JP2020042503A - 三次元表象生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (13)
- 誤差演算部と、
三次元表象補正量演算部と、
所定の複数のカメラにより得られた被写体から実撮影画像に対応する三次元表象を生成する三次元表象演算部と、
三次元表象仮想観測部とを備え、
前記誤差演算部は、前記実撮影画像と前記三次元表象仮想観測部により得られた仮想撮影画像との誤差画像を生成し、
前記三次元表象補正量演算部は、前記誤差画像に対応する、前記三次元表象の補正量を生成し、
前記三次元表象演算部は、前記三次元表象補正量演算部により生成された前記三次元表象の補正量に従って、前記三次元表象を補正し、
前記三次元表象仮想観測部は、前記カメラに対応する仮想カメラにより前記三次元表象を撮影することで得られる前記仮想撮影画像を、前記三次元表象をレンダリングすることで生成するレンダリング部を備え、
前記三次元表象は、三次元空間内で配列された複数の区分サーフェスを含み、
前記三次元表象の補正量は、前記区分サーフェスの位置および向きの補正量を含むこと、
を特徴とする三次元表象生成システム。 - 前記三次元表象補正量演算部は、ディープニューラルネットワークで、前記三次元表象の補正量を生成し、
前記ディープニューラルネットワークは、畳み込みニューラルネットワークを含むこと、
を特徴とする請求項1記載の三次元表象生成システム。 - 前記三次元表象は、光源をさらに含み、
前記三次元表象の補正量は、前記光源の発光特性の補正量を含むこと、
を特徴とする請求項1記載の三次元表象生成システム。 - 前記区分サーフェスは、属性として、光の反射率および透過率の少なくとも1つを有し、
前記三次元表象の補正量は、前記区分サーフェスの反射率および透過率の少なくとも1つの補正量を含むこと、
を特徴とする請求項1記載の三次元表象生成システム。 - 前記誤差演算部、前記三次元表象補正量演算部、前記三次元表象演算部、および前記三次元表象仮想観測部は、1組の前記実撮像画像に対して、前記誤差画像が、所定条件が成立して収束するまで、反復的に、前記誤差画像の生成、前記三次元表象補正量の生成、前記三次元表象の補正、および前記三次元表象からの前記仮想撮影画像の生成をそれぞれ行うことを特徴とする請求項1記載の三次元表象生成システム。
- 前記複数の区分サーフェスに基づいて、前記三次元表象内のオブジェクトを分類する分類器をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の三次元表象生成システム。
- 前記三次元表象補正量演算部は、前記誤差画像を複数の分割画像に分割し、前記分割画像に対応する、前記三次元表象の部分的な補正量を生成し、
前記三次元表象演算部は、前記複数の分割画像のそれぞれについての前記三次元表象の部分的な補正量に従って前記三次元表象を補正すること、
を特徴とする請求項1または請求項2記載の三次元表象生成システム。 - 前記誤差演算部、前記三次元表象補正量演算部、前記三次元表象演算部、および前記三次元表象仮想観測部は、動画における一連の実撮影画像のうちの各フレームの実撮影画像に対して、前記誤差画像の生成、前記三次元表象補正量の生成、前記三次元表象の補正、および前記三次元表象からの前記仮想撮影画像の生成をそれぞれ行い、
あるフレームについての前記三次元表象の初期状態は、当該フレームより過去の複数フレームの前記三次元表象から予測される三次元表象とされること、
を特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の三次元表象生成システム。 - 前記誤差演算部は、前記被写体を含む環境を観測する所定の追加センサーにより得られる実センサー測定値と、前記三次元表象仮想観測部により得られた仮想センサー測定値とのセンサー誤差データを生成し、
前記三次元表象補正量演算部は、前記誤差画像および前記センサー誤差データに対応する、前記三次元表象の補正量を生成し、
前記三次元表象仮想観測部は、前記追加センサーに対応する仮想追加センサーにより前記三次元表象を観測することで得られる前記仮想センサー測定値を生成する仮想センサー部を備えること、
を特徴とする請求項1から請求項8のうちのいずれか1項記載の三次元表象生成システム。 - 前記追加センサーは、RADARセンサーまたはLiDARセンサーを含むことを特徴とする請求項9記載の三次元表象生成システム。
- 所定の複数のカメラにより被写体から得られた実撮影画像に対応する三次元表象を生成する三次元表象生成方法において、
前記実撮影画像と前記三次元表象仮想観測部により得られた仮想撮影画像との誤差画像を生成するステップと、
前記誤差画像に対応する、前記三次元表象の補正量を生成するステップと、
生成した前記三次元表象の補正量に従って、前記三次元表象を補正するステップと、
前記カメラに対応する仮想カメラにより前記三次元表象を撮影することで得られる前記仮想撮影画像を、前記三次元表象をレンダリングすることで生成するステップとを備え、
前記三次元表象は、三次元空間内で配列された複数の区分サーフェスを含み、
前記三次元表象の補正量は、前記区分サーフェスの位置および向きの補正量を含むこと、
を特徴とする三次元表象生成方法。 - コンピューターを、
誤差演算部、
三次元表象補正量演算部、
所定の複数のカメラにより被写体から得られた実撮影画像に対応する三次元表象を生成する三次元表象演算部、および
三次元表象仮想観測部として機能させ、
前記誤差演算部は、前記実撮影画像と前記三次元表象仮想観測部により得られた仮想撮影画像との誤差画像を生成し、
前記三次元表象補正量演算部は、前記誤差画像に対応する、前記三次元表象の補正量を生成し、
前記三次元表象演算部は、前記三次元表象補正量演算部により生成された前記三次元表象の補正量に従って、前記三次元表象を補正し、
前記三次元表象仮想観測部は、前記カメラに対応する仮想カメラにより前記三次元表象を撮影することで得られる前記仮想撮影画像を、前記三次元表象をレンダリングすることで生成するレンダリング部を備え、
前記三次元表象は、三次元空間内で配列された複数の区分サーフェスを含み、
前記三次元表象の補正量は、前記区分サーフェスの位置および向きの補正量を含むこと、
を特徴とする三次元表象生成プログラム。 - 実撮影画像と仮想撮影画像との誤差画像に対応する、三次元表象の補正量を生成するディープニューラルネットワークの学習方法であって、
任意の複数の基準三次元表象を生成し、前記基準三次元表象に対して複数の補正量を加えた複数のサンプル三次元表象を生成するステップと、
前記基準三次元表象をレンダリングすることで基準撮影画像を生成するステップと、
前記サンプル三次元表象をレンダリングすることでサンプル撮影画像を生成するステップと、
前記基準撮影画像とサンプル撮影画像との誤差画像を生成するステップと、
前記誤差画像と前記補正量との対を学習データとし、前記学習データを使用して、前記ディープニューラルネットワークの学習を行うステップと、
を備えることを特徴とする学習方法。
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