JP2020032752A - Hybrid construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ハイブリッド建設機械に関する。 The present invention relates to a hybrid construction machine.
下記特許文献1には、ハイブリッド建設機械において、エンジンの目標回転数と実際の回転数との偏差に基づき、電動・発電機のアシストトルク又は発電トルクを演算する技術が開示されている。
下記特許文献2には、ハイブリッド建設機械において、エンジンの実回転数に基づいて決定されるエンジンの最大トルクとエンジンの実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいて判断される出力制限、エンジンの目標回転数と実回転数との差分に基づいてモータトルク指令値を算出する技術が開示されている。
特許文献1では、油圧負荷が急変した場合にエンジントルクが急激に増加することで、エンジンに過剰な負荷がかかり、エンジンの回転数が意図せずに低下するおそれがある。また、エンジンの出力と電動・発電機のアシスト出力の使用割合を制御できないことから過度のアシストをする恐れがあり、作業負荷の変動に対する制御応答性に問題がある。
According to
特許文献2では、エンジンのトルクまたは出力の余裕度に応じて、電動発電機が過度のアシストを行わないようにすることができるが、エンジンの出力制限を基本としているため、エンジンの出力と電動・発電機のアシスト出力の使用割合を制御できず、エンジンの最大トルクとエンジンの実トルクとの差分によるフィードバック制御を行っていることから、電力収支については制御することができないという問題もある。
According to
そこで、本発明は上記課題に鑑み、電力収支を維持しつつ、作業負荷の変動に対する制御応答性を高めることができるハイブリッド建設機械を提供することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a hybrid construction machine that can improve control responsiveness to a change in a workload while maintaining a power balance.
本発明のハイブリッド建設機械は、上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回自在に支持する下部走行体と、
前記上部旋回体の内部に収容されるエンジンと、
前記エンジンの出力を制御するエンジン制御指令装置と、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油により作動される油圧アクチュエータと、
力行時に前記エンジンの駆動をアシストし、回生時に発電する電動発電機と、
前記電動発電機が発電した電力を充電又は放電するバッテリと、
前記電動発電機の出力を制御するインバータと、
制御指令を生成し、当該制御指令を前記インバータを介して前記電動発電機に発信する電動発電機制御指令装置と、を備え、
前記電動発電機制御指令装置は、前記エンジンの目標エンジン負荷率と実エンジン負荷率との差分である負荷率偏差に基づいて前記制御指令を生成する制御指令生成部と、
前記エンジンの目標エンジン回転数と実エンジン回転数との差分である回転数偏差に基づいて前記負荷率偏差を補正する制御指令補正部と、を備えるものである。
The hybrid construction machine of the present invention includes an upper rotating body,
A lower traveling body that supports the upper revolving body in a freely rotatable manner;
An engine housed inside the upper rotating body,
An engine control command device for controlling the output of the engine;
A hydraulic pump driven by the engine;
A hydraulic actuator operated by hydraulic oil from the hydraulic pump,
A motor generator that assists driving of the engine during power running and generates power during regeneration,
A battery that charges or discharges power generated by the motor generator,
An inverter that controls an output of the motor generator;
A motor generator control command device that generates a control command and transmits the control command to the motor generator via the inverter.
A control command generation unit configured to generate the control command based on a load factor deviation that is a difference between a target engine load factor and an actual engine load factor of the engine;
A control command correction unit that corrects the load factor deviation based on a rotation speed deviation that is a difference between a target engine rotation speed and an actual engine rotation speed of the engine.
本発明において、前記制御指令補正部は、前記回転数偏差に基づいて負荷率補正値を算出し、前記負荷率補正値を前記実エンジン負荷率に加算するものでもよい。 In the present invention, the control command correction unit may calculate a load factor correction value based on the rotational speed deviation, and add the load factor correction value to the actual engine load factor.
本発明において、前記エンジン制御指令装置は、エンジン負荷の増加に伴ってエンジン回転数を低下させるドループカーブに基づく制御指令を前記エンジンに発信し、
前記制御指令補正部は、前記ドループカーブと前記実エンジン負荷率により算出されたエンジン回転数を前記目標エンジン回転数として用い、前記回転数偏差を求めるものでもよい。
In the present invention, the engine control command device transmits to the engine a control command based on a droop curve that reduces the engine speed with an increase in engine load,
The control command correction unit may use the engine speed calculated based on the droop curve and the actual engine load factor as the target engine speed to calculate the engine speed deviation.
本発明において、前記電動発電機制御指令装置は、前記エンジン制御指令装置からのエンジン停止信号を受信すると、前記電動発電機に回生トルクを発生させるような制御指令を生成するものでもよい。 In the present invention, the motor generator control command device may generate a control command that causes the motor generator to generate regenerative torque when receiving an engine stop signal from the engine control command device.
本発明によれば、目標エンジン負荷率と実エンジン負荷率との差分である負荷率偏差に基づいて、電動発電機の出力を制御するための制御指令を生成しているので、エンジンの制御のみで、エンジンの出力と電動発電機のアシスト出力の使用割合を制御できることから、作業負荷の変動に対する制御応答性がよい。また、エンジンの制御により、電動発電機の回生を制御することができることから、電力収支を維持しつつ、作業負荷の変動に対する制御応答性を高めることができる。また、本発明では、電動発電機の出力を制御するための負荷率偏差が、実エンジン負荷率が目標エンジン負荷率の近傍になることで小さくなったとしても、目標エンジン回転数と実エンジン回転数との差分である回転数偏差に基づいて負荷率偏差を補正しているため、電動発電機の出力を適切に制御することができる。 According to the present invention, the control command for controlling the output of the motor generator is generated based on the load factor deviation that is the difference between the target engine load factor and the actual engine load factor. Thus, since the usage ratio between the engine output and the assist output of the motor generator can be controlled, the control responsiveness to a change in the workload is good. In addition, since the regeneration of the motor generator can be controlled by controlling the engine, it is possible to improve the control responsiveness to the fluctuation of the workload while maintaining the power balance. Further, according to the present invention, even if the load factor deviation for controlling the output of the motor generator becomes smaller as the actual engine load factor becomes close to the target engine load factor, the target engine speed and the actual engine speed are reduced. Since the load factor deviation is corrected based on the rotational speed deviation that is the difference from the number, the output of the motor generator can be appropriately controlled.
以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、図1を参照しながら、ハイブリッド建設機械の一例としてのバックホー1の概略構造について説明する。バックホー1は、下部走行体11と、作業機12と、上部旋回体13とを備える。
First, a schematic structure of a
下部走行体11は、上部旋回体13の内部に収容されるエンジン2からの動力を受けて駆動し、バックホー1を走行させる。下部走行体11は、左右一対のクローラ11a,11a及び左右一対の走行モータ11b,11bを備える。油圧モータである左右の走行モータ11b,11bが左右のクローラ11a,11aをそれぞれ駆動することでバックホー1の前後進を可能としている。また、下部走行体11には、ブレード11c、及びブレード11cを上下方向に回動させるためのブレードシリンダ11dが設けられている。
The
作業機12は、エンジン2からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機12は、ブーム12a、アーム12b、及びバケット12cを備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム12a、アーム12b、及びバケット12cは、それぞれ作業部に相当し、バックホー1は、複数の作業部を有する。
The
ブーム12aは、一端部が上部旋回体13の前部に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ12dによって回動される。また、アーム12bは、一端部がブーム12aの他端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ12eによって回動される。そして、バケット12cは、一端部がアーム12bの他端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ12fによって回動される。
One end of the
上部旋回体13は、下部走行体11に対して旋回ベアリング(図示しない)を介して旋回可能に構成されている。上部旋回体13には、キャビン131、ボンネット132、カウンタウェイト133、旋回モータ134、エンジン2等が配置されている。旋回モータ134の駆動力で上部旋回体13が旋回ベアリング(図示しない)を介して旋回する。また、上部旋回体13には、エンジン2により駆動される電動発電機3及び油圧ポンプ4が配設される。油圧ポンプ4が、各油圧モータや各シリンダに作動油を供給する。
The
キャビン131には、運転席131aが配置されている。運転席131aの左右に一対の作業操作レバー(図示していない)、前方に一対の走行レバー131b,131bが配置されている。オペレータは、運転席131aに着座して作業操作レバー、走行レバー131b,131b等を操作することによって、エンジン2、各油圧モータ、各油圧シリンダ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。
In the
上部旋回体13の後端部には、ボンネット132とカウンタウェイト133が上下に配設されている。カウンタウェイト133は、上部旋回体13の後端部に立設され、エンジン2を覆う。ボンネット132は、カウンタウェイト133の上端部から上方へ延びてキャビン131の後壁下端部に達し、カウンタウェイト133とともにエンジン2を覆っている。上部旋回体13の後端部は、平面視で円弧状に形成されており、ボンネット132とカウンタウェイト133は、上部旋回体13の後端部に沿わせて湾曲して形成されている。本実施形態のバックホー1は、いわゆる後方小旋回型となっている。
A
次に、バックホー1に搭載される油圧回路及び電気回路の構成を説明する。エンジン2は、クランクシャフトが上部旋回体13の左右方向に配置された、いわゆる横置きのエンジンであり、運転席131aの下方に配置されている。また、エンジン2は、平面視で上部旋回体13の後部中央に配置されている。
Next, configurations of a hydraulic circuit and an electric circuit mounted on the
エンジン2は、エンジン制御指令装置として機能するエンジンECU21を備える。エンジンECU21は、エンジン回転数の制御やその他種々の制御を行うためのものである。エンジンECU21には、アクセルダイヤル61が電気的に接続されており、アクセルダイヤル61から入力された電気信号に基づいて制御信号を作成する。アクセルダイヤル61は、エンジンECU21へエンジン2の目標エンジン回転数を指示する指示装置である。また、エンジンECU21は、エンジン2の実際の回転数(実エンジン回転数という)を検出できる。
The
オペレータは、アクセルダイヤル61を操作することによってエンジン2のエンジン回転数を設定する。アクセルダイヤル61で設定されたエンジン回転数(設定エンジン回転数という)がエンジン2の目標エンジン回転数としてエンジンECU21へ指示される。アクセルダイヤル61は、エンジンECU21を介してエンジン2に電気的に接続されており、エンジンECU21は、アクセルダイヤル61からの電気信号に基づいて制御信号を作成するとともに、作成した制御信号をエンジン2に出力する。すなわち、エンジンECU21は、エンジン2の出力を制御する装置であり、エンジンECU21は、オペレータによるアクセルダイヤル61の操作に基づいてエンジン2のエンジン回転数の制御を行なうことができる。
The operator sets the engine speed of the
また、エンジンECU21は、エンジン2の任意のエンジン回転数での最大出力に対する比率であるエンジン負荷率を算出することができる。通常、油圧ポンプ4はエンジン2で駆動されているため、作業内容によってエンジン負荷率は変動する。エンジン負荷率は、種々の方法によって算出され得るが、例えば、エンジン回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。エンジン負荷率は、例えば、エンジンECU21の記憶部に予め記憶しているエンジン回転数と燃料噴射量との関係を用いて算出される。即ち、エンジンECU21は、実エンジン回転数及び前記エンジン回転数と燃料噴射量との関係から、当該実エンジン回転数における最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量を得る。そして、エンジンECU21は、最大燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差に対する、実際の燃料噴射量及び無負荷燃料噴射量間の偏差の比率を、実際のエンジン負荷率(実エンジン負荷率に相当する)として算出することができる。また、目標エンジン負荷率は、目標エンジン回転数に対応して予め設定されている。目標エンジン負荷率は、例えば50〜95%である。
Further, the
電動発電機3は、エンジン2のクランクシャフトの一端側に接続されている。電動発電機3は、モータジェネレータとも呼ばれ、回生時には発電機として作動し、かつエンジン2の駆動トルクをアシストする必要がある時には電動機として作動する。電動発電機3は、インバータ/コンバータ31を介して電動発電機制御指令装置5により制御される。
The
電動発電機3は、インバータ/コンバータ31を介してバッテリ32に接続されている。バッテリ32は、電動発電機3で生じた回生エネルギーを蓄電し、かつ電動発電機3へ駆動エネルギーを供給する。バッテリ32は、図2に示すようにキャビン131の右側に配置されている。
The
インバータ/コンバータ31は、電動発電機3及びバッテリ32を制御する。インバータ/コンバータ31は、電動発電機制御指令装置5からのアシスト指令に基づいて、バッテリ32の電力を放電して電動発電機3を駆動させ、エンジン2の出力をアシストする。また、インバータ/コンバータ31は、電動発電機制御指令装置5からの充電指令に基づいて、電動発電機3が発電した電力をバッテリ32に充電する。
The inverter /
油圧ポンプ4は、電動発電機3に接続されている。油圧ポンプ4は、複数設けられてもよい。油圧ポンプ4には、コントロールバルブ41が接続されている。コントロールバルブ41は、油圧ポンプ4から各油圧アクチュエータ42(走行モータ11b,11b、ブームシリンダ12d、アームシリンダ12e、バケットシリンダ12f等)へ供給される作動油の向き及び流量を切り換えるものである。
The
電動発電機制御指令装置5は、インバータ31aに対して、電動発電機3の出力を制御するための制御指令を出力する。本実施形態では、電動発電機制御指令装置5は、電動発電機3の出力トルクを指令値として出力する。
Motor generator
電動発電機制御指令装置5は、エンジン2の目標エンジン負荷率と実エンジン負荷率との差分である負荷率偏差に基づいて制御指令を生成する制御指令生成部51と、エンジン2の目標エンジン回転数と実エンジン回転数との差分である回転数偏差に基づいて負荷率偏差を補正する制御指令補正部52と、を備える。
The motor generator
制御指令補正部52は、演算部52aで目標エンジン回転数から実エンジン回転数を減じて、回転数偏差を算出する。さらに、制御指令補正部52は、エンジン負荷率補正値算出部52bを含み、エンジン負荷率補正値算出部52bで回転数偏差に対してゲインをかけて負荷率補正値を算出し、演算部52cで負荷率補正値を実エンジン負荷率に加算することで、補正後実エンジン負荷率を算出する。目標エンジン回転数、実エンジン回転数、実エンジン負荷率は、エンジンECU21から電動発電機制御指令装置5へ入力される。
The control
制御指令生成部51は、演算部51aで目標エンジン負荷率から補正後実エンジン負荷率を減じて、負荷率偏差を算出する。すなわち、制御指令補正部52は、回転数偏差に基づいて負荷率偏差を補正することができる。なお、目標エンジン負荷率は、エンジンECU21から電動発電機制御指令装置5へ入力されてもよく、エンジンECU21から入力された目標エンジン回転数に応じて電動発電機制御指令装置5によって設定されてもよい。
The
さらに、制御指令生成部51は、電動発電機出力算出部51bを含み、電動発電機出力算出部51bは、負荷率偏差に対して比例ゲインをかけた値と、負荷率偏差に対して積分ゲインをかけた値を積分した値との和によって、電動発電機3の出力トルクを算出する。電動発電機出力算出部51bは、算出した出力トルクを指令値として充放電制御部53を介してインバータ31aに出力する。
Further, the
目標エンジン負荷率が補正後実エンジン負荷率よりも大きいとき、すなわち、エンジン2の出力に余裕があるとき、電動発電機制御指令装置5は、電動発電機3が発電した電力をバッテリ32に充電するようにインバータ31aを介して電動発電機3に制御指令を発信する。目標エンジン負荷率が補正後実エンジン負荷率よりも大きいとき、電動発電機出力算出部51bで算出される出力トルクは正となるため、本実施形態では正の出力トルクが回生側の出力トルクである。
When the target engine load factor is larger than the corrected actual engine load factor, that is, when the output of the
一方、目標エンジン負荷率が補正後実エンジン負荷率よりも小さいとき、すなわち、エンジン2の出力が不足しているとき、電動発電機制御指令装置5は、バッテリ32の電力を放電して電動発電機3を駆動させるようにインバータ31aを介して電動発電機3に制御指令を発信する。目標エンジン負荷率が補正後実エンジン負荷率よりも小さいとき、電動発電機出力算出部51bで算出される出力トルクは負となるため、本実施形態では負の出力トルクが力行側の出力トルクである。
On the other hand, when the target engine load factor is smaller than the corrected actual engine load factor, that is, when the output of the
本実施形態の制御指令補正部52では、電動発電機3の出力を制御するための負荷率偏差が、実エンジン負荷率が目標エンジン負荷率の近傍になることで小さくなったとしても、目標エンジン回転数と実エンジン回転数との差分である回転数偏差に基づいて負荷率偏差を補正しているため、電動発電機3の出力を適切に制御することができる。
In the control
また、作業負荷が大きく、実エンジン負荷率が100%となり、かつ実エンジン回転数が低下するような場合、仮に高い目標エンジン負荷率(例えば95%)で制御しようとすると負荷率偏差が小さい(−5%)ため、電動発電機出力算出部51bで算出される出力トルクが小さくなり、電動発電機3の十分な力行トルクが得られない可能性がある。本実施形態では、回転数偏差に基づいて実エンジン負荷率を仮想的に100%以上にすることで、算出される出力トルクが大きくなり、十分な力行トルクを得ることができるようになる。
Further, in the case where the work load is large, the actual engine load ratio becomes 100%, and the actual engine speed decreases, if the control is performed at a high target engine load ratio (for example, 95%), the load ratio deviation is small ( Therefore, the output torque calculated by the motor generator
ところで、エンジン2の回転を制御する方法として、アイソクロナス制御及びドループ制御が知られている。アイソクロナス制御は、負荷の変動にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するものであり、ドループ制御は、負荷の増加に伴ってエンジン回転数を減少させるものである。図5は、横軸をエンジン回転数、縦軸をエンジン負荷として表した性能曲線図である。
Incidentally, as a method of controlling the rotation of the
図5に示す例は、アイソクロナス制御とドループ制御を組み合わせた制御であり、この例では、エンジン負荷が所定値Lx以下の範囲では、エンジン回転数を一定値Nx(設定エンジン回転数)に保持するようにアイソクロナス制御が行われる。一方、エンジン負荷が所定値Lxを上回ると、エンジン負荷の増加に伴ってエンジン回転数を一定割合で減少させるようにドループ制御が行われる。本実施形態では、エンジンECU21は、エンジン負荷の増加に伴ってエンジン回転数を低下させるドループカーブaに基づく制御指令をエンジン2に発信するように構成されている。
The example shown in FIG. 5 is a control in which the isochronous control and the droop control are combined. In this example, the engine speed is kept at a constant value Nx (set engine speed) when the engine load is in a range equal to or less than a predetermined value Lx. The isochronous control is performed as described above. On the other hand, when the engine load exceeds the predetermined value Lx, droop control is performed so that the engine speed is reduced at a constant rate with an increase in the engine load. In the present embodiment, the
このようなドループ制御が行われるエンジン2において、制御指令補正部52は、ドループカーブaと実エンジン負荷率(図5ではエンジン負荷La)により算出されたエンジン回転数Naを目標エンジン回転数として用い、回転数偏差を求めるようにしてもよい。ドループ制御によりエンジン負荷の増加に伴ってエンジン回転数が低下されると、電動発電機制御指令装置5は、ドループ制御により生じた回転数偏差に基づいて負荷率偏差を補正し、エンジン2の出力をアシストするように電動発電機3を制御しようとする。本実施形態のようにドループ制御による実エンジン回転数の低下に応じて目標エンジン回転数を設定することにより、ドループ制御により生じた回転数偏差に基づいて電動発電機3がアシストすることを防ぐことができるため、燃費の改善に繋がる。
In the
また、電動発電機制御指令装置5は、エンジンECU21からエンジン停止状態を表す信号を受信すると、電動発電機3に回生トルクを発生させるような制御指令を生成するようにしてもよい。より具体的には、電動発電機制御指令装置5に含まれる充放電制御部53が、回生側の出力トルクを指令値としてインバータ31aに出力する。これにより、回生量を増加させるとともに、エンジン2を素早く停止させることができる。
Further, when the motor generator
[他の実施形態]
制御指令補正部52は、回転数偏差に対してゲインをかけてトルク増分を推定し、エンジントルクを再計算して補正後実エンジン負荷率を算出するようにしてもよい。補正後実エンジン負荷率[%]は、補正後実エンジン負荷率=(実トルク+トルク増分)/最大トルク×100の計算で求められる。ただし、最大トルク[Nm]は、定格トルクカーブに実エンジン回転数を当てはめることで求められ、実トルク[Nm]は、実トルク=最大トルク×実エンジン負荷率/100の計算で求められる。
[Other embodiments]
The control
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 As described above, the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings. However, it should be considered that the specific configuration is not limited to these embodiments. The scope of the present invention is shown not only by the description of the above-described embodiment but also by the claims, and further includes meanings equivalent to the claims and all modifications within the scope.
1 バックホー
11 下部走行体
13 上部旋回体
2 エンジン
3 電動発電機
4 油圧ポンプ
5 電動発電機制御指令装置
21 エンジンECU
31a インバータ
32 バッテリ
51 制御指令生成部
51b 電動発電機出力算出部
52 制御指令補正部
52b エンジン負荷率補正値算出部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記上部旋回体を旋回自在に支持する下部走行体と、
前記上部旋回体の内部に収容されるエンジンと、
前記エンジンの出力を制御するエンジン制御指令装置と、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプからの作動油により作動される油圧アクチュエータと、
力行時に前記エンジンの駆動をアシストし、回生時に発電する電動発電機と、
前記電動発電機が発電した電力を充電又は放電するバッテリと、
前記電動発電機の出力を制御するインバータと、
制御指令を生成し、当該制御指令を前記インバータを介して前記電動発電機に発信する電動発電機制御指令装置と、を備え、
前記電動発電機制御指令装置は、前記エンジンの目標エンジン負荷率と実エンジン負荷率との差分である負荷率偏差に基づいて前記制御指令を生成する制御指令生成部と、
前記エンジンの目標エンジン回転数と実エンジン回転数との差分である回転数偏差に基づいて前記負荷率偏差を補正する制御指令補正部と、を備える、ハイブリッド建設機械。 An upper revolving structure,
A lower traveling body that supports the upper revolving body in a freely rotatable manner;
An engine housed inside the upper rotating body,
An engine control command device for controlling the output of the engine;
A hydraulic pump driven by the engine;
A hydraulic actuator operated by hydraulic oil from the hydraulic pump,
A motor generator that assists driving of the engine during power running and generates power during regeneration,
A battery that charges or discharges power generated by the motor generator,
An inverter that controls an output of the motor generator;
A motor generator control command device that generates a control command and transmits the control command to the motor generator via the inverter.
A control command generation unit configured to generate the control command based on a load factor deviation that is a difference between a target engine load factor and an actual engine load factor of the engine;
A hybrid construction machine, comprising: a control command correction unit that corrects the load factor deviation based on a rotation speed deviation that is a difference between a target engine rotation speed and an actual engine rotation speed of the engine.
前記制御指令補正部は、前記ドループカーブと前記実エンジン負荷率により算出されたエンジン回転数を前記目標エンジン回転数として用い、前記回転数偏差を求める、請求項1又は2に記載のハイブリッド建設機械。 The engine control command device transmits to the engine a control command based on a droop curve that reduces the engine speed with an increase in engine load,
3. The hybrid construction machine according to claim 1, wherein the control command correction unit uses the engine speed calculated based on the droop curve and the actual engine load factor as the target engine speed to determine the speed difference. 4. .
The motor generator control command device according to any one of claims 1 to 3, wherein upon receiving an engine stop signal from the engine control command device, the motor generator control command device generates a control command that causes the motor generator to generate regenerative torque. The hybrid construction machine as described.
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2018
- 2018-08-27 JP JP2018158378A patent/JP2020032752A/en not_active Withdrawn
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2019
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