、位置決め完了位置として許容できるずれ量の幅(即ち、振動が収束したと見做せる許容範囲、所定の範囲)を記憶する。
The convergence determination
収束判定部410は、先端位置演算部402および収束判定値記憶部409の値に基づき、ロボット100の先端の収束(位置決め完了)を判定し、次動作へ移行する指令をサーボ制御装置230に与える。
The
図13は、本発明の第3実施形態に係るロボット装置におけるロボット制御方法(収束時間検出方法)の各工程を示すフローチャートである。第1実施形態におけるロボット制御方法のS1〜S6と、第3実施形態におけるS11〜16は同じである。 FIG. 13 is a flowchart showing each step of the robot control method (convergence time detection method) in the robot apparatus according to the third embodiment of the present invention. S1 to S6 of the robot control method in the first embodiment and S11 to 16 in the third embodiment are the same.
ここで、ステップS17の推定工程について具体的に説明する。図14は、本発明の第3実施形態に係るロボット制御方法における推定工程を示すフローチャートである。図15は推定工程を説明するための概念図である。図15のグラフにおいて、横軸は時間t、縦軸は先端位置x,y,zの3軸方向のうち1軸方向(x軸方向)の先端位置xを示している。なお、他の軸(y,z軸)についても同様であるので、説明を省略する。 Here, the estimation process of step S17 will be specifically described. FIG. 14 is a flowchart showing an estimation step in the robot control method according to the third embodiment of the present invention. FIG. 15 is a conceptual diagram for explaining the estimation process. In the graph of FIG. 15, the horizontal axis represents time t, and the vertical axis represents the tip position x in one axial direction (x-axis direction) of the three axial directions x, y, and z. Since the same applies to the other axes (y, z axes), the description thereof will be omitted.
図15に示すように、ロボット100の先端位置は、目標位置x0を中心とする所定範囲(2本の破線の間の許容範囲)の内外を往復しながら徐々に減衰して目標位置x0に収束する。よって、第3実施形態では、ロボット100の振動で収束幅を逸脱しない時間txを推定する。
As shown in FIG. 15, the tip position of the
具体的に説明すると、まず、CPU201は、ステップS16にて算出したロボット100の先端の位置xの時間変化によりロボット100の先端の振動の少なくとも2つ、本実施形態では2つのピーク値x1,x2を算出する(S171)。具体的に説明すると、CPU201は、所定の時間間隔で各出力側エンコーダ16から各関節J1〜J6の回転角度と軸の傾きを取得して先端位置を求めており、先端位置が各ピーク値x1,x2を過ぎてx0に近づいた時点で各ピーク値x1,x2を割り出す。即ち、CPU201は、時系列で先に割り出した少なくとも2つのピーク値x1,x2を求める。
More specifically, first, the
次に、CPU201は、ピーク値x1,x2に基づき、収束時間txを推定する。具体的に説明すると、まず、CPU201は、ピーク値x2を割り出した後、2つのピーク値x1,x2から対数減衰率を算出する(S172)。対数減衰率は、隣り合う振幅の比の自然対数で表される。図15のロボットアーム先端位置の波形においては、対数減衰率σは以下の式で表される。
Next, the
次いで、CPU201は、算出した対数減衰率から収束時間txを算出する(S173)。
Next, the
以上のステップS171〜S173により、収束時間txが推定される。収束時間ty,tzについても同様に推定する。なお、推定方法として対数減衰率を求める場合について説明したが、これに限定するものではない。先端位置の複数のサンプリングデータから減衰波形の関数を求めて、収束時間を推定してもよい。また、2つのピーク値から次以降のピーク値及びそのタイミングを推定して、収束時間を推定してもよい。 The convergence time tx is estimated by the above steps S171 to S173. The convergence times ty and tz are similarly estimated. Although the case where the logarithmic attenuation rate is obtained has been described as the estimation method, the present invention is not limited to this. The convergence time may be estimated by obtaining a function of the attenuation waveform from a plurality of sampling data of the tip position. Further, the convergence time may be estimated by estimating the next peak value and its timing from the two peak values.
このように、第3実施形態では、CPU201は、ワールド座標系Σにおける各x,y,z軸方向について各々収束時間tx,ty,tzを推定する。
As described above, in the third embodiment, the
次に、図13においてステップS17で収束時間tx,ty,tzの推定を終えた後、収束判定部410は、収束時間tx,ty,tzが経過したか否かを判断する(S18)。具体的には、収束判定部410は、収束時間tx,ty,tzのうち、最も長い収束時間(第3実施形態では収束時間tx)が経過したか否かを判断する。
Next, in FIG. 13, after the estimation of the convergence times tx, ty, tz is completed in step S17, the
収束判定部410は、タイマ206による計時が収束時間txを経過していなければ(S18:No)、そのままロボット100の各モータ1の一時停止を続行する。収束判定部410は、タイマ206による計時が収束時間txに達したと判断した場合には(S18:Yes)、組立物品の製造工程(連続運転)に移行する。つまり、ロボット100に第1部品W1を把持させて第1動作を行い、予め設定した停止時間、ロボット100を停止させた後に、第2動作にて第1部品W1を第2部品W2に組付けて組立物品を製造する。
If the time measured by the
第3実施形態によれば、少なくともステップS17で推定した収束時間の分、各モータ1の回転動作を一時停止させるので、予め定めた所定時間の分、各モータ1の回転動作を一時停止させるよりも一時停止させておく時間を短縮できる。そして、少なくとも収束時間の分、ロボットの各モータの回転動作を停止させておけば、ロボット100の先端の振動は許容範囲に収束するので、次の第2動作におけるロボット100の動作精度を確保することができる。そして、所定時間とする場合に比べて余分な停止時間を削減することができるので、第1動作及び第2動作の一連のロボット100の動作が短時間となり、ロボット100による組立部品の組立作業の効率が向上する。
According to the third embodiment, the rotation operation of each
また、第3実施形態では、ロボット100の先端の振動のピーク値を少なくとも2つ割り出して収束時間を推定しているので、次以降のピーク値を減衰特性に基づいて容易に求めることができ、推定される収束時間の精度がより向上する。特に、対数減衰率を計算することで、2つのピーク値だけで済み、より迅速に収束時間を求めることができる。
Further, in the third embodiment, at least two peak values of the vibration of the tip of the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments. Further, the effects described in the embodiments of the present invention only list the most suitable effects that result from the present invention, and the effects according to the present invention are not limited to those described in the embodiments of the present invention.
例えば、上記実施形態においては、多関節ロボット100が、垂直多関節ロボットである場合について説明したが、水平多関節ロボット(スカラロボット)、パラレルリンクロボットなどであってもよい。
For example, in the above embodiment, the case where the articulated
また、上記実施形態の各処理動作は具体的には制御装置200のCPU201により実行されるものである。従って、上述した機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を制御装置200に供給し、制御装置200のコンピュータ(CPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるようにしてもよい。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体及びそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
Further, each processing operation of the above embodiment is specifically executed by the
また、上記実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がHDD204であり、HDD204にプログラム240が格納される場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラム240は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、図3に示すROM202、外部記憶装置312、記録ディスク241等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等を用いることができる。また、上記実施形態におけるプログラムを、ネットワークを介してダウンロードしてコンピュータにより実行するようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, the case where the computer-readable recording medium is the
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施形態の機能が実現されるだけに限定するものではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているOS(オペレーティングシステム)等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。 The functions of the above-described embodiments are not limited to being realized by executing the program code read by the computer. An OS (operating system) or the like running on a computer may perform a part or all of actual processing based on the instructions of the program code, and the processing may realize the functions of the above-described embodiments. .
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も含まれる。 Furthermore, the program code read from the recording medium may be written in a memory provided in a function expansion board inserted in the computer or a function expansion unit connected to the computer. This also includes a case where the CPU or the like included in the function expansion board or the function expansion unit performs some or all of the actual processing based on the instructions of the program code, and the processing realizes the functions of the above-described embodiments.
11 減速機
16 出力側エンコーダ(ロータリエンコーダ)
100 ロボット(多関節ロボット)
110 関節駆動装置
200 制御装置(制御手段)
204 HDD(記憶手段)
240 プログラム
500 ロボット装置
507 センサユニット
520 スケール
11
100 robots (articulated robots)
110
204 HDD (storage means)
240
Claims (10)
制御手段により、前記多関節ロボットが第1位置から第2位置に到達する第1動作を実行した後に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させてから、第2動作を実行するロボット制御方法であって、
前記停止時間は、
前記多関節ロボットが前記第1動作で前記第2位置に到達した時点から、前記各エンコーダにより検出された前記減速機の回転角度と前記減速機の出力軸の傾きに基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とするロボット制御方法。 A joint drive device provided in each joint that drives each joint of the multi-joint robot has a reduction gear and an encoder that detects a rotation angle of the reduction gear, respectively.
A robot control method in which the control means executes a first operation for reaching the second position from the first position and then stops the multi-joint robot for a stop time, and then executes the second operation. There
The stop time is
From the time when the multi-joint robot reaches the second position in the first motion, the multi-joint is calculated based on the rotation angle of the speed reducer detected by each encoder and the inclination of the output shaft of the speed reducer. A robot control method comprising: a time until a swing width of a position of a tip of the robot converges within a predetermined range.
前記出力軸の傾きは、前記スケールと前記センサのギャップの測定値より算出する請求項1に記載のロボット制御方法。 The encoder is an optical rotary encoder having a scale and a sensor,
The robot control method according to claim 1, wherein the inclination of the output shaft is calculated from a measurement value of a gap between the scale and the sensor.
前記少なくとも2つのセンサが、前記関節駆動装置の回転軸を中心とした同一円周上に90°の角度で配置されている請求項2に記載のロボット制御方法。 The rotary encoder has at least two sensors,
The robot control method according to claim 2, wherein the at least two sensors are arranged at an angle of 90 ° on the same circumference centered on the rotation axis of the joint drive device.
前記少なくとも2つのセンサが、前記関節駆動装置の回転軸を中心とした同一円周上に180°の角度で配置されている請求項2に記載のロボット制御方法。 The rotary encoder has at least two sensors,
The robot control method according to claim 2, wherein the at least two sensors are arranged at an angle of 180 ° on the same circumference centered on a rotation axis of the joint drive device.
前記多関節ロボットに第1位置から第2位置に向かう第1動作を実行させた後に、前記多関節ロボットを停止時間、停止させてから、第2動作を実行させる制御手段と、
を有する、ロボット装置であって、
前記制御手段は、
前記停止時間を、前記多関節ロボットが前記第1動作で前記第2位置に到達した時点から、エンコーダにより検出された前記減速機の回転角度と前記減速機の出力軸の傾きに基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間、とすることを特徴とするロボット装置。 A joint drive device that has a reduction gear and an encoder that detects a rotation angle of the reduction gear, and is provided to each joint that drives each joint of the articulated robot;
Control means for causing the articulated robot to perform a first operation from a first position to a second position, and then stopping the articulated robot for a stop time, and then performing a second operation;
A robot apparatus having:
The control means is
The stop time is calculated based on the rotation angle of the speed reducer detected by the encoder and the inclination of the output shaft of the speed reducer from the time when the articulated robot reaches the second position in the first motion. A robot apparatus comprising: a time until the swing width of the position of the tip of the multi-joint robot converges within a predetermined range.
前記多関節ロボットは、各関節を駆動する各関節に設けられた関節駆動装置を有し、
前記関節駆動装置は、減速機、及び前記減速機の回転角度を検出するエンコーダを各々有し、
前記停止時間は、
前記多関節ロボットが前記第1動作で前記第2位置に到達した時点から、前記各エンコーダにより検出された前記減速機の回転角度と前記減速機の出力軸の傾きに基づき求められた前記多関節ロボットの先端の位置の振れ幅が所定範囲内に収束する時点までの時間であることを特徴とする物品の製造方法。 After the articulated robot grips the first part and performs the first operation from the first position to the second position, the articulated robot is stopped for a stop time, and then the first part is operated in the second operation. A method of manufacturing an article, comprising:
The multi-joint robot has a joint drive device provided in each joint for driving each joint,
The joint drive device includes a speed reducer and an encoder that detects a rotation angle of the speed reducer, respectively.
The stop time is
From the time when the multi-joint robot reaches the second position in the first motion, the multi-joint is calculated based on the rotation angle of the speed reducer detected by each encoder and the inclination of the output shaft of the speed reducer. A method for manufacturing an article, comprising: a time until a swing width of a position of a tip of the robot converges within a predetermined range.
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