JP2020042727A - 画像処理装置および画像処理方法、プログラム、並びに記憶媒体 - Google Patents
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Description
(式1)
ここで、Ra,Ga,Baはカメラ画像の画素値、R3d,G3d,B3dは写像された三次元形状の色属性値である。
カメラの位置と姿勢の探索は、以下の式2、式3により行う。
(式2)
(式3)
ここで、p,qは三次元復元形状、ΔRob,ΔTobは被写体の位置と姿勢の変化量、p’はカメラの位置と姿勢を考慮した座標系から被写体の位置と姿勢の変化量の逆射影変換で三次元点pを座標変換した三次元復元形状である。
(式4)
撮影時刻の異なる画像間の被写体動きを考慮しない相関処理のオペレータを式5で表す。
(式5)
S104における撮影時刻の異なる画像間の被写体動きを考慮した相関処理のオペレータを式6で表す。
(式6)
ここで、x→(xの上の矢印の意)は基準とするある画像上の座標、…は、カメラの位置と姿勢の情報や判別のための各種中間情報への閾値などの追加パラメータである。flg{ok,ng}は相関による画像またはサブ領域間の対応付けの可否を表す。y→(yの上の矢印の意)は相関付けを行った他方の画像上の座標である。flg=okの場合のみy→は値を持ち、次のオペレータの入力値x→とすることができる(flg=ngならば、y→=NaN)とする。すると、静止領域は、式7の値を取る画素またはサブ領域となる。
(式7)
移動可能性領域は、式8の値を取る画素またはサブ領域となる。
(式8)
更に、式8と判別された領域に式5を適用して、式9となる領域が、移動体領域の画素またはサブ領域と判別される。
(式9)
となる領域が、移動体領域の画素またはサブ領域と判別される。
本実施形態として適用可能な画像処理装置や撮像装置は、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、車載カメラ、携帯電話やスマートフォンなどを含む。
Claims (15)
- ステレオ画像を入力する入力手段と、
前記ステレオ画像を撮影したときの撮像装置の位置と姿勢の情報を取得する取得手段と、
ステレオ画像間の相関および撮影時刻の異なるステレオ画像間の相関から静止領域と移動体領域の判別を行い、三次元情報を生成する生成手段と、を有し、
前記生成手段は、前記撮像装置の位置と姿勢を考慮して、前記ステレオ画像間における相関を求めるための第1の相関処理を行い、当該ステレオ画像と撮影時刻の異なるステレオ画像の少なくともいずれかとの間における相関を求めるための第2の相関処理を行い、前記第1の相関処理により求められた相関と前記第2の相関処理により求められた相関との組み合わせにより静止領域および移動体である可能性の高い領域を判別することを特徴とする画像処理装置。 - 前記生成手段は、前記移動体の可能性領域に基づいて、前記ステレオ画像間で前記撮像装置の位置と姿勢を考慮して前記第1の相関処理を行い、当該ステレオ画像と撮影時刻の異なるステレオ画像との間で前記撮像装置の位置と姿勢および前記移動体の位置と姿勢の変化を考慮して第3の相関処理を行い、前記第1の相関処理により求められた相関と前記第3の相関処理により求められた相関との組み合わせにより移動体領域およびそれ以外の領域を判別することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記移動体領域の位置および/または姿勢の変化を算出することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記移動体の可能性領域が画像内に複数ある場合には領域ごとに移動体領域の判別処理を行うことを特徴とする請求項2または3に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記移動体の可能性領域を分割して移動体領域の判別処理を行うことで剛体の領域と非剛体の領域を判別して各領域の位置と姿勢の変化を算出することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第1の相関処理はプレーンスウィープ法を用いて行われ、前記第2の相関処理は、前記プレーンスウィープ法を用いた前記第1の相関処理の逆射影変換による相関処理であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記第1の相関処理により求められた相関と前記第2の相関処理により求められた相関がいずれも高い領域を静止領域と判別し、前記第1の相関処理により求められた相関は高いが前記第2の相関処理により求められた相関は低い領域を前記移動体の可能性領域と判別することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第3の相関処理は、前記第1の相関処理により生成された三次元情報と前記第2の相関処理により生成された三次元情報との間で、前記撮像装置の位置と姿勢および移動体の位置と姿勢の変化を考慮して三次元形状の対応付けを行い、移動体領域およびそれ以外の領域を判別することを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記対応付けはICP(Itrative Closest Point)法を用いて行われることを特徴とする請求項8に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記静止領域および移動体領域の判別に用いた少なくとも2組の時系列のステレオ画像から空間マップを生成し、生成した空間マップを前記撮像装置の位置と姿勢を考慮して統合することを特徴とする請求項2から9のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記入力手段は撮像手段であり、
前記画像処理装置は前記撮像装置であることを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記撮像手段は瞳分割光学系を含み、少なくとも1つ備えることを特徴とする請求項11に記載の画像処理装置。
- 入力手段が、ステレオ画像を入力する入力ステップと、
取得手段が、前記ステレオ画像を撮影したときの撮像装置の位置と姿勢の情報を取得する取得ステップと、
生成手段が、ステレオ画像間の相関および撮影時刻の異なるステレオ画像間の相関から静止領域と移動体領域の判別を行い、三次元情報を生成する生成ステップと、を有し、
前記生成ステップでは、前記撮像装置の位置と姿勢を考慮して、前記ステレオ画像間における相関を求めるための第1の相関処理を行い、当該ステレオ画像と撮影時刻の異なるステレオ画像の少なくともいずれかとの間における相関を求めるための第2の相関処理を行い、前記第1の相関処理により求められた相関と前記第2の相関処理により求められた相関との組み合わせにより静止領域および移動体である可能性の高い領域を判別することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項13に記載された画像処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項13に記載された画像処理方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータによる読み取りが可能な記憶媒体。
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"Sparse and Low Rank DecompositionとICPを用いた頑健な点群位置合わ", 電子情報通信学会技術研究報告 VOL.115 NO.24, JPN6022039946, 7 May 2015 (2015-05-07), ISSN: 0004884822 * |
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