JP2020041891A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
始めに、本発明の実施形態の基本構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置の基本構成を示すブロック図である。図1に示す画像処理装置10は、カメラ20およびプロセッサ30と接続されており、条件設定部101および視差算出部102を備える。画像処理装置10は、例えば車両に搭載されることで、車両周囲に存在する他車両や障害物等の物体を検知および認識するのに利用される。
図2は、本発明の第1の実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。図2に示すように、本実施形態に係る画像処理装置10は、FPGA11およびメモリ12を備える。FPGA11は、多数の論理回路を組み合わせて構成された演算処理装置であり、その機能として、図1で説明した条件設定部101および視差算出部102を有している。なお、FPGA11以外のもの、例えばASIC等の他の論理回路や、CPUで実行されるソフトウェア等を利用して、画像処理装置10において条件設定部101および視差算出部102を実装してもよい。メモリ12は、RAMやHDD、フラッシュメモリ等の読み書き可能な記録媒体を用いて構成された記憶装置であり、その機能として、ステレオカメラ撮影画像保存部103および視差画像保存部104を有する。
次に本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態では、ライン数決定部111においてスキャンラインの数を決定する際に、プロセッサ30で行われた物体検知の結果に基づく領域ごとの距離レンジを利用する例を説明する。
次に本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態では、ライン数決定部111においてスキャンラインの数を決定する際に、プロセッサ30で行われた物体検知の結果を利用する例を説明する。
次に本発明の第4の実施形態について説明する。本実施形態では、ライン数決定部111においてスキャンラインの数を決定する際に、他のセンサで測定した距離情報を利用する例を説明する。
次に本発明の第5の実施形態について説明する。本実施形態では、第1〜第4の実施形態で説明したライン数決定部111の代わりに、平滑化計算において間引く画素の割合を表す疎密度を決定する疎密度決定部112を有する画像処理装置の例を説明する。
次に本発明の第6の実施形態について説明する。本実施形態では、第1〜第4の実施形態で説明したライン数決定部111と、第5の実施形態で説明した疎密度決定部112とを条件設定部101が有する画像処理装置の例を説明する。
Claims (13)
- ステレオカメラにより撮影されたステレオカメラ画像に基づいて視差を算出する画像処理装置であって、
前記ステレオカメラ画像における計算対象画素を決定するための条件を設定する条件設定部と、
前記条件設定部により設定された条件に基づいて、前記ステレオカメラ画像の中で前記計算対象画素を決定し、前記計算対象画素の情報を用いて前記視差を算出する視差算出部と、を備える画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記条件設定部は、前記ステレオカメラ画像をスキャンするスキャンラインの数を決定するライン数決定部を有し、
前記視差算出部は、前記ライン数決定部により決定された数の前記スキャンラインを前記ステレオカメラ画像に対して設定し、前記スキャンライン上にある前記ステレオカメラ画像の画素を、前記計算対象画素に決定する画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記ライン数決定部は、過去に前記視差算出部により算出された前記視差に基づいて、前記スキャンラインの数を決定する画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置において、
前記ライン数決定部は、前記視差の値が小さいほど前記スキャンラインの数を増大させる画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記ライン数決定部は、過去に前記視差算出部により算出された前記視差に基づき判定された距離レンジの情報を取得し、取得した前記距離レンジの情報に基づいて、前記スキャンラインの数を決定する画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記ライン数決定部は、過去に前記視差算出部により算出された前記視差に基づき検知された物体の情報を取得し、取得した前記物体の情報に基づいて、前記スキャンラインの数を決定する画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記ライン数決定部は、前記ステレオカメラ画像の範囲に対する距離情報を取得し、取得した前記距離情報に基づいて、前記スキャンラインの数を決定する画像処理装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の画像処理装置において、
前記条件設定部は、前記ステレオカメラ画像から間引く画素の割合を表す疎密度を決定する疎密度決定部を有し、
前記視差算出部は、前記疎密度決定部により決定された前記疎密度に基づいて前記ステレオカメラ画像から間引いた残りの画素を、前記計算対象画素に決定する画像処理装置。 - 請求項8に記載の画像処理装置において、
前記疎密度決定部は、過去に前記視差算出部により算出された前記視差に基づいて、前記疎密度を決定する画像処理装置。 - 請求項9に記載の画像処理装置において、
前記疎密度決定部は、前記視差の値が大きいほど前記ステレオカメラ画像から間引く画素の割合が増大するように前記疎密度を決定する画像処理装置。 - 請求項8に記載の画像処理装置において、
前記疎密度決定部は、過去に前記視差算出部により算出された前記視差に基づき判定された距離レンジの情報を取得し、取得した前記距離レンジの情報に基づいて、前記疎密度を決定する画像処理装置。 - 請求項8に記載の画像処理装置において、
前記疎密度決定部は、過去に前記視差算出部により算出された前記視差に基づき検知された物体の情報を取得し、取得した前記物体の情報に基づいて、前記疎密度を決定する画像処理装置。 - 請求項8に記載の画像処理装置において、
前記疎密度決定部は、前記ステレオカメラ画像の範囲に対する距離情報を取得し、取得した前記距離情報に基づいて、前記疎密度を決定する画像処理装置。
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