JP2020042529A - Traffic light information display device, traffic light information display method, traffic light information prediction system, and traffic light information prediction method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車がこれから通過する信号機の点灯状態に関する予測、及び予測結果の表示に関する。 The present invention relates to prediction of a lighting state of a traffic signal that a vehicle is about to pass, and display of a prediction result.
特許文献1には、いわゆる路車間通信によって進行方向にある信号機情報を取得し、信号機の点灯状態が変化するまでの残り時間に関する情報を運転者に報知する装置が開示されている。当該装置によれば、運転者は報知された情報に応じた運転をすることができる。報知された情報に応じた運転とは、例えば、報知された情報に基づいて、自車が交差点に到達するタイミングの点灯状態が赤であると判断し、燃費向上のためにアクセルペダルから足を離して惰性走行に切り替える運転である。
しかしながら、上記文献に記載の装置では、路車間通信に要する時間の分、運転者に報知される情報と実際に点灯状態が変化するまでの時間とにズレが生じるおそれがある。さらには、上記のように報知される情報が正確ではない可能性があるにもかかわらず、上記文献の装置では推定の確からしさについては考慮されていない。このため、例えば、報知された情報によれば自車が交差点を通過するまで点灯状態は青であるはずなのに、実際には交差点の直前で赤に切り替わり、急減速が必要になるおそれがある。 However, in the device described in the above document, there is a possibility that a difference may occur between information notified to the driver and a time until the lighting state actually changes by an amount of time required for road-to-vehicle communication. Furthermore, although the information reported may not be accurate as described above, the apparatus of the above-mentioned document does not consider the certainty of estimation. For this reason, for example, according to the reported information, the lighting state should be blue until the vehicle passes through the intersection, but it is actually switched to red immediately before the intersection, and sudden deceleration may be required.
そこで本発明は、自車が通過するタイミングにおける点灯状態の予測結果を表示するだけでなく、さらには予測の確からしさを運転者が認知できるようにすることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to not only display the prediction result of the lighting state at the timing when the vehicle passes, but also to allow the driver to recognize the certainty of the prediction.
本発明のある態様によれば、自車がこれから通過する信号機の点灯状態に関する予測情報を表示する信号機情報表示装置が提供される。信号機情報表示装置は、予測情報として、自車が信号機を通過する時刻における信号機の点灯状態の予測結果及び予測結果の確からしさを取得する情報取得部と、予測結果及び予測結果の確からしさを運転者に対して表示する表示部と、を備える。 According to an aspect of the present invention, there is provided a traffic light information display device that displays prediction information on a lighting state of a traffic light that the own vehicle is about to pass. The traffic signal information display device, as prediction information, operates an information acquisition unit that obtains a prediction result of the lighting state of the traffic signal at the time when the vehicle passes the traffic signal and the likelihood of the prediction result, and drives the prediction result and the probability of the prediction result. A display unit for displaying to a user.
上記態様によれば、自車が通過するタイミングにおける点灯状態の予測結果を表示するだけでなく、さらには予測の確からしさを運転者が認知できるようにすることができる。 According to the above aspect, it is possible to not only display the prediction result of the lighting state at the timing when the own vehicle passes, but also allow the driver to recognize the certainty of the prediction.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は、本実施形態に係る信号機情報表示装置および信号機情報予測システムを搭載する車両10の構成図である。
FIG. 1 is a configuration diagram of a
車両10は、動力源としてエンジン5を備える。エンジン5はガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンである。以下の説明において、「自車」とは車両10のことを指す。
The
また、車両10は、走行制御コントローラ1と、駆動力制御部としてのエンジンコントローラ2と、外界検知部としての前方カメラ3と、ナビゲーションシステム4と、車速センサ6と、を備える。
Further, the
前方カメラ3は、例えばルームミラー付近に車両進行方向を向けて配置され、車両進行方向を撮像領域(図中のF1)とする。
The
ナビゲーションシステム4は、車室内に配置される。ナビゲーションシステム4は、予め記憶した地図情報と人工衛星からの位置情報とに基づいて、運転者が入力した目的地までの走行ルートを設定する。
The
車速センサ6は、図示しない駆動輪付近に配置され、駆動輪とともに回転するセンサロータによる磁界の変化をパルス信号に置き換えて走行制御コントローラ1に送信する非接触型のセンサである。
The
信号機情報表示装置8は、車室内の例えばインストルメントパネルに設けられ、自車がこれから通過する信号機の点灯状態及びその確からしさを表示するものである。信号機情報表示装置8は、情報取得部8aと、情報取得部8aが走行制御コントローラ1から取得した情報を表示する表示部8bとを備える。具体的な表示方法と、点灯状態及びその確からしさの予測方法とについては後述する。なお、以下の説明において、信号機情報表示装置8を単に「表示装置8」と称することもある。
The traffic light
走行制御コントローラ1及びエンジンコントローラ2は、図示する通り車体前方のエンジン・コンパートメント内に配置される。なお、これらは車室内に配置されても構わない。
The
走行制御コントローラ1及びエンジンコントローラ2はいずれも中央演算装置(CPU)、読み出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)及び入出力インタフェース(I/Oインタフェース)を備えたマイクロコンピュータで構成される。走行制御コントローラ1及びエンジンコントローラ2を、それぞれ複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
Each of the
図2は、本実施形態に係る信号機情報予測システム100を中心とする制御システムの構成図である。
FIG. 2 is a configuration diagram of a control system centered on the traffic light
前方カメラ3は、撮像した画像データを走行制御コントローラ1へ出力する。画像データは、例えば、路面上の停止線や、信号機の状態や、自車の周辺を走行する車両等である。
The
ナビゲーションシステム4が有する地図情報に含まれる停止線及び信号機の設置場所、さらにはナビゲーションシステム4が設定した走行ルートは、走行制御コントローラ1へ出力される。
The stop line and the installation location of the traffic light included in the map information possessed by the
走行制御コントローラ1には車速センサ6の検出信号も入力される。走行制御コントローラ1は、車速センサ6の検出信号に基づいて車速を算出する。算出された車速は、走行制御コントローラ1による制御に用いられるだけでなく、エンジンコントローラ2に送信され、エンジンコントローラ2による制御にも用いられる。
The detection signal of the
また、走行制御コントローラ1は、車両の外部に設けたサーバ7と通信する機能を有し、後述する信号機状態の予測に用いる過去データのアップロード及びダウンロードを行なう。
The
上記構成において、信号機情報予測システム100は、走行制御コントローラ1と、前方カメラ3とナビゲーションシステム4と車速センサ6とサーバ7とを含む。また、走行制御コントローラ1は、後述する信号機状態の予測を行なう点灯状態予測部としての機能を有する。
In the above configuration, the traffic light
次に、信号機状態の予測方法について説明する。 Next, a method of estimating a traffic light state will be described.
本実施形態の走行制御コントローラ1は、前方カメラ3が信号機を認知してから自車が当該信号機を通過するまでの信号機の点灯状態を、時刻と関連付けて過去データとしてメモリ1aに記憶する。また、走行制御コントローラ1は、自車の過去データを後述する所定の周期でサーバ7にアップロードする。すなわち、メモリ1aは、自車の過去データを蓄積する第1蓄積部としての機能を有し、サーバ7は自車及び他車の過去データを蓄積する第2蓄積部としての機能を有する。
The
サーバ7には、他車からアップロードされた過去データが蓄積されており、走行制御コントローラ1はサーバ7からこれらの過去データをダウンロードすることができる。
The
図3は、走行制御コントローラ1が実行する、信号機状態を予測するための制御ルーチンのフローチャートである。この制御ルーチンは走行制御コントローラ1にプログラムされている。
FIG. 3 is a flowchart of a control routine executed by the
本制御ルーチンは、自車またはサーバ7上の過去データに基づいて信号機状態を予測するものである。以下、フローチャートのステップにしたがって説明する。
This control routine is for predicting the traffic signal state based on past data on the own vehicle or the
ステップS10において、走行制御コントローラ1は、現在の自車位置と走行開始時に設定した走行ルートとナビゲーションシステム4が備える地図データとを用いて、自車がこれから通過する信号機を検索する。以下の説明において、本ステップで検索した信号機を通過予定信号機ともいう。
In step S <b> 10, the
ステップS20において、走行制御コントローラ1は通過予定信号機までの残り距離を、現在の自車位置と地図データとを用いて確認する。
In step S20, the
ステップS30において、走行制御コントローラ1は、ステップS20で予測した残り距離と現在の車速とに基づいて、通過予定信号機を自車が通過する時刻を予測する。以下の説明において、本ステップで予測された時刻を信号通過予想時刻または予測時刻ともいう。
In step S30, the traveling
ステップS40において、走行制御コントローラ1は、信号通過予想時刻に通過予定信号機を通過した過去データが自車のメモリ1aに有るか否かを確認する。
In step S40, the traveling
ステップS50において、走行制御コントローラ1は、自車の過去データに基づいて信号機の点灯状態を予測する。
In step S50, the traveling
ここで、点灯状態の予測方法について説明する。 Here, a method of predicting the lighting state will be described.
図4は、過去データの例を示す図である。横軸は時刻であり、時刻Tsigが信号通過予想時刻である。ここでは、過去データが5つ有る場合について説明する。 FIG. 4 is a diagram illustrating an example of past data. The horizontal axis is time, and time Tsig is the expected signal passage time. Here, a case where there are five past data will be described.
データ1は、時刻T11において通過予定信号機を認知してから、時刻T15において発進するまでのデータである。時刻T11では通過予定信号機は赤点灯であり、時刻T12において赤点灯から青点灯に切り替わり、時刻T13において青点灯から赤点灯に再び切り替わっている。そして、時刻T14において自車が通過予定信号機に到達し、赤点灯に従って停止し、時刻T15で赤点灯から青点灯に切り替わり発進している。
データ2は、時刻T21において通過予定信号機を認知してから、時刻T25において発進するまでのデータである。時刻T21では通過予定信号機は赤点灯であり、時刻T22において赤点灯から青点灯に切り替わり、時刻T23において青点灯から赤点灯に再び切り替わっている。そして、時刻T24において自車が通過予定信号機に到達し、赤点灯に従って停止し、時刻T25で赤点灯から青点灯に切り替わり発進している。 The data 2 is data from when the traffic signal to be passed is recognized at time T21 to when the vehicle starts moving at time T25. At time T21, the passing scheduled traffic light is lit in red. At time T22, the traffic light switches from red to blue, and again at time T23 from blue to red. Then, at time T24, the vehicle arrives at the scheduled traffic light, stops in accordance with the red lighting, and switches from red lighting to blue lighting at time T25 to start.
データ3は、時刻T31において通過予定信号機を認知してから、時刻T34において発進するまでのデータである。時刻T31では通過予定信号機は青点灯であり、時刻T32において青点灯から赤点灯に切り替わっている。自車は赤点灯が継続中の時刻T33において通過予定信号機に到達して停止している。そして、時刻T34において赤点灯から青点灯に切り替わり、発進している。
データ4は、時刻T41において通過予定信号機を認知してから、時刻T45において発進するまでのデータである。時刻T41では通過予定信号機は赤点灯であり、時刻T42において赤点灯から青点灯に切り替わり、時刻T43において青点灯から赤点灯に再び切り替わっている。そして、時刻T44において自車が通過予定信号機に到達し、赤点灯に従って停止し、時刻T45で赤点灯から青点灯に切り替わり発進している。
データ5は、時刻T51において通過予定信号機を認知してから、時刻T54において発進するまでのデータである。時刻T51では通過予定信号機は青点灯であり、時刻T52において青点灯から赤点灯に切り替わっている。自車は赤点灯が継続中の時刻T53において通過予定信号機に到達して停止している。そして、時刻T54において赤点灯から青点灯に切り替わり、発進している。
上記5つのデータのうち、信号通過予想時刻Tsigにおいて青点灯なのはデータ1、2、4の3つ、赤点灯なのはデータ3、5の2つである。つまり、過去データの60%は青点灯、40%は赤点灯である。これらの過去データに基づいて、ステップS50の点灯状態予測を、青点灯の確率が60%で赤点灯の確率が40%とすることもできる。しかし、本実施形態では予測の精度をより高めるために、下記の通り走行制御コントローラ1は各データに重み付けを行なって点灯状態の確からしさを算出する。
Of the above five data, three of
データ1では時刻T12から時刻T13までが青点灯である。そこで、時刻T12と時刻T13の中央の重み付け係数を1、点灯状態が変化する時刻T12及びT13の重み付け係数を0.5として、信号通過予想時刻Tsigの重み付け係数を算出する。この場合、データ1の重み付け係数は0.9となる。
In
データ2〜5についても同様に重み付け係数を算出する。各データの重み付け係数は、データ2が0.7、データ3が0.6、データ4が0.95、データ5が0.75となる。
Weighting coefficients are similarly calculated for data 2 to 5. The weighting coefficient of each data is 0.7 for data 2, 0.6 for
そして、青点灯で通過したデータ1、2、4については、青点灯で通過した確率60%にそれぞれの重み付け係数を乗算し、赤点灯で通過したデータ3、5については、赤点灯で通過した確率40%にそれぞれの重み付け係数を乗算する。その結果、データ1は青点灯で通過する確率が54%、データ2は青点灯で通過する確率が42%、データ4は青点灯で通過する確率が57%となる。また、データ3は赤点灯で通過する確率が24%、データ5は赤点灯で通過する確率が30%となる。
For
上記の青点灯で通過する確率及び赤点灯で通過する確率を、それぞれ調和平均した結果を、ステップS50の点灯状態予測の結果とする。具体的には、青点灯の確率が68%、赤点灯の確率が32%となる。 The result of harmonic average of the probability of passing with blue lighting and the probability of passing with red lighting is defined as the result of the lighting state prediction in step S50. Specifically, the probability of lighting blue is 68%, and the probability of lighting red is 32%.
フローチャートの説明に戻る。 Return to the description of the flowchart.
ステップS60において、走行制御コントローラ1はサーバ7上の予測結果を確認する。走行制御コントローラ1は、走行開始時に走行ルートが設定されたら当該走行ルートに関する過去データをサーバ7からダウンロードする。本ステップではダウンロードした過去データを検索する。サーバ7の予測結果は、自車及び他車からアップロードされた過去データに基づいて、上記と同様の方法で演算されたものである。
In step S60, the traveling
ステップS70において、走行制御コントローラ1は、ステップS50における演算で用いた過去データの数と、サーバ7の予測結果に用いられた過去データの数とを比較する。
In step S70, the traveling
なお、自車のメモリ1aには直近1カ月程度の過去データが蓄積されている。これに対し、サーバ7には他車から大量のデータがアップロードされるので、容量確保のために古いデータから順次消去され、サーバ7には直近一週間程度の過去データが蓄積されている。
It should be noted that the past data of the latest one month is accumulated in the
ステップS80において、走行制御コントローラ1は過去データの数が多い方の予測結果を、後述する表示装置8に表示させる。
In step S80, the traveling
走行制御コントローラ1は、ステップS90において通過予定信号機を前方カメラ3が認知したか否かを判定し、認知したらステップS100の再確認処理のサブルーチンを実行する。
The traveling
ここで、再確認処理について図5を参照して説明する。図5は、走行制御コントローラ1にプログラムされた再確認処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。
Here, the reconfirmation processing will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing a control routine of the reconfirmation process programmed in the
ステップS200において、走行制御コントローラ1は、ステップS80において表示した点灯状態及びその確からしさに基づいて定まる、通過予定信号機を認知した時刻(以下、現在時刻ともいう)における点灯状態を読み込む。現在時刻における点灯状態は、次のようにして読み込む。まず、信号通過予想時刻における点灯状態及びその確からしさと、予め記憶しておいた各点灯状態の点灯時間とに基づいて、通過予定信号機の点灯状態の切り替わりサイクルを予測する。そして、予測された切り替わりサイクルの、現在時刻における点灯状態を読み込む。例えば、データ1と同様に信号通過予想時刻Tsigにおける点灯状態が青で、その確率が90%と表示した場合について説明する。予め記憶した青点灯時間に基づいて、確率が50%の時刻、つまり点灯状態の切り替わり時刻は、時刻T12、T13であると予測できる。そうすると、現在時刻は赤点灯で、時刻T12で青点灯に切り替わり、時刻T13で赤点灯に切り替わる、という切り替わりサイクルが予測される。
In step S200, the traveling
ステップS210において、走行制御コントローラ1はステップS200で読み込んだ点灯状態と前方カメラ3で認知した実際の点灯状態とが一致しているか否かを判定し、一致していればそのまま本サブルーチンを終了し、一致していなければステップS220の処理を実行する。
In step S210, the traveling
ステップS220において、走行制御コントローラ1は、ステップS80で採用しなかったデータの点灯状態及びその確からしさに基づいて、ステップS200と同様の手法により現在時刻の点灯状態を確認する。
In step S220, the traveling
ステップS230において、走行制御コントローラ1は、ステップS220で確認した点灯状態と、前方カメラ3で認知した実際の点灯状態とが一致しているか否かを判定し、一致していればステップS240の処理を実行し、一致していなければステップS250の処理を実行する。
In step S230, the traveling
ステップS240において、走行制御コントローラ1は、点灯状態の予測に使用するデータを切り替えて、表示装置8の表示を変更する。すなわち、表示装置8に表示する点灯状態及び確からしさを、ステップS80で採用しなかった方の過去データに基づく点灯状態の予測及び確からしさに変更する。これは、予測した点灯状態と実際の点灯状態とが一致している切り替わりサイクルを採用した方が、信号通過予想時刻における点灯状態の予測精度が高いという考えに基づくものである。
In step S240, the traveling
ステップS250において、走行制御コントローラ1は、表示装置8の表示を、赤点灯の確率が50%で青点灯の確率が50%に変更する。これは、自車の過去データ及びサーバ7の過去データのいずれを用いても現在時刻における点灯状態を正しく予測できていなければ、信号通過予想時刻における点灯状態も正しく予測できないという考えに基づくものである。
In step S250, the traveling
上記の再確認処理は、過去データに基づく予測の正確性を、現在時刻における実際の点灯状態に基づいて確認するものである。これを行なうことで、信号通過予想時刻における点灯状態の予測精度がより高まる。 The reconfirmation process is for confirming the accuracy of the prediction based on the past data based on the actual lighting state at the current time. By doing this, the prediction accuracy of the lighting state at the predicted signal passage time is further improved.
図3のフローチャートの説明に戻る。 Returning to the description of the flowchart of FIG.
ステップS100の再確認処理を終了したら、走行制御コントローラ1はステップS110において通過予定信号機を通過するのを待ち、通過したら、ステップS120において今回通過した信号機に関する過去データを自車のメモリ1aに蓄積する。
When the reconfirmation process in step S100 is completed, the traveling
走行制御コントローラ1は、ステップS130において今回の走行が終了したか否かを判定する。そして、走行制御コントローラ1は、今回の走行が終了したらステップS140において今回の走行で蓄積した過去データをサーバ7にアップロードして本ルーチンを終了し、今回の走行が終了していなければステップS10の処理に戻る。なお、「今回の走行が終了」とは、走行開始時に設定した目的地に到達した場合のことをいう。
The
上記の通り、本制御ルーチンでは、走行制御コントローラ1は自車のメモリ1aまたはサーバ7に蓄積されている過去データに基づいて通過予定信号機の点灯状態を予測する。したがって、路車間通信に対応していない信号機についても点灯状態を予測することができる。
As described above, in the present control routine, the
また、本制御ルーチンでは、通過予定信号機の過去データが自車のメモリ1aに蓄積されていない場合であっても、サーバ7に他車が通過した際の過去データが蓄積されていれば、走行制御コントローラ1は点灯状態を予測できる。つまり、自車が過去に走行したことがない走行ルートであっても、通過予定信号機の点灯状態を予測できる可能性が高い。
Further, in the present control routine, even if the past data of the traffic signal to be passed is not stored in the
なお、ステップS100の再確認処理は、表示装置8に表示する予測結果の精度をより高めるための処理であって、通過予定信号機の点灯状態を予測するために必須の処理ではない。
Note that the reconfirmation process in step S100 is a process for further improving the accuracy of the prediction result displayed on the
次に、予測結果の表示形態について図6から図13を参照して説明する。図6から図10は、赤点灯の確率が70%で青点灯の確率が30%であることを表示する場合の表示部8bの状態を示している。
Next, a display mode of the prediction result will be described with reference to FIGS. 6 to 10 show the state of the
図6は、予想結果の表示形態の第1例を示す。図6の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図6に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が棒グラフで表示されている。 FIG. 6 shows a first example of a display mode of the prediction result. The display of FIG. 6 is displayed on any part of the instrument panel. As shown in FIG. 6, the probability of red lighting and the probability of blue lighting are displayed in a bar graph.
なお、赤点灯の確率を示す部分は赤に着色され、青点灯の確率を示す部分は青に着色されている。また、着色されたグラフを見れば運転者は大まかな確率を把握できるので、確率を示す70%及び30%という数字の表示は必須ではない。これらは以下に説明する図7から図10についても同様である。 The portion indicating the probability of lighting red is colored red, and the portion indicating the probability of lighting blue is colored blue. Further, since the driver can grasp the approximate probability by looking at the colored graph, it is not essential to display the numbers of 70% and 30% indicating the probability. These also apply to FIGS. 7 to 10 described below.
図7は、予想結果の表示形態の第2例を示す。図7の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図7に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が帯グラフで表示されている。 FIG. 7 shows a second example of the display mode of the prediction result. The display of FIG. 7 is displayed on any part of the instrument panel. As shown in FIG. 7, the probability of lighting red and the probability of lighting blue are displayed in a band graph.
図8は、予想結果の表示形態の第3例を示す。図8の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図8に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が円グラフで表示されている。 FIG. 8 shows a third example of a display form of the prediction result. The display of FIG. 8 is displayed on any part of the instrument panel. As shown in FIG. 8, the probability of lighting red and the probability of lighting blue are displayed in a pie chart.
図9は、予想結果の表示形態の第4例を示す。図9の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。図9に示す通り、赤点灯の確率及び青点灯の確率が、それぞれ円の大きさで表示されている。図9の破線で示した円は、100%の場合の円を示している。 FIG. 9 shows a fourth example of the display form of the prediction result. The display of FIG. 9 is displayed on any part of the instrument panel. As shown in FIG. 9, the probability of red lighting and the probability of blue lighting are each indicated by the size of a circle. The circle shown by the broken line in FIG. 9 indicates a circle at 100%.
図10は、予想結果の表示形態の第5例を示す。図10の表示は、インストルメントパネルのいずれかの部分に表示される。第5例では、第4例と同様に確率を円の大きさで示すだけでなく、天秤を模した表示を用いて、赤点灯または青点灯のいずれの確率が高いのかをより明確に表示する。 FIG. 10 shows a fifth example of the display form of the prediction result. The display of FIG. 10 is displayed on any part of the instrument panel. In the fifth example, similar to the fourth example, the probability is indicated not only by the size of the circle but also by using a display imitating a balance to more clearly indicate which of the red lighting and the blue lighting is more probable. .
予測結果の表示方法としては、予測結果が赤点灯の場合には赤色を表示し、青点灯の場合には青色を表示することも考えられる。しかし、このような表示方法では、例えば赤点灯の確率が90%でも50%でも表示される結果に違いがないので、運転者は予測結果がどの程度の信頼度を有するのかを知ることができない。これに対し第1例から第5例によれば、赤点灯の確率及び青点灯である確率の大小を表示するので、運転者は赤点灯または青点灯のいずれの可能性が高いのかだけでなく、その確からしさまで一見して認知することができる。 As a method of displaying the prediction result, it is conceivable to display red when the prediction result is lit red and display blue when the prediction result is lit blue. However, in such a display method, there is no difference in the displayed result even if the probability of red lighting is 90% or 50%, for example, so that the driver cannot know the degree of reliability of the prediction result. . On the other hand, according to the first to fifth examples, the probability of red lighting and the probability of blue lighting are displayed, so the driver not only has to know whether the possibility of red lighting or blue lighting is high, but also , It can be recognized at a glance to its certainty.
図11は、予想結果の表示形態の第6例を示す。図11に示す通り、信号機の点灯部を模した図形上に、赤点灯、青点灯及び黄点滅のそれぞれの確率に応じた大きさ、かつ各点灯色に着色された円が表示されている。ここでは、赤点灯の確率の方が青点灯の確率より高い場合を示している。この表示は、ナビゲーションシステム4の、例えば地図画面上の通過予定信号機の位置に表示される。
FIG. 11 shows a sixth example of the display mode of the prediction result. As shown in FIG. 11, circles colored according to the respective probabilities of red lighting, blue lighting, and yellow blinking, and colored in each lighting color are displayed on the figure simulating the lighting part of the traffic light. Here, the case where the probability of red lighting is higher than the probability of blue lighting is shown. This display is displayed on the
図12は、予想結果の表示形態の第7例を示す。第7例も第6例と同様に信号機の点灯部を模した図形であって、ナビゲーションシステム4の地図画面上に表示される。ただし、第6例では着色された円の大きさで確率を表したが、第7例では図12に示す通り同じ大きさの円の着色面積で確率を表示する。ここでは、青点灯の確率が約80%、黄点滅の確率が約20%の場合を示している。なお、図12では青点灯部と黄点滅部との境界に近いほど濃く、境界から離れるほど薄くなるグラデーションを設けているが、この限りではない。
FIG. 12 shows a seventh example of the display mode of the prediction result. Similarly to the sixth example, the seventh example is a figure imitating the lighting section of the traffic light, and is displayed on the map screen of the
また、上述した制御ルーチンでは、赤点灯の確率及び青点灯の確率のみを算出しており、黄点滅の確率については算出していない。しかし、青点灯から黄点滅に切り替わる時刻と、黄点滅から赤点灯に切り替わる時刻とを過去データとして蓄積すれば、黄点滅の確率についても同様の方法で算出可能である。 In the control routine described above, only the probability of red lighting and the probability of blue lighting are calculated, and the probability of yellow blinking is not calculated. However, if the time of switching from blue lighting to yellow blinking and the time of switching from yellow blinking to red lighting are accumulated as past data, the probability of yellow blinking can be calculated in the same manner.
図13は、予想結果の表示形態の第8例を示す。第8例も第7例と同様に信号機の点灯部を模した図形であって、ナビゲーションシステム4の地図画面上に表示される。第7例との違いは、第8例では黄点滅に関する表示がない点である。
FIG. 13 shows an eighth example of the display mode of the prediction result. Similarly to the seventh example, the eighth example is a figure imitating the lighting part of the traffic light, and is displayed on the map screen of the
第6例から第8例によっても、第1例から第5例と同様に、運転者は赤点灯または青点灯のいずれの可能性が高いのかだけでなく、その確からしさまで一見して認知することができる。さらに、図11はナビゲーションシステム4の地図画面上に表示されるので、運転者は表示されている予測結果がどの信号機に関するものなのかを容易に把握できる。
According to the sixth example to the eighth example, similarly to the first example to the fifth example, the driver recognizes at a glance not only the possibility of the red lighting or the blue lighting being high but also the certainty. be able to. Further, since FIG. 11 is displayed on the map screen of the
なお、第1例から第8例では、各点灯色の確率を表示しているが、これに限られるわけではなく、赤点灯の確率または青点灯の確率のみを表示するようにしてもよい。例えば、赤点灯の確率のみを表示する場合には、図9の右側部分のみを表示する。この場合でも、運転者は、赤く着色された円が大きくなるほど赤点灯である確率が高いと認知することができる。 In the first to eighth examples, the probabilities of the respective lighting colors are displayed. However, the present invention is not limited to this, and only the probabilities of red lighting or blue lighting may be displayed. For example, when only the probability of lighting red is displayed, only the right portion of FIG. 9 is displayed. Even in this case, the driver can recognize that the larger the circle colored red, the higher the probability of red lighting.
次に、本実施形態による効果についてまとめる。 Next, effects of the present embodiment will be summarized.
本実施形態によれば、自車がこれから通過する信号機の点灯状態に関する予測情報を表示する信号機情報表示装置8が提供される。この信号機情報表示装置8は、予測情報として自車が信号機を通過する時刻における信号機の点灯状態の予測結果及び当該予測結果の確からしさを取得する情報取得部8aと、予測結果及び予測結果の確からしさを運転者に対して表示する表示部8bとを備える。これにより、運転者はこれから通過する信号機の点灯状態の予測結果を認知できるだけでなく、表示された予測結果の確からしさも一見して認知できる。
According to the present embodiment, there is provided a traffic light
本実施形態の信号機情報表示装置において、予測情報の確からしさとは、青点灯である確率または赤点灯である確率の少なくとも一方である。これにより、運転者はこれから通過する信号機の点灯状態の予測結果の信頼度を把握することができる。 In the traffic light information display device of the present embodiment, the certainty of the prediction information is at least one of the probability of being lit blue and the probability of being lit red. Thereby, the driver can grasp the reliability of the prediction result of the lighting state of the traffic signal that will pass from now on.
本実施形態によれば、自車がこれから通過する信号機の点灯状態を予測する信号機情報予測システム100が提供される。信号機情報予測システム100は、信号機を車両が通過する前後における点灯状態と時刻とを過去データとして蓄積する蓄積部としてのメモリ1a及びサーバ7と、過去データに基づいて信号機の点灯状態を予測する点灯状態予測部としての走行制御コントローラ1とを備える。そして、走行制御コントローラ1は、自車が信号機を通過する予測時刻を算出し、予測時刻における信号機の点灯状態の予測と、当該点灯状態となる確率の演算とを、過去データに基づいて実行する。これにより、路車間通信に対応していない信号機についても、自車が通過するタイミングにおける点灯状態を予測することができる。
According to the present embodiment, there is provided a traffic light
本実施形態の信号機情報予測システム100において、蓄積部は、自車の過去データを蓄積する第1蓄積部としてのメモリ1aと、自車及び他車の過去データを蓄積する第2蓄積部としてのサーバ7とからなる。そして、点灯状態予測部としての走行制御コントローラ1は、メモリ1aまたはサーバ7のうち、予測時刻における過去データの数が多い方の過去データを採用する。これによって、より多くの過去データに基づく予測が可能となり、予測の精度が向上する。また、信号機情報予測システム100は他車の過去データに基づいて点灯状態を予測できるので、自車の過去データがない信号機についても、点灯状態を予測することができる。
In the traffic light
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。 It is needless to say that the present invention is not limited to the above embodiments, and various changes can be made within the scope of the technical idea described in the claims.
1 走行制御コントローラ
2 エンジンコントローラ
3 前方カメラ
4 ナビゲーションシステム
5 エンジン
6 車速センサ
7 サーバ
8 信号機情報表示装置
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記予測情報として、前記自車が前記信号機を通過する時刻における前記信号機の点灯状態の予測結果及び当該予測結果の確からしさを取得する情報取得部と、
前記予測結果及び前記予測結果の確からしさを運転者に対して表示する表示部と、
を備えることを特徴とする信号機情報表示装置。 In a traffic light information display device that displays prediction information on the lighting state of the traffic light that the vehicle will pass from now on,
As the prediction information, an information acquisition unit that acquires a prediction result of a lighting state of the traffic signal at a time when the vehicle passes the traffic signal and a likelihood of the prediction result,
A display unit that displays a probability of the prediction result and the prediction result to a driver,
A traffic signal information display device comprising:
前記予測情報の確からしさは、青点灯である確率または赤点灯である確率の少なくとも一方である、信号機情報表示装置。 The traffic light information display device according to claim 1,
The traffic light information display device, wherein the certainty of the prediction information is at least one of a probability of being lit in blue and a probability of being lit in red.
前記信号機を車両が通過する前後における前記点灯状態と時刻とを過去データとして蓄積する蓄積部と、
前記過去データに基づいて前記点灯状態を予測する点灯状態予測部と、
を備え、
前記点灯状態予測部は、
前記自車が前記信号機を通過する予測時刻を算出し、
前記予測時刻における前記点灯状態の予測と、前記点灯状態となる確率の演算とを、前記過去データに基づいて実行することを特徴とする信号機情報予測システム。 In a traffic light information prediction system that predicts the lighting state of the traffic light that the vehicle will pass from now on,
An accumulation unit that accumulates the lighting state and time before and after the vehicle passes the traffic light as past data,
A lighting state prediction unit that predicts the lighting state based on the past data,
With
The lighting state prediction unit includes:
Calculating a predicted time at which the vehicle passes the traffic light;
A traffic light information prediction system, wherein prediction of the lighting state at the prediction time and calculation of a probability of the lighting state are performed based on the past data.
前記蓄積部は、前記自車の前記過去データを蓄積する第1蓄積部と、前記自車及び他車の前記過去データを蓄積する第2蓄積部と、からなり、
前記点灯状態予測部は、前記第1蓄積部または前記第2蓄積部のうち、前記予測時刻における前記過去データの数が多い方の前記過去データを採用する、信号機情報予測システム。 The traffic light information prediction system according to claim 3,
The storage unit includes: a first storage unit that stores the past data of the own vehicle; and a second storage unit that stores the past data of the own vehicle and another vehicle.
The traffic light information prediction system, wherein the lighting state prediction unit employs, of the first storage unit or the second storage unit, the past data having the larger number of the past data at the prediction time.
前記予測情報として、前記自車が前記信号機を通過する時刻における前記信号機の点灯状態の予測結果及び当該予測結果の確からしさを取得し、
前記予測結果及び前記予測結果の確からしさを運転者に対して表示することを特徴とする信号機情報表示方法。 In a traffic light information display method for displaying prediction information on a lighting state of a traffic light that the vehicle will pass from now on,
As the prediction information, a prediction result of a lighting state of the traffic light at a time when the vehicle passes the traffic light and a likelihood of the prediction result are obtained,
A signal information display method, wherein the prediction result and the likelihood of the prediction result are displayed to a driver.
前記信号機を車両が通過する前後における前記点灯状態と時刻とを過去データとして蓄積し、
前記自車が前記信号機を通過する予測時刻を算出し、
前記予測時刻における前記点灯状態の予測と、当該点灯状態となる確率の演算とを、前記過去データに基づいて実行することを特徴とする信号機情報予測方法。 In a traffic light information prediction method for predicting a lighting state of a traffic light that the own vehicle is about to pass,
Accumulate the lighting state and time before and after the vehicle passes the signal as past data,
Calculating a predicted time at which the vehicle passes the traffic light;
A traffic light information prediction method, wherein prediction of the lighting state at the prediction time and calculation of a probability of the lighting state are performed based on the past data.
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