JP2020058171A - Motor control device and motor device - Google Patents

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Abstract

To provide a motor control device and a motor device capable of suppressing increase in the number of energization lines for switching setting to a motor controller.SOLUTION: In a case where a speed command signal Vsp having a voltage value equal to or more than a first threshold TH1 is input in a state where no power supply voltage Vcc is input, and then the voltage value of the speed command signal Vsp is reduced to a value lower than the first threshold TH1, a power storage unit 15 continuously outputs a control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold TH1 to a setting switching unit 111 for a period not less than a certain period P. After the voltage value of the speed command signal Vsp is reduced to a value lower than the first threshold TH1, the power supply voltage Vcc is input. In a case where the control signal CS having the voltage value equal to or more than the first threshold TH1 is input in a state where the power supply voltage Vcc is input, the setting switching unit 111 switches setting to a motor controller 11.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、モータ制御装置及びモータ装置に関する。   The present invention relates to a motor control device and a motor device.

従来、ＤＣモータ駆動装置では、上位コントローラから出される回転速度指令、起動／停止信号、回転方向信号、制動信号は速度制御回路に入力され、速度制御回路により、スイッチング素子を制御する通電信号が出力される（例えば、特許文献１）。   Conventionally, in a DC motor driving device, a rotation speed command, a start / stop signal, a rotation direction signal, and a braking signal output from a host controller are input to a speed control circuit, and an energization signal for controlling a switching element is output by the speed control circuit. (For example, Patent Document 1).

特開平１０−１２７０７９号公報JP-A-10-127079

しかしながら、従来のＤＣモータ駆動装置では、モータの回転方向を切り替えるための回転方向信号を速度制御回路に入力するために、専用の通電線が配線される。換言すれば、速度制御回路に対する設定を切り替えるために、専用の通電線が配線される。従って、通電線の本数が増える。   However, in the conventional DC motor driving device, a dedicated energizing line is wired in order to input a rotation direction signal for switching the rotation direction of the motor to the speed control circuit. In other words, a dedicated energizing line is wired to switch the setting for the speed control circuit. Therefore, the number of conducting wires increases.

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータ制御部に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できるモータ制御装置及びモータ装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor control device and a motor device that can suppress an increase in the number of conducting wires for switching settings for a motor control unit.

本発明の例示的なモータ制御装置は、モータ制御部と、第１通電線と、第２通電線と、蓄電部とを有する。モータ制御部は、モータを制御する。第１通電線は、電源電圧を前記モータ制御部に入力する。第２通電線は、前記モータの回転速度を制御する速度指令信号を前記モータ制御部に入力する。蓄電部は、前記第２通電線に接続され、前記速度指令信号を受けて蓄電する。前記モータ制御部は、回転制御部と、設定切替部とを有する。回転制御部は、前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記速度指令信号が入力された場合に、前記速度指令信号に従って前記モータの回転速度を制御する。設定切替部は、前記モータ制御部に対する設定を切り替える。前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されていない状態で、第１閾値以上の電圧値を有する前記速度指令信号が前記モータ制御部に入力された後に、前記速度指令信号の電圧値が前記第１閾値よりも低下した場合に、前記蓄電部は、前記第１閾値以上の電圧値を有する制御信号を、一定時間以上継続して前記設定切替部に出力する。前記速度指令信号の電圧値が前記第１閾値よりも低下した後に、前記電源電圧が前記モータ制御部に入力される。前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記設定切替部は、前記モータ制御部に対する前記設定を切り替える。   An exemplary motor control device according to the present invention includes a motor control unit, a first power supply line, a second power supply line, and a power storage unit. The motor control unit controls the motor. The first power supply line inputs a power supply voltage to the motor control unit. The second power supply line inputs a speed command signal for controlling the rotation speed of the motor to the motor control unit. The power storage unit is connected to the second power supply line, and stores the power in response to the speed command signal. The motor control unit has a rotation control unit and a setting switching unit. The rotation control unit controls the rotation speed of the motor according to the speed command signal when the power command voltage is input to the motor control unit and the speed command signal is input. The setting switching unit switches settings for the motor control unit. In a state where the power supply voltage is not input to the motor control unit, after the speed command signal having a voltage value equal to or more than a first threshold is input to the motor control unit, the voltage value of the speed command signal is changed to the When the voltage falls below one threshold, the power storage unit continuously outputs a control signal having a voltage value equal to or higher than the first threshold to the setting switching unit for a predetermined time or longer. After the voltage value of the speed command signal falls below the first threshold, the power supply voltage is input to the motor control unit. When the power supply voltage is being input to the motor control unit and the control signal having a voltage value equal to or greater than the first threshold value is being input, the setting switching unit may perform the setting for the motor control unit. Switch.

本発明の例示的なモータ装置は、上記のモータ制御装置と、前記モータとを有する。   An exemplary motor device according to the present invention includes the above-described motor control device and the motor.

例示的な本発明によれば、モータ制御部に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できるモータ制御装置及びモータ装置を提供できる。   According to an exemplary aspect of the present invention, it is possible to provide a motor control device and a motor device that can suppress an increase in the number of energizing wires for switching settings for a motor control unit.

図１は、本発明の実施形態１に係るモータシステムを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a motor system according to Embodiment 1 of the present invention. 図２は、実施形態１に係るモータシステムにおいて、モータ制御部に対する設定を第１設定に切り替えるときの電源電圧、速度指令信号、及び制御信号を示すタイミングチャートである。FIG. 2 is a timing chart illustrating a power supply voltage, a speed command signal, and a control signal when the setting for the motor control unit is switched to the first setting in the motor system according to the first embodiment. 図３は、実施形態１に係るモータシステムにおいて、モータ制御部に対する設定を第２設定に切り替えるときの電源電圧、速度指令信号、及び制御信号を示すタイミングチャートである。FIG. 3 is a timing chart illustrating a power supply voltage, a speed command signal, and a control signal when the setting for the motor control unit is switched to the second setting in the motor system according to the first embodiment. 図４は、実施形態１に係るモータシステムの蓄電部を示す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram illustrating a power storage unit of the motor system according to the first embodiment. 図５は、実施形態１に係るモータシステムの動作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the motor system according to the first embodiment. 図６は、実施形態１の第１変形例に係るモータシステムを示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a motor system according to a first modification of the first embodiment. 図７は、実施形態１の第２変形例に係るモータシステムを示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a motor system according to a second modification of the first embodiment. 図８は、本発明の実施形態２に係るモータシステムを示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a motor system according to Embodiment 2 of the present invention. 図９は、実施形態２に係るモータシステムにおいて、モータ制御部に対する設定を第１設定に切り替えるときの電源電圧、速度指令信号、及び制御信号を示すタイミングチャートである。FIG. 9 is a timing chart illustrating a power supply voltage, a speed command signal, and a control signal when the setting for the motor control unit is switched to the first setting in the motor system according to the second embodiment. 図１０は、実施形態２に係るモータシステムにおいて、モータ制御部に対する設定を第２設定に切り替えるときの電源電圧、速度指令信号、及び制御信号を示すタイミングチャートである。FIG. 10 is a timing chart illustrating a power supply voltage, a speed command signal, and a control signal when the setting for the motor control unit is switched to the second setting in the motor system according to the second embodiment. 図１１は、実施形態２に係るモータシステムの動作を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating the operation of the motor system according to the second embodiment.

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。   Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts have the same reference characters allotted, and description thereof will not be repeated.

（実施形態１）
図１〜図５を参照して、本発明の実施形態１に係るモータシステムＡ１を説明する。まず、図１を参照して、モータシステムＡ１を説明する。 (Embodiment 1)
The motor system A1 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, the motor system A1 will be described with reference to FIG.

図１は、モータシステムＡ１を示す図である。モータシステムＡ１は電子機器（不図示）に搭載される。図１に示すように、モータシステムＡ１は、モータ装置Ｂ１と、コントローラＢ２とを有する。モータ装置Ｂ１は、モータＭと、モータ制御装置１とを有する。モータＭは回転する。モータＭは、実施形態１では、三相ブラシレスモータであり、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相を有する。なお、モータＭの種類は一例であり、特に限定されない。   FIG. 1 is a diagram showing a motor system A1. The motor system A1 is mounted on an electronic device (not shown). As shown in FIG. 1, the motor system A1 has a motor device B1 and a controller B2. The motor device B1 has a motor M and a motor control device 1. The motor M rotates. In the first embodiment, the motor M is a three-phase brushless motor, and has a U phase, a V phase, and a W phase. Note that the type of the motor M is an example, and is not particularly limited.

モータ制御装置１はモータＭを制御する。モータ制御装置１はモータ制御部１１を有する。モータ制御部１１は、例えば、ドライバであり、ドライバＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はマイクロコンピュータを含む。モータ制御部１１はモータＭを制御する。そして、モータ制御部１１は、モータＭを、第１回転方向、及び、第１回転方向とは逆の第２回転方向に回転させる。第１回転方向は、例えば、正転方向である。第２回転方向は、例えば、逆転方向である。   The motor control device 1 controls the motor M. The motor control device 1 has a motor control unit 11. The motor control unit 11 is, for example, a driver and includes a driver IC (Integrated Circuit) or a microcomputer. The motor control unit 11 controls the motor M. Then, the motor control unit 11 rotates the motor M in the first rotation direction and the second rotation direction opposite to the first rotation direction. The first rotation direction is, for example, a normal rotation direction. The second rotation direction is, for example, a reverse rotation direction.

モータ制御装置１はインバータ１３をさらに有する。そして、モータ制御部１１は、インバータ１３を介してモータＭを制御する。具体的には、モータ制御部１１は、複数のＰＷＭ（パルス幅変調：Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号をインバータ１３に出力する。インバータ１３は、複数のＰＷＭ信号に応じて複数の駆動信号Ｕ、Ｖ、Ｗを生成する。そして、インバータ１３は、複数の駆動信号Ｕ、Ｖ、ＷをモータＭに供給する。インバータ１３は、例えば、６個のトランジスタ（不図示）を有する。モータＭは、複数の駆動信号Ｕ、Ｖ、Ｗに応じて回転する。   The motor control device 1 further has an inverter 13. Then, the motor control unit 11 controls the motor M via the inverter 13. Specifically, the motor control unit 11 outputs a plurality of PWM (Pulse Width Modulation) signals to the inverter 13. The inverter 13 generates a plurality of drive signals U, V, W according to the plurality of PWM signals. Then, the inverter 13 supplies the plurality of drive signals U, V, W to the motor M. The inverter 13 has, for example, six transistors (not shown). The motor M rotates according to a plurality of drive signals U, V, W.

モータ制御装置１は、第１通電線ＦＬと、第２通電線ＳＬとをさらに有する。第１通電線ＦＬ及び第２通電線ＳＬの各々は、モータ制御装置１とコントローラＢ２とを接続する。   Motor control device 1 further includes a first energizing line FL and a second energizing line SL. Each of first conduction line FL and second conduction line SL connects motor control device 1 and controller B2.

コントローラＢ２はモータ装置Ｂ１を制御する。具体的には、コントローラＢ２がモータ制御部１１を制御する。そして、モータ制御部１１は、コントローラＢ２の制御に従って、インバータ１３を制御し、結果、モータＭを回転制御する。   The controller B2 controls the motor device B1. Specifically, the controller B2 controls the motor control unit 11. Then, the motor control unit 11 controls the inverter 13 according to the control of the controller B2, and as a result, controls the rotation of the motor M.

コントローラＢ２は、電源部３と、マイクロコンピュータ５とを有する。マイクロコンピュータ５は電源部３を制御する。電源部３は、マイクロコンピュータ５の制御に従って、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐを生成する。速度指令信号ＶｓｐはモータＭの回転速度を制御する。また、速度指令信号Ｖｓｐは、モータ制御部１１に対する設定の切り替えを制御する。実施形態１では、速度指令信号Ｖｓｐはアナログ信号である。電源部３は、例えば、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐを生成する電源回路を有する。電源部３は、例えば、電源電圧Ｖｃｃを生成する第１電源回路と、速度指令信号Ｖｓｐを生成する第２電源回路とを有する。   The controller B2 has a power supply unit 3 and a microcomputer 5. The microcomputer 5 controls the power supply unit 3. The power supply unit 3 generates a power supply voltage Vcc and a speed command signal Vsp under the control of the microcomputer 5. The speed command signal Vsp controls the rotation speed of the motor M. The speed command signal Vsp controls switching of settings for the motor control unit 11. In the first embodiment, the speed command signal Vsp is an analog signal. The power supply unit 3 includes, for example, a power supply circuit that generates a power supply voltage Vcc and a speed command signal Vsp. The power supply unit 3 includes, for example, a first power supply circuit that generates a power supply voltage Vcc, and a second power supply circuit that generates a speed command signal Vsp.

具体的には、第１通電線ＦＬ及び第２通電線ＳＬの各々は、電源部３とモータ制御部１１とを接続する。   Specifically, each of first power supply line FL and second power supply line SL connects power supply unit 3 and motor control unit 11.

そして、電源部３は、第１通電線ＦＬに電源電圧Ｖｃｃを出力する。その結果、第１通電線ＦＬは、電源電圧Ｖｃｃをモータ制御部１１に入力する。そして、モータ制御部１１は、電源電圧Ｖｃｃに基づく電力によって動作する。   Then, power supply unit 3 outputs power supply voltage Vcc to first conduction line FL. As a result, the first power supply line FL inputs the power supply voltage Vcc to the motor control unit 11. Then, the motor control unit 11 operates with power based on the power supply voltage Vcc.

また、電源部３は、第２通電線ＳＬに速度指令信号Ｖｓｐを出力する。その結果、第２通電線ＳＬは、速度指令信号Ｖｓｐをモータ制御部１１に入力する。そして、モータＭの回転速度が速度指令信号Ｖｓｐの示す回転速度になるように、モータ制御部１１は、インバータ１３を介してモータＭを制御する。その結果、モータＭは、速度指令信号Ｖｓｐの示す回転速度で回転する。   Further, power supply unit 3 outputs speed command signal Vsp to second conduction line SL. As a result, the second conduction line SL inputs the speed command signal Vsp to the motor control unit 11. Then, the motor control unit 11 controls the motor M via the inverter 13 so that the rotation speed of the motor M becomes the rotation speed indicated by the speed command signal Vsp. As a result, the motor M rotates at the rotation speed indicated by the speed command signal Vsp.

なお、電源電圧Ｖｃｃは、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値よりも大きい。電源電圧Ｖｃｃは、例えば、１５Ｖである。   The power supply voltage Vcc is higher than the voltage value of the speed command signal Vsp. The power supply voltage Vcc is, for example, 15V.

モータ制御装置１は、蓄電部１５と、制御信号線ＣＬとをさらに有する。蓄電部１５は、第２通電線ＳＬに接続される。そして、第２通電線ＳＬは、速度指令信号Ｖｓｐを蓄電部１５に入力する。その結果、蓄電部１５は、速度指令信号Ｖｓｐを受けて蓄電する。また、蓄電部１５は制御信号線ＣＬに接続される。蓄電部１５及び制御信号線ＣＬの詳細は後述する。   Motor control device 1 further includes power storage unit 15 and control signal line CL. Power storage unit 15 is connected to second conduction line SL. Then, second conduction line SL inputs speed command signal Vsp to power storage unit 15. As a result, power storage unit 15 receives speed command signal Vsp and stores the power. Power storage unit 15 is connected to control signal line CL. Details of power storage unit 15 and control signal line CL will be described later.

引き続き図１を参照して、モータ制御部１１の詳細を説明する。モータ制御部１１は、設定切替部１１１と、回転制御部１１３とを有する。回転制御部１１３は第２通電線ＳＬに接続される。電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された場合に、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従ってモータＭの回転速度を制御する。具体的には、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従って、インバータ１３を介してモータＭの回転速度を制御する。   The details of the motor control unit 11 will be described with reference to FIG. The motor control unit 11 has a setting switching unit 111 and a rotation control unit 113. Rotation control section 113 is connected to second conduction line SL. When the speed command signal Vsp is input to the rotation control unit 113 while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M according to the speed command signal Vsp. I do. Specifically, the rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M via the inverter 13 according to the speed command signal Vsp.

設定切替部１１１は制御信号線ＣＬに接続される。そして、設定切替部１１１は、蓄電部１５が制御信号線ＣＬに出力する制御信号ＣＳに応答して、モータ制御部１１に対する設定を切り替える。   The setting switching unit 111 is connected to the control signal line CL. Then, setting switching section 111 switches settings for motor control section 11 in response to control signal CS output from power storage section 15 to control signal line CL.

具体的には、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１未満の電圧値を有する制御信号ＣＳが設定切替部１１１に入力された場合に、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替える。第１閾値ＴＨ１は、例えば、２Ｖである。   Specifically, when the control signal CS having a voltage value less than the first threshold value TH1 is input to the setting switching unit 111 while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the setting switching unit 111 Switches the setting for the motor control unit 11 to the first setting. The first threshold TH1 is, for example, 2V.

一方、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが設定切替部１１１に入力された場合に、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。第２設定は第１設定と異なる。   On the other hand, when the control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold value TH1 is input to the setting switching unit 111 while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the setting switching unit 111 The setting for the control unit 11 is switched to the second setting. The second setting is different from the first setting.

設定切替部１１１は設定保持部１１１１を有する。設定保持部１１１１は、モータ制御部１１に対する設定を保持する。具体的には、設定切替部１１１がモータ制御部１１に対する設定を切り替えると、設定保持部１１１１は、切り替え後の設定を保持する。モータ制御部１１は、設定保持部１１１１の保持する設定に基づいて動作する。一方、モータ制御部１１に対する電源電圧Ｖｃｃの入力が停止されるか、又は、モータ制御部１１に対する速度指令信号Ｖｓｐの入力が停止されると、設定保持部１１１１は、保持している設定をリセットする。   The setting switching unit 111 includes a setting holding unit 1111. The setting holding unit 1111 holds settings for the motor control unit 11. Specifically, when the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11, the setting holding unit 1111 holds the setting after the switching. The motor control unit 11 operates based on the settings held by the setting holding unit 1111. On the other hand, when the input of the power supply voltage Vcc to the motor control unit 11 or the input of the speed command signal Vsp to the motor control unit 11 is stopped, the setting holding unit 1111 resets the held setting. I do.

実施形態１において、「設定」は、「モータ制御部１１に対する設定」を示す。換言すれば、「設定」は、「モータＭに関する設定」を示す。   In the first embodiment, “setting” indicates “setting for the motor control unit 11”. In other words, “setting” indicates “setting related to the motor M”.

次に、図１及び図２を参照して、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるときの制御を説明する。図２は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるときの電源電圧Ｖｃｃ、速度指令信号Ｖｓｐ、及び制御信号ＣＳを示すタイミングチャートである。図２では、縦軸において、第１通電線ＦＬの電位と、第２通電線ＳＬの電位と、制御信号線ＣＬの電位とが示されている。また、横軸は時間を示す。   Next, with reference to FIG. 1 and FIG. 2, a description will be given of control when switching the setting for the motor control unit 11 to the first setting. FIG. 2 is a timing chart showing the power supply voltage Vcc, the speed command signal Vsp, and the control signal CS when the setting for the motor control unit 11 is switched to the first setting. In FIG. 2, the vertical axis shows the potential of the first conduction line FL, the potential of the second conduction line SL, and the potential of the control signal line CL. The horizontal axis indicates time.

図１及び図２に示すように、時刻ｔ１で、第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１へ入力される。時刻ｔ１より前の時間では、第１通電線ＦＬは電位Ｖｃｃ０を有する。電位Ｖｃｃ０は電源電圧Ｖｃｃよりも小さい。電位Ｖｃｃ０は、例えば、０Ｖである。   As shown in FIGS. 1 and 2, the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11 from the first energizing line FL at time t1. At a time before time t1, first conduction line FL has potential Vcc0. Potential Vcc0 is lower than power supply voltage Vcc. The potential Vcc0 is, for example, 0V.

電位Ｖｃｃ０は、モータ制御部１１を動作させる電力を供給できないため、電源電圧Ｖｃｃとは区別される。第１通電線ＦＬが電位Ｖｃｃ０を有する状態は、モータ制御部１１に対する電源電圧Ｖｃｃの入力が停止されていることを示す。つまり、第１通電線ＦＬが電位Ｖｃｃ０を有する状態は、電源電圧Ｖｃｃがオフであることを示す。一方、第１通電線ＦＬに電源電圧Ｖｃｃが入力されている状態は、電源電圧Ｖｃｃがオンであることを示す。   Since the potential Vcc0 cannot supply power for operating the motor control unit 11, it is distinguished from the power supply voltage Vcc. The state where the first conduction line FL has the potential Vcc0 indicates that the input of the power supply voltage Vcc to the motor control unit 11 has been stopped. That is, the state where the first conduction line FL has the potential Vcc0 indicates that the power supply voltage Vcc is off. On the other hand, a state in which the power supply voltage Vcc is input to the first energizing line FL indicates that the power supply voltage Vcc is on.

時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ２で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１未満の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐがモータ制御部１１へ入力される。従って、蓄電部１５は、制御信号線ＣＬを介して、第１閾値ＴＨ１未満の電圧値の制御信号ＣＳを設定切替部１１１に出力する。また、時刻ｔ２では、第１通電線ＦＬからモータ制御部１１に電源電圧Ｖｃｃが入力されている。   At time t2 after time t1, a speed command signal Vsp having a voltage value less than the first threshold TH1 is input to the motor control unit 11 from the second conduction line SL. Therefore, power storage unit 15 outputs control signal CS having a voltage value less than first threshold value TH1 to setting switching unit 111 via control signal line CL. At time t2, the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11 from the first conduction line FL.

時刻ｔ２より前の時間では、第２通電線ＳＬは電位Ｖｓｐ０を有する。電位Ｖｓｐ０は速度指令信号Ｖｓｐの電圧値よりも小さい。電位Ｖｓｐ０は、例えば、０Ｖである。電位Ｖｓｐ０は、モータＭの回転速度を制御せず、かつ、モータ制御部１１に対する設定の切り替えを制御しないため、速度指令信号Ｖｓｐとは区別される。第２通電線ＳＬが電位Ｖｓｐ０を有する状態は、速度指令信号Ｖｓｐの入力が停止されていることを示す。つまり、第２通電線ＳＬが電位Ｖｓｐ０を有する状態は、速度指令信号Ｖｓｐがオフであることを示す。一方、第２通電線ＳＬに速度指令信号Ｖｓｐが入力されている状態は、速度指令信号Ｖｓｐがオンであることを示す。   At a time before time t2, second conduction line SL has potential Vsp0. The potential Vsp0 is smaller than the voltage value of the speed command signal Vsp. The potential Vsp0 is, for example, 0V. The potential Vsp0 is distinguished from the speed command signal Vsp because it does not control the rotation speed of the motor M and does not control switching of settings to the motor control unit 11. The state where the second conduction line SL has the potential Vsp0 indicates that the input of the speed command signal Vsp is stopped. That is, a state in which the second conduction line SL has the potential Vsp0 indicates that the speed command signal Vsp is off. On the other hand, a state in which the speed command signal Vsp is input to the second energizing line SL indicates that the speed command signal Vsp is on.

時刻ｔ２では、電源電圧Ｖｃｃが入力された状態で、第１閾値ＴＨ１未満の電圧値の制御信号ＣＳが入力されているため、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替える。その結果、モータ制御部１１に対する設定が確定され、設定保持部１１１１が第１設定を保持する。   At time t2, while the power supply voltage Vcc is being input and the control signal CS having a voltage value less than the first threshold value TH1 is being input, the setting switching unit 111 changes the setting for the motor control unit 11 to the first setting. Switch. As a result, the setting for the motor control unit 11 is determined, and the setting holding unit 1111 holds the first setting.

モータ制御部１１に対する設定が確定した後、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが第２通電線ＳＬから回転制御部１１３に入力される。そして、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従ってモータＭの回転速度を制御する。   After the setting for the motor control unit 11 is determined, the speed command signal Vsp having a voltage value equal to or higher than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113 from the second energizing line SL. Then, the rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M according to the speed command signal Vsp.

なお、図２の例では、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値と制御信号ＣＳの電圧値とは、略同一である。   In the example of FIG. 2, the voltage value of the speed command signal Vsp and the voltage value of the control signal CS are substantially the same.

以上、図１及び図２を参照して説明したように、実施形態１では、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの状態変化によって、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えることができる。   As described above with reference to FIGS. 1 and 2, in the first embodiment, the setting for the motor control unit 11 can be switched to the first setting by a change in the state of the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp.

具体的には、実施形態１では、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの制御によって、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替える。従って、モータ制御装置１は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるためだけの専用の通電線を有していない。換言すれば、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるための通電線として代用している。従って、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、モータ制御部１１に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できる。   Specifically, in the first embodiment, the setting for the motor control unit 11 is switched to the first setting by controlling the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp. Therefore, the motor control device 1 does not have a dedicated energizing line only for switching the setting for the motor control unit 11 to the first setting. In other words, the first energizing line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second energizing line SL for inputting the speed command signal Vsp are used as energizing lines for switching the setting for the motor control unit 11 to the first setting. I have. Therefore, the motor device B1 and the motor control device 1 can suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting for the motor control unit 11.

次に、図１及び図３を参照して、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときの制御を説明する。図３は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときの電源電圧Ｖｃｃ、速度指令信号Ｖｓｐ、及び制御信号ＣＳを示すタイミングチャートである。図３では、縦軸において、第１通電線ＦＬの電位と、第２通電線ＳＬの電位と、制御信号線ＣＬの電位とが示されている。また、横軸は時間を示す。   Next, with reference to FIGS. 1 and 3, a description will be given of the control when the setting for the motor control unit 11 is switched to the second setting. FIG. 3 is a timing chart showing the power supply voltage Vcc, the speed command signal Vsp, and the control signal CS when the setting for the motor control unit 11 is switched to the second setting. In FIG. 3, the vertical axis indicates the potential of the first conduction line FL, the potential of the second conduction line SL, and the potential of the control signal line CL. The horizontal axis indicates time.

図１及び図３に示すように、時刻ｔ３で、第２通電線ＳＬから速度指令信号Ｖｓｐがモータ制御部１１へ入力される。従って、蓄電部１５は、制御信号線ＣＬを介して、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の制御信号ＣＳを設定切替部１１１に出力する。なお、時刻ｔ３より前の時間では、第２通電線ＳＬは電位Ｖｓｐ０を有する。また、時刻ｔ３では、第１通電線ＦＬは電位Ｖｃｃ０を有するため、電源電圧Ｖｃｃは入力されていない。   As shown in FIGS. 1 and 3, at time t3, the speed command signal Vsp is input to the motor control unit 11 from the second conduction line SL. Therefore, power storage unit 15 outputs control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1 to setting switching unit 111 via control signal line CL. Note that, before the time t3, the second conduction line SL has the potential Vsp0. At time t3, first power supply line FL has potential Vcc0, so power supply voltage Vcc is not input.

時刻ｔ３よりも後の時刻ｔ４で、第２通電線ＳＬの速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下する。低下後の速度指令信号Ｖｓｐの電圧値は電位Ｖｓｐ０よりも大きい。時刻ｔ４は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値の減少開始時を示す。   At time t4, which is later than time t3, the voltage value of the speed command signal Vsp of the second conduction line SL falls below the first threshold TH1. The voltage value of the speed command signal Vsp after the drop is larger than the potential Vsp0. Time t4 indicates the time when the voltage value of the speed command signal Vsp starts to decrease.

一方、時刻ｔ３から時刻ｔ４までに、蓄電部１５は蓄電している。従って、時刻ｔ４で速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下すると、蓄電部１５は、時刻ｔ４から制御信号線ＣＬに放電を開始する。その結果、蓄電部１５は、時刻ｔ４から電圧値が減少する制御信号ＣＳを制御信号線ＣＬに出力する。この場合、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の制御信号ＣＳを、時刻ｔ４から一定時間Ｐ以上継続して制御信号線ＣＬに出力する。従って、時刻ｔ５で、第１通電線ＦＬに電源電圧Ｖｃｃが入力された状態では、制御信号ＣＳの電圧値は第１閾値ＴＨ１以上である。その結果、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。そして、時刻ｔ５で、モータ制御部１１に対する設定が確定され、設定保持部１１１１が第２設定を保持する。   On the other hand, from time t3 to time t4, power storage unit 15 is storing power. Therefore, when the voltage value of speed command signal Vsp falls below first threshold value TH1 at time t4, power storage unit 15 starts discharging to control signal line CL from time t4. As a result, power storage unit 15 outputs control signal CS whose voltage value decreases from time t4 to control signal line CL. In this case, power storage unit 15 outputs control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1 to control signal line CL continuously for a fixed time P or more from time t4. Therefore, at time t5, when the power supply voltage Vcc is input to the first energizing line FL, the voltage value of the control signal CS is equal to or higher than the first threshold value TH1. As a result, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting. Then, at time t5, the setting for the motor control unit 11 is determined, and the setting holding unit 1111 holds the second setting.

図面の簡略化のため図示は省略したが、モータ制御部１１に対する設定が確定した後、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが第２通電線ＳＬから回転制御部１１３に入力される。そして、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従ってモータＭの回転速度を制御する。なお、第１閾値ＴＨ１未満の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが入力された場合は、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従ったモータＭの回転速度の制御を実行しない。   Although illustration is omitted for simplification of the drawing, after the setting for the motor control unit 11 is determined, a speed command signal Vsp having a voltage value equal to or higher than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113 from the second conduction line SL. You. Then, the rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M according to the speed command signal Vsp. When the speed command signal Vsp having a voltage value less than the first threshold value TH1 is input, the rotation control unit 113 does not execute the control of the rotation speed of the motor M according to the speed command signal Vsp.

なお、図３の例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までは、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値と制御信号ＣＳの電圧値とは、略同一である。また、時刻ｔ５より後においても蓄電部１５は放電していき、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値と制御信号ＣＳの電圧値とが、略同一になる。   In the example of FIG. 3, from time t3 to time t4, the voltage value of the speed command signal Vsp and the voltage value of the control signal CS are substantially the same. Further, even after time t5, power storage unit 15 discharges, and the voltage value of speed command signal Vsp and the voltage value of control signal CS become substantially the same.

以上、図１及び図３を参照して説明したように、実施形態１では、「電源電圧Ｖｃｃが入力されていない状態→第１閾値ＴＨ１以上の速度指令信号Ｖｓｐが入力されている状態→第１閾値ＴＨ１よりも速度指令信号Ｖｓｐが低下した状態→電源電圧Ｖｃｃが入力されている状態」という電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの状態変化によって、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えることができる。   As described above with reference to FIGS. 1 and 3, in the first embodiment, “the state where the power supply voltage Vcc is not input → the state where the speed command signal Vsp equal to or more than the first threshold TH1 is input → the second state”. The setting for the motor control unit 11 is switched to the second setting by the state change of the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp "the state where the speed command signal Vsp is lower than one threshold value TH1 → the state where the power supply voltage Vcc is input". be able to.

具体的には、実施形態１では、第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されていない状態で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する速度指令信号Ｖｓｐがモータ制御部１１に入力された後に、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下した場合に、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳを、制御信号線ＣＬを介して一定時間Ｐ以上継続して設定切替部１１１に出力する。   Specifically, in the first embodiment, when the power supply voltage Vcc is not input to the motor control unit 11 from the first power supply line FL, the speed command having a voltage value equal to or more than the first threshold value TH1 from the second power supply line SL. When the voltage value of speed command signal Vsp falls below first threshold value TH1 after signal Vsp is input to motor control unit 11, power storage unit 15 generates control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1. Is output to the setting switching unit 111 continuously for a certain period of time P or more via the control signal line CL.

そして、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下した後に、第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力される。   Then, after the voltage value of the speed command signal Vsp falls below the first threshold value TH1, the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11 from the first conduction line FL.

さらに、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、制御信号線ＣＬから第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが設定切替部１１１に入力されている場合に、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。   Further, when the control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold TH1 is input from the control signal line CL to the setting switching unit 111 while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the setting is performed. The switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting.

従って、実施形態１では、モータ制御装置１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるためだけの専用の通電線を有していない。換言すれば、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるための通電線として代用している。従って、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、モータ制御部１１に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを更に抑制できる。   Therefore, in the first embodiment, the motor control device 1 does not have a dedicated energizing line only for switching the setting for the motor control unit 11 to the second setting. In other words, the first energizing line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second energizing line SL for inputting the speed command signal Vsp are used as energizing lines for switching the setting for the motor control unit 11 to the second setting. I have. Therefore, the motor device B <b> 1 and the motor control device 1 can further suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting for the motor control unit 11.

また、実施形態１によれば、第１閾値ＴＨ１よりも低い電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された状態で、設定切替部１１１に制御信号ＣＳが入力される。従って、第１閾値ＴＨ１よりも低い電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された状態で、設定切替部１１１はモータ制御部１１に対する設定を切り替える。その結果、モータＭの回転中に、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐに起因してモータ制御部１１に対する設定が切り替わることを抑制できる。   According to the first embodiment, the control signal CS is input to the setting switching unit 111 in a state where the speed command signal Vsp having a voltage value lower than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113. Therefore, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 in a state where the speed command signal Vsp having a voltage value lower than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113. As a result, it is possible to prevent the setting of the motor control unit 11 from being switched due to the speed command signal Vsp having a voltage value equal to or higher than the first threshold value TH1 during the rotation of the motor M.

さらに、実施形態１では、例えば時刻ｔ３よりも前で、モータ制御部１１に対する電源電圧Ｖｃｃの入力が停止されると、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定をリセットする。具体的には、設定切替部１１１は、電源電圧Ｖｃｃの入力が停止されると、設定保持部１１１１に保持された設定をリセットする。   Further, in the first embodiment, when the input of the power supply voltage Vcc to the motor control unit 11 is stopped, for example, before time t3, the setting switching unit 111 resets the settings for the motor control unit 11. Specifically, when the input of the power supply voltage Vcc is stopped, the setting switching unit 111 resets the setting held in the setting holding unit 1111.

そして、モータ制御部１１に対する設定がリセットされた後、図３に示すように、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されていない状態で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する速度指令信号Ｖｓｐがモータ制御部１１に入力された後に、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下した場合に、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳを、制御信号線ＣＬを介して一定時間Ｐ以上継続して設定切替部１１１に出力する。その結果、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。   Then, after the setting for the motor control unit 11 is reset, as shown in FIG. 3, in a state where the power supply voltage Vcc is not input to the motor control unit 11, a voltage equal to or higher than the first threshold value TH1 is applied from the second conduction line SL. When the voltage value of the speed command signal Vsp falls below the first threshold value TH1 after the speed command signal Vsp having the value is input to the motor control unit 11, the power storage unit 15 sets the voltage value equal to or more than the first threshold value TH1. Is output to the setting switching unit 111 continuously for a certain period of time P or more via the control signal line CL. As a result, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting.

すなわち、実施形態１では、モータ制御部１１に対する設定がリセットされた後に、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが設定切替部１１１に出力されて、モータ制御部１１に対する設定が第２設定に切り替わる。従って、モータＭの回転中にモータ制御部１１に対する設定が第２設定に切り替わることを抑制できる。   That is, in the first embodiment, after the setting for the motor control unit 11 is reset, the control signal CS having a voltage value equal to or greater than the first threshold value TH1 is output to the setting switching unit 111, and the setting for the motor control unit 11 is Switch to 2 settings. Accordingly, it is possible to prevent the setting for the motor control unit 11 from being switched to the second setting while the motor M is rotating.

次に、図３及び図４を参照して、蓄電部１５の詳細を説明する。図４は、蓄電部１５を示す回路図である。図４に示すように、蓄電部１５は、ダイオード１５１と、複数個のキャパシタ１５３とを有する。実施形態１では、蓄電部１５は、２個のキャパシタ１５３を有する。なお、蓄電部１５は、１個のキャパシタ１５３を有していてもよい。   Next, the details of the power storage unit 15 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 4 is a circuit diagram showing power storage unit 15. As illustrated in FIG. 4, power storage unit 15 includes a diode 151 and a plurality of capacitors 153. In the first embodiment, power storage unit 15 has two capacitors 153. Note that power storage unit 15 may include one capacitor 153.

ダイオード１５１のアノードは第２通電線ＳＬに接続される。ダイオード１５１のカソードは制御信号線ＣＬに接続される。複数のキャパシタ１５３は制御信号線ＣＬに並列に接続される。具体的には、キャパシタ１５３の各々の一方電極は、制御信号線ＣＬに接続される。キャパシタ１５３の各々の他方電極は接地される。   The anode of diode 151 is connected to second conduction line SL. The cathode of diode 151 is connected to control signal line CL. The plurality of capacitors 153 are connected in parallel to the control signal line CL. Specifically, one electrode of each of capacitors 153 is connected to control signal line CL. The other electrode of each of the capacitors 153 is grounded.

第２通電線ＳＬに速度指令信号Ｖｓｐが入力されると、ダイオード１５１は、第１通電線ＦＬから制御信号線ＣＬに向かって電流を流す。従って、制御信号線ＣＬの電位は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値と略同一になる。そして、制御信号線ＣＬの電位が制御信号ＣＳになる。   When speed command signal Vsp is input to second conduction line SL, diode 151 causes a current to flow from first conduction line FL toward control signal line CL. Therefore, the potential of the control signal line CL becomes substantially the same as the voltage value of the speed command signal Vsp. Then, the potential of the control signal line CL becomes the control signal CS.

第２通電線ＳＬに速度指令信号Ｖｓｐが入力されている間、キャパシタ１５３の各々は蓄電する。従って、キャパシタ１５３の各々の電位は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値と略同一になる。例えば、時刻ｔ３〜時刻ｔ４において、キャパシタ１５３の各々は蓄電する。   While the speed command signal Vsp is being input to the second conduction line SL, each of the capacitors 153 stores power. Therefore, the potential of each of the capacitors 153 becomes substantially the same as the voltage value of the speed command signal Vsp. For example, from time t3 to time t4, each of the capacitors 153 stores power.

そして、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が低下すると、キャパシタ１５３の各々は放電を開始する。従って、制御信号線ＣＬの電位は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値の低下に応じて低下する。つまり、制御信号ＣＳの電圧値は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値の低下に応じて低下する。例えば、時刻ｔ４から制御信号ＣＳの電圧値が低下する。   Then, when the voltage value of the speed command signal Vsp decreases, each of the capacitors 153 starts discharging. Therefore, the potential of the control signal line CL decreases as the voltage value of the speed command signal Vsp decreases. That is, the voltage value of the control signal CS decreases as the voltage value of the speed command signal Vsp decreases. For example, the voltage value of the control signal CS decreases from time t4.

なお、キャパシタ１５３の容量は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値の低下後に、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳを一定時間Ｐ以上継続して出力可能なように設定されている。   The capacitance of the capacitor 153 is set so that the control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold value TH1 can be continuously output for a certain time P or more after the voltage value of the speed command signal Vsp decreases.

以上、図４を参照して説明したように、実施形態１によれば、安価かつ簡素な電子部品及び回路構成（ダイオード１５１及びキャパシタ１５３）によって蓄電部１５を形成できる。   As described above with reference to FIG. 4, according to the first embodiment, the power storage unit 15 can be formed by inexpensive and simple electronic components and a circuit configuration (the diode 151 and the capacitor 153).

次に、図１及び図５を参照して、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときのモータシステムＡ１の動作を説明する。図５は、モータ制御装置１の動作を示すフローチャートである。図５に示すように、モータシステムＡ１は、ステップＳ１〜ステップＳ６の各処理を実行する。   Next, an operation of the motor system A1 when the setting for the motor control unit 11 is switched to the second setting will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the motor control device 1. As shown in FIG. 5, the motor system A1 executes each processing of steps S1 to S6.

図１及び図５に示すように、ステップＳ１において、電源部３は、第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃが入力されていない状態で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する速度指令信号Ｖｓｐを、モータ制御部１１に入力する。   As shown in FIG. 1 and FIG. 5, in step S1, the power supply unit 3 receives the voltage value not lower than the first threshold value TH1 from the second conduction line SL in a state where the power supply voltage Vcc is not input from the first conduction line FL. Is input to the motor control unit 11.

ステップＳ２において、電源部３は、モータ制御部１１に入力される速度指令信号Ｖｓｐの電圧値を、第１閾値ＴＨ１よりも低下させる。   In step S2, the power supply unit 3 reduces the voltage value of the speed command signal Vsp input to the motor control unit 11 below the first threshold value TH1.

ステップＳ３において、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳを、一定時間Ｐ以上継続して設定切替部１１１に出力する。   In step S3, power storage unit 15 continuously outputs control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1 to setting switching unit 111 for a fixed time period P or more.

ステップＳ４において、設定切替部１１１は、電源電圧Ｖｃｃが入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが入力されているか否かを判定する。   In step S4, the setting switching unit 111 determines whether or not the control signal CS having a voltage value equal to or higher than the first threshold TH1 is input while the power supply voltage Vcc is input.

ステップＳ４で否定判定された場合、処理はステップＳ１に進む。   If a negative determination is made in step S4, the process proceeds to step S1.

一方、ステップＳ４で肯定判定された場合、処理はステップＳ５に進む。肯定判定は、電源電圧Ｖｃｃが入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが入力されていると判定されたことを示す。   On the other hand, when an affirmative determination is made in step S4, the process proceeds to step S5. The affirmative determination indicates that it is determined that the control signal CS having a voltage value equal to or higher than the first threshold value TH1 is input while the power supply voltage Vcc is input.

ステップＳ５において、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。   In step S5, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting.

ステップＳ６において、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従ってモータＭの回転速度を制御する。   In step S6, the rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M according to the speed command signal Vsp.

以上、図５を参照して説明したように、実施形態１によれば、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの入力タイミングの制御によって、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えることができる。従って、モータシステムＡ１では、モータ制御部１１に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できる。   As described above with reference to FIG. 5, according to the first embodiment, the setting of the motor control unit 11 can be switched to the second setting by controlling the input timing of the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp. . Therefore, in the motor system A1, it is possible to suppress an increase in the number of energizing wires for switching the setting for the motor control unit 11.

（第１変形例）
図２、図３、及び図６を参照して、本発明の実施形態１の第１変形例を説明する。第１変形例に係るモータシステムＡ１では、モータ制御部１１に対する設定が「モータＭの回転方向の設定」と「モータＭの回転数を示す回転信号ＰＧの出力形式の設定」とを示す点で、第１変形例は図１〜図５を参照して説明した実施形態１と主に異なる。以下、第１変形例が実施形態１と異なる点を主に説明する。 (First Modification)
With reference to FIGS. 2, 3, and 6, a first modification of the first embodiment of the present invention will be described. In the motor system A1 according to the first modified example, the settings for the motor control unit 11 are “setting of the rotation direction of the motor M” and “setting of the output format of the rotation signal PG indicating the rotation speed of the motor M”. The first modification is mainly different from the first embodiment described with reference to FIGS. Hereinafter, the points in which the first modified example is different from the first embodiment will be mainly described.

図６は、第１変形例に係るモータシステムＡ１を示す図である。図６に示すように、第１変形例に係るモータ制御装置１は、図１を参照して説明したモータ制御装置１の構成に加えて、回転位置検出部ＳＮをさらに有する。回転位置検出部ＳＮは、モータＭが有するロータ（不図示）の回転位置を検出する。そして、回転位置検出部ＳＮは回転位置信号ＲＰをモータ制御部１１に出力する。回転位置信号ＲＰは、モータＭが有するロータの回転位置を示す。実施形態１では、回転位置検出部ＳＮは複数のホール素子を含む。複数のホール素子はロータの磁極位置を検出する。なお、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐ及び回転位置信号ＲＰに基づいて、インバータ１３を介してモータＭの回転速度を制御する。   FIG. 6 is a diagram illustrating a motor system A1 according to a first modification. As shown in FIG. 6, the motor control device 1 according to the first modification further includes a rotational position detection unit SN in addition to the configuration of the motor control device 1 described with reference to FIG. The rotation position detector SN detects the rotation position of a rotor (not shown) of the motor M. Then, the rotation position detection unit SN outputs a rotation position signal RP to the motor control unit 11. The rotation position signal RP indicates the rotation position of the rotor of the motor M. In the first embodiment, the rotational position detection unit SN includes a plurality of Hall elements. The plurality of Hall elements detect a magnetic pole position of the rotor. The rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M via the inverter 13 based on the speed command signal Vsp and the rotation position signal RP.

また、第１変形例に係るモータ制御装置１は、２個の蓄電部１５と、互いに分離された２本の制御信号線ＣＬとを有する。蓄電部１５の各々は第２通電線ＳＬに接続される。そして、第２通電線ＳＬは、速度指令信号Ｖｓｐを蓄電部１５の各々に入力する。その結果、蓄電部１５の各々は、速度指令信号Ｖｓｐを受けて蓄電する。また、蓄電部１５の各々は制御信号線ＣＬに接続される。   Further, the motor control device 1 according to the first modified example includes two power storage units 15 and two control signal lines CL separated from each other. Each of power storage units 15 is connected to second conduction line SL. Then, second conduction line SL inputs speed command signal Vsp to each of power storage units 15. As a result, each of power storage units 15 receives speed command signal Vsp and stores power. Each of power storage units 15 is connected to control signal line CL.

また、モータ制御装置１のモータ制御部１１は、図１を参照して説明したモータ制御部１１の構成に加えて、回転信号出力部１１５をさらに有する。回転信号出力部１１５は、回転位置検出部ＳＮが検出した回転位置を示す回転位置信号ＲＰを回転信号ＰＧに変換してマイクロコンピュータ５に出力する。回転信号ＰＧはモータＭの回転数を示す。   The motor control unit 11 of the motor control device 1 further includes a rotation signal output unit 115 in addition to the configuration of the motor control unit 11 described with reference to FIG. The rotation signal output unit 115 converts a rotation position signal RP indicating the rotation position detected by the rotation position detection unit SN into a rotation signal PG, and outputs the rotation signal PG to the microcomputer 5. The rotation signal PG indicates the number of rotations of the motor M.

さらに、モータ制御部１１の設定切替部１１１は回転出力切替部１１１ｂを有する。回転出力切替部１１１ｂは、回転信号ＰＧの出力形式の設定を切り替える。回転信号ＰＧの出力形式とは、回転信号ＰＧによって示されるモータＭの回転数の表現形式のことである。回転出力切替部１１１ｂは制御信号線ＣＬに接続される。そして、回転出力切替部１１１ｂは、２個の蓄電部１５のうちの蓄電部１５ｂが制御信号線ＣＬに出力する制御信号ＣＳに応答して、回転信号ＰＧの出力形式の設定を切り替える。   Further, the setting switching unit 111 of the motor control unit 11 has a rotation output switching unit 111b. The rotation output switching unit 111b switches the setting of the output format of the rotation signal PG. The output format of the rotation signal PG is a representation format of the rotation speed of the motor M indicated by the rotation signal PG. The rotation output switching unit 111b is connected to the control signal line CL. Then, rotation output switching section 111b switches the setting of the output format of rotation signal PG in response to control signal CS output from power storage section 15b of two power storage sections 15 to control signal line CL.

具体的には、次のようにして、回転信号ＰＧの出力形式の設定が第１出力形式に切り替えられる。   Specifically, the setting of the output format of the rotation signal PG is switched to the first output format as follows.

すなわち、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１未満の電圧値を有する制御信号ＣＳが回転出力切替部１１１ｂに入力されている場合に、回転出力切替部１１１ｂは、回転信号ＰＧの出力形式の設定を第１出力形式に切り替える。従って、第１変形例によれば、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、回転信号ＰＧの出力形式の設定を第１出力形式に切り替えるための通電線として代用している。その結果、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、回転信号ＰＧの出力形式の設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できる。   That is, when the control signal CS having a voltage value less than the first threshold value TH1 is input to the rotation output switching unit 111b while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the rotation output switching unit 111b Switches the setting of the output format of the rotation signal PG to the first output format. Therefore, according to the first modified example, the setting of the output format of the rotation signal PG is changed to the first output format by setting the first conduction line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second conduction line SL for inputting the speed command signal Vsp. It is used as a conducting wire for switching. As a result, the motor device B1 and the motor control device 1 can suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting of the output format of the rotation signal PG.

更に具体的には、回転出力切替部１１１ｂは、図２を参照して説明した設定切替部１１１がモータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるときと同様の手順で、回転信号ＰＧの出力形式を第１出力形式に切り替える。従って、第１変形例では、回転出力切替部１１１ｂに関し、実施形態１における図２の説明において、「設定切替部１１１」を「回転出力切替部１１１ｂ」と読み替え、「蓄電部１５」を「蓄電部１５ｂ」と読み替える。また、「設定保持部１１１１」を「設定保持部１１１１ｂ」と読み替え、「モータ制御部１１に対する設定」を「回転信号ＰＧの出力形式の設定」に読み替え、「第１設定」を「第１出力形式」と読み替える。   More specifically, the rotation output switching unit 111b outputs the rotation signal PG in the same procedure as when the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the first setting described with reference to FIG. The format is switched to the first output format. Therefore, in the first modified example, regarding the rotation output switching unit 111b, in the description of FIG. 2 in the first embodiment, “setting switching unit 111” is read as “rotation output switching unit 111b”, and “power storage unit 15” is referred to as “power storage unit”. 15b ". Further, “setting holding unit 1111” is read as “setting holding unit 1111b”, “setting for motor control unit 11” is read as “setting of output format of rotation signal PG”, and “first setting” is read as “first output”. Format ".

一方、次のようにして、回転信号ＰＧの出力形式の設定が第２出力形式に切り替えられる。第２出力形式は第１出力形式と異なる。   On the other hand, the setting of the output format of the rotation signal PG is switched to the second output format as follows. The second output format is different from the first output format.

すなわち、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが設定切替部１１１に入力されている場合に、設定切替部１１１は、回転信号ＰＧの出力形式の設定を第２出力形式に切り替える。従って、第１変形例によれば、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、回転信号ＰＧの出力形式の設定を第２出力形式に切り替えるための通電線として代用している。その結果、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、回転信号ＰＧの出力形式の設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを更に抑制できる。   That is, when the control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold value TH1 is input to the setting switching unit 111 while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the setting switching unit 111 The setting of the output format of the rotation signal PG is switched to the second output format. Therefore, according to the first modification, the first power supply line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second power supply line SL for inputting the speed command signal Vsp are set to the second output type by setting the output format of the rotation signal PG. It is used as a conducting wire for switching. As a result, the motor device B1 and the motor control device 1 can further suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting of the output format of the rotation signal PG.

具体的には、回転出力切替部１１１ｂは、図３及び図５を参照して説明した設定切替部１１１がモータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときと同様の手順で、回転信号ＰＧの出力形式を第２出力形式に切り替える。   Specifically, the rotation output switching unit 111b performs the rotation signal PG in the same procedure as when the setting switching unit 111 described with reference to FIGS. 3 and 5 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting. Is switched to the second output format.

従って、第１変形例によれば、第１閾値ＴＨ１よりも低い電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された状態で、回転出力切替部１１１ｂに制御信号ＣＳが入力される。その結果、第１閾値ＴＨ１よりも低い電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された状態で、回転出力切替部１１１ｂは回転信号ＰＧの出力形式の設定を第２出力形式に切り替える。よって、モータＭの回転中に、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐに起因して回転信号ＰＧの出力形式が切り替わることを抑制できる。   Therefore, according to the first modification, the control signal CS is input to the rotation output switching unit 111b in a state where the speed command signal Vsp having a voltage value lower than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113. As a result, in a state where the speed command signal Vsp having a voltage value lower than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113, the rotation output switching unit 111b switches the setting of the output format of the rotation signal PG to the second output format. . Therefore, switching of the output format of the rotation signal PG due to the speed command signal Vsp having a voltage value equal to or higher than the first threshold value TH1 during rotation of the motor M can be suppressed.

また、第１変形例では、回転出力切替部１１１ｂに関し、実施形態１における図３及び図５の説明において、「設定切替部１１１」を「回転出力切替部１１１ｂ」と読み替え、「蓄電部１５」を「蓄電部１５ｂ」と読み替える。また、「設定保持部１１１１」を「設定保持部１１１１ｂ」と読み替え、「モータ制御部１１に対する設定」を「回転信号ＰＧの出力形式の設定」に読み替え、「第２設定」を「第２出力形式」と読み替える。   In the first modified example, regarding the rotation output switching unit 111b, in the description of the first embodiment with reference to FIGS. 3 and 5, “setting switching unit 111” is replaced with “rotation output switching unit 111b”, and “power storage unit 15” is replaced. Is read as “power storage unit 15b”. In addition, “setting holding unit 1111” is read as “setting holding unit 1111b”, “setting for motor control unit 11” is read as “setting of output format of rotation signal PG”, and “second setting” is read as “second output”. Format ".

回転出力切替部１１１ｂは設定保持部１１１１ｂを有する。設定保持部１１１１ｂは、回転信号ＰＧの出力形式の設定を保持する。具体的には、回転出力切替部１１１ｂが回転信号ＰＧの出力形式の設定を切り替えると、設定保持部１１１１ｂは、切り替え後の出力形式の設定を保持する。そして、回転信号ＰＧが設定保持部１１１１ｂの保持する出力形式を有するように、回転信号出力部１１５は、回転位置信号ＲＰを回転信号ＰＧに変換する。一方、モータ制御部１１に対する電源電圧Ｖｃｃの入力が停止されるか、又は、モータ制御部１１に対する速度指令信号Ｖｓｐの入力が停止されると、設定保持部１１１１ｂは、回転信号ＰＧの出力形式の設定をリセットする。   The rotation output switching unit 111b has a setting holding unit 1111b. The setting holding unit 1111b holds the setting of the output format of the rotation signal PG. Specifically, when the rotation output switching unit 111b switches the setting of the output format of the rotation signal PG, the setting holding unit 1111b holds the setting of the output format after the switching. Then, the rotation signal output unit 115 converts the rotation position signal RP into the rotation signal PG so that the rotation signal PG has the output format held by the setting holding unit 1111b. On the other hand, when the input of the power supply voltage Vcc to the motor control unit 11 is stopped or the input of the speed command signal Vsp to the motor control unit 11 is stopped, the setting holding unit 1111b outputs the output signal of the rotation signal PG. Reset settings.

ここで、第１変形例では、回転信号ＰＧはパルス波である。そして、回転信号ＰＧの出力形式は、モータＭの１回転当たりに回転信号ＰＧに含めるパルスの数によって示される。従って、回転出力切替部１１１ｂは、モータＭの１回転当たりに回転信号ＰＧに含めるパルスの数を変更する。第１変形例では、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、モータＭの１回転当たりに回転信号ＰＧに含めるパルスの数を変更するための通電線として代用することで、通電線の本数が増えることを抑制できる。   Here, in the first modified example, the rotation signal PG is a pulse wave. The output format of the rotation signal PG is indicated by the number of pulses included in the rotation signal PG per one rotation of the motor M. Therefore, the rotation output switching unit 111b changes the number of pulses included in the rotation signal PG per one rotation of the motor M. In the first modification, the number of pulses included in the rotation signal PG per one rotation of the motor M is changed for the first energizing line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second energizing line SL for inputting the speed command signal Vsp. Can be prevented from increasing the number of energizing lines by substituting the energizing lines for the purpose.

引き続き図６を参照して、モータ制御部１１の設定切替部１１１を説明する。設定切替部１１１は回転方向切替部１１１ａをさらに有する。回転方向切替部１１１ａは、モータＭの回転方向の設定を切り替える。回転方向切替部１１１ａは制御信号線ＣＬに接続される。そして、回転方向切替部１１１ａは、２個の蓄電部１５のうちの蓄電部１５ａが制御信号線ＣＬに出力する制御信号ＣＳに応答して、モータＭの回転方向の設定を切り替える。   The setting switching unit 111 of the motor control unit 11 will be described with reference to FIG. The setting switching unit 111 further includes a rotation direction switching unit 111a. The rotation direction switching unit 111a switches the setting of the rotation direction of the motor M. The rotation direction switching unit 111a is connected to the control signal line CL. Then, rotation direction switching section 111a switches the setting of the rotation direction of motor M in response to control signal CS output from power storage section 15a of two power storage sections 15 to control signal line CL.

具体的には、次のようにして、モータＭの回転方向の設定が第１回転方向に切り替えられる。   Specifically, the setting of the rotation direction of the motor M is switched to the first rotation direction as follows.

すなわち、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１未満の電圧値を有する制御信号ＣＳが回転方向切替部１１１ａに入力されている場合に、回転方向切替部１１１ａは、モータＭの回転方向の設定を第１回転方向に切り替える。従って、第１変形例によれば、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、モータＭの回転方向の設定を第１回転方向に切り替えるための通電線として代用している。その結果、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、モータＭの回転方向の設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できる。   That is, when the control signal CS having a voltage value less than the first threshold value TH1 is input to the rotation direction switching unit 111a while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the rotation direction switching unit 111a Switches the setting of the rotation direction of the motor M to the first rotation direction. Therefore, according to the first modified example, the setting of the rotation direction of the motor M is switched to the first conduction line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second conduction line SL for inputting the speed command signal Vsp. Instead of a conducting wire. As a result, the motor device B1 and the motor control device 1 can suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting of the rotation direction of the motor M.

更に具体的には、回転方向切替部１１１ａは、図２を参照して説明した設定切替部１１１がモータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるときと同様の手順で、モータＭの回転方向の設定を第１回転方向に切り替える。従って、第１変形例では、回転方向切替部１１１ａに関し、実施形態１における図２の説明において、「設定切替部１１１」を「回転方向切替部１１１ａ」と読み替え、「蓄電部１５」を「蓄電部１５ａ」と読み替える。また、「設定保持部１１１１」を「設定保持部１１１１ａ」と読み替え、「モータ制御部１１に対する設定」を「モータＭの回転方向の設定」に読み替え、「第１設定」を「第１回転方向」と読み替える。   More specifically, the rotation direction switching unit 111a controls the rotation direction of the motor M in the same procedure as when the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the first setting described with reference to FIG. Is switched to the first rotation direction. Therefore, in the first modified example, regarding the rotation direction switching unit 111a, in the description of FIG. 2 in the first embodiment, “setting switching unit 111” is read as “rotation direction switching unit 111a”, and “power storage unit 15” is referred to as “power storage unit”. 15a ". In addition, “setting holding unit 1111” is read as “setting holding unit 1111a”, “setting for motor control unit 11” is read as “setting of rotation direction of motor M”, and “first setting” is read as “first rotation direction”. To read.

一方、次のようにして、モータＭの回転方向の設定が第２回転方向に切り替えられる。   On the other hand, the setting of the rotation direction of the motor M is switched to the second rotation direction as follows.

すなわち、電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが回転方向切替部１１１ａに入力されている場合に、回転方向切替部１１１ａは、モータＭの回転方向の設定を第２回転方向に切り替える。従って、第１変形例によれば、電源電圧Ｖｃｃを入力する第１通電線ＦＬ及び速度指令信号Ｖｓｐを入力する第２通電線ＳＬを、モータＭの回転方向の設定を第２回転方向に切り替えるための通電線として代用している。その結果、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、モータＭの回転方向の設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを更に抑制できる。   That is, when the control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold value TH1 is input to the rotation direction switching unit 111a while the power supply voltage Vcc is input to the motor control unit 11, the rotation direction switching unit 111a Switches the setting of the rotation direction of the motor M to the second rotation direction. Therefore, according to the first modified example, the setting of the rotation direction of the motor M is switched between the first conduction line FL for inputting the power supply voltage Vcc and the second conduction line SL for inputting the speed command signal Vsp to the second rotation direction. Instead of a conducting wire. As a result, the motor device B1 and the motor control device 1 can further suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting of the rotation direction of the motor M.

具体的には、回転方向切替部１１１ａは、図３及び図５を参照して説明した設定切替部１１１がモータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときと同様の手順で、モータＭの回転方向の設定を第２回転方向に切り替える。   Specifically, the rotation direction switching unit 111a controls the motor M in the same procedure as when the setting switching unit 111 described with reference to FIGS. 3 and 5 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting. The setting of the rotation direction is switched to the second rotation direction.

従って、第１変形例によれば、第１閾値ＴＨ１よりも低い電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された状態で、回転方向切替部１１１ａに制御信号ＣＳが入力される。その結果、第１閾値ＴＨ１よりも低い電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが回転制御部１１３に入力された状態で、回転方向切替部１１１ａはモータＭの回転方向の設定を第２回転方向に切り替える。よって、モータＭの回転中に、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の速度指令信号Ｖｓｐに起因してモータＭの回転方向が切り替わることを抑制できる。   Therefore, according to the first modification, the control signal CS is input to the rotation direction switching unit 111a with the speed command signal Vsp having a voltage value lower than the first threshold value TH1 being input to the rotation control unit 113. As a result, the rotation direction switching unit 111a switches the setting of the rotation direction of the motor M to the second rotation direction while the speed command signal Vsp having a voltage value lower than the first threshold value TH1 is input to the rotation control unit 113. Therefore, switching of the rotation direction of the motor M due to the speed command signal Vsp having a voltage value equal to or higher than the first threshold value TH1 during rotation of the motor M can be suppressed.

また、第１変形例では、回転方向切替部１１１ａに関し、実施形態１における図３及び図５の説明において、「設定切替部１１１」を「回転方向切替部１１１ａ」と読み替え、「蓄電部１５」を「蓄電部１５ａ」と読み替える。また、「設定保持部１１１１」を「設定保持部１１１１ａ」と読み替え、「モータ制御部１１に対する設定」を「モータＭの回転方向の設定」に読み替え、「第２設定」を「第２回転方向」と読み替える。   In the first modified example, regarding the rotation direction switching unit 111a, in the description of the first embodiment with reference to FIGS. 3 and 5, “setting switching unit 111” is replaced with “rotation direction switching unit 111a”, and “power storage unit 15” is replaced. Is read as “power storage unit 15a”. Also, “setting holding unit 1111” is read as “setting holding unit 1111a”, “setting for motor control unit 11” is read as “setting of rotation direction of motor M”, and “second setting” is read as “second rotation direction”. To read.

回転方向切替部１１１ａは設定保持部１１１１ａを有する。設定保持部１１１１ａは、モータＭの回転方向の設定を保持する。具体的には、回転方向切替部１１１ａがモータＭの回転方向の設定を切り替えると、設定保持部１１１１ａは、切り替え後の回転方向の設定を保持する。そして、モータＭが設定保持部１１１１ａの保持する回転方向に回転するように、回転制御部１１３は、インバータ１３を介してモータＭを制御する。一方、モータ制御部１１に対する電源電圧Ｖｃｃの入力が停止されるか、又は、モータ制御部１１に対する速度指令信号Ｖｓｐの入力が停止されると、設定保持部１１１１ｂは、モータＭの回転方向の設定をリセットする。   The rotation direction switching unit 111a has a setting holding unit 1111a. The setting holding unit 1111a holds the setting of the rotation direction of the motor M. Specifically, when the rotation direction switching unit 111a switches the setting of the rotation direction of the motor M, the setting holding unit 1111a holds the changed rotation direction setting. Then, the rotation control unit 113 controls the motor M via the inverter 13 so that the motor M rotates in the rotation direction held by the setting holding unit 1111a. On the other hand, when the input of the power supply voltage Vcc to the motor control unit 11 or the input of the speed command signal Vsp to the motor control unit 11 is stopped, the setting holding unit 1111b sets the rotation direction of the motor M. Reset.

（第２変形例）
図７を参照して、本発明の実施形態１の第２変形例を説明する。第２変形例に係るモータシステムＡ１では、１個の蓄電部１５を回転方向切替部１１１ａと回転出力切替部１１１ｂとで共用する点で、第２変形例は第１変形例と主に異なる。以下、第２変形例が第１変形例と異なる点を主に説明する。 (Second Modification)
A second modification of the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the motor system A1 according to the second modification, the second modification is mainly different from the first modification in that one power storage unit 15 is shared by the rotation direction switching unit 111a and the rotation output switching unit 111b. Hereinafter, the points in which the second modified example is different from the first modified example will be mainly described.

図７は、第２変形例に係るモータシステムＡ１を示す図である。図７に示すように、第２変形例に係るモータ制御装置１は１個の蓄電部１５を有する。蓄電部１５は第２通電線ＳＬに接続される。そして、第２通電線ＳＬは、速度指令信号Ｖｓｐを蓄電部１５に入力する。その結果、蓄電部１５は、速度指令信号Ｖｓｐを受けて蓄電する。また、蓄電部１５は制御信号線ＣＬに接続される。そして、蓄電部１５は、制御信号線ＣＬによって、回転方向切替部１１１ａ及び回転出力切替部１１１ｂの双方に接続される。つまり、蓄電部１５は、回転出力切替部１１１ｂと回転方向切替部１１１ａとで共用される。   FIG. 7 is a diagram illustrating a motor system A1 according to a second modification. As shown in FIG. 7, the motor control device 1 according to the second modification has one power storage unit 15. Power storage unit 15 is connected to second conduction line SL. Then, second conduction line SL inputs speed command signal Vsp to power storage unit 15. As a result, power storage unit 15 receives speed command signal Vsp and stores the power. Power storage unit 15 is connected to control signal line CL. Then, power storage unit 15 is connected to both rotation direction switching unit 111a and rotation output switching unit 111b by control signal line CL. That is, power storage unit 15 is shared by rotation output switching unit 111b and rotation direction switching unit 111a.

従って、第２変形例によれば、回転方向切替部１１１ａ及び回転出力切替部１１１ｂの各々に対して蓄電部１５を設ける場合と比較して、モータ制御装置１を簡素化できる。その結果、モータ制御装置１の製造コストを低減できる。また、第２変形例では、１個の蓄電部１５が、図６を参照して説明した第１変形例の蓄電部１５ａ及び蓄電部１５ｂとして機能する。   Therefore, according to the second modification, the motor control device 1 can be simplified as compared with the case where the power storage unit 15 is provided for each of the rotation direction switching unit 111a and the rotation output switching unit 111b. As a result, the manufacturing cost of the motor control device 1 can be reduced. In the second modification, one power storage unit 15 functions as the power storage unit 15a and the power storage unit 15b of the first modification described with reference to FIG.

（実施形態２）
図８〜図１１を参照して、本発明の実施形態２を説明する。実施形態２に係るモータシステムＡ１では、モータ制御部１１が、電源電圧Ｖｃｃの入力と遮断とを切り替える電源入力切替部１１７を有する点で、実施形態２は実施形態１と主に異なる。以下、実施形態２が実施形態１と異なる点を主に説明する。 (Embodiment 2)
Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. In the motor system A1 according to the second embodiment, the second embodiment is mainly different from the first embodiment in that the motor control unit 11 includes a power input switching unit 117 that switches between input and cutoff of the power voltage Vcc. Hereinafter, differences between the second embodiment and the first embodiment will be mainly described.

図８は、実施形態２に係るモータシステムＡ１を示す図である。図８に示すように、実施形態２に係るモータシステムＡ１において、モータ制御装置１のモータ制御部１１は、図１を参照して説明したモータ制御部１１の構成に加えて、電源入力切替部１１７、と内部電源線ＩＬとをさらに有する。電源入力切替部１１７には、第１通電線ＦＬ、第２通電線ＳＬ、及び内部電源線ＩＬが接続される。電源入力切替部１１７は、例えば、電源入力切替回路である。電源入力切替部１１７は、第２閾値ＴＨ２に基づいて、モータ制御部１１の内部に対する電源電圧Ｖｃｃの入力と遮断とを切り替える。第２閾値ＴＨ２は第１閾値ＴＨ１より小さい。第１閾値ＴＨ１は、例えば２Ｖであり、第２閾値ＴＨ２は、例えば１Ｖである。電源入力切替部１１７は、内部電源線ＩＬに電源電圧Ｖｃｃを出力することで、モータ制御部１１の内部に電源電圧Ｖｃｃを入力する。また、電源入力切替部１１７には、第２通電線ＳＬから速度指令信号Ｖｓｐが入力される。   FIG. 8 is a diagram illustrating a motor system A1 according to the second embodiment. As shown in FIG. 8, in the motor system A1 according to the second embodiment, the motor control unit 11 of the motor control device 1 includes a power input switching unit in addition to the configuration of the motor control unit 11 described with reference to FIG. 117, and an internal power supply line IL. The first power supply line FL, the second power supply line SL, and the internal power supply line IL are connected to the power supply input switching unit 117. The power input switching unit 117 is, for example, a power input switching circuit. The power supply input switching unit 117 switches between input and cutoff of the power supply voltage Vcc to the inside of the motor control unit 11 based on the second threshold value TH2. The second threshold TH2 is smaller than the first threshold TH1. The first threshold TH1 is, for example, 2V, and the second threshold TH2 is, for example, 1V. The power supply input switching unit 117 inputs the power supply voltage Vcc to the inside of the motor control unit 11 by outputting the power supply voltage Vcc to the internal power supply line IL. The power input switching unit 117 receives the speed command signal Vsp from the second power line SL.

具体的には、電源入力切替部１１７に第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃが入力されている状態で、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第２閾値ＴＨ２より大きい場合に、電源入力切替部１１７は、内部電源線ＩＬを介してモータ制御部１１の内部へ電源電圧Ｖｃｃを入力する。従って、電源入力切替部１１７に第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃが入力されていない状態では、モータ制御部１１の内部へ電源電圧Ｖｃｃは入力されない。   Specifically, when the voltage value of the speed command signal Vsp is larger than the second threshold value TH2 while the power supply voltage Vcc is being input to the power supply input switching unit 117 from the first conduction line FL, the power supply input switching unit 117 Inputs the power supply voltage Vcc into the motor control unit 11 via the internal power supply line IL. Therefore, when power supply voltage Vcc is not being input from power supply line FL to power supply input switching section 117, power supply voltage Vcc is not input into motor control section 11.

一方、電源入力切替部１１７に第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃが入力されている状態で、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第２閾値ＴＨ２以下の場合に、電源入力切替部１１７は、モータ制御部１１の内部への電源電圧Ｖｃｃの入力を遮断する。   On the other hand, when the voltage value of the speed command signal Vsp is equal to or less than the second threshold value TH2 while the power supply voltage Vcc is being input from the first power supply line FL to the power supply input switching unit 117, the power supply input switching unit 117 The input of the power supply voltage Vcc to the inside of the control unit 11 is cut off.

次に、図８及び図９を参照して、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるときの制御を説明する。図９は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるときの電源電圧Ｖｃｃ、速度指令信号Ｖｓｐ、及び制御信号ＣＳを示すタイミングチャートである。図９では、縦軸において、第１通電線ＦＬの電位と、内部電源線ＩＬの電位と、第２通電線ＳＬの電位と、制御信号線ＣＬの電位とが示されている。また、横軸は時間を示す。なお、図９の説明において、図２と同様の動作及び状態の説明は適宜省略する。   Next, with reference to FIGS. 8 and 9, a description will be given of the control when the setting for the motor control unit 11 is switched to the first setting. FIG. 9 is a timing chart illustrating the power supply voltage Vcc, the speed command signal Vsp, and the control signal CS when the setting for the motor control unit 11 is switched to the first setting. In FIG. 9, the vertical axis indicates the potential of the first conduction line FL, the potential of the internal power supply line IL, the potential of the second conduction line SL, and the potential of the control signal line CL. The horizontal axis indicates time. In the description of FIG. 9, the description of the same operation and state as in FIG. 2 will be appropriately omitted.

図８及び図９に示すように、時刻ｔ１で、第１通電線ＦＬから電源電圧Ｖｃｃが電源入力切替部１１７へ入力される。また、時刻ｔ１では、第２通電線ＳＬに速度指令信号Ｖｓｐが入力されていないため、電源入力切替部１１７は、内部電源線ＩＬに電源電圧Ｖｃｃを出力していない。   As shown in FIGS. 8 and 9, at time t1, the power supply voltage Vcc is input to the power supply input switching unit 117 from the first conduction line FL. Further, at time t1, power supply input switching section 117 does not output power supply voltage Vcc to internal power supply line IL because speed command signal Vsp is not input to second conduction line SL.

時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ２で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１未満第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが電源入力切替部１１７へ入力される。従って、電源入力切替部１１７は、内部電源線ＩＬに電源電圧Ｖｃｃを出力して、モータ制御部１１の内部へ電源電圧Ｖｃｃを入力する。加えて、蓄電部１５は、制御信号線ＣＬを介して、第１閾値ＴＨ１未満第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の制御信号ＣＳを設定切替部１１１に入力する。その結果、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替える。   At time t2 after time t1, a speed command signal Vsp having a voltage value less than the first threshold value TH1 and greater than the second threshold value TH2 is input to the power supply input switching unit 117 from the second conduction line SL. Therefore, power supply input switching section 117 outputs power supply voltage Vcc to internal power supply line IL, and inputs power supply voltage Vcc to the inside of motor control section 11. In addition, the power storage unit 15 inputs the control signal CS having a voltage value lower than the first threshold value TH1 and higher than the second threshold value TH2 to the setting switching unit 111 via the control signal line CL. As a result, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the first setting.

すなわち、電源電圧Ｖｃｃが内部電源線ＩＬからモータ制御部１１の内部に入力された状態で、第１閾値ＴＨ１未満第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の制御信号ＣＳが設定切替部１１１に入力されている場合、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替える。その結果、モータ制御部１１に対する設定が確定され、設定保持部１１１１が第１設定を保持する。   That is, while the power supply voltage Vcc is input from the internal power supply line IL to the inside of the motor control unit 11, the control signal CS having a voltage value less than the first threshold value TH1 and greater than the second threshold value TH2 is input to the setting switching unit 111. If there is, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the first setting. As a result, the setting for the motor control unit 11 is determined, and the setting holding unit 1111 holds the first setting.

以上、図８及び図９を参照して説明したように、実施形態２では、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの状態変化によって、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えることができる。つまり、実施形態２では、実施形態１と同様に、第１通電線ＦＬ及び第２通電線ＳＬを、モータ制御部１１に対する設定を第１設定に切り替えるための通電線として代用している。従って、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、モータ制御部１１に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できる。   As described above with reference to FIGS. 8 and 9, in the second embodiment, the setting for the motor control unit 11 can be switched to the first setting by a change in the state of the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp. That is, in the second embodiment, similarly to the first embodiment, the first energizing line FL and the second energizing line SL are used as energizing lines for switching the setting for the motor control unit 11 to the first setting. Therefore, the motor device B1 and the motor control device 1 can suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting for the motor control unit 11.

次に、図８及び図１０を参照して、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときの制御を説明する。図１０は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときの電源電圧Ｖｃｃ、速度指令信号Ｖｓｐ、及び制御信号ＣＳを示すタイミングチャートである。図１０では、縦軸において、第１通電線ＦＬの電位と、内部電源線ＩＬの電位と、第２通電線ＳＬの電位と、制御信号線ＣＬの電位とが示されている。また、横軸は時間を示す。なお、図１０の説明において、図３と同様の動作及び状態の説明は適宜省略する。   Next, control when switching the setting for the motor control unit 11 to the second setting will be described with reference to FIGS. FIG. 10 is a timing chart showing the power supply voltage Vcc, the speed command signal Vsp, and the control signal CS when the setting for the motor control unit 11 is switched to the second setting. In FIG. 10, the vertical axis shows the potential of the first conduction line FL, the potential of the internal power supply line IL, the potential of the second conduction line SL, and the potential of the control signal line CL. The horizontal axis indicates time. In the description of FIG. 10, the description of the same operation and state as in FIG. 3 will be appropriately omitted.

図８及び図１０に示すように、時刻ｔ３で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１以上の速度指令信号Ｖｓｐがモータ制御部１１へ入力される。従って、蓄電部１５は、制御信号線ＣＬを介して、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の制御信号ＣＳを設定切替部１１１に出力する。なお、時刻ｔ３では、第１通電線ＦＬには電源電圧Ｖｃｃが入力されていない。従って、モータ制御部１１の内部に電源電圧Ｖｃｃは入力されていない。   As shown in FIGS. 8 and 10, at time t3, a speed command signal Vsp equal to or more than the first threshold value TH1 is input to the motor control unit 11 from the second conduction line SL. Therefore, power storage unit 15 outputs control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1 to setting switching unit 111 via control signal line CL. At time t3, power supply voltage Vcc is not input to first conduction line FL. Therefore, the power supply voltage Vcc is not input into the motor control unit 11.

時刻ｔ３よりも後の時刻ｔ４で、第２通電線ＳＬの速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下する。低下後の速度指令信号Ｖｓｐの電圧値は第２閾値ＴＨ２よりも大きい。時刻ｔ４は、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値の減少開始時を示す。   At time t4, which is later than time t3, the voltage value of the speed command signal Vsp of the second conduction line SL falls below the first threshold TH1. The voltage value of the speed command signal Vsp after the drop is larger than the second threshold value TH2. Time t4 indicates the time when the voltage value of the speed command signal Vsp starts to decrease.

一方、時刻ｔ３から時刻ｔ４までに、蓄電部１５は蓄電している。従って、時刻ｔ４で速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下すると、蓄電部１５は、時刻ｔ４から制御信号線ＣＬに放電を開始する。その結果、蓄電部１５は、時刻ｔ４から電圧値が減少する制御信号ＣＳを制御信号線ＣＬに出力する。この場合、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値の制御信号ＣＳを、時刻ｔ４から一定時間Ｐ以上継続して制御信号線ＣＬに出力する。   On the other hand, from time t3 to time t4, power storage unit 15 is storing power. Therefore, when the voltage value of speed command signal Vsp falls below first threshold value TH1 at time t4, power storage unit 15 starts discharging to control signal line CL from time t4. As a result, power storage unit 15 outputs control signal CS whose voltage value decreases from time t4 to control signal line CL. In this case, power storage unit 15 outputs control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1 to control signal line CL continuously for a fixed time P or more from time t4.

時刻ｔ５で、第１通電線ＦＬから電源入力切替部１１７に電源電圧Ｖｃｃが入力される。加えて、時刻ｔ５では、第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが第２通電線ＳＬから電源入力切替部１１７に入力されている。従って、電源入力切替部１１７は、内部電源線ＩＬに電源電圧Ｖｃｃを出力して、電源電圧Ｖｃｃをモータ制御部１１の内部に入力する。   At time t5, the power supply voltage Vcc is input to the power supply input switching unit 117 from the first conduction line FL. In addition, at time t5, the speed command signal Vsp having a voltage value larger than the second threshold value TH2 is input to the power input switching unit 117 from the second energizing line SL. Therefore, the power supply input switching unit 117 outputs the power supply voltage Vcc to the internal power supply line IL, and inputs the power supply voltage Vcc to the inside of the motor control unit 11.

その結果、時刻ｔ５では、モータ制御部１１の内部に電源電圧Ｖｃｃが入力された状態で、制御信号線ＣＬに出力されている制御信号ＣＳの電圧値は第１閾値ＴＨ１以上である。よって、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。そして、時刻ｔ５で、モータ制御部１１に対する設定が確定され、設定保持部１１１１が第２設定を保持する。   As a result, at time t5, the voltage value of the control signal CS output to the control signal line CL is equal to or higher than the first threshold value TH1 with the power supply voltage Vcc being input into the motor control unit 11. Therefore, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting. Then, at time t5, the setting for the motor control unit 11 is determined, and the setting holding unit 1111 holds the second setting.

以上、図８及び図１０を参照して説明したように、実施形態２では、「電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１の内部に入力されていない状態→第１閾値ＴＨ１以上の速度指令信号Ｖｓｐが入力されている状態→第１閾値ＴＨ１よりも速度指令信号Ｖｓｐが低下した状態→電源電圧Ｖｃｃがモータ制御部１１の内部に入力されている状態」という電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの状態変化によって、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えることができる。   As described above with reference to FIGS. 8 and 10, in the second embodiment, “the state in which the power supply voltage Vcc is not input to the inside of the motor control unit 11 → the speed command signal Vsp equal to or more than the first threshold value TH1 is output. The state change of the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp "the state being input → the state where the speed command signal Vsp is lower than the first threshold value TH1 → the state where the power supply voltage Vcc is being input into the motor control unit 11”. Thereby, the setting for the motor control unit 11 can be switched to the second setting.

具体的には、実施形態２では、電源電圧Ｖｃｃが第１通電線ＦＬから電源入力切替部１１７に入力されていない状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する速度指令信号Ｖｓｐがモータ制御部１１に入力された後に、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第１閾値ＴＨ１よりも低下した場合に、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳを、制御信号線ＣＬを介して一定時間Ｐ以上継続して設定切替部１１１に出力する。   Specifically, in the second embodiment, in a state where the power supply voltage Vcc is not input to the power supply input switching unit 117 from the first power supply line FL, the speed command signal Vsp having a voltage value equal to or greater than the first threshold value TH1 is used for the motor control. When the voltage value of the speed command signal Vsp falls below the first threshold value TH1 after being input to the unit 11, the power storage unit 15 outputs a control signal CS having a voltage value equal to or greater than the first threshold value TH1 to a control signal line. It outputs to the setting switching unit 111 continuously for a certain period of time P or more via the CL.

そして、電源電圧Ｖｃｃが第１通電線ＦＬから電源入力切替部１１７に入力され、かつ、速度指令信号Ｖｓｐの電圧値が第２閾値ＴＨ２より大きい場合に、電源入力切替部１１７は、内部電源線ＩＬを介してモータ制御部１１の内部へ電源電圧Ｖｃｃを入力する。   Then, when the power supply voltage Vcc is input from the first conduction line FL to the power supply input switching unit 117 and the voltage value of the speed command signal Vsp is larger than the second threshold TH2, the power supply input switching unit 117 The power supply voltage Vcc is input into the motor control unit 11 via the IL.

さらに、電源電圧Ｖｃｃが内部電源線ＩＬからモータ制御部１１の内部に入力されている状態で、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが設定切替部１１１に入力されている場合に、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。   Furthermore, when the control signal CS having a voltage value equal to or more than the first threshold value TH1 is input to the setting switching unit 111 while the power supply voltage Vcc is input from the internal power supply line IL to the inside of the motor control unit 11, The setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting.

従って、実施形態２では、モータ制御装置１が、速度指令信号Ｖｓｐに基づいて動作する電源入力切替部１１７を有する場合において、２つの異なる閾値（第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２）に基づく速度指令信号Ｖｓｐの電圧値の制御と、異なる電圧値での速度指令信号Ｖｓｐの入力タイミングの制御とによって、モータ制御部１１に対する設定を容易に切り替えることができる。   Therefore, in the second embodiment, when the motor control device 1 includes the power supply input switching unit 117 that operates based on the speed command signal Vsp, the speed based on two different thresholds (the first threshold TH1 and the second threshold TH2). The setting of the motor control unit 11 can be easily switched by controlling the voltage value of the command signal Vsp and controlling the input timing of the speed command signal Vsp at different voltage values.

また、実施形態２では、実施形態１と同様に、第１通電線ＦＬ及び第２通電線ＳＬを、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるための通電線として代用している。従って、モータ装置Ｂ１及びモータ制御装置１は、モータ制御部１１に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを更に抑制できる。その他、実施形態２では、実施形態１と同様の効果を有する。   Further, in the second embodiment, similarly to the first embodiment, the first conduction line FL and the second conduction line SL are used as conduction lines for switching the setting for the motor control unit 11 to the second setting. Therefore, the motor device B <b> 1 and the motor control device 1 can further suppress an increase in the number of conducting wires for switching the setting for the motor control unit 11. In addition, the second embodiment has the same effects as the first embodiment.

さらに、実施形態２では、モータ制御装置１は、速度指令信号Ｖｓｐによって電源入力切替部１１７を制御することで、モータ制御部１１に対する設定を切り替える際の電源電圧Ｖｃｃを制御している。従って、コントローラＢ２だけでモータ制御部１１に対する設定を切り替える際の電源電圧Ｖｃｃを制御する場合と比較して、コントローラＢ２の構成を簡素にできる。   Further, in the second embodiment, the motor control device 1 controls the power supply voltage Vcc when switching the setting for the motor control unit 11 by controlling the power supply input switching unit 117 with the speed command signal Vsp. Therefore, the configuration of the controller B2 can be simplified as compared with the case where the power supply voltage Vcc when the setting for the motor control unit 11 is switched only by the controller B2 is controlled.

次に、図８及び図１１を参照して、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えるときのモータシステムＡ１の動作を説明する。図１１は、モータ制御装置１の動作を示すフローチャートである。図１１に示すように、モータシステムＡ１は、ステップＳ１１〜ステップＳ１８の各処理を実行する。   Next, an operation of the motor system A1 when the setting for the motor control unit 11 is switched to the second setting will be described with reference to FIGS. FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the motor control device 1. As shown in FIG. 11, the motor system A1 executes each processing of steps S11 to S18.

図８及び図１１に示すように、ステップＳ１１において、電源部３は、第１通電線ＦＬから電源入力切替部１１７に電源電圧Ｖｃｃが入力されていない状態で、第２通電線ＳＬから第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する速度指令信号Ｖｓｐを、モータ制御部１１に入力する。   As shown in FIGS. 8 and 11, in step S11, the power supply unit 3 switches the first power supply line FL to the first power supply line SL while the power supply voltage Vcc is not input to the power supply input switching unit 117. A speed command signal Vsp having a voltage value equal to or greater than the threshold value TH1 is input to the motor control unit 11.

ステップＳ１２において、電源部３は、モータ制御部１１に入力される速度指令信号Ｖｓｐの電圧値を、第１閾値ＴＨ１よりも低下させる。   In step S12, the power supply unit 3 lowers the voltage value of the speed command signal Vsp input to the motor control unit 11 below the first threshold value TH1.

ステップＳ１３において、蓄電部１５は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳを、一定時間Ｐ以上継続して設定切替部１１１に出力する。   In step S13, power storage unit 15 outputs control signal CS having a voltage value equal to or greater than first threshold value TH1 to setting switching unit 111 continuously for a fixed time period P or more.

ステップＳ１４において、電源電圧Ｖｃｃが電源入力切替部１１７に入力されていないか、又は、第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが電源入力切替部１１７に入力されていない場合、電源入力切替部１１７は、電源電圧Ｖｃｃが入力され、かつ、第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが入力されることを待つ。   In step S14, when the power supply voltage Vcc is not input to the power supply input switching unit 117 or the speed command signal Vsp having a voltage value larger than the second threshold value TH2 is not input to the power supply input switching unit 117, The switching unit 117 waits for the input of the power supply voltage Vcc and the input of the speed command signal Vsp having a voltage value larger than the second threshold value TH2.

一方、ステップＳ１４において、電源電圧Ｖｃｃが電源入力切替部１１７に入力され、かつ、第２閾値ＴＨ２より大きい電圧値の速度指令信号Ｖｓｐが電源入力切替部１１７に入力されている場合、処理はステップＳ１５に進む。   On the other hand, if the power supply voltage Vcc is input to the power supply input switching unit 117 and the speed command signal Vsp having a voltage value larger than the second threshold value TH2 is input to the power supply input switching unit 117 in step S14, the process proceeds to step S14. Proceed to S15.

ステップＳ１５において、電源入力切替部１１７は、モータ制御部１１の内部に電源電圧Ｖｃｃを入力する。   In step S15, the power supply input switching unit 117 inputs the power supply voltage Vcc inside the motor control unit 11.

ステップＳ１６において、設定切替部１１１は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが入力されているか否かを判定する。   In step S16, the setting switching unit 111 determines whether a control signal CS having a voltage value equal to or greater than the first threshold value TH1 is input.

ステップＳ１６で否定判定された場合、処理はステップＳ１１に進む。   If a negative determination is made in step S16, the process proceeds to step S11.

一方、ステップＳ１６で肯定判定された場合、処理はステップＳ１７に進む。肯定判定は、第１閾値ＴＨ１以上の電圧値を有する制御信号ＣＳが入力されていると判定されたことを示す。   On the other hand, when an affirmative determination is made in step S16, the process proceeds to step S17. An affirmative determination indicates that it has been determined that the control signal CS having a voltage value equal to or greater than the first threshold value TH1 has been input.

ステップＳ１７において、設定切替部１１１は、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替える。   In step S17, the setting switching unit 111 switches the setting for the motor control unit 11 to the second setting.

ステップＳ１８において、回転制御部１１３は、速度指令信号Ｖｓｐに従ってモータＭの回転速度を制御する。   In step S18, the rotation control unit 113 controls the rotation speed of the motor M according to the speed command signal Vsp.

以上、図１１を参照して説明したように、実施形態２によれば、電源電圧Ｖｃｃ及び速度指令信号Ｖｓｐの入力タイミングの制御によって、モータ制御部１１に対する設定を第２設定に切り替えることができる。従って、モータシステムＡ１では、モータ制御部１１に対する設定を切り替えるための通電線の本数が増えることを抑制できる。   As described above with reference to FIG. 11, according to the second embodiment, the setting for the motor control unit 11 can be switched to the second setting by controlling the input timing of the power supply voltage Vcc and the speed command signal Vsp. . Therefore, in the motor system A1, it is possible to suppress an increase in the number of energizing wires for switching the setting for the motor control unit 11.

なお、図６及び図７を参照して説明した実施形態１の第１変形例及び第２変形例において、モータ制御部１１は、実施形態２に係る電源入力切替部１１７をさらに有していてもよい。   Note that, in the first modification and the second modification of the first embodiment described with reference to FIGS. 6 and 7, the motor control unit 11 further includes the power input switching unit 117 according to the second embodiment. Is also good.

例えば、第１変形例においてモータ制御部１１が電源入力切替部１１７を有している場合、次のように実施形態２の説明を読み替える。   For example, when the motor control unit 11 includes the power input switching unit 117 in the first modification, the description of the second embodiment is read as follows.

すなわち、回転出力切替部１１１ｂに関し、実施形態２における図９〜図１１の説明において、「設定切替部１１１」を「回転出力切替部１１１ｂ」と読み替え、「蓄電部１５」を「蓄電部１５ｂ」と読み替える。また、「設定保持部１１１１」を「設定保持部１１１１ｂ」と読み替え、「モータ制御部１１に対する設定」を「回転信号ＰＧの出力形式の設定」に読み替える。   That is, regarding the rotation output switching unit 111b, in the description of FIGS. 9 to 11 in the second embodiment, “setting switching unit 111” is replaced with “rotation output switching unit 111b”, and “power storage unit 15” is replaced with “power storage unit 15b”. Read as Further, “setting holding unit 1111” is read as “setting holding unit 1111b”, and “setting for motor control unit 11” is read as “setting of output format of rotation signal PG”.

また、回転出力切替部１１１ｂに関し、実施形態２における図９の説明において、「第１設定」を「第１出力形式」と読み替え、実施形態２における図１０及び図１１の説明において、「第２設定」を「第２出力形式」と読み替える。   Further, regarding the rotation output switching unit 111b, in the description of FIG. 9 in the second embodiment, “first setting” is read as “first output format”, and in the description of FIG. 10 and FIG. "Setting" is read as "second output format".

一方、回転方向切替部１１１ａに関し、実施形態２における図９〜図１１の説明において、「設定切替部１１１」を「回転方向切替部１１１ａ」と読み替え、「蓄電部１５」を「蓄電部１５ａ」と読み替える。また、「設定保持部１１１１」を「設定保持部１１１１ａ」と読み替え、「モータ制御部１１に対する設定」を「モータＭの回転方向の設定」に読み替える。   On the other hand, regarding the rotation direction switching unit 111a, in the description of FIGS. 9 to 11 in the second embodiment, “setting switching unit 111” is replaced with “rotation direction switching unit 111a”, and “power storage unit 15” is replaced with “power storage unit 15a”. Read as Also, “setting holding unit 1111” is read as “setting holding unit 1111a”, and “setting for motor control unit 11” is read as “setting of rotation direction of motor M”.

また、回転方向切替部１１１ａに関し、実施形態２における図９の説明において、「第１設定」を「第１回転方向」と読み替え、実施形態２における図１０及び図１１の説明において、「第２設定」を「第２回転方向」と読み替える。   Further, regarding the rotation direction switching unit 111a, “first setting” is read as “first rotation direction” in the description of FIG. 9 of the second embodiment, and “second setting” is described in the description of FIGS. 10 and 11 of the second embodiment. "Setting" is read as "second rotation direction".

なお、例えば、第２変形例においてモータ制御部１１が電源入力切替部１１７を有している場合は、１個の蓄電部１５が、第１変形例においてモータ制御部１１が電源入力切替部１１７を有している場合の蓄電部１５ａ及び蓄電部１５ｂとして機能する。   For example, when the motor control unit 11 has the power input switching unit 117 in the second modification, one power storage unit 15 is used. Function as the power storage unit 15a and the power storage unit 15b in the case of having

ここで、実施形態１、第１変形例、第２変形例、及び実施形態２において、モータ制御部１１が、例えば、１個のＩＣによって構成されていてもよいし、モータ制御部１１及びインバータ１３が、例えば、１個のＩＣによって構成されていてもよい。また、実施形態１、第１変形例、第２変形例、及び実施形態２では、蓄電部１５はモータ制御部１１の外部に配置された。ただし、蓄電部１５はモータ制御部１１の内部に配置されていてもよく、蓄電部１５の配置は特に限定されない。   Here, in the first embodiment, the first modified example, the second modified example, and the second embodiment, the motor control unit 11 may be configured by, for example, one IC, or the motor control unit 11 and the inverter 13 may be constituted by one IC, for example. In the first embodiment, the first modification, the second modification, and the second embodiment, the power storage unit 15 is arranged outside the motor control unit 11. However, power storage unit 15 may be arranged inside motor control unit 11, and the arrangement of power storage unit 15 is not particularly limited.

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、または、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。   The embodiment of the invention has been described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be implemented in various modes without departing from the gist thereof. Further, a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiment can be appropriately modified. For example, one component of all the components shown in one embodiment may be added to the components of another embodiment, or some configuration of all the components shown in one embodiment may be added. Elements may be omitted from embodiments.

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。   Also, the drawings schematically show each component as a main body in order to facilitate understanding of the invention, and the thickness, length, number, interval, etc. of each component shown in the drawings are not shown in the drawings. For some reasons, it may be different from the actual one. The configuration of each component shown in the above embodiment is an example, and is not particularly limited. Needless to say, various changes can be made without substantially departing from the effects of the present invention. .

本発明は、モータ制御装置及びモータ装置を提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。   The present invention provides a motor control device and a motor device, and has industrial applicability.

１ モータ制御装置
１１ モータ制御部
１１１ 設定切替部
１１１ａ 回転方向切替部
１１１ｂ 回転出力切替部
１１７ 電源入力切替部
ＦＬ 第１通電線
ＳＬ 第２通電線
Ｍ モータ
Ｂ１ モータ装置 Reference Signs List 1 motor control device 11 motor control unit 111 setting switching unit 111a rotation direction switching unit 111b rotation output switching unit 117 power input switching unit FL first conduction line SL second conduction line M motor B1 motor device

Claims (9)

モータを制御するモータ制御部と、
電源電圧を前記モータ制御部に入力する第１通電線と、
前記モータの回転速度を制御する速度指令信号を前記モータ制御部に入力する第２通電線と、
前記第２通電線に接続され、前記速度指令信号を受けて蓄電する蓄電部と
を有し、
前記モータ制御部は、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記速度指令信号が入力された場合に、前記速度指令信号に従って前記モータの回転速度を制御する回転制御部と、
前記モータ制御部に対する設定を切り替える設定切替部と
を有し、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されていない状態で、第１閾値以上の電圧値を有する前記速度指令信号が前記モータ制御部に入力された後に、前記速度指令信号の電圧値が前記第１閾値よりも低下した場合に、前記蓄電部は、前記第１閾値以上の電圧値を有する制御信号を、一定時間以上継続して前記設定切替部に出力し、
前記速度指令信号の電圧値が前記第１閾値よりも低下した後に、前記電源電圧が前記モータ制御部に入力され、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記設定切替部は、前記モータ制御部に対する前記設定を切り替える、モータ制御装置。 A motor control unit that controls the motor;
A first power supply line for inputting a power supply voltage to the motor control unit;
A second conduction line for inputting a speed command signal for controlling the rotation speed of the motor to the motor control unit;
A power storage unit connected to the second power supply line and receiving the speed command signal and storing power.
The motor control unit includes:
In a state where the power supply voltage is input to the motor control unit, when the speed command signal is input, a rotation control unit that controls the rotation speed of the motor according to the speed command signal,
A setting switching unit that switches settings for the motor control unit,
In a state where the power supply voltage is not input to the motor control unit, after the speed command signal having a voltage value equal to or more than a first threshold is input to the motor control unit, the voltage value of the speed command signal is changed to the When the power storage unit has dropped below the first threshold, the power storage unit outputs a control signal having a voltage value equal to or higher than the first threshold to the setting switching unit continuously for a predetermined time or more,
After the voltage value of the speed command signal falls below the first threshold, the power supply voltage is input to the motor control unit,
When the power supply voltage is being input to the motor control unit and the control signal having a voltage value equal to or greater than the first threshold value is being input, the setting switching unit may perform the setting for the motor control unit. Switch the motor control device. 前記モータ制御部に対する前記電源電圧の入力が停止されると、前記設定切替部は、前記モータ制御部に対する前記設定をリセットし、
前記モータ制御部に対する前記設定がリセットされた後、前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されていない状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記速度指令信号が前記モータ制御部に入力された後に、前記速度指令信号の電圧値が前記第１閾値よりも低下した場合に、前記蓄電部は、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号を、前記一定時間以上継続して前記設定切替部に出力する、請求項１に記載のモータ制御装置。 When the input of the power supply voltage to the motor control unit is stopped, the setting switching unit resets the setting for the motor control unit,
After the setting for the motor control unit is reset, in a state where the power supply voltage is not input to the motor control unit, the speed command signal having a voltage value equal to or higher than the first threshold is input to the motor control unit. After that, when the voltage value of the speed command signal is lower than the first threshold, the power storage unit continues the control signal having a voltage value equal to or higher than the first threshold for the predetermined time or more. The motor control device according to claim 1, wherein the motor control device outputs the signal to the setting switching unit. 前記モータ制御部に対する前記設定は、前記モータの回転方向の設定を示し、
前記設定切替部は、前記モータの回転方向の設定を切り替える回転方向切替部を有し、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記回転方向切替部は、前記モータの回転方向の設定を切り替える、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。 The setting for the motor control unit indicates the setting of the rotation direction of the motor,
The setting switching unit has a rotation direction switching unit that switches the setting of the rotation direction of the motor,
When the control signal having a voltage value equal to or more than the first threshold value is input in a state where the power supply voltage is input to the motor control unit, the rotation direction switching unit controls a rotation direction of the motor. The motor control device according to claim 1, wherein the setting is switched. 前記モータ制御装置は、前記モータが有するロータの回転位置を検出する回転位置検出部をさらに有し、
前記モータ制御部は、前記回転位置検出部が検出した前記回転位置を示す回転位置信号を、前記モータの回転数を示す回転信号に変換して出力する回転信号出力部をさらに有し、
前記モータ制御部に対する前記設定は、前記回転信号の出力形式の設定を示し、
前記設定切替部は、前記回転信号の前記出力形式の設定を切り替える回転出力切替部を有し、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記回転出力切替部は、前記回転信号の前記出力形式の設定を切り替える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。 The motor control device further includes a rotation position detection unit that detects a rotation position of a rotor of the motor,
The motor control unit further includes a rotation signal output unit that converts a rotation position signal indicating the rotation position detected by the rotation position detection unit into a rotation signal indicating the number of rotations of the motor and outputs the rotation signal.
The setting for the motor control unit indicates the setting of the output format of the rotation signal,
The setting switching unit has a rotation output switching unit that switches the setting of the output format of the rotation signal,
When the control signal having a voltage value equal to or more than the first threshold value is input while the power supply voltage is input to the motor control unit, the rotation output switching unit outputs the output of the rotation signal. The motor control device according to any one of claims 1 to 3, wherein setting of a format is switched. 前記回転信号は、パルス波であり、
前記回転信号の前記出力形式は、前記モータの１回転当たりに前記回転信号に含めるパルスの数によって示される、請求項４に記載のモータ制御装置。 The rotation signal is a pulse wave,
The motor control device according to claim 4, wherein the output form of the rotation signal is indicated by the number of pulses included in the rotation signal per one rotation of the motor. 前記モータ制御装置は、前記モータが有するロータの回転位置を検出する回転位置検出部をさらに有し、
前記モータ制御部は、前記回転位置検出部が検出した前記回転位置を示す回転位置信号を、前記モータの回転数を示す回転信号に変換して出力する回転信号出力部をさらに有し、
前記モータ制御部に対する前記設定は、前記回転信号の出力形式の設定と、前記モータの回転方向の設定とを示し、
前記設定切替部は、
前記回転信号の前記出力形式の設定を切り替える回転出力切替部と、
前記モータの回転方向の設定を切り替える回転方向切替部と
を有し、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記回転出力切替部は、前記回転信号の前記出力形式の設定を切り替え、
前記電源電圧が前記モータ制御部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記回転方向切替部は、前記モータの回転方向の設定を切り替え、
前記蓄電部は、前記回転出力切替部と前記回転方向切替部とで共用される、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。 The motor control device further includes a rotation position detection unit that detects a rotation position of a rotor of the motor,
The motor control unit further includes a rotation signal output unit that converts a rotation position signal indicating the rotation position detected by the rotation position detection unit into a rotation signal indicating the number of rotations of the motor and outputs the rotation signal.
The setting for the motor control unit indicates the setting of the output format of the rotation signal and the setting of the rotation direction of the motor,
The setting switching unit,
A rotation output switching unit that switches the setting of the output format of the rotation signal,
A rotation direction switching unit that switches the setting of the rotation direction of the motor,
When the control signal having a voltage value equal to or more than the first threshold value is input while the power supply voltage is input to the motor control unit, the rotation output switching unit outputs the output of the rotation signal. Toggle format settings,
When the control signal having a voltage value equal to or greater than the first threshold value is input while the power supply voltage is being input to the motor control unit, the rotation direction switching unit controls the rotation direction of the motor. Switch settings,
The motor control device according to claim 1, wherein the power storage unit is shared by the rotation output switching unit and the rotation direction switching unit. 前記モータ制御部は、前記第１閾値より小さい第２閾値に基づいて、前記モータ制御部の内部に対する前記電源電圧の入力と遮断とを切り替える電源入力切替部をさらに有し、
前記電源入力切替部に前記電源電圧が入力されている状態で、前記速度指令信号の電圧値が前記第２閾値より大きい場合に、前記電源入力切替部は、前記モータ制御部の内部へ前記電源電圧を入力し、
前記電源入力切替部に前記電源電圧が入力されている状態で、前記速度指令信号の電圧値が前記第２閾値以下の場合に、前記電源入力切替部は、前記モータ制御部の内部への前記電源電圧の入力を遮断し、
前記電源入力切替部に前記電源電圧が入力されていない状態では、前記モータ制御部の内部へ前記電源電圧は入力されず、
前記電源電圧が前記電源入力切替部に入力されていない状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記速度指令信号が前記モータ制御部に入力された後に、前記速度指令信号の電圧値が前記第１閾値よりも低下した場合に、前記蓄電部は、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号を、前記一定時間以上継続して前記設定切替部に出力し、
前記電源電圧が前記電源入力切替部に入力され、かつ、前記速度指令信号の電圧値が前記第２閾値より大きい場合に、前記電源入力切替部は、前記モータ制御部の内部へ前記電源電圧を入力し、
前記電源電圧が前記モータ制御部の内部に入力されている状態で、前記第１閾値以上の電圧値を有する前記制御信号が入力されている場合に、前記設定切替部は、前記モータ制御部に対する前記設定を切り替える、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。 The motor control unit further includes a power supply input switching unit that switches between input and cutoff of the power supply voltage to the inside of the motor control unit based on a second threshold smaller than the first threshold,
When the voltage value of the speed command signal is larger than the second threshold while the power supply voltage is being input to the power supply input switching unit, the power supply input switching unit supplies the power supply to the inside of the motor control unit. Enter the voltage,
When the voltage value of the speed command signal is equal to or less than the second threshold value in a state where the power supply voltage is input to the power supply input switching unit, the power supply input switching unit transmits the voltage to the inside of the motor control unit. Cut off the input of the power supply voltage,
In a state where the power supply voltage is not input to the power supply input switching unit, the power supply voltage is not input into the motor control unit,
In a state where the power supply voltage is not input to the power supply input switching unit, after the speed command signal having a voltage value equal to or more than the first threshold is input to the motor control unit, the voltage value of the speed command signal is When the voltage is lower than the first threshold, the power storage unit outputs the control signal having a voltage value equal to or higher than the first threshold to the setting switching unit continuously for the predetermined time or more,
When the power supply voltage is input to the power supply input switching unit, and the voltage value of the speed command signal is larger than the second threshold, the power supply input switching unit transmits the power supply voltage to the inside of the motor control unit. type in,
In a state where the power supply voltage is input to the inside of the motor control unit, when the control signal having a voltage value equal to or more than the first threshold value is input, the setting switching unit controls the motor control unit. The motor control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the setting is switched. 前記蓄電部は、ダイオードと、キャパシタとを含む、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のモータ制御装置。   The motor control device according to claim 1, wherein the power storage unit includes a diode and a capacitor. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
前記モータと
を備える、モータ装置。 A motor control device according to any one of claims 1 to 8,
A motor device, comprising: the motor.
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