JP2020024576A - Tactile presentation control device and tactile presentation control method - Google Patents

Tactile presentation control device and tactile presentation control method Download PDF

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Abstract

To enable tactile presentation further corresponding to an operation even in the case that a user performs the operation for continuously performing inputs about the same input object to an input device provided with a touch sensor.SOLUTION: A tactile presentation control device 14 for performing tactile presentation by causing a user to vibrate an operation surface on a touch panel display provided with a touch sensor includes: a load detection unit 141 for detecting a pressing load on the operation surface; and a tactile presentation control unit 143 for changing a mode of tactile presentation from before continuous touches being before starting re-pressing in the case that the re-pressing which increases a pressing load detected by the load detection unit 141 is started before the pressing load becomes zero after the pressing load detected by the load detection unit 141 is equal to or more than pressing load reference.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本開示は、タッチセンサを備える入力装置において操作入力に応じて触覚提示させるための触覚提示制御装置及び触覚提示制御方法に関するものである。   The present disclosure relates to a tactile presentation control device and a tactile presentation control method for providing a tactile presentation according to an operation input in an input device including a touch sensor.

従来、タッチセンサを備える入力装置において操作入力に応じて触覚提示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、タッチセンサへの押圧荷重が第１の基準を満たすと、タッチセンサのタッチ面を振動させて、操作者に対してクリック触感を提示し、その後、タッチセンサへの押圧荷重が第１の基準より低い第２の基準を満たすと、タッチセンサのタッチ面を振動させて、操作者に対してクリック触感に対するリリース触感を提示する技術が開示されている。特許文献１では、予め設定しておく第１の基準に対して第２の基準を５０％〜８０％の範囲の値に設定することで、タッチセンサ上に描画された同一の入力用オブジェクトに対して連続して入力操作する際に、リアルなクリック触感を得ながらスムーズな連続入力操作を可能とすることを試みている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a technique of providing a tactile sense according to an operation input in an input device including a touch sensor. For example, in Patent Literature 1, when a pressing load on the touch sensor satisfies a first criterion, the touch surface of the touch sensor is vibrated to present a click tactile sensation to an operator. When the pressing load satisfies a second criterion lower than the first criterion, a technique is disclosed that vibrates the touch surface of the touch sensor and presents a release tactile sensation to a click sensation to the operator. In Patent Literature 1, by setting the second reference to a value in the range of 50% to 80% with respect to the first reference set in advance, the same input object drawn on the touch sensor is set. On the other hand, when performing an input operation continuously, an attempt is made to enable a smooth continuous input operation while obtaining a real click feeling.

特許第４６３３１８４号公報Japanese Patent No. 4633184

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作に対応した触覚提示を行うことができないおそれがある。詳しくは、以下の通りである。   However, in the technique disclosed in Patent Literature 1, there is a possibility that tactile presentation corresponding to an operation for continuously inputting the same input object may not be performed. The details are as follows.

例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う連打操作では、入力操作の間隔が短くなることで各入力操作が疎かになり、タッチセンサの押圧時の押圧荷重が第１の基準に対して不十分となったり、タッチセンサの押圧後の開放時の押圧荷重が第２の基準を下回らなくなったりする場合がある。この場合、クリック触感及び／又はリリース触感が実際の操作入力に対して食い違い、ユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。また、触覚提示の強度によっては連打を妨げることで、クリック触感及び／又はリリース触感が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう場合がある。他にも、入力操作の間隔が短くなることで、クリック触感及び／又はリリース触感が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して遅れて感じられてしまう場合がある。また、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、一定時間以上押し続ける長押し操作を採用する入力装置には、適用できない問題がある。   For example, in a continuous tapping operation in which input operations are continuously performed on the same input object, each input operation becomes sparse by shortening the interval between the input operations, and the pressing load at the time of pressing the touch sensor becomes the first reference. On the other hand, there is a case where the pressure becomes insufficient or the pressing load when the touch sensor is released after being pressed does not fall below the second reference. In this case, there is a possibility that the click sensation and / or the release sensation may be different from the actual operation input, giving the user a sense of discomfort. In addition, depending on the strength of the tactile presentation, intermittent striking may cause the click tactile sensation and / or the release tactile sensation to be different from the user's intended operation input timing. In addition, when the interval between the input operations is shortened, the click tactile sensation and / or the release tactile sensation may be felt later than the timing of the operation input intended by the user. In addition, there is a problem that it cannot be applied to an input device that employs a long-press operation of continuously pressing for a certain period of time as an operation for continuously inputting the same input object.

この開示のひとつの目的は、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示を可能にする触覚提示制御装置及び触覚提示制御方法を提供することにある。   One object of the present disclosure is to provide a tactile presentation according to this operation even when a user performs an operation for continuously inputting the same input object on an input device including a touch sensor. An object of the present invention is to provide a tactile presentation control device and a tactile presentation control method which enable the tactile presentation control.

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。   The above object is achieved by a combination of features described in the independent claims, and the subclaims define further advantageous embodiments of the disclosure. The reference numerals in parentheses described in the claims indicate a correspondence relationship with specific means described in the embodiment described below as one aspect, and do not limit the technical scope of the present disclosure. .

上記目的を達成するために、本開示の第１の触覚提示制御装置は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、荷重検出部で検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３，１４３ｃ）とを備える。   In order to achieve the above object, a first tactile presentation control device of the present disclosure is a tactile presentation control device that performs tactile presentation by vibrating an operation surface of a user with an input device (11) including a touch sensor. And a load detecting unit (141) for detecting a pressing load on the operation surface; and a pressure detecting unit for detecting that the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than a predetermined pressing load standard and before the pressing load becomes zero. In the case where re-pressing to start increasing the pressing load detected in step (1), a tactile presentation control unit (143, 143c) for changing the form of tactile presentation is provided before the repetition of pressing before the re-pressing starts.

上記目的を達成するために、本開示の第１の触覚提示制御方法は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのタッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは触覚提示の態様を変更する。   In order to achieve the above object, a first tactile presentation control method of the present disclosure provides a tactile presentation in which a tactile presentation is performed by vibrating a user's operation surface of a touch sensor in an input device (11) including the touch sensor. In the control method, the pressing load on the operation surface is sequentially detected, and after the detected pressing load becomes equal to or more than a predetermined pressing load reference, before the pressing load becomes zero, the detected pressing load increases again. Is started, the mode of presentation of the tactile sense is changed from that before the repetitive pressing is started.

これらによれば、検出するタッチセンサのユーザによる操作面に対する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは、操作面を振動させることで行わせる触覚提示の態様を変更することになる。操作面に対する連打によって入力操作の間隔が短くなる場合には、操作面に対する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まるので、連打時に、それ以前とは触覚提示の態様を変更することが可能になる。また、連打時に、それ以前とは触覚提示の態様を変更するので、連打に対応した触覚提示を行わせるように触覚提示の態様を変更することが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。   According to these, after the pressing load on the operation surface by the user of the touch sensor to be detected is equal to or greater than the predetermined pressing load reference, before the pressing load becomes zero, the detected pressing load increases. This means that the form of the tactile sensation presented by vibrating the operation surface is changed before the repetitive pressing is started before the repeated hit. When the interval between the input operations is shortened due to continuous hits on the operation surface, after the pressing load on the operation surface becomes equal to or greater than a predetermined pressing load reference, before the pressing load becomes zero, the detected pressing load increases again. Since the pressing starts, it is possible to change the form of the tactile presentation at the time of the continuous tapping. Further, at the time of continuous tapping, the tactile presentation mode is changed from before, so that the tactile presentation mode can be changed so as to perform tactile presentation corresponding to continuous tapping. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

上記目的を達成するために、本開示の第２の触覚提示制御装置は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのタッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、荷重検出部で検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測するカウント部（１４６）と、カウント部で計測する継続時間が所定時間以上となる場合は、継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３ｄ）とを備える。   In order to achieve the above object, a second tactile presentation control device of the present disclosure provides a tactile presentation in which a tactile presentation is performed by vibrating a user's operation surface of a touch sensor in an input device (11) including a touch sensor. A load detecting unit (141) for detecting a pressing load on the operation surface, wherein the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or higher than a predetermined pressing load standard. The counting unit (146) for measuring the duration and, when the duration measured by the counting unit is equal to or longer than a predetermined time, the form of the tactile presentation is changed from before the long press before the duration is equal to or longer than the predetermined time. And a tactile presentation control unit (143d).

上記目的を達成するために、本開示の第２の触覚提示制御方法は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのタッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、
検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測し、計測する継続時間が所定時間以上となる場合は、継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは触覚提示の態様を変更する。 In order to achieve the above object, a second tactile presentation control method according to the present disclosure provides a tactile presentation in which a tactile presentation is performed by vibrating a user's operation surface of a touch sensor in an input device (11) including the touch sensor. A control method, which sequentially detects a pressing load on the operation surface,
After the pressing load to be detected is equal to or greater than the predetermined pressing load standard, a duration time during which the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load standard is measured, and if the measured duration is equal to or longer than the predetermined time, the duration is equal to or longer than the predetermined time. The state of tactile presentation is changed before the long press.

これらによれば、検出するタッチセンサのユーザによる操作面に対する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準以上となり続ける継続時間が所定時間以上となる場合は、継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは、操作面を振動させることで行わせる触覚提示の態様を変更することになる。同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、一定時間以上押し続ける長押し操作を入力装置が採用する場合にも、以上の構成によれば、長押し操作が行われる場合に、長押し操作前と触覚提示の態様を変更することが可能になる。よって、長押し操作に対応した触覚提示を行わせるように触覚提示の態様を変更することが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。   According to these, after the pressing load on the operation surface by the user of the touch sensor to be detected is equal to or greater than the predetermined pressing load standard, if the duration in which the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load standard is equal to or longer than the predetermined time, the duration is Before the long press, which is before the predetermined time is equal to or longer than the predetermined time, the mode of the tactile presentation performed by vibrating the operation surface is changed. As an operation for continuously inputting the same input object, even when the input device adopts a long-press operation that keeps pressing for a fixed time or more, according to the above configuration, when the long-press operation is performed, It is possible to change the mode of the tactile presentation before the long press operation. Therefore, it is possible to change the form of the tactile presentation so that the tactile presentation corresponding to the long-press operation is performed. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

車両システム１の概略的な構成の一例を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a vehicle system 1. ＣＩＤ１０の概略的な構成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a CID 10. タッチパネルディスプレイ１１、アクチュエータ１２、及び感圧センサ１３の配置例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of arrangement of a touch panel display 11, an actuator 12, and a pressure-sensitive sensor 13. アクチュエータ１２の概略的な構成の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of an actuator 12. タッチパネルディスプレイ１１に対するアクチュエータ１２の配置例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an arrangement of an actuator 12 with respect to a touch panel display 11. 触覚提示制御装置１４の概略的な構成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a tactile presentation control device 14. 自車の振動が発生するタイミングにおいて荷重検出部１４１で検出する押圧荷重を処理の対象外とする例について説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for describing an example in which a pressing load detected by a load detecting unit at a timing at which vibration of the own vehicle occurs is excluded from processing. 実施形態１における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。5 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14 according to the first embodiment. 実施形態１における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for describing an example of switching of a tactile presentation mode between before and after continuous hits in the first embodiment. 連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの押圧荷重基準Ｓｐの使い分けの例について説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for describing an example of selectively using a pressing load reference Sp for a continuous hit target object and a single hit target object. 実施形態３における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。15 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14 according to the third embodiment. 実施形態３における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明するための図である。It is a figure for explaining the example of change of the mode of tactile sense presentation before and at the time of a continuous hit in Embodiment 3. 連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの触覚提示の強度の使い分けの例について説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for describing an example of selectively using the intensity of tactile presentation for a continuous hit target object and a single hit target object. 実施形態５における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。15 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in a haptic presentation control device 14 according to a fifth embodiment. 実施形態５における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明するための図である。FIG. 19 is a diagram for describing an example of switching of a tactile presentation mode between a continuous hit and a continuous hit in a fifth embodiment. 触覚提示制御装置１４ｃの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of the schematic structure of tactile presentation control device 14c. 実施形態６における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。15 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in a haptic presentation control device 14 according to a sixth embodiment. 実施形態６における連打時での触覚提示のタイミングの切り替えの例について説明するための図である。FIG. 21 is a diagram for describing an example of switching of the timing of tactile presentation at the time of continuous tapping in a sixth embodiment. 実施形態７における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。21 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in a haptic presentation control device 14 according to a seventh embodiment. 実施形態８における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。15 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in a haptic presentation control device 14 according to an eighth embodiment. 実施形態８における連打時での触覚提示の態様の例について説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for describing an example of a form of tactile presentation at the time of continuous tapping in an eighth embodiment. 触覚提示制御装置１４ｄの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of the schematic structure of 14 d of tactile presentation control devices. 実施形態９における触覚提示制御装置１４ｄでの触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。33 is a flowchart illustrating an example of the flow of haptic FB-related processing in a haptic presentation control device 14d according to Embodiment 9. 実施形態９における長押し時での触覚提示の態様の例について説明するための図である。FIG. 25 is a diagram for describing an example of a form of tactile presentation at the time of a long press according to the ninth embodiment.

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。   A plurality of embodiments for disclosure will be described with reference to the drawings. Note that, for convenience of description, portions having the same functions as those illustrated in the drawings used in the description are given the same reference numerals among the plurality of embodiments, and description thereof may be omitted. is there. For the parts denoted by the same reference numerals, the description in the other embodiments can be referred to.

（実施形態１）
＜車両システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。車両システム１は、自動車といった車両で用いられるものである。車両システム１は、図１に示すように、ＣＩＤ（Center Information Display）１０、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、及び車両状態センサ３０を含んでいる。ＨＣＵ２０及び車両状態センサ３０は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。 (Embodiment 1)
<Schematic configuration of vehicle system 1>
Hereinafter, the present embodiment will be described with reference to the drawings. The vehicle system 1 is used in a vehicle such as an automobile. As shown in FIG. 1, the vehicle system 1 includes a CID (Center Information Display) 10, an HCU (Human Machine Interface Control Unit) 20, and a vehicle state sensor 30. It is assumed that the HCU 20 and the vehicle state sensor 30 are connected to, for example, an in-vehicle LAN.

ＣＩＤ１０は、車両の車室内で用いられるディスプレイであって、車両のインスツルメントパネルの中央に配置される。ＣＩＤ１０は、ＨＣＵ２０から取得するデータに基づいて、ナビゲーション装置の案内画面、空調機器の操作画面、及びオーディオ機器の操作画面等を、後述の表示器１１１に表示する。また、ＣＩＤ１０は、表示器１１１の画面上の入力用オブジェクトを押す押圧操作を行うことで入力用オブジェクトに応じた入力が可能なタッチパネル機能を有している。入力用オブジェクトの一例としては、ボタン表示が挙げられる。さらに、ＣＩＤ１０は、ユーザが入力用オブジェクトを押す押圧操作に応じてユーザに対する触覚提示を行う触覚フィードバック（以下、触覚ＦＢ）機能も有している。タッチパネル機能及び触覚ＦＢ機能に関するＣＩＤ１０の構成の詳細については後述する。   The CID 10 is a display used in the cabin of the vehicle, and is arranged at the center of the instrument panel of the vehicle. The CID 10 displays a guidance screen of a navigation device, an operation screen of an air conditioner, an operation screen of an audio device, and the like on a display 111 described later based on data acquired from the HCU 20. Further, the CID 10 has a touch panel function capable of performing an input corresponding to the input object by performing a pressing operation of pressing the input object on the screen of the display 111. An example of the input object is a button display. Furthermore, the CID 10 also has a tactile feedback (hereinafter, tactile FB) function of providing a tactile presentation to the user in response to a pressing operation of the user pressing the input object. Details of the configuration of the CID 10 relating to the touch panel function and the tactile FB function will be described later.

ＨＣＵ２０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、ＣＩＤ１０及び車内ＬＡＮに接続されている。ＨＣＵ２０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＣＩＤ１０の表示器１１１でのナビゲーション装置の案内画面、空調機器の操作画面、及びオーディオ機器の操作画面等の表示を制御する。上述の操作画面上には、必要に応じて入力用オブジェクトが表示されるものとする。また、ＨＣＵ２０は、操作画面上の入力用オブジェクトに対する入力操作の検出結果をＣＩＤ１０から取得し、検出結果に応じた制御信号を、ナビゲーション装置，空調機器，オーディオ機器等の車載機器に出力する。車載機器では、ＨＣＵ２０から出力される制御信号に従った作動を行う。   The HCU 20 is mainly composed of a microcomputer including a processor, a volatile memory, a nonvolatile memory, an I / O, and a bus connecting these, and is connected to the CID 10 and the in-vehicle LAN. The HCU 20 controls the display of the navigation device guidance screen, the air conditioner operation screen, and the audio device operation screen on the display 111 of the CID 10 by executing the control program stored in the nonvolatile memory. It is assumed that an input object is displayed on the above-described operation screen as needed. Further, the HCU 20 acquires a detection result of an input operation on an input object on the operation screen from the CID 10, and outputs a control signal corresponding to the detection result to in-vehicle devices such as a navigation device, an air conditioner, and an audio device. The in-vehicle device performs an operation according to a control signal output from the HCU 20.

一例として、ナビゲーション装置については、地図の拡大縮小の入力用オブジェクトがユーザに操作された場合、ＨＣＵ２０から地図の拡大縮小を指示する制御信号がナビゲーション装置に出力される。そして、ナビゲーション装置で地図の拡大縮小を行った画像データがＣＩＤ１０に出力され、ＣＩＤ１０の表示器１１１で表示される地図が拡大縮小される。空調機器については、空調の設定温度，風量等の変更のための入力用オブジェクトがユーザに操作された場合、ＨＣＵ２０から空調の設定温度，風量等の変更を指示する制御信号が空調機器に出力される。そして、空調機器で空調の設定温度，風量等の変更が行われる。オーディオ機器については、音量変更，曲選択等のための入力用オブジェクトがユーザに操作された場合、ＨＣＵ２０から音量変更，曲選択等を指示する制御信号がオーディオ機器に出力される。そして、オーディオ機器で音量変更，曲選択等が行われる。   As an example, in the case of a navigation device, when a user operates an input object for map enlargement / reduction, a control signal for instructing map enlargement / reduction is output from the HCU 20 to the navigation device. Then, the image data obtained by scaling the map by the navigation device is output to the CID 10, and the map displayed on the display 111 of the CID 10 is scaled. As for the air conditioner, when the user operates an input object for changing the set temperature of the air conditioner, the air volume, etc., a control signal for instructing the change of the set temperature, the air volume, etc. of the air conditioner is output from the HCU 20 to the air conditioner. You. Then, the air conditioner changes the set temperature of the air conditioning, the air volume, and the like. As for the audio device, when the user operates an input object for changing the volume, selecting a song, or the like, the HCU 20 outputs a control signal for instructing the volume change, selecting a song, or the like, to the audio device. Then, volume change, song selection, and the like are performed by the audio device.

車両状態センサ３０は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ３０としては、自車の加速度を検出する加速度センサがある。本実施形態では、加速度センサは、少なくとも鉛直方向の加速度（以下、鉛直方向加速度）を逐次検出し、検出する鉛直方向加速度を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ３０で検出する鉛直方向加速度は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。   The vehicle state sensor 30 is a group of sensors for detecting various states of the own vehicle. An example of the vehicle state sensor 30 is an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle. In the present embodiment, the acceleration sensor sequentially detects at least vertical acceleration (hereinafter, vertical acceleration) and outputs the detected vertical acceleration to the in-vehicle LAN. Note that the vertical acceleration detected by the vehicle state sensor 30 may be output to an in-vehicle LAN via an ECU mounted on the host vehicle.

＜ＣＩＤ１０の概略構成＞
続いて、図２〜図３を用いてＣＩＤ１０の概略構成についての説明を行う。ＣＩＤ１０は、図２に示すように、タッチパネルディスプレイ１１、アクチュエータ１２、感圧センサ１３、及び触覚提示制御装置１４を備える。 <Schematic configuration of CID 10>
Subsequently, a schematic configuration of the CID 10 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 2, the CID 10 includes a touch panel display 11, an actuator 12, a pressure-sensitive sensor 13, and a tactile presentation control device 14.

タッチパネルディスプレイ１１は、タッチパネル機能を有するディスプレイである。タッチパネルディスプレイ１１が表示機能とタッチパネル機能とを担う。タッチパネルディスプレイ１１は、図３に示すように、表示器１１１、タッチパネル１１２、オーバーレイ１１３、及びステー１１４を備えている。このタッチパネルディスプレイ１１が入力装置に相当する。   The touch panel display 11 is a display having a touch panel function. The touch panel display 11 has a display function and a touch panel function. As shown in FIG. 3, the touch panel display 11 includes a display 111, a touch panel 112, an overlay 113, and a stay 114. The touch panel display 11 corresponds to an input device.

表示器１１１としては、液晶表示パネル，有機ＥＬ表示パネル等を用いることができる。この表示器１１１が表示機能を担う。本実施形態では、一例として矩形状の液晶表示パネルを用いるものとする。タッチパネル１１２は、透明であって、表示器１１１の表示面の上層に間隔を空けて設けられる。タッチパネル１１２としては、例えば、静電容量式，抵抗膜式，超音波表面弾性波式，光学式，電磁誘導式等がある。このタッチパネル１１２がタッチパネル機能を担う。本実施形態では、一例として静電容量式（相互容量方式）を用いるものとする。静電容量式のタッチパネル１１２には、マトリックス状に形成された複数の透明電極が設けられている。タッチパネル１１２は、ユーザの指による押圧操作による指の位置に応じて生ずる静電容量の変化を信号としてＨＣＵ２０に出力する。   As the display 111, a liquid crystal display panel, an organic EL display panel, or the like can be used. The display 111 has a display function. In the present embodiment, a rectangular liquid crystal display panel is used as an example. The touch panel 112 is transparent and is provided at an interval above the display surface of the display device 111 at intervals. Examples of the touch panel 112 include a capacitance type, a resistive type, an ultrasonic surface acoustic wave type, an optical type, an electromagnetic induction type, and the like. The touch panel 112 has a touch panel function. In the present embodiment, a capacitance type (mutual capacitance type) is used as an example. The capacitive touch panel 112 is provided with a plurality of transparent electrodes formed in a matrix. The touch panel 112 outputs to the HCU 20 as a signal a change in capacitance that occurs according to the position of the finger due to a pressing operation of the user's finger.

ＨＣＵ２０は、この信号をもとに、表示器１１１の画面上のどの入力用オブジェクトが選択されたかを判断し、選択されたと判断した入力用オブジェクトに応じた処理を行う。また、ＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号を触覚提示制御装置１４に出力する。   The HCU 20 determines which input object on the screen of the display 111 has been selected based on this signal, and performs processing according to the input object determined to be selected. Also, the HCU 20 outputs a signal indicating that the input object has been selected to the tactile presentation control device 14.

オーバーレイ１１３は、タッチパネル１１２の操作面を保護するための保護用のカバープレートである。オーバーレイ１１３は、タッチパネル１１２の操作面の上層に例えば接着する等して一体に設けられる。表示器１１１、タッチパネル１１２、及びオーバーレイ１１３は、ユーザから見て上層からオーバーレイ１１３、タッチパネル１１２、表示器１１１の順に配置される。ステー１１４は、オーバーレイ１１３及びオーバーレイ１１３と一体となったタッチパネル１１２を支持するための部材であって、一端がオーバーレイ１１３に取り付けられる一方、他端が後述するアクチュエータ１２の板バネ１２１に取り付けられる。   The overlay 113 is a protective cover plate for protecting the operation surface of the touch panel 112. The overlay 113 is provided integrally with an upper layer of the operation surface of the touch panel 112, for example, by bonding. The display 111, the touch panel 112, and the overlay 113 are arranged in the order of the overlay 113, the touch panel 112, and the display 111 from the upper layer as viewed from the user. The stay 114 is a member for supporting the overlay 113 and the touch panel 112 integrated with the overlay 113. One end is attached to the overlay 113, and the other end is attached to a leaf spring 121 of the actuator 12 described later.

アクチュエータ１２は、タッチパネルディスプレイ１１の画面上の入力用オブジェクトへのユーザの操作に応じて、ユーザに対する触覚提示を行う。このアクチュエータ１２が触覚ＦＢ機能を担う。より詳しくは、アクチュエータ１２は、タッチパネル１１２を振動させる振動体であり、触覚提示制御装置１４に接続される。アクチュエータ１２としては、例えば、電磁石，圧電素子（ピエゾ素子），偏心モータ，リニアバイブレータ等を用いることができる。本実施形態では、一例として電磁石を用いるものとする。なお、アクチュエータ１２の詳細については後述する。   The actuator 12 presents a tactile sensation to the user in response to a user operation on an input object on the screen of the touch panel display 11. The actuator 12 has a tactile FB function. More specifically, the actuator 12 is a vibrating body that vibrates the touch panel 112 and is connected to the tactile presentation control device 14. As the actuator 12, for example, an electromagnet, a piezoelectric element (piezo element), an eccentric motor, a linear vibrator, or the like can be used. In the present embodiment, an electromagnet is used as an example. The details of the actuator 12 will be described later.

感圧センサ１３は、タッチパネルディスプレイ１１の画面上の入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作による押圧荷重に応じた検出値を触覚提示制御装置１４に出力する。言い換えると、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重に応じた検出値を出力する。本実施形態では、例えば荷重による変形に基づく静電容量の変化に応じた検出値を出力する静電容量式の感圧センサ１３を用いるものとする。感圧センサ１３は、図３に示すようにタッチパネル１１２に設けられる。   The pressure sensor 13 outputs to the tactile presentation control device 14 a detection value corresponding to a pressing load by a user pressing the input object on the screen of the touch panel display 11. In other words, it outputs a detection value corresponding to the pressing load on the operation surface of the touch panel 112. In the present embodiment, for example, a capacitance-type pressure-sensitive sensor 13 that outputs a detection value according to a change in capacitance due to deformation due to a load is used. The pressure sensor 13 is provided on the touch panel 112 as shown in FIG.

なお、本実施形態では、静電容量式の感圧センサ１３を用いる構成を例に挙げて以降の説明を行うが、必ずしもこれに限らず、歪ゲージ抵抗式，半導体ピエゾ抵抗式，シリコンレゾナント式等の感圧センサ１３を用いる構成としてもよい。また、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重に応じた検出値を出力するセンサであれば、感圧センサ１３でなくてもよい。例えば、静電容量式のタッチパネル１１２で検出する指の接触面積に応じた検出値を、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重に応じた検出値を出力する構成としてもよい。他にも、タッチパネルディスプレイ１１の押圧操作による沈み込みに応じて変化する、タッチパネルディスプレイ１１とその下層の構造との隙間距離を、例えば光学式の距離センサで検出して検出値を出力する構成としてもよい。   In the present embodiment, the following description will be made by exemplifying a configuration using the capacitance-type pressure-sensitive sensor 13. However, the present invention is not limited to this, and it is not limited to this, and may be a strain gauge resistance type, a semiconductor piezo resistance type, or a silicon resonance type. The pressure sensor 13 may be used. Further, the sensor need not be the pressure-sensitive sensor 13 as long as the sensor outputs a detection value according to a pressing load on the operation surface of the touch panel 112. For example, a configuration may be employed in which a detection value corresponding to a contact area of a finger detected by the capacitance type touch panel 112 and a detection value corresponding to a pressing load on an operation surface of the touch panel 112 are output. In addition, a configuration in which a gap distance between the touch panel display 11 and a structure below the touch panel display 11 that changes in accordance with the sinking by the pressing operation of the touch panel display 11 is detected by, for example, an optical distance sensor and a detection value is output. Is also good.

触覚提示制御装置１４は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備える例えばマイクロコンピュータであって、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、触覚ＦＢ機能に関する処理を行う。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する触覚提示制御方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。   The tactile presentation control device 14 is, for example, a microcomputer including a processor, a volatile memory, a non-volatile memory, an I / O, and a bus connecting these, and executes a control program stored in the non-volatile memory. Performs processing related to the tactile FB function. Executing the control program by the processor corresponds to executing the tactile presentation control method corresponding to the control program. The memory as used herein is a non-transitory tangible storage medium that temporarily stores a computer-readable program and data. Further, the non-transitional substantive storage medium is realized by a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like.

触覚提示制御装置１４は、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に、触覚ＦＢ機能に関する制御を開始する構成とすればよい。触覚提示制御装置１４は、アクチュエータ１２からの駆動電流のフィードバックを受けながら、アクチュエータ１２の駆動回路に例えばパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）といった駆動信号を出力することで、アクチュエータ１２を動作させる。なお、触覚提示制御装置１４の詳細については詳述する。   The tactile presentation control device 14 may be configured to start control relating to the tactile FB function when a signal indicating that the input object has been selected is input from the HCU 20. The haptic presentation control device 14 operates the actuator 12 by outputting a drive signal such as a pulse width modulation signal (PWM signal) to a drive circuit of the actuator 12 while receiving feedback of the drive current from the actuator 12. The tactile presentation control device 14 will be described in detail.

＜アクチュエータ１２の概略構成＞
続いて、図３〜図５を用いてアクチュエータ１２の概略構成についての説明を行う。アクチュエータ１２は、図３に示すように、アクチュエータ１２は、ステー１１４を介してタッチパネルディスプレイ１１と機械的に接続される。アクチュエータ１２は、ユーザから見てタッチパネルディスプレイ１１よりも下層側に配置される。また、アクチュエータ１２は、図４に示すように、矩形状のタッチパネルディスプレイ１１の四隅に配置される。本実施形態では、アクチュエータ１２がタッチパネルディスプレイ１１の四隅に配置される構成を例に挙げて説明を行うが、アクチュエータ１２はタッチパネルディスプレイ１１に対して１つ配置される構成としてもよいし、４つ以外の複数配置される構成としてもよい。 <Schematic Configuration of Actuator 12>
Subsequently, a schematic configuration of the actuator 12 will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 3, the actuator 12 is mechanically connected to the touch panel display 11 via a stay 114. The actuator 12 is disposed below the touch panel display 11 when viewed from the user. The actuators 12 are arranged at four corners of the rectangular touch panel display 11 as shown in FIG. In the present embodiment, a configuration in which the actuators 12 are arranged at four corners of the touch panel display 11 will be described as an example. However, a configuration in which one actuator 12 is arranged with respect to the touch panel display 11 may be used. A plurality of arrangements other than the above may be adopted.

また、アクチュエータ１２は、図５に示すように、板バネ１２１、可動ヨーク１２２、巻線コイル１２３、固定ヨーク１２４、ケース１２５、及び締結スクリュ１２６を備える。   As shown in FIG. 5, the actuator 12 includes a leaf spring 121, a movable yoke 122, a winding coil 123, a fixed yoke 124, a case 125, and a fastening screw 126.

板バネ１２１は、板状の弾性体である。板バネ１２１は、長手方向の一端が締結スクリュ１２６によってケース１２５に固定されている一方、他端はタッチパネルディスプレイ１１とアクチュエータ１２との積層方向に変位可能な自由端となっている。また、板バネ１２１の自由端側には、自由端の変位に伴って動くヨークである可動ヨーク１２２が機械的に接続される。   The leaf spring 121 is a plate-like elastic body. The leaf spring 121 has one end in the longitudinal direction fixed to the case 125 by the fastening screw 126, and the other end is a free end that can be displaced in the stacking direction of the touch panel display 11 and the actuator 12. A movable yoke 122, which is a yoke that moves with the displacement of the free end, is mechanically connected to the free end side of the leaf spring 121.

巻線コイル１２３は、筒状部材の周方向に沿って導線が巻かれたものであって、導線への通電時に磁界を形成する。巻線コイル１２３には、触覚提示制御装置１４からの制御信号に従って巻線コイル１２３に電流を流す駆動回路が電気的に接続されている。固定ヨーク１２４は、ケース１２５に例えばインサート成形される等して固定される円柱状のヨークである。巻線コイル１２３は、円柱状の固定ヨーク１２４が巻線コイル１２３の筒状部材の孔部を貫通するよう配置される。ケース１２５は、例えばＣＩＤ１０に固定される。   The winding coil 123 has a conductive wire wound along the circumferential direction of the cylindrical member, and forms a magnetic field when the conductive wire is energized. The winding coil 123 is electrically connected to a drive circuit for supplying a current to the winding coil 123 in accordance with a control signal from the tactile presentation control device 14. The fixed yoke 124 is a cylindrical yoke that is fixed to the case 125 by, for example, insert molding. The winding coil 123 is arranged such that the cylindrical fixed yoke 124 passes through the hole of the cylindrical member of the winding coil 123. The case 125 is fixed to the CID 10, for example.

また、板バネ１２１は、変移していない状態において可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４と一定の間隔を空けて配置されるように、締結スクリュ１２６によってケース１２５に機械的に接続される。ここで言うところの一定の間隔とは、固定ヨーク１２４に発生する磁力によって可動ヨーク１２２を引き寄せて板バネ１２１を変位させることができる程度におさまった間隔であればよく、任意に設定可能である。さらに、板バネ１２１は、自由端側でステー１１４と機械的に接続されており、板バネ１２１の振動をオーバーレイ１１３及びオーバーレイ１１３と一体となったタッチパネル１１２に伝達する。   The leaf spring 121 is mechanically connected to the case 125 by a fastening screw 126 such that the movable yoke 122 is arranged at a fixed distance from the fixed yoke 124 in a state where the leaf spring 121 is not displaced. Here, the constant interval may be any interval that is small enough to allow the movable yoke 122 to be attracted by the magnetic force generated in the fixed yoke 124 to displace the leaf spring 121, and can be set arbitrarily. . Further, the leaf spring 121 is mechanically connected to the stay 114 on the free end side, and transmits the vibration of the leaf spring 121 to the overlay 113 and the touch panel 112 integrated with the overlay 113.

ここで、アクチュエータ１２による触覚提示について、以下で説明を行う。触覚提示制御装置１４からの制御信号に従って駆動回路が巻線コイル１２３に電流を流すと、磁力が発生し、板バネ１２１に接続された可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引される。可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引されることで、板バネ１２１が撓み、板バネ１２１の自由端側にステー１１４を介して接続されているオーバーレイ１１３及びタッチパネル１１２が固定ヨーク１２４側に引き込まれる。   Here, tactile presentation by the actuator 12 will be described below. When the drive circuit supplies a current to the winding coil 123 in accordance with a control signal from the tactile presentation control device 14, a magnetic force is generated, and the movable yoke 122 connected to the leaf spring 121 is attracted to the fixed yoke 124. When the movable yoke 122 is attracted to the fixed yoke 124, the leaf spring 121 bends, and the overlay 113 and the touch panel 112 connected to the free end side of the leaf spring 121 via the stay 114 are drawn toward the fixed yoke 124. .

続いて、駆動回路が巻線コイル１２３に流す電流を止めると、磁力が消失し、板バネ１２１に接続された可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引されなくなる。可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引されなくなると、板バネ１２１の自由端が反力によって変位していない状態に復帰する。これに伴い、板バネ１２１の自由端側にステー１１４を介して接続されているオーバーレイ１１３及びタッチパネル１１２が振動する。これによって、タッチパネルディスプレイ１１に対して押圧操作を行うユーザの指にも振動が伝わり、ユーザへの触覚提示を行うことができる。   Subsequently, when the drive circuit stops the current flowing through the coil 123, the magnetic force disappears, and the movable yoke 122 connected to the leaf spring 121 is not attracted to the fixed yoke 124. When the movable yoke 122 is not attracted to the fixed yoke 124, the free end of the leaf spring 121 returns to a state where it is not displaced by the reaction force. Accordingly, the overlay 113 and the touch panel 112 connected to the free end side of the leaf spring 121 via the stay 114 vibrate. As a result, the vibration is also transmitted to the finger of the user who performs the pressing operation on the touch panel display 11, and the tactile presentation to the user can be performed.

＜触覚提示制御装置１４の概略構成＞
続いて、図６を用いて触覚提示制御装置１４の概略構成についての説明を行う。触覚提示制御装置１４は、図６に示すように、荷重検出部１４１、車両振動特定部１４２、及び触覚提示制御部１４３を機能ブロックとして備える。なお、触覚提示制御装置１４が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、触覚提示制御装置１４が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。 <Schematic Configuration of Tactile Presentation Control Device 14>
Next, the schematic configuration of the tactile presentation control device 14 will be described with reference to FIG. As illustrated in FIG. 6, the tactile presentation control device 14 includes a load detection unit 141, a vehicle vibration identification unit 142, and a tactile presentation control unit 143 as functional blocks. Note that part or all of the functions executed by the tactile presentation control device 14 may be configured in hardware by one or more ICs or the like. In addition, some or all of the functional blocks included in the tactile presentation control device 14 may be realized by a combination of execution of software by a processor and hardware members.

荷重検出部１４１は、感圧センサ１３から出力されてくる検出値をもとに、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重を検出する。なお、押圧荷重は、圧力として表す構成に限らず、前述の接触面積，隙間距離等の押圧荷重に相当する他の物理量で表す構成としてもよい。   The load detection unit 141 detects a pressing load on the operation surface of the touch panel 112 based on a detection value output from the pressure sensor 13. The pressing load is not limited to the configuration expressed as the pressure, but may be a configuration expressed by another physical quantity corresponding to the pressing load such as the contact area and the gap distance described above.

車両振動特定部１４２は、ＣＩＤ１０を用いる車両（以下、自車）の振動が発生するタイミングを特定する。一例としては、車両状態センサ３０のうちの加速度センサで逐次検出する鉛直方向加速度の時間変化を示す波形から、走行中の車両の振動にあたると推定される数Ｈｚ〜十数Ｈｚの周波数帯の成分が抽出されるようにフィルタ処理を行う。そして、抽出された波形のピークのタイミングを、車両の振動が発生するタイミングとして特定すればよい。例えば、このピークの立ち上がりエッジから立ち下がりエッジまでを、車両の振動が発生す
触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重をもとにアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合に、ユーザによる連打と判定する。ここで言うところの押圧荷重基準Ｓｐは、任意に設定可能であって、例えば、タッチパネル１１２が反応する荷重と同じに設定してもよいし、タッチパネル１１２が反応する荷重よりも高い荷重に設定してもよい。また、ユーザが設定を変更可能となっていてもよい。 The vehicle vibration identification unit 142 identifies the timing at which the vibration of the vehicle (hereinafter, the own vehicle) using the CID 10 occurs. As an example, a component in a frequency band of several Hz to several tens of Hz estimated to correspond to vibration of a running vehicle from a waveform indicating a temporal change of a vertical acceleration sequentially detected by an acceleration sensor of the vehicle state sensor 30 Is filtered so that is extracted. Then, the peak timing of the extracted waveform may be specified as the timing at which the vibration of the vehicle occurs. For example, the vibration of the vehicle is generated from the rising edge to the falling edge of the peak. The haptic presentation control unit 143 operates the actuator 12 based on the pressing load detected by the load detecting unit 141 to perform the haptic presentation. Let After the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or greater than the pressing load reference Sp, the tactile presentation control unit 143 increases the pressing load detected by the load detecting unit 141 before the pressing load becomes zero. Is started, it is determined that the user has repeatedly hit. The pressing load reference Sp referred to here can be arbitrarily set, and may be set to be, for example, the same as the load to which the touch panel 112 reacts, or set to a load higher than the load to which the touch panel 112 reacts. You may. Further, the user may be able to change the setting.

触覚提示制御部１４３は、連打を判定する前は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるとともに、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングでも触覚提示を行わせる。ここで言うところの開放荷重基準Ｓｒは、押圧荷重基準Ｓｐよりも低い値であって、任意に設定可能である。例えば、開放荷重基準Ｓｒは、押圧荷重基準Ｓｐの５０％〜８０％程度の範囲の値とすればよい。   Before determining the continuous hit, the tactile presentation control unit 143 causes the tactile presentation to be performed at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or more than the pressing load reference Sp, and the pressing load detected by the load detecting unit 141 is The tactile sense presentation is performed even at a timing lower than the open load reference Sr. The open load standard Sr referred to here is a value lower than the pressing load standard Sp, and can be arbitrarily set. For example, the open load standard Sr may be set to a value in a range of about 50% to 80% of the pressing load standard Sp.

一方、触覚提示制御部１４３は、連打を判定した後は、連打操作制御に切り替える。連打操作制御では、触覚提示制御部１４３が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるが、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングでは触覚提示を行わせない。   On the other hand, after determining the continuous tapping, the tactile presentation control unit 143 switches to the continuous tapping operation control. In the continuous striking operation control, the tactile presentation control unit 143 causes the tactile presentation to be performed at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or more than the pressing load reference Sp, but the pressing load detected by the load detecting unit 141 is the opening load. At the timing lower than the reference Sr, the tactile presentation is not performed.

また、触覚提示制御部１４３は、車両振動特定部１４２で特定する自車の振動が発生するタイミングにおいて荷重検出部１４１で検出する押圧荷重は、処理の対象外とする。ここで、図７を用いて、自車の振動が発生するタイミングにおいて荷重検出部１４１で検出する押圧荷重を処理の対象外とする例について説明する。図７の触覚加速度Ｇｐは、触覚提示に用いられる振動の加速度であって、この触覚加速度Ｇｐが大きいほど、強度の強い触覚提示となる。   Further, the tactile sensation presentation control unit 143 excludes the pressing load detected by the load detection unit 141 at the timing at which the vibration of the own vehicle specified by the vehicle vibration specifying unit 142 occurs, from the processing target. Here, an example will be described with reference to FIG. 7 in which the pressing load detected by the load detecting unit 141 at the timing when the vibration of the own vehicle occurs is excluded from the processing target. The haptic acceleration Gp in FIG. 7 is the acceleration of the vibration used for the haptic presentation. The greater the haptic acceleration Gp, the stronger the haptic presentation.

図７に示すように、車両振動特定部１４２で特定する自車の振動が発生するタイミングにおいては、押圧荷重の波形にもピークが生じる。本実施形態では、自車の振動が発生するこのタイミングで検出される押圧荷重は処理の対象外とする。図７の押圧荷重の波形において、自車の振動が発生するこのタイミングで検出される押圧荷重を処理の対象外としない場合、図７の点線の円で囲った押圧荷重の波形のピークも処理の対象となる。この場合、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に押圧荷重が増加するので、触覚提示制御部１４３が連打と誤判定してしまう。その結果、触覚提示制御部１４３が、連打でないのにもかかわらず、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わせないことになってしまう。一方、自車の振動が発生するタイミングで検出される押圧荷重を処理の対象外とすれば、図７の点線の円で囲った押圧荷重の増加はないものとして扱われるので、触覚提示制御部１４３が連打と誤判定せず、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わせることになる。   As shown in FIG. 7, at the timing when the vibration of the own vehicle specified by the vehicle vibration specifying unit 142 occurs, the waveform of the pressing load also has a peak. In the present embodiment, the pressing load detected at this timing when the vibration of the own vehicle occurs is excluded from the processing target. In the waveform of the pressing load shown in FIG. 7, if the pressing load detected at this timing when the own vehicle vibration occurs is not excluded from the processing, the peak of the pressing load waveform circled by the dotted circle in FIG. 7 is also processed. Subject to. In this case, after the pressing load becomes equal to or more than the pressing load reference Sp, the pressing load increases before the pressing load becomes zero, and thus the haptic presentation control unit 143 erroneously determines that the hit is continuous. As a result, the tactile presentation control unit 143 does not perform the tactile presentation at the timing when the pressing load falls below the opening load reference Sr, even though the hit is not repeated. On the other hand, if the pressing load detected at the timing when the vibration of the own vehicle is generated is excluded from the processing, the pressing load surrounded by the dotted circle in FIG. 143 is not erroneously determined to be a continuous hit, and the tactile sense presentation is performed at the timing when the pressing load is lower than the opening load reference Sr.

＜触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理＞
続いて、図８のフローチャートを用いて、実施形態１における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ機能に関する処理（以下、触覚ＦＢ関連処理）の流れの一例について説明を行う。図８のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。 <Tactile FB Related Processing in Tactile Presentation Control Device 14>
Next, an example of a flow of processing related to the haptic FB function (hereinafter, haptic FB-related processing) in the haptic presentation control device 14 according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart in FIG. 8 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

まず、ステップＳ１では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ２では、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる場合（Ｓ２でＹＥＳ）に、ステップＳ３に移る。一方、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上でない場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。ステップＳ３では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。   First, in step S1, the load detector 141 detects a pressing load. In step S2, when the pressing load detected in S1 is equal to or higher than the pressing load reference Sp (YES in S2), the process proceeds to step S3. On the other hand, if the pressing load detected in S1 is not equal to or greater than the pressing load reference Sp (NO in S2), the process returns to S1 and repeats the processing. In step S3, the tactile presentation control unit 143 operates the actuator 12 to perform tactile presentation.

ステップＳ４では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ５では、Ｓ４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となる場合（Ｓ５でＹＥＳ）に、ステップＳ６に移る。一方、Ｓ４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満でない場合（Ｓ５でＮＯ）には、Ｓ４に戻って処理を繰り返す。ステップＳ６では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。   In step S4, the load detector 141 detects a pressing load. In step S5, when the pressing load detected in S4 is less than the release load reference Sr (YES in S5), the process proceeds to step S6. On the other hand, if the pressing load detected in S4 is not less than the release load reference Sr (NO in S5), the process returns to S4 and repeats the processing. In step S6, the tactile presentation control unit 143 operates the actuator 12 to perform the tactile presentation.

ステップＳ７では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ８では、Ｓ７で検出する押圧荷重がＳ４で検出した押圧荷重よりも増加している場合（Ｓ８でＹＥＳ）に、ステップＳ１０に移る。一方、Ｓ７で検出する押圧荷重がＳ４で検出した押圧荷重以下となっている場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。   In step S7, the load detector 141 detects the pressing load. In step S8, when the pressing load detected in S7 is larger than the pressing load detected in S4 (YES in S8), the process proceeds to step S10. On the other hand, when the pressing load detected in S7 is equal to or smaller than the pressing load detected in S4 (NO in S8), the process proceeds to step S9.

ステップＳ９では、Ｓ７で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ７で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ９でＮＯ）には、Ｓ７に戻って処理を繰り返す。   In step S9, if the pressing load detected in S7 is 0 (YES in S9), the haptic FB-related process ends. On the other hand, if the pressing load detected in S7 is not 0 (NO in S9), the process returns to S7 and repeats the processing.

ステップＳ１０では、触覚提示制御部１４３が、ユーザによる連打と判定し、連打時の制御である連打操作制御に切り替える。後述するステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理が連打操作制御に該当する。   In step S10, the tactile sense presentation control unit 143 determines that the user has performed continuous tapping, and switches to continuous tapping operation control, which is control during continuous tapping. Steps S11 to S16 to be described later correspond to continuous hitting operation control.

ステップＳ１１では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ１２では、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる場合（Ｓ１２でＹＥＳ）に、ステップＳ１３に移る。一方、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上でない場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１１に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１３では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。   In step S11, the load detector 141 detects a pressing load. In step S12, when the pressing load detected in S11 is equal to or greater than the pressing load reference Sp (YES in S12), the process proceeds to step S13. On the other hand, if the pressing load detected in S11 is not equal to or greater than the pressing load reference Sp (NO in S12), the process returns to S11 and repeats the processing. In step S13, the tactile presentation control unit 143 operates the actuator 12 to perform tactile presentation.

ステップＳ１４では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ１５では、Ｓ１４で検出する押圧荷重がＳ１１で検出した押圧荷重よりも減少している場合（Ｓ１５でＹＥＳ）に、ステップＳ１６に移る。一方、Ｓ１４で検出する押圧荷重がＳ１１で検出した押圧荷重以上の場合（Ｓ１５でＮＯ）には、ステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。   In step S14, the load detector 141 detects the pressing load. In step S15, when the pressing load detected in S14 is smaller than the pressing load detected in S11 (YES in S15), the process proceeds to step S16. On the other hand, if the pressing load detected in S14 is equal to or larger than the pressing load detected in S11 (NO in S15), the process returns to step S14 and repeats the processing.

ステップＳ１６では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ１７では、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重よりも増加している場合（Ｓ１７でＹＥＳ）に、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重以下の場合（Ｓ１７でＮＯ）には、ステップＳ１８に移る。ステップＳ１８では、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ１８でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ１８でＮＯ）には、Ｓ１６に戻って処理を繰り返す。   In step S16, the load detector 141 detects the pressing load. In step S17, when the pressing load detected in S16 is larger than the pressing load detected in S14 (YES in S17), the process returns to step S11 and repeats the processing. On the other hand, when the pressing load detected in S16 is equal to or smaller than the pressing load detected in S14 (NO in S17), the process proceeds to step S18. In step S18, if the pressing load detected in S16 is 0 (YES in S18), the haptic FB related processing ends. On the other hand, if the pressing load detected in S16 is not 0 (NO in S18), the process returns to S16 and repeats the processing.

ここで、図９を用いて、実施形態１における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明する。図９では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。   Here, with reference to FIG. 9, an example of switching the mode of the tactile presentation between before and after the continuous hit in the first embodiment will be described. FIG. 9 shows a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp.

図９に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示が行われるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示が行われないことになる。   As shown in FIG. 9, when the user's pressing operation on the input object is a single hit that starts the next pressing after the pressing load becomes 0, the pressing operation on the single input object is The tactile sense presentation is performed at two timings, that is, when the pressing load becomes equal to or more than the pressing load reference Sp and when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr. On the other hand, when the user's pressing operation on the input object is a continuous hit that starts the next pressing before the pressing load becomes 0, the pressing load on the single input object is equal to the pressing load. Although the tactile presentation is performed at a timing equal to or more than the reference Sp, the tactile presentation is not performed at a timing when the pressing load is less than the opening load reference Sr.

＜実施形態１のまとめ＞
タッチパネルディスプレイ１１の操作面に対する入力操作の間隔が短くなる連打時には、操作面に対する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる。これに対して、実施形態１の構成によれば、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、押圧荷重が増加する場合に、連打前とは触覚提示の態様を変更する。詳しくは、連打前は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせる。一方、連打時は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせない。 <Summary of Embodiment 1>
At the time of continuous tapping in which the interval between input operations on the operation surface of the touch panel display 11 is short, after the pressing load on the operation surface becomes equal to or greater than the pressing load reference Sp, before the pressing load becomes zero, the pressing load increases again. Begin. On the other hand, according to the configuration of the first embodiment, when the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or more than the pressing load reference Sp and before the pressing load becomes zero and the pressing load increases, The mode of the tactile presentation is changed from before the continuous hit. Specifically, before the continuous hitting, the tactile sensation is presented at two timings: the timing when the pressing load is equal to or more than the pressing load reference Sp and the timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr. On the other hand, at the time of continuous striking, tactile presentation is performed at a timing when the pressing load becomes equal to or greater than the pressing load reference Sp, but tactile presentation is not performed at a timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr.

例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、各押圧操作が疎かになり、押圧後の開放時の押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回らなくなる場合がある。よって、連打時に連打前と触覚提示の態様を変更しないと、押圧後の開放時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況が生じるおそれがあり、この混在によってユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。また、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせると、触覚提示が煩雑になり過ぎて、ユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。   For example, when the interval between successive input operations for the same input object is shortened, each pressing operation becomes sparse, and the pressing load at the time of opening after pressing may not fall below the opening load reference Sr. Therefore, if the form of the tactile presentation is not changed before and after the continuous hit at the time of the continuous hit, there may be a situation where the case where the tactile presentation is performed and the case where the tactile presentation is not performed at the time of the opening after the pressing may occur, and this mixing may cause the user. On the contrary, there is a possibility that the user may feel uncomfortable. In addition, at the time of continuous striking, if the tactile presentation is performed at two times, that is, the timing when the pressing load is equal to or more than the pressing load reference Sp and the timing when the pressing load is less than the opening load reference Sr, the tactile presentation becomes too complicated. However, there is a possibility that the user may feel uncomfortable.

これに対して、実施形態１の構成によれば、連打時には、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせないことになる。よって、押圧後の開放時の押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回らなくなる場合があっても、押圧後の開放時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況を生じさせずに済む。また、連打時には、触覚提示を行うタイミングを減らすことで、触覚提示が煩雑になり過ぎることを防ぐことが可能になる。従って、連打時に、ユーザに対して違和感を与えにくく触覚提示を行わせることが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。   On the other hand, according to the configuration of the first embodiment, the tactile presentation is not performed at the timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr during the continuous hit. Therefore, even if the pressing load at the time of opening after pressing may not fall below the opening load reference Sr, a situation may occur in which the case where tactile presentation is performed and the case where it is not performed at the time of opening after pressing are mixed. You don't have to. Further, at the time of continuous tapping, by reducing the timing at which the tactile presentation is performed, it becomes possible to prevent the tactile presentation from becoming too complicated. Therefore, it is possible to cause the user to present the tactile sensation with less discomfort to the user at the time of repeated hits. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

（実施形態２）
実施形態１の構成に限らず、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐを、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクト以外の入力用オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐよりも低くする構成（以下、実施形態２）としてもよい。実施形態２の車両システム１は、ＨＣＵ２０及び触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 2)
Not limited to the configuration of the first embodiment, the pressing load reference Sp for the type of input object that is presumed to be likely to be repeatedly hit is set to the input object other than the type of input object that is presumed to be likely to be repeatedly hit. (Hereinafter referred to as a second embodiment). The vehicle system 1 according to the second embodiment is the same as the vehicle system 1 according to the first embodiment except that some processes in the HCU 20 and the tactile presentation control unit 143 are different.

実施形態２のＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号を触覚提示制御装置１４に出力する際に、選択された入力用オブジェクトの種類も触覚提示制御装置１４に出力する点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２０と同様である。   The HCU 20 of the second embodiment, when outputting a signal indicating that an input object has been selected to the tactile presentation control device 14, except that the type of the selected input object is also output to the tactile presentation control device 14. For example, it is the same as the HCU 20 of the first embodiment.

実施形態２の触覚提示制御部１４３は、ユーザが同一の入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクト（以下、連打対象オブジェクト）についての押圧荷重基準Ｓｐを、連打対象オブジェクト以外の入力用オブジェクト（以下、単打対象オブジェクト）についての押圧荷重基準Ｓｐよりも低くする。本実施形態では、単打対象オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ１とし、連打対象オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ２とする。 The tactile presentation control unit 143 according to the second embodiment is configured to input a type of input object (hereinafter referred to as a continuous hit target object) that is assumed to be likely to be subjected to continuous tapping by the user to continuously perform an input operation on the same input object. Is set lower than the pressing load standard Sp of the input object other than the continuous hitting object (hereinafter, the single hitting target object). In the present embodiment, the pressing load standard Sp for one-base hit objects and a pressing load standard Sp 1, the pressing load standard Sp for battered object and pressing load reference Sp 2.

触覚提示制御部１４３は、ＨＣＵ２０から出力される入力用オブジェクトの信号をもとに、入力用オブジェクトの種類別に連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかを対応付けた対応関係を参照して、入力用オブジェクトが連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかの判別をする構成とすればよい。この対応関係は、予め触覚提示制御装置１４の不揮発性メモリに格納される固定の対応関係であってもよいし、学習によって構築される可変の対応関係であってもよい。固定の対応関係とする場合には、地図の拡大縮小の入力用オブジェクト、空調の設定温度，風量等の変更のための入力用オブジェクト、及び音量変更，曲選択等のための入力用オブジェクト等を連打対象オブジェクトに予め対応付ければよい。学習によって対応関係を構築する場合には、触覚提示制御部１４３で連打を判定した回数が規定値以上となった入力用オブジェクトを連打対象オブジェクトに対応付ければよい。   The haptic presentation control unit 143 refers to the input object signal output from the HCU 20, and refers to the correspondence relationship in which the type of the input object is a continuous hit target object or a single hit target object. May be determined as an object to be repeatedly hit or a single hit object. This correspondence may be a fixed correspondence stored in a non-volatile memory of the tactile presentation control device 14 in advance, or may be a variable correspondence established by learning. In the case of a fixed correspondence relationship, an input object for enlarging / reducing the map, an input object for changing an air-conditioning set temperature, an air volume, and the like, and an input object for changing volume, selecting a song, and the like are included. What is necessary is just to correspond in advance to the object to be hit repeatedly. When the correspondence is constructed by learning, the input object in which the number of times of continuous hits determined by the tactile sensation presentation control unit 143 is equal to or greater than a specified value may be associated with the continuous hit target object.

ここで、図１０を用いて、連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの押圧荷重基準Ｓｐの使い分けの例について説明する。図１０では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。   Here, an example of selectively using the pressing load reference Sp for the continuous hit target object and the single hit target object will be described with reference to FIG. FIG. 10 shows a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp.

図１０に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が単打対象オブジェクトへの単打である場合は、押圧荷重基準Ｓｐとして押圧荷重基準Ｓｐ１が用いられ、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、連打対象オブジェクトへの連打である場合は、押圧荷重基準Ｓｐとして押圧荷重基準Ｓｐ２が用いられ、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。 As shown in FIG. 10, when the pressing operation of the user to the input object is a one-base hit to one-base hit target object, the pressing load reference Sp 1 is used as a pressing load standard Sp, pressing load standard pressure load Sp 1 The tactile presentation is performed at the timing described above. On the other hand, the pressing operation of the user to the input object is, if a repeated pressing of the barrage target object, pressing load reference Sp 2 is used as a pressing load standard Sp, pressure load is pressing load reference Sp 2 or more timing , The tactile presentation is performed.

例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、各押圧操作が疎かになり、押圧時の押圧荷重が単打での操作時に比べて小さくなる場合がある。よって、連打対象オブジェクトについて単打対象オブジェクトと同じ大きさの押圧荷重基準Ｓｐを用いると、連打対象オブジェクトへの連打時に、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況が生じるおそれがあり、この混在によってユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。   For example, when the interval between successive input operations for the same input object is shortened, each pressing operation becomes sparse, and the pressing load at the time of pressing may be smaller than that at the time of a single operation. Therefore, when the pressing load reference Sp having the same size as the single hit target object is used for the continuous hit target object, the case where the tactile presentation is performed at the time of pressing and the case where the tactile presentation is not performed at the time of the continuous hit on the continuous hit target object are mixed. This may cause the user to feel uncomfortable due to this mixture.

これに対して、実施形態２の構成によれば、連打対象オブジェクトについては、押圧荷重基準Ｓｐとして、単打対象オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２を用いることになる。よって、打対象オブジェクトへの連打時に押圧時の押圧荷重が小さくなる場合があっても、この小さい押圧荷重であっても触覚提示が行われやすくなる。よって、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況を生じさせずに済む。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。 In contrast, according to the configuration of the embodiment 2, for pummeled object, as a pressing load standard Sp, so that the use of low pressing load standard Sp 2 than the pressing load standard Sp 1 for one-base hit object. Therefore, even when the pressing load at the time of pressing the object to be hit continuously is small, the tactile presentation is easily performed even with the small pressing load. Therefore, it is not necessary to cause a situation in which the case where the tactile presentation is performed and the case where the tactile presentation is not performed at the time of pressing are mixed. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

（実施形態３）
実施形態２の構成とは別に、連打時に触覚提示の態様を変更する構成として、連打前と押圧荷重基準Ｓｐを変更する構成（以下、実施形態３）としてもよい。実施形態３の車両システム１は、触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 3)
Apart from the configuration of the second embodiment, as a configuration for changing the form of the tactile presentation at the time of continuous hitting, a configuration for changing the pressing load reference Sp before the continuous hitting (hereinafter, a third embodiment) may be adopted. The vehicle system 1 according to the third embodiment is the same as the vehicle system 1 according to the first embodiment except that a part of the processing performed by the tactile presentation control unit 143 is different.

実施形態３の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、連打前よりも押圧荷重基準Ｓｐを低く切り替える点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。本実施形態では、連打前の押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ１とし、連打時の押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ２とする。なお、押圧荷重基準Ｓｐ１及び押圧荷重基準Ｓｐ２は実施形態２と同じ値であっても異なる値であっても構わない。 The tactile sensation presentation control unit 143 according to the third embodiment increases the pressing load detected by the load detecting unit 141 before the pressing load becomes zero after the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or more than the pressing load reference Sp. When the re-pressing starts again, it is the same as the tactile sensation presentation control unit 143 of the first embodiment except that the pressing load reference Sp is changed to be lower than before the continuous hit. In the present embodiment, the pressing load standard Sp before battered and pressure load reference Sp 1, the pressing load standard Sp when battered and pressing load reference Sp 2. The pressing load standard Sp 1 and the pressing load standard Sp 2 is may be a different value be the same value as the second embodiment.

ここで、図１１のフローチャートを用いて、実施形態３における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１１のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。   Here, an example of the flow of the haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14 according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart of FIG. 11 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

まず、Ｓ１では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ２ａでは、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となる場合（Ｓ２ａでＹＥＳ）に、ステップＳ３に移る。一方、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上でない場合（Ｓ２ａでＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。Ｓ３〜Ｓ１１までの処理は、実施形態１のＳ３〜Ｓ１１までの処理と同様とする。 First, in S1, the load detection unit 141 detects a pressing load. At step S2a, if (YES in S2a) the pressure load detected in S1 becomes a pressing load standard Sp 1 above, the procedure proceeds to step S3. On the other hand, the pressing load detected in S1 if not pressure load reference Sp 1 or more (NO in S2a) repeats the processing returns to S1. The processing from S3 to S11 is the same as the processing from S3 to S11 in the first embodiment.

ステップＳ１２ａでは、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２以上となる場合（Ｓ１２ａでＹＥＳ）に、Ｓ１３に移る。一方、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上でない場合（Ｓ１２ａでＮＯ）には、Ｓ１１に戻って処理を繰り返す。Ｓ１３〜Ｓ１８までの処理は、実施形態１のＳ１３〜Ｓ１８までの処理と同様とする。 In step S12a, if the pressing load is low pressing load standard Sp 2 more than the pressing load standard Sp 1 (YES in S12a) for detecting at S11, proceeds to S13. On the other hand, the pressing load detected in S11 if not pressed load standard Sp 2 or more (NO in S12a) repeats the processing returns to S11. The processes from S13 to S18 are the same as the processes from S13 to S18 in the first embodiment.

ここで、図１２を用いて、実施形態２における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明する。図１２では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。   Here, with reference to FIG. 12, an example of switching of the tactile presentation mode between before and after the continuous hit in the second embodiment will be described. FIG. 12 illustrates a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp.

図１２に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。 As shown in FIG. 12, the pressing operation of the user to the input object is the case since the pressing load becomes 0 is a one-base hit to start the next pressed, the pressing force is pressing load reference Sp 1 or more timing , The tactile presentation is performed. On the other hand, the pressing operation of the user to the input object is, if the pressing load is repeated pressing to start the next pressing before the zero, the pressing load is low pressing load standard Sp 2 more than the pressing load standard Sp 1 The tactile presentation is performed at the following timing.

例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、各押圧操作が疎かになり、押圧時の押圧荷重が単打での操作時に比べて小さくなる場合がある。よって、連打時に押圧荷重基準Ｓｐを変更しない場合、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況が生じるおそれがあり、この混在によってユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。   For example, when the interval between successive input operations for the same input object is shortened, each pressing operation becomes sparse, and the pressing load at the time of pressing may be smaller than that at the time of a single operation. Therefore, when the pressing load reference Sp is not changed at the time of continuous hitting, there is a possibility that a situation may occur where the tactile presentation is performed and the case where the tactile presentation is not performed at the time of pressing. There is a possibility that it will.

これに対して、実施形態３の構成によれば、連打時には、押圧荷重基準Ｓｐを、連打前の押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２に変更することになる。よって、押圧時の押圧荷重が単打での操作時（つまり、連打前）に比べて小さくなる場合があっても、小さい押圧荷重で触覚提示が行われやすくなる。よって、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況を生じさせずに済む。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。 In contrast, according to the configuration of the third embodiment, when battered, the pressing load standard Sp, so that the change in the pressing load standard Sp 2 lower than the pressing load standard Sp 1 before pummel. Therefore, even if the pressing load at the time of pressing may be smaller than that at the time of the operation with a single hit (that is, before continuous hitting), the tactile sense presentation is easily performed with the small pressing load. Therefore, it is not necessary to cause a situation in which the case where the tactile presentation is performed and the case where the tactile presentation is not performed at the time of pressing are mixed. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

また、実施形態３の構成によれば、連打時に、押圧荷重基準Ｓｐを、連打前の押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２に変更するので、個々のユーザで連打が行われやすい種類の入力用オブジェクトが異なる場合であっても、個々のユーザに合わせて、連打時に、押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２に変更して、連打に応じた触覚提示が可能になる。 Further, according to the configuration of Embodiment 3, when the battered, the pressing load standard Sp, since changing the pressing load standard Sp 2 lower than the pressing load standard Sp 1 before repeated pressing, easily repeated pressing is performed in the individual user even when the type of the input object is different, in accordance with the individual user, during the battered, change the pressing load reference Sp 2 lower than the pressing load standard Sp 1, to allow tactile sense presentation in accordance with the barrage Become.

ここでは、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングで触覚提示を行わせるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングと、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとで触覚提示を行わせる構成としてもよい。この場合、図１０で示す触覚ＦＢ関連処理のうちのＳ１４〜Ｓ１５の代わりに、Ｓ４〜Ｓ５と同様の処理を実行する構成とすればよい。 Here, when the battered, although pressure load causes the tactile sense presentation at the timing when the pressing load reference Sp 2 above, a configuration has been shown not to perform the tactile presentation at the timing when the pressing force is less than the open load standard Sr, It is not necessarily limited to this. For example, when the barrage, and when the pressing load is the pressing load standard Sp 2 or more, the pressing force may be configured to perform the tactile sense presentation with a timing less than the open load standard Sr. In this case, instead of S14 to S15 in the haptic FB-related processing illustrated in FIG. 10, the configuration may be such that the same processing as S4 to S5 is performed.

（実施形態４）
実施形態１の構成に限らず、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクトについての触覚提示の強度を、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクト以外の入力用オブジェクトについての触覚提示の強度よりも弱くする構成（以下、実施形態４）としてもよい。実施形態４の車両システム１は、ＨＣＵ２０及び触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 4)
Not limited to the configuration of the first embodiment, the intensity of the haptic presentation for the type of input object that is presumed to be likely to be repeatedly hit is set to the input object other than the type of input object that is presumed to be likely to be repeatedly hit. (Hereinafter, the fourth embodiment) may be configured to be weaker than the intensity of the tactile presentation. The vehicle system 1 according to the fourth embodiment is the same as the vehicle system 1 according to the first embodiment except that the HCU 20 and the haptic presentation control unit 143 partially differ in processing.

実施形態４のＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号を触覚提示制御装置１４に出力する際に、選択された入力用オブジェクトの種類も触覚提示制御装置１４に出力する点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２０と同様である。   The HCU 20 of the fourth embodiment, when outputting a signal indicating that an input object has been selected to the tactile presentation control device 14, except that the type of the selected input object is also output to the tactile presentation control device 14. For example, it is the same as the HCU 20 of the first embodiment.

実施形態４の触覚提示制御部１４３は、ユーザが同一の入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクトである連打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を、連打対象オブジェクト以外の入力用オブジェクトである単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度よりも弱くする。本実施形態では、単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ１とし、連打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ２とする。前述したように、触覚加速度は、触覚提示に用いられる振動の加速度であって、この触覚加速度が大きいほど、強度の強い触覚提示となる。 The tactile presentation control unit 143 according to the fourth embodiment is configured to provide a tactile sensation for a continuous hit target object, which is an input object of a type that is presumed to be likely to be continuously hit by the user performing an input operation on the same input object continuously. The strength of the presentation is made weaker than the strength of the haptic presentation for the single-hit object that is an input object other than the continuous-hit object. In the present embodiment, the strength of the tactile presentation of one-base hit objects and haptic acceleration Gp 1, the strength of the tactile presentation of continuous hits objects and haptic acceleration Gp 2. As described above, the haptic acceleration is the acceleration of the vibration used for the haptic presentation. The greater the haptic acceleration, the stronger the haptic presentation.

触覚提示制御部１４３は、実施形態２と同様にして、ＨＣＵ２０から出力される入力用オブジェクトの信号をもとに、入力用オブジェクトの種類別に連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかを対応付けた対応関係を参照して、入力用オブジェクトが連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかの判別をする構成とすればよい。   Similar to the second embodiment, the haptic presentation control unit 143 associates a continuous hit target object or a single hit target object with each type of input object based on the input object signal output from the HCU 20. , It may be configured to determine whether the input object is a continuous hit target object or a single hit target object.

ここで、図１３を用いて、連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの触覚提示の強度の使い分けの例について説明する。図１３では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。   Here, with reference to FIG. 13, an example of selectively using the intensity of the tactile sensation presentation for the continuous hit target object and the single hit target object is described. FIG. 13 shows a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp.

図１３に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が単打対象オブジェクトへの単打である場合は、触覚提示の強度として触覚加速度Ｇｐ１で触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、連打対象オブジェクトへの連打である場合は、触覚提示の強度として触覚加速度Ｇｐ２で触覚提示が行われることになる。 As shown in FIG. 13, when the pressing operation of the user to the input object is a one-base hit to one-base hit object would tactile sense presenting tactile acceleration Gp 1 as the intensity of the haptic presentation is performed. On the other hand, the pressing operation of the user to the input object is, if a repeated pressing of the barrage object would haptic presentation is performed in tactile acceleration Gp 2 as the intensity of the haptic presentation.

例えば、触覚提示の強度によっては、連打を妨げることで、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう場合がある。よって、連打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を、単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度と同じ水準としていると、単打対象オブジェクトに対する入力操作に比べ、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまうおそれがある。   For example, depending on the intensity of the tactile presentation, by preventing continuous tapping, the tactile presentation may be felt differently from the operation input timing intended by the user. Therefore, when the intensity of the haptic presentation for the continuous hit target object is set to the same level as the intensity of the haptic presentation for the single hit target object, the haptic presentation is performed at the timing of the operation input intended by the user as compared with the input operation for the single hit target object. There is a danger that they will feel different from each other.

これに対して、実施形態４の構成によれば、連打対象オブジェクトについては、触覚提示の強度として、単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度である触覚加速度Ｇｐ１よりも弱い触覚加速度Ｇｐ２を用いることになる。よって、連打対象オブジェクトへの連打時には、触覚提示の強度を弱くして、連打を妨げにくくすることが可能になる。従って、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう状況を生じにくくする。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。 In contrast, according to the configuration of the embodiment 4, for repeated pressing object, as the intensity of the haptic presentation, using a weak haptic acceleration Gp 2 than tactile acceleration Gp 1 is the intensity of the tactile presentation of one-base hit objects Will be. Therefore, at the time of consecutively hitting the object to be repeatedly hit, the intensity of the tactile sensation can be reduced, and it is possible to make it difficult to prevent the continuous hit. Therefore, it is difficult for the tactile presentation to cause a situation in which the tactile presentation is felt differently from the operation input timing intended by the user. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

なお、触覚提示の強度を変更する構成として触覚加速度以外の触覚提示の強度を変更する構成としてもよいが、ユーザによる操作面の押圧方向にアクチュエータ１２を振動させる構成を採用する場合には、触覚加速度を変更することで触覚提示の強度を変更することが好ましい。これは、ユーザによる操作面の押圧でアクチュエータ１２を振動させることが可能な幅が狭くなり、振動の幅の大きさでは所望される触覚提示の強度の変更が難しい場合であっても、所望される触覚提示の強度の変更が容易となるためである。   In addition, as a configuration for changing the intensity of the haptic presentation, a configuration for changing the intensity of the haptic presentation other than the haptic acceleration may be used. It is preferable to change the intensity of the tactile presentation by changing the acceleration. This is desirable even when the width of the actuator 12 that can be vibrated by the pressing of the operation surface by the user becomes narrower and it is difficult to change the intensity of the desired tactile presentation with the magnitude of the vibration. This is because it is easy to change the intensity of the tactile presentation.

（実施形態５）
実施形態４の構成とは別に、連打時に触覚提示の態様を変更する構成として、連打前と触覚提示の強度を変更する構成（以下、実施形態５）としてもよい。実施形態５の車両システム１は、触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 5)
Apart from the configuration of the fourth embodiment, a configuration in which the mode of the tactile presentation is changed at the time of continuous tapping may be changed (hereinafter, a fifth embodiment) in which the intensity of the tactile presentation before the continuous tapping is changed. The vehicle system 1 according to the fifth embodiment is the same as the vehicle system 1 according to the first embodiment except that a part of the processing performed by the tactile presentation control unit 143 is different.

実施形態５の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、連打前よりも触覚提示の強度を弱く切り替える点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。本実施形態では、連打前の触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ１とし、連打時の触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ２とする。なお、触覚加速度Ｇｐ１及び触覚加速度Ｇｐ２は実施形態４と同じ値であっても異なる値であっても構わない。 The haptic presentation control unit 143 according to the fifth embodiment increases the pressing load detected by the load detecting unit 141 before the pressing load becomes zero after the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or more than the pressing load reference Sp. When the re-pressing starts again, it is the same as the tactile presentation control unit 143 of the first embodiment except that the intensity of the tactile presentation is switched to be weaker than before the continuous hit. In the present embodiment, the strength of the tactile presentation of pre battered and tactile acceleration Gp 1, the strength of the tactile presentation during battered and haptic acceleration Gp 2. Incidentally, it may be also a value different haptic acceleration Gp 1 and tactile acceleration Gp 2 is the same value as the fourth embodiment.

ここで、図１４のフローチャートを用いて、実施形態５における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１４のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。   Here, an example of the flow of the haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14 according to the fifth embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart in FIG. 14 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

Ｓ１〜Ｓ１０までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ１０までの処理と同様とする。Ｓ１０に続くステップＳ１０−１では、触覚提示制御部１４３が、触覚提示の強度を、デフォルトの触覚加速度Ｇｐ１から触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２に変更し、Ｓ１１に移る。なお、Ｓ３，Ｓ６で触覚提示を行わせる際には、デフォルトの触覚加速度Ｇｐ１で触覚提示を行わせることになる。Ｓ１１〜Ｓ１８までの処理は、実施形態１のＳ１１〜Ｓ１８までの処理と同様とする。 The processing from S1 to S10 is the same as the processing from S1 to S10 in the first embodiment. In step S10-1 to S10, the tactile presentation control unit 143, the intensity of the tactile presentation, changed from the default haptic acceleration Gp 1 small haptic acceleration Gp 2 than tactile acceleration Gp 1, proceeds to S11. Incidentally, when to perform a tactile sense presentation with S3, S6 will be performed tactile presentation by default haptic acceleration Gp 1. The processing from S11 to S18 is the same as the processing from S11 to S18 in the first embodiment.

ここで、図１５を用いて、実施形態５における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明する。図１５では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。   Here, with reference to FIG. 15, an example of switching of the mode of presentation of tactile sensation before and after consecutive hits in the fifth embodiment will be described. FIG. 15 illustrates a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp.

図１５に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、触覚加速度Ｇｐ１で触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２で触覚提示が行われることになる。 As shown in FIG. 15, the pressing operation of the user to the input object is, since the pressing load becomes 0 when a one-base hit to start the next pressing, that tactile sense presentation is performed in tactile acceleration Gp 1 Become. On the other hand, the pressing operation of the user to the input object is, if the pressing load is repeated pressing to start the next pressing before the zero, tactile sense presentation is performed with a small tactile acceleration Gp 2 than tactile acceleration Gp 1 Will be.

例えば、触覚提示の強度によっては、連打を妨げることで、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう場合がある。よって、連打時の触覚提示の強度を、連打前の触覚提示の強度と同じ水準としていると、連打前に比べ、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまうおそれがある。   For example, depending on the intensity of the tactile presentation, by preventing continuous tapping, the tactile presentation may be felt differently from the operation input timing intended by the user. Therefore, when the intensity of the tactile presentation at the time of the continuous tapping is set to the same level as the intensity of the tactile presentation before the continuous tapping, the tactile presentation is felt differently with respect to the timing of the operation input intended by the user as compared to before the continuous tapping. There is a possibility that it will.

これに対して、実施形態５の構成によれば、連打時には、触覚提示の強度として、連打前の触覚提示の強度である触覚加速度Ｇｐ１よりも弱い触覚加速度Ｇｐ２を用いることになる。よって、連打時には、触覚提示の強度を弱くして、連打を妨げにくくすることが可能になる。従って、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう状況を生じにくくする。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。 In contrast, according to the configuration of the fifth embodiment, at the time of repeated pressing, as the intensity of the haptic presentation, will be used a weak haptic acceleration Gp 2 than tactile acceleration Gp 1 is the intensity of the tactile sense presentation before pummel. Therefore, at the time of continuous tapping, it is possible to reduce the strength of the tactile sense presentation and make it difficult to prevent continuous tapping. Therefore, it is difficult for the tactile presentation to cause a situation in which the tactile presentation is felt differently from the operation input timing intended by the user. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

なお、触覚提示の強度を変更する構成として触覚加速度以外の触覚提示の強度を変更する構成としてもよいが、実施形態４で述べたのと同様の理由により、ユーザによる操作面の押圧方向にアクチュエータ１２を振動させる構成を採用する場合には、触覚加速度を変更することで触覚提示の強度を変更することが好ましい。   The intensity of the tactile presentation may be changed by changing the intensity of the tactile presentation other than the tactile acceleration. However, for the same reason as described in the fourth embodiment, the actuator is moved in the direction in which the user presses the operation surface. In the case of employing a configuration that vibrates 12, it is preferable to change the tactile acceleration by changing the tactile acceleration.

また、実施形態５の構成によれば、連打時に、触覚提示の強度として触覚加速度Ｇｐを、連打前の触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２に変更するので、個々のユーザで連打が行われやすい種類の入力用オブジェクトが異なる場合であっても、個々のユーザに合わせて、連打時に、触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２に変更して、連打に応じた触覚提示が可能になる。 Further, according to the configuration of Embodiment 5, when the battered, tactile acceleration Gp as the intensity of the haptic presentation, since changing the small haptic acceleration Gp 2 than tactile acceleration Gp 1 before barrage, battered individual users rows even if the fragile type of the input object is different, in accordance with the individual user, during the battered, change to smaller haptic acceleration Gp 2 than tactile acceleration Gp 1, to allow tactile sense presentation in accordance with the barrage Become.

さらに、ここでは、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとで触覚提示を行わせる構成としてもよい。この場合、図１４で示す触覚ＦＢ関連処理のうちのＳ１４〜Ｓ１５の代わりに、Ｓ４〜Ｓ５と同様の処理を実行する構成とすればよい。   Further, here, the configuration is shown in which the tactile presentation is performed at the timing when the pressing load becomes equal to or more than the pressing load reference Sp, but the tactile presentation is not performed at the timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr at the time of consecutive hits. However, this is not necessarily the case. For example, the configuration may be such that the tactile sensation is presented at the timing when the pressing load becomes equal to or more than the pressing load reference Sp and the timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr at the time of consecutive hits. In this case, instead of S14 to S15 in the haptic FB-related processing shown in FIG. 14, a configuration may be adopted in which processing similar to S4 to S5 is executed.

（実施形態６）
また、連打の間隔の減少率が閾値を超えた場合に、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替える構成（以下、実施形態６）としてもよい。実施形態６の車両システム１は、触覚提示制御装置１４の代わりに触覚提示制御装置１４ｃを含む点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 6)
Further, when the rate of decrease in the interval between successive hits exceeds a threshold, the response time for starting tactile presentation may be switched to be shorter than before the continuous hit (hereinafter, a sixth embodiment). The vehicle system 1 of the sixth embodiment is the same as the vehicle system 1 of the first embodiment except that a tactile presentation control device 14c is included instead of the tactile presentation control device 14.

触覚提示制御装置１４ｃは、図１６に示すように、荷重検出部１４１、車両振動特定部１４２、触覚提示制御部１４３ｃ、記録処理部１４４、及び記録部１４５を機能ブロックとして備える。触覚提示制御装置１４ｃは、触覚提示制御部１４３の代わりに触覚提示制御部１４３ｃを備える点と、記録処理部１４４及び記録部１４５を備える点とを除けば、実施形態１の触覚提示制御装置１４と同様である。   As shown in FIG. 16, the tactile presentation control device 14c includes a load detection unit 141, a vehicle vibration identification unit 142, a tactile presentation control unit 143c, a recording processing unit 144, and a recording unit 145 as functional blocks. The haptic presentation control device 14c according to the first embodiment is different from the haptic presentation control device 14c according to the first embodiment except that a haptic presentation control unit 143c is provided instead of the haptic presentation control unit 143, and a recording processing unit 144 and a recording unit 145 are provided. Is the same as

記録処理部１４４は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重のピークの時間間隔を記録部１４５に逐次記録する。記録部１４５としては、例えば揮発性メモリを用いる構成とすればよい。記録処理部１４４は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合、つまり、触覚提示制御部１４３ｃで連打を判定する場合に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重のピークの時間間隔を逐次記録し始めることが好ましい。   The recording processing unit 144 sequentially records the time interval of the peak of the pressing load detected by the load detection unit 141 in the recording unit 145. The recording unit 145 may be configured to use, for example, a volatile memory. After the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or greater than the pressing load reference Sp, the recording processing unit 144 determines that the pressing load detected by the load detecting unit 141 increases again before the pressing load becomes zero. When the operation starts, that is, when the tactile presentation control unit 143c determines continuous tapping, it is preferable to sequentially start recording the time interval of the peak of the pressing load detected by the load detecting unit 141.

これは、常時記録し続ける構成に比べて、記録処理部１４４の処理負荷の低減、及び記録部１４５のメモリ容量の節約が可能になるためである。本実施形態では、触覚提示制御部１４３ｃで連打を判定する場合に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重のピークの時間間隔を逐次記録し始める場合を例に挙げて説明を行う。   This is because the processing load on the recording processing unit 144 can be reduced and the memory capacity of the recording unit 145 can be saved, as compared with a configuration in which recording is continuously performed. In the present embodiment, an example will be described in which the tactile presentation control unit 143c determines successive hits, and starts recording the time interval of the peak of the pressing load detected by the load detecting unit 141 sequentially.

触覚提示制御部１４３ｃは、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合（つまり、連打を判定する場合）であって、且つ、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合に、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替える点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。   After the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or more than the pressing load reference Sp, the tactile presentation control unit 143c increases the pressing load detected by the load detecting unit 141 before the pressing load becomes zero. Is started (that is, when repeated hits are determined), and when the decrease rate of the time interval of the peak of the pressing load sequentially recorded by the recording processing unit 144 exceeds the threshold, the response to start the tactile presentation It is the same as the tactile sensation presentation control unit 143 of the first embodiment except that the time is switched to be shorter than before the continuous hit.

触覚提示制御部１４３ｃは、連打を判定してから最初に記録処理部１４４で記録部１４５に記録した押圧荷重のピークの時間間隔に対する、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えたか否かを判別する構成とすればよい。閾値は、例えば１０〜２０％程度とすればよい。なお、触覚提示制御部１４３ｃは、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔のうち、時系列で前後するもの同士を比較して、押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えたか否かを判別する構成としてもよい。   The tactile sensation presentation control unit 143c determines the time interval of the peak of the pressing load sequentially recorded by the recording processing unit 144 with respect to the time interval of the peak of the pressing load recorded in the recording unit 145 by the recording processing unit 144 after determining the continuous hit. It may be configured to determine whether or not the decrease rate of exceeds the threshold. The threshold value may be, for example, about 10 to 20%. The tactile presentation control unit 143c compares the time intervals of the time intervals of the pressing load peaks sequentially recorded by the recording processing unit 144 before and after in the time series, and determines that the reduction rate of the time interval of the pressing load peaks is reduced. It may be configured to determine whether or not the threshold value is exceeded.

また、触覚提示制御部１４３ｃは、アクチュエータ１２の巻線コイル１２３に電流を流し始めるタイミングを連打前に比べて早めることで、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替える構成とすればよい。触覚提示を開始する応答時間とは、例えば荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングから触覚提示を開始するまでの時間である。なお、実施形態６を実施形態２〜５と組み合わせ、連打時に、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでも触覚提示を行わせる構成を採用する場合には、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングから触覚提示を開始するまでの時間も含む。   In addition, the tactile presentation control unit 143c switches the response time for starting the tactile presentation to be shorter than before the continuous hit by making the timing of starting to supply the current to the winding coil 123 of the actuator 12 earlier than before the continuous hit. I just need. The response time for starting the tactile presentation is, for example, a time from the timing when the pressing load detected by the load detection unit 141 becomes equal to or greater than the pressing load reference Sp to the start of the tactile presentation. When the sixth embodiment is combined with the second to fifth embodiments to adopt a configuration in which the tactile sensation is provided even at a timing when the pressing load is less than the open load reference Sr at the time of continuous hitting, the pressing detected by the load detecting unit 141 is performed. It also includes the time from when the load becomes less than the open load reference Sr to when the tactile presentation starts.

ここで、図１７のフローチャートを用いて、実施形態６における触覚提示制御装置１４ｃでの触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１６のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。   Here, an example of the flow of the haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14c according to the sixth embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart in FIG. 16 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

Ｓ１〜Ｓ１１までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ１１までの処理と同様とする。ステップＳ１１−１では、記録処理部１４４が、フローの繰り返しによってＳ１１で逐次検出する押圧荷重のピークの時間間隔を記録部１４５に逐次記録し、ステップＳ１１−２に移る。なお、フローの繰り返しが行われておらず、過去の押圧荷重のピークが得られていない場合は、押圧荷重のピークの時間間隔を記録部１４５に記録せずにＳ１１−２に移ればよい。   The processing from S1 to S11 is the same as the processing from S1 to S11 in the first embodiment. In step S11-1, the recording processing unit 144 sequentially records the time interval of the peak of the pressing load sequentially detected in S11 by repeating the flow in the recording unit 145, and proceeds to step S11-2. If the flow has not been repeated and the past peak of the pressing load has not been obtained, the time interval of the peak of the pressing load may be shifted to S11-2 without being recorded in the recording unit 145.

ステップＳ１１−２では、連打を判定してから最初に記録処理部１４４で記録部１４５に記録した押圧荷重のピークの時間間隔に対する、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合（Ｓ１１−２でＹＥＳ）には、ステップＳ１１−３に移る。一方、閾値を超えていない場合（Ｓ１１−２でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。   In step S11-2, the time interval between the peak time of the pressing load sequentially recorded by the recording processing unit 144 and the time interval of the peak of the pressing load recorded in the recording unit 145 by the recording processing unit 144 after the continuous hit is determined. If the rate of decrease exceeds the threshold (YES in S11-2), the process moves to step S11-3. On the other hand, if it does not exceed the threshold value (NO in S11-2), the process proceeds to step S12.

ステップＳ１１−３では、触覚提示制御部１４３ｃが、アクチュエータ１２の巻線コイル１２３に電流を流し始めるタイミングを連打前に比べて早めに設定し、Ｓ１２に移る。これにより、触覚提示を開始する応答時間が、連打前よりも短く切り替えられることになる。Ｓ１２〜Ｓ１８までの処理は、実施形態１のＳ１２〜Ｓ１８までの処理と同様とする。   In step S11-3, the haptic presentation control unit 143c sets the timing of starting to supply a current to the winding coil 123 of the actuator 12 earlier than before the continuous tapping, and proceeds to S12. As a result, the response time for starting the tactile presentation is switched to be shorter than before the continuous hit. The processing from S12 to S18 is the same as the processing from S12 to S18 in the first embodiment.

ここで、図１８を用いて、実施形態６における連打時での触覚提示のタイミングの切り替えの例について説明する。図１８では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。図１８のＴｉ１，Ｔｉ２はそれぞれ押圧荷重のピークの時間間隔を示しており、Ｔｉ１に体するＴｉ２の減少率が閾値を超えているものとする。図１８に示すように、連打時の押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合は、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替えることになる。 Here, with reference to FIG. 18, an example of switching the timing of the tactile sensation presentation at the time of the continuous hit in the sixth embodiment will be described. FIG. 18 illustrates a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp. Ti 1 and Ti 2 in FIG. 18 indicate the time intervals of the peaks of the pressing load, respectively, and it is assumed that the reduction rate of Ti 2 in Ti 1 exceeds the threshold. As shown in FIG. 18, when the reduction rate of the time interval of the peak of the pressing load at the time of continuous tapping exceeds the threshold, the response time for starting tactile presentation is switched to be shorter than before the continuous tapping.

例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、触覚提示のタイミングが、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して遅れて感じられてしまう場合がある。これに対して、実施形態６の構成によれば、連打時には、触覚提示のタイミングを、連打前の触覚提示のタイミングよりも早めに変更することになる。よって、連打時であっても、連打前の単打時に比べて触覚提示のタイミングが遅れて感じられにくくなる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。   For example, when the interval between successive input operations for the same input object is shortened, the timing of tactile presentation may be felt later than the timing of an operation input intended by the user. On the other hand, according to the configuration of the sixth embodiment, at the time of continuous tapping, the timing of tactile presentation is changed earlier than the timing of tactile presentation before continuous tapping. Therefore, even at the time of continuous hitting, the timing of the tactile sensation presentation is delayed and harder to be felt than at the time of single hitting before continuous hitting. As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

（実施形態７）
実施形態１，３，５，６では、連打時に触覚提示の態様を変更する構成を示したが、連打後に押圧荷重が０となる場合に、連打前の触覚提示の態様に戻す構成（以下、実施形態７）とすればよい。実施形態７の車両システム１は、触覚提示制御部１４３，１４３ｃでの一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１，３，５，６の車両システム１と同様である。 (Embodiment 7)
In the first, third, fifth, and sixth embodiments, the configuration in which the mode of the tactile presentation is changed at the time of the continuous hit is described. However, when the pressing load becomes 0 after the continuous hit, the configuration is returned to the mode of the tactile presentation before the continuous hit (hereinafter, referred to as the following). Embodiment 7) may be used. The vehicle system 1 according to the seventh embodiment is the same as the vehicle system 1 according to the first, third, fifth, and sixth embodiments except that a part of processing in the haptic presentation control units 143 and 143c is different.

実施形態７の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まって、連打前とは触覚提示の態様を変更する場合であっても、押圧荷重が０になる場合には、連打前の触覚提示の態様に戻す。 Tactile sense presentation controller 143 of the embodiment 7, after the pressure load detected by the load detection unit 141 becomes the pressing load reference Sp 1 or more, before the pressing load becomes zero, the pressing load detected by the load detection section 141 Even if the increase of the pressing again starts and the mode of the tactile presentation is changed from that before the continuous hit, when the pressing load becomes 0, the mode is returned to the mode of the tactile presentation before the continuous hit.

例えば、連打時に開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わない態様に変更する場合には、開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行う態様に戻す。連打時に押圧荷重基準Ｓｐを変更する場合には、連打前の押圧荷重基準Ｓｐに設定を戻す。連打時に触覚加速度Ｇｐを小さく変更する場合には、連打前の触覚加速度Ｇｐに戻す。言い換えると、連打時に触覚提示の強度を弱める場合には、連打前の触覚提示の強度に戻す。他にも、連打時に触覚提示の応答時間を短く切り替える場合には、連打前の触覚提示の応答時間に戻す。   For example, when changing to a mode in which tactile presentation is not performed at a timing lower than the open load reference Sr during repeated hits, the mode is returned to a mode in which tactile presentation is performed at a timing lower than the open load reference Sr. When changing the pressing load reference Sp at the time of continuous hitting, the setting is returned to the pressing load reference Sp before the continuous hitting. When the haptic acceleration Gp is changed to a small value at the time of the continuous hit, the haptic acceleration Gp before the continuous hit is returned. In other words, in the case where the intensity of the tactile presentation is reduced at the time of repeated tapping, the intensity is returned to the intensity of the tactile presentation before the repeated tapping. In addition, when the response time of the tactile presentation is switched to a shorter time at the time of repeated tapping, the response time is returned to the response time of the tactile presentation before the repeated tapping.

ここで、図１９のフローチャートを用いて、実施形態７における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１９のフローチャートでは、実施形態３の構成と組み合わせた場合の例を示す。図１９のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。   Here, an example of the flow of the haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14 according to the seventh embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart of FIG. 19 shows an example in the case of combining with the configuration of the third embodiment. The flowchart in FIG. 19 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

Ｓ１〜Ｓ１７までの処理は、実施形態３のＳ１〜Ｓ１７までの処理と同様とする。図１９のフローチャートでは、触覚提示制御部１４３がユーザによる連打と判定した場合に、押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ１から連打操作制御用の閾値である押圧荷重基準Ｓｐ２に変更する。ステップＳ１８では、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ１８でＹＥＳ）には、ステップＳ１９に移る。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ１８でＮＯ）には、Ｓ１６に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１９では、触覚提示制御部１４３が、連打操作制御用に変更した閾値である押圧荷重基準Ｓｐ２を、初期値である押圧荷重基準Ｓｐ１に戻し、触覚ＦＢ関連処理を終了する。 The processing from S1 to S17 is the same as the processing from S1 to S17 in the third embodiment. In the flowchart of FIG. 19, the tactile presentation control unit 143 when it is determined that the repeated pressing by the user to change the pressing load reference Sp to the pressing load standard Sp 2 is a threshold value for repeated pressing operation control from the pressing load standard Sp 1. In step S18, when the pressing load detected in S16 is 0 (YES in S18), the process proceeds to step S19. On the other hand, if the pressing load detected in S16 is not 0 (NO in S18), the process returns to S16 and repeats the processing. In step S19, the tactile presentation control unit 143, the pressing load reference Sp 2 is a threshold which is modified for battered operation control returns to the pressing load standard Sp 1 is an initial value, and ends the haptic FB related processing.

実施形態７の構成によれば、連打時に触覚提示の態様を変更した場合であっても、この触覚提示の態様を、次回の単打での操作時に備えて連打前の態様に戻すことが可能になる。   According to the configuration of the seventh embodiment, even when the mode of the tactile presentation is changed at the time of the continuous hit, the mode of the tactile presentation can be returned to the state before the continuous hit in preparation for the next single-hit operation. Become.

（実施形態８）
実施形態１では、連打時には、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わせない構成を示したが、開放荷重基準Ｓｒよりも低い下限基準Ｓｍを下回るタイミングで触覚提示を行わせる構成（以下、実施形態８）としてもよい。実施形態８の車両システム１は、触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 8)
In the first embodiment, the configuration has been described in which the tactile presentation is not performed at the timing when the pressing load detected by the load detection unit 141 falls below the open load reference Sr during continuous hitting, but falls below the lower limit reference Sm lower than the open load reference Sr. A configuration in which tactile presentation is performed at a timing (hereinafter, an eighth embodiment) may be adopted. The vehicle system 1 according to the eighth embodiment is the same as the vehicle system 1 according to the first embodiment except that a part of processing in the tactile sense presentation control unit 143 is different.

実施形態８の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングでは触覚提示を行わせず、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒよりも低い下限基準Ｓｍを下回るタイミングで触覚提示を行わせる点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。下限基準Ｓｍは、押圧荷重が０になる場合の押圧の開放を区分できる程度に開放荷重基準Ｓｒよりも十分に低い値であればよく、例えば開放荷重基準Ｓｒの５０％の値とすればよい。   The tactile sensation presentation control unit 143 according to the eighth embodiment increases the pressing load detected by the load detecting unit 141 before the pressing load becomes zero after the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or more than the pressing load reference Sp. When the pressing again starts, the tactile presentation is not performed when the pressing load detected by the load detecting unit 141 falls below the open load reference Sr, and the pressing load detected by the load detecting unit 141 is higher than the open load reference Sr. It is the same as the tactile presentation control unit 143 of the first embodiment, except that the tactile presentation is performed at a timing below the lower lower limit reference Sm. The lower limit reference Sm may be a value sufficiently lower than the release load reference Sr such that the release of the pressing when the pressing load becomes 0 can be distinguished, for example, a value of 50% of the release load reference Sr. .

ここで、図２０のフローチャートを用いて、実施形態８における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図２０のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。   Here, an example of the flow of the haptic FB-related processing in the haptic presentation control device 14 according to the eighth embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart of FIG. 20 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

Ｓ１〜Ｓ１６までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ１６までの処理と同様とする。ステップＳ１７では、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重よりも増加している場合（Ｓ１７でＹＥＳ）に、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重以下の場合（Ｓ１７でＮＯ）には、ステップＳ１７−１に移る。   The processing from S1 to S16 is the same as the processing from S1 to S16 in the first embodiment. In step S17, when the pressing load detected in S16 is larger than the pressing load detected in S14 (YES in S17), the process returns to step S11 and repeats the processing. On the other hand, when the pressing load detected in S16 is equal to or smaller than the pressing load detected in S14 (NO in S17), the process proceeds to step S17-1.

ステップＳ１７−１では、Ｓ１６で検出する押圧荷重が下限基準Ｓｍ未満となる場合（Ｓ１７−１でＹＥＳ）に、ステップＳ１７−２に移る。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重が下限基準Ｓｍ未満でない場合（Ｓ１７−１でＮＯ）には、Ｓ１６に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１７−２では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせ、Ｓ１８に移る。Ｓ１８の処理は、実施形態１のＳ１８の処理と同様とする。   In step S17-1, when the pressing load detected in S16 is less than the lower limit reference Sm (YES in S17-1), the process proceeds to step S17-2. On the other hand, if the pressing load detected in S16 is not less than the lower limit reference Sm (NO in S17-1), the process returns to S16 and repeats the processing. In step S17-2, the tactile presentation control unit 143 operates the actuator 12 to perform tactile presentation, and proceeds to S18. The processing in S18 is the same as the processing in S18 of the first embodiment.

ここで、図２１を用いて、実施形態８における連打時での触覚提示の態様の例について説明する。図２１では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。   Here, an example of the form of the tactile presentation at the time of continuous tapping in the eighth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 21 illustrates a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp.

図２１に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示が行われるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示が行われず、連打終了時の、押圧荷重が下限基準Ｓｍとなるタイミングで触覚提示が行われることになる。   As illustrated in FIG. 21, when the user's pressing operation on the input object is a single hit that starts the next pressing after the pressing load becomes 0, the pressing operation on the single input object is performed as follows. The tactile sense presentation is performed at two timings, that is, when the pressing load becomes equal to or more than the pressing load reference Sp and when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr. On the other hand, when the user's pressing operation on the input object is a continuous hit that starts the next pressing before the pressing load becomes 0, the pressing load on the single input object is equal to the pressing load. Although the tactile presentation is performed at the timing that is equal to or more than the reference Sp, the tactile presentation is not performed at the timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr, and the tactile presentation is performed at the timing when the pressing load becomes the lower limit reference Sm at the end of the continuous hit. Will be done.

実施形態８の構成によれば、連打時には、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせずに、触覚提示が煩雑になり過ぎることを防ぎつつも、連打の終了時に合わせて触覚提示を行わせることが可能になるので、押しボタンスイッチを操作した場合により近い触感をユーザに与えることが可能になる。   According to the configuration of the eighth embodiment, at the time of continuous striking, the tactile presentation is not performed at the timing when the pressing load is less than the opening load reference Sr, and the tactile presentation is prevented from becoming too complicated, As a result, it is possible to provide the user with a tactile sensation closer to that obtained by operating the push button switch.

（実施形態９）
また、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、一定時間以上押し続ける長押し操作を採用するＣＩＤ１０に適用した構成（以下、実施形態９）としてもよい。実施形態９の車両システム１は、ＨＣＵ２０の処理の一部が異なる点と、触覚提示制御装置１４の代わりに触覚提示制御装置１４ｄを含む点とを除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。 (Embodiment 9)
In addition, as an operation for continuously inputting the same input object, a configuration (hereinafter, a ninth embodiment) applied to the CID 10 that employs a long-press operation in which the same input object is continuously pressed for a predetermined time or more may be adopted. The vehicle system 1 of the ninth embodiment is the same as the vehicle system 1 of the first embodiment, except that a part of the processing of the HCU 20 is different and that a tactile presentation control device 14 d is included instead of the tactile presentation control device 14. It is.

ＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが一定時間以上選択され続けていることを、この入力用オブジェクトについて連続して入力するための長押し操作と判断し、この入力用オブジェクトについて連続して入力されているものとして、選択されたと判断した入力用オブジェクトに応じた処理を連続して行う点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２０と同様である。   The HCU 20 determines that the input object has been continuously selected for a certain period of time or more as a long press operation for continuously inputting the input object, and that the input object has been continuously input. The HCU 20 is the same as the HCU 20 of the first embodiment except that processing according to the input object determined to be selected is continuously performed.

＜触覚提示制御装置１４ｄの概略構成＞
触覚提示制御装置１４ｄは、図２２に示すように、荷重検出部１４１、触覚提示制御部１４３ｄ、及びカウント部１４６を機能ブロックとして備える。触覚提示制御装置１４ｃは、触覚提示制御部１４３の代わりに触覚提示制御部１４３ｃを備える点と、記録処理部１４４及び記録部１４５を備える点とを除けば、実施形態１の触覚提示制御装置１４と同様である。 <Schematic Configuration of Tactile Presentation Control Device 14d>
As shown in FIG. 22, the tactile presentation control device 14d includes a load detection unit 141, a tactile presentation control unit 143d, and a counting unit 146 as functional blocks. The haptic presentation control device 14c according to the first embodiment is different from the haptic presentation control device 14c according to the first embodiment except that a haptic presentation control unit 143c is provided instead of the haptic presentation control unit 143, and a recording processing unit 144 and a recording unit 145 are provided. Is the same as

カウント部１４６は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間を計測（以下、カウント）する。カウント部１４６は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上であるか否かの情報については、例えば触覚提示制御部１４３ｄから取得すればよい。また、カウント部１４６は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングでカウントを開始し、その後、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満となるタイミングでカウントを終了すればよい。   After the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or greater than the pressing load reference Sp, the counting unit 146 measures (hereinafter, counts) the duration during which the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load reference Sp. The counting unit 146 may acquire information on whether or not the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or more than the pressing load reference Sp, for example, from the tactile presentation control unit 143d. The counting unit 146 starts counting at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or more than the pressing load reference Sp, and thereafter, the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes less than the pressing load reference Sp. The counting may be terminated at the timing.

触覚提示制御部１４３ｄは、触覚提示制御部１４３と同様に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重をもとにアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。触覚提示制御部１４３ｄは、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、カウント部１４６でカウントする継続時間が所定時間以上となる場合に、ユーザによる長押しと判定する。ここで言うところの所定時間は、単打と長押しとを区分できる程度の時間であればよく、任意に設定可能である。本実施形態では、一例として１００ｍｓｅｃとする。   Like the tactile presentation control unit 143, the tactile presentation control unit 143d causes the actuator 12 to operate based on the pressing load detected by the load detection unit 141 to perform the tactile presentation. The tactile sensation presentation control unit 143d determines that the user has long-pressed if the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or more than the pressing load reference Sp and the continuation time counted by the counting unit 146 is equal to or longer than a predetermined time. . Here, the predetermined time may be any time that can distinguish between single hit and long press, and can be set arbitrarily. In the present embodiment, it is set to 100 msec as an example.

触覚提示制御部１４３ｄは、長押しを判定する前は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせる。   Before determining the long press, the tactile sensation presentation control unit 143d sets the timing at which the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or higher than the pressing load reference Sp, and the pressing load detected by the load detecting unit 141 determines the opening load reference Sr. The tactile presentation is performed at two times, that is, at a timing below.

一方、触覚提示制御部１４３ｄは、長押しを判定した後は、連打操作制御に切り替える。連打操作制御では、触覚提示制御部１４３が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングとの２度のタイミング以外にも、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｒ以上となり続ける間は一定時間ごとのタイミングで触覚提示を行わせる。ここで言うところの一定時間ごととは、任意に設定可能な周期である。ユーザが入力用オブジェクトに対して長押し操作を開始してから長押し操作を終了するまで一貫して周期的な触覚提示を行わせるためには、前述の所定時間よりも長い周期であることが好ましい。本実施形態では、一例として２００ｍｓｅｃ周期とする。   On the other hand, after determining the long press, the tactile presentation control unit 143d switches to the continuous hit operation control. In the continuous hit operation control, the tactile sense presentation control unit 143 sets the timing at which the pressing load detected by the load detecting unit 141 is equal to or greater than the pressing load reference Sp, and the timing at which the pressing load detected by the load detecting unit 141 falls below the open load reference Sr. In addition to the two timings described above, the tactile sensation presentation is performed at regular time intervals while the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load reference Sr. Here, the term “every fixed time” is a cycle that can be arbitrarily set. In order for the user to consistently perform periodic tactile presentation from the start of the long-press operation to the input object to the end of the long-press operation, the period may be longer than the above-described predetermined time. preferable. In the present embodiment, the period is set to 200 msec as an example.

＜触覚提示制御装置１４ｄでの触覚ＦＢ関連処理＞
ここで、図２３のフローチャートを用いて、実施形態９における触覚提示制御装置１４ｄでの触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図２３のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。 <Tactile FB related processing in tactile presentation control device 14d>
Here, an example of the flow of the haptic FB-related process in the haptic presentation control device 14d according to the ninth embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The flowchart in FIG. 23 may be configured to start when a signal indicating that an input object is selected is input from the HCU 20.

ステップＳ２１〜ステップＳ２４までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ４までの処理と同様である。ステップＳ２５では、Ｓ２４で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満となる場合（Ｓ２５でＹＥＳ）に、ステップＳ２６に移る。一方、Ｓ２４で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満でない場合（Ｓ２５でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。   Steps S21 to S24 are the same as steps S1 to S4 in the first embodiment. In step S25, when the pressing load detected in S24 is smaller than the pressing load reference Sp (YES in S25), the process proceeds to step S26. On the other hand, if the pressing load detected in S24 is not less than the pressing load reference Sp (NO in S25), the process proceeds to step S30.

ステップＳ２６では、Ｓ２４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となる場合（Ｓ６でＹＥＳ）に、ステップＳ２７に移る。一方、Ｓ２４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満でない場合（Ｓ２６でＮＯ）には、Ｓ２４に戻って処理を繰り返す。ステップＳ２７では、触覚提示制御部１４３ｄがアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。   In step S26, when the pressing load detected in S24 is smaller than the release load reference Sr (YES in S6), the process proceeds to step S27. On the other hand, if the pressing load detected in S24 is not less than the release load reference Sr (NO in S26), the process returns to S24 and repeats the processing. In step S27, the tactile presentation control unit 143d operates the actuator 12 to perform the tactile presentation.

ステップＳ２８では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ２９では、Ｓ２８で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ２９でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ２８で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ２９でＮＯ）には、Ｓ２８に戻って処理を繰り返す。   In step S28, the load detector 141 detects the pressing load. In step S29, if the pressing load detected in S28 is 0 (YES in S29), the haptic FB-related process ends. On the other hand, if the pressing load detected in S28 is not 0 (NO in S29), the process returns to S28 and the process is repeated.

ステップＳ３０では、カウント部１４６が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間のカウントを開始する。ステップＳ３１では、カウント部１４６でのカウントが１００ｍｓｅｃ以上となる場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）には、ステップＳ３２に移る。一方、カウント部１４６でのカウントが１００ｍｓｅｃ未満である場合（ステップＳ３１でＮＯ）には、Ｓ２４に戻って処理を繰り返す。   In step S30, the counting unit 146 starts counting the duration during which the pressing load detected by the load detecting unit 141 continues to be equal to or greater than the pressing load reference Sp. In step S31, if the count in the counting unit 146 is equal to or longer than 100 msec (YES in step S31), the process proceeds to step S32. On the other hand, if the count in the counting section 146 is less than 100 msec (NO in step S31), the process returns to step S24 and the process is repeated.

ステップＳ３２では、触覚提示制御部１４３ｄが、ユーザによる長押しと判定し、連打時の制御である連打操作制御に切り替える。後述するステップＳ３３〜ステップＳ３４の処理が連打操作制御に該当する。   In step S32, the tactile sensation presentation control unit 143d determines that the user has long-pressed, and switches to the continuous hitting operation control that is a control for continuous hitting. The processing of step S33 to step S34 described later corresponds to continuous hitting operation control.

ステップＳ３３では、カウント部１４６でのカウントが２００ｍｓｅｃ周期にあたる場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）には、ステップＳ３４に移る。２００ｍｓｅｃ周期にあたる場合としては、２００ｍｓｅｃ，４００ｍｓｅｃ等の２００ｍｓｅｃの倍数が挙げられる。一方、カウント部１４６でのカウントが２００ｍｓｅｃ周期にあたらない場合（ステップＳ３３でＮＯ）には、ステップＳ３５に移る。ステップＳ３４では、触覚提示制御部１４３ｄがアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。   In step S33, if the count in the counting unit 146 corresponds to a 200 msec cycle (YES in step S33), the process proceeds to step S34. In the case of the 200 msec cycle, a multiple of 200 msec, such as 200 msec or 400 msec, may be used. On the other hand, when the count in the counting unit 146 does not correspond to the 200 msec cycle (NO in step S33), the process proceeds to step S35. In step S34, the tactile presentation control unit 143d operates the actuator 12 to perform tactile presentation.

ステップＳ３５では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ３６では、Ｓ３５で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となる場合（Ｓ３６でＹＥＳ）に、ステップＳ３７に移る。一方、Ｓ３５で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満でない場合（Ｓ３６でＮＯ）には、Ｓ３３に戻って処理を繰り返す。ステップＳ３７では、カウント部１４６が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間のカウントを終了する。ステップＳ３８では、触覚提示制御部１４３ｄがアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。   In step S35, the load detector 141 detects the pressing load. In step S36, when the pressing load detected in S35 is smaller than the release load reference Sr (YES in S36), the process proceeds to step S37. On the other hand, if the pressing load detected in S35 is not less than the release load reference Sr (NO in S36), the process returns to S33 and repeats the processing. In step S37, the counting unit 146 ends the counting of the duration during which the pressing load detected by the load detecting unit 141 continues to be equal to or more than the pressing load reference Sp. In step S38, the tactile presentation control unit 143d operates the actuator 12 to perform the tactile presentation.

ステップＳ３９では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ４０では、Ｓ３９で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ４０でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ３９で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ４０でＮＯ）には、Ｓ３９に戻って処理を繰り返す。   In step S39, the load detector 141 detects a pressing load. In step S40, if the pressing load detected in S39 is 0 (YES in S40), the haptic FB-related process ends. On the other hand, if the pressing load detected in S39 is not 0 (NO in S40), the process returns to S39 and repeats the processing.

ここで、図２４を用いて、実施形態９における長押し時での触覚提示の態様の例について説明する。図２４では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。図２４に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作による押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間が１００ｍｓｅｃに達すると、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満となるまでは、２００ｍｓｅｃ周期で触覚提示が行われることになる。   Here, an example of the form of the tactile presentation at the time of long press in the ninth embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 24 illustrates a pressing detection waveform indicating a temporal change of the pressing load and a tactile presentation waveform indicating a temporal change of the tactile acceleration Gp. As shown in FIG. 24, when the pressing load by the user's pressing operation on the input object reaches 100 msec in which the pressing load continues to be equal to or more than the pressing load reference Sp, the pressing load becomes less than the pressing load reference Sp in 200 msec cycles. , The tactile presentation is performed.

＜実施形態９のまとめ＞
同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、タッチパネルディスプレイ１１の操作面を一定時間以上押し続ける長押し操作が行われる場合、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間が所定時間以上となる。これに対して、実施形態１の構成によれば、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、カウント部１４６でカウントするこの継続時間が所定時間以上となる場合に、長押し前とは触覚提示の態様を変更する。 <Summary of Embodiment 9>
When a long press operation of continuously pressing the operation surface of the touch panel display 11 for a certain period of time or more is performed as an operation for continuously inputting the same input object, after the pressing load becomes equal to or higher than the pressing load reference Sp, the pressing load is increased. Is longer than a predetermined time for which is kept equal to or more than the pressing load reference Sp. On the other hand, according to the configuration of the first embodiment, after the pressing load detected by the load detecting unit 141 becomes equal to or more than the pressing load reference Sp, the continuous time counted by the counting unit 146 becomes equal to or longer than a predetermined time. The state of the tactile presentation is changed from that before the long press.

詳しくは、長押し前は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせる。一方、長押し時は、この２度のタイミング以外に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｒ以上となり続ける間は一定時間ごとのタイミングで触覚提示を行わせる。これによれば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、タッチパネルディスプレイ１１の操作面を一定時間以上押し続ける長押し操作が行われる場合に、入力用オブジェクトに対して連打操作を行っているような触感をユーザに与えることが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。   Specifically, before the long press, the tactile sensation is presented at two timings: the timing when the pressing load is equal to or more than the pressing load reference Sp and the timing when the pressing load becomes less than the opening load reference Sr. On the other hand, at the time of the long press, the tactile sensation presentation is performed at a certain time interval while the pressing load continues to be equal to or higher than the pressing load reference Sr, in addition to the two timings. According to this, as an operation for continuously inputting the same input object, when a long press operation of pressing the operation surface of the touch panel display 11 for a predetermined time or more is performed, a continuous hit operation is performed on the input object. Can be given to the user as if the user were performing As a result, even when the user performs an operation for continuously inputting the same input object to the input device including the touch sensor, the tactile presentation according to the operation can be performed.

なお、長押し時に長押し前と触覚提示の態様を変更する構成は、入力用オブジェクトに対して連打操作を行っているような触感をユーザに与える触覚提示の態様であれば、上述した構成に限らない。例えば、触覚提示を一定時間ごとに行わせる構成に限らず、押圧時と開放時とを想起させる、タイミングをずらした１組の触覚提示を、一定時間ごとに行わせる構成としてもよい。   Note that the configuration for changing the tactile presentation mode before the long press and the tactile presentation mode at the long press is the above-described configuration as long as it is a tactile presentation mode that gives the user a tactile sensation as if performing a continuous tapping operation on the input object. Not exclusively. For example, the present invention is not limited to the configuration in which the tactile presentation is performed at regular time intervals, but may be configured to perform a set of tactile presentations with a shifted timing reminiscent of pressing and releasing at regular time intervals.

（実施形態１０）
前述の実施形態では、ＣＩＤ１０での触覚ＦＢについて例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。タッチパネル機能及び触覚ＦＢ機能を有するディスプレイであれば、ＣＩＤ１０以外に適用する構成としてもよい。また、前述の実施形態では、車両で用いられる場合について例を挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両以外の移動体で用いられたり、屋内等で用いられたりする構成としてもよい。 (Embodiment 10)
In the above-described embodiment, the haptic FB in the CID 10 has been described as an example, but is not necessarily limited thereto. As long as the display has a touch panel function and a tactile FB function, it may be configured to be applied to a device other than the CID 10. Further, in the above-described embodiment, the description has been given of an example in which the present invention is used in a vehicle. However, the present invention is not necessarily limited to this. For example, it may be configured to be used in a moving body other than a vehicle or used indoors.

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。   Note that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope shown in the claims, and are obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. Embodiments are also included in the technical scope of the present disclosure.

１ 車両システム、１０ ＣＩＤ、２０ ＨＣＵ、３０ 車両状態センサ、１１ タッチパネルディスプレイ（入力装置）、１２ アクチュエータ、１３ 感圧センサ、１４，１４ｃ，１４ｄ 触覚提示制御装置、１１１ 表示器、１１２ タッチパネル、１４１ 荷重検出部、１４２ 車両振動特定部、１４３，１４３ｃ，１４３ｄ 触覚提示制御部、１４４ 記録処理部、１４５ 記録部、１４６ カウント部 Reference Signs List 1 vehicle system, 10 CID, 20 HCU, 30 vehicle state sensor, 11 touch panel display (input device), 12 actuator, 13 pressure sensitive sensor, 14, 14c, 14d tactile presentation control device, 111 display, 112 touch panel, 141 load Detection unit, 142 Vehicle vibration identification unit, 143, 143c, 143d Tactile presentation control unit, 144 Recording processing unit, 145 Recording unit, 146 counting unit

Claims (14)

タッチセンサを備える入力装置（１１）でのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、
前記操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３，１４３ｃ）とを備える触覚提示制御装置。 A tactile presentation control device that performs tactile presentation by vibrating an operation surface of a user with an input device (11) including a touch sensor,
A load detector (141) for detecting a pressing load on the operation surface;
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than a predetermined pressing load reference, before the pressing load becomes zero, the pressing load detected by the load detecting unit increases, and a second pressing starts. Is a tactile presentation control device that includes a tactile presentation control unit (143, 143c) that changes the form of the tactile presentation before the repetitive pressing starts. 前記触覚提示制御部は、
前記連打前は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせるとともに、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準よりも低い所定の開放荷重基準を下回るタイミングでも前記触覚提示を行わせ、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせる一方、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記開放荷重基準を下回るタイミングでは前記触覚提示を行わせない請求項１に記載の触覚提示制御装置。 The tactile presentation control unit,
Before the continuous hit, the tactile presentation is performed at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than the pressing load standard, and the pressing load detected by the load detecting unit is higher than the pressing load standard. The tactile presentation is performed even at a timing below a low predetermined open load standard,
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or greater than the pressing load reference, before the pressing load becomes 0, when the pressing load detected by the load detecting unit increases, and the pressing again starts, The tactile presentation is performed at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than the pressing load standard, while the tactile sensation is provided at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit is lower than the open load standard. The tactile presentation control device according to claim 1, wherein the presentation is not performed. 前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせる一方、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記開放荷重基準を下回るタイミングでは前記触覚提示を行わせず、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記開放荷重基準よりも低い下限基準を下回るタイミングで前記触覚提示を行わせる請求項２に記載の触覚提示制御装置。 The tactile presentation control unit,
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or greater than the pressing load reference, before the pressing load becomes 0, when the pressing load detected by the load detecting unit increases, and the pressing again starts, The tactile presentation is performed at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than the pressing load standard, while the tactile sensation is provided at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit is lower than the open load standard. The tactile presentation control device according to claim 2, wherein the tactile presentation control unit causes the tactile presentation to be performed at a timing when the pressing load detected by the load detection unit is lower than a lower limit reference lower than the open load reference without performing the presentation. 前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記連打前よりも前記押圧荷重基準を低く切り替える請求項１〜３のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 The tactile presentation control unit,
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or greater than the pressing load reference, before the pressing load becomes 0, when the pressing load detected by the load detecting unit increases, and the pressing again starts, The tactile sensation presentation control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the pressing load reference is switched lower than before the continuous hit. 前記入力装置は、複数種類の入力用オブジェクトを表示させることが可能な表示器（１１１）と一体に用いられるタッチパネルディスプレイであって、
前記触覚提示制御部は、
ユーザが同一の前記入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクトについての前記押圧荷重基準を、前記連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクト以外の前記入力用オブジェクトについての前記押圧荷重基準よりも低くする請求項２又は３のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 The input device is a touch panel display used integrally with a display (111) capable of displaying a plurality of types of input objects,
The tactile presentation control unit,
It is presumed that the pressing load criterion for the type of input object of the type that is presumed to be likely to be continuously hit by the user performing an input operation on the same input object continuously is estimated to be easy for the continuous hit. 4. The tactile sensation presentation control device according to claim 2, wherein the pressing load standard is set lower than the pressing load reference for the input object other than the input object of a certain type. 5. 前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記連打前よりも前記触覚提示の強度を弱く切り替える請求項１〜５のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 The tactile presentation control unit,
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or greater than the pressing load reference, before the pressing load becomes 0, when the pressing load detected by the load detecting unit increases, and the pressing again starts, The haptic presentation control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the intensity of the haptic presentation is switched to be weaker than before the continuous hit. 前記入力装置は、複数種類の入力用オブジェクトを表示させることが可能な表示器（１１１）と一体に用いられるタッチパネルディスプレイであって、
前記触覚提示制御部は、
ユーザが同一の前記入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクトについての前記触覚提示の強度を、前記連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクト以外の前記入力用オブジェクトについての前記触覚提示の強度よりも弱くする請求項２〜５のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 The input device is a touch panel display used integrally with a display (111) capable of displaying a plurality of types of input objects,
The tactile presentation control unit,
The strength of the tactile presentation for the type of input object that is presumed to be likely to be easily hit by the user performing a continuous input operation on the same input object is estimated to be easy for the continuous hit. The haptic presentation control device according to any one of claims 2 to 5, wherein the intensity of the haptic presentation for the input object other than the type of the input object to be performed is made weaker. 前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重のピークの時間間隔を逐次記録する記録処理部（１４４）と、
前記触覚提示制御部は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合であって、且つ、前記記録処理部で逐次記録する前記押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合に、前記触覚提示を開始する応答時間を、前記連打前よりも短く切り替える請求項１〜７のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 A recording processing unit (144) for sequentially recording a time interval of a peak of the pressing load detected by the load detecting unit;
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than the pressing load reference, the tactile presentation control unit increases the pressing load detected by the load detecting unit before the pressing load becomes zero. In the case where the pressing again starts, and when the decreasing rate of the time interval of the peak of the pressing load sequentially recorded by the recording processing unit exceeds a threshold value, the response time to start the tactile presentation, The tactile presentation control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the switching is performed shorter than before the continuous hit. 前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まって、前記連打前とは前記触覚提示の態様を変更する場合であっても、前記押圧荷重が０になる場合には、前記連打前の前記触覚提示の態様に戻す請求項１〜８のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 The tactile presentation control unit,
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or greater than a predetermined pressing load reference, before the pressing load becomes 0, the pressing load detected by the load detecting unit increases again to start pressing. The method according to any one of claims 1 to 8, wherein even before changing the form of the tactile presentation before the continuous tapping, when the pressing load becomes zero, the form is returned to the form of the tactile presentation before the continuous tapping. 2. The tactile presentation control device according to claim 1. 前記入力装置は、車両で用いられるものであって、
前記車両の振動が発生するタイミングを特定する車両振動特定部（１４２）を備え、
前記触覚提示制御部は、
前記車両振動特定部で特定する前記車両の振動が発生するタイミングにおいて前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重は、処理の対象外とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。 The input device is used in a vehicle,
A vehicle vibration identification unit (142) for identifying a timing at which the vehicle vibration occurs;
The tactile presentation control unit,
The tactile sensation presentation according to any one of claims 1 to 9, wherein the pressing load detected by the load detecting unit at a timing at which the vehicle vibration specified by the vehicle vibration specifying unit occurs is excluded from processing. Control device. タッチセンサを備える入力装置（１１）での前記タッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、
前記操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測するカウント部（１４６）と、
前記カウント部で計測する前記継続時間が所定時間以上となる場合は、前記継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３ｄ）とを備える触覚提示制御装置。 A tactile presentation control device that performs a tactile presentation by vibrating an operation surface of the input device (11) including a touch sensor by a user of the touch sensor,
A load detector (141) for detecting a pressing load on the operation surface;
After the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or greater than a predetermined pressing load standard, a counting unit (146) that measures a duration in which the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load standard.
When the duration measured by the counting unit is equal to or longer than a predetermined time, a tactile presentation control unit (143d) that changes the form of the tactile presentation before the long press that is before the duration reaches the predetermined time. A tactile presentation control device comprising: 前記触覚提示制御部は、
前記長押し前は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせるとともに、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準よりも低い所定の開放荷重基準を下回るタイミングでも前記触覚提示を行わせ、
前記カウント部で計測する前記継続時間が所定時間以上となる場合は、前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となり続ける間は一定時間ごとに前記触覚提示を行わせる請求項１１に記載の触覚提示制御装置。 The tactile presentation control unit,
Before the long press, the tactile presentation is performed at a timing when the pressing load detected by the load detecting unit is equal to or more than the pressing load standard, and the pressing load detected by the load detecting unit is higher than the pressing load standard. The tactile presentation is performed even at a timing lower than a predetermined opening load standard that is low,
The haptic presentation control according to claim 11, wherein when the continuation time measured by the counting section is equal to or longer than a predetermined time, the haptic presentation is performed at regular intervals while the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load reference. apparatus. タッチセンサを備える入力装置（１１）での前記タッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、
前記操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、
検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御方法。 A tactile presentation control method for performing a tactile presentation by vibrating an operation surface of the input device (11) including a touch sensor by a user of the touch sensor,
Sequentially detecting the pressing load on the operation surface,
After the pressing load to be detected is equal to or greater than a predetermined pressing load reference, before the pressing load becomes 0, if the pressing to be detected starts increasing again when the pressing load increases, before this pressing again starts. A tactile presentation control method that changes the mode of the tactile presentation before a certain continuous tap. タッチセンサを備える入力装置（１１）での前記タッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、
前記操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、
検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測し、
計測する前記継続時間が所定時間以上となる場合は、前記継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御方法。 A tactile presentation control method for performing a tactile presentation by vibrating an operation surface of the input device (11) including a touch sensor by a user of the touch sensor,
Sequentially detecting the pressing load on the operation surface,
After the pressing load to be detected is equal to or greater than a predetermined pressing load standard, a duration time during which the pressing load continues to be equal to or greater than the pressing load standard is measured,
A tactile presentation control method that changes the mode of the tactile presentation when the measured duration is equal to or longer than a predetermined time and before the long press that is before the duration is equal to or longer than the predetermined time.
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