JP2020021452A - Information processor, information processing method and information processing program - Google Patents

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JP2020021452A JP2019028512A JP2019028512A JP2020021452A JP 2020021452 A JP2020021452 A JP 2020021452A JP 2019028512 A JP2019028512 A JP 2019028512A JP 2019028512 A JP2019028512 A JP 2019028512A JP 2020021452 A JP2020021452 A JP 2020021452A
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悟 葉山
Satoru Hayama
悟 葉山
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Abstract

To provide an information processor, information processing method and information processing program, capable of, when a mobile body interferes with traffic of any other mobile body, autonomously moving the mobile body without need for attaching some equipment to the any other mobile body.SOLUTION: An information processor 12 for a mobile body includes: a sensing information acquisition section 101 for acquiring sensing information showing an external situation of a mobile body from a sensor used for object detection installed on the mobile body; a traffic disturbance determination section 102 for determining a mode of any other mobile body passing by the mobile body using sensing information; and a movement request generation section 103 for controlling a movement request to the mobile body using a determination result of the mode of the any other mobile body.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、移動体の移動を制御する情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムに関するものである。   The present disclosure relates to an information processing device, an information processing method, and an information processing program for controlling movement of a moving object.
停車中の自動運転車が他の車両の通行の妨げとなっている場合に自動運転車を移動させる従来技術がある。例えば、特許文献1には、停車中の自動運転車と、近傍を通行する他の車両との双方に車載端末装置を備え、他の車両の車載端末装置は、停車中の自動運転車の車載端末装置から自動運転車の位置情報を通信によって獲得し、自車両の位置情報と、自動運転車から取得した自動運転車の位置情報と、地図情報とに基づいて、自車両の進行方向の前方に自動運転車があり、自動運転車(停車車両)が自車両(走行車両)の通行の妨げになるか否かを判定し、停車車両が自車両の通行の妨げになる場合には、移動要請メッセージを停車車両の車載端末装置に送信し、自動運転車の車載端末装置は、移動要請メッセージを受信すると、走行車両を通行させるために、発車して適宜な道路を走行して元の停車位置に戻るように自動運転が行われるようにする技術が開示されている。   2. Description of the Related Art There is a related art that moves an automatic driving vehicle when a stopped automatic driving vehicle is obstructing the passage of other vehicles. For example, Patent Literature 1 discloses that an in-vehicle terminal device is provided in both a stopped autonomous vehicle and another vehicle passing in the vicinity, and the in-vehicle terminal device of the other vehicle is mounted on a stopped autonomous vehicle. The position information of the self-driving vehicle is obtained from the terminal device by communication, and based on the position information of the self-vehicle, the position information of the self-driving vehicle obtained from the self-driving vehicle, and the map information, the forward direction of the self-driving vehicle is obtained There is an autonomous vehicle, and it is determined whether the self-driving vehicle (stopped vehicle) obstructs the passage of the own vehicle (traveling vehicle). If the stopped vehicle obstructs the passage of the own vehicle, the vehicle is moved. When the request message is transmitted to the in-vehicle terminal device of the stopped vehicle, and the in-vehicle terminal device of the self-driving vehicle receives the movement request message, the vehicle departs and travels on an appropriate road to pass the traveling vehicle, and the original stop Automatic driving to return to position It discloses a technique.
また、人の指示によらず自動運転車を退避目的で一時的に移動させる従来技術がある。例えば、特許文献2には、現在時刻以降のスケジュール情報に基づいてユーザが次に自動運転車両を使用する予定の時刻と場所(以下、「次回使用予定時刻」、「次回使用予定場所」とする。)を検索し、現在時刻から次回使用予定時刻までが時間T以上と判定された場合、駐車場を検索し、次回使用予定場所からXm以内に空きがある駐車場が存在するか否かを判定し、次回使用予定場所からXm以内に空きがある駐車場が存在すると判定された場合、当該駐車場を自動運転の目的地に設定する技術が開示されている。また、特許文献2には、現在時刻から次回使用予定時刻までが時間Tより短いと判定された場合、次回使用予定場所を自動運転の目的地に設定し、次回使用予定場所に次回使用予定時刻まで駐車可能でない場合には、次回使用予定場所付近を周回するように自動運転車両を制御する技術が開示されている。   Further, there is a conventional technique in which an automatic driving vehicle is temporarily moved for evacuation purposes without instructions from a person. For example, in Patent Literature 2, a time and a place where the user plans to use the next automatic driving vehicle based on schedule information after the current time (hereinafter, “scheduled next use time” and “scheduled next use place”). )), And when it is determined that the time from the current time to the next scheduled use time is equal to or longer than the time T, the parking lot is searched and it is determined whether or not there is a vacant parking space within Xm from the next scheduled use location. A technique is disclosed in which, when it is determined that there is a parking lot having a vacancy within Xm from the next scheduled use place, the parking lot is set as a destination of the automatic driving. Further, in Patent Document 2, when it is determined that the time from the current time to the next scheduled use time is shorter than the time T, the next scheduled use location is set as the destination of the automatic driving, and the next scheduled use time is set to the next scheduled use location. A technology is disclosed in which an automatic driving vehicle is controlled so as to make a round around a place where the vehicle is to be used next time when parking is impossible.
特開2017−207820号公報JP 2017-207820 A 特開2012−048563号公報JP 2012-048563 A
しかしながら、上記従来の技術では、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができず、更なる改善が必要とされていた。   However, according to the above-described conventional technology, when a moving object is obstructing the passage of another moving object, the moving object cannot be autonomously moved without providing facilities for the other moving object. Improvement was needed.
本開示は、上記の問題を解決するもので、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供することを目的とするものである。   The present disclosure solves the above-described problem, and in a case where a moving object is obstructing passage of another moving object, it is possible to autonomously move the moving object without providing facilities to the other moving object. It is an object of the present invention to provide an information processing apparatus, an information processing method, and an information processing program that can perform the information processing.
本開示の一態様に係る情報処理装置は、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する判定部と、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する移動要求制御部と、を備える。   An information processing apparatus according to an aspect of the present disclosure uses a sensing information acquisition unit that acquires sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body, and uses the sensing information. A determination unit configured to determine an aspect of another mobile body passing by the mobile body, and a movement request control that controls a travel request to the mobile body using a determination result of the aspect of the other mobile body. Unit.
本開示によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。   According to the present disclosure, when a moving object is obstructing passage of another moving object, the moving object can be autonomously moved without providing facilities for the other moving object.
自動運転車の中でユーザが所定のサービスを受ける例について説明するための図である。It is a figure for explaining an example in which a user receives a predetermined service in an automatic driving car. 本開示の実施の形態1における自動運転車の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving vehicle according to Embodiment 1 of the present disclosure. 本開示の実施の形態1における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。5 is a flowchart for describing an operation of movement control of the automatic driving vehicle according to the first embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態2における自動運転車の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving vehicle according to a second embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態2における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。13 is a flowchart for describing an operation of movement control of an automatic driving vehicle according to Embodiment 2 of the present disclosure. 本開示の実施の形態3における自動運転車の構成を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving vehicle according to a third embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態3における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。13 is a flowchart for describing an operation of movement control of an automatic driving vehicle according to Embodiment 3 of the present disclosure. 本開示の実施の形態4における自動運転車の構成を示すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving vehicle according to a fourth embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態4における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。15 is a flowchart for describing an operation of movement control of an automatic driving vehicle according to Embodiment 4 of the present disclosure. 本開示の実施の形態5における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to a fifth embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態5における第1自動車及び第2自動車の構成を示すブロック図である。FIG. 15 is a block diagram illustrating a configuration of a first vehicle and a second vehicle according to Embodiment 5 of the present disclosure. 本開示の実施の形態5における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。15 is a flowchart for describing a control operation of the vehicle control system according to Embodiment 5 of the present disclosure. 本開示の実施の形態6における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to a sixth embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態6における第1自動車、第2自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。FIG. 16 is a block diagram illustrating a configuration of a first vehicle, a second vehicle, and a server according to Embodiment 6 of the present disclosure. 本開示の実施の形態6における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。15 is a flowchart for describing a control operation of the vehicle control system according to the sixth embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態7における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。FIG. 16 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to a seventh embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態7における自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。FIG. 21 is a block diagram illustrating a configuration of an automobile and a server according to Embodiment 7 of the present disclosure. 本開示の実施の形態7における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。15 is a flowchart for describing a control operation of the vehicle control system according to the seventh embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態8における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。FIG. 21 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to an eighth embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態8における第1自動車及び第2自動車の構成を示すブロック図である。FIG. 16 is a block diagram illustrating a configuration of a first vehicle and a second vehicle according to an eighth embodiment of the present disclosure. 本開示の実施の形態8における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。15 is a flowchart for describing an operation of control of the vehicle control system according to the eighth embodiment of the present disclosure.
(本開示の基礎となった知見)
ユーザに対し、自動運転車の内外で所定のサービスを提供する技術が考えられている。例えば、自動運転車の中で映像コンテンツを視聴させるサービスがユーザに提供される。また、例えば、駐車場のない被介護者の自宅まで自動運転車が介護者を乗せて走行し、被介護者の自宅で自動運転車を降りた介護者が訪問介護を実施する訪問介護サービスが被介護者(ユーザ)に提供される。このようなサービスでは、自動運転車を停車させた状態又は自動運転車を低速で移動させた状態でユーザにサービスを提供するが、停車中又は低速移動中の自動運転車が他の車両の通行の妨げとなるおそれがある。
(Knowledge underlying the present disclosure)
A technology for providing a user with a predetermined service inside and outside an automatic driving vehicle has been considered. For example, a service is provided for a user to view video content in an autonomous vehicle. In addition, for example, a self-driving car with a caregiver carried to the home of a cared person without a parking lot and a self-driving car that runs off the self-driving car at the cared person's home provides a home-care service. Provided to the care receiver (user). In such a service, the service is provided to the user while the self-driving vehicle is stopped or the self-driving vehicle is moved at a low speed. May hinder
図1は、自動運転車の中でユーザが所定のサービスを受ける例について説明するための図である。   FIG. 1 is a diagram for explaining an example in which a user receives a predetermined service in an automatic driving vehicle.
図1では、自動運転車201の中でユーザが所定のサービスを受けており、自動運転車201は、道路203上に停車している。道路203の幅は、2台の車両がちょうど並んで通行可能な長さである。道路203において、自動運転車201の後方からきた他の車両202が自動運転車201を追い越す場合、他の車両202は、停車中の自動運転車201の手前で減速して進路変更し、停車中の自動運転車201の傍を低速で通行する必要がある。このように、サービスを提供するために停車中の自動運転車201が、他の車両202の通行の妨げとなる場合がある。   In FIG. 1, the user receives a predetermined service in the automatic driving vehicle 201, and the automatic driving vehicle 201 is stopped on the road 203. The width of the road 203 is a length that allows two vehicles to pass in a line. When another vehicle 202 coming from behind the self-driving vehicle 201 overtakes the self-driving vehicle 201 on the road 203, the other vehicle 202 decelerates and changes course before the stopped self-driving vehicle 201, and stops. It is necessary to pass at a low speed near the self-driving vehicle 201 of the vehicle. As described above, there is a case where the self-driving vehicle 201 that is stopped to provide the service may hinder the traffic of another vehicle 202.
そこで、上述した特許文献1のような、停車中の自動運転車が他の車両の通行の妨げとなっている場合に自動運転車を移動させる従来技術がある。   Therefore, there is a conventional technique for moving an automatic driving vehicle when a stopped automatic driving vehicle is obstructing the passage of other vehicles, as in Patent Document 1 described above.
しかしながら、上記の従来技術で開示される構成では、近傍を通行する他の車両に車載端末装置が搭載されていない場合には、停車中の自動運転車を移動させることができないという課題を有している。   However, the configuration disclosed in the above-described related art has a problem that it is not possible to move a stopped automatic driving vehicle when an in-vehicle terminal device is not mounted on another vehicle passing nearby. ing.
また、上述した特許文献2のような、人の指示によらず自動運転車を退避目的で一時的に移動させる従来技術がある。   Further, there is a conventional technique in which an automatic driving vehicle is temporarily moved for evacuation purpose without being instructed by a person, as in Patent Document 2 described above.
しかしながら、上記の従来技術で開示される構成では、実際は交通の妨げとなっていない場合であっても車両を駐車場へ移動させたり周辺を周回させたりすることになり、不要なコストがかかるおそれがあった。   However, in the configuration disclosed in the above-described conventional technology, the vehicle is moved to the parking lot or goes around the periphery even when the traffic is not actually obstructing traffic, which may cause unnecessary cost. was there.
以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理装置は、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する判定部と、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する移動要求制御部と、を備える。   In order to solve the above problem, an information processing apparatus according to an embodiment of the present disclosure provides sensing information for acquiring sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body. An acquisition unit, using the sensing information, a determining unit that determines an aspect of another mobile body that passes by the mobile body, and using the determination result of the aspect of the other mobile body, to the mobile body. And a movement request control unit that controls the movement request.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。   According to this configuration, when the moving object is obstructing the passage of the other moving object, the moving object can be autonomously moved without providing facilities for the other moving object.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記他の移動体が前記移動体の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、前記他の移動体の幅とを検出し、前記他の移動体の態様として前記通行可能な空間の幅に対する前記他の移動体の幅を判定してもよい。   Further, in the information processing device, the determination unit detects a width of a space that can pass when the other moving body passes by the moving body and a width of the other moving body, As another aspect of the other moving body, a width of the other moving body with respect to a width of the passable space may be determined.
この構成によれば、他の移動体の幅が、移動体の傍を通行可能な幅であるか否かを判定することにより、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かを正確に判定することができる。なお、通行可能とは、通行幅に余裕があるなどの通行しやすいことを含む。   According to this configuration, by determining whether or not the width of the other moving object is a width that can pass by the moving object, whether the other moving object can pass by the moving object is determined. Can be accurately determined. It should be noted that “passable” includes easy passage such as a margin in the passage width.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。   In the above information processing apparatus, the determination unit determines whether the width of the traversable space is shorter than the width of the another moving object, and the movement request control unit determines When it is determined that the width of the space is shorter than the width of the other moving body, a movement request for moving the moving body may be generated.
この構成によれば、通行可能な空間の幅を、他の移動体の幅と比較することにより、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。   According to this configuration, by comparing the width of the traversable space with the width of another moving body, it is possible to more accurately determine whether or not another moving body can pass by the moving body. Can be.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記センシング情報を用いて前記通行可能な空間の幅を検出してもよい。この構成によれば、実際の通行可能な空間の幅を検出することができ、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。   Further, in the above information processing apparatus, the determination unit may detect a width of the passable space using the sensing information. According to this configuration, it is possible to detect the actual width of the passable space, and it is possible to more accurately determine whether another moving body can pass by the moving body.
また、上記の情報処理装置において、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、前記移動体の現在位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、をさらに備え、前記判定部は、前記地図情報と前記センシング情報とを用いて前記通行可能な空間の幅を検出してもよい。   In the above information processing apparatus, the information processing apparatus further includes a current position acquisition unit that acquires current position information indicating a current position of the moving object, and a map acquisition unit that acquires map information including the current position of the moving object. The determination unit may detect a width of the passable space using the map information and the sensing information.
この構成によれば、地図情報とセンシング情報とを用いて通行可能な空間の幅が検出されるので、より正確な通行可能な空間の幅を検出することができ、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。   According to this configuration, since the width of the passable space is detected using the map information and the sensing information, it is possible to detect the width of the passable space more accurately, and the other moving body can be detected by the moving body. It is possible to more accurately determine whether or not it is possible to pass by.
また、上記の情報処理装置において、前記センサは、光学センサを含んでもよい。この構成によれば、移動体の外部の状況を検出することができ、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かをより正確に判定することができる。   In the above information processing apparatus, the sensor may include an optical sensor. According to this configuration, the situation outside the moving body can be detected, and it can be more accurately determined whether or not another moving body can pass by the moving body.
また、上記の情報処理装置において、前記センサは、イメージセンサを含み、前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像情報を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体の動作を判定してもよい。   Further, in the above information processing apparatus, the sensor includes an image sensor, and the determination unit processes image information obtained from the image sensor, so that the other moving body is configured as the other moving body. May be determined.
この構成によれば、他の移動体の動作を判定することにより、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かを正確に判定することができる。   According to this configuration, by determining the operation of the other moving object, it is possible to accurately determine whether the moving object is obstructing the passage of the other moving object.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であるか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。   Further, in the above information processing apparatus, the determination unit determines whether the operation of the other moving object is an operation to avoid the moving object, and the movement request control unit When it is determined that the movement of the body is an operation to avoid the moving body, a movement request to move the moving body may be generated.
この構成によれば、他の移動体の動作が、移動体を回避する動作であるか否かを判定することにより、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。   According to this configuration, by determining whether or not the operation of the other moving body is an operation of avoiding the moving body, it is possible to determine whether the moving body is hindering the passage of the other moving body. It can be determined accurately.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記他の移動体の態様として前記移動体の傍を通行する際の前記他の移動体の動作又は動作の変化を判定してもよい。   Further, in the above information processing apparatus, the determination unit may determine, as an aspect of the other moving body, an operation or a change in an operation of the other moving body when passing by the moving body.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、移動体の傍を通行する際の他の移動体の動作又は動作の変化が、移動体が他の移動体の通行を妨げていることに起因している場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。   According to this configuration, it is possible to more accurately determine whether or not the moving body is blocking the passage of another moving body. That is, when the movement or change of the movement of another moving body when passing by the moving body is caused by the moving body obstructing the passage of the other moving body, the moving body is moved. It is possible to more effectively prevent the moving body from obstructing the passage of another moving body.
また、上記の情報処理装置において、前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも1つを含み、前記判定部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。   In the above information processing apparatus, the sensing information includes at least one of a position, a speed, an acceleration, and a traveling direction of the other moving body, and the determination unit determines that the other moving body is decelerated. The movement request control unit determines whether any of the operations of stop and route change has been performed, and the movement request control unit performs any of the operations of deceleration, stop, and route change. If it is determined that the moving object has been moved, a moving request for moving the moving object may be generated.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行った場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。   According to this configuration, it is possible to more accurately determine whether or not the moving body is blocking the passage of another moving body. That is, when another moving body performs any one of the operations of deceleration, stop, and course change, the moving body can be moved, and the moving body is prevented from obstructing the passage of the other moving body. It can be effectively prevented.
また、上記の情報処理装置において、前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも1つを含み、前記判定部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。   In the above information processing apparatus, the sensing information includes at least one of a position, a speed, an acceleration, and a traveling direction of the another moving object, and the determination unit determines the change amount of the speed, the acceleration, It is determined whether at least one of the change amount of the traveling direction and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or greater than a predetermined threshold, and the movement request control unit determines the change amount of the speed and the change amount of the acceleration. If it is determined that at least one of the change amount of the angle in the traveling direction and the change amount is equal to or greater than a predetermined threshold, a movement request to move the moving body may be generated.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、他の移動体の速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上である場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。   According to this configuration, it is possible to more accurately determine whether or not the moving body is blocking the passage of another moving body. That is, when at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction of another moving body is equal to or more than a predetermined threshold, the moving body can be moved. It is possible to more effectively prevent the body from obstructing the passage of other moving objects.
また、上記の情報処理装置において、前記センサは、イメージセンサを含み、前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体を操作する操作者の態様を判定してもよい。   Further, in the above information processing apparatus, the sensor includes an image sensor, and the determination unit processes the image obtained from the image sensor, so that the other moving body is in the form of the other moving body. The mode of the operator who operates may be determined.
この構成によれば、他の移動体を操作する操作者の態様を判定することにより、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。   According to this configuration, by determining the mode of the operator operating the other moving body, it is possible to more accurately determine whether the moving body is blocking the passage of the other moving body.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であるか否かを判定し、前記移動要求制御部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成してもよい。   In the above information processing apparatus, the determination unit determines whether the facial expression of the operator is a facial expression representing a predetermined emotion stored in advance, and the movement request control unit When it is determined that the facial expression of the person is a facial expression representing a predetermined emotion stored in advance, a movement request for moving the moving object may be generated.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げになっているか否かをより正確に判定することができる。すなわち、操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情である場合に、移動体を移動させることができ、移動体が他の移動体の通行を妨げることをより効果的に防止することができる。   According to this configuration, it is possible to more accurately determine whether or not the moving body is blocking the passage of another moving body. That is, when the facial expression of the operator is a facial expression representing a predetermined emotion stored in advance, the moving body can be moved, and the moving body can be more effectively prevented from obstructing the passage of other moving bodies. Can be prevented.
また、上記の情報処理装置において、前記判定部は、前記移動体が位置する道における前記移動体から前記道の端までの距離を、前記通行可能な空間の幅として検出してもよい。   In the above information processing apparatus, the determination unit may detect a distance from the moving body to an end of the road on a road where the moving body is located, as a width of the passable space.
この構成によれば、移動体から道の端までの距離に対する他の移動体の幅を判定することにより、他の移動体が移動体の傍を通行可能であるか否かを正確に判定することができる。   According to this configuration, by determining the width of the other moving body with respect to the distance from the moving body to the end of the road, it is accurately determined whether or not the other moving body can pass by the moving body. be able to.
本開示の他の態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する。   In an information processing method according to another aspect of the present disclosure, a computer acquires sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body, and uses the sensing information. Determining a mode of another moving object passing by the moving object, and controlling a movement request to the moving object by using the determination result of the mode of the other moving object.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。   According to this configuration, when the moving object is obstructing the passage of the other moving object, the moving object can be autonomously moved without providing facilities for the other moving object.
本開示の他の態様に係る情報処理プログラムは、コンピュータに、移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する、処理を実行させる。   An information processing program according to another aspect of the present disclosure provides a computer with sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body, and using the sensing information. A process of determining a mode of another moving object passing by the moving object, and controlling a movement request to the moving object using the determination result of the mode of the other moving object.
この構成によれば、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができる。   According to this configuration, when the moving object is obstructing the passage of the other moving object, the moving object can be autonomously moved without providing facilities for the other moving object.
また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。   Each of the embodiments described below shows a specific example of the present disclosure. Numerical values, shapes, components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and do not limit the present disclosure. In addition, among the components in the following embodiments, components not described in the independent claims indicating the highest concept are described as arbitrary components. Further, in all the embodiments, the respective contents can be combined.
(実施の形態1)
以下、自動運転車の機能構成と全体の動作について詳しく説明する。
(Embodiment 1)
Hereinafter, the functional configuration and the overall operation of the self-driving vehicle will be described in detail.
図2は、本開示の実施の形態1における自動運転車の構成を示すブロック図である。   FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the automatic driving vehicle according to the first embodiment of the present disclosure.
図2に示すように、自動運転車1は、センサ11、情報処理装置12、移動制御部13及び駆動部14を備える。情報処理装置12は、プロセッサ121及び記憶部122を備える。プロセッサ121は、センシング情報取得部101、通行障害判定部102及び移動要求生成部103を備える。   As shown in FIG. 2, the self-driving vehicle 1 includes a sensor 11, an information processing device 12, a movement control unit 13, and a drive unit 14. The information processing device 12 includes a processor 121 and a storage unit 122. The processor 121 includes a sensing information acquisition unit 101, a traffic obstacle determination unit 102, and a movement request generation unit 103.
センサ11は、自動運転車1の周囲の物体を検出する。センサ11は、例えば、光学センサを含み、自動運転車1の周囲の位置情報を取得する。センサ11は、自動運転車1の周囲の位置情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部101へ出力する。   The sensor 11 detects an object around the self-driving vehicle 1. The sensor 11 includes, for example, an optical sensor, and acquires position information around the self-driving vehicle 1. The sensor 11 outputs position information around the self-driving vehicle 1 to the sensing information acquisition unit 101 as sensing information.
また、センサ11は、例えば、LIDAR(Light Detection and Ranging)又はミリ波レーダーである。LIDARは、赤外線レーザーを照射し、赤外線レーザーが物体で反射して戻るまでの時間を計測して、自動運転車1の周囲にある物体までの距離及び自動運転車1の周囲にある物体の形状を検知する。これにより、自動運転車1は、周辺環境の3次元的な構造を読み取ることができる。また、ミリ波レーダーは、LIDARと同様の計測を行うが、赤外線ではなく、電波を用いて、電波が物体で反射して戻るまでの時間を計測する。赤外線を用いるLIDARは、夜間でも使えるが、悪天候では機能が低下する特徴があり、電波を用いるミリ波レーダーは、分解能はLIDARよりも劣るものの、天候に関わらず検知可能である特徴がある。そのため、LIDARとミリ波レーダーとをそれぞれ単独で利用するのではなく、それらを組み合わせて用いることで、お互いのデメリットを補完することができる。   The sensor 11 is, for example, a LIDAR (Light Detection and Ranging) or a millimeter wave radar. LIDAR irradiates an infrared laser, measures the time until the infrared laser reflects off an object, and returns the distance to the object around the self-driving car 1 and the shape of the object around the self-driving car 1 Is detected. Thereby, the self-driving vehicle 1 can read the three-dimensional structure of the surrounding environment. The millimeter-wave radar performs the same measurement as LIDAR, but uses radio waves instead of infrared rays to measure the time until the radio waves are reflected by an object and returned. A LIDAR using infrared light can be used at night, but has a feature that its function deteriorates in bad weather. A millimeter-wave radar using radio waves has a feature that it can detect regardless of the weather, although its resolution is inferior to LIDAR. Therefore, the disadvantages of each other can be complemented by using the LIDAR and the millimeter-wave radar in combination with each other, instead of using them alone.
センシング情報取得部101は、自動運転車1に搭載される物体検出に用いられるセンサ11から自動運転車1の外部の状況を示すセンシング情報を取得する。   The sensing information acquisition unit 101 acquires sensing information indicating a situation outside the self-driving vehicle 1 from a sensor 11 used for detecting an object mounted on the self-driving vehicle 1.
通行障害判定部102は、センシング情報を用いて、自動運転車1の傍を通行する他の車両の態様を判定する。通行障害判定部102は、センシング情報取得部101によって取得された周囲の位置情報に基づいて、自動運転車1が通行の妨げとなっているか否かを判定する。   The traffic obstacle determination unit 102 determines an aspect of another vehicle passing by the self-driving vehicle 1 using the sensing information. The traffic obstacle determination unit 102 determines whether or not the self-driving vehicle 1 is obstructing the traffic based on the surrounding position information acquired by the sensing information acquisition unit 101.
なお、本実施の形態1では、通行障害判定部102は、他の車両が必ずしも自動運転車1の傍を通行する場合に判定する必要はなく、他の車両が自動運転車1の傍を通行しようと試みる場合に判定してもよい。また、通行障害判定部102は、センシング情報を用いて、自動運転車1の側面の近傍を通行する他の車両の態様を判定してもよい。自動運転車1の側面の近傍を通行するとは、自動運転車1の側面から所定の距離以下で通行することを意味している。   In the first embodiment, the traffic obstruction determination unit 102 does not necessarily need to determine when another vehicle passes by the self-driving vehicle 1, and the other vehicle passes by the self-driving vehicle 1. It may be determined when trying to do so. In addition, the traffic obstruction determination unit 102 may determine the mode of another vehicle passing near the side surface of the self-driving vehicle 1 using the sensing information. Passing near the side surface of the self-driving vehicle 1 means that the vehicle runs at a predetermined distance or less from the side surface of the self-driving vehicle 1.
通行障害判定部102は、他の車両が自動運転車1の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定する。すなわち、通行障害判定部102は、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅より短いか否かを判定する。なお、通行障害判定部102は、センシング情報を用いて通行可能な空間の幅を検出する。   The traffic obstruction determination unit 102 detects the width of a space that can pass when another vehicle passes by the automatic driving vehicle 1 and the width of another vehicle, and detects the width of a space that can pass as an aspect of another vehicle. Is determined with respect to the width of the other vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102 determines whether the width of the passable space is shorter than the width of another vehicle. In addition, the traffic obstacle determination unit 102 detects the width of the passable space using the sensing information.
通行障害判定部102は、自動運転車1の右方向又は左方向にある物体までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出し、他の車両の幅を検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部102は、自動運転車1の右方向又は左方向にある物体までの距離が、他の車両の幅より短いか否かを判定してもよい。なお、通行障害判定部102は、自動運転車1の右方向にある物体までの距離と、自動運転車1の左方向にある物体までの距離とのうちの長い方の距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。   The traffic obstruction determination unit 102 detects the distance to an object in the rightward or leftward direction of the self-driving vehicle 1 as the width of a space through which another vehicle can pass, detects the width of another vehicle, and The width of another vehicle may be determined relative to the width of a passable space as a mode of the vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102 may determine whether the distance to the object in the rightward or leftward direction of the self-driving vehicle 1 is shorter than the width of another vehicle. The traffic obstruction determination unit 102 determines the longer one of the distance to the object in the right direction of the automatic driving vehicle 1 and the distance to the object in the left direction of the automatic driving vehicle 1 to another vehicle. May be detected as the width of a passable space.
本実施の形態1では、光学センサにより計測された位置情報(距離情報)を用いて通行可能な空間の幅及び他の車両の幅が検出される。   In the first embodiment, the width of the passable space and the width of another vehicle are detected using the position information (distance information) measured by the optical sensor.
なお、他の車両が自動運転車1の横を十分な間隔を空けて通行するために、通行障害判定部102は、自動運転車1の周囲で通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いか否かを判定することが好ましい。   In addition, in order for another vehicle to pass beside the automatic driving vehicle 1 at a sufficient interval, the traffic obstruction determination unit 102 determines that the width of the space that can pass around the automatic driving vehicle 1 is smaller than that of the other vehicle. It is preferable to determine whether the length is shorter than a length obtained by adding a predetermined length to the width.
記憶部122は、例えば、半導体メモリであり、自動運転車1が通行の妨げとなっているか否かを判定する際に、通行障害判定部102で用いる所定の長さを予め記憶する。また、記憶部122は、自動運転車1の幅を予め記憶する。   The storage unit 122 is, for example, a semiconductor memory, and stores in advance a predetermined length used by the traffic obstacle determination unit 102 when determining whether or not the self-driving vehicle 1 is blocking the traffic. The storage unit 122 stores the width of the self-driving vehicle 1 in advance.
移動要求生成部103は、他の車両の態様の判定結果を用いて、自動運転車1への移動要求を制御する。移動要求生成部103は、通行障害判定部102によって自動運転車1が通行の妨げとなっていると判定された場合に、自動運転車1の移動を開始させるための移動要求を生成し、移動制御部13へ出力する。すなわち、移動要求生成部103は、自動運転車1の周囲で通行可能な空間の幅が、他の車両の幅より短いと判定された場合、自動運転車1を移動させる移動要求を生成する。また、移動要求生成部103は、自動運転車1の周囲で通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いと判定された場合、自動運転車1を移動させる移動要求を生成する。   The movement request generation unit 103 controls a movement request to the self-driving vehicle 1 using the determination result of the mode of another vehicle. The movement request generation unit 103 generates a movement request for starting the movement of the self-driving vehicle 1 when the self-driving vehicle 1 is determined to be impeding the passage by the traffic obstacle determination unit 102, and Output to the control unit 13. That is, the movement request generation unit 103 generates a movement request to move the self-driving vehicle 1 when it is determined that the width of the space that can pass around the self-driving vehicle 1 is shorter than the width of another vehicle. If the width of the space that can pass around the self-driving vehicle 1 is determined to be shorter than the length obtained by adding a predetermined length to the width of another vehicle, the movement request generation unit 103 determines that the self-driving vehicle 1 Generate a move request to move.
移動制御部13は、移動要求生成部103から自動運転車1の移動を開始させるための移動要求を受け取った場合に、駆動部14を制御して自動運転車1の移動を開始させる。   The movement control unit 13 controls the driving unit 14 to start the movement of the automatic driving vehicle 1 when receiving the movement request for starting the movement of the automatic driving vehicle 1 from the movement request generation unit 103.
駆動部14は、移動制御部13による制御に従って、自動運転車1を移動させる。なお、自動運転車1がエンジン車両である場合、駆動部14は、例えば、エンジン及びトランスミッションである。また、自動運転車1が電気自動車(battery vehicle)である場合、駆動部14は、例えば、走行モータ及びトランスミッションである。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。   The drive unit 14 moves the automatic driving vehicle 1 according to the control of the movement control unit 13. When the automatic driving vehicle 1 is an engine vehicle, the driving unit 14 is, for example, an engine and a transmission. When the automatic driving vehicle 1 is an electric vehicle (battery vehicle), the driving unit 14 is, for example, a traveling motor and a transmission. These engines and traveling motors are all started and stopped via an ignition switch.
図3は、本開示の実施の形態1における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the movement control of the automatic driving vehicle according to the first embodiment of the present disclosure.
まず、自動運転車1のセンシング情報取得部101は、センサ11からセンシング情報を取得する(ステップS201)。センサ11は、自動運転車1の周囲の物体までの距離を示す位置情報を計測し、計測した位置情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部101へ出力する。   First, the sensing information acquisition unit 101 of the self-driving vehicle 1 acquires sensing information from the sensor 11 (Step S201). The sensor 11 measures position information indicating a distance to an object around the self-driving vehicle 1 and outputs the measured position information to the sensing information acquisition unit 101 as sensing information.
なお、本実施の形態1では、センサ11がLIDAR又はミリ波レーダーであり、センサ11が位置情報を計測しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1は、無線通信を介して他の車両によって計測されたセンシング情報を受信する通信部を備えてもよい。   In the first embodiment, the sensor 11 is a LIDAR or a millimeter-wave radar, and the sensor 11 measures position information. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and the self-driving vehicle 1 performs wireless communication. May be provided with a communication unit that receives sensing information measured by another vehicle via the communication unit.
また、ステップS201の処理は、自動運転車1が停車中に実行されてもよいし、自動運転車1が徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップS201の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車1が停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。   Further, the process of step S201 may be executed while the automatic driving vehicle 1 is stopped, or may be executed while the automatic driving vehicle 1 is running slowly or traveling. A typical situation in which the processing in step S201 is executed is a situation in which the automatic driving vehicle 1 is stopped, but the situation described above does not limit the present disclosure.
次に、通行障害判定部102は、センシング情報取得部101によって取得されたセンシング情報(位置情報)を解析して、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する(ステップS202)。   Next, the traffic obstacle determination unit 102 analyzes the sensing information (position information) acquired by the sensing information acquisition unit 101, and detects the width of a space in which another vehicle can pass (Step S202).
なお、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、例えば、自動運転車1から見て他の車両が通行する側の方向にある物体までの距離である。また、他の車両が通行可能な空間は、典型的には、自動運転車1が停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車1の停車によって塞がれている空間を除いた空間であり、あるいは、自動運転車1が停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車1の停車によって塞がれている空間と、他の車両の停車又は走行によって塞がれている空間とを除いた空間などである。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。   The space through which other vehicles can pass may be a road or a place other than a road. The space through which other vehicles can pass is, for example, the distance from the self-driving vehicle 1 to an object in a direction on the side on which other vehicles pass. Further, the space through which other vehicles can pass is typically a space in the width direction on the road where the automatic driving vehicle 1 is stopped, excluding a space closed by the stop of the automatic driving vehicle 1. From the space in the width direction on the road where the automatic driving vehicle 1 is stopped, or the space closed by the stop of the automatic driving vehicle 1 and the space by the stop or running of other vehicles. And the space excluding the space that is being used. The space through which these other vehicles can pass is an example and does not limit the present disclosure.
例えば、通行障害判定部102は、自動運転車1が停車している道路の幅から自動運転車1の幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。この場合、センシング情報は、自動運転車1から、自動運転車1の周囲の物体までの距離を示す位置情報を含む。そのため、通行障害判定部102は、自動運転車1の右方向にある物体までの距離と、自動運転車1の左方向にある物体までの距離とを合わせた距離を、道路の幅として算出する。なお、自動運転車1の幅は、記憶部122に予め記憶されている。そのため、通行障害判定部102は、記憶部122から自動運転車1の幅を読み出す。   For example, the traffic obstruction determination unit 102 may detect the length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1 from the width of the road on which the self-driving vehicle 1 is stopped as the width of the space through which other vehicles can pass. Good. In this case, the sensing information includes position information indicating a distance from the self-driving vehicle 1 to an object around the self-driving vehicle 1. Therefore, the traffic obstruction determination unit 102 calculates the distance obtained by adding the distance to the object to the right of the automatic driving vehicle 1 and the distance to the object to the left of the automatic driving vehicle 1 as the width of the road. . Note that the width of the self-driving vehicle 1 is stored in the storage unit 122 in advance. Therefore, the traffic obstacle determination unit 102 reads the width of the self-driving vehicle 1 from the storage unit 122.
次に、通行障害判定部102は、センシング情報取得部101によって取得されたセンシング情報(位置情報)を解析して、他の車両の幅を検出する(ステップS203)。   Next, the traffic obstacle determination unit 102 analyzes the sensing information (position information) acquired by the sensing information acquisition unit 101 and detects the width of another vehicle (step S203).
本実施の形態1では、センサ11は、自動運転車1の周囲360度に亘って赤外線レーザーを照射するので、周囲に存在する物体までの距離だけでなく、周囲に存在する物体の形状も検知することができる。そのため、例えば、センサ11は、自動運転車1に後方から接近する他の車両の前方部分の形状を検知することが可能であり、通行障害判定部102は、他の車両の前方部分の幅方向の長さを検出することが可能である。   In the first embodiment, since the sensor 11 irradiates the infrared laser over 360 degrees around the self-driving vehicle 1, it detects not only the distance to the surrounding objects but also the shape of the surrounding objects. can do. Therefore, for example, the sensor 11 can detect the shape of the front part of another vehicle approaching the self-driving vehicle 1 from behind, and the traffic obstruction determination unit 102 can detect the width direction of the front part of the other vehicle. Can be detected.
なお、本実施の形態1では、通行障害判定部102は、他の車両の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1の傍を通行する人間又は動物の幅を検出してもよい。検出対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。また、通行障害判定部102は、自動運転車1が位置する道における自動運転車1から当該道の端までの距離と、他の車両の幅と、を検出してもよい。すなわち、通行障害判定部102は、自動運転車1が位置する道における自動運転車1から当該道の端までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。   In the first embodiment, the traffic obstacle determination unit 102 detects the width of another vehicle. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and a human or animal passing by the self-driving vehicle 1 is not limited thereto. May be detected. The detection target is typically another vehicle, but these are merely examples and do not limit the present disclosure. In addition, the traffic obstruction determination unit 102 may detect the distance from the self-driving vehicle 1 to the end of the road on the road where the self-driving vehicle 1 is located, and the width of another vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102 may detect the distance from the self-driving vehicle 1 to the edge of the road on the road where the self-driving vehicle 1 is located, as the width of the space through which other vehicles can pass.
次に、通行障害判定部102は、記憶部122から所定の長さを取得し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いか否かを判定する(ステップS204)。なお、通行障害判定部102は、上記道の端までの距離と、他の車両の幅とを比較してもよい。   Next, the traffic obstacle determination unit 102 obtains the predetermined length from the storage unit 122, and determines whether the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding the predetermined length to the width of another vehicle. Is determined (step S204). In addition, the traffic obstacle determination unit 102 may compare the distance to the end of the road with the width of another vehicle.
ここで、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いと判定された場合(ステップS204でYES)、移動要求生成部103は、自動運転車1の移動を開始させるための移動要求を生成する(ステップS205)。移動要求生成部103は、生成した移動要求を移動制御部13へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部13は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部14に移動を開始させる。そして、ステップS201に処理が戻る。   Here, when it is determined that the width of the passable space is shorter than a length obtained by adding a predetermined length to the width of another vehicle (YES in step S204), the movement request generation unit 103 sets the automatic driving vehicle A movement request for starting the movement of No. 1 is generated (step S205). The movement request generation unit 103 outputs the generated movement request to the movement control unit 13. The movement control unit 13 that has received the movement request performs movement control for starting movement, and causes the driving unit 14 to start movement. Then, the process returns to step S201.
なお、移動要求生成部103は、自動運転車1の移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部103は、自動運転車1の移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部103は、自動運転車1の移動を開始させる際に、自動運転車1が走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車1のこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   Note that, when starting the movement of the self-driving vehicle 1, the movement request generation unit 103 determines a specific destination such as another place on the road, a parking lot, or a garage, and moves toward the determined destination. May be. In addition, when starting the movement of the self-driving vehicle 1, the movement request generation unit 103 may generate a movement request for slowing down or continuing traveling on a road without particularly determining a destination. Furthermore, when starting the movement of the self-driving vehicle 1, the movement request generation unit 103 may determine a route on which the self-driving vehicle 1 travels, and may generate a movement request that continues to drive the determined route. . These movement controls of the self-driving vehicle 1 are examples, and do not limit the present disclosure.
また、移動要求生成部103が移動制御を行い、自動運転車1の移動が開始された後、ステップS201に処理が戻るが、次にステップS201の処理が実行されるタイミングは、自動運転車1の移動開始直後であってもよいし、自動運転車1の移動終了後であってもよい。移動開始後にステップS201の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。   After the movement request generation unit 103 performs the movement control and the movement of the self-driving vehicle 1 is started, the process returns to step S201. May be immediately after the start of the movement or after the movement of the automatic driving vehicle 1 is completed. The timing at which the process of step S201 is executed after the start of the movement is an example, and does not limit the present disclosure.
一方、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さ以上であると判定された場合(ステップS204でNO)、ステップS201に処理が戻る。   On the other hand, when it is determined that the width of the passable space is equal to or greater than the width of another vehicle plus a predetermined length (NO in step S204), the process returns to step S201.
なお、本実施の形態1では、通行障害判定部102は、センサ11から取得した位置情報から、自動運転車1の周囲で通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短い場合に、自動運転車1が通行の妨げとなっていると判定する例を示したが、位置情報から他の判定条件を検出してもよい。例えば、通行障害判定部102は、自動運転車1と他の車両との間の距離が所定の距離以下となった場合に、自動運転車1が通行の妨げとなっていると判定してもよい。このように、通行障害判定部102は、位置情報に基づいて様々な判定条件を検出することができるが、これらの判定条件は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the first embodiment, the traffic obstacle determination unit 102 detects the width of a space that can pass around the self-driving car 1 and the width of another vehicle from the position information acquired from the sensor 11, An example is shown in which it is determined that the autonomous vehicle 1 is obstructing traffic when the width of the passable space is shorter than the width obtained by adding a predetermined length to the width of another vehicle. Other determination conditions may be detected from the information. For example, when the distance between the self-driving vehicle 1 and another vehicle is equal to or less than a predetermined distance, the traffic obstruction determination unit 102 determines that the self-driving vehicle 1 is obstructing traffic. Good. As described above, the traffic obstruction determination unit 102 can detect various determination conditions based on the position information, but these determination conditions are merely examples and do not limit the present disclosure.
(実施の形態2)
図4は、本開示の実施の形態2における自動運転車の構成を示すブロック図である。図4に示す自動運転車1Aは、センサ11A、情報処理装置12A、移動制御部13及び駆動部14を備える。情報処理装置12Aは、プロセッサ121A及び記憶部122を備える。プロセッサ121Aは、センシング情報取得部101A、通行障害判定部102A及び移動要求生成部103を備える。なお、実施の形態2における自動運転車1Aの構成要素のうち、実施の形態1と同じ機能については、同じ符号を付し、説明を省略する。
(Embodiment 2)
FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the automatic driving vehicle according to the second embodiment of the present disclosure. The automatic driving vehicle 1A shown in FIG. 4 includes a sensor 11A, an information processing device 12A, a movement control unit 13, and a drive unit 14. The information processing device 12A includes a processor 121A and a storage unit 122. The processor 121A includes a sensing information acquisition unit 101A, a traffic obstacle determination unit 102A, and a movement request generation unit 103. In the components of the automatic driving vehicle 1A in the second embodiment, the same functions as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
センサ11Aは、自動運転車1Aの周囲の物体を検出する。センサ11Aは、例えば、イメージセンサであり、自動運転車1Aの周囲の画像情報を取得する。センサ11Aは、自動運転車1Aの外部の状況を示すセンシング情報をセンシング情報取得部101Aへ出力する。センサ11Aは、周囲の画像を周囲状況として取得する。   The sensor 11A detects an object around the automatic driving vehicle 1A. The sensor 11A is, for example, an image sensor, and acquires image information around the automatic driving vehicle 1A. The sensor 11A outputs sensing information indicating a situation outside the automatic driving vehicle 1A to the sensing information acquisition unit 101A. The sensor 11A acquires a surrounding image as a surrounding situation.
センシング情報取得部101Aは、自動運転車1Aに搭載される物体検出に用いられるセンサ11Aから自動運転車1Aの外部の状況を示すセンシング情報を取得する。   The sensing information acquisition unit 101A acquires sensing information indicating a situation outside the automatic driving vehicle 1A from a sensor 11A used for detecting an object mounted on the automatic driving vehicle 1A.
通行障害判定部102Aは、センシング情報を用いて、自動運転車1Aの傍を通行する他の車両の態様を判定する。通行障害判定部102Aは、センシング情報取得部101Aによって取得された周囲の画像に基づいて、自動運転車1Aが通行の妨げとなっているか否かを判定する。   The traffic obstruction determination unit 102A uses the sensing information to determine an aspect of another vehicle passing by the automatic driving vehicle 1A. The traffic obstacle determination unit 102A determines whether or not the automatic driving vehicle 1A is obstructing traffic based on the surrounding image acquired by the sensing information acquisition unit 101A.
通行障害判定部102Aは、他の車両が自動運転車1Aの傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定する。すなわち、通行障害判定部102Aは、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅より短いか否かを判定する。なお、通行障害判定部102Aは、センシング情報を用いて通行可能な空間の幅を検出する。   The traffic obstruction determination unit 102A detects the width of a space that can pass when another vehicle passes by the automatic driving vehicle 1A and the width of another vehicle, and detects the space that can pass as an aspect of another vehicle. Is determined with respect to the width of the other vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102A determines whether the width of the passable space is shorter than the width of another vehicle. In addition, the traffic obstacle determination unit 102A detects the width of the passable space using the sensing information.
通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aの右方向又は左方向にある物体までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出し、他の車両の幅を検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aの右方向又は左方向にある物体までの距離が、他の車両の幅より短いか否かを判定してもよい。なお、通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aの右方向にある物体までの距離と、自動運転車1Aの左方向にある物体までの距離とのうちの長い方の距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。   The traffic obstruction determination unit 102A detects the distance to an object in the rightward or leftward direction of the self-driving vehicle 1A as the width of a space through which another vehicle can pass, detects the width of another vehicle, and The width of another vehicle may be determined relative to the width of a passable space as a mode of the vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102A may determine whether the distance to the object in the rightward or leftward direction of the automatic driving vehicle 1A is shorter than the width of another vehicle. The traffic obstruction determination unit 102A determines the longer one of the distance to the object in the right direction of the automatic driving vehicle 1A and the distance to the object in the left direction of the automatic driving vehicle 1A to another vehicle. May be detected as the width of a passable space.
また、通行障害判定部102Aは、他の車両が自動運転車1の傍を通行する道の幅と、自動運転車1Aの幅と、他の車両の幅とを検出してもよく、他の車両の態様として他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部102Aは、道の幅から自動運転車1Aの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定する。なお、通行障害判定部102Aは、センシング情報を用いて道の幅を検出する。   In addition, the traffic obstruction determination unit 102A may detect the width of a road on which another vehicle passes by the automatic driving vehicle 1, the width of the automatic driving vehicle 1A, and the width of another vehicle. The width of another vehicle may be determined as the mode of the vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102A determines whether the length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1A from the width of the road is shorter than the width of other vehicles. Note that the traffic obstacle determination unit 102A detects the width of the road using the sensing information.
本実施の形態2では、イメージセンサにより取得された画像情報を用いて他の車両が通行可能な空間の幅及び他の車両の幅が検出される。   In the second embodiment, the width of the space through which other vehicles can pass and the width of other vehicles are detected using the image information acquired by the image sensor.
通行障害判定部102Aは、例えば、画像情報から道路の端を認識し、かつ、道路の端の近辺にある実際のサイズが既知である物体(例えば、道路標識など)の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する。また、通行障害判定部102Aは、例えば、画像情報から他の車両を認識し、かつ、他の車両の近辺にある実際のサイズが既知である物体(例えば、道路標識など)の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両の幅を検出する。   The traffic obstruction determination unit 102A recognizes, for example, the edge of the road from the image information, and recognizes the apparent size of an object (for example, a road sign) near the edge of the road whose actual size is known. By doing so, the width of the space through which other vehicles can pass is detected. In addition, the traffic obstruction determination unit 102A recognizes, for example, another vehicle from the image information, and detects the apparent size of an object (for example, a road sign or the like) near the other vehicle whose actual size is known. , The width of another vehicle is detected.
図5は、本開示の実施の形態2における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。   FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the movement control of the automatic driving vehicle according to the second embodiment of the present disclosure.
まず、自動運転車1Aのセンシング情報取得部101Aは、センサ11Aからセンシング情報を取得する(ステップS301)。センサ11Aは、自動運転車1Aの周囲の画像情報を取得し、取得した画像情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部101Aへ出力する。   First, the sensing information obtaining unit 101A of the automatic driving vehicle 1A obtains sensing information from the sensor 11A (step S301). The sensor 11A acquires image information around the self-driving vehicle 1A and outputs the acquired image information to the sensing information acquisition unit 101A as sensing information.
なお、本実施の形態2では、センサ11Aがイメージセンサであり、センサ11Aが周囲を撮影しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Aは、無線通信を介して外部装置によって撮影された画像情報を受信する通信部を備えてもよい。外部装置は、例えば、他の車両又は道路上に設けられた監視カメラである。   In the second embodiment, the sensor 11A is an image sensor, and the sensor 11A captures an image of the surroundings. However, the present disclosure is not particularly limited thereto. A communication unit that receives image information captured by the device may be provided. The external device is, for example, a surveillance camera provided on another vehicle or a road.
なお、ステップS301の処理は、自動運転車1Aが停車中に実行されてもよいし、自動運転車1Aが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップS301の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車1Aが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。   Note that the process of step S301 may be executed while the automatic driving vehicle 1A is stopped, or may be executed while the automatic driving vehicle 1A is moving slowly or traveling. A typical situation in which the process of step S301 is executed is a situation in which the automatic driving vehicle 1A is stopped, but the situation described above does not limit the present disclosure.
次に、通行障害判定部102Aは、センシング情報取得部101Aによって取得されたセンシング情報(画像情報)を解析して、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する(ステップS302)。   Next, the traffic obstacle determination unit 102A analyzes the sensing information (image information) acquired by the sensing information acquisition unit 101A and detects the width of a space in which another vehicle can pass (step S302).
通行障害判定部102Aは、例えば、画像情報から道路の端を認識し、かつ、道路の端の近辺にある実際のサイズが既知である物体(例えば、道路標識など)の見かけ上のサイズを認識することによって、道路の端までの距離を推測する。なお、上記の道路の幅の検出方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   The traffic obstruction determination unit 102A recognizes, for example, the edge of the road from the image information, and recognizes the apparent size of an object (for example, a road sign) near the edge of the road whose actual size is known. By doing so, estimate the distance to the edge of the road. Note that the above-described method of detecting the width of the road is an example, and does not limit the present disclosure.
なお、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、例えば、自動運転車1Aから見て他の車両が通行する側の方向にある物体までの距離である。また、他の車両が通行可能な空間は、典型的には、自動運転車1Aが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車1Aの停車によって塞がれている空間を除いた空間であり、あるいは、自動運転車1Aが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車1Aの停車によって塞がれている空間と、他の車両の停車又は走行によって塞がれている空間とを除いた空間などである。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。   The space through which other vehicles can pass may be a road or a place other than a road. The space through which other vehicles can pass is, for example, the distance from the self-driving vehicle 1A to an object in a direction on the side on which other vehicles pass. Further, the space through which other vehicles can pass is typically a space in the width direction on the road where the automatic driving vehicle 1A is stopped, excluding a space closed by the stop of the automatic driving vehicle 1A. Space, or a space in the width direction on the road where the automatic driving vehicle 1A is stopped, a space closed by the stop of the automatic driving vehicle 1A, and a space closed by the stop or running of another vehicle. And the space excluding the space that is being used. The space through which these other vehicles can pass is an example and does not limit the present disclosure.
例えば、通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aが停車している道路の幅から自動運転車1Aの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。この場合、センシング情報は、自動運転車1Aの周囲を撮影した画像情報を含む。そのため、通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aの右方向にある物体と、自動運転車1Aの左方向にある物体とを認識する。そして、通行障害判定部102Aは、認識した右方向にある物体までの距離と、認識した左方向にある物体までの距離とを合わせた距離を、道路の幅として算出する。また、自動運転車1Aの幅は、記憶部122に予め記憶されている。そのため、通行障害判定部102Aは、記憶部122から自動運転車1Aの幅を読み出す。   For example, the traffic obstruction determination unit 102A may detect a length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1A from the width of the road on which the self-driving vehicle 1A is stopped as the width of a space through which other vehicles can pass. Good. In this case, the sensing information includes image information obtained by photographing the periphery of the automatic driving vehicle 1A. Therefore, the traffic obstruction determination unit 102A recognizes an object located to the right of the automatic driving vehicle 1A and an object located to the left of the automatic driving vehicle 1A. Then, the traffic obstruction determination unit 102A calculates a distance obtained by adding the distance to the recognized rightward object and the recognized distance to the leftward object as the road width. The width of the automatic driving vehicle 1A is stored in the storage unit 122 in advance. Therefore, the traffic obstacle determination unit 102A reads the width of the automatic driving vehicle 1A from the storage unit 122.
次に、通行障害判定部102Aは、センシング情報取得部101Aによって取得されたセンシング情報(画像情報)を解析して、他の車両の幅を検出する(ステップS303)。   Next, the traffic obstacle determination unit 102A analyzes the sensing information (image information) acquired by the sensing information acquisition unit 101A and detects the width of another vehicle (step S303).
通行障害判定部102Aは、例えば、画像情報から他の車両を認識し、かつ、他の車両の近辺にある実際のサイズが既知である物体(例えば、道路標識など)の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両の幅を推測する。なお、上記の他の車両の検出方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   The traffic obstruction determination unit 102A recognizes, for example, another vehicle from the image information and recognizes an apparent size of an object (for example, a road sign) near the other vehicle whose actual size is known. By doing so, infer the width of other vehicles. The above-described other vehicle detection method is an example, and does not limit the present disclosure.
また、本実施の形態2では、通行障害判定部102Aは、他の車両の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Aの傍を通行する人間又は動物の幅を検出してもよい。検出対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。また、通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aが位置する道における自動運転車1Aから当該道の端までの距離と、他の車両の幅と、を検出してもよい。すなわち、通行障害判定部102Aは、自動運転車1Aが位置する道における自動運転車1Aから当該道の端までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。   Further, in the second embodiment, the traffic obstruction determination unit 102A detects the width of another vehicle, but the present disclosure is not particularly limited to this, and a human or animal passing by the self-driving vehicle 1A. May be detected. The detection target is typically another vehicle, but these are merely examples and do not limit the present disclosure. In addition, the traffic obstruction determination unit 102A may detect the distance from the automatic driving vehicle 1A to the end of the road on the road where the automatic driving vehicle 1A is located, and the width of another vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102A may detect the distance from the self-driving vehicle 1A to the end of the self-driving vehicle 1A on the road where the self-driving vehicle 1A is located, as the width of the space through which other vehicles can pass.
次に、通行障害判定部102Aは、記憶部122から所定の長さを取得し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いか否かを判定する(ステップS304)。なお、通行障害判定部102Aは、上記道の端までの距離と、他の車両の幅とを比較してもよい。   Next, the traffic obstruction determination unit 102A acquires a predetermined length from the storage unit 122, and determines whether the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding the predetermined length to the width of another vehicle. Is determined (step S304). Note that the traffic obstruction determination unit 102A may compare the distance to the end of the road with the width of another vehicle.
ここで、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いと判定された場合(ステップS304でYES)、移動要求生成部103は、自動運転車1Aの移動を開始させるための移動要求を生成する(ステップS305)。移動要求生成部103は、生成した移動要求を移動制御部13へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部13は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部14に移動を開始させる。そして、ステップS301に処理が戻る。   Here, when it is determined that the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding a predetermined length to the width of another vehicle (YES in step S304), the movement request generation unit 103 sets the automatic driving vehicle A movement request for starting the movement of 1A is generated (step S305). The movement request generation unit 103 outputs the generated movement request to the movement control unit 13. The movement control unit 13 that has received the movement request performs movement control for starting movement, and causes the driving unit 14 to start movement. Then, the process returns to step S301.
なお、移動要求生成部103は、自動運転車1Aの移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部103は、自動運転車1Aの移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部103は、自動運転車1Aの移動を開始させる際に、自動運転車1Aが走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車1Aのこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   Note that, when starting the movement of the self-driving vehicle 1A, the movement request generation unit 103 determines a specific destination such as another place on the road, a parking lot, or a garage, and moves toward the determined destination. May be. Further, when starting the movement of the self-driving vehicle 1A, the movement request generation unit 103 may generate a movement request for slowing down or continuing to travel on a road without particularly determining a destination. Furthermore, when starting the movement of the self-driving vehicle 1A, the movement request generation unit 103 may determine a route on which the self-driving vehicle 1A travels, and may generate a movement request that continues to drive the determined route. . These movement controls of the automatic driving vehicle 1A are examples, and do not limit the present disclosure.
また、移動要求生成部103が移動制御を行い、自動運転車1Aの移動が開始された後、ステップS301に処理が戻るが、次にステップS301の処理が実行されるタイミングは、自動運転車1Aの移動開始直後であってもよいし、自動運転車1Aの移動終了後であってもよい。移動開始後にステップS301の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。   After the movement request generation unit 103 performs the movement control and the movement of the self-driving car 1A starts, the process returns to step S301. May be immediately after the start of the movement or after the movement of the automatic driving vehicle 1A is completed. The timing at which the process of step S301 is executed after the start of the movement is an example, and does not limit the present disclosure.
一方、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さ以上であると判定された場合(ステップS304でNO)、ステップS301に処理が戻る。   On the other hand, when it is determined that the width of the passable space is equal to or greater than the width of another vehicle plus a predetermined length (NO in step S304), the process returns to step S301.
なお、本実施の形態2では、通行障害判定部102Aは、センサ11から取得した画像情報から、自動運転車1Aの周囲で通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短い場合に、自動運転車1Aが通行の妨げとなっていると判定する例を示したが、画像情報から他の判定条件を検出してもよい。例えば、通行障害判定部102Aは、画像中に他の車両を認識した場合に、自動運転車1Aが通行の妨げとなっていると判定してもよい。また、通行障害判定部102Aは、画像中に、進路変更、急停止、ライトのパッシング又はドライバの表情の変化等の予め決められた動作の画像を認識した場合に、自動運転車1Aが通行の妨げとなっていると判定してもよい。   In the second embodiment, the traffic obstruction determination unit 102A detects the width of a space that can pass around the automatic driving vehicle 1A and the width of another vehicle from the image information acquired from the sensor 11, An example has been described in which when the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding a predetermined length to the width of another vehicle, it is determined that the automatic driving vehicle 1A is obstructing traffic. Other determination conditions may be detected from the information. For example, the traffic obstruction determination unit 102A may determine that the automatic driving vehicle 1A is obstructing traffic when another vehicle is recognized in the image. In addition, when the traffic impairment determining unit 102A recognizes an image of a predetermined operation such as a course change, an abrupt stop, light passing, or a change in the driver's expression in the image, the autonomous driving vehicle 1A recognizes that the You may determine that it is obstructing.
この場合、通行障害判定部102Aは、センサ11Aから得られる画像情報を処理することにより、他の車両の態様として他の車両の動作を判定する。通行障害判定部102Aは、センシング情報取得部101Aによって取得された周囲の画像に基づいて、自動運転車1Aが通行の妨げとなっているか否かを判定する。通行障害判定部102Aは、他の車両の動作が、自動運転車1Aを回避する動作であるか否かを判定する。記憶部122は、通行障害判定部102Aが通行の妨げとなっていることを判定する際に用いる他の車両の動作を記憶する。移動要求生成部103は、他の車両の動作が、自動運転車1Aを回避する動作であると判定された場合、自動運転車1Aを移動させる移動要求を生成する。   In this case, the traffic obstruction determination unit 102A processes the image information obtained from the sensor 11A to determine the operation of another vehicle as another vehicle. The traffic obstacle determination unit 102A determines whether or not the automatic driving vehicle 1A is obstructing traffic based on the surrounding image acquired by the sensing information acquisition unit 101A. The traffic obstruction determination unit 102A determines whether the operation of the other vehicle is an operation to avoid the automatic driving vehicle 1A. The storage unit 122 stores the operation of another vehicle used when the traffic obstruction determination unit 102A determines that the traffic obstruction is obstructed. When it is determined that the operation of the other vehicle is an operation to avoid the automatic driving vehicle 1A, the movement request generation unit 103 generates a movement request to move the automatic driving vehicle 1A.
また、通行障害判定部102Aは、センサ11Aから得られる画像を処理することにより、他の車両の態様として他の車両を操作する操作者の態様を判定してもよい。通行障害判定部102Aは、操作者の表情が、記憶部122に予め記憶されている所定の感情を表す表情であるか否かを判定する。所定の感情は、例えば、怒っている感情又は困っている感情などである。通行障害判定部102Aは、画像を解析し、操作者の表情を認識する。そして、通行障害判定部102Aは、認識した操作者の表情が所定の感情を表す表情であるか否かを判定する。移動要求生成部103は、操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であると判定された場合、自動運転車1Aを移動させる移動要求を生成する。   Further, the traffic obstruction determination unit 102A may determine the mode of the operator operating another vehicle as the mode of another vehicle by processing the image obtained from the sensor 11A. The traffic obstacle determination unit 102A determines whether the facial expression of the operator is a facial expression representing a predetermined emotion stored in the storage unit 122 in advance. The predetermined emotion is, for example, an angry emotion or a troubled emotion. The traffic obstacle determination unit 102A analyzes the image and recognizes the expression of the operator. Then, the traffic obstacle determination unit 102A determines whether the recognized facial expression of the operator is a facial expression representing a predetermined emotion. When it is determined that the expression of the operator is an expression representing a predetermined emotion stored in advance, the movement request generation unit 103 generates a movement request to move the automatic driving vehicle 1A.
また、通行障害判定部102Aは、操作者の表情が変化したか否かを判定してもよい。移動要求生成部103は、操作者の表情が変化したと判定された場合、自動運転車1Aを移動させる移動要求を生成してもよい。   In addition, the traffic obstruction determination unit 102A may determine whether the expression of the operator has changed. When it is determined that the expression of the operator has changed, the movement request generation unit 103 may generate a movement request to move the automatic driving vehicle 1A.
このように、通行障害判定部102Aは、画像情報に基づいて様々な判定条件を検出することができるが、これらの判定条件は一例であり、本開示を限定するものではない。   As described above, the traffic obstacle determination unit 102A can detect various determination conditions based on the image information, but these determination conditions are merely examples, and do not limit the present disclosure.
(実施の形態3)
実施の形態1では、他の車両が自動運転車1の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の幅を判定しているが、実施の形態3では、自動運転車1の傍を通行する際の他の車両の動作又は動作の変化を判定する。
(Embodiment 3)
In the first embodiment, the width of the space that can pass when another vehicle passes by the automatic driving vehicle 1 and the width of the other vehicle are detected, and the width of the other vehicle is determined. In the third embodiment, the operation or a change in the operation of another vehicle when passing by the self-driving vehicle 1 is determined.
図6は、本開示の実施の形態3における自動運転車の構成を示すブロック図である。図6に示す自動運転車1Bは、センサ11B、情報処理装置12B、移動制御部13及び駆動部14を備える。情報処理装置12Bは、プロセッサ121B及び記憶部122Bを備える。プロセッサ121Bは、センシング情報取得部101B、通行障害判定部102B及び移動要求生成部103を備える。なお、実施の形態3における自動運転車1Bの構成要素のうち、実施の形態1と同じ機能については、同じ符号を付し、説明を省略する。   FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving vehicle according to the third embodiment of the present disclosure. The automatic driving vehicle 1B shown in FIG. 6 includes a sensor 11B, an information processing device 12B, a movement control unit 13, and a driving unit 14. The information processing device 12B includes a processor 121B and a storage unit 122B. The processor 121B includes a sensing information acquisition unit 101B, a traffic obstacle determination unit 102B, and a movement request generation unit 103. Note that, among the components of the automatic driving vehicle 1B in the third embodiment, the same functions as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
センサ11Bは、自動運転車1Bの周囲の物体を検出する。センサ11Bは、例えば、光学センサであり、自動運転車1Bの傍を通行する他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向をセンシング情報として取得する。センサ11Bは、自動運転車1Bの外部の状況を示すセンシング情報をセンシング情報取得部101Bへ出力する。また、センサ11Bは、例えば、LIDAR(Light Detection and Ranging)又はミリ波レーダーである。なお、センサ11Bは、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも1つをセンシング情報として取得してもよい。   The sensor 11B detects an object around the automatic driving vehicle 1B. The sensor 11B is, for example, an optical sensor, and acquires the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle passing by the self-driving vehicle 1B as sensing information. The sensor 11B outputs sensing information indicating a situation outside the self-driving vehicle 1B to the sensing information acquisition unit 101B. Further, the sensor 11B is, for example, a LIDAR (Light Detection and Ranging) or a millimeter wave radar. Note that the sensor 11B may acquire at least one of the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle as sensing information.
センシング情報取得部101Bは、自動運転車1に搭載される物体検出に用いられるセンサ11Bから自動運転車1Bの外部の状況を示すセンシング情報を取得する。   The sensing information acquisition unit 101B acquires sensing information indicating a situation outside the automatic driving vehicle 1B from a sensor 11B used for detecting an object mounted on the automatic driving vehicle 1.
通行障害判定部102Bは、他の車両の態様として自動運転車1Bの傍を通行する際の他の車両の動作の変化を判定する。通行障害判定部102Bは、センシング情報取得部101Bによって取得された他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向(後退を含む)に基づいて、自動運転車1が通行の妨げとなっているか否かを判定する。   The traffic obstruction determination unit 102B determines a change in the operation of another vehicle when passing by the self-driving vehicle 1B as another vehicle. Based on the position, speed, acceleration, and traveling direction (including reverse) of the other vehicle acquired by the sensing information acquisition unit 101B, the traffic obstruction determination unit 102B determines whether or not the automatic driving vehicle 1 is obstructing traffic. Is determined.
通行障害判定部102Bは、速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であるか否かを判定する。   The traffic obstruction determination unit 102B determines whether at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or more than a predetermined threshold.
記憶部122Bは、例えば、半導体メモリであり、自動運転車1Bが通行の妨げとなっているか否かを判定する際に、通行障害判定部102Bで用いる所定の閾値を予め記憶する。なお、記憶部122Bは、速度の変化量と比較するための閾値と、加速度の変化量と比較するための閾値と、進行方向の角度の変化量と比較するための閾値とをそれぞれ記憶している。   The storage unit 122B is, for example, a semiconductor memory, and stores in advance a predetermined threshold used by the traffic obstruction determination unit 102B when determining whether or not the self-driving vehicle 1B is obstructing traffic. The storage unit 122B stores a threshold value for comparison with the change amount of the speed, a threshold value for comparison with the change amount of the acceleration, and a threshold value for comparison with the change amount of the angle in the traveling direction. I have.
移動要求生成部103は、速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であると判定された場合、自動運転車1Bを移動させる移動要求を生成する。   The movement request generation unit 103 moves the self-driving vehicle 1B when it is determined that at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or larger than a predetermined threshold. Generate a move request.
図7は、本開示の実施の形態3における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。   FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the movement control of the automatic driving vehicle according to the third embodiment of the present disclosure.
まず、自動運転車1Bのセンシング情報取得部101Bは、センサ11Bからセンシング情報を取得する(ステップS401)。センサ11Bは、自動運転車1Bの傍を通行する他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を取得し、取得した位置、速度、加速度及び進行方向をセンシング情報としてセンシング情報取得部101Bへ出力する。   First, the sensing information acquisition unit 101B of the self-driving vehicle 1B acquires sensing information from the sensor 11B (Step S401). The sensor 11B acquires the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle passing by the self-driving vehicle 1B, and outputs the acquired position, speed, acceleration, and traveling direction to the sensing information acquisition unit 101B as sensing information. I do.
なお、本実施の形態3では、センサ11BがLIDAR又はミリ波レーダーであり、センサ11Bが他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Bは、無線通信を介して他の車両によって取得されたセンシング情報を受信する通信部を備えてもよい。他の車両は、自動運転車1Bに対する自身の位置、自身の速度、自身の加速度及び自身の進行方向を取得して、自動運転車1Bへ送信してもよい。なお、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the third embodiment, the sensor 11B is a LIDAR or a millimeter-wave radar, and the sensor 11B acquires the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle. However, the present disclosure is not particularly limited to this. Instead, the self-driving vehicle 1B may include a communication unit that receives sensing information obtained by another vehicle via wireless communication. Another vehicle may acquire its own position, its own speed, its own acceleration, and its own traveling direction with respect to the self-driving vehicle 1B, and transmit the acquired self-driving vehicle 1B. The method of acquiring the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle is merely an example, and does not limit the present disclosure.
なお、本実施の形態3では、センシング情報取得部101Bは、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Bの傍を通行する人間又は動物の位置、速度、加速度及び進行方向を取得してもよい。取得対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。   Note that, in the third embodiment, the sensing information acquisition unit 101B acquires the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle, but the present disclosure is not particularly limited thereto, and the sensing information acquisition unit 101B of the self-driving vehicle 1B The position, speed, acceleration, and traveling direction of a human or animal passing by may be acquired. The acquisition target is typically another vehicle, but these are merely examples and do not limit the present disclosure.
なお、本実施の形態3では、センシング情報取得部101Bは、位置、速度、加速度及び進行方向を取得しているが、音声を取得してもよい。例えば、センサ11Bは、マイクロフォンを含み、センシング情報取得部101Bは、センサ11Bから音声を取得する。通行障害判定部102Bは、センシング情報取得部101Bによって取得された音声に基づいて、自動運転車1が通行の妨げとなっているか否かを判定する。具体的には、通行障害判定部102Bは、取得された音声がクラクションなどの警告音又は人の怒号であるか否かを判定する。   In the third embodiment, the sensing information acquisition unit 101B acquires the position, the speed, the acceleration, and the traveling direction, but may acquire a sound. For example, the sensor 11B includes a microphone, and the sensing information acquisition unit 101B acquires sound from the sensor 11B. The traffic obstacle determination unit 102B determines whether or not the self-driving vehicle 1 is obstructing traffic based on the sound acquired by the sensing information acquisition unit 101B. Specifically, the traffic obstacle determination unit 102B determines whether or not the acquired voice is a warning sound such as a horn or a wrath of a person.
なお、ステップS401の処理は、自動運転車1Bが停車中に実行されてもよいし、自動運転車1Bが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップS401の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車1Bが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。   Note that the process of step S401 may be executed while the automatic driving vehicle 1B is stopped, or may be executed while the automatic driving vehicle 1B is moving slowly or traveling. A typical situation in which the processing of step S401 is executed is a situation in which the automatic driving vehicle 1B is stopped, but the situation described above does not limit the present disclosure.
次に、通行障害判定部102Bは、センシング情報取得部101Bによって取得されたセンシング情報(他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向)を解析して、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量を検出する(ステップS402)。   Next, the traffic obstruction determination unit 102B analyzes the sensing information (the position, speed, acceleration, and traveling direction of the other vehicle) acquired by the sensing information acquisition unit 101B, and calculates the change amount and acceleration of the speed of the other vehicle. And the amount of change in the angle of the traveling direction are detected (step S402).
他の車両の速度の変化量を検出することにより、他の車両が減速又は停止したことを検出することができる。また、他の車両の加速度の変化量を検出することにより、他の車両が急停止したことを検出することができる。また、他の車両の進行方向の角度の変化量を検出することにより、他の車両が進路変更したことを検出することができる。このように、他の車両の減速、停止、急停止及び進路変更は、通行の妨げとなっている自動運転車1Bを回避するための動作である可能性が高い。そのため、他の車両が、減速、停止、急停止又は進路変更を行った場合、自動運転車1Bは移動を開始する。   By detecting the amount of change in the speed of the other vehicle, it is possible to detect that the other vehicle has decelerated or stopped. Further, by detecting the amount of change in the acceleration of the other vehicle, it is possible to detect that the other vehicle has suddenly stopped. Further, by detecting the amount of change in the angle of the traveling direction of another vehicle, it is possible to detect that another vehicle has changed course. As described above, the deceleration, stop, sudden stop, and course change of another vehicle are likely to be operations for avoiding the automatic driving vehicle 1B that is hindering the traffic. Therefore, when another vehicle decelerates, stops, suddenly stops, or changes course, the self-driving vehicle 1B starts moving.
次に、通行障害判定部102Bは、記憶部122Bから所定の閾値を取得し、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量の少なくとも1つが、所定の閾値以上であるか否かを判定する(ステップS403)。   Next, the traffic obstruction determination unit 102B acquires a predetermined threshold from the storage unit 122B, and determines that at least one of the amount of change in the speed, the amount of change in the acceleration, and the amount of change in the angle of the traveling direction of the other vehicle is equal to the predetermined threshold. It is determined whether or not this is the case (step S403).
ここで、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量の少なくとも1つが、所定の閾値以上であると判定された場合(ステップS403でYES)、移動要求生成部103は、自動運転車1Bの移動を開始させるための移動要求を生成する(ステップS404)。移動要求生成部103は、生成した移動要求を移動制御部13へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部13は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部14に移動を開始させる。そして、ステップS401に処理が戻る。   Here, when it is determined that at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction of the other vehicle is equal to or larger than a predetermined threshold value (YES in step S403), a movement request generation is performed. The unit 103 generates a movement request for starting the movement of the self-driving vehicle 1B (Step S404). The movement request generation unit 103 outputs the generated movement request to the movement control unit 13. The movement control unit 13 that has received the movement request performs movement control for starting movement, and causes the driving unit 14 to start movement. Then, the process returns to step S401.
なお、移動要求生成部103は、自動運転車1Bの移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部103は、自動運転車1Bの移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部103は、自動運転車1Bの移動を開始させる際に、自動運転車1Bが走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車1Bのこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   Note that, when starting the movement of the self-driving car 1B, the movement request generation unit 103 determines a specific destination such as another place on the road, a parking lot or a garage, and moves toward the determined destination. May be. In addition, when starting the movement of the self-driving vehicle 1B, the movement request generation unit 103 may generate a movement request for slowing down or continuing traveling on a road without particularly determining a destination. Furthermore, when starting the movement of the self-driving vehicle 1B, the movement request generation unit 103 may determine a route on which the self-driving vehicle 1B travels, and may generate a movement request that continues to drive the determined route. . These movement controls of the self-driving vehicle 1B are examples, and do not limit the present disclosure.
また、移動要求生成部103が移動制御を行い、自動運転車1Bの移動が開始された後、ステップS401に処理が戻るが、次にステップS401の処理が実行されるタイミングは、自動運転車1Bの移動開始直後であってもよいし、自動運転車1Bの移動終了後であってもよい。移動開始後にステップS401の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。   After the movement request generation unit 103 performs the movement control and the movement of the self-driving car 1B is started, the process returns to step S401. May be immediately after the start of the movement of the vehicle or after the movement of the automatic driving vehicle 1B is completed. The timing at which the process of step S401 is executed after the start of the movement is an example, and does not limit the present disclosure.
一方、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量のいずれもが、所定の閾値より小さいと判定された場合(ステップS403でNO)、ステップS401に処理が戻る。   On the other hand, when it is determined that any of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction of the other vehicle are smaller than the predetermined threshold (NO in step S403), the process proceeds to step S401. Return.
なお、本実施の形態3では、通行障害判定部102Bは、センサ11Bが取得した他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向から、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量を検出し、かつ、他の車両の速度の変化量、加速度の変化量及び進行方向の角度の変化量の少なくとも1つが所定の閾値以上である場合に、自動運転車1Bが通行の妨げとなっていると判定する例を示したが、画像から他の判定条件を検出してもよい。例えば、通行障害判定部102Bは、他の車両の減速、停止又は進路変更等の予め決められた動作を検出した場合に、自動運転車1Bが通行の妨げとなっていると判定してもよい。また、通行障害判定部102Bは、他の車両の速度が所定の閾値以下である場合に、自動運転車1Bが通行の妨げとなっていると判定してもよい。   In the third embodiment, the traffic obstruction determination unit 102B determines the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the acceleration of the other vehicle based on the position, speed, acceleration, and traveling direction of the other vehicle acquired by the sensor 11B. The automatic driving vehicle 1B detects the amount of change in the direction angle, and when at least one of the amount of change in the speed, the amount of change in the acceleration, and the amount of change in the angle of the traveling direction of the other vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold. Although the example in which it is determined that is obstructing the passage has been described, other determination conditions may be detected from the image. For example, when detecting a predetermined operation such as deceleration, stop, or course change of another vehicle, the traffic obstruction determination unit 102B may determine that the automatic driving vehicle 1B is obstructing the traffic. . In addition, when the speed of another vehicle is equal to or less than a predetermined threshold, the traffic obstruction determination unit 102B may determine that the automatic driving vehicle 1B is obstructing the traffic.
この場合、通行障害判定部102Bは、他の車両の態様として自動運転車1Bの傍を通行する際の他の車両の動作を判定する。センサ11Bは、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも1つをセンシング情報として取得してもよい。通行障害判定部102Bは、他の車両が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったか否かを判定する。移動要求生成部103は、他の車両が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったと判定された場合、自動運転車1Bを移動させる移動要求を生成する。   In this case, the traffic obstruction determination unit 102B determines the operation of another vehicle when passing by the self-driving vehicle 1B as another vehicle. The sensor 11B may acquire at least one of the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle as sensing information. The traffic obstruction determination unit 102B determines whether or not another vehicle has performed any one of deceleration, stop, and course change. The movement request generation unit 103 generates a movement request to move the self-driving vehicle 1B when it is determined that another vehicle has performed any one of deceleration, stop, and course change.
このように、通行障害判定部102Bは、画像情報に基づいて様々な判定条件を検出することができるが、これらの判定条件は一例であり、本開示を限定するものではない。   As described above, the traffic obstacle determination unit 102B can detect various determination conditions based on the image information, but these determination conditions are merely examples, and do not limit the present disclosure.
(実施の形態4)
実施の形態1では、センシング情報から他の車両が通行可能な空間の幅を検出しているが、実施の形態4では、地図情報から他の車両が通行可能な空間の幅を検出する。
(Embodiment 4)
In the first embodiment, the width of the space through which other vehicles can pass is detected from the sensing information. In the fourth embodiment, the width of the space through which other vehicles can pass is detected from the map information.
図8は、本開示の実施の形態4における自動運転車の構成を示すブロック図である。図8に示す自動運転車1Cは、センサ11、情報処理装置12C、移動制御部13、駆動部14及びGPS(Global Positioning System)受信機15を備える。情報処理装置12Cは、プロセッサ121C及び記憶部122Cを備える。プロセッサ121Cは、センシング情報取得部101、通行障害判定部102C、移動要求生成部103、現在位置取得部104及び地図情報取得部105を備える。なお、実施の形態4における自動運転車1Cの構成要素のうち、実施の形態1と同じ機能については、同じ符号を付し、説明を省略する。   FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of an automatic driving vehicle according to Embodiment 4 of the present disclosure. The self-driving vehicle 1C shown in FIG. 8 includes a sensor 11, an information processing device 12C, a movement control unit 13, a driving unit 14, and a GPS (Global Positioning System) receiver 15. The information processing device 12C includes a processor 121C and a storage unit 122C. The processor 121C includes a sensing information acquisition unit 101, a traffic obstacle determination unit 102C, a movement request generation unit 103, a current position acquisition unit 104, and a map information acquisition unit 105. In the components of the automatic driving vehicle 1 </ b> C in the fourth embodiment, the same functions as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
GPS受信機15は、自動運転車1Cの現在位置を示す現在位置情報を取得する。現在位置情報は、緯度及び経度で表される。GPS受信機15は、取得した現在位置情報を現在位置取得部104へ出力する。   The GPS receiver 15 acquires current position information indicating the current position of the self-driving vehicle 1C. The current position information is represented by latitude and longitude. The GPS receiver 15 outputs the acquired current position information to the current position acquisition unit 104.
現在位置取得部104は、GPS受信機15から自動運転車1Cの現在位置を示す現在位置情報を取得する。   The current position acquisition unit 104 acquires current position information indicating the current position of the automatic driving vehicle 1C from the GPS receiver 15.
記憶部122Cは、例えば、半導体メモリであり、自動運転車1Cが通行の妨げとなっているか否かを判定する際に、通行障害判定部102Cで用いる所定の長さを予め記憶する。また、記憶部122Cは、自動運転車1Cの幅を予め記憶する。また、記憶部122Cは、地図情報を予め記憶する。   The storage unit 122C is, for example, a semiconductor memory, and stores in advance a predetermined length used by the traffic obstruction determination unit 102C when determining whether or not the automatic driving vehicle 1C is obstructing traffic. The storage unit 122C stores the width of the automatic driving vehicle 1C in advance. The storage unit 122C stores the map information in advance.
地図情報取得部105は、自動運転車1Cの現在位置を含む地図情報を取得する。   The map information acquisition unit 105 acquires map information including the current position of the automatic driving vehicle 1C.
通行障害判定部102Cは、センシング情報を用いて、自動運転車1Cの傍を通行する他の車両の態様を判定する。通行障害判定部102Cは、センサ11が取得した周囲の位置情報と地図情報取得部105が取得した地図情報とに基づいて、自動運転車1Cが通行の妨げとなっているか否かを判定する。   The traffic obstruction determination unit 102C uses the sensing information to determine an aspect of another vehicle passing by the self-driving vehicle 1C. The traffic obstacle determination unit 102C determines whether or not the self-driving vehicle 1C is obstructing traffic based on the surrounding position information acquired by the sensor 11 and the map information acquired by the map information acquisition unit 105.
通行障害判定部102Cは、他の車両が自動運転車1Cの傍を通行する際に他の車両が通行可能な空間の幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として通行可能な空間の幅に対する他の車両の幅を判定する。すなわち、通行障害判定部102Cは、他の車両が自動運転車1Cの傍を通行する際に他の車両が通行可能な空間の幅から自動運転車1Cの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定する。   The traffic obstruction determination unit 102C detects the width of a space through which the other vehicle can pass and the width of the other vehicle when the other vehicle passes by the automatic driving vehicle 1C, and detects the width of the other vehicle as an aspect of the other vehicle. The width of another vehicle relative to the width of the passable space is determined. That is, when the other vehicle passes by the self-driving vehicle 1C, the traffic obstruction determination unit 102C determines that the length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1C from the width of the space in which the other vehicle can pass is another. It is determined whether it is shorter than the width of the vehicle.
例えば、通行障害判定部102Cは、他の車両が自動運転車1Cの傍を通行する道の幅と、自動運転車1Cの幅と、他の車両の幅とを検出し、他の車両の態様として他の車両の幅を判定してもよい。すなわち、通行障害判定部102Cは、道の幅から自動運転車1Cの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定する。通行障害判定部102Cは、地図情報と現在位置情報とを用いて道の幅を検出する。   For example, the traffic obstruction determination unit 102C detects the width of the road on which the other vehicle passes by the self-driving vehicle 1C, the width of the self-driving vehicle 1C, and the width of the other vehicle, and determines the mode of the other vehicle. The width of another vehicle may be determined. That is, the traffic obstruction determination unit 102C determines whether the length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1C from the width of the road is shorter than the width of other vehicles. The traffic obstacle determination unit 102C detects the width of the road using the map information and the current position information.
図9は、本開示の実施の形態4における自動運転車の移動制御の動作を説明するためのフローチャートである。   FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation of the movement control of the automatic driving vehicle according to Embodiment 4 of the present disclosure.
まず、自動運転車1Cのセンシング情報取得部101は、センサ11からセンシング情報を取得する(ステップS601)。センサ11は、自動運転車1Cの周囲の物体までの距離を示す位置情報を計測し、計測した位置情報をセンシング情報としてセンシング情報取得部101へ出力する。   First, the sensing information acquisition unit 101 of the self-driving vehicle 1C acquires sensing information from the sensor 11 (Step S601). The sensor 11 measures position information indicating a distance to an object around the self-driving vehicle 1C, and outputs the measured position information to the sensing information acquisition unit 101 as sensing information.
なお、本実施の形態4では、センサ11がLIDAR又はミリ波レーダーであり、センサ11が位置情報を計測しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Cは、無線通信を介して他の車両によって計測されたセンシング情報を受信する通信部を備えてもよい。   In the fourth embodiment, the sensor 11 is a LIDAR or a millimeter-wave radar, and the sensor 11 measures the position information. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and the automatic driving vehicle 1C performs wireless communication. May be provided with a communication unit that receives sensing information measured by another vehicle via the communication unit.
また、ステップS601の処理は、自動運転車1Cが停車中に実行されてもよいし、自動運転車1Cが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップS601の処理が実行される典型的な状況は、自動運転車1Cが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。   Further, the process of step S601 may be executed while the automatic driving vehicle 1C is stopped, or may be executed while the automatic driving vehicle 1C is moving slowly or traveling. A typical situation in which the process of step S601 is executed is a situation in which the automatic driving vehicle 1C is stopped, but the situation described above does not limit the present disclosure.
次に、現在位置取得部104は、GPS受信機15から自動運転車1Cの現在位置を示す現在位置情報を取得する(ステップS602)。   Next, the current position acquisition unit 104 acquires current position information indicating the current position of the self-driving vehicle 1C from the GPS receiver 15 (Step S602).
なお、本実施の形態4において、現在位置取得部104は、GPS受信機15から現在位置情報を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Cは、無線通信を介して外部装置から現在位置情報を受信する通信部を備えてもよい。外部装置は、例えば、自動運転車1Cの近傍を通行する他の車両、又は自動運転車1Cの近傍に配置された無線通信基地局である。自動運転車1Cの現在位置情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the fourth embodiment, the current position acquisition unit 104 acquires the current position information from the GPS receiver 15, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the automatic driving vehicle 1C performs wireless communication. A communication unit that receives the current position information from the external device via the external device may be provided. The external device is, for example, another vehicle passing near the automatic driving vehicle 1C, or a wireless communication base station arranged near the automatic driving vehicle 1C. The method of acquiring the current position information of the automatic driving vehicle 1C is an example, and does not limit the present disclosure.
次に、地図情報取得部105は、現在位置取得部104によって取得された現在位置情報で示される現在位置を含む所定の範囲の地図情報を記憶部122Cから取得する(ステップS603)。例えば、地図情報取得部105は、現在位置を中心とする半径1kmの範囲の地図情報を記憶部122Cから取得する。   Next, the map information acquisition unit 105 acquires, from the storage unit 122C, map information in a predetermined range including the current position indicated by the current position information acquired by the current position acquisition unit 104 (Step S603). For example, the map information acquisition unit 105 acquires map information in a range of a radius of 1 km around the current position from the storage unit 122C.
なお、本実施の形態4では、地図情報取得部105は、記憶部122Cに予め記憶された地図情報を読み出しているが、本開示は特にこれに限定されず、無線通信を介して外部から地図情報を取得してもよい。上記の地図情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the fourth embodiment, the map information acquisition unit 105 reads out the map information stored in advance in the storage unit 122C. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and the map information acquisition unit 105 may read the map information from outside via wireless communication. Information may be obtained. The above method of acquiring map information is an example, and does not limit the present disclosure.
次に、通行障害判定部102Cは、センサ11によって取得されたセンシング情報(位置情報)と地図情報取得部105によって取得された地図情報とを解析して、他の車両が通行可能な空間の幅を検出する(ステップS604)。   Next, the traffic obstacle determination unit 102C analyzes the sensing information (position information) acquired by the sensor 11 and the map information acquired by the map information acquisition unit 105, and determines the width of the space in which another vehicle can pass. Is detected (step S604).
例えば、センサ11がLIDAR又はミリ波レーダーである場合に、センサ11が通行可能な空間と認識している空間の一部が、実際には歩道であったり、はみ出し通行禁止の他の車線であったりして、他の車両が通行できない空間である場合がある。このような場合でも、地図情報取得部105が取得した地図情報から、センサ11が通行可能な空間と認識している空間の一部が通行不能であることが分かるので、通行障害判定部102Cは、センサ11によって取得されたセンシング情報(位置情報)と地図情報取得部105によって取得された地図情報とから、実際に通行可能な空間の幅を検出することができる。例えば、通行障害判定部102Cは、センサ11によって取得された位置情報から検出された通行可能な空間の幅と、地図情報取得部105によって取得された地図情報から検出された通行可能な空間の幅とのうちの狭い方の幅を、実際に他の車両が通行可能な空間の幅として検出する。なお、これは、センサ11が取得した位置情報と地図情報取得部105が取得した地図情報とから、実際に通行可能な空間の幅を検出する方法の一例であり、本開示を限定する主旨ではない。   For example, when the sensor 11 is a LIDAR or a millimeter-wave radar, a part of the space that the sensor 11 recognizes as a passable space is actually a sidewalk or another lane that does not protrude. Or a space in which other vehicles cannot pass. Even in such a case, the map information acquired by the map information acquisition unit 105 indicates that a part of the space recognized as a traversable space by the sensor 11 is impassable. From the sensing information (position information) obtained by the sensor 11 and the map information obtained by the map information obtaining unit 105, the width of the space that can actually pass can be detected. For example, the traffic obstacle determination unit 102 </ b> C determines the width of the passable space detected from the position information acquired by the sensor 11 and the width of the passable space detected from the map information acquired by the map information acquisition unit 105. Is detected as the width of the space in which other vehicles can actually pass. Note that this is an example of a method of detecting the width of an actually traversable space from the position information acquired by the sensor 11 and the map information acquired by the map information acquisition unit 105, and is intended to limit the present disclosure. Absent.
なお、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、例えば、自動運転車1Cから見て他の車両が通行する側の方向にある物体までの距離である。また、他の車両が通行可能な空間は、典型的には、自動運転車1Cが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車1Cの停車によって塞がれている空間を除いた空間であり、あるいは、自動運転車1Cが停車している道路上の幅方向の空間から、自動運転車1Cの停車によって塞がれている空間と、他の車両の停車又は走行によって塞がれている空間とを除いた空間などである。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。   The space through which other vehicles can pass may be a road or a place other than a road. The space through which other vehicles can pass is, for example, the distance from the self-driving vehicle 1C to an object in a direction on the side on which other vehicles pass. In addition, typically, the space through which other vehicles can pass is defined as a space in the width direction on the road where the automatic driving vehicle 1C is stopped, excluding a space closed by the stop of the automatic driving vehicle 1C. From the space in the width direction on the road where the automatic driving vehicle 1C is stopped, or the space closed by the stop of the automatic driving vehicle 1C, and the space is closed by the stop or running of another vehicle. And the space excluding the space that is being used. The space through which these other vehicles can pass is an example and does not limit the present disclosure.
例えば、通行障害判定部102Cは、自動運転車1Cが停車している道路の幅から自動運転車1Cの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。なお、自動運転車1Cの幅は、記憶部122Cに予め記憶されている。そのため、通行障害判定部102Cは、記憶部122Cから自動運転車1Cの幅を読み出す。   For example, the traffic obstruction determination unit 102C may detect a length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1C from the width of the road on which the self-driving vehicle 1C is stopped as the width of a space through which other vehicles can pass. Good. Note that the width of the automatic driving vehicle 1C is stored in the storage unit 122C in advance. Therefore, the traffic obstacle determination unit 102C reads the width of the self-driving vehicle 1C from the storage unit 122C.
この場合、センシング情報は、自動運転車1Cから、自動運転車1Cの周囲の物体までの距離を示す位置情報を含む。そのため、通行障害判定部102Cは、自動運転車1Cの右方向にある物体までの距離と、自動運転車1Cの左方向にある物体までの距離とを合わせた距離を、道路の幅として算出し、算出した道路の幅から自動運転車1Cの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の第1の幅として検出する。   In this case, the sensing information includes position information indicating a distance from the self-driving vehicle 1C to an object around the self-driving vehicle 1C. Therefore, the traffic obstruction determination unit 102C calculates, as the width of the road, a distance obtained by adding the distance to the object in the right direction of the automatic driving vehicle 1C and the distance to the object in the left direction of the automatic driving vehicle 1C. The length obtained by subtracting the width of the self-driving vehicle 1C from the calculated width of the road is detected as the first width of the space through which other vehicles can pass.
また、地図情報は、自動運転車1Cが停車している道路の幅を含む。そのため、通行障害判定部102Cは、地図情報から自動運転車1Cが停車している道路の幅を特定し、特定した道路の幅から自動運転車1Cの幅を減算した長さを、他の車両が通行可能な空間の第2の幅として検出する。   In addition, the map information includes the width of the road where the automatic driving vehicle 1C is stopped. Therefore, the traffic obstruction determination unit 102C specifies the width of the road on which the automatic driving vehicle 1C is stopped from the map information, and subtracts the width obtained by subtracting the width of the automatic driving vehicle 1C from the specified road width for other vehicles. Is detected as the second width of the passable space.
そして、通行障害判定部102Cは、検出した第1の幅と第2の幅とのうちの狭い方の幅を、実際に他の車両が通行可能な空間の幅として決定する。   Then, the traffic obstruction determination unit 102C determines the smaller one of the detected first width and the second width as the width of the space in which another vehicle can actually pass.
なお、本実施の形態4では、通行障害判定部102Cは、センサ11によって取得されたセンシング情報(位置情報)と地図情報取得部105によって取得された地図情報とを用いて、他の車両が通行可能な空間の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、通行障害判定部102Cは、地図情報取得部105によって取得された地図情報のみを用いて、他の車両が通行可能な空間の幅を検出してもよい。   In the fourth embodiment, the traffic obstacle determination unit 102C uses the sensing information (position information) acquired by the sensor 11 and the map information acquired by the map information acquisition unit 105 to allow another vehicle to travel. Although the width of a possible space is detected, the present disclosure is not particularly limited thereto, and the traffic obstruction determination unit 102C uses only the map information acquired by the map information acquisition unit 105 to allow other vehicles to travel. The width of a possible space may be detected.
次に、通行障害判定部102Cは、センシング情報取得部101によって取得されたセンシング情報(位置情報)を解析して、他の車両の幅を検出する(ステップS605)。   Next, the traffic obstacle determination unit 102C analyzes the sensing information (position information) acquired by the sensing information acquisition unit 101 and detects the width of another vehicle (step S605).
なお、本実施の形態4では、通行障害判定部102Cは、他の車両の幅を検出しているが、本開示は特にこれに限定されず、自動運転車1Cの傍を通行する人間又は動物の幅を検出してもよい。検出対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。また、通行障害判定部102Cは、自動運転車1Cが位置する道における自動運転車1Cから当該道の端までの距離と、他の車両の幅と、を検出してもよい。すなわち、通行障害判定部102Cは、自動運転車1Cが位置する道における自動運転車1Cから当該道の端までの距離を、他の車両が通行可能な空間の幅として検出してもよい。   In the fourth embodiment, the traffic obstruction determination unit 102C detects the width of another vehicle. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and a person or an animal passing by the self-driving vehicle 1C. May be detected. The detection target is typically another vehicle, but these are merely examples and do not limit the present disclosure. In addition, the traffic obstruction determination unit 102C may detect the distance from the automatic driving vehicle 1C to the end of the road on the road where the automatic driving vehicle 1C is located, and the width of another vehicle. That is, the traffic obstruction determination unit 102C may detect the distance from the self-driving vehicle 1C to the end of the road on the road where the self-driving vehicle 1C is located as the width of the space through which other vehicles can pass.
次に、通行障害判定部102Cは、記憶部122Cから所定の長さを取得し、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いか否かを判定する(ステップS606)。なお、通行障害判定部102Cは、上記道の端までの距離と、他の車両の幅とを比較してもよい。   Next, the traffic obstruction determination unit 102C acquires a predetermined length from the storage unit 122C, and determines whether the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding the predetermined length to the width of another vehicle. Is determined (step S606). In addition, the traffic obstacle determination unit 102C may compare the distance to the end of the road with the width of another vehicle.
ここで、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さよりも短いと判定された場合(ステップS606でYES)、移動要求生成部103は、自動運転車1Cの移動を開始させるための移動要求を生成する(ステップS607)。移動要求生成部103は、生成した移動要求を移動制御部13へ出力する。移動要求を受け取った移動制御部13は、移動を開始するための移動制御を行い、駆動部14に移動を開始させる。そして、ステップS601に処理が戻る。   Here, when it is determined that the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding the predetermined length to the width of another vehicle (YES in step S606), the movement request generation unit 103 sets the automatic driving vehicle A movement request for starting the movement of 1C is generated (step S607). The movement request generation unit 103 outputs the generated movement request to the movement control unit 13. The movement control unit 13 that has received the movement request performs movement control for starting movement, and causes the driving unit 14 to start movement. Then, the process returns to step S601.
なお、移動要求生成部103は、自動運転車1Cの移動を開始させる際に、道路上の他の場所、駐車場又は車庫などの特定の移動先を決定し、決定した移動先に向けて移動させてもよい。また、移動要求生成部103は、自動運転車1Cの移動を開始させる際に、特に移動先を決定することなく、道路上を徐行又は走行し続けるような移動要求を生成してもよい。さらに、移動要求生成部103は、自動運転車1Cの移動を開始させる際に、自動運転車1Cが走行するルートを決定し、決定したルートを走行し続けるような移動要求を生成してもよい。自動運転車1Cのこれらの移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   Note that, when starting the movement of the automatic driving vehicle 1C, the movement request generation unit 103 determines a specific destination such as another place on the road, a parking lot, or a garage, and moves toward the determined destination. May be. In addition, when starting the movement of the self-driving vehicle 1C, the movement request generation unit 103 may generate a movement request for slowing down or continuing traveling on a road without particularly determining a destination. Furthermore, when starting the movement of the self-driving vehicle 1C, the movement request generation unit 103 may determine a route on which the self-driving vehicle 1C travels, and may generate a movement request that continues to drive the determined route. . These movement controls of the self-driving vehicle 1C are examples, and do not limit the present disclosure.
また、移動要求生成部103が移動制御を行い、自動運転車1Cの移動が開始された後、ステップS601に処理が戻るが、次にステップS601の処理が実行されるタイミングは、自動運転車1Cの移動開始直後であってもよいし、自動運転車1Cの移動終了後であってもよい。移動開始後にステップS601の処理が実行されるタイミングは一例であり、本開示を限定するものではない。   After the movement request generation unit 103 performs the movement control and the movement of the self-driving car 1C is started, the process returns to step S601. May be immediately after the start of the movement of the vehicle or after the movement of the automatic driving vehicle 1C is completed. The timing at which the process of step S601 is executed after the start of the movement is an example, and does not limit the present disclosure.
一方、通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さ以上であると判定された場合(ステップS606でNO)、ステップS601に処理が戻る。   On the other hand, when it is determined that the width of the passable space is equal to or greater than the width obtained by adding the predetermined length to the width of another vehicle (NO in step S606), the process returns to step S601.
なお、通行障害判定部102で行う処理は、機械学習を用いてもよい。機械学習には、例えば、入力情報に対してラベル(出力情報)が付与された教師データを用いて入力と出力との関係を学習する教師あり学習、ラベルのない入力のみからデータの構造を構築する教師なし学習、ラベルありとラベルなしのどちらも扱う半教師あり学習、状態の観測結果から選択した行動に対するフィードバック(報酬)を得ることにより、最も多く報酬を得ることができる連続した行動を学習する強化学習などが挙げられる。また、機械学習の具体的な手法として、ニューラルネットワーク(多層のニューラルネットワークを用いた深層学習を含む)、遺伝的プログラミング、決定木、ベイジアン・ネットワーク、サポート・ベクター・マシン(SVM)などが存在する。本開示においては、以上で挙げた具体例のいずれかを用いればよい。   Note that the processing performed by the traffic obstacle determination unit 102 may use machine learning. For machine learning, for example, supervised learning that learns the relationship between input and output by using teacher data to which a label (output information) is added to input information, and constructs a data structure from only unlabeled input Unsupervised learning, semi-supervised learning that handles both labeled and unlabeled, learning continuous actions that can get the most reward by obtaining feedback (reward) for the selected action from the state observation result And reinforcement learning. Further, specific methods of machine learning include neural networks (including deep learning using multilayer neural networks), genetic programming, decision trees, Bayesian networks, and support vector machines (SVM). . In the present disclosure, any of the specific examples described above may be used.
(本開示の基礎となった知見)
従来、車両が収集したセンシング情報に基づいて渋滞の可能性を検出する技術がある(例えば、特開2015−18396号公報参照)。
(Knowledge underlying the present disclosure)
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for detecting a possibility of congestion based on sensing information collected by a vehicle (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-18396).
特開2015−18396号公報において、各車両に搭載した車載器は、撮影した道路の画像から速度制限パターンを認識して制限速度を取得し、取得した制限速度と自車両の現在の車速との差分及び自車両の現在位置をサーバへ送信し、サーバは、各車両から受信した車速の差分に基づいて渋滞の可能性を把握し、低速の状態が一定時間継続する場合に渋滞を検出し、車両の位置と道路地図とに基づいて道路の渋滞区間を識別し、各車両に対して渋滞区間を通知したり、ルート変更を指示したりしている。   In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-18396, an on-vehicle device mounted on each vehicle recognizes a speed limit pattern from a photographed road image to acquire a speed limit, and obtains a speed limit between the obtained speed limit and the current vehicle speed of the host vehicle. Transmit the difference and the current position of the vehicle to the server, the server grasps the possibility of congestion based on the difference between the vehicle speed received from each vehicle, and detects the congestion when the low-speed state continues for a certain time, The traffic congestion section of the road is identified based on the position of the vehicle and the road map, the traffic congestion section is notified to each vehicle, and a route change is instructed.
しかしながら、上記従来の技術では、渋滞を回避して移動した移動体が移動先で他の移動体の通行の妨げになるおそれがあり、更なる改善が必要とされていた。   However, in the above-described conventional technique, there is a possibility that a moving body that has moved while avoiding traffic congestion may obstruct the passage of another moving body at a destination, and further improvement is required.
ユーザに対し、自動車の内外で所定のサービスを提供する技術が考えられている。例えば、自動車の中で映像コンテンツを視聴させるサービスがユーザに提供される。また、例えば、駐車場のない被介護者の自宅まで自動車が介護者を乗せて走行し、被介護者の自宅で自動車を降りた介護者が訪問介護を実施する訪問介護サービスが被介護者(ユーザ)に提供される。このようなサービスでは、自動車を待機させた状態でユーザにサービスを提供するが、待機中の自動車が他の車両の通行の妨げとなるおそれがある。   A technology for providing a user with a predetermined service inside or outside a car has been considered. For example, a service for viewing video content in a car is provided to a user. Further, for example, a home-visit care service in which a car runs with a caregiver to the home of a cared person without a parking lot and a carer who gets off the car at the cared-home of the cared person performs home-based care is provided by a cared person ( User). In such a service, the service is provided to the user while the car is on standby, but the car on standby may obstruct the passage of other vehicles.
図1は、自動運転車の中でユーザが所定のサービスを受ける例について説明するための図である。   FIG. 1 is a diagram for explaining an example in which a user receives a predetermined service in an automatic driving vehicle.
図1では、自動運転車201の中でユーザが所定のサービスを受けており、自動運転車201は、道路203上に停車している。道路203の幅は、2台の車両がちょうど並んで通行可能な長さである。道路203において、自動運転車201の後方からきた他の車両202が自動運転車201を追い越す場合、他の車両202は、停車中の自動運転車201の手前で減速して進路変更し、停車中の自動運転車201の傍を低速で通過する必要がある。このように、サービスを提供するために停車中の自動運転車201が、他の車両202の通行の妨げとなる場合がある。   In FIG. 1, the user receives a predetermined service in the automatic driving vehicle 201, and the automatic driving vehicle 201 is stopped on the road 203. The width of the road 203 is a length that allows two vehicles to pass in a line. When another vehicle 202 coming from behind the self-driving vehicle 201 overtakes the self-driving vehicle 201 on the road 203, the other vehicle 202 decelerates and changes course before the stopped self-driving vehicle 201, and stops. It is necessary to pass by the self-driving car 201 at low speed. As described above, there is a case where the self-driving vehicle 201 that is stopped to provide the service may hinder the traffic of another vehicle 202.
上記の従来技術では、車両が収集したセンシング情報に基づいて渋滞の可能性を検出する技術が開示されている。   The above prior art discloses a technique for detecting a possibility of congestion based on sensing information collected by a vehicle.
しかしながら、上記の従来技術で開示されている技術は、渋滞の可能性を推測することは可能だが、実際に渋滞が発生しているか否かを検出することは困難である。したがって、待機する位置へ移動した移動体が当該待機する位置で他の移動体の通行の妨げになるおそれがある。   However, the technology disclosed in the above-described conventional technology can estimate the possibility of traffic congestion, but it is difficult to detect whether or not traffic congestion actually occurs. Therefore, there is a possibility that the moving body that has moved to the standby position may obstruct the passage of another moving body at the standby position.
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータが、1以上の第1移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサが出力する前記1以上の第1移動体の外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて前記1以上の第1移動体の傍を通過する他の移動体の態様が判定された判定結果それぞれを取得し、前記1以上の第1移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれを取得し、前記1以上の第1移動体と異なる第2移動体についての基準位置を示す基準位置情報を取得し、前記判定結果それぞれ及び前記移動体位置情報それぞれを用いて特定される第1位置と前記基準位置情報の示す前記基準位置とに応じて、前記第2移動体に待機させる第2位置を決定し、前記第2移動体を前記第2位置へ移動させる移動要求を前記第2移動体へ出力する。   In order to solve such a problem, an information processing method according to an embodiment of the present disclosure is directed to a computer, in which the computer outputs a sensor used for detecting an object mounted on one or more first moving objects. Using each of the sensing information indicating a situation outside the one moving body, each of the determination results obtained by determining the modes of the other moving bodies passing by the one or more first moving bodies is acquired, and the one or more of the one or more first moving bodies are obtained. Acquiring moving object position information indicating the position of one moving object, acquiring reference position information indicating a reference position of a second moving object different from the one or more first moving objects, acquiring the judgment result and the movement, respectively. According to the first position specified using each of the body position information and the reference position indicated by the reference position information, a second position at which the second mobile unit is to be on standby is determined, and the second mobile unit is Moved to the second position The movement request is output to the second movable body that.
この構成によれば、1以上の第1移動体の傍を通過する他の移動体の態様を判定した判定結果それぞれと、1以上の第1移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれとを用いて特定される第1位置と基準位置とに応じて、第2移動体に待機させる第2位置が決定されるが、この決定において、1以上の第1移動体が存在する位置のうち、他の移動体の通行の妨げにならない又はなりにくい位置を、第2移動体に待機させる第2位置として決定することができるので、第2位置へ移動した移動体が第2位置で他の移動体の通行の妨げになることを抑制することができる。   According to this configuration, each of the determination results of the modes of the other moving objects that pass by the one or more first moving objects and the moving object position information indicating the positions of the one or more first moving objects are respectively stored. The second position at which the second mobile unit waits is determined in accordance with the first position and the reference position specified using the first position. In this determination, among the positions where one or more first mobile units exist, Since a position that does not hinder or obstructs the passage of another moving object can be determined as the second position where the second moving object waits, the moving object that has moved to the second position is not moved at the second position. It is possible to suppress obstruction of the passage of the body.
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記センシング情報を前記1以上の第1移動体からそれぞれ取得し、さらに、前記センシング情報それぞれを用いて、前記他の移動体の態様を判定してもよい。   In the information processing method described above, further, the sensing information may be obtained from the one or more first moving bodies, and the aspect of the other moving body may be determined using each of the sensing information. Good.
この構成によれば、コンピュータにおいて、センシング情報を1以上の第1移動体からそれぞれ取得し、センシング情報それぞれを用いて、他の移動体の態様を判定することができる。   According to this configuration, the computer can acquire the sensing information from each of the one or more first moving bodies, and determine an aspect of another moving body using each of the sensing information.
また、上記の情報処理方法において、前記判定結果は、前記第1移動体が前記他の移動体の通行を妨げたかについての判定結果であり、前記第1位置は、前記判定結果それぞれに基づいて決定される、前記移動体位置情報それぞれの示す位置のうちの前記第1移動体が前記他の移動体の通行を妨げた第3位置を含み、前記第2位置の決定は、前記第3位置以外の位置であって前記基準位置から所定の範囲内の位置を前記第2位置に決定してもよい。   Further, in the above information processing method, the determination result is a determination result as to whether the first moving body has obstructed the passage of the other moving body, and the first position is based on each of the determination results. Among the positions indicated by the moving object position information, the first moving object includes a third position at which the other moving object is blocked from passing, and the second position is determined by the third position. A position other than the above and within a predetermined range from the reference position may be determined as the second position.
この構成によれば、第1移動体が他の移動体の通行を妨げた第3位置以外の位置であり、基準位置から所定の範囲内の位置が、第2移動体に待機させる第2位置に決定されるので、第1移動体が他の移動体の通行を妨げておらず、かつ基準位置から所定の範囲内の位置に第2移動体を待機させることができる。   According to this configuration, the first moving body is a position other than the third position at which the passage of the other moving body is obstructed, and a position within a predetermined range from the reference position is the second position at which the second moving body waits. Therefore, the first mobile unit does not obstruct the passage of other mobile units, and the second mobile unit can be made to wait at a position within a predetermined range from the reference position.
また、上記の情報処理方法において、前記判定結果は、前記第1移動体が前記他の移動体の通行を妨げたかについての判定結果であり、前記第1位置は、前記判定結果それぞれに基づいて決定される、前記移動体位置情報それぞれの示す位置のうちの前記第1移動体が前記他の移動体の通行を妨げていない第4位置を含み、前記第2位置の決定は、前記第4位置であって前記基準位置から所定の範囲内の位置を前記第2位置に決定してもよい。   Further, in the above information processing method, the determination result is a determination result as to whether the first moving body has obstructed the passage of the other moving body, and the first position is based on each of the determination results. The first moving object among the positions indicated by the moving object position information to be determined includes a fourth position which does not prevent the passage of the other moving object, and the second position is determined by the fourth position. A position that is a position within a predetermined range from the reference position may be determined as the second position.
この構成によれば、第1移動体が他の移動体の通行を妨げていない第4位置であり、かつ基準位置から所定の範囲内の位置が、第2移動体に待機させる第2位置に決定されるので、第1移動体が他の移動体の通行を妨げておらず、かつ基準位置から所定の範囲内の位置に第2移動体を待機させることができる。   According to this configuration, the first moving body is at the fourth position where the passage of other moving bodies is not obstructed, and a position within a predetermined range from the reference position is set at the second position where the second moving body waits. Since the determination is made, the first moving body does not obstruct the passage of other moving bodies, and the second moving body can be made to wait at a position within a predetermined range from the reference position.
また、上記の情報処理方法において、さらに、前記第2移動体が前記基準位置に到着するまでの到着時間を取得し、前記所定の範囲は、前記到着時間内に前記第2位置から前記基準位置まで移動可能な範囲又は前記到着時間内に前記第2移動体の現在地から前記第2位置を経由して前記基準位置まで移動可能な範囲であってもよい。   Further, in the above information processing method, further, an arrival time until the second mobile unit arrives at the reference position is obtained, and the predetermined range is set within the arrival time from the second position to the reference position. It may be a range that can be moved to or a range that can be moved from the current position of the second mobile unit to the reference position via the second position within the arrival time.
この構成によれば、到着時間内に第2位置から基準位置まで移動可能な範囲又は到着時間内に第2移動体の現在地から第2位置を経由して基準位置まで移動可能な範囲に第2移動体を待機させることができる。   According to this configuration, the second movable body is moved from the current position to the reference position via the second position from the current position to the reference position within the arrival time or from the current position of the second mobile body within the arrival time. The moving object can be put on standby.
また、上記の情報処理方法において、前記第2位置の決定は、前記第1移動体が前記他の移動体の通行を妨げた度合いに基づいて、前記移動体位置情報の示す位置を前記第1位置として特定してもよい。   In the information processing method described above, the determination of the second position may include determining the position indicated by the moving object position information based on a degree of the first moving object preventing passage of the other moving object. The position may be specified.
この構成によれば、第1移動体が他の移動体の通行を妨げた度合いに基づいて、移動体位置情報の示す位置が第1位置として特定されるので、第1移動体が他の移動体の通行をどの程度妨げているのかを数値化することができ、第1移動体が他の移動体の通行を最も妨げていない位置を容易に特定することができる。   According to this configuration, the position indicated by the moving body position information is specified as the first position based on the degree of the first moving body obstructing the passage of the other moving body, so that the first moving body is not moved by another moving body. It is possible to quantify the degree of obstruction of the passage of the body, and to easily identify the position where the first moving body does not obstruct the passage of another moving body most.
また、上記の情報処理方法において、前記第2位置の決定は、前記移動体位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する移動体の数に基づいて、前記第2位置を決定してもよい。   In the above information processing method, the determination of the second position may be performed based on the number of moving objects existing within a predetermined range from the position indicated by the moving object position information. Good.
この構成によれば、前記移動体位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する移動体の数に基づいて、前記第2位置が決定されるので、待機位置の近傍に複数の移動体が集まってしまい、当該複数の移動体が他の移動体の障害になるのを防止することができる。   According to this configuration, since the second position is determined based on the number of moving objects existing within a predetermined range from the position indicated by the moving object position information, a plurality of moving objects are located near the standby position. It is possible to prevent the plurality of moving objects from gathering and becoming an obstacle to other moving objects.
また、上記の情報処理方法において、前記第2位置の決定は、過去の前記判定結果それぞれ及び過去の前記移動体位置情報それぞれを用いて特定される過去の第1位置と、前記第1位置と、前記基準位置とに応じて、前記第2位置を決定してもよい。   Further, in the above information processing method, the determination of the second position is performed by using a past first position specified using each of the past determination results and a past moving object position information, and the first position, The second position may be determined according to the reference position.
この構成によれば、現在の判定結果それぞれ及び現在の移動体位置情報それぞれを用いて特定される現在の第1位置だけでなく、過去の判定結果それぞれ及び過去の移動体位置情報それぞれを用いて特定される過去の第1位置に応じて、より最適な第2移動体に待機させる第2位置を決定することができる。   According to this configuration, not only the current first position specified using each of the current determination result and each of the current moving body position information, but also each of the past determination result and each of the past moving body position information are used. According to the specified past first position, it is possible to determine a more optimal second position at which the second mobile unit waits.
本開示の他の態様に係る情報処理装置は、1以上の第1移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサが出力する前記1以上の第1移動体の外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて前記1以上の第1移動体の傍を通過する他の移動体の態様が判定された判定結果それぞれを取得する判定結果取得部と、前記1以上の第1移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれを取得する移動体位置情報取得部と、前記1以上の第1移動体と異なる第2移動体についての基準位置を示す基準位置情報を取得する基準位置情報取得部と、前記判定結果それぞれ及び前記移動体位置情報それぞれを用いて特定される第1位置と前記基準位置情報の示す前記基準位置とに応じて、前記第2移動体に待機させる第2位置を決定する決定部と、前記第2移動体を前記第2位置へ移動させる移動要求を前記第2移動体へ出力する出力部と、を備える。   An information processing apparatus according to another aspect of the present disclosure is a sensing information indicating a situation outside the one or more first moving bodies, which is output by a sensor used for detecting an object mounted on the one or more first moving bodies. A determination result acquisition unit that acquires a determination result obtained by determining an aspect of another moving body that passes by the one or more first moving bodies, and a position of the one or more first moving bodies. A moving body position information acquiring unit that acquires moving body position information, a reference position information acquiring unit that acquires reference position information indicating a reference position of a second moving body different from the one or more first moving bodies, A determining unit that determines a second position to be made to stand by by the second moving body in accordance with a first position specified using each of the determination result and the moving body position information and the reference position indicated by the reference position information; And the second And an output unit for outputting a movement request to move a moving body to said second position to said second mobile body.
この構成によれば、1以上の第1移動体の傍を通過する他の移動体の態様を判定した判定結果それぞれと、1以上の第1移動体の位置を示す移動体位置情報それぞれとを用いて特定される第1位置と基準位置とに応じて、第2移動体に待機させる第2位置が決定されるが、この決定において、1以上の第1移動体が存在する位置のうち、他の移動体の通行の妨げにならない又はなりにくい位置を、第2移動体に待機させる第2位置として決定することができるので、第2位置へ移動した移動体が第2位置で他の移動体の通行の妨げになることを抑制することができる。   According to this configuration, each of the determination results of the modes of the other moving objects that pass by the one or more first moving objects and the moving object position information indicating the positions of the one or more first moving objects are respectively stored. The second position at which the second mobile unit waits is determined in accordance with the first position and the reference position specified using the first position. In this determination, among the positions where one or more first mobile units exist, Since a position that does not hinder or obstructs the passage of another moving object can be determined as the second position where the second moving object waits, the moving object that has moved to the second position is not moved at the second position. It is possible to suppress obstruction of the passage of the body.
また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。   Each of the embodiments described below shows a specific example of the present disclosure. Numerical values, shapes, components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and do not limit the present disclosure. In addition, among the components in the following embodiments, components not described in the independent claims indicating the highest concept are described as arbitrary components. Further, in all the embodiments, the respective contents can be combined.
(実施の形態5)
以下、本開示の実施の形態5における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。
(Embodiment 5)
Hereinafter, the overall configuration and overall operation of the vehicle control system according to Embodiment 5 of the present disclosure will be described in detail.
図10は、本開示の実施の形態5における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。   FIG. 10 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to Embodiment 5 of the present disclosure.
図10に示す自動車制御システム100は、第1自動車10A,10B,10C及び第2自動車2を備える。第2自動車2は、ネットワーク5を介して第1自動車10A,10B,10Cと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク5は、例えば、インターネットである。   The vehicle control system 100 shown in FIG. 10 includes first vehicles 10A, 10B, 10C and a second vehicle 2. The second vehicle 2 is communicably connected to the first vehicles 10A, 10B, 10C via the network 5. The network 5 is, for example, the Internet.
第1自動車10A,10B,10Cは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。第1自動車10A,10B,10Cは、センサが出力する第1自動車10A,10B,10Cの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれ第2自動車2へ送信する。また、第1自動車10A,10B,10Cは、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報(移動体位置情報)をそれぞれ第2自動車2へ送信する。   The first automobiles 10A, 10B, 10C are equipped with sensors used for object detection. The first vehicles 10A, 10B, and 10C each use the sensing information output from the sensor to indicate a situation outside the first vehicles 10A, 10B, and 10C, and that the other vehicles passing by the first vehicles 10A, 10B, and 10C. The determination result of determining the mode of the vehicle is transmitted to the second vehicle 2. Further, the first vehicles 10A, 10B, 10C transmit vehicle position information (moving body position information) indicating the positions of the first vehicles 10A, 10B, 10C to the second vehicle 2, respectively.
第2自動車2は、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、第2自動車2の中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。   The second automobile 2 provides a predetermined service to the user. The predetermined service is, for example, a service that allows a user to view video content in the second automobile 2.
第2自動車2は、第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、第2自動車2についての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、第2自動車2の目的地である。第2自動車2は、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第1位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、第2自動車2に待機させる第2位置を決定する。また、第2自動車2は、第2自動車2に第2位置へ移動させる移動要求を生成する。   The second vehicle 2 obtains each determination result that determines the mode of another vehicle passing by the first vehicle 10A, 10B, 10C, and obtains vehicle position information indicating the position of the first vehicle 10A, 10B, 10C, respectively. Is obtained, and reference position information indicating a reference position of the second vehicle 2 is obtained. The reference position is the destination of the second vehicle 2. The second vehicle 2 determines a second position at which the second vehicle 2 waits according to the first position specified using each of the determination result and the moving object position information and the reference position indicated by the reference position information. . In addition, the second vehicle 2 generates a movement request to move the second vehicle 2 to the second position.
なお、本実施の形態5では、自動車制御システム100は、3台の第1自動車10A,10B,10Cを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、2台以下の第1自動車を備えてもよく、4台以上の第1自動車を備えてもよい。   In the fifth embodiment, the vehicle control system 100 includes three first vehicles 10A, 10B, and 10C. However, the present disclosure is not particularly limited thereto, and two or less first vehicles are used. Or four or more first automobiles.
また、第1自動車10A,10B,10C及び第2自動車2は、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。   In addition, the first automobiles 10A, 10B, 10C and the second automobile 2 may be driven by a person or may be an autonomous vehicle that does not drive.
図11は、本開示の実施の形態5における第1自動車及び第2自動車の構成を示すブロック図である。   FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of a first vehicle and a second vehicle according to Embodiment 5 of the present disclosure.
図11に示すように、第1自動車10Aは、情報処理装置16を備える。情報処理装置16は、センサ111、プロセッサ112、GPS(Global Positioning System)受信機113及び通信部114を備える。プロセッサ112は、位置情報取得部161、状況情報取得部162及び通行障害検出部163を備える。なお、第1自動車10B,10Cの構成は、第1自動車10Aと同じである。   As shown in FIG. 11, the first automobile 10A includes an information processing device 16. The information processing device 16 includes a sensor 111, a processor 112, a GPS (Global Positioning System) receiver 113, and a communication unit 114. The processor 112 includes a position information acquisition unit 161, a status information acquisition unit 162, and a traffic obstacle detection unit 163. The configuration of the first automobiles 10B and 10C is the same as that of the first automobile 10A.
GPS受信機113は、第1自動車10Aの現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する。車両位置情報は、緯度及び経度で表される。GPS受信機113は、取得した車両位置情報を位置情報取得部161へ出力する。   The GPS receiver 113 acquires vehicle position information indicating the current vehicle position of the first automobile 10A. The vehicle position information is represented by latitude and longitude. The GPS receiver 113 outputs the obtained vehicle position information to the position information obtaining unit 161.
位置情報取得部161は、GPS受信機113から第1自動車10Aの現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する。   The position information acquisition unit 161 acquires vehicle position information indicating the current vehicle position of the first automobile 10A from the GPS receiver 113.
センサ111は、第1自動車10Aの周囲の物体を検出する。センサ111は、例えば、イメージセンサであり、第1自動車10Aの周囲の画像情報を取得する。センサ111は、第1自動車10Aの外部の状況を示す状況情報(センシング情報)を状況情報取得部162へ出力する。   The sensor 111 detects an object around the first vehicle 10A. The sensor 111 is, for example, an image sensor, and acquires image information around the first automobile 10A. The sensor 111 outputs situation information (sensing information) indicating a situation outside the first vehicle 10A to the situation information acquisition unit 162.
状況情報取得部162は、位置情報取得部161によって取得された第1自動車10Aの現在の位置における第1自動車10Aの外部の状況を示す状況情報(センシング情報)をセンサ111から取得する。   The situation information acquisition unit 162 acquires, from the sensor 111, situation information (sensing information) indicating the situation outside the first vehicle 10A at the current position of the first vehicle 10A acquired by the position information acquisition unit 161.
状況情報とは、第1自動車10Aの周囲の画像、第1自動車10Aの近辺に停車中の車の数、第1自動車10Aが存在する道路の交通量、第1自動車10Aが存在する道路の車線数、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両が通行可能な空間の幅、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両の幅、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両の位置、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両の速度、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両の加速度、及び第1自動車10Aの傍を通過する他の車両の進行方向などであるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。   The situation information is an image around the first car 10A, the number of cars stopped near the first car 10A, the traffic volume on the road where the first car 10A exists, and the lane of the road where the first car 10A exists. Number, the width of the space through which other vehicles passing by the first vehicle 10A can pass, the width of other vehicles passing by the first vehicle 10A, and the width of other vehicles passing by the first vehicle 10A. The position, the speed of other vehicles passing by the first vehicle 10A, the acceleration of other vehicles passing by the first vehicle 10A, and the traveling direction of other vehicles passing by the first vehicle 10A. However, these are examples and do not limit the present disclosure.
なお、交通量とは、例えば、第1自動車10Aの近辺を移動している車両、人、自転車及びバイクの数を表す。   The traffic volume indicates, for example, the number of vehicles, people, bicycles, and motorcycles moving near the first automobile 10A.
また、他の車両が通行可能な空間とは、道路であってもよいし、道路以外の場所であってもよい。他の車両が通行可能な空間は、典型的には、第1自動車10Aが停車している道路上の幅方向の空間から、第1自動車10Aが停車している空間を除いた空間であり、あるいは、第1自動車10Aが停車している道路上の幅方向の空間から、第1自動車10Aが停車している空間と、他の車両が停車又は走行している空間とを除いた空間などである。そのため、他の車両が通行可能な空間の幅は、例えば、第1自動車10Aが停車している道路の幅方向の長さから、第1自動車10Aの幅方向の長さを減算した長さを表す。これらの他の車両が通行可能な空間は一例であり、本開示を限定するものではない。   The space through which other vehicles can pass may be a road or a place other than a road. The space through which other vehicles can pass is typically a space obtained by removing the space in which the first vehicle 10A is stopped from the space in the width direction on the road where the first vehicle 10A is stopped, Alternatively, from the space in the width direction on the road where the first car 10A is stopped, a space excluding the space where the first car 10A is stopped and the space where other vehicles are stopped or running, etc. is there. Therefore, the width of the space through which other vehicles can pass is, for example, the length obtained by subtracting the width of the first vehicle 10A in the width direction from the width of the road on which the first vehicle 10A is stopped. Represent. The space through which these other vehicles can pass is an example and does not limit the present disclosure.
また、本実施の形態5では、状況情報取得部162は、他の車両の幅を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、第1自動車10Aの傍を通過する人間又は動物の幅を取得してもよい。取得対象は、典型的には、他の車両であるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。   Further, in the fifth embodiment, the situation information acquisition unit 162 acquires the width of another vehicle. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and the situation information acquisition unit 162 is not limited to this. May be obtained. The acquisition target is typically another vehicle, but these are merely examples and do not limit the present disclosure.
通行障害検出部163は、状況情報(センシング情報)を用いて、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両の態様を判定する。具体的には、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された周囲の状況情報に基づいて、第1自動車10Aが通行の障害となっているか否かを判定する。例えば、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された状況情報に基づいて、第1自動車10Aが通行の障害となっているか否かに関する通行障害情報を検出する。   The traffic obstruction detection unit 163 uses the situation information (sensing information) to determine an aspect of another vehicle passing by the first automobile 10A. Specifically, based on the surrounding situation information acquired by the situation information acquiring section 162, the traffic obstacle detecting section 163 determines whether or not the first vehicle 10A has a traffic obstacle. For example, based on the status information acquired by the status information acquisition unit 162, the traffic obstruction detection unit 163 detects traffic obstruction information related to whether or not the first vehicle 10A has a traffic obstruction.
なお、通行障害情報とは、通行障害の有無、通行障害の発生回数、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値などであるが、これらは一例であり、本開示を限定するものではない。なお、通行障害情報が、通行障害の発生回数、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値など、過去の履歴を利用して生成される情報を含む場合には、情報処理装置16は過去の履歴を記憶する記憶部を備える必要がある。また、通行障害情報が、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値など、時刻を利用して生成される情報を含む場合には、通行障害検出部163は時刻を取得する機能を有する必要がある。   In addition, the traffic failure information includes the presence or absence of a traffic failure, the number of times a traffic failure has occurred, the time interval since the last time the traffic failure occurred, and the average value of the time interval when no traffic failure has occurred. These are examples and do not limit the present disclosure. It should be noted that the traffic obstacle information is generated using the past history, such as the number of occurrences of the traffic failure, the time interval since the last occurrence of the traffic failure, and the average value of the time interval during which no traffic failure has occurred. If such information is included, the information processing apparatus 16 needs to include a storage unit that stores a past history. Further, when the traffic obstacle information includes information generated using time, such as the time interval from the last time when the traffic fault occurred, and the average value of the time interval during which no traffic fault occurred, The traffic obstruction detection unit 163 needs to have a function of acquiring time.
また、本実施の形態5では、通行障害検出部163は、他の車両が必ずしも第1自動車10Aの傍を通過する場合に判定する必要はなく、他の車両が第1自動車10Aの傍を通過しようと試みる場合に判定してもよい。また、本実施の形態5では、通行障害検出部163は、状況情報を用いて、第1自動車10Aの側面の近傍を通過する他の車両の態様を判定してもよい。第1自動車10Aの側面の近傍を通過するとは、第1自動車10Aの側面から所定の距離以下で通過することを意味している。   Further, in the fifth embodiment, the traffic obstruction detection unit 163 does not necessarily need to determine when another vehicle passes by the first vehicle 10A, and the other vehicle passes by the first vehicle 10A. It may be determined when trying to do so. Further, in the fifth embodiment, traffic obstacle detection unit 163 may determine the aspect of another vehicle passing near the side of first vehicle 10A using the status information. Passing near the side surface of the first vehicle 10A means passing through a predetermined distance or less from the side surface of the first vehicle 10A.
通信部114は、位置情報取得部161によって取得された車両位置情報、状況情報取得部162によって取得された状況情報、及び通行障害検出部163によって検出された通行障害情報を第2自動車2へ送信する。   The communication unit 114 transmits to the second vehicle 2 the vehicle position information acquired by the position information acquisition unit 161, the situation information acquired by the situation information acquisition unit 162, and the traffic obstacle information detected by the traffic obstacle detection unit 163. I do.
第2自動車2は、情報処理装置21、移動制御部22及び駆動部23を備える。情報処理装置21は、通信部211、プロセッサ212及び入力部213を備える。プロセッサ212は、目的地情報取得部221、待機位置決定部222及び移動要求生成部223を備える。   The second automobile 2 includes an information processing device 21, a movement control unit 22, and a driving unit 23. The information processing device 21 includes a communication unit 211, a processor 212, and an input unit 213. The processor 212 includes a destination information acquisition unit 221, a standby position determination unit 222, and a movement request generation unit 223.
入力部213は、例えば、タッチパネルであり、第2自動車2の目的地及び目的地への到着時刻のユーザによる入力を受け付ける。入力部213は、例えば、目的地の住所の入力を受け付けるための入力欄を表示する。また、入力部213は、例えば、地図を表示し、ユーザによる地図上における目的地の選択を受け付けてもよい。   The input unit 213 is, for example, a touch panel, and receives a user's input of a destination of the second vehicle 2 and an arrival time at the destination. The input unit 213 displays, for example, an input field for receiving an input of a destination address. In addition, the input unit 213 may display, for example, a map, and accept selection of a destination on the map by the user.
目的地情報取得部221は、入力部213によって入力された目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報を取得する。なお、目的地の位置は、第2自動車2についての基準位置の一例である。   The destination information obtaining unit 221 obtains destination information indicating the position and arrival time of the destination input by the input unit 213. The position of the destination is an example of a reference position for the second vehicle 2.
通信部211は、第1自動車10A,10B,10Cの通信部114によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。通信部211は、第1自動車10A,10B,10Cに搭載される物体検出に用いられるセンサ111が出力する第1自動車10A,10B,10Cの外部の状況を示す状況情報(センシング情報)それぞれを受信する。また、通信部211は、第1自動車10A,10B,10Cに搭載される物体検出に用いられるセンサ111が出力する第1自動車10A,10B,10Cの外部の状況を示す状況情報(センシング情報)それぞれを用いて第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様が判定された通行障害情報(判定結果)それぞれを受信する。また、通信部211は、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報(移動体位置情報)それぞれを受信する。通行障害情報(判定結果)は、第1自動車が他の車両の通行を妨げたかについての判定結果を含む。   The communication unit 211 receives the vehicle position information, the status information, and the obstacle information transmitted by the communication unit 114 of the first automobiles 10A, 10B, 10C. The communication unit 211 receives status information (sensing information) indicating a status outside the first automobiles 10A, 10B, and 10C output by the sensor 111 used for detecting an object mounted on the first automobiles 10A, 10B, and 10C. I do. The communication unit 211 also outputs status information (sensing information) indicating the status outside the first vehicles 10A, 10B, and 10C output by the sensor 111 used for detecting an object mounted on the first vehicles 10A, 10B, and 10C. The traffic obstacle information (judgment result) in which the mode of the other vehicles passing by the first automobiles 10A, 10B, and 10C is determined using the information is received. In addition, the communication unit 211 receives vehicle position information (moving body position information) indicating the positions of the first automobiles 10A, 10B, and 10C. The traffic obstruction information (judgment result) includes a judgment result as to whether the first vehicle has obstructed the passage of another vehicle.
なお、情報処理装置21は、通行障害検出部163を備えてもよい。この場合、情報処理装置21の通行障害検出部163は、通信部211によって受信された状況情報それぞれを用いて他の車両の態様を判定することにより、通行障害情報を取得してもよい。   Note that the information processing device 21 may include a traffic obstacle detection unit 163. In this case, the traffic obstruction detection unit 163 of the information processing device 21 may acquire the traffic obstruction information by determining an aspect of another vehicle using each of the situation information received by the communication unit 211.
待機位置決定部222は、通行障害情報(判定結果)それぞれ及び車両位置情報(移動体位置情報)それぞれを用いて特定される特定位置(第1位置)と目的地情報(基準位置情報)の示す目的地の位置とに応じて、第2自動車2に待機させる待機位置(第2位置)を決定する。   The standby position determination unit 222 indicates a specific position (first position) and destination information (reference position information) specified using each of the traffic obstacle information (judgment result) and the vehicle position information (moving object position information). A standby position (second position) at which the second vehicle 2 waits is determined according to the position of the destination.
すなわち、待機位置決定部222は、通行障害情報それぞれ及び車両位置情報それぞれを用いて特定位置を特定する。このとき、通行障害情報は、第1自動車が他の車両の通行を妨げたかについての判定結果を含む。待機位置決定部222は、通行障害情報それぞれに基づいて決定される、車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第1自動車が他の移動体の通行を妨げた位置(第3位置)を特定し、当該妨げた位置(第3位置)以外の位置であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定する。   That is, the standby position determining unit 222 specifies the specific position using each of the traffic obstruction information and the vehicle position information. At this time, the traffic obstruction information includes a determination result as to whether the first vehicle has obstructed the traffic of another vehicle. The standby position determination unit 222 specifies a position (third position) at which the first vehicle has blocked the passage of another moving object among the positions indicated by the vehicle position information, which are determined based on the respective traffic obstacle information. The position other than the hindered position (third position) and within a predetermined range from the position of the destination is determined as the standby position.
また、待機位置決定部222は、通行障害情報それぞれに基づいて決定される、車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第1自動車が他の移動体の通行を妨げていない位置(第4位置)を特定し、当該妨げていない位置(第4位置)であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定してもよい。   In addition, the standby position determination unit 222 determines a position (a fourth position) in which the first vehicle among the positions indicated by the vehicle position information, which is determined based on each of the traffic obstruction information, does not hinder the passage of other moving objects. May be determined, and a position that is not obstructed (fourth position) and within a predetermined range from the position of the destination may be determined as the standby position.
なお、待機位置決定部222は、第2自動車2が目的地の位置に到着するまでの到着時間を取得する。そして、所定の範囲は、到着時間内に待機位置から目的地の位置まで移動可能な範囲又は到着時間内に第2自動車2の現在地から待機位置を経由して目的地の位置まで移動可能な範囲である。また、所定の範囲は、所定の距離以下の範囲であってもよい。   Note that the standby position determination unit 222 acquires the arrival time until the second vehicle 2 arrives at the destination position. The predetermined range is a range that can be moved from the standby position to the destination position within the arrival time or a range that can be moved from the current position of the second vehicle 2 to the destination position via the standby position within the arrival time. It is. Further, the predetermined range may be a range equal to or less than a predetermined distance.
さらに、待機位置決定部222は、第1自動車が他の車両の通行を妨げた度合いに基づいて、車両位置情報の示す位置を特定位置(第1位置)として特定してもよい。   Further, the standby position determining unit 222 may specify the position indicated by the vehicle position information as the specific position (first position) based on the degree of the first vehicle obstructing the passage of other vehicles.
また、待機位置決定部222は、車両位置情報(移動体位置情報)の示す位置から所定の範囲内に存在する車両(移動体)の数に基づいて、待機位置(第2位置)を決定してもよい。すなわち、待機位置決定部222は、車両位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する車両の数が所定の数以下である位置を待機位置として決定したり、車両位置情報の示す位置から所定の範囲内に存在する車両の数が所定の数以上である位置以外の位置を待機位置として決定したりしてもよい。これにより、待機位置の近傍に複数の自動車が集まってしまい、当該複数の自動車が他の車両の障害になるのを防止することができる。   Further, the standby position determination unit 222 determines a standby position (second position) based on the number of vehicles (moving objects) existing within a predetermined range from the position indicated by the vehicle position information (moving object position information). You may. That is, the standby position determination unit 222 determines a position where the number of vehicles existing within a predetermined range from the position indicated by the vehicle position information is equal to or less than a predetermined number as the standby position, or determines a predetermined position from the position indicated by the vehicle position information. A position other than the position where the number of vehicles existing within the range is equal to or greater than a predetermined number may be determined as the standby position. Accordingly, it is possible to prevent a plurality of vehicles from gathering near the standby position and prevent the plurality of vehicles from obstructing other vehicles.
また、待機位置決定部222は、通行障害情報(判定結果)それぞれ及び車両位置情報(移動体位置情報)それぞれを用いて特定される特定位置(第1位置)以外の位置であって目的地の位置(基準位置)から第1範囲内の位置のうち、当該位置から第2範囲内に存在する車両(移動体)の数に応じた位置を待機位置(第2位置)に決定してもよい。第2範囲は、第1範囲とは異なる範囲であり、第1範囲よりも狭い範囲であってもよい。すなわち、待機位置決定部222は、目的地の位置から第1範囲内の位置のうち、当該位置から第2範囲内に存在する車両の数が所定の数以下である位置を待機位置に決定してもよい。これにより、待機位置の近傍に複数の自動車が集まってしまい、当該複数の自動車が他の車両の障害になるのを防止することができる。   Further, the standby position determining unit 222 is a position other than the specific position (first position) specified using each of the traffic obstacle information (determination result) and the vehicle position information (moving object position information), and Of the positions within the first range from the position (reference position), a position corresponding to the number of vehicles (moving bodies) existing within the second range from the position may be determined as the standby position (second position). . The second range is a range different from the first range, and may be a range narrower than the first range. That is, the standby position determination unit 222 determines, as a standby position, a position in the first range from the destination position, in which the number of vehicles existing in the second range from the position is equal to or less than a predetermined number. You may. Accordingly, it is possible to prevent a plurality of vehicles from gathering near the standby position and prevent the plurality of vehicles from obstructing other vehicles.
また、待機位置決定部222は、通信部211によって受信された車両位置情報で示される第1自動車の車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部221によって取得された到着時刻までに第2自動車2が到達可能な位置にある車両位置の中から、通信部211によって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報に基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定してもよい。   Further, after passing through the vehicle position of the first vehicle indicated by the vehicle position information received by the communication unit 211, the standby position determination unit 222 adds the destination to the destination acquired by the destination information acquisition unit 221. Based on the vehicle position information, status information, and traffic obstruction information received by the communication unit 211, from among the vehicle positions at which the second vehicle 2 can reach by the arrival time acquired by the information acquisition unit 221, A vehicle position that does not easily obstruct the passage of other vehicles may be determined as the standby position.
移動要求生成部223は、第2自動車2を待機位置へ移動させる移動要求を出力する。移動要求生成部223は、待機位置決定部222によって決定された待機位置に第2自動車2を移動させるための移動要求を生成し、移動制御部22へ出力する。   The movement request generator 223 outputs a movement request to move the second vehicle 2 to the standby position. The movement request generation unit 223 generates a movement request for moving the second vehicle 2 to the standby position determined by the standby position determination unit 222, and outputs the request to the movement control unit 22.
移動制御部22は、移動要求生成部223から第2自動車2を移動させるための移動要求を受け取った場合に、第2自動車2を移動させるための制御を行う。   The movement control unit 22 performs control for moving the second vehicle 2 when receiving a movement request for moving the second vehicle 2 from the movement request generation unit 223.
駆動部23は、移動制御部22による制御に従って第2自動車2を移動させる。なお、第2自動車2がエンジン車両である場合、駆動部23は、例えば、エンジン及びトランスミッションである。また、第2自動車2が電気自動車(battery vehicle)である場合、駆動部23は、例えば、走行モータ及びトランスミッションである。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。   The drive unit 23 moves the second vehicle 2 according to the control of the movement control unit 22. When the second automobile 2 is an engine vehicle, the drive unit 23 is, for example, an engine and a transmission. When the second vehicle 2 is an electric vehicle (battery vehicle), the driving unit 23 is, for example, a traveling motor and a transmission. These engines and traveling motors are all started and stopped via an ignition switch.
図12は、本開示の実施の形態5における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、第1自動車10A,10B,10Cのうちの第1自動車10Aと第2自動車2との処理について説明するが、第1自動車10B,10Cと第2自動車2との処理についても同様に行われる。   FIG. 12 is a flowchart illustrating the control operation of the vehicle control system according to Embodiment 5 of the present disclosure. In the following description, the processing of the first automobile 10A and the second automobile 2 of the first automobiles 10A, 10B and 10C will be described. However, the processing of the first automobiles 10B and 10C and the second automobile 2 will be described. Is performed similarly.
まず、第1自動車10Aの位置情報取得部161は、GPS受信機113から第1自動車10Aの現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する(ステップS211)。   First, the position information acquisition unit 161 of the first vehicle 10A acquires vehicle position information indicating the current vehicle position of the first vehicle 10A from the GPS receiver 113 (Step S211).
なお、本実施の形態5において、位置情報取得部161は、GPS受信機113から車両位置情報を取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部114が、無線通信を介して外部装置から位置情報を受信してもよい。外部装置は、例えば、第1自動車10Aの近傍を通行する他の車両、又は第1自動車10Aの近傍に配置された無線通信基地局である。位置情報取得部161は、無線通信基地局が設置されている位置を示す位置情報を無線通信基地局から受信し、無線通信基地局の位置情報を第1自動車10Aの位置情報として取得する。第1自動車10Aの車両位置情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the fifth embodiment, the position information acquisition unit 161 acquires the vehicle position information from the GPS receiver 113. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and the communication unit 114 performs communication via wireless communication. May receive position information from an external device. The external device is, for example, another vehicle passing near the first automobile 10A or a wireless communication base station arranged near the first automobile 10A. The position information acquisition unit 161 receives position information indicating the position where the wireless communication base station is installed from the wireless communication base station, and acquires the position information of the wireless communication base station as the position information of the first vehicle 10A. The method of acquiring the vehicle position information of the first automobile 10A is an example, and does not limit the present disclosure.
なお、ステップS211の処理は、第1自動車10Aが停車中に実行されてもよいし、第1自動車10Aが徐行中又は走行中に実行されてもよい。ステップS211の処理が実行される典型的な状況は、第1自動車10Aが停車している状況であるが、上記の状況は、本開示を限定するものではない。   Note that the process of step S211 may be executed while the first vehicle 10A is stopped, or may be executed while the first vehicle 10A is moving slowly or traveling. A typical situation in which the process of step S211 is executed is a situation in which the first car 10A is stopped, but the situation described above does not limit the present disclosure.
次に、状況情報取得部162は、位置情報取得部161によって取得された車両位置における状況情報をセンサ111から取得する(ステップS212)。   Next, the situation information acquisition unit 162 acquires the situation information at the vehicle position acquired by the position information acquisition unit 161 from the sensor 111 (Step S212).
なお、状況情報は、例えば、第1自動車10Aの周囲の画像、第1自動車10Aの近辺に停車中の車の数、第1自動車10Aが存在する道路の交通量、第1自動車10Aが存在する道路の車線数、第1自動車10Aの傍を通過する他の車両が通行可能な空間の幅、他の車両の幅、他の車両の位置、他の車両の速度、他の車両の加速度、及び他の車両の進行方向などである。   The situation information includes, for example, an image around the first car 10A, the number of cars stopped near the first car 10A, the traffic volume on the road where the first car 10A exists, and the first car 10A. The number of lanes on the road, the width of the space through which other vehicles passing by the first vehicle 10A can pass, the width of other vehicles, the position of other vehicles, the speed of other vehicles, the acceleration of other vehicles, and For example, the traveling direction of another vehicle.
また、本実施の形態5では、センサ111はイメージセンサであり、センサ111が周囲の画像情報を取得し、取得した画像情報から状況情報を生成しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部114は、無線通信を介して外部装置によって生成された状況情報を受信してもよい。外部装置は、例えば、他の車両又は道路上に設けられた監視カメラであり、取得した画像情報から状況情報を生成する。   In Embodiment 5, the sensor 111 is an image sensor, and the sensor 111 acquires surrounding image information and generates status information from the acquired image information. However, the present disclosure is not particularly limited to this. Instead, the communication unit 114 may receive status information generated by an external device via wireless communication. The external device is, for example, a surveillance camera provided on another vehicle or a road, and generates status information from the acquired image information.
また、センサ111は、第1自動車10Aの近辺に停車中の車の数、第1自動車10Aが存在する道路の交通量、及び第1自動車10Aが存在する道路の車線数を画像情報から生成しているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部114は、無線通信を介して外部から第1自動車10Aの近辺に停車中の車の数及び第1自動車10Aが存在する道路の交通量を受信してもよい。また、情報処理装置16は、地図情報を予め記憶する記憶部を備えてもよく、状況情報取得部162は、記憶部に記憶されている地図情報から、第1自動車10Aが存在する道路の車線数を取得してもよい。また、第1自動車10Aは、カーナビゲーション装置を備えてもよく、カーナビゲーション装置から、第1自動車10Aの近辺に停車中の車の数、第1自動車10Aが存在する道路の交通量、及び第1自動車10Aが存在する道路の車線数を取得してもよい。これらの具体的な情報の取得方法は、一例であり、本開示を限定するものではない。   Further, the sensor 111 generates the number of vehicles stopped near the first vehicle 10A, the traffic volume on the road on which the first vehicle 10A exists, and the number of lanes on the road on which the first vehicle 10A exists from the image information. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and the communication unit 114 transmits the number of vehicles stopped near the first vehicle 10A from outside via wireless communication and the traffic on the road where the first vehicle 10A exists. A quantity may be received. Further, the information processing device 16 may include a storage unit that stores map information in advance, and the situation information acquisition unit 162 uses the map information stored in the storage unit to determine the lane of the road where the first automobile 10A is located. You may get the number. Further, the first vehicle 10A may include a car navigation device. From the car navigation device, the number of vehicles stopped near the first vehicle 10A, the traffic volume on the road where the first vehicle 10A exists, and The number of lanes on the road where one car 10A exists may be acquired. The method for acquiring these specific information is an example, and does not limit the present disclosure.
また、センサ111は、例えば、周囲の画像から停車中の車、走行中の車、及び車線を認識することによって、停車中の車の数、交通量、及び車線数を推測するが、これは一例であり、本開示を限定するものではない。   In addition, the sensor 111 estimates the number of stopped vehicles, the traffic volume, and the number of lanes by recognizing a stopped vehicle, a running vehicle, and a lane from a surrounding image, for example. It is an example and does not limit the present disclosure.
また、センサ111は、例えば、LIDAR(Light Detection and Ranging)又はミリ波レーダーなどの光学センサであってもよい。センサ111は、通行可能な空間の幅又は他の車両の幅を取得する。LIDARは、赤外線レーザーを照射し、赤外線レーザーが物体で反射して戻るまでの時間を計測して、第1自動車10Aの周囲にある物体までの距離及び第1自動車10Aの周囲にある物体の形状を検知する。これにより、第1自動車10Aは、周辺環境の3次元的な構造を読み取ることができる。また、ミリ波レーダーは、LIDARと同様の計測を行うが、赤外線ではなく、電波を用いて、電波が物体で反射して戻るまでの時間を計測する。赤外線を用いるLIDARは、夜間でも使えるが、悪天候では機能が低下する特徴があり、電波を用いるミリ波レーダーは、分解能はLIDARよりも劣るものの、天候に関わらず検知可能である特徴がある。そのため、LIDARとミリ波レーダーとをそれぞれ単独で利用するのではなく、それらを組み合わせて用いることで、お互いのデメリットを補完することができる。   The sensor 111 may be, for example, an optical sensor such as LIDAR (Light Detection and Ranging) or a millimeter wave radar. The sensor 111 acquires the width of a passable space or the width of another vehicle. LIDAR irradiates an infrared laser, measures the time until the infrared laser reflects off the object and returns, and calculates the distance to the object around the first vehicle 10A and the shape of the object around the first vehicle 10A. Is detected. Thereby, the first automobile 10A can read the three-dimensional structure of the surrounding environment. The millimeter-wave radar performs the same measurement as LIDAR, but uses radio waves instead of infrared rays to measure the time until the radio waves are reflected by an object and returned. A LIDAR using infrared light can be used at night, but has a feature that its function deteriorates in bad weather. A millimeter-wave radar using radio waves has a feature that it can detect regardless of the weather, although its resolution is inferior to LIDAR. Therefore, the disadvantages of each other can be complemented by using the LIDAR and the millimeter-wave radar in combination with each other, instead of using them alone.
また、センサ111は、例えば、周囲の画像情報から道路の端を認識し、かつ、道路の端の近辺にある実際のサイズが既知である物体(例えば、道路標識など)の見かけ上のサイズを認識することによって、道路の幅を検出してもよい。また、センサ111は、例えば、周囲の画像情報から他の車両を認識し、かつ、他の車両の近辺にある実際のサイズが既知である物体(例えば、道路標識など)の見かけ上のサイズを認識することによって、他の車両の幅を検出してもよい。上記の道路の幅及び他の車両の幅の検出方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   Further, the sensor 111 recognizes, for example, the edge of the road from surrounding image information and determines the apparent size of an object (for example, a road sign or the like) near the edge of the road whose actual size is known. By recognizing, the width of the road may be detected. In addition, the sensor 111 recognizes another vehicle from the surrounding image information, for example, and determines the apparent size of an object (for example, a road sign or the like) near the other vehicle whose actual size is known. By recognizing, the width of another vehicle may be detected. The above-described method for detecting the width of the road and the width of other vehicles is an example, and does not limit the present disclosure.
また、センサ111は、例えば、LIDAR又はミリ波レーダーであり、他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を状況情報として取得してもよい。また、通信部114は、無線通信を介して他の車両から他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向を間接的に取得してもよい。他の車両は、第1自動車10Aに対する自身の位置、自身の速度、自身の加速度及び自身の進行方向を取得して、第1自動車10Aへ送信してもよい。なお、上記の他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   Further, the sensor 111 is, for example, a LIDAR or a millimeter wave radar, and may acquire the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle as situation information. In addition, the communication unit 114 may indirectly acquire the position, speed, acceleration, and traveling direction of another vehicle from another vehicle via wireless communication. Another vehicle may acquire its own position, its own speed, its own acceleration, and its own traveling direction with respect to the first automobile 10A, and transmit the acquired information to the first automobile 10A. Note that the method of acquiring the position, speed, acceleration, and traveling direction of the other vehicle described above is an example, and does not limit the present disclosure.
次に、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された状況情報に基づいて通行障害情報を検出する(ステップS213)。   Next, the traffic obstacle detection unit 163 detects the traffic obstacle information based on the status information acquired by the status information acquisition unit 162 (Step S213).
なお、通行障害情報とは、例えば、通行障害の有無、通行障害の発生回数、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔、及び通行障害が発生していない時間間隔の平均値などである。   The traffic obstacle information includes, for example, the presence / absence of a traffic obstacle, the number of times a traffic failure has occurred, the time interval since the last occurrence of the traffic failure, and the average value of the time intervals during which no traffic failure has occurred. .
通行障害検出部163は、道の幅から第1自動車10Aの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いか否かを判定してもよい。道の幅から第1自動車10Aの幅を減算した長さが、他の車両の幅より短いと判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   The traffic obstacle detection unit 163 may determine whether the length obtained by subtracting the width of the first vehicle 10A from the width of the road is shorter than the width of another vehicle. When it is determined that the length obtained by subtracting the width of the first vehicle 10A from the width of the road is shorter than the width of the other vehicles, the traffic obstacle detection unit 163 determines that the first vehicle 10A is a traffic obstacle. May be.
また、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された通行可能な空間の幅が、状況情報取得部162によって取得された他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いか否かを判定してもよい。通行可能な空間の幅が、他の車両の幅に所定の長さを加算した長さより短いと判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   In addition, the traffic obstacle detection unit 163 determines that the width of the traversable space acquired by the situation information acquisition unit 162 is greater than the length obtained by adding a predetermined length to the width of another vehicle acquired by the situation information acquisition unit 162. It may be determined whether it is short or not. When it is determined that the width of the passable space is shorter than the length obtained by adding the predetermined length to the width of the other vehicle, the traffic obstacle detection unit 163 determines that the first vehicle 10A is a traffic obstacle. May be.
また、通行障害検出部163は、位置情報取得部161によって取得された第1自動車10Aの車両位置と状況情報取得部162によって取得された他の車両の位置との距離が所定の距離以下であるか否かを判定してもよい。第1自動車10Aの車両位置と他の車両の位置との距離が所定の距離以下であると判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   In addition, the traffic obstacle detection unit 163 determines that the distance between the vehicle position of the first automobile 10A acquired by the position information acquisition unit 161 and the position of another vehicle acquired by the situation information acquisition unit 162 is equal to or less than a predetermined distance. It may be determined whether or not. When it is determined that the distance between the vehicle position of the first vehicle 10A and the position of the other vehicle is equal to or less than a predetermined distance, the traffic obstacle detection unit 163 determines that the first vehicle 10A is a traffic obstacle. You may.
また、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された周囲の画像中に他の車両を認識したか否かを判定してもよい。周囲の画像中に他の車両を認識したと判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   The traffic obstacle detection unit 163 may determine whether another vehicle is recognized in the surrounding image acquired by the situation information acquisition unit 162. When it is determined that another vehicle has been recognized in the surrounding image, the traffic obstacle detection unit 163 may determine that the first vehicle 10A is a traffic obstacle.
また、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された周囲の画像中に、進路変更、急停止、ライトのパッシング又はドライバの表情の変化等の予め決められた動作の画像を認識したか否かを判定してもよい。周囲の画像中に、予め決められた動作の画像を認識したと判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   In addition, the traffic obstacle detection unit 163 recognizes an image of a predetermined operation such as a course change, a sudden stop, a light passing, or a change in the expression of a driver in the surrounding image acquired by the situation information acquisition unit 162. It may be determined whether or not it has been performed. When it is determined that the image of the predetermined operation is recognized in the surrounding images, the traffic obstacle detection unit 163 may determine that the first vehicle 10A is a traffic obstacle.
また、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された他の車両の位置、速度、加速度及び進行方向から、他の車両の減速、停止及び進路変更等の予め決められた動作を検出し、かつ、速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であるか否かを判定してもよい。速度の変化量、加速度の変化量、及び進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であると判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   In addition, the traffic obstacle detection unit 163 performs a predetermined operation such as deceleration, stop, and course change of another vehicle based on the position, speed, acceleration, and traveling direction of the other vehicle acquired by the status information acquisition unit 162. The detection may be performed, and it may be determined whether at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or more than a predetermined threshold. If it is determined that at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or larger than a predetermined threshold, the traffic obstacle detection unit 163 determines that the first vehicle 10A has a traffic obstacle. May be determined.
また、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された他の車両の位置、速度、加速度又は進行方向から、他の車両の減速、停止又は進路変更等の予め決められた動作を検出したか否かを判定してもよい。他の車両の減速、停止又は進路変更等の予め決められた動作を検出したと判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   In addition, the traffic obstacle detection unit 163 performs a predetermined operation such as deceleration, stop, or course change of another vehicle based on the position, speed, acceleration, or traveling direction of another vehicle acquired by the situation information acquisition unit 162. It may be determined whether or not it has been detected. If it is determined that a predetermined operation such as deceleration, stop, or course change of another vehicle has been detected, the traffic obstacle detection unit 163 may determine that the first vehicle 10A has a traffic obstacle. .
また、通行障害検出部163は、状況情報取得部162によって取得された他の車両の速度が所定の閾値以下であるか否かを判定してもよい。他の車両の速度が所定の閾値以下であると判定した場合、通行障害検出部163は、第1自動車10Aが通行の障害となっていると判定してもよい。   Further, the traffic obstacle detection unit 163 may determine whether or not the speed of another vehicle acquired by the situation information acquisition unit 162 is equal to or less than a predetermined threshold. When it is determined that the speed of the other vehicle is equal to or lower than the predetermined threshold, the traffic obstacle detection unit 163 may determine that the first vehicle 10A has a traffic obstacle.
なお、上記の通行障害判定方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   Note that the above-described traffic obstacle determination method is an example, and does not limit the present disclosure.
次に、通信部114は、位置情報取得部161によって取得された車両位置情報、状況情報取得部162によって取得された状況情報、及び通行障害検出部163によって検出された通行障害情報を第2自動車2へ送信する(ステップS214)。   Next, the communication unit 114 transmits the vehicle position information acquired by the position information acquisition unit 161, the situation information acquired by the situation information acquisition unit 162, and the traffic obstacle information detected by the traffic obstacle detection unit 163 to the second vehicle. 2 (step S214).
次に、第2自動車2の通信部211は、第1自動車10Aの通信部114によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する(ステップS215)。   Next, the communication unit 211 of the second vehicle 2 receives the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstacle information transmitted by the communication unit 114 of the first vehicle 10A (Step S215).
次に、目的地情報取得部221は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部213から取得する(ステップS216)。   Next, the destination information acquisition unit 221 acquires destination information indicating the position of the destination and the arrival time from the input unit 213 (Step S216).
なお、本実施の形態5では、入力部213は、例えばタッチパネルであり、目的地の位置と到着時刻との入力を受け付けているが、本開示は特にこれに限定されず、通信部211は、無線通信を介して外部装置から目的地情報を受信してもよい。なお、外部装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット型コンピュータである。上記の目的地情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the fifth embodiment, the input unit 213 is, for example, a touch panel, and receives inputs of a destination position and an arrival time. However, the present disclosure is not particularly limited thereto. Destination information may be received from an external device via wireless communication. The external device is, for example, a personal computer, a smartphone, or a tablet computer. The method of acquiring the destination information described above is an example, and does not limit the present disclosure.
次に、待機位置決定部222は、通信部211によって受信された第1自動車10A,10B,10Cの車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部221によって取得された到着時刻までに到達可能な位置にある第1自動車10A,10B,10Cの車両位置の中から、通信部211によって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報に基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定する(ステップS217)。   Next, after passing through the vehicle positions of the first automobiles 10A, 10B, and 10C received by the communication unit 211, the standby position determination unit 222 adds the destination to the destination acquired by the destination information acquisition unit 221. From the vehicle positions of the first cars 10A, 10B, and 10C that can be reached by the arrival time acquired by the information acquisition unit 221, the vehicle position information, the status information, and the obstacle information received by the communication unit 211. Is determined as a standby position on the basis of the vehicle position (step S217).
このとき、待機位置決定部222は、カーナビゲーション機能を用いて、現在地点から、通信部211によって受信された車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択する。また、待機位置決定部222は、外部から無線通信を介して、現在地点から、通信部211によって受信された車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択してもよい。上記の到着時刻までに到着可能な車両位置の選択方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   At this time, the standby position determination unit 222 uses the car navigation function to move from the current position to the destination position acquired by the destination information acquisition unit 221 after passing through the vehicle position received by the communication unit 211. An estimated arrival time when the vehicle arrives is acquired, and a vehicle position whose estimated arrival time does not exceed the arrival time is selected as a vehicle position at which the vehicle can reach. In addition, the standby position determination unit 222 transmits the current position to the destination position acquired by the destination information acquisition unit 221 from the current location via the vehicle position received by the communication unit 211 via wireless communication. An estimated arrival time at the time of arrival may be acquired, and a vehicle position whose estimated arrival time does not exceed the arrival time may be selected as a vehicle position at which the vehicle can reach. The method of selecting a vehicle position that can arrive by the above-described arrival time is an example, and does not limit the present disclosure.
そして、待機位置決定部222は、通信部211によって受信された車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信した通行障害情報が、第1自動車が他の車両の通行を妨げていないことを示している車両位置を待機位置として決定する。また、待機位置決定部222は、通信部211によって受信された車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信した状況情報及び通行障害情報のそれぞれについて、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値を重み付けして合算し、合算値が最も低い車両位置を待機位置として決定してもよい。上記の待機位置の決定方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   Then, the standby position determination unit 222 sequentially searches the vehicle positions received by the communication unit 211 for vehicle positions that can reach the destination by the arrival time, and receives the traffic obstruction received together with the respective vehicle positions. The vehicle position indicating that the information indicates that the first vehicle is not blocking the passage of another vehicle is determined as the standby position. In addition, the standby position determination unit 222 sequentially searches the vehicle positions received by the communication unit 211 for vehicle positions that can reach the destination by the arrival time, and receives the situation information received together with each vehicle position. For each of the traffic obstruction information and the traffic obstruction information, a numerical value according to the degree of obstruction of traffic of another vehicle may be weighted and summed, and the vehicle position having the lowest sum may be determined as the standby position. The above-described method of determining the standby position is an example, and does not limit the present disclosure.
なお、通信部211によって受信された状況情報が、第1自動車の近辺に停車中の車の数を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、第1自動車の近辺に停車中の車の数が多いほど高い値とする。また、通信部211によって受信された状況情報が、第1自動車が存在する道路の交通量を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、交通量が多いほど高い値とする。また、通信部211によって受信された状況情報が、第1自動車が存在する道路の車線数を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、車線数が少ないほど高い値とする。また、通信部211によって受信された状況情報が、第1自動車の傍を通過する他の車両が通行可能な空間の幅を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、通行可能な空間の幅が狭いほど高い値とする。また、通信部211によって受信された状況情報が、第1自動車の傍を通過する他の車両の幅を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、他の車両の幅が広いほど高い値とする。   When the situation information received by the communication unit 211 includes the number of vehicles stopped near the first vehicle, the numerical value according to the degree of obstruction of traffic of other vehicles is The higher the number of vehicles stopped near one automobile, the higher the value. Further, when the situation information received by the communication unit 211 includes the traffic volume on the road where the first automobile is located, the numerical value according to the degree of obstruction of the traffic of other vehicles is the traffic volume. The higher the value, the higher the value. When the situation information received by the communication unit 211 includes the number of lanes on the road on which the first automobile is located, the numerical value corresponding to the degree of obstruction of traffic of other vehicles is the number of lanes. The smaller the value, the higher the value. Further, when the situation information received by the communication unit 211 includes the width of a space that can be passed by another vehicle passing by the first vehicle, the degree of obstruction of the traffic of the other vehicle is determined. The corresponding numerical value is set to a higher value as the width of the passable space is smaller. Further, when the situation information received by the communication unit 211 includes the width of another vehicle passing by the first vehicle, the numerical value according to the degree of obstruction of the traffic of the other vehicle is: The higher the width of other vehicles, the higher the value.
また、通信部211によって受信された通行障害情報が、通行障害の発生回数を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、通行障害の発生回数が多いほど高い値とする。また、通信部211によって受信された通行障害情報が、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、最後に通行障害が発生した時点からの時間間隔が短いほど高い値とする。また、通信部211によって受信された通行障害情報が、通行障害が発生していない時間間隔の平均値を含んでいる場合、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は、通行障害が発生していない時間間隔の平均値が短いほど高い値とする。なお、上記の他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値は一例であり、本開示を限定するものではない。   In addition, when the traffic obstacle information received by the communication unit 211 includes the number of occurrences of the traffic obstacle, the numerical value corresponding to the degree of obstruction of the traffic of another vehicle indicates that the number of occurrences of the traffic obstacle is large. The higher the value, the higher the value. In addition, when the traffic obstacle information received by the communication unit 211 includes a time interval from the time of the last occurrence of the traffic obstacle, a numerical value according to the degree of obstruction of traffic of another vehicle is: The value becomes higher as the time interval from the last occurrence of a traffic obstacle becomes shorter. Further, when the traffic obstacle information received by the communication unit 211 includes an average value of time intervals during which no traffic obstacle has occurred, a numerical value according to the degree of obstruction of traffic of another vehicle is: The shorter the average value of the time intervals during which no traffic obstacle occurs, the higher the value. Note that the numerical values according to the degree of obstruction of the traffic of the other vehicles are merely examples, and do not limit the present disclosure.
なお、上記の例では、状況情報及び通行障害情報を用いて待機位置が決定されているが、本開示は特にこれに限定されず、通行障害情報のみを用いて待機位置が決定されてもよい。   Note that, in the above example, the standby position is determined using the situation information and the traffic obstruction information. However, the present disclosure is not particularly limited thereto, and the standby position may be determined using only the traffic obstruction information. .
次に、移動要求生成部223は、待機位置決定部222によって決定された待機位置に第2自動車2を移動させるための移動要求を生成する(ステップS218)。移動要求生成部223は、生成した移動要求を移動制御部22へ出力する。   Next, the movement request generation unit 223 generates a movement request for moving the second vehicle 2 to the standby position determined by the standby position determination unit 222 (Step S218). The movement request generation unit 223 outputs the generated movement request to the movement control unit 22.
次に、移動制御部22は、移動要求生成部223から第2自動車2を移動させるための移動要求を受け取った場合に、第2自動車2を移動させるための制御を行い、駆動部23に移動を開始させる(ステップS219)。駆動部23は、移動制御部22による制御に従って第2自動車2を待機位置へ移動させる。   Next, when receiving a movement request for moving the second vehicle 2 from the movement request generation unit 223, the movement control unit 22 performs control for moving the second vehicle 2 and moves to the driving unit 23. Is started (step S219). The drive unit 23 moves the second vehicle 2 to the standby position according to the control of the movement control unit 22.
このように、第2自動車2は、停車しても他の車両の妨げとならない待機位置へ移動するので、ユーザは、待機位置に停車した第2自動車2の車内でサービスの提供を受けることができる。そして、第2自動車2は、待機位置に停車した後、到着時刻までに目的地に到着するように、待機位置から目的地へ移動する。   As described above, since the second vehicle 2 moves to the standby position that does not hinder other vehicles even when the vehicle stops, the user can receive the service provided in the second vehicle 2 stopped at the standby position. it can. Then, after stopping at the standby position, the second vehicle 2 moves from the standby position to the destination so as to arrive at the destination by the arrival time.
なお、本実施の形態5における第2自動車2は、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、第2自動車2は、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、第2自動車2は、移動制御部22及び駆動部23を備えず、ステップS219の処理を行わなくてもよい。また、第2自動車2は、移動要求生成部223によって生成された、待機位置に第2自動車2を移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップS218の処理の後、表示部は、移動要求生成部223によって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の第2自動車2の移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   Although the second vehicle 2 in the fifth embodiment is an autonomous vehicle, it automatically moves to the standby position without a driving operation by a person. The vehicle 2 may be driven by a person instead of a self-driving vehicle. In this case, the second vehicle 2 does not include the movement control unit 22 and the driving unit 23, and does not need to perform the process of step S219. In addition, the second vehicle 2 may include a display unit that displays the movement request for moving the second vehicle 2 to the standby position generated by the movement request generation unit 223. After the processing in step S218, the display unit displays the movement request generated by the movement request generation unit 223, and ends the processing. The transfer request displayed on the display unit indicates, for example, the address of the standby position or a route from the current position to the standby position. After that, the actual movement of the second automobile 2 is performed by the driving of the person who has recognized the movement request displayed on the display unit. Note that the above-described movement control is an example, and does not limit the present disclosure.
ステップS219の処理において、人が運転操作しなかったり、人の運転操作が限定的であったりした場合でも、待機位置決定部222によって決定された待機位置に第2自動車2を移動させることができる。特に、第2自動車2が自動運転車又は運転補助機能付きの自動車である場合において効果が大きい。   In the process of step S219, the second vehicle 2 can be moved to the standby position determined by the standby position determination unit 222, even when a human does not perform a driving operation or a human driving operation is limited. . In particular, the effect is great when the second automobile 2 is an autonomous vehicle or an automobile with a driving assistance function.
このように、本実施の形態5では、1以上の第1自動車10A,10B,10Cが存在する位置のうち、他の車両の通行の妨げにならない又はなりにくい位置が、第2自動車2に待機させる位置として決定されるので、待機する位置へ移動した第2自動車2が当該待機する位置で他の車両の通行の妨げになることを抑制することができる。   As described above, in the fifth embodiment, among the positions where the one or more first vehicles 10A, 10B, and 10C are present, the position that does not hinder the passage of the other vehicles or is unlikely to stand by in the second vehicle 2. Since it is determined as the position to be stopped, it is possible to prevent the second vehicle 2 that has moved to the standby position from obstructing the passage of other vehicles at the standby position.
(実施の形態6)
実施の形態5における自動車制御システムは、1以上の第1自動車及び第2自動車を備えているが、実施の形態6における自動車制御システムは、1以上の第1自動車及び第2自動車に加えて、サーバを備える。
(Embodiment 6)
Although the vehicle control system according to the fifth embodiment includes one or more first and second vehicles, the vehicle control system according to the sixth embodiment includes, in addition to the one or more first and second vehicles, It has a server.
以下、本開示の実施の形態6における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。   Hereinafter, the overall configuration and overall operation of the vehicle control system according to Embodiment 6 of the present disclosure will be described in detail.
図13は、本開示の実施の形態6における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。   FIG. 13 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to Embodiment 6 of the present disclosure.
図13に示す自動車制御システム100Aは、第1自動車10A,10B,10C、第2自動車2A及びサーバ3を備える。サーバ3は、ネットワーク5を介して第1自動車10A,10B,10C及び第2自動車2Aと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク5は、例えば、インターネットである。   The vehicle control system 100A shown in FIG. 13 includes first vehicles 10A, 10B, 10C, a second vehicle 2A, and a server 3. The server 3 is communicably connected to the first vehicles 10A, 10B, 10C and the second vehicle 2A via the network 5. The network 5 is, for example, the Internet.
第1自動車10A,10B,10Cは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。第1自動車10A,10B,10Cは、センサが出力する第1自動車10A,10B,10Cの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれサーバ3へ送信する。また、第1自動車10A,10B,10Cは、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報(移動体位置情報)をそれぞれサーバ3へ送信する。   The first automobiles 10A, 10B, 10C are equipped with sensors used for object detection. The first vehicles 10A, 10B, and 10C each use the sensing information output from the sensor to indicate a situation outside the first vehicles 10A, 10B, and 10C, and that the other vehicles passing by the first vehicles 10A, 10B, and 10C. The determination result of determining the mode of the vehicle is transmitted to the server 3. Further, the first vehicles 10A, 10B, 10C transmit vehicle position information (moving body position information) indicating the positions of the first vehicles 10A, 10B, 10C to the server 3, respectively.
第2自動車2Aは、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、第2自動車2Aの中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。   The second vehicle 2A provides a predetermined service to the user. The predetermined service is, for example, a service that allows a user to view video content in the second automobile 2A.
サーバ3は、第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、第2自動車2Aについての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、第2自動車2の目的地である。サーバ3は、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第1位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、第2自動車2Aに待機させる第2位置を決定する。サーバ3は、決定した第2位置を第2自動車2Aへ送信する。第2自動車2Aは、第2自動車2に第2位置へ移動させる移動要求を生成する。   The server 3 obtains each determination result of determining an aspect of another vehicle passing by the first automobile 10A, 10B, 10C, and acquires each vehicle position information indicating the position of the first automobile 10A, 10B, 10C. Then, reference position information indicating the reference position of the second vehicle 2A is obtained. The reference position is the destination of the second vehicle 2. The server 3 determines a second position to make the second vehicle 2A stand by according to the first position specified using each of the determination results and the moving object position information and the reference position indicated by the reference position information. The server 3 transmits the determined second position to the second vehicle 2A. The second vehicle 2A generates a movement request to move the second vehicle 2 to the second position.
なお、本実施の形態6では、自動車制御システム100Aは、3台の第1自動車10A,10B,10Cを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、2台以下の第1自動車を備えてもよく、4台以上の第1自動車を備えてもよい。   In the sixth embodiment, the vehicle control system 100A includes three first vehicles 10A, 10B, and 10C. However, the present disclosure is not particularly limited thereto, and two or less first vehicles are used. Or four or more first automobiles.
また、第1自動車10A,10B,10C及び第2自動車2Aは、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。   In addition, the first automobiles 10A, 10B, 10C and the second automobile 2A may be driven by a person or may be an automatic driving vehicle in which no person drives.
図14は、本開示の実施の形態6における第1自動車、第2自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。図14において、本開示の実施の形態5における第1自動車及び第2自動車と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。   FIG. 14 is a block diagram illustrating configurations of a first vehicle, a second vehicle, and a server according to Embodiment 6 of the present disclosure. 14, the same components as those of the first and second vehicles in Embodiment 5 of the present disclosure are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
図14に示すように、第1自動車10Aは、情報処理装置16を備える。情報処理装置16は、センサ111、プロセッサ112、GPS受信機113及び通信部114を備える。プロセッサ112は、位置情報取得部161、状況情報取得部162及び通行障害検出部163を備える。なお、第1自動車10B,10Cの構成は、第1自動車10Aと同じである。   As shown in FIG. 14, the first automobile 10A includes an information processing device 16. The information processing device 16 includes a sensor 111, a processor 112, a GPS receiver 113, and a communication unit 114. The processor 112 includes a position information acquisition unit 161, a status information acquisition unit 162, and a traffic obstacle detection unit 163. The configuration of the first automobiles 10B and 10C is the same as that of the first automobile 10A.
通信部114は、位置情報取得部161によって取得された車両位置情報、状況情報取得部162によって取得された状況情報、及び通行障害検出部163によって検出された通行障害情報をサーバ3へ送信する。   The communication unit 114 transmits to the server 3 the vehicle position information acquired by the position information acquisition unit 161, the situation information acquired by the situation information acquisition unit 162, and the traffic obstacle information detected by the traffic obstacle detection unit 163.
第2自動車2Aは、情報処理装置21A、移動制御部22及び駆動部23を備える。情報処理装置21Aは、通信部211A、プロセッサ212A及び入力部213を備える。プロセッサ212Aは、目的地情報取得部221及び移動要求生成部223Aを備える。   The second vehicle 2A includes an information processing device 21A, a movement control unit 22, and a drive unit 23. The information processing device 21A includes a communication unit 211A, a processor 212A, and an input unit 213. The processor 212A includes a destination information acquisition unit 221 and a movement request generation unit 223A.
通信部211Aは、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報をサーバ3へ送信する。また、通信部211Aは、サーバ3によって送信された待機位置を受信する。   The communication unit 211 </ b> A transmits the destination information indicating the destination position and the arrival time acquired by the destination information acquisition unit 221 to the server 3. The communication unit 211A receives the standby position transmitted by the server 3.
移動要求生成部223Aは、通信部211Aによって受信された待機位置に第2自動車2を移動させるための移動要求を生成し、移動制御部22へ出力する。   The movement request generation unit 223A generates a movement request for moving the second vehicle 2 to the standby position received by the communication unit 211A, and outputs the movement request to the movement control unit 22.
サーバ3は、プロセッサ311及び通信部312を備える。プロセッサ311は、待機位置決定部222を備える。   The server 3 includes a processor 311 and a communication unit 312. The processor 311 includes a standby position determination unit 222.
通信部312は、第1自動車10Aによって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。また、通信部312は、待機位置決定部222によって決定された待機位置を第2自動車2Aへ送信する。また、通信部312は、第2自動車2Aによって送信された目的地情報を受信する。   The communication unit 312 receives the vehicle position information, the status information, and the obstacle information transmitted by the first vehicle 10A. Further, the communication unit 312 transmits the standby position determined by the standby position determination unit 222 to the second vehicle 2A. In addition, the communication unit 312 receives the destination information transmitted by the second vehicle 2A.
図15は、本開示の実施の形態6における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、第1自動車10A,10B,10Cのうちの第1自動車10Aとサーバ3との処理について説明するが、第1自動車10B,10Cとサーバ3との処理についても同様に行われる。   FIG. 15 is a flowchart for describing the control operation of the vehicle control system according to Embodiment 6 of the present disclosure. In the following description, the processing between the first vehicle 10A and the server 3 among the first vehicles 10A, 10B, and 10C will be described, but the processing between the first vehicles 10B and 10C and the server 3 is similarly performed. Will be
ステップS311〜ステップS313の処理は、図12のステップS211〜ステップS213の処理と同じである。   The processing in steps S311 to S313 is the same as the processing in steps S211 to S213 in FIG.
次に、第1自動車10Aの通信部114は、位置情報取得部161によって取得された車両位置情報、状況情報取得部162によって取得された状況情報、及び通行障害検出部163によって検出された通行障害情報をサーバ3へ送信する(ステップS314)。   Next, the communication unit 114 of the first automobile 10A transmits the vehicle position information acquired by the position information acquisition unit 161, the situation information acquired by the situation information acquisition unit 162, and the traffic obstacle detected by the traffic obstacle detection unit 163. The information is transmitted to the server 3 (Step S314).
次に、サーバ3の通信部312は、第1自動車10Aの通信部114によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する(ステップS315)。   Next, the communication unit 312 of the server 3 receives the vehicle position information, the situation information, and the obstacle information transmitted by the communication unit 114 of the first vehicle 10A (Step S315).
次に、第2自動車2Aの目的地情報取得部221は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部213から取得する(ステップS316)。   Next, the destination information acquisition unit 221 of the second vehicle 2A acquires the destination information indicating the destination position and the arrival time from the input unit 213 (Step S316).
次に、通信部211Aは、目的地情報取得部221によって取得された目的地情報をサーバ3へ送信する(ステップS317)。   Next, the communication unit 211A transmits the destination information acquired by the destination information acquisition unit 221 to the server 3 (Step S317).
次に、サーバ3の通信部312は、第2自動車2Aの通信部211Aによって送信された目的地情報を受信する(ステップS318)。   Next, the communication unit 312 of the server 3 receives the destination information transmitted by the communication unit 211A of the second vehicle 2A (Step S318).
次に、待機位置決定部222は、通信部312によって受信された第1自動車10A,10B,10Cの車両位置を経由した後、通信部312によって受信された目的地の位置に通信部312によって受信された到着時刻までに到達可能な位置にある第1自動車10A,10B,10Cの車両位置の中から、通信部312によって受信された車両位置、状況情報及び通行障害情報に基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定する(ステップS319)。なお、待機位置の決定方法については、実施の形態5と同じである。   Next, after passing through the vehicle positions of the first automobiles 10A, 10B, 10C received by the communication unit 312, the standby position determination unit 222 receives the destination position received by the communication unit 312 by the communication unit 312. Out of the vehicle positions of the first automobiles 10A, 10B, and 10C that can be reached by the specified arrival time, based on the vehicle position, status information, and traffic obstruction information received by the communication unit 312, and A vehicle position that is unlikely to obstruct the passage of the vehicle is determined as a standby position (step S319). The method for determining the standby position is the same as in the fifth embodiment.
次に、通信部312は、待機位置決定部222によって決定された待機位置を第2自動車2Aへ送信する(ステップS320)。   Next, the communication unit 312 transmits the standby position determined by the standby position determination unit 222 to the second vehicle 2A (Step S320).
次に、第2自動車2Aの通信部211Aは、サーバ3の通信部312によって送信された待機位置を受信する(ステップS321)。   Next, the communication unit 211A of the second vehicle 2A receives the standby position transmitted by the communication unit 312 of the server 3 (Step S321).
次に、移動要求生成部223Aは、通信部211Aによって受信された待機位置に第2自動車2Aを移動させるための移動要求を生成する(ステップS322)。移動要求生成部223Aは、生成した移動要求を移動制御部22へ出力する。   Next, the movement request generation unit 223A generates a movement request for moving the second vehicle 2A to the standby position received by the communication unit 211A (Step S322). The movement request generation unit 223A outputs the generated movement request to the movement control unit 22.
次に、移動制御部22は、移動要求生成部223Aから第2自動車2Aを移動させるための移動要求を受け取った場合に、第2自動車2Aを移動させるための制御を行い、駆動部23に移動を開始させる(ステップS323)。駆動部23は、移動制御部22による制御に従って第2自動車2Aを待機位置へ移動させる。   Next, when receiving the movement request for moving the second vehicle 2A from the movement request generation unit 223A, the movement control unit 22 performs control for moving the second vehicle 2A, and moves to the driving unit 23. Is started (step S323). The drive unit 23 moves the second vehicle 2A to the standby position according to the control of the movement control unit 22.
なお、本実施の形態6では、図15のステップS311〜ステップS315の処理が行われた後、ステップS316〜ステップS318の処理が行われるが、本開示は特にこれに限定されず、まず、ステップS316〜ステップS318の処理が行われ、サーバ3は、目的地情報が第2自動車2Aから受信された場合、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を要求する要求情報を第1自動車10A,10B,10Cへ送信してもよい。第1自動車10A,10B,10Cは、要求情報をサーバ3から受信した場合、図15のステップS311〜ステップS314の処理を行い、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報をサーバ3へ送信してもよい。   In the sixth embodiment, after the processes of steps S311 to S315 in FIG. 15 are performed, the processes of steps S316 to S318 are performed. However, the present disclosure is not particularly limited thereto. When the destination information is received from the second vehicle 2A, the server 3 transmits the request information requesting the vehicle position information, the situation information, and the obstacle information to the first vehicles 10A and 10B. , 10C. When the first automobiles 10A, 10B, and 10C receive the request information from the server 3, the first automobiles 10A, 10B, and 10C perform the processing of steps S311 to S314 in FIG. 15 and transmit the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstacle information to the server 3. Is also good.
また、本実施の形態6では、第1自動車10A,10B,10Cが通行障害検出部163を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ3が通行障害検出部163を備えてもよい。この場合、第1自動車10A,10B,10Cの通信部114が車両位置情報及び状況情報(センシング情報)をサーバ3へ送信し、サーバ3の通信部312が車両位置情報及び状況情報を取得し、サーバ3の通行障害検出部163が状況情報を用いて他の車両の態様を判定し、通行障害情報を検出する。   In the sixth embodiment, the first automobiles 10A, 10B, and 10C include the traffic obstacle detection unit 163, but the present disclosure is not particularly limited thereto, and the server 3 includes the traffic obstacle detection unit 163. Is also good. In this case, the communication unit 114 of the first automobile 10A, 10B, 10C transmits the vehicle position information and the situation information (sensing information) to the server 3, and the communication unit 312 of the server 3 acquires the vehicle position information and the situation information, The traffic obstacle detection unit 163 of the server 3 determines the mode of another vehicle using the situation information, and detects the traffic obstacle information.
また、本実施の形態6において、第2自動車2Aが目的地情報取得部221及び入力部213を備えず、通信部211Aが目的地情報をサーバ3へ送信せず、通信部312が目的地情報を第2自動車2Aから受信しなくてもよい。この場合、図15のステップS316及びステップS317の処理が行われず、ステップS318において、通信部312は、第2自動車2Aとは異なる外部装置から目的地情報を受信する。外部装置は、例えば、サーバ3と通信可能に接続された、タクシーなどの車両を配車する配車装置である。配車装置が、配車すべき第2自動車2Aを決定し、第2自動車2Aの目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報を取得し、決定した第2自動車2Aを識別する情報と目的地情報とをサーバ3へ送信する。この場合、第2自動車2Aの目的地の位置は、例えば、配車を希望するユーザの乗車位置である。サーバ3の通信部312は、配車装置によって送信された目的地情報を受信する。なお、上記の目的地情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   Further, in the sixth embodiment, the second vehicle 2A does not include the destination information acquisition unit 221 and the input unit 213, the communication unit 211A does not transmit the destination information to the server 3, and the communication unit 312 has the destination information. Need not be received from the second vehicle 2A. In this case, the processes in steps S316 and S317 in FIG. 15 are not performed, and in step S318, the communication unit 312 receives destination information from an external device different from the second vehicle 2A. The external device is, for example, a dispatch device connected to the server 3 so as to communicate with the server 3 and dispatching a vehicle such as a taxi. The dispatching device determines the second vehicle 2A to be dispatched, acquires the destination information indicating the position and arrival time of the destination of the second vehicle 2A, and identifies the determined second vehicle 2A and the destination information. Is transmitted to the server 3. In this case, the position of the destination of the second vehicle 2A is, for example, the boarding position of the user who wants to allocate the vehicle. The communication unit 312 of the server 3 receives the destination information transmitted by the vehicle allocation device. Note that the above method of acquiring destination information is an example, and does not limit the present disclosure.
また、本実施の形態6において、第2自動車2Aが移動要求生成部223を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ3が移動要求生成部223を備えてもよい。この場合、移動要求生成部223は、第2自動車2Aを待機位置へ移動させる移動要求を第2自動車2Aへ出力する。   Further, in the sixth embodiment, the second vehicle 2A includes the movement request generation unit 223, but the present disclosure is not particularly limited thereto, and the server 3 may include the movement request generation unit 223. In this case, the movement request generation unit 223 outputs a movement request to move the second vehicle 2A to the standby position to the second vehicle 2A.
また、本実施の形態6における第2自動車2Aは、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、第2自動車2Aは、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、第2自動車2Aは、移動制御部22及び駆動部23を備えず、ステップS323の処理を行わなくてもよい。また、第2自動車2Aは、移動要求生成部223Aによって生成された、待機位置に第2自動車2Aを移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップS322の処理の後、表示部は、移動要求生成部223Aによって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の第2自動車2Aの移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   In addition, since the second vehicle 2A in the sixth embodiment is an automatic driving vehicle, it automatically moves to the standby position without a driving operation by a person. The vehicle 2A may be driven by a person instead of the self-driving vehicle. In this case, the second vehicle 2A does not include the movement control unit 22 and the driving unit 23, and does not need to perform the process of step S323. In addition, the second vehicle 2A may include a display unit that displays the movement request for moving the second vehicle 2A to the standby position generated by the movement request generation unit 223A. After the processing in step S322, the display unit displays the movement request generated by the movement request generation unit 223A, and ends the processing. The transfer request displayed on the display unit indicates, for example, the address of the standby position or a route from the current position to the standby position. After that, the actual movement of the second vehicle 2A is performed by the driving of the person who has recognized the movement request displayed on the display unit. Note that the above-described movement control is an example, and does not limit the present disclosure.
ステップS323の処理において、人が運転操作しなかったり、人の運転操作が限定的であったりした場合でも、待機位置決定部222によって決定された待機位置に第2自動車2Aを移動させることができる。特に、第2自動車2Aが自動運転車又は運転補助機能付きの自動車である場合において効果が大きい。   In the process of step S323, even when the person does not perform the driving operation or the driving operation of the person is limited, the second vehicle 2A can be moved to the standby position determined by the standby position determination unit 222. . In particular, the effect is great when the second vehicle 2A is an automatic driving vehicle or a vehicle with a driving assistance function.
(実施の形態7)
実施の形態6における自動車制御システムは、1以上の第1自動車と、第2自動車と、サーバとを備えているが、実施の形態7における自動車制御システムは、実施の形態6の第1自動車及び第2自動車の機能を備えた1以上の自動車と、サーバとを備える。
(Embodiment 7)
The vehicle control system according to the sixth embodiment includes one or more first vehicles, a second vehicle, and a server. The vehicle control system according to the seventh embodiment includes the first vehicle and the first vehicle according to the sixth embodiment. One or more vehicles having the function of the second vehicle and a server are provided.
以下、本開示の実施の形態7における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。   Hereinafter, the overall configuration and overall operation of the vehicle control system according to Embodiment 7 of the present disclosure will be described in detail.
図16は、本開示の実施の形態7における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。   FIG. 16 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to Embodiment 7 of the present disclosure.
図16に示す自動車制御システム100Bは、自動車4A,4B,4C及びサーバ3を備える。サーバ3は、ネットワーク5を介して自動車4A,4B,4Cと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク5は、例えば、インターネットである。   The vehicle control system 100B shown in FIG. 16 includes vehicles 4A, 4B, 4C and a server 3. The server 3 is communicably connected to the automobiles 4A, 4B, and 4C via the network 5. The network 5 is, for example, the Internet.
自動車4A,4B,4Cは、実施の形態6の第1自動車10A及び第2自動車2Aの機能を有している。   The vehicles 4A, 4B, and 4C have the functions of the first vehicle 10A and the second vehicle 2A of the sixth embodiment.
すなわち、自動車4A,4B,4Cは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。自動車4A,4B,4Cは、センサが出力する自動車4A,4B,4Cの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、自動車4A,4B,4Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれサーバ3へ送信する。また、自動車4A,4B,4Cは、自動車4A,4B,4Cの位置を示す車両位置情報(移動体位置情報)をそれぞれサーバ3へ送信する。   That is, the automobiles 4A, 4B, and 4C are equipped with sensors used for object detection. The automobiles 4A, 4B, and 4C determine the modes of other vehicles passing by the automobiles 4A, 4B, and 4C, respectively, using the sensing information output from the sensors and indicating the situation outside the automobiles 4A, 4B, and 4C. The judgment results are transmitted to the server 3 respectively. The cars 4A, 4B, and 4C transmit vehicle position information (moving body position information) indicating the positions of the cars 4A, 4B, and 4C to the server 3, respectively.
また、自動車4A,4B,4Cは、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、自動車4A,4B,4Cの中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。   In addition, the automobiles 4A, 4B, and 4C provide a predetermined service to the user. The predetermined service is, for example, a service that allows a user to view video content in the automobiles 4A, 4B, and 4C.
例えば、所定のサービスを提供する自動車4Aが待機位置へ移動される場合、サーバ3は、自動車4B,4Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、自動車4B,4Cの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、自動車4Aについての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、自動車4Aの目的地である。サーバ3は、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第1位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、自動車4Aに待機させる第2位置を決定する。サーバ3は、決定した第2位置を自動車4Aへ送信する。自動車4Aは、自動車4Aに第2位置へ移動させる移動要求を生成する。   For example, when the vehicle 4A that provides the predetermined service is moved to the standby position, the server 3 acquires the determination results of the modes of other vehicles passing by the vehicles 4B and 4C, and obtains the determination results. The vehicle position information indicating the position of 4C is acquired, and the reference position information indicating the reference position of the vehicle 4A is acquired. Note that the reference position is the destination of the automobile 4A. The server 3 determines the second position where the car 4A is to wait on the basis of the first position specified using each determination result and the moving object position information and the reference position indicated by the reference position information. The server 3 transmits the determined second position to the car 4A. The car 4A generates a movement request to move the car 4A to the second position.
なお、本実施の形態6では、自動車制御システム100Bは、3台の自動車4A,4B,4Cを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、2台の自動車を備えてもよく、4台以上の自動車を備えてもよい。   In the sixth embodiment, the vehicle control system 100B includes three vehicles 4A, 4B, and 4C. However, the present disclosure is not particularly limited to this, and may include two vehicles. Four or more automobiles may be provided.
また、自動車4A,4B,4Cは、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。   In addition, the automobiles 4A, 4B, and 4C may be driven by humans or may be autonomous vehicles that do not drive.
図17は、本開示の実施の形態7における自動車及びサーバの構成を示すブロック図である。図17において、本開示の実施の形態6における第1自動車、第2自動車及びサーバと同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。   FIG. 17 is a block diagram illustrating configurations of an automobile and a server according to Embodiment 7 of the present disclosure. 17, the same components as those of the first vehicle, the second vehicle, and the server according to Embodiment 6 of the present disclosure are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
図17に示すように、自動車4Aは、情報処理装置41、移動制御部42及び駆動部43を備える。情報処理装置41は、センサ111、入力部213、GPS受信機113、通信部411及びプロセッサ412を備える。プロセッサ412は、位置情報取得部161、状況情報取得部162、通行障害検出部163、目的地情報取得部221及び移動要求生成部223Aを備える。なお、自動車4B,4Cの構成は、自動車4Aと同じである。   As shown in FIG. 17, the automobile 4A includes an information processing device 41, a movement control unit 42, and a driving unit 43. The information processing device 41 includes a sensor 111, an input unit 213, a GPS receiver 113, a communication unit 411, and a processor 412. The processor 412 includes a position information acquisition unit 161, a situation information acquisition unit 162, a traffic obstacle detection unit 163, a destination information acquisition unit 221, and a movement request generation unit 223A. The configurations of the vehicles 4B and 4C are the same as those of the vehicle 4A.
通信部411は、位置情報取得部161によって取得された車両位置情報、状況情報取得部162によって取得された状況情報、及び通行障害検出部163によって検出された通行障害情報をサーバ3へ送信する。また、通信部411は、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報をサーバ3へ送信する。また、通信部411は、サーバ3によって送信された待機位置を受信する。   The communication unit 411 transmits to the server 3 the vehicle position information acquired by the position information acquisition unit 161, the situation information acquired by the situation information acquisition unit 162, and the traffic obstacle information detected by the traffic obstacle detection unit 163. In addition, the communication unit 411 transmits the destination information indicating the position and the arrival time of the destination acquired by the destination information acquiring unit 221 to the server 3. In addition, the communication unit 411 receives the standby position transmitted by the server 3.
サーバ3は、プロセッサ311及び通信部312を備える。プロセッサ311は、待機位置決定部222を備える。   The server 3 includes a processor 311 and a communication unit 312. The processor 311 includes a standby position determination unit 222.
通信部312は、自動車4Aによって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。また、通信部312は、待機位置決定部222によって決定された待機位置を自動車4Aへ送信する。また、通信部312は、自動車4Aによって送信された目的地情報を受信する。   The communication unit 312 receives the vehicle position information, the status information, and the obstacle information transmitted by the automobile 4A. Further, communication unit 312 transmits the standby position determined by standby position determination unit 222 to automobile 4A. In addition, communication unit 312 receives the destination information transmitted by automobile 4A.
図18は、本開示の実施の形態7における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、自動車4Aが目的地情報を送信するとともに待機位置に移動し、自動車4Bが車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を送信する例について説明する。   FIG. 18 is a flowchart for describing the control operation of the vehicle control system according to Embodiment 7 of the present disclosure. In the following description, an example will be described in which the car 4A transmits destination information and moves to a standby position, and the car 4B transmits vehicle position information, status information, and traffic obstruction information.
ステップS411〜ステップS413の処理は、図15のステップS311〜ステップS313の処理と同じである。本実施の形態7では、自動車4BによってステップS411〜ステップS413の処理が行われる。   The processing in steps S411 to S413 is the same as the processing in steps S311 to S313 in FIG. In the seventh embodiment, the processing of steps S411 to S413 is performed by the vehicle 4B.
次に、自動車4Bの通信部411は、位置情報取得部161によって取得された車両位置情報、状況情報取得部162によって取得された状況情報、及び通行障害検出部163によって検出された通行障害情報をサーバ3へ送信する(ステップS414)。   Next, the communication unit 411 of the automobile 4B transmits the vehicle position information acquired by the position information acquisition unit 161, the situation information acquired by the situation information acquisition unit 162, and the traffic obstacle information detected by the traffic obstacle detection unit 163. The data is transmitted to the server 3 (step S414).
次に、サーバ3の通信部312は、自動車4Bの通信部114によって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する(ステップS415)。   Next, the communication unit 312 of the server 3 receives the vehicle position information, the situation information, and the obstacle information transmitted by the communication unit 114 of the automobile 4B (Step S415).
次に、自動車4Aの目的地情報取得部221は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部213から取得する(ステップS416)。   Next, the destination information acquisition unit 221 of the automobile 4A acquires the destination information indicating the position of the destination and the arrival time from the input unit 213 (Step S416).
次に、自動車4Aの通信部411は、目的地情報取得部221によって取得された目的地情報をサーバ3へ送信する(ステップS417)。   Next, the communication unit 411 of the automobile 4A transmits the destination information acquired by the destination information acquisition unit 221 to the server 3 (Step S417).
次に、サーバ3の通信部312は、自動車4Aの通信部411によって送信された目的地情報を受信する(ステップS418)。   Next, the communication unit 312 of the server 3 receives the destination information transmitted by the communication unit 411 of the car 4A (Step S418).
ステップS419の処理は、図15のステップS319の処理と同じである。   The processing in step S419 is the same as the processing in step S319 in FIG.
次に、通信部312は、待機位置決定部222によって決定された待機位置を自動車4Aへ送信する(ステップS420)。   Next, the communication unit 312 transmits the standby position determined by the standby position determination unit 222 to the automobile 4A (Step S420).
次に、自動車4Aの通信部411は、サーバ3の通信部312によって送信された待機位置を受信する(ステップS421)。   Next, the communication unit 411 of the vehicle 4A receives the standby position transmitted by the communication unit 312 of the server 3 (Step S421).
ステップS422〜ステップS423の処理は、図15のステップS322〜ステップS323の処理と同じである。本実施の形態7では、自動車4AによってステップS422〜ステップS423の処理が行われる。   The processing in steps S422 to S423 is the same as the processing in steps S322 to S323 in FIG. In the seventh embodiment, the processing of steps S422 to S423 is performed by the automobile 4A.
なお、本実施の形態7では、図18のステップS411〜ステップS415の処理が行われた後、ステップS416〜ステップS418の処理が行われるが、本開示は特にこれに限定されず、まず、ステップS416〜ステップS418の処理が行われ、サーバ3は、目的地情報が自動車4Aから受信された場合、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を要求する要求情報を自動車4B,4Cへ送信してもよい。自動車4B,4Cは、要求情報をサーバ3から受信した場合、図18のステップS411〜ステップS414の処理を行い、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報をサーバ3へ送信してもよい。   Note that, in the seventh embodiment, after the processing in steps S411 to S415 in FIG. 18 is performed, the processing in steps S416 to S418 is performed. However, the present disclosure is not particularly limited thereto. When the process of S416 to step S418 is performed, and the destination information is received from the vehicle 4A, the server 3 transmits request information requesting the vehicle position information, the situation information, and the obstacle information to the vehicles 4B and 4C. Is also good. When receiving the request information from the server 3, the automobiles 4 </ b> B and 4 </ b> C may perform the processing of Step S <b> 411 to Step S <b> 414 in FIG.
また、本実施の形態7において、自動車4Aが目的地情報取得部221及び入力部213を備えず、通信部411が目的地情報をサーバ3へ送信せず、通信部312が目的地情報を自動車4Aから受信しなくてもよい。この場合、図18のステップS416及びステップS417の処理が行われず、ステップS418において、通信部312は、自動車4Aとは異なる外部装置から目的地情報を受信する。外部装置は、例えば、サーバ3と通信可能に接続された、タクシーなどの車両を配車する配車装置である。配車装置が、配車すべき自動車4Aを決定し、自動車4Aの目的地の位置及び到着時刻を示す目的地情報を取得し、決定した自動車4Aを識別する情報と目的地情報とをサーバ3へ送信する。サーバ3の通信部312は、配車装置によって送信された目的地情報を受信する。なお、上記の目的地情報の取得方法は一例であり、本開示を限定するものではない。   In the seventh embodiment, the vehicle 4A does not include the destination information acquisition unit 221 and the input unit 213, the communication unit 411 does not transmit the destination information to the server 3, and the communication unit 312 transmits the destination information to the vehicle 3. It is not necessary to receive from 4A. In this case, the processes in steps S416 and S417 in FIG. 18 are not performed, and in step S418, the communication unit 312 receives destination information from an external device different from the car 4A. The external device is, for example, a dispatch device connected to the server 3 so as to communicate with the server 3 and dispatching a vehicle such as a taxi. The dispatching device determines the vehicle 4A to be dispatched, acquires destination information indicating the destination position and arrival time of the destination of the vehicle 4A, and transmits information identifying the determined vehicle 4A and destination information to the server 3. I do. The communication unit 312 of the server 3 receives the destination information transmitted by the vehicle allocation device. Note that the above method of acquiring destination information is an example, and does not limit the present disclosure.
また、本実施の形態7において、自動車4Aが移動要求生成部223Aを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、サーバ3が移動要求生成部223Aを備えてもよい。この場合、移動要求生成部223Aは、自動車4Aを待機位置へ移動させる移動要求を自動車4Aへ出力する。   Further, in Embodiment 7, the automobile 4A includes the movement request generation unit 223A, but the present disclosure is not particularly limited thereto, and the server 3 may include the movement request generation unit 223A. In this case, the movement request generation unit 223A outputs a movement request to move the car 4A to the standby position to the car 4A.
また、本実施の形態7における自動車4Aは、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、自動車4Aは、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、自動車4Aは、移動制御部22及び駆動部23を備えず、ステップS423の処理を行わなくてもよい。また、自動車4Aは、移動要求生成部223Aによって生成された、待機位置に自動車4Aを移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップS422の処理の後、表示部は、移動要求生成部223Aによって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の自動車4Aの移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   In addition, since the automobile 4A according to the seventh embodiment is an autonomous vehicle, it automatically moves to the standby position without a driving operation by a person. However, the present disclosure is not particularly limited thereto. Instead of an autonomous vehicle, the vehicle may be driven by a person. In this case, the vehicle 4A does not include the movement control unit 22 and the driving unit 23, and does not need to perform the process of step S423. In addition, the vehicle 4A may include a display unit that displays the movement request for moving the vehicle 4A to the standby position generated by the movement request generation unit 223A. After the processing in step S422, the display unit displays the movement request generated by the movement request generation unit 223A, and ends the processing. The transfer request displayed on the display unit indicates, for example, the address of the standby position or a route from the current position to the standby position. Thereafter, the actual movement of the vehicle 4A is performed by the driving of a person who has recognized the movement request displayed on the display unit. Note that the above-described movement control is an example, and does not limit the present disclosure.
(実施の形態8)
実施の形態5における第2自動車は、第1自動車10A,10B,10Cからリアルタイムに受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を用いて待機位置を決定しているが、実施の形態8における第2自動車は、第1自動車10A,10B,10Cからリアルタイムに受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報だけでなく、過去に受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を用いて待機位置を決定する。
(Embodiment 8)
In the second vehicle according to the fifth embodiment, the standby position is determined using the vehicle position information, the status information, and the obstacle information received in real time from the first vehicles 10A, 10B, and 10C. The second vehicle stands by using not only the vehicle position information, status information, and traffic obstruction information received in real time from the first vehicles 10A, 10B, and 10C but also the vehicle position information, status information, and traffic obstruction information received in the past. Determine the position.
以下、本開示の実施の形態8における自動車制御システムの全体の構成及び全体の動作について詳しく説明する。   Hereinafter, the overall configuration and overall operation of the vehicle control system according to Embodiment 8 of the present disclosure will be described in detail.
図19は、本開示の実施の形態8における自動車制御システムの全体の構成を示す図である。   FIG. 19 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control system according to the eighth embodiment of the present disclosure.
図19に示す自動車制御システム100Cは、第1自動車10A,10B,10C及び第2自動車2Bを備える。第2自動車2Bは、ネットワーク5を介して第1自動車10A,10B,10Cと互いに通信可能に接続されている。ネットワーク5は、例えば、インターネットである。   The vehicle control system 100C shown in FIG. 19 includes first vehicles 10A, 10B, 10C and a second vehicle 2B. The second vehicle 2B is communicably connected to the first vehicles 10A, 10B, 10C via the network 5. The network 5 is, for example, the Internet.
第1自動車10A,10B,10Cは、物体検出に用いられるセンサを搭載している。第1自動車10A,10B,10Cは、センサが出力する第1自動車10A,10B,10Cの外部の状況を示すセンシング情報それぞれを用いて、第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果をそれぞれ第2自動車2Bへ送信する。また、第1自動車10A,10B,10Cは、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報(移動体位置情報)をそれぞれ第2自動車2Bへ送信する。   The first automobiles 10A, 10B, 10C are equipped with sensors used for object detection. The first vehicles 10A, 10B, and 10C each use the sensing information output from the sensor to indicate a situation outside the first vehicles 10A, 10B, and 10C, and that the other vehicles passing by the first vehicles 10A, 10B, and 10C. The determination result of determining the mode of the vehicle is transmitted to the second vehicle 2B. Also, the first vehicles 10A, 10B, 10C transmit vehicle position information (moving body position information) indicating the positions of the first vehicles 10A, 10B, 10C to the second vehicle 2B, respectively.
第2自動車2Bは、ユーザに対して所定のサービスを提供する。所定のサービスは、例えば、第2自動車2Bの中で映像コンテンツをユーザに視聴させるサービスである。   The second vehicle 2B provides a predetermined service to the user. The predetermined service is, for example, a service that allows a user to view video content in the second automobile 2B.
第2自動車2Bは、第1自動車10A,10B,10Cの傍を通過する他の車両の態様を判定した判定結果それぞれを取得し、第1自動車10A,10B,10Cの位置を示す車両位置情報それぞれを取得し、第2自動車2Bについての基準位置を示す基準位置情報を取得する。なお、基準位置は、第2自動車2Bの目的地である。第2自動車2Bは、判定結果それぞれ及び移動体位置情報それぞれを用いて特定される第1位置と基準位置情報の示す基準位置とに応じて、第2自動車2Bに待機させる第2位置を決定する。また、第2自動車2Bは、第2自動車2Bに第2位置へ移動させる移動要求を生成する。   The second vehicle 2B acquires each of the determination results of determining the aspect of another vehicle passing by the first vehicle 10A, 10B, 10C, and obtains the vehicle position information indicating the position of the first vehicle 10A, 10B, 10C, respectively. And obtains reference position information indicating a reference position of the second vehicle 2B. Note that the reference position is the destination of the second vehicle 2B. The second vehicle 2B determines a second position at which the second vehicle 2B waits according to the first position specified using each of the determination result and the moving object position information and the reference position indicated by the reference position information. . In addition, the second vehicle 2B generates a movement request to move the second vehicle 2B to the second position.
なお、本実施の形態8では、自動車制御システム100Cは、3台の第1自動車10A,10B,10Cを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、2台以下の第1自動車を備えてもよく、4台以上の第1自動車を備えてもよい。   In the eighth embodiment, the vehicle control system 100C includes three first vehicles 10A, 10B, and 10C. However, the present disclosure is not particularly limited thereto, and two or less first vehicles are used. Or four or more first automobiles.
また、第1自動車10A,10B,10C及び第2自動車2Bは、人により運転されてもよいし、人が運転しない自動運転車であってもよい。   Further, the first automobiles 10A, 10B, 10C and the second automobile 2B may be driven by a person or may be an automatic driving vehicle in which no person drives.
図20は、本開示の実施の形態8における第1自動車及び第2自動車の構成を示すブロック図である。図20において、本開示の実施の形態8における第1自動車及び第2自動車と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。   FIG. 20 is a block diagram illustrating a configuration of a first vehicle and a second vehicle according to Embodiment 8 of the present disclosure. 20, the same components as those of the first vehicle and the second vehicle in Embodiment 8 of the present disclosure are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
図20に示すように、第1自動車10Aは、情報処理装置16を備える。情報処理装置16は、センサ111、プロセッサ112、GPS受信機113及び通信部114を備える。プロセッサ112は、位置情報取得部161、状況情報取得部162及び通行障害検出部163を備える。なお、第1自動車10B,10Cの構成は、第1自動車10Aと同じである。   As shown in FIG. 20, the first automobile 10A includes an information processing device 16. The information processing device 16 includes a sensor 111, a processor 112, a GPS receiver 113, and a communication unit 114. The processor 112 includes a position information acquisition unit 161, a status information acquisition unit 162, and a traffic obstacle detection unit 163. The configuration of the first automobiles 10B and 10C is the same as that of the first automobile 10A.
第2自動車2Bは、情報処理装置21B、移動制御部22及び駆動部23を備える。情報処理装置21Bは、通信部211B、プロセッサ212B、入力部213及び記憶部214を備える。プロセッサ212Bは、目的地情報取得部221、待機位置決定部222B及び移動要求生成部223を備える。   The second automobile 2B includes an information processing device 21B, a movement control unit 22, and a driving unit 23. The information processing device 21B includes a communication unit 211B, a processor 212B, an input unit 213, and a storage unit 214. The processor 212B includes a destination information acquisition unit 221, a standby position determination unit 222B, and a movement request generation unit 223.
通信部211Bは、第1自動車10Aによって送信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を受信する。また、通信部211Bは、受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報をプロセッサ212Bへ出力するとともに、受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を記憶部214に記憶する。   The communication unit 211B receives the vehicle position information, the status information, and the obstacle information transmitted by the first vehicle 10A. The communication unit 211B outputs the received vehicle position information, status information, and traffic obstruction information to the processor 212B, and stores the received vehicle position information, status information, and traffic obstruction information in the storage unit 214.
記憶部214は、通信部211Bによって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を記憶する。なお、記憶部214は、受信した日付及び時刻に対応付けて車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を記憶する。   The storage unit 214 stores the vehicle position information, the status information, and the obstacle information received by the communication unit 211B. The storage unit 214 stores the vehicle position information, the status information, and the traffic obstacle information in association with the received date and time.
待機位置決定部222Bは、記憶部214に記憶されている過去の通行障害情報(判定結果)それぞれ及び過去の車両位置情報(移動体位置情報)それぞれを用いて特定される過去の特定位置(過去の第1位置)と、通信部211Bによって受信された現在の通行障害情報(判定結果)それぞれ及び現在の車両位置情報(移動体位置情報)それぞれを用いて特定される現在の特定位置(現在の第1位置)と、目的地の位置(基準位置)とに応じて、待機位置(第2位置)を決定する。   The standby position determination unit 222B is configured to specify a past specific position (past) specified using each of past traffic obstacle information (determination result) and past vehicle position information (moving body position information) stored in the storage unit 214. First position), a current specific position (current result) determined by using the current traffic obstacle information (determination result) and current vehicle position information (moving object position information) received by the communication unit 211B. The standby position (second position) is determined according to the first position) and the position of the destination (reference position).
すなわち、待機位置決定部222Bは、記憶部214に記憶されている過去の通行障害情報それぞれ及び過去の車両位置情報それぞれを用いて過去の特定位置を特定する。また、待機位置決定部222Bは、通信部211Bによって受信された現在の通行障害情報それぞれ及び現在の車両位置情報それぞれを用いて現在の特定位置を特定する。このとき、通行障害情報は、第1自動車が他の車両の通行を妨げたかについての判定結果を含む。   That is, the standby position determining unit 222B specifies a past specific position using each of past traffic obstacle information and past vehicle position information stored in the storage unit 214. Further, the standby position determining unit 222B specifies the current specific position using each of the current traffic obstacle information and the current vehicle position information received by the communication unit 211B. At this time, the traffic obstruction information includes a determination result as to whether the first vehicle has obstructed the traffic of another vehicle.
待機位置決定部222Bは、過去の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、過去の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第1自動車が他の移動体の通行を妨げた過去の特定位置(過去の第3位置)を特定する。また、待機位置決定部222Bは、現在の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、現在の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第1自動車が他の移動体の通行を妨げた現在の特定位置(現在の第3位置)を特定する。そして、待機位置決定部222Bは、妨げた過去の特定位置(過去の第3位置)及び妨げた現在の特定位置(現在の第3位置)以外の位置であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定する。   The standby position determining unit 222 </ b> B determines a past specific position (i.e., a position where the first vehicle has blocked the passage of another moving body) among the positions indicated by the past vehicle position information, which is determined based on each of the past traffic obstacle information. (3rd position in the past). Further, the standby position determining unit 222B determines, based on each of the current traffic obstruction information, the current identification of the position at which the first vehicle in the position indicated by the current vehicle position information has blocked the passage of another moving object. A position (current third position) is specified. Then, the standby position determination unit 222B is a position other than the obstructed past specific position (past third position) and the obstructed current specific position (current third position), and is within a predetermined range from the destination position. Is determined as the standby position.
また、待機位置決定部222は、過去の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、過去の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第1自動車が他の移動体の通行を妨げていない過去の特定位置(過去の第4位置)を特定してもよい。また、待機位置決定部222は、現在の通行障害情報それぞれに基づいて決定される、現在の車両位置情報それぞれの示す位置のうちの第1自動車が他の移動体の通行を妨げていない現在の特定位置(現在の第4位置)を特定してもよい。そして、待機位置決定部222Bは、妨げていない過去の特定位置(過去の第4位置)及び妨げていない現在の特定位置(現在の第4位置)であって目的地の位置から所定の範囲内の位置を待機位置に決定してもよい。   In addition, the standby position determination unit 222 determines a past vehicle position determined based on each past traffic obstacle information item, in which the first vehicle among the positions indicated by the past vehicle position information does not prevent the passage of another moving body. The specific position (past fourth position) may be specified. In addition, the standby position determining unit 222 determines the current vehicle position information, which is determined based on each of the current traffic obstruction information, in which the first vehicle among the positions indicated by the current vehicle position information does not obstruct the passage of another moving body. The specific position (current fourth position) may be specified. Then, the standby position determination unit 222B is configured to determine the past specific position (previous fourth position) that is not obstructed and the current specific position (current fourth position) that is not obstructed within a predetermined range from the position of the destination. May be determined as the standby position.
なお、待機位置決定部222Bは、第2自動車2Bが目的地の位置に到着するまでの到着時間を取得する。そして、所定の範囲は、到着時間内に待機位置から目的地の位置まで移動可能な範囲又は到着時間内に第2自動車2Bの現在地から待機位置を経由して目的地の位置まで移動可能な範囲である。また、所定の範囲は、所定の距離以下の範囲であってもよい。   Note that the standby position determination unit 222B acquires the arrival time until the second vehicle 2B arrives at the destination position. The predetermined range is a range that can be moved from the standby position to the destination position within the arrival time or a range that can be moved from the current position of the second vehicle 2B to the destination position via the standby position within the arrival time. It is. Further, the predetermined range may be a range equal to or less than a predetermined distance.
さらに、待機位置決定部222Bは、第1自動車が他の車両の通行を妨げた度合いに基づいて、車両位置情報の示す位置を特定位置(第1位置)として特定する。   Further, the standby position determining unit 222B specifies the position indicated by the vehicle position information as the specific position (first position) based on the degree of the first vehicle obstructing the passage of other vehicles.
また、待機位置決定部222Bは、記憶部214に記憶されている車両位置情報で示される第1自動車の車両位置及び通信部211にBよって受信された車両位置情報で示される第1自動車の車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部221によって取得された到着時刻までに第2自動車2Bが到達可能な位置にある車両位置の中から、記憶部214に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報と通信部211Bによって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報とに基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定してもよい。   Further, the standby position determining unit 222 </ b> B determines the vehicle position of the first vehicle indicated by the vehicle position information stored in the storage unit 214 and the vehicle of the first vehicle indicated by the vehicle position information received by the communication unit 211. After passing through the position, the vehicle position at which the second vehicle 2B can reach the position of the destination acquired by the destination information acquisition unit 221 by the arrival time acquired by the destination information acquisition unit 221 Based on the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information stored in the storage unit 214 and the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information received by the communication unit 211B, a traffic obstruction of another vehicle is generated. The position of the vehicle that is less likely to become may be determined as the standby position.
この場合、待機位置決定部222Bは、カーナビゲーション機能を用いて、現在地点から、通信部211Bによって受信された車両位置及び記憶部214に記憶されている車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択する。また、待機位置決定部222Bは、外部から無線通信を介して、現在地点から、通信部211Bによって受信された車両位置及び記憶部214に記憶されている車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に到着した場合の推定到着時刻を取得し、当該推定到着時刻が到着時刻を過ぎない車両位置を、到達可能な位置にある車両位置として選択してもよい。   In this case, the standby position determination unit 222B uses the car navigation function to obtain the destination information after passing from the current position to the vehicle position received by the communication unit 211B and the vehicle position stored in the storage unit 214. The estimated arrival time when the vehicle arrives at the destination position acquired by the unit 221 is acquired, and a vehicle position whose estimated arrival time does not exceed the arrival time is selected as a reachable vehicle position. In addition, the standby position determination unit 222B receives the destination information from the current location via the vehicle position received by the communication unit 211B and the vehicle position stored in the storage unit 214 from outside via wireless communication. The estimated arrival time when arriving at the destination position acquired by the unit 221 may be acquired, and a vehicle position whose estimated arrival time does not exceed the arrival time may be selected as a reachable position. .
そして、待機位置決定部222Bは、通信部211Bによって受信された車両位置及び記憶部214に記憶されている車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信及び記憶した通行障害情報が、第1自動車が他の車両の通行を妨げていないことを示している車両位置を待機位置として決定する。また、待機位置決定部222Bは、通信部211Bによって受信された車両位置及び記憶部214に記憶されている車両位置のうち、到着時刻までに目的地に到達可能な位置にある車両位置を順に検索し、それぞれの車両位置と共に受信及び記憶した状況情報及び通行障害情報のそれぞれについて、他の車両の通行の妨げとなっている度合いに応じた数値に重み付けして合算し、合算値が最も低い車両位置を待機位置として決定してもよい。   Then, the standby position determination unit 222B sequentially searches the vehicle position received by the communication unit 211B and the vehicle position stored in the storage unit 214 for a vehicle position that can reach the destination by the arrival time. Then, the vehicle position indicating that the first vehicle is not obstructing the passage of the other vehicle from the traffic obstruction information received and stored together with each vehicle position is determined as the standby position. In addition, the standby position determination unit 222B sequentially searches the vehicle position received by the communication unit 211B and the vehicle position stored in the storage unit 214 for a vehicle position that can reach the destination by the arrival time. Then, the situation information and the traffic obstruction information received and stored together with the respective vehicle positions are weighted and summed up with a value corresponding to the degree of obstruction of the traffic of other vehicles, and the vehicle having the lowest sum is calculated. The position may be determined as the standby position.
なお、記憶部214に記憶されている状況情報及び通行障害情報に対応付けられる数値は、記憶された時刻が古くなるほど重み付けを小さくしてもよい。   The numerical value associated with the situation information and the traffic obstacle information stored in the storage unit 214 may have a smaller weight as the stored time becomes older.
また、記憶部214に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のうち、前日より前の現在時刻と同じ時刻における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用されてもよい。例えば、現在時刻が18時30分である場合、前日より前の日の18時30分における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用される。   Further, of the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information stored in the storage unit 214, only the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information at the same time as the current time before the previous day may be used. . For example, when the current time is 18:30, only the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstacle information at 18:30 on the day before the previous day are used.
また、記憶部214に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のうち、現在時刻と同じ時刻を含む前日より前の時間帯における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用されてもよい。例えば、現在時刻が18時30分である場合、前日より前の日の18時から19時の時間帯における車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用される。   Further, of the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information stored in the storage unit 214, only the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information in the time zone before the previous day including the same time as the current time are used. May be done. For example, when the current time is 18:30, only the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstacle information in the time zone from 18:00 to 19:00 on the day before the previous day are used.
また、記憶部214に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のうち、現在時刻から所定時間前の時刻までの車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用されてもよい。例えば、現在時刻が18時である場合、現在時刻から1時間前の時刻である17時までの車両位置情報、状況情報及び通行障害情報のみが利用される。   Further, of the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information stored in the storage unit 214, only the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information from the current time to a time earlier than the predetermined time may be used. . For example, when the current time is 18:00, only the vehicle position information, the status information, and the traffic obstacle information up to 17:00, which is one hour before the current time, are used.
図21は、本開示の実施の形態8における自動車制御システムの制御の動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、第1自動車10A,10B,10Cのうちの第1自動車10Aと第2自動車2Bとの処理について説明するが、第1自動車10B,10Cと第2自動車2Bとの処理についても同様に行われる。   FIG. 21 is a flowchart for describing the control operation of the vehicle control system according to the eighth embodiment of the present disclosure. In the following description, the processing of the first automobile 10A and the second automobile 2B among the first automobiles 10A, 10B, and 10C will be described. However, the processing of the first automobiles 10B and 10C and the second automobile 2B will be described. Is performed similarly.
ステップS501〜ステップS505の処理は、図12のステップS211〜ステップS215の処理と同じである。   The processing in steps S501 to S505 is the same as the processing in steps S211 to S215 in FIG.
次に、通信部211Bは、第1自動車10Aから受信した車両位置情報、状況情報及び通行障害情報を現在時刻とともに記憶部214に記憶する(ステップS506)。これにより、記憶部214には、車両位置情報、状況情報及び通行障害情報の履歴が記憶されることになる。   Next, the communication unit 211B stores the vehicle position information, the status information, and the obstacle information received from the first vehicle 10A in the storage unit 214 together with the current time (Step S506). As a result, the storage unit 214 stores the history of the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstacle information.
次に、目的地情報取得部221は、目的地の位置と到着時刻とを示す目的地情報を入力部213から取得する(ステップS507)。   Next, the destination information acquisition unit 221 acquires destination information indicating the position of the destination and the arrival time from the input unit 213 (Step S507).
次に、待機位置決定部222Bは、通信部211Bによって受信された第1自動車10A,10B,10Cの現在の車両位置及び記憶部214に記憶されている第1自動車10A,10B,10Cの過去の車両位置を経由した後、目的地情報取得部221によって取得された目的地の位置に目的地情報取得部221によって取得された到着時刻までに到達可能な位置にある第1自動車10A,10B,10Cの車両位置の中から、通信部211Bによって受信された車両位置情報、状況情報及び通行障害情報と、記憶部214に記憶されている車両位置情報、状況情報及び通行障害情報とに基づいて、他の車両の通行の障害になりにくい車両位置を待機位置として決定する(ステップS508)。   Next, the standby position determination unit 222B receives the current vehicle position of the first vehicle 10A, 10B, 10C received by the communication unit 211B and the past vehicle position of the first vehicle 10A, 10B, 10C stored in the storage unit 214. After passing through the vehicle position, the first automobiles 10A, 10B, and 10C are located at positions that can reach the destination position acquired by the destination information acquisition unit 221 by the arrival time acquired by the destination information acquisition unit 221. From the vehicle positions, the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information received by the communication unit 211B, and the vehicle position information, the situation information, and the traffic obstruction information stored in the storage unit 214. A vehicle position that is unlikely to obstruct the passage of the vehicle is determined as a standby position (step S508).
ステップS509及びステップS510の処理は、図12のステップS218及びステップS219の処理と同じである。   The processing of steps S509 and S510 is the same as the processing of steps S218 and S219 in FIG.
なお、本実施の形態8における第2自動車2Bは、自動運転車であるため、人による運転操作なしに、自動的に待機位置に移動するが、本開示は特にこれに限定されず、第2自動車2Bは、自動運転車ではなく、人により運転されてもよい。この場合、第2自動車2Bは、移動制御部22及び駆動部23を備えず、ステップS510の処理を行わなくてもよい。また、第2自動車2Bは、移動要求生成部223によって生成された、待機位置に第2自動車2Bを移動させるための移動要求を表示する表示部を備えてもよい。ステップS509の処理の後、表示部は、移動要求生成部223によって生成された移動要求を表示し、処理を終了する。なお、表示部に表示される移動要求は、例えば、待機位置の住所又は現在位置から待機位置までのルートを示す。その後、実際の第2自動車2Bの移動は、表示部に表示された移動要求を認識した人の運転によって行われる。なお、上記の移動制御は一例であり、本開示を限定するものではない。   In addition, since the second vehicle 2B in the eighth embodiment is an autonomous vehicle, the vehicle automatically moves to the standby position without a driving operation by a person. The automobile 2B may be driven by a person instead of the self-driving car. In this case, the second vehicle 2B does not include the movement control unit 22 and the driving unit 23, and does not need to perform the process of step S510. Further, the second vehicle 2B may include a display unit that displays the movement request for moving the second vehicle 2B to the standby position generated by the movement request generation unit 223. After the processing in step S509, the display unit displays the movement request generated by the movement request generation unit 223, and ends the processing. The transfer request displayed on the display unit indicates, for example, the address of the standby position or a route from the current position to the standby position. Thereafter, the actual movement of the second vehicle 2B is performed by the driving of the person who has recognized the movement request displayed on the display unit. Note that the above-described movement control is an example, and does not limit the present disclosure.
ステップS510の処理において、人が運転操作しなかったり、人の運転操作が限定的であったりした場合でも、待機位置決定部222Bによって決定された待機位置に第2自動車2Bを移動させることができる。特に、第2自動車2Bが自動運転車又は運転補助機能付きの自動車である場合において効果が大きい。   In the process of step S510, the second vehicle 2B can be moved to the standby position determined by the standby position determination unit 222B, even when the driver does not perform the driving operation or the driving operation is limited. . In particular, the effect is great when the second vehicle 2B is an automatic driving vehicle or a vehicle with a driving assistance function.
なお、通行障害検出部163及び待機位置決定部222で行う処理は、機械学習を用いてもよい。機械学習には、例えば、入力情報に対してラベル(出力情報)が付与された教師データを用いて入力と出力との関係を学習する教師あり学習、ラベルのない入力のみからデータの構造を構築する教師なし学習、ラベルありとラベルなしのどちらも扱う半教師あり学習、状態の観測結果から選択した行動に対するフィードバック(報酬)を得ることにより、最も多く報酬を得ることができる連続した行動を学習する強化学習などが挙げられる。また、機械学習の具体的な手法として、ニューラルネットワーク(多層のニューラルネットワークを用いた深層学習を含む)、遺伝的プログラミング、決定木、ベイジアン・ネットワーク、サポート・ベクター・マシン(SVM)などが存在する。本開示においては、以上で挙げた具体例のいずれかを用いればよい。   Note that the processing performed by the traffic obstacle detection unit 163 and the standby position determination unit 222 may use machine learning. For machine learning, for example, supervised learning that learns the relationship between input and output by using teacher data to which a label (output information) is added to input information, and constructs a data structure from only unlabeled input Unsupervised learning, semi-supervised learning that handles both labeled and unlabeled, learning continuous actions that can get the most reward by obtaining feedback (reward) for the selected action from the state observation result And reinforcement learning. Further, specific methods of machine learning include neural networks (including deep learning using multilayer neural networks), genetic programming, decision trees, Bayesian networks, and support vector machines (SVM). . In the present disclosure, any of the specific examples described above may be used.
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路(IC)、又はLSI(Large Scale Integration)を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。LSI又はICは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、LSIやICと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムLSI、VLSI(Very Large Scale Integration)、若しくはULSI(Ultra Large Scale Integration)と呼ばれるものであってもよい。LSIの製造後にプログラムされる、Field Programmable Gate Array(FPGA)、又はLSI内部の接合関係の再構成又はLSI内部の回路区画のセットアップができるReconfigurable Logic Deviceも同じ目的で使うことができる。   In this disclosure, all or a part of a unit, an apparatus, a member, or a part, or all or a part of a functional block in a block diagram illustrated in a drawing is a semiconductor device, a semiconductor integrated circuit (IC), or an LSI (Large Scale Integration). ) May be performed by one or more electronic circuits. The LSI or IC may be integrated on a single chip, or may be configured by combining a plurality of chips. For example, functional blocks other than the storage element may be integrated on one chip. Here, the term is referred to as an LSI or an IC, but the term varies depending on the degree of integration, and may be referred to as a system LSI, a VLSI (Very Large Scale Integration), or a ULSI (Ultra Large Scale Integration). A Field Programmable Gate Array (FPGA), which is programmed after the manufacture of the LSI, or a Reconfigurable Logic Device capable of reconfiguring a bonding relationship inside the LSI or setting up a circuit section inside the LSI can also be used for the same purpose.
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のROM、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置(Processor)によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置(Processor)および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置(Processor)、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。   Further, the functions or operations of all or a part of the unit, the device, the member or the unit can be executed by software processing. In this case, the software is recorded on one or more non-transitory recording media such as a ROM, an optical disk, and a hard disk drive, and is specified by the software when the software is executed by a processing device (Processor). The executed function is executed by the processing device (Processor) and the peripheral device. The system or apparatus may include one or more non-transitory recording media on which the software is recorded, a processing device (Processor), and required hardware devices, for example, an interface.
本開示に係る情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムは、移動体が他の移動体の通行の妨げとなっている場合に他の移動体に設備を設けることなく移動体を自律的に移動させることができ、移動体の移動を制御する情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムとして有用である。   An information processing apparatus, an information processing method, and an information processing program according to the present disclosure are capable of autonomously moving a mobile object without providing facilities to the other mobile object when the mobile object is obstructing traffic of the other mobile object. The present invention is useful as an information processing device, an information processing method, and an information processing program that can be moved and control the movement of a moving object.
1,1A,1B,1C 自動運転車
2,2A,2B 第2自動車
3 サーバ
4A,4B,4C 自動車
5 ネットワーク
10A,10B,10C 第1自動車
11,11A,11B センサ
12,12A,12B,12C 情報処理装置
13 移動制御部
14 駆動部
15 GPS受信機
16,21,21A,21B,41 情報処理装置
22,42 移動制御部
23,43 駆動部
100,100A,100B,100C 自動車制御システム
101,101A,101B センシング情報取得部
102,102A,102B,102C 通行障害判定部
103 移動要求生成部
104 現在位置取得部
105 地図情報取得部
111 センサ
112 プロセッサ
113 GPS受信機
114 通信部
121,121A,121B,121C プロセッサ
122,122B,122C 記憶部
161 位置情報取得部
162 状況情報取得部
163 通行障害検出部
201 自動運転車
202 車両
203 道路
211,211A,211B 通信部
212,212A,212B プロセッサ
213 入力部
214 記憶部
221 目的地情報取得部
222,222B 待機位置決定部
223,223A 移動要求生成部
311 プロセッサ
312 通信部
411 通信部
412 プロセッサ
1, 1A, 1B, 1C Self-driving car 2, 2A, 2B Second car 3 Server 4A, 4B, 4C Car 5 Network 10A, 10B, 10C First car 11, 11A, 11B Sensor 12, 12, 12A, 12B, 12C Information Processing device 13 Movement control unit 14 Drive unit 15 GPS receiver 16, 21, 21A, 21B, 41 Information processing device 22, 42 Movement control unit 23, 43 Drive unit 100, 100A, 100B, 100C Vehicle control system 101, 101A, 101B Sensing information acquisition unit 102, 102A, 102B, 102C Traffic obstruction determination unit 103 Movement request generation unit 104 Current position acquisition unit 105 Map information acquisition unit 111 Sensor 112 processor 113 GPS receiver 114 Communication unit 121, 121A, 121B, 121C Processor 1 2, 122B, 122C Storage unit 161 Position information acquisition unit 162 Situation information acquisition unit 163 Traffic obstruction detection unit 201 Self-driving car 202 Vehicle 203 Road 211, 211A, 211B Communication unit 212, 212A, 212B Processor 213 Input unit 214 Storage unit 221 Destination information acquisition unit 222, 222B Standby position determination unit 223, 223A Movement request generation unit 311 processor 312 Communication unit 411 Communication unit 412 processor

Claims (16)

  1. 移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、
    前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定する判定部と、
    前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する移動要求制御部と、
    を備える情報処理装置。
    A sensing information acquisition unit that acquires sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body,
    Using the sensing information, a determination unit that determines an aspect of another moving body passing by the moving body,
    Using a determination result of the aspect of the other moving body, a movement request control unit that controls a movement request to the moving body,
    An information processing apparatus comprising:
  2. 前記判定部は、前記他の移動体が前記移動体の傍を通行する際に通行可能な空間の幅と、前記他の移動体の幅とを検出し、前記他の移動体の態様として前記通行可能な空間の幅に対する前記他の移動体の幅を判定する、
    請求項1記載の情報処理装置。
    The determination unit detects a width of a space that can be passed when the other moving body passes by the moving body, and a width of the other moving body, and detects the width of the other moving body as an aspect of the other moving body. Determining the width of the other moving object relative to the width of the passable space,
    The information processing device according to claim 1.
  3. 前記判定部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いか否かを判定し、
    前記移動要求制御部は、前記通行可能な空間の幅が、前記他の移動体の幅より短いと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
    請求項2記載の情報処理装置。
    The determination unit determines whether the width of the passable space is shorter than the width of the other moving body,
    The movement request control unit, when the width of the passable space is determined to be shorter than the width of the other moving body, generates a movement request to move the moving body,
    The information processing device according to claim 2.
  4. 前記判定部は、前記センシング情報を用いて前記通行可能な空間の幅を検出する、
    請求項2又は3記載の情報処理装置。
    The determination unit detects a width of the passable space using the sensing information,
    The information processing apparatus according to claim 2.
  5. 前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
    前記移動体の現在位置を含む地図情報を取得する地図取得部と、
    をさらに備え、
    前記判定部は、前記地図情報と前記センシング情報とを用いて前記通行可能な空間の幅の幅を検出する、
    請求項2又は3記載の情報処理装置。
    A current position acquisition unit that acquires current position information indicating a current position of the moving body,
    A map acquisition unit that acquires map information including a current position of the moving object,
    Further comprising
    The determination unit detects a width of the width of the passable space using the map information and the sensing information,
    The information processing apparatus according to claim 2.
  6. 前記センサは、光学センサを含む、
    請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置。
    The sensor includes an optical sensor,
    The information processing apparatus according to claim 1.
  7. 前記センサは、イメージセンサを含み、
    前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像情報を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体の動作を判定する、
    請求項1記載の情報処理装置。
    The sensor includes an image sensor,
    The determination unit, by processing image information obtained from the image sensor, to determine the operation of the other moving body as an aspect of the other moving body,
    The information processing device according to claim 1.
  8. 前記判定部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であるか否かを判定し、
    前記移動要求制御部は、前記他の移動体の動作が、前記移動体を回避する動作であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
    請求項7記載の情報処理装置。
    The determination unit determines whether or not the operation of the other moving object is an operation to avoid the moving object,
    The movement request control unit generates a movement request to move the moving body when the operation of the other moving body is determined to be an operation to avoid the moving body,
    The information processing device according to claim 7.
  9. 前記判定部は、前記他の移動体の態様として前記移動体の傍を通行する際の前記他の移動体の動作又は動作の変化を判定する、
    請求項1記載の情報処理装置。
    The determination unit determines an operation or a change in operation of the other moving body when passing by the moving body as a mode of the other moving body,
    The information processing device according to claim 1.
  10. 前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも1つを含み、
    前記判定部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったか否かを判定し、
    前記移動要求制御部は、前記他の移動体が、減速、停止及び進路変更のうちのいずれかの動作を行ったと判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
    請求項9記載の情報処理装置。
    The sensing information includes at least one of the position, speed, acceleration, and traveling direction of the other moving object,
    The determination unit determines whether or not the other moving body has performed any one of deceleration, stop, and course change,
    The movement request control unit generates a movement request to move the moving body when it is determined that the other moving body has performed any one of deceleration, stop, and course change.
    The information processing device according to claim 9.
  11. 前記センシング情報は、前記他の移動体の位置、速度、加速度及び進行方向のうちの少なくとも1つを含み、
    前記判定部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であるか否かを判定し、
    前記移動要求制御部は、前記速度の変化量、前記加速度の変化量、及び前記進行方向の角度の変化量のうちの少なくとも1つが所定の閾値以上であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
    請求項9記載の情報処理装置。
    The sensing information includes at least one of the position, speed, acceleration, and traveling direction of the other moving object,
    The determination unit determines whether at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or greater than a predetermined threshold value,
    The movement request control unit, when it is determined that at least one of the change amount of the speed, the change amount of the acceleration, and the change amount of the angle of the traveling direction is equal to or greater than a predetermined threshold, Generate a move request to move,
    The information processing device according to claim 9.
  12. 前記センサは、イメージセンサを含み、
    前記判定部は、前記イメージセンサから得られる画像を処理することにより、前記他の移動体の態様として前記他の移動体を操作する操作者の態様を判定する、
    請求項1記載の情報処理装置。
    The sensor includes an image sensor,
    The determination unit, by processing an image obtained from the image sensor, determines an aspect of the operator operating the other moving body as an aspect of the other moving body,
    The information processing device according to claim 1.
  13. 前記判定部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であるか否かを判定し、
    前記移動要求制御部は、前記操作者の表情が、予め記憶されている所定の感情を表す表情であると判定された場合、前記移動体を移動させる移動要求を生成する、
    請求項12記載の情報処理装置。
    The determination unit determines whether the expression of the operator is an expression representing a predetermined emotion stored in advance,
    The movement request control unit, when the expression of the operator is determined to be an expression representing a predetermined emotion stored in advance, generates a movement request to move the moving body,
    The information processing apparatus according to claim 12.
  14. 前記判定部は、前記移動体が位置する道における前記移動体から前記道の端までの距離を、前記通行可能な空間の幅として検出する、
    請求項2〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。
    The determination unit detects a distance from the moving body to an end of the road on a road where the moving body is located, as a width of the passable space,
    The information processing apparatus according to claim 2.
  15. コンピュータが、
    移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、
    前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、
    前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する、
    情報処理方法。
    Computer
    Obtain sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body,
    Using the sensing information, determine the mode of another moving body passing by the moving body,
    Using the determination result of the aspect of the other moving body, controlling a movement request to the moving body,
    Information processing method.
  16. コンピュータに、
    移動体に搭載される物体検出に用いられるセンサから前記移動体の外部の状況を示すセンシング情報を取得し、
    前記センシング情報を用いて、前記移動体の傍を通行する他の移動体の態様を判定し、
    前記他の移動体の態様の判定結果を用いて、前記移動体への移動要求を制御する、
    処理を実行させる情報処理プログラム。
    On the computer,
    Obtain sensing information indicating a situation outside the moving body from a sensor used for detecting an object mounted on the moving body,
    Using the sensing information, determine the mode of another moving body passing by the moving body,
    Using the determination result of the aspect of the other moving body, controlling a movement request to the moving body,
    Information processing program that executes processing.
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