JP2020043445A - Radio communication system and radio communication method - Google Patents

Radio communication system and radio communication method Download PDF

Info

Publication number
JP2020043445A
JP2020043445A JP2018168626A JP2018168626A JP2020043445A JP 2020043445 A JP2020043445 A JP 2020043445A JP 2018168626 A JP2018168626 A JP 2018168626A JP 2018168626 A JP2018168626 A JP 2018168626A JP 2020043445 A JP2020043445 A JP 2020043445A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
transmitter
industrial machine
data
wireless communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018168626A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
那津子 中城
Natsuko Nakajo
那津子 中城
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Machinery Ltd filed Critical Murata Machinery Ltd
Priority to JP2018168626A priority Critical patent/JP2020043445A/en
Publication of JP2020043445A publication Critical patent/JP2020043445A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

To prevent unintended operation of an industrial machinery surely at the time of emergency or the like.SOLUTION: An encryption processing part 67b of a portable operation unit 30 generates a safety state release code as data of multiple bits, by encryption processing using a key stored in the portable operation unit 30. The safety state release code is data transmitted wirelessly from a remote control side communication unit 67a of the portable operation unit 30, for indicating that operation of a stacker crane 12 is permitted by an enable switch 65 of the portable operation unit 30. A verification processing part 28b of a second receiving part 22 determines whether or not the data, received by a communication part 28a wirelessly, indicates permission of operation of the stacker crane 12, by verification processing using the key stored in the second receiving part 22. When the verification processing part 28b determines that operation of the stacker crane 12 is permitted, the second receiving part safety section 29 of the second receiving part 22 permits the operation.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、主として、無線通信システムに関する。   The present invention relates mainly to wireless communication systems.

従来から、無線通信を利用して産業用機械を動作させることができる通信システムが知られている。特許文献１は、この種の自動運転機器システムを開示する。   2. Description of the Related Art Communication systems capable of operating industrial machines using wireless communication have been known. Patent Document 1 discloses this type of automatic driving device system.

特許文献１は、制御装置と、操作端末と、を備える自動運転機器システムを開示する。制御装置と操作端末は、無線通信を介して情報の送受信が可能である。制御装置は、スタッカクレーンの動作制御を行う装置である。操作端末には、スタッカクレーンの遠隔操作に用いる携帯機器が通信可能に接続される。また、操作端末は、スタッカクレーンに対する携帯機器を介した手動操作を有効化するための押しボタン式のイネーブルスイッチを備える。   Patent Document 1 discloses an automatic driving device system including a control device and an operation terminal. The control device and the operation terminal can transmit and receive information via wireless communication. The control device is a device that controls the operation of the stacker crane. A portable device used for remote operation of the stacker crane is communicably connected to the operation terminal. The operation terminal includes a push-button enable switch for enabling manual operation of the stacker crane via the portable device.

この自動運転機器システムでは、作業者によってイネーブルスイッチが押下されている場合に、携帯機器からの操作指示が有効と判断され、当該操作指示が制御装置に出力される。そして、制御装置は、携帯機器からの操作指示に基づいてスタッカクレーンの動作を制御する。   In this automatic driving device system, when the enable switch is pressed by the operator, the operation instruction from the portable device is determined to be valid, and the operation instruction is output to the control device. Then, the control device controls the operation of the stacker crane based on an operation instruction from the mobile device.

特開２０１８−３９６２５号公報JP 2018-39625 A

しかし、上記特許文献１の構成は、例えば改ざん又は偽装された信号を無線により受信した場合、イネーブルスイッチが押下されていない状態であるにもかかわらず、携帯機器の操作指示が有効になってしまう可能性がある。従って、オペレータの意図によらないでスタッカクレーンが動作する可能性を減らすことが求められていた。   However, in the configuration of Patent Document 1, for example, when a falsified or spoofed signal is wirelessly received, the operation instruction of the portable device becomes valid even though the enable switch is not pressed. there is a possibility. Therefore, there is a need to reduce the possibility that the stacker crane operates without the intention of the operator.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、非常時等において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止できる無線通信システムを提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a wireless communication system capable of reliably preventing an industrial machine from unintentionally operating in an emergency or the like.

課題を解決するための手段及び効果Means and effects for solving the problem

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem and its effects will be described.

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の無線通信システムが提供される。即ち、この無線通信システムは、送信機と、受信機と、を備える。前記送信機は、指示を無線送信する。前記受信機は、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する。前記送信機は、イネーブル操作部と、暗号化処理部と、送信部と、を備える。前記イネーブル操作部は、前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作を許可するために操作される。前記暗号化処理部は、動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する。前記動作許可データは、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すために前記送信機から無線送信するデータである。前記送信部は、前記暗号化処理部が生成した前記動作許可データを前記受信機へ無線送信する。前記受信機は、受信部と、検算処理部と、制御部と、を備える。前記受信部は、複数ビットのデータを受信する。前記検算処理部は、前記受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により、前記受信部が無線により受信した複数ビットのデータが、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを判断する。前記制御部は、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していたと前記検算処理部が判断した場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う。   According to a first aspect of the present invention, there is provided a wireless communication system having the following configuration. That is, this wireless communication system includes a transmitter and a receiver. The transmitter wirelessly transmits the instruction. The receiver controls an industrial machine according to an instruction received from the transmitter. The transmitter includes an enable operation unit, an encryption processing unit, and a transmission unit. The enable operation unit is operated to permit an operation of the industrial machine according to an operation of the transmitter. The encryption processing unit generates the operation permission data as a plurality of bits of data by performing an encryption process using a key stored in the transmitter. The operation permission data is data that is wirelessly transmitted from the transmitter to indicate that the operation of the industrial machine is permitted by the enable operation unit. The transmitting unit wirelessly transmits the operation permission data generated by the encryption processing unit to the receiver. The receiver includes a receiving unit, a check processing unit, and a control unit. The receiving unit receives a plurality of bits of data. The check processing unit, by a check process using a key stored in the receiver, the multi-bit data wirelessly received by the receiving unit, the operation of the industrial machine is permitted by the enable operation unit It is determined whether or not it indicates that The control unit performs control for permitting the operation of the industrial machine when the verification processing unit determines that the data indicates that the operation of the industrial machine is permitted.

これにより、産業用機械の動作が許可されていることを示す動作許可データが暗号化されるので、信号の改ざん及び偽装が困難になる。従って、非常時において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止することができる。また、送信機によって産業用機械を操作する場合のセキュリティを向上させることができる。   Accordingly, the operation permission data indicating that the operation of the industrial machine is permitted is encrypted, so that it is difficult to falsify and disguise the signal. Therefore, unintended operation of the industrial machine in an emergency can be reliably prevented. In addition, security when operating the industrial machine with the transmitter can be improved.

前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記イネーブル操作部の操作によって前記産業用機械の動作が許可されている間、前記送信部は、前記動作許可データを反復して送信する。前記暗号化処理部は、前記送信部が前記動作許可データを送信する毎に、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを変化させる。前記検算処理部は、前記受信部が前記送信部から前記動作許可データを受信する毎に、前記検算処理に用いる前記キーを変化させる。   In the above wireless communication system, the following configuration is preferable. That is, while the operation of the industrial machine is permitted by the operation of the enable operation unit, the transmission unit repeatedly transmits the operation permission data. The encryption processing unit changes the key used for the encryption process for generating the operation permission data every time the transmission unit transmits the operation permission data. The verification processing unit changes the key used for the verification process each time the reception unit receives the operation permission data from the transmission unit.

これにより、動作許可データが送信される毎に、暗号化処理のキーが変化することになるので、信号の改ざん及び偽装が一層困難になる。   As a result, the key of the encryption process changes every time the operation permission data is transmitted, so that it becomes more difficult to falsify and disguise the signal.

前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記暗号化処理部は、前記送信部が無線通信した回数をカウントした値である通信カウント値に基づいて、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを定める。前記検算処理部は、前記通信カウント値に基づいて、前記検算処理に用いる前記キーを定める。   In the above wireless communication system, the following configuration is preferable. That is, the encryption processing unit determines the key used in the encryption process for generating the operation permission data based on a communication count value that is a value obtained by counting the number of times that the transmission unit performs wireless communication. The verification processing unit determines the key used for the verification processing based on the communication count value.

これにより、無線通信回数に応じて暗号化処理のキーを変化させることで、単純な構成で、信号の改ざん及び偽装を困難にすることができる。   Thus, by changing the key of the encryption process according to the number of times of wireless communication, it is possible to make it difficult to falsify and disguise a signal with a simple configuration.

前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記暗号化処理部は、前記送信機を一意に識別するための識別情報に基づいて前記動作許可データを生成する。前記検算処理部は、前記送信機の識別情報に基づいて、前記検算処理を行う。   In the above wireless communication system, the following configuration is preferable. That is, the encryption processing unit generates the operation permission data based on identification information for uniquely identifying the transmitter. The check processing unit performs the check processing based on the identification information of the transmitter.

これにより、安全状態解除コードが、送信機に応じて異なることになる。従って、信号の改ざん及び偽装を一層困難にすることができる。   As a result, the safety state release code differs depending on the transmitter. Therefore, falsification and disguise of the signal can be made more difficult.

前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記送信機において、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていない場合に、前記送信部は動作禁止データを前記受信機に送信する。前記受信機において、前記受信部が前記動作禁止データを受信した場合に、前記制御部は前記産業用機械を動作させないように制御する。   In the above wireless communication system, the following configuration is preferable. That is, in the transmitter, when the operation of the industrial machine is not permitted by the enable operation unit, the transmission unit transmits operation inhibition data to the receiver. In the receiver, when the receiving unit receives the operation prohibition data, the control unit controls the industrial machine so as not to operate.

これにより、非常時等において、産業用機械が停止した状態を適切に実現することができる。   This makes it possible to appropriately realize a state where the industrial machine is stopped in an emergency or the like.

前記の無線通信システムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記送信機は、携帯端末と、送信機本体と、を備える。前記携帯端末は、前記産業用機械を動作させるために操作される。前記送信機本体には、前記イネーブル操作部が設けられる。前記送信機本体は、有線ケーブルを介して前記携帯端末と接続される。前記携帯端末は、当該携帯端末の操作に応じて前記産業用機械を動作させるための無線通信を行う。前記送信機本体は、前記産業用機械の動作を許可するための無線通信を行う。   In the above wireless communication system, the following configuration is preferable. That is, the transmitter includes a portable terminal and a transmitter main body. The mobile terminal is operated to operate the industrial machine. The transmitter main body is provided with the enable operation unit. The transmitter body is connected to the mobile terminal via a wired cable. The mobile terminal performs wireless communication for operating the industrial machine in accordance with an operation of the mobile terminal. The transmitter main body performs wireless communication for permitting operation of the industrial machine.

これにより、携帯端末と送信機本体とを連携させて、産業用機械を制御することができる。   Thereby, the industrial machine can be controlled by linking the portable terminal and the transmitter body.

本発明の第２の観点によれば、以下の無線通信方法が提供される。即ち、この無線通信方法は、暗号化ステップと、送信ステップと、検算ステップと、第１制御ステップと、第２制御ステップと、を含む。前記暗号化ステップでは、指示を無線送信する送信機と、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、を備える通信システムにおいて、前記送信機が備えるイネーブル操作部によって前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作が許可されている場合に、前記送信機が、動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する。前記動作許可データは、前記産業用機械の動作を許可する旨を示すデータである。前記送信ステップでは、前記送信機が前記受信機へ前記動作許可データを送信する。前記検算ステップでは、前記受信機が無線により受信した複数ビットのデータが、前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを、当該受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により判断する。前記第１制御ステップでは、前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していた場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う。前記第２制御ステップでは、前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していなかった場合に、前記産業用機械を動作させない制御を行う。   According to a second aspect of the present invention, the following wireless communication method is provided. That is, this wireless communication method includes an encryption step, a transmission step, a check step, a first control step, and a second control step. In the encrypting step, in a communication system including a transmitter that wirelessly transmits an instruction and a receiver that controls an industrial machine in accordance with the instruction received from the transmitter, the transmission is performed by an enable operation unit included in the transmitter. When the operation of the industrial machine according to the operation of the machine is permitted, the transmitter converts the operation permission data into data of a plurality of bits by an encryption process using a key stored in the transmitter. Generate. The operation permission data is data indicating that the operation of the industrial machine is permitted. In the transmitting step, the transmitter transmits the operation permission data to the receiver. In the checking step, whether or not the multi-bit data received by the receiver wirelessly indicates that the operation of the industrial machine is permitted is determined by using a key stored in the receiver. Judge by the verification process. In the first control step, when the data indicates that the operation of the industrial machine is permitted in the checking step, control for permitting the operation of the industrial machine is performed. In the second control step, if the data does not indicate that the operation of the industrial machine is permitted in the checking step, control is performed so that the industrial machine is not operated.

これにより、産業用機械の動作が許可されていることを示す動作許可データが暗号化されるので、信号の改ざん及び偽装が困難になる。従って、非常時において産業用機械が意図せず動作することを確実に防止することができる。また、送信機によって産業用機械を操作する場合のセキュリティを向上させることができる。   Accordingly, the operation permission data indicating that the operation of the industrial machine is permitted is encrypted, so that it is difficult to falsify and disguise the signal. Therefore, unintended operation of the industrial machine in an emergency can be reliably prevented. In addition, security when operating the industrial machine with the transmitter can be improved.

本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。The top view which shows typically the structure of the automatic warehouse in which the wireless communication method which concerns on one Embodiment of this invention is performed. 自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。The figure explaining the structure of one stacker crane which comprises an automatic warehouse. スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a control system of the stacker crane. 安全信号システムの構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a safety signal system. 第２受信部の構成を示す斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing a configuration of a second receiving unit. タブレットが携帯型リモコンに取り付けられて構成される携帯操作ユニットを示す正面図。FIG. 2 is a front view showing a portable operation unit configured by attaching a tablet to a portable remote controller. 携帯操作ユニットの側面図。The side view of a portable operation unit. 安全状態解除コードの生成手順を説明する図。The figure explaining the generation | occurrence | production procedure of a safe state release code. スタッカクレーンの手動運転モードでの動作の許可に関して、携帯型リモコンと第２受信部との間で行われる通信を説明するシーケンス図。FIG. 9 is a sequence diagram illustrating communication performed between the portable remote controller and the second receiving unit regarding permission of operation of the stacker crane in the manual operation mode. 変形例における安全状態解除コードの生成手順を説明する図。The figure explaining the generation | occurrence | production procedure of the safe state release code in a modification.

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無線通信方法が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム２０の構成を示すブロック図である。   Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view schematically showing a configuration of an automatic warehouse 1 in which a wireless communication method according to one embodiment of the present invention is performed. FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of one stacker crane 12 that configures the automatic warehouse 1. FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the control system 10 of the stacker crane 12. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the safety signal system 20.

図１に示す自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を備える。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を介して、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。   The automatic warehouse 1 shown in FIG. 1 includes a plurality of stacker racks 11 and a plurality of stacker cranes (industrial machines) 12. The stacker rack 11 has a large number of storage spaces capable of storing luggage such as parts and materials. The stacker crane 12 automatically carries in / out the load into / from the storage space of the stacker rack 11. The automatic warehouse 1 can automatically store the luggage in the stacker rack 11 and automatically unload the luggage stored in the stacker rack 11 via the stacker crane 12.

図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ（機械コントローラ）２と、を備える。   As shown in FIG. 2, each stacker crane 12 includes a traveling vehicle 13 that travels along a track, an elevating platform 14 that can move up and down, and a crane controller that controls the operations of the traveling vehicle 13 and the elevating platform 14. A machine controller) 2.

スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動く。   The stacker crane 12 can operate by selecting an operation mode from an automatic operation mode and a manual operation mode. In the automatic operation mode, the stacker crane 12 moves automatically according to pre-programmed rules. In the manual operation mode, the stacker crane 12 moves according to an operation instruction of an operator.

図２及び図３に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。   The crane controller 2 shown in FIGS. 2 and 3 includes, for example, a known control unit including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output unit, and the like. The ROM stores various programs, data (rules) related to automatic driving, and the like. The CPU can read various programs from the ROM and execute them.

スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。   When the automatic operation mode is selected as the operation mode of the stacker crane 12, the crane controller 2 controls the operation of the traveling vehicle 13 and the elevator 14 based on the stored data on the automatic operation and the like.

スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチの状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。   When the manual operation mode is selected as the operation mode of the stacker crane 12, the crane controller 2 receives the operation instruction from the operator received via the first receiving unit 21 and the operation instruction received via the second receiving unit 22. The operation of the traveling vehicle 13 and the lift 14 is controlled according to the state signal of the switch.

荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン１２の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵９等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵９に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン１２が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン１２の運転は自動的に停止する。   In order to prevent contact with luggage and the like, an area including an operation area of the stacker crane 12 in the automatic warehouse 1 is partitioned by a fence 9 or the like as shown in FIG. 2, and the area is defined as a restricted area. For example, a sensor is provided on a door provided on the fence 9 to detect that the operator enters the operation area for performing maintenance or the like. However, doors and sensors are omitted in FIG. When the sensor detects that the door has been opened while the stacker crane 12 is moving in the automatic operation mode, the operation of the stacker crane 12 automatically stops.

自動倉庫１は、第１受信部２１と、第２受信部（受信機）２２と、を備える。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。第１受信部２１と第２受信部２２は、１つのスタッカクレーン１２に対して１つずつ設けられている。   The automatic warehouse 1 includes a first receiving unit 21 and a second receiving unit (receiver) 22. The first receiving unit 21 and the second receiving unit 22 are each configured as a communication device, and are installed near the crane controller 2 in the stacker crane 12. The first receiving unit 21 and the second receiving unit 22 are electrically connected to the crane controller 2. The first receiving unit 21 and the second receiving unit 22 are provided one for each stacker crane 12.

第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、後述のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉ−Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。   The first receiving unit 21 wirelessly communicates with a tablet 5 described later via a wireless LAN. A wireless LAN has a plurality of wireless communication channels, and transmits data using radio waves, infrared rays, and the like. In the present embodiment, Wi-Fi (Wi-Fi is a registered trademark) is used as the wireless LAN. Through this wireless communication, the first receiving unit 21 receives an operation instruction input to the tablet 5 when the operator operates the tablet 5. Examples of the operation instruction include an instruction to run the traveling vehicle 13 and an instruction to move the elevator 14 up and down. The first receiving unit 21 outputs signals indicating these instructions to the crane controller 2 as control signals for controlling the operation of the stacker crane 12.

第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して後述の携帯型リモコン６と無線通信する。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号を受信する。状態信号の例としては、非常停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又はチャネルを用いて無線通信をそれぞれ行う。   The second receiving unit 22 wirelessly communicates with a portable remote controller 6 described later via a wireless LAN. Through this wireless communication, the second receiving unit 22 receives various status signals. Examples of the state signal include a state signal of an emergency stop switch, a state signal of an enable switch for validating an operation instruction from the tablet 5, and the like. The second receiving unit 22 outputs the received state signal to the crane controller 2 as a control signal for controlling the operation of the stacker crane 12. The first receiving unit 21 and the second receiving unit 22 each perform wireless communication using different frequency bands or channels.

次に、第２受信部２２について、図５を参照して詳細に説明する。図５は、第２受信部２２の構成を示す斜視図である。   Next, the second receiving unit 22 will be described in detail with reference to FIG. FIG. 5 is a perspective view showing the configuration of the second receiving unit 22.

第２受信部２２は、図５に示すように、第２受信部状態表示部２３と、第２受信部電源コネクタ２４と、を備える。   As shown in FIG. 5, the second receiving unit 22 includes a second receiving unit status display unit 23 and a second receiving unit power connector 24.

第２受信部状態表示部２３は、電源ランプ、ステータスランプ、ＷＬＡＮランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。第２受信部状態表示部２３は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、第２受信部２２の様々な動作状態を表す。   The second receiving unit status display unit 23 includes three lamps including a power lamp, a status lamp, and a WLAN lamp. Each lamp is configured as an LED. The second receiving unit status display unit 23 indicates various operating states of the second receiving unit 22 by a combination of a lighting color and a lighting state (lighting / flashing) of each LED.

第２受信部電源コネクタ２４には、電源ケーブル９１が接続されている。この電源ケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作に必要な電力が供給される。電源ケーブル９１には複数の電線が含まれており、電源ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のための信号ケーブルとしても機能する。   A power cable 91 is connected to the second receiving section power connector 24. Power required for the operation of the second receiving unit 22 is supplied via the power cable 91. The power cable 91 includes a plurality of electric wires, and the power cable 91 functions not only as a power supply but also as a signal cable for inputting and outputting signals.

第２受信部２２には、第２受信部電源コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。   The second receiving unit 22 is provided with a connector (not shown) for electrically connecting the antenna cable 93 in addition to the second receiving unit power connector 24. A radio antenna (not shown) for transmitting and receiving radio waves is connected to the antenna cable 93.

第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部２８と、第２受信部安全部（制御部）２９と、が設けられている。この第２受信部無線部２８と第２受信部安全部２９は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。ＵＡＲＴは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒの略称である。   As shown in FIG. 4, the second receiving unit 22 includes a second receiving unit radio unit 28 and a second receiving unit safety unit (control unit) 29. The second receiving unit radio unit 28 and the second receiving unit safety unit 29 are connected by, for example, a UART and perform serial communication. UART is an abbreviation for Universal Asynchronous Receiver / Transmitter.

第２受信部無線部２８は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部無線部２８は、携帯型リモコン６との間で無線通信する。具体的には、第２受信部無線部２８は、通信部（受信部）２８ａと、検算処理部２８ｂと、を備える。通信部２８ａは、携帯型リモコン６（具体的には、後述の携帯型リモコン無線部６７が備えるリモコン側通信部６７ａ）との間でデータを送受信することができる。検算処理部２８ｂは、所定の場合に、通信部２８ａが受信した複数ビットのデータが真正なものか否かを、適宜の計算を行うことにより判断する。なお、第２受信部無線部２８の詳細な構成については後述する。   The second receiving unit wireless unit 28 is configured as a computer (specifically, a wireless communication module) and includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The second receiving unit wireless unit 28 performs wireless communication with the portable remote controller 6. Specifically, the second receiving unit radio unit 28 includes a communication unit (receiving unit) 28a and a check processing unit 28b. The communication section 28a can transmit and receive data to and from the portable remote controller 6 (specifically, a remote-control-side communication section 67a provided in a portable remote-control wireless section 67 described later). In a predetermined case, the verification processing unit 28b determines whether the multi-bit data received by the communication unit 28a is genuine by performing an appropriate calculation. The detailed configuration of the second receiving unit wireless unit 28 will be described later.

第２受信部安全部２９は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部安全部２９は、機能安全部として用いられる。具体的には、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態とすべきか否かを判断し、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。   The second receiving unit safety unit 29 is configured as a computer, and includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The second receiving unit safety unit 29 is used as a functional safety unit. Specifically, the second receiving unit safety unit 29 determines whether or not the stacker crane 12 should be in a safe state in which the stacker crane 12 does not operate, based on the result of the communication of the second receiving unit wireless unit 28 with the portable remote controller 6. And outputs a safety state request signal to the crane controller 2 as necessary.

図３に示すように、本実施形態の自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を制御するための制御システム１０を備える。制御システム１０は、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための制御指示送信機３を備える。制御指示送信機３は、１又は複数の送信機から構成される。それぞれの送信機は、クレーンコントローラ２に指示を与えるために、第１受信部２１及び第２受信部２２経由で、無線ＬＡＮによる通信を行う。   As shown in FIG. 3, the automatic warehouse 1 of the present embodiment includes a control system 10 for controlling a stacker crane 12. The control system 10 includes a control instruction transmitter 3 for an operator to instruct the stacker crane 12. The control instruction transmitter 3 includes one or a plurality of transmitters. Each of the transmitters communicates with the crane controller 2 by wireless LAN via the first receiving unit 21 and the second receiving unit 22.

制御指示送信機３は、携帯操作ユニット（送信機）３０を含む。携帯操作ユニット３０について、図６及び図７を参照して詳細に説明する。図６は、タブレット５が携帯型リモコン６に取り付けられて構成される携帯操作ユニット３０を示す正面図である。図７は、携帯操作ユニット３０の側面図である。   The control instruction transmitter 3 includes a portable operation unit (transmitter) 30. The portable operation unit 30 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 6 is a front view showing the portable operation unit 30 configured by attaching the tablet 5 to the portable remote controller 6. FIG. 7 is a side view of the portable operation unit 30.

携帯操作ユニット３０は、タブレット（携帯端末）５と、携帯型リモコン（送信機本体）６と、により構成される。リモコンとは、リモートコントローラの略である。   The portable operation unit 30 includes a tablet (portable terminal) 5 and a portable remote controller (transmitter main body) 6. The remote control is an abbreviation of a remote controller.

携帯操作ユニット３０を構成するタブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には、タッチパネルディスプレイ５１が設けられている。このタッチパネルディスプレイ５１は、オペレータが指で触れて操作するタッチパネル（操作部）と、様々な情報を表示するディスプレイ（表示部）と、を一体化した構成となっている。   The tablet 5 constituting the portable operation unit 30 is a known tablet computer including a CPU, a ROM, a RAM, an input / output unit, and the like. The tablet 5 is provided with a touch panel display 51. The touch panel display 51 has a configuration in which a touch panel (operation unit) operated by an operator touching with a finger and a display (display unit) for displaying various information are integrated.

タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動かすための動作指示等の様々な指示を第１受信部２１に無線送信する。   The tablet 5 has a built-in wireless antenna (not shown), and can wirelessly communicate with the first receiving unit 21 as shown in FIG. The tablet 5 receives various instructions such as an instruction to switch the operation mode of the stacker crane 12 and an operation instruction to move the stacker crane 12 in the manual operation mode of the stacker crane 12 according to the operation of the operator. 21 by radio.

携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、第２受信部２２と無線通信することができる。   The portable remote control 6 is used in combination with the tablet 5 to control the operation of the stacker crane 12 in the manual operation mode of the stacker crane 12. The portable remote controller 6 has a built-in wireless antenna (not shown), and can wirelessly communicate with the second receiver 22 as shown in FIG.

携帯型リモコン６は、図６及び図７に示すように、携帯型リモコン状態表示部６０と、電源ボタン６１と、リモコン電源コネクタ６２と、ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）６４と、イネーブルスイッチ（イネーブル操作部）６５と、携帯側非常停止スイッチ６６と、を備える。   As shown in FIGS. 6 and 7, the portable remote controller 6 has a portable remote controller status display section 60, a power button 61, a remote controller power connector 62, a USB cable (wired cable) 64, and an enable switch (enable operation). ) 65 and a portable-side emergency stop switch 66.

携帯型リモコン状態表示部６０は、図６に示すように、電源ランプ、充電ランプ及びステータスランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。携帯型リモコン状態表示部６０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、携帯型リモコン６の様々な動作状態を表す。   As shown in FIG. 6, the portable remote control status display unit 60 includes three lamps including a power lamp, a charging lamp, and a status lamp. Each lamp is configured as an LED. The portable remote control state display unit 60 indicates various operation states of the portable remote controller 6 by a combination of a lighting color of each LED and a lighting state (lighting / flashing).

電源ボタン６１は押しボタンスイッチとして構成されている。電源ボタン６１を押すことにより、携帯型リモコン６が備える図略の充電池からの電力供給の有無を切り換えることができる。これにより、携帯型リモコン６の電源のＯＮ／ＯＦＦが実現される。   The power button 61 is configured as a push button switch. By pressing the power button 61, it is possible to switch whether or not power is supplied from a rechargeable battery (not shown) included in the portable remote controller 6. Thereby, ON / OFF of the power supply of the portable remote controller 6 is realized.

リモコン電源コネクタ６２には、上述の充電池を充電するための図略のケーブルを接続することができる。   A cable (not shown) for charging the above-described rechargeable battery can be connected to the remote control power supply connector 62.

ＵＳＢケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出されている。ＵＳＢケーブル６４はデータ通信ケーブルとして構成されており、タブレット５に接続することができる。携帯型リモコン６が備えるホルダにタブレット５を装着し、このタブレット５にＵＳＢケーブル６４を接続することにより、タブレット５及び携帯型リモコン６を連携させて携帯操作ユニット３０として機能させることができる。   The USB cable 64 is drawn out of the housing of the portable remote controller 6. The USB cable 64 is configured as a data communication cable, and can be connected to the tablet 5. By attaching the tablet 5 to a holder provided in the portable remote controller 6 and connecting the USB cable 64 to the tablet 5, the tablet 5 and the portable remote controller 6 can function as the portable operation unit 30 in cooperation with each other.

イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチから構成される。イネーブルスイッチ６５は、オペレータが片手で携帯型リモコン６を掴みながら押すことができるように、携帯型リモコン６の側面に設けられている。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために、ある程度の操作力で押される。イネーブルスイッチ６５は、いったん押された後でも、操作力が解除されれば、押された状態から元に戻る。従って、オペレータに転倒等の不慮の状況が生じた場合に、スタッカクレーン１２の動作を直ちに不許可とすることができる。   The enable switch 65 is composed of, for example, a push button switch. The enable switch 65 is provided on a side surface of the portable remote controller 6 so that the operator can press the portable remote controller 6 while holding the same with one hand. When the stacker crane 12 is in the manual operation mode, the enable switch 65 is pressed with a certain operation force to indicate that the operation of the stacker crane 12 is permitted. Even if the enable switch 65 is once pressed, if the operating force is released, it returns from the pressed state to the original state. Therefore, when an unexpected situation such as falling down occurs for the operator, the operation of the stacker crane 12 can be immediately rejected.

本実施形態において、イネーブルスイッチ６５は３位置型のスイッチとして構成されている。オペレータがイネーブルスイッチ６５を強い力で押し込んだ場合は、イネーブルスイッチ６５を押していない場合と同様に取り扱われる。これにより、非常時においてオペレータがイネーブルスイッチ６５から指を離さず、逆に反射的に強く押してしまった場合でも、スタッカクレーン１２の動作を適切に停止することができる。   In the present embodiment, the enable switch 65 is configured as a three-position switch. When the operator presses the enable switch 65 with a strong force, it is handled in the same manner as when the enable switch 65 is not pressed. Accordingly, even when the operator does not release the finger from the enable switch 65 in an emergency and presses the switch strongly strongly, the operation of the stacker crane 12 can be appropriately stopped.

携帯側非常停止スイッチ６６は、例えば押しボタンスイッチとして構成されている。携帯側非常停止スイッチ６６は、携帯型リモコン６の正面に設けられている。携帯側非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。携帯側非常停止スイッチ６６は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該携帯側非常停止スイッチ６６を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。   The portable-side emergency stop switch 66 is configured as, for example, a push button switch. The portable emergency stop switch 66 is provided on the front of the portable remote controller 6. The portable emergency stop switch 66 is pressed when the stacker crane 12 is to be emergency stopped in the manual operation mode of the stacker crane 12. Once depressed, the portable emergency stop switch 66 remains depressed, even if the operating force is released. The pressed state is released by turning or pulling the mobile-side emergency stop switch 66 to the right.

携帯型リモコン６には、図４に示すように、携帯型リモコン無線部６７と、携帯型リモコン安全部６８と、が設けられている。携帯型リモコン無線部６７と携帯型リモコン安全部６８は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。   As shown in FIG. 4, the portable remote controller 6 is provided with a portable remote controller wireless unit 67 and a portable remote controller safety unit 68. The portable remote controller wireless section 67 and the portable remote controller safety section 68 are connected by, for example, a UART and perform serial communication.

携帯型リモコン無線部６７は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン無線部６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。具体的には、携帯型リモコン無線部６７は、リモコン側通信部６７ａ（送信部）と、暗号化処理部６７ｂと、を備える。リモコン側通信部６７ａは、第２受信部２２（具体的には、第２受信部無線部２８が備える通信部２８ａ）との間でデータを送受信することができる。暗号化処理部６７ｂは、所定の場合に、リモコン側通信部６７ａが送信する複数ビットのデータを暗号化する。なお、携帯型リモコン無線部６７の詳細な構成については後述する。   The portable remote control wireless section 67 is configured as a computer (specifically, a wireless communication module) and includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The portable remote control wireless section 67 performs wireless communication with the second receiving section wireless section 28 included in the second receiving section 22. Specifically, the portable remote control wireless section 67 includes a remote control communication section 67a (transmitting section) and an encryption processing section 67b. The remote control side communication unit 67a can transmit and receive data to and from the second reception unit 22 (specifically, the communication unit 28a included in the second reception unit wireless unit 28). The encryption processing unit 67b encrypts a plurality of bits of data transmitted by the remote control communication unit 67a in a predetermined case. The detailed configuration of the portable remote control wireless section 67 will be described later.

携帯型リモコン安全部６８は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン安全部６８は、機能安全部として用いられる。具体的には、携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６と電気的に接続される。   The portable remote controller safety section 68 is configured as a computer, and includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The portable remote control safety section 68 is used as a functional safety section. Specifically, the portable remote control safety section 68 is electrically connected to the enable switch 65 and the portable emergency stop switch 66.

そして、携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態に応じて、安全状態解除信号又は安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。   Then, the portable remote control safety section 68 outputs a safety state release signal or a safety state request signal to the portable remote control wireless section 67 according to the states of the enable switch 65 and the portable emergency stop switch 66.

安全状態とは、スタッカクレーン１２の動作が停止している状態を意味し、非常時において要求される状態である。安全状態の解除とは、スタッカクレーン１２の動作が許可されている状態を意味する。   The safe state means a state in which the operation of the stacker crane 12 is stopped, and is a state required in an emergency. The release of the safe state means a state in which the operation of the stacker crane 12 is permitted.

携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態であり、かつ、携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態である場合、安全状態解除信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態解除信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。   When the enable switch 65 is pressed with an appropriate operation force and the portable emergency stop switch 66 is not pressed, the portable remote controller 6 outputs a safe state release signal to the portable remote controller wireless unit. 67 is output. In response to this, the portable remote controller wireless section 67 transmits a safe state release signal to the second receiver wireless section 28 of the second receiver 22.

携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態又は強く押された状態である場合、安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。また、携帯型リモコン６は、携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態である場合、安全状態要求信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。これに応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。   When the enable switch 65 is not pressed or strongly pressed, the portable remote controller 6 outputs a safe state request signal to the portable remote controller wireless section 67. When the portable emergency stop switch 66 is pressed, the portable remote controller 6 outputs a safety state request signal to the portable remote controller wireless section 67. In response to this, the portable remote controller wireless section 67 transmits a safety state request signal to the second receiver wireless section 28 of the second receiver 22.

上記のように、制御システム１０は、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示の信号を通信する動作指示信号システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別途に、非常時にはスタッカクレーン１２の動作を阻止して安全状態を実現するための信号を通信する安全信号システム（無線通信システム）２０を備える。この安全信号システム２０は、図４に示すように、第２受信部２２と、携帯型リモコン６と、から構成される。   As described above, the control system 10 controls the operation of the stacker crane 12 in an emergency in addition to the operation instruction signal system (the first receiving unit 21 and the tablet 5) for communicating an operation instruction signal for operating the stacker crane 12. A safety signal system (wireless communication system) 20 is provided for communicating a signal for blocking and realizing a safe state. As shown in FIG. 4, the safety signal system 20 includes a second receiving unit 22 and the portable remote controller 6.

無線通信経路に着目すると、スタッカクレーン１２を手動運転モードで操作する場合、クレーンコントローラ２と、オペレータが操作する携帯操作ユニット３０と、の間には、２つの無線通信経路を通じて信号がやり取りされることになる。第１無線通信経路は、第１受信部２１とタブレット５との間に確立される。第２無線通信経路は、第２受信部２２と携帯型リモコン６との間に確立される。   Focusing on the wireless communication path, when operating the stacker crane 12 in the manual operation mode, signals are exchanged between the crane controller 2 and the portable operation unit 30 operated by the operator through two wireless communication paths. Will be. The first wireless communication path is established between the first receiving unit 21 and the tablet 5. The second wireless communication path is established between the second receiving unit 22 and the portable remote controller 6.

このように、スタッカクレーン１２の動作を制御する動作指示の信号と、スタッカクレーン１２の安全状態を実現する信号と、の無線通信経路が分離しているので、非常時において安全状態要求信号を第２受信部２２に遅延なく送信して、スタッカクレーン１２を確実に即座に停止させることができる。   As described above, since the wireless communication path of the operation instruction signal for controlling the operation of the stacker crane 12 and the signal for realizing the safety state of the stacker crane 12 are separated, the safety state request signal is transmitted in an emergency. The transmission is transmitted to the second receiving unit 22 without delay, so that the stacker crane 12 can be stopped immediately without fail.

本実施形態では、スタッカクレーン１２の動作指示の信号システムに加えて、安全信号システム２０が無線通信により構築されている。従って、信号ケーブルが機械に引っ掛かったりすることがなくなり、取回しに優れている。また、信号ケーブルの分だけ携帯操作ユニット３０を軽くすることができ、オペレータの負担を軽減できる。   In the present embodiment, a safety signal system 20 is constructed by wireless communication in addition to the signal system for operating the stacker crane 12. Therefore, the signal cable does not get caught on the machine, and the handling is excellent. Further, the portable operation unit 30 can be made lighter by the amount of the signal cable, and the burden on the operator can be reduced.

ただし、信号ケーブルで通信機同士を物理的に繋ぐ必要がないため、例えば何者かが偽装の意図をもって何らかの信号を送信しようとした場合、それに気付くことは困難である。   However, since it is not necessary to physically connect the communication devices with each other with a signal cable, it is difficult to notice, for example, when someone attempts to transmit some signal with the intention of disguise.

安全信号システム２０では、携帯型リモコン６及び第２受信部２２が複数存在し得る。これを考慮して、安全信号システム２０においては、携帯型リモコン６及び第２受信部２２を一意に識別するために、適宜の識別情報が用いられる。識別情報により、通信相手の特定及び機器の管理等が容易になる。識別情報の形式は任意であるが、本実施形態では、無線ＬＡＮで用いられるＭＡＣアドレスの下位２４ビットを取り出したものが用いられている。以下、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。   In the safety signal system 20, a plurality of portable remote controllers 6 and second receiving units 22 may exist. In consideration of this, in the safety signal system 20, appropriate identification information is used to uniquely identify the portable remote controller 6 and the second receiver 22. The identification information facilitates identification of a communication partner and management of devices. The format of the identification information is arbitrary, but in the present embodiment, the lower 24 bits of the MAC address used in the wireless LAN are extracted. Hereinafter, this identification information may be referred to as an ID.

第２受信部２２と通信するために、それぞれの携帯型リモコン６は、タブレット５を装着した状態の携帯操作ユニット３０として利用される。従って、第２受信部２２との関係では、携帯型リモコン６は、それを備える携帯操作ユニット３０と同一視することができる。即ち、携帯型リモコン６のＩＤにより、対応する携帯操作ユニット３０を実質的に一意に識別できる。以下の説明でも、携帯型リモコン６が携帯操作ユニット３０を実質的に意味する場合がある。   In order to communicate with the second receiving unit 22, each portable remote controller 6 is used as the portable operation unit 30 with the tablet 5 mounted. Therefore, in relation to the second receiving section 22, the portable remote controller 6 can be identified with the portable operation unit 30 including the same. That is, the corresponding portable operation unit 30 can be substantially uniquely identified by the ID of the portable remote controller 6. Also in the following description, the portable remote control 6 may substantially mean the portable operation unit 30.

次に、携帯型リモコン６からの安全状態解除信号及び安全状態要求信号の送信について説明する。図８は、安全状態解除コードの生成手順を説明する図である。   Next, transmission of the safe state release signal and the safe state request signal from the portable remote controller 6 will be described. FIG. 8 is a diagram illustrating a procedure for generating a safe state release code.

ＩＥＥＥ８０２．１１無線ＬＡＮ規格では、ＯＳＩネットワーク参照モデルにいうデータリンクレイヤの一部であるＭＡＣレイヤにおいて、無線局同士でやり取りされる無線パケットのフレームのフォーマットが定義されている。このフレームは、ＭＡＣフレームと呼ばれている。本実施形態の安全信号システム２０において、携帯型リモコン無線部６７のリモコン側通信部６７ａ及び第２受信部無線部２８の通信部２８ａは、データを無線送信する場合、ＭＡＣフレームのフォーマットに従って通信フレームを生成する。   In the IEEE 802.11 wireless LAN standard, a format of a frame of a wireless packet exchanged between wireless stations is defined in a MAC layer which is a part of a data link layer in the OSI network reference model. This frame is called a MAC frame. In the safety signal system 20 of the present embodiment, the remote control communication section 67a of the portable remote control radio section 67 and the communication section 28a of the second reception section radio section 28 perform communication frames according to the MAC frame format when wirelessly transmitting data. Generate

携帯型リモコン６が備える携帯型リモコン無線部６７は、安全状態解除信号又は安全状態要求信号の何れかを第２受信部無線部２８に無線ＬＡＮで送信するために、通信フレームを生成する。この通信フレームは、フレーム本体と、ＭＡＣヘッダと、誤り検出部と、を含む。   The portable remote controller wireless section 67 included in the portable remote controller 6 generates a communication frame in order to transmit either the secure state release signal or the secure state request signal to the second receiver wireless section 28 via a wireless LAN. This communication frame includes a frame body, a MAC header, and an error detection unit.

フレーム本体は、実質的なデータが記述される部分である。フレーム本体には、安全状態解除信号又は安全状態要求信号を示す複数のビット列等が格納される。   The frame body is a portion where substantial data is described. The frame body stores a plurality of bit strings indicating a safe state release signal or a safe state request signal.

ＭＡＣヘッダは、フレーム本体の先頭側に付加される。ＭＡＣヘッダには、送信先のＭＡＣアドレス等、様々な制御情報が含まれている。また、ＭＡＣヘッダの所定の部分（シーケンス制御フィールド）には、１つの通信フレームを送信するごとに１ずつ増加するように定められたシーケンス番号が記述されている。このシーケンス番号は、通信カウント値に相当する。   The MAC header is added to the head of the frame body. The MAC header contains various control information such as the MAC address of the destination. In a predetermined portion (sequence control field) of the MAC header, a sequence number defined so as to increase by one each time one communication frame is transmitted is described. This sequence number corresponds to the communication count value.

誤り検出部は、フレーム本体の末尾側に付加され、ＭＡＣヘッダ及びフレーム本体の誤り検出符号が格納される。   The error detector is added to the end of the frame body, and stores the MAC header and the error detection code of the frame body.

リモコン側通信部６７ａは、安全状態解除信号の通信フレームを送信する場合、暗号化処理部６７ｂが所定のアルゴリズムにより生成したビット列（安全状態解除コード）をフレーム本体に記述する。この安全状態解除コードは、動作許可データに相当する。   When transmitting the communication frame of the secure state release signal, the remote controller side communication unit 67a describes a bit string (safety state release code) generated by the encryption processing unit 67b by a predetermined algorithm in the frame body. This safe state release code corresponds to the operation permission data.

携帯型リモコン無線部６７には、図８に示すビット列対応テーブルが予め記憶されている。このテーブルは、１６進数で０からＦまでのキー番号と、互いに異なる１６個のキーと、を対応付けたものとなっている。それぞれのキーは、複数のビット（本実施形態では、８ビット）からなるビット列となっている。   A bit string correspondence table shown in FIG. 8 is stored in the portable remote control wireless unit 67 in advance. This table associates key numbers from 0 to F in hexadecimal with 16 different keys. Each key is a bit string composed of a plurality of bits (8 bits in this embodiment).

安全状態解除信号を送信するために携帯型リモコン無線部６７のリモコン側通信部６７ａが通信フレームを生成するとき、暗号化処理部６７ｂは、ＭＡＣヘッダに記述すべきシーケンス番号の下位４ビットを取り出す。暗号化処理部６７ｂは、図８のテーブルのキー番号から、シーケンス番号の下位４ビットに一致する番号を特定し、当該キー番号に対応するキーを取得する。   When the remote-control-side communication unit 67a of the portable remote control wireless unit 67 generates a communication frame to transmit the secure state release signal, the encryption processing unit 67b extracts the lower 4 bits of the sequence number to be described in the MAC header. . The encryption processing unit 67b specifies a number corresponding to the lower 4 bits of the sequence number from the key numbers in the table of FIG. 8, and acquires a key corresponding to the key number.

暗号化処理部６７ｂは、自機のＩＤの下位８ビットを取り出して、キーのビット列との論理積を求める。こうして得られたビット列が、安全状態解除信号を示す情報（安全状態解除コード）としてフレーム本体に格納される。   The encryption processing unit 67b extracts the lower 8 bits of the ID of the own device and obtains the logical product with the bit string of the key. The bit string obtained in this manner is stored in the frame body as information (safety state release code) indicating a safe state release signal.

具体例を挙げて説明する。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態であり、かつ、携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態を検出したとする。この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態解除信号を送信すべき旨を携帯型リモコン無線部６７に出力する。   A specific example will be described. It is assumed that the portable remote control safety unit 68 detects a state in which the enable switch 65 is pressed with an appropriate operation force and the portable emergency stop switch 66 is not pressed. In this case, the portable remote control safety unit 68 outputs to the portable remote control wireless unit 67 a message indicating that a safe state release signal should be transmitted.

携帯型リモコン無線部６７の暗号化処理部６７ｂは、次に通信フレームを送信する場合のシーケンス番号を、携帯型リモコン無線部６７が備える記憶部から取得して、その下位４ビットを取り出す。シーケンス番号が１６進数で「０Ａ２４」だった場合、下位４ビットを取り出すと、キー番号は１６進数で「４」になる。従って、キーテーブルから、対応するキーは２進数で「１１００１１００」であることがわかる。一方、携帯型リモコン６のＩＤが１６進数で「１Ｄ２Ｂ５５」だったとすると、ＩＤの下位８ビットは１６進数で「５５」であり、これを２進数で表すと「０１０１０１０１」となる。ＩＤの下位８ビットと、キーのビット列と、の論理積は「０１０００１００」となる。   The encryption processing unit 67b of the portable remote control wireless unit 67 acquires the sequence number for the next transmission of the communication frame from the storage unit provided in the portable remote control wireless unit 67, and extracts the lower 4 bits. If the sequence number is “0A24” in hexadecimal, and the lower 4 bits are extracted, the key number becomes “4” in hexadecimal. Therefore, it can be seen from the key table that the corresponding key is “11001100” in binary. On the other hand, if the ID of the portable remote controller 6 is “1D2B55” in hexadecimal, the lower 8 bits of the ID are “55” in hexadecimal, which is “01010101” in binary. The logical product of the lower 8 bits of the ID and the key bit string is “01000100”.

この論理積の結果「０１０００１００」が、安全状態解除コードである。本実施形態では、キー番号の取得から論理積の計算までの一連の処理が、暗号化処理（暗号化ステップ）に相当する。   The result of this logical product “01000100” is the safe state release code. In the present embodiment, a series of processes from acquisition of a key number to calculation of a logical product corresponds to an encryption process (encryption step).

携帯型リモコン無線部６７のリモコン側通信部６７ａは、このビット列「０１０００１００」をフレーム本体に格納して、シーケンス番号「０Ａ２４」の通信フレームとして、第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。   The remote-control-side communication unit 67a of the portable remote control wireless unit 67 stores the bit string “01000100” in the frame body, and as a communication frame of the sequence number “0A24”, the second reception unit wireless unit 28 of the second reception unit 22 Send to

第２受信部無線部２８が備える検算処理部２８ｂは、通信部２８ａが携帯型リモコン無線部６７から通信フレームを受信すると、フレーム本体に格納されているビット列「０１０００１００」（受信データ）が安全状態解除コードとして正しいか否かについて検査する。   When the communication unit 28a receives a communication frame from the portable remote control wireless unit 67, the check processing unit 28b included in the second reception unit wireless unit 28 sets the bit string “01000100” (received data) stored in the frame body to the safe state. Check whether the code is correct as the release code.

以下、具体的に説明する。第２受信部無線部２８には、携帯型リモコン無線部６７が記憶しているものと全く同一のキーテーブルが記憶されている。第２受信部無線部２８の検算処理部２８ｂは、通信フレームのＭＡＣヘッダからシーケンス番号「０Ａ２４」を取得する。そして、当該シーケンス番号の下位４ビットが示すキー番号（１６進数で「４」）に基づいて、キーテーブルからキー「１１００１１００」を取得する。   Hereinafter, a specific description will be given. The second reception unit radio unit 28 stores the same key table as that stored in the portable remote control radio unit 67. The verification processing unit 28b of the second receiving unit wireless unit 28 acquires the sequence number “0A24” from the MAC header of the communication frame. Then, the key “11001100” is obtained from the key table based on the key number (“4” in hexadecimal) indicated by the lower 4 bits of the sequence number.

第２受信部無線部２８が携帯型リモコン６との間で無線接続を確立するとき、ＩＤの交換が互いに行われて、両機器が相手のＩＤを記憶する処理が行われる。従って、第２受信部無線部２８は、携帯型リモコン６のＩＤ「１Ｄ２Ｂ５５」を予め記憶している。第２受信部無線部２８の検算処理部２８ｂは、通信フレームを受信した相手である携帯型リモコン６のＩＤの下位８ビット「０１０１０１０１」と、キー生成用ビット列「１１００１１００」と、の論理積を求める。論理積の結果は、「０１０００１００」となる。   When the second receiving unit wireless unit 28 establishes a wireless connection with the portable remote controller 6, IDs are exchanged with each other, and a process is performed in which both devices store the other party's ID. Therefore, the second receiving unit wireless unit 28 stores the ID “1D2B55” of the portable remote controller 6 in advance. The verification processing unit 28b of the second receiving unit wireless unit 28 calculates the logical product of the lower 8 bits “01010101” of the ID of the portable remote controller 6 that has received the communication frame and the key generation bit string “11001100”. Ask. The result of the logical product is “01000100”.

検算処理部２８ｂは、論理積の結果「０１０００１００」と、フレーム本体に格納されているビット列と、を比較する。本実施形態では、キー番号の取得からビット列の比較までの一連の処理が、検算処理（検算ステップ）に相当する。   The verification processing unit 28b compares the result of the logical product “01000100” with the bit string stored in the frame body. In the present embodiment, a series of processes from acquisition of a key number to comparison of a bit string corresponds to a verification process (a verification step).

論理積のビット列は、フレーム本体に格納されているビット列と一致している。従って、検算処理部２８ｂは、安全状態解除コードが真正であった（言い換えれば、安全状態解除信号を受信した）と判断し、第２受信部無線部２８は、その旨を第２受信部安全部２９に出力する。これに応じて、第２受信部安全部２９は、スタッカクレーン１２の動作を許可する旨の信号をクレーンコントローラ２に出力する。これにより、タブレット５によるスタッカクレーン１２への動作指示が有効となる。   The bit string of the logical product matches the bit string stored in the frame body. Accordingly, the verification processing unit 28b determines that the secure state release code is genuine (in other words, the secure state release signal has been received), and the second receiving unit wireless unit 28 determines that the secure state release code is correct. Output to the unit 29. In response, the second receiving unit safety unit 29 outputs a signal to the effect that the operation of the stacker crane 12 is permitted to the crane controller 2. Thereby, the operation instruction to the stacker crane 12 by the tablet 5 becomes effective.

このように、携帯型リモコン６が第２受信部２２に送信する通信するデータのうち、安全状態解除信号を示すビット列（安全状態解除コード）は、通信フレームのシーケンス番号に応じて、かつ、携帯型リモコン６のＩＤに応じて、様々に変化することになる。特に、後述するように、手動運転モードのスタッカクレーン１２をオペレータが操作するとき、安全状態解除信号を含む通信フレームは携帯型リモコン６から第２受信部２２へ反復して送信されるが、シーケンス番号が増加するのに応じてキーが循環的に変化するので、１回毎に異なる内容（ビット列）の信号が安全状態解除信号として送信されることになる。   As described above, of the data transmitted from the portable remote controller 6 to the second receiving unit 22, the bit string (safety state release code) indicating the secure state release signal is determined according to the sequence number of the communication frame and the portable state. It changes variously according to the ID of the type remote controller 6. In particular, as will be described later, when the operator operates the stacker crane 12 in the manual operation mode, the communication frame including the safety state release signal is repeatedly transmitted from the portable remote controller 6 to the second receiver 22. Since the key changes cyclically as the number increases, a signal having a different content (bit string) is transmitted as a safe state release signal each time.

例えば、携帯型リモコン６のＩＤが「１Ｄ２Ｂ５５」であるとき、シーケンス番号「０Ａ２４」の通信フレームでは安全状態解除コードが「０１０００１００」であるのに対し、次に送信されるシーケンス番号「０Ａ２５」の通信フレームでは安全状態解除コードが「０００００１０１」になる。   For example, when the ID of the portable remote controller 6 is “1D2B55”, in the communication frame with the sequence number “0A24”, the safe state release code is “01000100”, whereas the communication number with the next transmitted sequence number “0A25” is transmitted. In the communication frame, the safe state release code is “00000101”.

従って、安全状態解除信号を改ざん及び偽装することが困難であり、セキュリティを向上させることができる。   Therefore, it is difficult to falsify and disguise the safe state release signal, and security can be improved.

次に、携帯型リモコン６が安全状態要求信号を送信する場合について説明する。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５が押されていない状態、イネーブルスイッチ６５が強く押された状態、又は、携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態を検出したとする。この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態要求信号を送信すべき旨を携帯型リモコン無線部６７に出力する。   Next, a case where the portable remote controller 6 transmits a safety state request signal will be described. It is assumed that the portable remote control safety unit 68 detects a state where the enable switch 65 is not pressed, a state where the enable switch 65 is strongly pressed, or a state where the portable emergency stop switch 66 is pressed. In this case, the portable remote control safety unit 68 outputs to the portable remote control wireless unit 67 that a safety state request signal should be transmitted.

携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を送信する場合はビット列の暗号化を特に行わない。携帯型リモコン無線部６７において、リモコン側通信部６７ａは、特定のビット列、例えば「１１１１１１１１」をフレーム本体に格納して、第２受信部２２の第２受信部無線部２８に送信する。このビット列（安全状態要求コード）は、携帯型リモコン６のＩＤ、及び、シーケンス番号によらず一定である。安全状態要求コードは、動作禁止データに相当する。   The portable remote controller radio section 67 does not particularly encrypt the bit string when transmitting the secure state request signal. In the portable remote controller wireless section 67, the remote controller communication section 67 a stores a specific bit string, for example, “11111111” in the frame body and transmits the bit string to the second receiver wireless section 28 of the second receiver 22. This bit string (safe state request code) is constant regardless of the ID of the portable remote controller 6 and the sequence number. The safe state request code corresponds to the operation prohibition data.

ところで、安全状態解除信号で説明した上述のキーテーブルでは、キー番号が何れであっても、キーのビット列には「０」のビットが必ず含まれるように定められている。このキーのビット列を論理積することで安全状態解除コードが作られるので、安全状態解除コードには、「０」のビットが必ず含まれる。このように、安全状態解除コードは、安全状態要求コードである「１１１１１１１１」と偶然に一致することはない。   By the way, in the above-described key table described with reference to the safe state release signal, it is determined that the bit string of the key always includes the bit “0” regardless of the key number. Since a secure state release code is created by ANDing the bit string of this key, the secure state release code always includes a bit of “0”. As described above, the safe state release code does not coincide with the safe state request code “11111111” by accident.

通信部２８ａが携帯型リモコン無線部６７から通信フレームを受信すると、第２受信部無線部２８は、フレーム本体に格納されているビット列が「１１１１１１１１」であるか否かを判定する。ビット列が「１１１１１１１１」と一致した場合、第２受信部無線部２８は、安全状態要求コード（安全状態要求信号）を受信したと判定し、その旨を第２受信部安全部２９に出力する。第２受信部安全部２９は、スタッカクレーン１２の動作を直ちに停止させ、動作を禁止する旨の信号をクレーンコントローラ２に出力する。   When the communication unit 28a receives the communication frame from the portable remote control wireless unit 67, the second receiving unit wireless unit 28 determines whether the bit string stored in the frame body is “11111111”. When the bit string matches “11111111”, the second receiving unit radio unit 28 determines that the secure state request code (the secure state request signal) has been received, and outputs the fact to the second receiving unit secure unit 29. The second receiving unit safety unit 29 immediately stops the operation of the stacker crane 12 and outputs a signal to the crane controller 2 to prohibit the operation.

実質的に考えると、携帯型リモコン６は、安全状態を解除して良い状態と、そうでない状態と、の何れかを示すために操作される。この２種類の状態を２進数の「１」と「０」とに割り当てると、携帯型リモコン無線部６７は、「１」か「０」の１ビットの情報を暗号化することにより、８ビットのビット列を生成していると捉えることができる。従って、このときに用いられるキーは、暗号化キーである。得られたビット列が、携帯型リモコン６から第２受信部２２に無線送信される。   Considering practically, the portable remote controller 6 is operated to indicate one of a state in which the safety state may be released and a state in which the safety state is not released. When these two types of states are assigned to the binary numbers “1” and “0”, the portable remote control radio section 67 encrypts the 1-bit information of “1” or “0” to form an 8-bit state. Can be regarded as being generated. Therefore, the key used at this time is an encryption key. The obtained bit string is wirelessly transmitted from the portable remote controller 6 to the second receiver 22.

第２受信部２２は、携帯型リモコン６から受信したビット列に基づいて、安全状態を解除して良い状態か、そうでない状態か、を判断する。第２受信部無線部２８はビット列を比較して判定しているだけであるが、８ビットのビット列を復号することで、元の「１」か「０」かの情報を取り出していると捉えることができる。従って、このときに用いられるキーは、復号キーである。   The second receiving unit 22 determines whether the safety state can be released or not, based on the bit string received from the portable remote controller 6. The second receiving unit wireless unit 28 merely judges by comparing the bit strings, but considers that the information of the original “1” or “0” is extracted by decoding the 8-bit bit strings. be able to. Therefore, the key used at this time is a decryption key.

このように、本実施形態では、安全状態を解除して良いか否かを示す情報として、フレーム本体に「１」か「０」の１ビットの情報を（平文で）記述するのではなく、暗号化により生成された８ビットのビット列が記述される。これにより、信号の改ざん及び偽装が困難なものとなっている。   As described above, in the present embodiment, 1-bit information of “1” or “0” is not described (in plain text) in the frame body as information indicating whether the safety state can be released. An 8-bit bit string generated by encryption is described. This makes it difficult to falsify and disguise the signal.

仮に、携帯型リモコン無線部６７が受信したビット列が安全状態要求コードと異なっていた場合でも、安全状態解除コードとして正しくない場合は、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態要求コードを受信した場合と同様に、スタッカクレーン１２を動作させない制御を行う。この場合、不正な信号を受信した旨の記録を例えば第２受信部２２において作成し、記憶することが好ましい。   Even if the bit string received by the portable remote control wireless unit 67 is different from the safety state request code, if the bit string is not correct as the safe state release code, the portable remote control safety unit 68 receives the safe state request code. In the same manner as described above, control for not operating the stacker crane 12 is performed. In this case, it is preferable that a record indicating that an incorrect signal has been received is created and stored in, for example, the second receiving unit 22.

なお、暗号化によって安全状態解除コードが生成される旨を説明したが、携帯型リモコン無線部６７と第２受信部無線部２８との間の通信は、盗聴等を防ぐために、適宜の方式で暗号化される。暗号化方式としては、例えば公知のＡＥＳアルゴリズムを用いた方式とすることが考えられるが、これに限定されない。   Although it has been described that the secure state release code is generated by the encryption, the communication between the portable remote control wireless unit 67 and the second receiving unit wireless unit 28 is performed by an appropriate method in order to prevent eavesdropping and the like. Encrypted. The encryption method may be, for example, a method using a known AES algorithm, but is not limited to this.

従って、上述の通信フレームのうち、フレーム本体及び誤り検出部の内容は、暗号化により保護される。本実施形態において、安全状態解除コードは、２重の暗号化がされているということができる。   Therefore, the contents of the frame body and the error detection unit in the communication frame described above are protected by encryption. In this embodiment, it can be said that the security state release code is double-encrypted.

次に、安全状態解除信号又は安全状態要求信号に関する通信フローについて、図９を参照して説明する。図９は、スタッカクレーン１２の手動運転モードでの動作の許可に関して、携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で行われる通信を説明するシーケンス図である。なお、通信フローの説明において「シーケンス番号」とは、断り書きがない限り、ＭＡＣフレームに記述された上述のシーケンス番号ではなく、図９のシーケンス図におけるシーケンス番号を意味する。   Next, a communication flow relating to the secure state release signal or the secure state request signal will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a sequence diagram illustrating communication performed between the portable remote controller 6 and the second receiving unit 22 regarding permission of the operation of the stacker crane 12 in the manual operation mode. In the description of the communication flow, the “sequence number” means a sequence number in the sequence diagram of FIG. 9 instead of the above-described sequence number described in the MAC frame unless otherwise specified.

携帯型リモコン６と第２受信部２２との間で無線接続が確立された後、第２受信部２２が備える第２受信部安全部２９は、状態確認の依頼を第２受信部無線部２８に出力する（シーケンス番号１）。状態確認とは、携帯型リモコン６におけるイネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を確認することを意味する。第２受信部無線部２８は、これに応じて、状態確認信号を携帯型リモコン無線部６７に無線送信する（シーケンス番号２）。   After a wireless connection is established between the portable remote controller 6 and the second receiving unit 22, the second receiving unit safety unit 29 included in the second receiving unit 22 sends a request for state confirmation to the second receiving unit wireless unit 28. (Sequence number 1). The state confirmation means confirming the states of the enable switch 65 and the portable emergency stop switch 66 of the portable remote controller 6. In response to this, the second receiving unit wireless unit 28 wirelessly transmits a state confirmation signal to the portable remote control wireless unit 67 (sequence number 2).

携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、状態確認の依頼を携帯型リモコン安全部６８に出力する（シーケンス番号３）。   When receiving the status confirmation signal, the portable remote control radio section 67 outputs a request for status confirmation to the portable remote control safety section 68 (sequence number 3).

携帯型リモコン安全部６８は、これに応じて、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を調べる。このとき、イネーブルスイッチ６５が適度な操作力で押された状態で、かつ、携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態であったとする。   In response to this, the portable remote control safety unit 68 checks the states of the enable switch 65 and the portable emergency stop switch 66. At this time, it is assumed that the enable switch 65 has been pressed with an appropriate operation force and the portable emergency stop switch 66 has not been pressed.

この場合、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態解除の依頼を携帯型リモコン無線部６７に出力する（シーケンス番号４）。携帯型リモコン無線部６７は、これに応じて、安全状態解除信号を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号５）。このとき、第２受信部無線部２８は上述の暗号化処理を行うので、安全状態解除信号は、上記の安全状態解除コードの形で送信される。   In this case, the portable remote control safety unit 68 outputs a request to release the safety state to the portable remote control wireless unit 67 (sequence number 4). In response to this, the portable remote controller wireless section 67 wirelessly transmits a safe state release signal to the second receiver wireless section 28 (sequence number 5). At this time, since the second receiving unit wireless unit 28 performs the above-described encryption processing, the secure state release signal is transmitted in the form of the secure state release code.

第２受信部無線部２８は、安全状態解除信号を受信すると、安全状態解除コードを検査する。安全状態解除コードが正しかった場合、第２受信部無線部２８は、安全状態解除依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の安全状態を解除して当該スタッカクレーン１２の動作を許可する旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号７）。   Upon receiving the secure state release signal, the second receiving unit wireless unit 28 checks the secure state release code. If the secure state release code is correct, the second receiving unit radio unit 28 outputs a secure state release request to the second receiving unit safety unit 29 (sequence number 6). In response to this, the second receiving unit safety unit 29 outputs a signal to the crane controller 2 to release the safety state of the stacker crane 12 and permit the operation of the stacker crane 12 (sequence number 7).

第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８に対する状態確認依頼を、十分に短い時間間隔で反復して行う。従って、シーケンス番号１〜７と同様の処理が繰返し行われる（シーケンス番号８〜１４，・・・）。暗号化のキーが毎回変化するので、シーケンス番号５，１２，・・・で携帯型リモコン無線部６７から第２受信部無線部２８へ送信される安全状態解除コードは様々に変化する。   The second receiving unit safety unit 29 repeatedly requests the second receiving unit radio unit 28 to check the state at sufficiently short time intervals. Therefore, the same processing as that of sequence numbers 1 to 7 is repeatedly performed (sequence numbers 8 to 14,...). Since the encryption key changes every time, the security state release code transmitted from the portable remote control wireless section 67 to the second receiving section wireless section 28 with the sequence numbers 5, 12,.

第２受信部安全部２９がシーケンス番号５１で状態確認依頼を行ったとき、上記と同様に第２受信部無線部２８から状態確認信号が送信される（シーケンス番号５２）。携帯型リモコン無線部６７は、状態確認信号を受信すると、上記と同様に携帯型リモコン安全部６８に状態確認依頼を行う（シーケンス番号５３）。   When the second receiving unit safety unit 29 makes a state confirmation request with the sequence number 51, a state confirmation signal is transmitted from the second receiving unit wireless unit 28 in the same manner as described above (sequence number 52). Upon receiving the state confirmation signal, the portable remote controller wireless section 67 requests the portable remote controller safety section 68 to confirm the state in the same manner as described above (sequence number 53).

携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態を調べるが、このとき、転倒等の何らかの理由でオペレータが携帯型リモコン６から手を離しており、イネーブルスイッチ６５が押されていなかったとする。ここではイネーブルスイッチ６５が押されていなかった場合で説明するが、イネーブルスイッチ６５が強く押されている状態、又は、携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態でも同様である。   The portable remote control safety unit 68 checks the states of the enable switch 65 and the portable emergency stop switch 66. At this time, the operator has released his / her hand from the portable remote controller 6 for some reason such as falling down. Suppose it was not pressed. Here, the case where the enable switch 65 is not pressed will be described. However, the same applies to a state where the enable switch 65 is pressed strongly or a state where the portable emergency stop switch 66 is pressed.

この場合は、携帯型リモコン安全部６８は、安全状態の要求を携帯型リモコン無線部６７に依頼する（シーケンス番号５４）。安全状態要求の依頼に応じて、携帯型リモコン無線部６７は、安全状態要求信号を第２受信部無線部２８に無線送信する（シーケンス番号５５）。上述のとおり、このときに携帯型リモコン無線部６７から第２受信部無線部２８へ送信される安全状態要求コードは特に暗号化されない。   In this case, the portable remote control safety unit 68 requests the portable remote control wireless unit 67 for a request for a safety state (sequence number 54). In response to the request for the safety state request, the portable remote control wireless section 67 wirelessly transmits a safety state request signal to the second receiving section wireless section 28 (sequence number 55). As described above, the security state request code transmitted from the portable remote controller wireless section 67 to the second receiver wireless section 28 at this time is not particularly encrypted.

第２受信部無線部２８は、安全状態要求信号を受信すると、安全状態要求の依頼を第２受信部安全部２９に出力する（シーケンス番号５６）。第２受信部安全部２９は、これに応じて、スタッカクレーン１２の動作を禁止して安全状態とする旨、クレーンコントローラ２に信号を出力する（シーケンス番号５７）。   Upon receiving the secure state request signal, the second receiving section wireless section 28 outputs a request for a secure state request to the second receiving section secure section 29 (sequence number 56). In response to this, the second receiving unit safety unit 29 outputs a signal to the crane controller 2 to prohibit the operation of the stacker crane 12 and to set it in a safe state (sequence number 57).

以上の制御により、スタッカクレーン１２の動作を許容するための安全状態解除信号の改ざん及び偽装を防止することができる。従って、非常時にスタッカクレーン１２が動作することを確実に防止することができる。   With the above control, it is possible to prevent falsification and falsification of the safety state release signal for allowing the operation of the stacker crane 12. Accordingly, it is possible to reliably prevent the stacker crane 12 from operating in an emergency.

図９のシーケンス図に照らして説明すると、シーケンス番号５が送信ステップに相当し、シーケンス番号６，７が第１制御ステップに相当し、シーケンス番号５６，５７が第２制御ステップに相当する。   Referring to the sequence diagram of FIG. 9, sequence number 5 corresponds to the transmission step, sequence numbers 6 and 7 correspond to the first control step, and sequence numbers 56 and 57 correspond to the second control step.

次に、図１０を参照して、安全状態解除コードの生成に関する変形例を説明する。図１０は、変形例における安全状態解除コードの生成手順を説明する図である。   Next, with reference to FIG. 10, a modified example regarding the generation of the safe state release code will be described. FIG. 10 is a diagram illustrating a procedure for generating a safe state release code according to the modification.

図１０に示す変形例では、携帯型リモコン無線部６７が、携帯型リモコン６のＩＤ及び第２受信部２２のＩＤの両方を用いて、安全状態解除コードを生成する。   In the modification shown in FIG. 10, the portable remote controller wireless section 67 generates a safe state release code using both the ID of the portable remote controller 6 and the ID of the second receiver 22.

上述のとおり、携帯型リモコン６が第２受信部２２との間で無線接続を確立するにあたってＩＤの交換が行われる。携帯型リモコン６は、このときに取得した第２受信部２２のＩＤを記憶している。   As described above, IDs are exchanged when the portable remote controller 6 establishes a wireless connection with the second receiving unit 22. The portable remote controller 6 stores the ID of the second receiving unit 22 acquired at this time.

携帯型リモコン無線部６７は、携帯型リモコン６のＩＤの下位８ビットと、第２受信部２２のＩＤの下位８ビットと、の間で排他的論理和を計算する。例えば、携帯型リモコン６のＩＤの下位８ビットが「０１０１０１０１」であり、第２受信部２２のＩＤの下位８ビットが「１１１１００１１」であった場合、その排他的論理和のビット列は「１０１００１１０」となる。   The portable remote controller wireless section 67 calculates an exclusive OR between the lower 8 bits of the ID of the portable remote controller 6 and the lower 8 bits of the ID of the second receiver 22. For example, when the lower 8 bits of the ID of the portable remote controller 6 are “01010101” and the lower 8 bits of the ID of the second receiver 22 are “11110011”, the bit string of the exclusive OR is “10100110”. Becomes

携帯型リモコン無線部６７は、キーテーブルから得られたビット列「１１００１１００」と、上記の排他的論理和のビット列「１０１００１１０」と、の論理積を計算する。携帯型リモコン無線部６７は、得られた結果「１００００１００」を、安全状態解除コードとして、通信フレームのフレーム本体に格納する。   The portable remote controller radio section 67 calculates the logical product of the bit string “11001100” obtained from the key table and the bit string “10100110” of the exclusive OR. The portable remote controller wireless section 67 stores the obtained result “10000100” as a safe state release code in the frame body of the communication frame.

この変形例では、安全状態解除コードが、携帯操作ユニット３０に応じて異なるだけでなく、第２受信部２２に応じて異なることになる。従って、信号の改ざん及び偽装を一層困難にすることができる。   In this modification, the safe state release code differs not only according to the portable operation unit 30 but also according to the second receiving unit 22. Therefore, falsification and disguise of the signal can be made more difficult.

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。   Although the preferred embodiments and modified examples of the present invention have been described above, the above configuration can be changed as follows, for example.

図８のキーテーブルに関し、キーを１６個とすることに代えて、例えば２個、４個、８個、２５６個等としても良い。また、各キーのビット列の内容も任意に定めることができる。   In the key table of FIG. 8, instead of using 16 keys, for example, two, four, eight, or 256 keys may be used. Also, the contents of the bit string of each key can be arbitrarily determined.

安全状態解除コードのビット長は、８ビットとすることに代えて、例えば１６ビットとしても良い。この場合、キーテーブルのそれぞれのビット長を１６ビットとするとともに、携帯型リモコンのＩＤの下位１６ビットを取り出して、両者の論理積を求めることで、安全状態解除コードを得ることができる。   The bit length of the safe state release code may be, for example, 16 bits instead of 8 bits. In this case, the bit length of each key table is set to 16 bits, the lower 16 bits of the ID of the portable remote controller are taken out, and the logical product of both is obtained to obtain the safe state release code.

安全状態要求コードのビット長は、安全状態解除コードと同様に、任意の長さとすることができる。   The bit length of the secure state request code can be any length, like the secure state release code.

上記の実施形態で安全状態解除コードの生成方法は一例であって、様々に変更することができる。例えば、２つのビット列の論理積に代えて、又はそれに加えて、例えば論理和、排他論理和、ビットシフト等の適宜のビット演算が行われても良い。   The method of generating the safe state release code in the above embodiment is an example, and can be variously changed. For example, instead of or in addition to the logical product of two bit strings, an appropriate bit operation such as a logical sum, an exclusive logical sum, or a bit shift may be performed.

ＭＡＣフレームに記述されるシーケンス番号に基づいて、図８のキーテーブルからキーを取得し、当該キーをそのまま安全状態解除コードとしても良い。言い換えれば、携帯型リモコン６のＩＤを用いずに安全状態解除コードを生成しても良い。   A key may be obtained from the key table in FIG. 8 based on the sequence number described in the MAC frame, and the key may be used as the security state release code as it is. In other words, the safe state release code may be generated without using the ID of the portable remote controller 6.

例えば、携帯型リモコン６のＩＤの下位４ビットをキー番号として図８のキーテーブルからキーを取得し、当該キーをそのまま安全状態解除コードとすることもできる。この場合、安全状態解除コードは、ＭＡＣフレームのシーケンス番号が増加しても変化しない。   For example, a key can be obtained from the key table of FIG. 8 using the lower 4 bits of the ID of the portable remote controller 6 as a key number, and the key can be used as a safe state release code as it is. In this case, the secure state release code does not change even if the sequence number of the MAC frame increases.

上記の実施形態では、同一の内容のキーテーブルが携帯型リモコン６（携帯操作ユニット３０）及び第２受信部２２の両方に記憶されており、これは共通鍵暗号方式（対称鍵暗号方式）に相当する。しかしながら、非対称鍵暗号方式による暗号化処理／復号処理を行うように変更しても良い。   In the above-described embodiment, the key table having the same contents is stored in both the portable remote controller 6 (portable operation unit 30) and the second receiving unit 22, which is based on the common key cryptosystem (symmetric key cryptosystem). Equivalent to. However, a modification may be made such that the encryption / decryption processing by the asymmetric key encryption method is performed.

非対称鍵暗号方式による構成は、例えば以下のようにして実現することができる。即ち、予め任意の非対称鍵のペアを１６組作成し、１６組のペアの一方を携帯型リモコン６（携帯操作ユニット３０）のキーテーブルに記憶し、他方を第２受信部２２のキーテーブルに記憶する。このとき、２つのキーテーブルの同一のキー番号のキー同士がペアとなるようにする。   The configuration using the asymmetric key cryptosystem can be realized, for example, as follows. That is, 16 pairs of arbitrary asymmetric keys are created in advance, one of the 16 pairs is stored in the key table of the portable remote controller 6 (portable operation unit 30), and the other is stored in the key table of the second receiver 22. Remember. At this time, keys having the same key number in the two key tables are paired.

安全状態解除信号を送信するとき、携帯型リモコン６が備える暗号化処理部６７ｂは、シーケンス番号の下位４ビットと、携帯型リモコン６のＩＤの下位４ビットと、を排他的論理和することで、キー番号を取得する。暗号化処理部６７ｂは、キーテーブルを参照して、キー番号に対応するキー（非対称鍵のペアの一方）を取得する。暗号化処理部６７ｂは、得られたキーを用いて、所定の任意のビット列（例えば、「０１０１０１０１０１０１０１０１」）を暗号化する。リモコン側通信部６７ａは、暗号化処理により得られたビット列を、安全状態解除コードとしてフレーム本体に格納し、通信フレームを第２受信部２２に無線送信する。   When transmitting the secure state release signal, the encryption processing unit 67b included in the portable remote controller 6 performs an exclusive OR operation on the lower 4 bits of the sequence number and the lower 4 bits of the ID of the portable remote controller 6. , Get the key number. The encryption processing unit 67b acquires a key (one of a pair of asymmetric keys) corresponding to the key number with reference to the key table. The encryption processing unit 67b encrypts a predetermined arbitrary bit string (for example, “0101010101010101”) using the obtained key. The remote controller side communication unit 67a stores the bit string obtained by the encryption process in the frame body as a security state release code, and wirelessly transmits the communication frame to the second receiver 22.

第２受信部２２において、第２受信部無線部２８の通信部２８ａが通信フレームを無線により受信すると、検算処理部２８ｂは、シーケンス番号の下位４ビットと、携帯型リモコン６のＩＤの下位４ビットと、を排他的論理和することで、キー番号を取得する。検算処理部２８ｂは、キーテーブルを参照して、キー番号に対応するキー（非対称鍵のペアの他方）を取得する。検算処理部２８ｂは、得られたキーを用いて、通信フレームのフレーム本体に格納されているビット列を復号する。検算処理部２８ｂは、復号処理により得られたビット列が、上記のビット列「０１０１０１０１０１０１０１０１」と一致していれば、復号に成功した（即ち、受信したビット列が安全状態解除コードとして真正だった）と判定する。この構成では、ビット列の復号処理及び比較処理を含む一連のステップが、検算処理に相当する。   In the second receiving unit 22, when the communication unit 28a of the second receiving unit wireless unit 28 wirelessly receives the communication frame, the check processing unit 28b determines the lower 4 bits of the sequence number and the lower 4 bits of the ID of the portable remote controller 6. The key number is obtained by exclusive ORing the bit with the bit. The verification processing unit 28b refers to the key table and acquires a key (the other of the pair of asymmetric keys) corresponding to the key number. The verification processing unit 28b decodes the bit string stored in the frame body of the communication frame using the obtained key. If the bit sequence obtained by the decoding process matches the above-described bit sequence “0101010101010101”, the verification processing unit 28b determines that the decoding was successful (that is, the received bit sequence was genuine as the safe state release code). I do. In this configuration, a series of steps including a bit string decoding process and a comparison process correspond to a verification process.

動作許可データ又は動作禁止データとして、イネーブルスイッチ６５の状態を示すデータと、携帯側非常停止スイッチ６６の状態を示すデータとが、携帯型リモコン無線部６７から別々に送信されても良い。   The data indicating the state of the enable switch 65 and the data indicating the state of the portable emergency stop switch 66 may be separately transmitted from the portable remote control wireless section 67 as the operation permission data or the operation prohibition data.

携帯型リモコン６において、携帯側非常停止スイッチ６６が省略されても良い。   In the portable remote controller 6, the portable emergency stop switch 66 may be omitted.

イネーブル操作部として、スイッチ以外（例えば、ポテンショメータ）で操作を検出する構成のものを用いても良い。   As the enable operation unit, a unit that detects an operation using a device other than a switch (for example, a potentiometer) may be used.

安全信号システム２０が、スタッカクレーン１２の近傍に固定的に設置される固定型リモコンを備えても良い。例えば、以下のように構成することができる。固定型リモコンは、携帯型リモコン６の携帯側非常停止スイッチ６６と同様の構成の固定側非常停止スイッチを備える。固定側非常停止スイッチが押されると、固定型リモコンは、非常停止信号を第２受信部２２に送信する。固定型リモコンは、タブレットと組み合わせず、単独で使用される。携帯型リモコン６と異なり、固定型リモコンにはイネーブルスイッチが設けられない。固定型リモコンの固定側非常スイッチが押されていない状態では、固定型リモコンは第２受信部２２に安全状態解除コードを無線送信する。   The safety signal system 20 may include a fixed remote controller fixedly installed near the stacker crane 12. For example, it can be configured as follows. The fixed remote control includes a fixed emergency stop switch having the same configuration as the portable emergency stop switch 66 of the portable remote control 6. When the fixed-side emergency stop switch is pressed, the fixed remote control transmits an emergency stop signal to the second receiving unit 22. The fixed remote control is used alone without being combined with a tablet. Unlike the portable remote controller 6, the fixed remote controller is not provided with an enable switch. When the fixed emergency switch of the fixed remote controller is not pressed, the fixed remote controller wirelessly transmits the safety state release code to the second receiver 22.

安全信号システム２０は、スタッカクレーン１２以外の産業用機械にも適用することができる。   The safety signal system 20 can be applied to industrial machines other than the stacker crane 12.

５ タブレット（携帯端末）
６ 携帯型リモコン（送信機本体）
１２ スタッカクレーン（産業用機械）
２０ 安全信号システム（無線通信システム）
２２ 第２受信部（受信機）
２８ａ 通信部（受信部）
２８ｂ 検算処理部
２９ 第２受信部安全部（制御部）
３０ 携帯操作ユニット（送信機）
６４ ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）
６５ イネーブルスイッチ（イネーブル操作部）
６７ａ リモコン側通信部（送信部）
６７ｂ 暗号化処理部 5 tablets (mobile terminals)
6 Portable remote control (transmitter body)
12 Stacker crane (industrial machinery)
20 Safety signal system (wireless communication system)
22 Second receiver (receiver)
28a Communication unit (receiving unit)
28b Check processing unit 29 Second receiving unit safety unit (control unit)
30 Mobile operation unit (transmitter)
64 USB cable (wired cable)
65 Enable switch (Enable operation part)
67a Remote control side communication unit (transmission unit)
67b Encryption processing unit

Claims (7)

指示を無線送信する送信機と、
前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、
を備え、
前記送信機は、
前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作を許可するために操作されるイネーブル操作部と、
前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すために前記送信機から無線送信するデータである動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する暗号化処理部と、
前記暗号化処理部が生成した前記動作許可データを前記受信機へ無線送信する送信部と、
を備え、
前記受信機は、
複数ビットのデータを受信する受信部と、
前記受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により、前記受信部が無線により受信した複数ビットのデータが、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを判断する検算処理部と、
前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していたと前記検算処理部が判断した場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする無線通信システム。 A transmitter for wirelessly transmitting instructions;
A receiver for controlling an industrial machine according to instructions received from the transmitter,
With
The transmitter is
An enable operation unit that is operated to permit operation of the industrial machine in accordance with operation of the transmitter;
An encryption process using a key stored in the transmitter, the operation permission data being data wirelessly transmitted from the transmitter to indicate that the operation of the industrial machine is permitted by the enable operation unit. An encryption processing unit that generates as multi-bit data by
A transmission unit that wirelessly transmits the operation permission data generated by the encryption processing unit to the receiver,
With
The receiver,
A receiving unit that receives a plurality of bits of data,
Whether the multi-bit data wirelessly received by the receiving unit by the checking process using the key stored in the receiver indicates that the operation of the industrial machine is permitted by the enable operation unit. A verification processing unit for determining whether or not
When the check processing unit determines that the data indicates that the operation of the industrial machine is permitted, a control unit that performs control to permit the operation of the industrial machine,
A wireless communication system comprising: 請求項１に記載の無線通信システムであって、
前記イネーブル操作部の操作によって前記産業用機械の動作が許可されている間、前記送信部は、前記動作許可データを反復して送信し、
前記暗号化処理部は、前記送信部が前記動作許可データを送信する毎に、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを変化させ、
前記検算処理部は、前記受信部が前記送信部から前記動作許可データを受信する毎に、前記検算処理に用いる前記キーを変化させることを特徴とする無線通信システム。 The wireless communication system according to claim 1, wherein
While the operation of the industrial machine is permitted by the operation of the enable operation unit, the transmission unit repeatedly transmits the operation permission data,
The encryption processing unit, every time the transmission unit transmits the operation permission data, to change the key used for the encryption process for generating the operation permission data,
The wireless communication system, wherein the verification processing unit changes the key used for the verification processing every time the reception unit receives the operation permission data from the transmission unit. 請求項２に記載の無線通信システムであって、
前記暗号化処理部は、前記送信部が無線通信した回数をカウントした値である通信カウント値に基づいて、前記動作許可データを生成するための前記暗号化処理に用いる前記キーを定め、
前記検算処理部は、前記通信カウント値に基づいて、前記検算処理に用いる前記キーを定めることを特徴とする無線通信システム。 The wireless communication system according to claim 2, wherein
The encryption processing unit, based on a communication count value that is the value of the number of times the transmission unit wirelessly communicated, based on the key used in the encryption process for generating the operation permission data,
The wireless communication system according to claim 1, wherein the check processing unit determines the key used for the check processing based on the communication count value. 請求項１から３までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
前記暗号化処理部は、前記送信機を一意に識別するための識別情報に基づいて前記動作許可データを生成し、
前記検算処理部は、前記送信機の識別情報に基づいて、前記検算処理を行うことを特徴とする無線通信システム。 The wireless communication system according to any one of claims 1 to 3, wherein
The encryption processing unit generates the operation permission data based on identification information for uniquely identifying the transmitter,
The wireless communication system according to claim 1, wherein the check processing unit performs the check processing based on identification information of the transmitter. 請求項１から４までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
前記送信機において、前記イネーブル操作部によって前記産業用機械の動作が許可されていない場合に、前記送信部は動作禁止データを前記受信機に送信し、
前記受信機において、前記受信部が前記動作禁止データを受信した場合に、前記制御部は前記産業用機械を動作させないように制御することを特徴とする無線通信システム。 The wireless communication system according to any one of claims 1 to 4, wherein
In the transmitter, when the operation of the industrial machine is not permitted by the enable operation unit, the transmission unit transmits operation inhibition data to the receiver,
In the receiver, when the receiving unit receives the operation prohibition data, the control unit controls the industrial machine so as not to operate. 請求項１から５までの何れか一項に記載の無線通信システムであって、
前記送信機は、
前記産業用機械を動作させるために操作される携帯端末と、
前記イネーブル操作部が設けられた送信機本体と、
を備え、
前記送信機本体は、有線ケーブルを介して前記携帯端末と接続され、
前記携帯端末は、当該携帯端末の操作に応じて前記産業用機械を動作させるための無線通信を行い、
前記送信機本体は、前記産業用機械の動作を許可するための無線通信を行うことを特徴とする無線通信システム。 The wireless communication system according to any one of claims 1 to 5,
The transmitter is
A mobile terminal operated to operate the industrial machine,
A transmitter body provided with the enable operation unit,
With
The transmitter body is connected to the mobile terminal via a wired cable,
The mobile terminal performs wireless communication for operating the industrial machine in accordance with the operation of the mobile terminal,
The wireless communication system, wherein the transmitter body performs wireless communication for permitting operation of the industrial machine. 指示を無線送信する送信機と、前記送信機から受信した指示に従って産業用機械を制御する受信機と、を備える通信システムにおいて、前記送信機が備えるイネーブル操作部によって前記送信機の操作に応じた前記産業用機械の動作が許可されている場合に、前記送信機が、前記産業用機械の動作を許可する旨を示す動作許可データを、前記送信機に記憶されたキーを用いた暗号化処理により複数ビットのデータとして生成する暗号化ステップと、
前記送信機が前記受信機へ前記動作許可データを送信する送信ステップと、
前記受信機が無線により受信した複数ビットのデータが、前記産業用機械の動作が許可されていることを示すものか否かを、当該受信機に記憶されたキーを用いた検算処理により判断する検算ステップと、
前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していた場合に、前記産業用機械の動作を許可する制御を行う第１制御ステップと、
前記検算ステップにおいて、前記産業用機械の動作が許可されていることを前記データが示していなかった場合に、前記産業用機械を動作させない制御を行う第２制御ステップと、
を含むことを特徴とする無線通信方法。 In a communication system including a transmitter that wirelessly transmits an instruction and a receiver that controls an industrial machine in accordance with the instruction received from the transmitter, an enable operation unit included in the transmitter responds to an operation of the transmitter. When the operation of the industrial machine is permitted, the transmitter transmits operation permission data indicating that the operation of the industrial machine is permitted using an encryption process using a key stored in the transmitter. An encryption step of generating as multi-bit data by
A transmitting step in which the transmitter transmits the operation permission data to the receiver,
It is determined whether or not the multi-bit data wirelessly received by the receiver indicates that the operation of the industrial machine is permitted by a verification process using a key stored in the receiver. Checking step,
In the checking step, when the data indicates that the operation of the industrial machine is permitted, a first control step of performing control to permit the operation of the industrial machine,
In the checking step, when the data does not indicate that the operation of the industrial machine is permitted, a second control step of performing control not to operate the industrial machine,
A wireless communication method comprising:
JP2018168626A 2018-09-10 2018-09-10 Radio communication system and radio communication method Pending JP2020043445A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018168626A JP2020043445A (en) 2018-09-10 2018-09-10 Radio communication system and radio communication method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018168626A JP2020043445A (en) 2018-09-10 2018-09-10 Radio communication system and radio communication method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2020043445A true JP2020043445A (en) 2020-03-19

Family

ID=69798824

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018168626A Pending JP2020043445A (en) 2018-09-10 2018-09-10 Radio communication system and radio communication method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2020043445A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111837165B (en) Safety system for movable barrier operator
US10096185B2 (en) Electronic access control device and access control method
CN1682494A (en) Set-up of wireless consumer electronics device using a learning remote control
US8813188B2 (en) Secure pairing for wired or wireless communications devices
CN107407106A (en) Electron key system
CN105681538A (en) System and method for device authentication
KR101696199B1 (en) Wireless Lock System Based BLE
CN107450386A (en) modular safety control device
CN107466463A (en) Remote supervisory and controlling syste for barrier operating device
GB2532988A (en) Method and device for scanning for data processing devices
WO2016036070A1 (en) Reverse trace-preventing wireless recognition secure entry method and secure entry system using same
CN110278083A (en) ID authentication request treating method and apparatus, equipment replacement method and apparatus
WO2015064431A1 (en) Control device and control method which use authentication device
JP2020043445A (en) Radio communication system and radio communication method
US6903651B2 (en) Method of unlocking electronic lock
TW200827520A (en) System and method for opening lock
US8468236B2 (en) Systems and methods for providing frequency diversity in security transmitters
US8412922B2 (en) On-site configuration of a hardware device module of a security system
US10311665B2 (en) System and method for training a transmitter
JP2012237102A (en) Ic tag and entry/exiting management system
TWI786320B (en) Allow communication partner login method
US20210185742A1 (en) Machine for processing foods and packaging products
KR101817181B1 (en) User identification device for copy controlling of information received by short-range wireless communication to a keyboard
KR20130117426A (en) Method to protect relay-attack of smartkey system
CN208506836U (en) A kind of intelligent electronic access control system