JP2020020638A - Recommended lane determination device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両が走行するレーンを推奨する推奨レーン判定装置に関する。 The present invention relates to a recommended lane determination device that recommends a lane on which a vehicle travels.
現在、車両を自動運転する技術が盛んに開発されている。自動運転においては、車両の現在位置を判定することが重要である。車両の現在位置は一般に、例えばGNSS(Global Navigation Satellite System)によって車両の現在座標を特定し、さらにセンサによって車両の方位を特定することにより、判定することができる。 Currently, technologies for automatically driving vehicles are being actively developed. In automatic driving, it is important to determine the current position of the vehicle. In general, the current position of the vehicle can be determined, for example, by specifying the current coordinates of the vehicle by GNSS (Global Navigation Satellite System) and by specifying the direction of the vehicle by a sensor.
運転者は、例えばカーナビゲーションシステムに対して目的地をセットし、カーナビゲーションシステムはその目的地まで到達することができる経路を、走行予定経路として出力する。自動運転制御装置は、その走行予定経路を自動走行するように車両を制御する。このとき、車両の現在位置と走行予定経路と対比することにより、車両が道路のどのレーンを走行すべきかを決定する必要がある。 The driver sets a destination in, for example, a car navigation system, and the car navigation system outputs a route that can reach the destination as a scheduled travel route. The automatic driving control device controls the vehicle such that the vehicle automatically travels on the planned traveling route. At this time, it is necessary to determine which lane of the road the vehicle should travel by comparing the current position of the vehicle with the planned travel route.
下記特許文献1は、車両が走行するレーンを推奨する技術を記載している。同文献は、『現在地から目的地に至るルートを、常に最適な1本の推奨レーンで案内する。』ことを課題として、『レーン情報取得部7で取得したレーン情報とレーン計算ルール記憶部8から読み出したルールとを利用して、目標地点抽出部5で設定した目標地点から現在地に向かって逆走レーン計算を行って1つの推奨レーンを決定するレーン判定部9と、決定された推奨レーンをレーン判定部9で逆走した軌跡に沿って案内する出力部10とを備えたものである。』という技術を開示している(要約参照)。 Patent Literature 1 below describes a technique for recommending a lane on which a vehicle travels. This document states, "The route from the current location to the destination is always guided on one optimal recommended lane. Using the lane information acquired by the lane information acquisition unit 7 and the rules read out from the lane calculation rule storage unit 8 in the direction from the target point set by the target point extraction unit 5 toward the current location. The lane determination unit 9 that determines one recommended lane by performing a running lane calculation, and an output unit 10 that guides the determined recommended lane along a trajectory that the lane determination unit 9 runs backwards. ] (See abstract).
上記特許文献1のような従来技術においては、車両が走行するのに最も適したレーンを推奨するのが一般的である。しかしその場合、何らかの事情により車両が最適推奨レーンを走行することができない状況になった場合、推奨レーンが存在しないことになるので、自動走行を継続することは困難である。 In the related art as in Patent Document 1, it is general to recommend a lane that is most suitable for a vehicle to travel. However, in this case, if the vehicle cannot run on the optimal recommended lane for some reason, there is no recommended lane, and it is difficult to continue the automatic driving.
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、車両が推奨レーンを走行することができないような突発的事象が発生した場合であっても、自動運転を継続することができる技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problem, and it is possible to continue automatic driving even when a sudden event occurs such that a vehicle cannot travel on a recommended lane. It aims to provide technology.
本発明に係る推奨レーン判定装置は、車両が走行予定経路の目的地まで到達するのに必要なレーン変更回数とレーン変更難易度にしたがって、推奨レーン候補の優先度をセットした上でその優先度を出力する。 The recommended lane determination device according to the present invention sets the priority of a recommended lane candidate according to the number of lane changes and the lane change difficulty required for the vehicle to reach the destination of the scheduled traveling route, and sets the priority of the recommended lane candidate. Is output.
本発明に係る推奨レーン判定装置によれば、車両が推奨レーンを走行することができないような突発的事象が発生した場合であっても、自動運転制御装置はその事象を回避する対策を取ることができる。これにより、そのような事象が発生した場合であっても自動運転を継続することができる。 According to the recommended lane determination device according to the present invention, even when a sudden event occurs such that the vehicle cannot travel on the recommended lane, the automatic driving control device should take measures to avoid the event. Can be. Thereby, even when such an event occurs, the automatic operation can be continued.
<実施の形態1>
図1は、本発明の実施形態1に係る推奨レーン判定装置100の構成図である。推奨レーン判定装置100は、車両が走行することを推奨するレーンを判定する装置であり、当該車両が搭載するECU(Electronic Control Unit)として構成されている。推奨レーン判定装置100は、位置取得部110、経路取得部120、地図取得部130、レーン推奨部140を備える。
<First Embodiment>
FIG. 1 is a configuration diagram of a recommended
位置取得部110は、車両の現在位置を表す座標を取得する。車両の現在位置は、例えばGNSS(Global Navigation Satellite System)によって車両の現在座標を特定し、さらにセンサによって車両の方位を特定することにより、判定することができる。位置取得部110が自ら車両の現在位置を判定してもよいし、推奨レーン判定装置100の外部から車両の現在位置を表すデータを受信してもよい。
The
経路取得部120は、車両が走行する予定である走行予定経路を記述したデータを取得する。例えば車両が搭載しているカーナビゲーションシステムから走行予定経路を受け取ることができる。
The
地図取得部130は、車両が搭載している高精度地図200から、道路の座標を記述した地図データを取得する。高精度地図200は、GNSSチューナが取得する車両位置よりも位置精度が高い地図情報である。
The
レーン推奨部140は、後述する手順にしたがって、車両が走行することを推奨する推奨レーンの候補を出力するとともに、推奨レーンごとにその優先度を算出し、これらをペアにして出力する。ここでいう優先度とは、走行予定経路の目的地に到達するために車両が走行することがどの程度望ましいかを表す情報である。
The
図2は、推奨レーンの候補ごとに優先度を付与した例である。走行予定経路が図2左図のように与えられ、実際の道路は図2右図のように構成されていると仮定する。走行予定経路の目的地は分岐路の先に存在する。目的地に到達するためには、分岐路に向かって車両が走行することが望ましいので、分岐路へ向かうレーンは優先度が高くセットされている。分岐路から離れるにしたがって優先度が下がる。分岐路を過ぎると目的地に到達できない場合、分岐路以降のレーンの優先度は最も低くセットされる。目的地に到達できるか否かは、例えば車両が走行する距離が所定範囲内で目的地に到達できるか否かを基準として判定することができる。 FIG. 2 is an example in which priorities are assigned to recommended lane candidates. It is assumed that the planned traveling route is given as shown in the left diagram of FIG. 2 and that the actual road is configured as shown in the right diagram of FIG. The destination of the scheduled traveling route is located ahead of the branch road. In order to reach the destination, it is desirable that the vehicle travels toward the branch road, so that the lane heading to the branch road has a high priority. The priority decreases as the distance from the branch road increases. If the destination cannot be reached after the fork, the lane after the fork is set to the lowest priority. Whether the vehicle can reach the destination can be determined based on, for example, whether the vehicle can reach the destination within a predetermined distance of travel.
図3は、レーン推奨部140が推奨レーンの優先度をセットする手順を説明する図である。ここでは図2右図のような道路を車両が走行している場面を想定する。高精度地図200は、レーンをリンクの接続関係によって記述している。図2右図の道路が図3左図のように記述されており、車両は分岐路の先にある目的地に向かっているものとする。
FIG. 3 is a diagram illustrating a procedure in which the
経路取得部120は、走行予定経路を取得する。走行予定経路は、車両の現在位置から目的地へ向かう経路を記述している。走行予定経路は必ずしも最短経路(以下ではこれをメインパスと呼ぶ)のみを記述しているとは限らず、最短経路から分岐する分岐路(以下ではこれをサブパスと呼ぶ)を併せて記述している場合がある。したがって例えば図3左図のように、目的地に到達することができないレーンも、走行予定経路のなかに含まれる場合がある。レーン推奨部140は、メインパスとサブパスの集合のなかから、推奨レーンを判定する。
The
レーン推奨部140は、まず車両の現在位置から目的地までの走行予定経路に含まれる全てのレーンの優先度を初期化する(ステップ(1))。例えば全てのレーンを優先度「低」にセットする。
First, the
レーン推奨部140は、目的地に到達することができないレーンの優先度を最も低くセットする(ステップ(2))。図3においては優先度「×」とした。目的地に到達できるか否かの判定基準は上述の通りである。
The
レーン推奨部140は、目的地に対して直接接続されているレーンの優先度を最も高くセットする(ステップ(3))。図3においては優先度「高」とした。ここでいう「直接接続されている」とは、他のレーンを介することなくそのレーン自体が目的地に接続されていることである。以下においても同様である。
The
レーン推奨部140は、1つ前のステップにおいて優先度を最も高くセットしたレーンに対して直接接続されているレーンの優先度を、最も高くセットする(ステップ(4))。レーン推奨部140は、自車の現在位置に到達するまでステップ(4)を繰り返し実施する。以上の手順により、図2右図および図3右図のように、推奨レーンの候補と各候補の優先度がセットされる。レーン推奨部140は、推奨レーンとその優先度を出力する。例えば高精度地図200が記述しているレーンIDと優先度をペアにして出力すればよい。
The
<実施の形態1:まとめ>
本実施形態1に係る推奨レーン判定装置100は、推奨レーンの候補を複数出力するとともに、各候補の優先度を併せて出力する。これにより、推奨レーンを受け取った装置(例えば自動運転制御装置)は、いずれかの推奨レーンが走行不可となった場合であっても、その他の推奨レーンのなかから優先度が高いものを選択することができる。これにより、車両が推奨レーンを走行することができないような突発的事象が発生した場合であっても、その事象を回避することができる。
<Embodiment 1: Summary>
The recommended
本実施形態1に係る推奨レーン判定装置100は、目的地に対して直接接続されているレーンから遡って自車に至るまでに通過するレーンを、最も高い優先度にセットする。これにより、目的地まで効率的に到達することができるレーンを推奨するとともに、その他のレーンも候補として推奨することができる。
The recommended
<実施の形態2>
実施形態1においては、目的地から車両の現在位置へ向かってレーンの接続を辿ることにより、優先度の最も高い推奨レーンをセットするとともに、その他のレーンは優先度「低」または「×」とした。本発明の実施形態2では、優先度「低」をセットする別手法について説明する。推奨レーン判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
<
In the first embodiment, by following the connection of the lane from the destination to the current position of the vehicle, the recommended lane with the highest priority is set, and the other lanes are set to the priority “low” or “x”. did. In the second embodiment of the present invention, another method for setting the priority “low” will be described. The configuration of the recommended
図4は、本実施形態2において推奨レーン判定装置100が推奨レーンとその優先度をセットする手順を説明する図である。図4において車両の現在位置は地点Aであり、地点Cと地点Dそれぞれにおいてレーンが分岐している。地点A〜地点Bまでの区間において、車両は2つのレーンのいずれかを走行することができる。地点B〜地点Cまでの区間において、車両は3つのレーンのいずれかを走行することができる。地点Cを通過するとき、車両は左側の分岐レーンを走行するか、または右側の2レーンを走行するかのいずれかを選択することになる。地点Dを通過するとき、車両は左側の分岐レーンを走行するか、または右側のレーンを走行するかのいずれかを選択することになる。以上の関係を図4の楕円マークによって示した。
FIG. 4 is a diagram illustrating a procedure in which the recommended
図4においてレーン推奨部140は、実施形態1と同様の手法により、目的地から車両現在位置へ向かって優先度「高」をセットする。ここでは図4のように左上端レーンから順に優先度「高」になったものとする。さらにレーン推奨部140は、実施形態1と同様の手法により、目的地に到達することができないレーンの優先度を「×」にセットする。ここでは図4のように最初の分岐レーンと右上端レーンが優先度「×」になったものとする。
In FIG. 4, the
レーン推奨部140は、優先度「高」のレーンと並走し、かつ車両が移行することができる(すなわち車線変更禁止などの規制がない)レーンが存在する場合は、優先度「高」のレーンから左右に離れるほど優先度を低くする。図4においては、優先度「高」の左右に隣接するレーンの優先度は「低」にセットされている。優先度「低」の左右にさらに並走レーンが存在する場合は、そのレーンも「低」にセットしてもよいし、「低」よりも低い(ただし「×」よりも高い)優先度をセットしてもよい。すなわちレーン推奨部140は、優先度が最も高いレーンから左右方向に離れるほど、優先度を低くセットする。その他、優先度「高」の左右のレーンであっても、走行経路の観点から「高」と実質的に同じであるとみなすことができるのであれば(例えばレーンが密集している場合など)、優先度「高」としてもよい。
The
車両が最初の分岐レーンに進入すると、車両は目的地に到達することができなくなるので、車両は最初の分岐レーンに到達する前に右側2レーンへ移行する必要がある。同様に車両が右上端レーンに到達すると車両は目的とに到達することができなくなるので、車両は右上端レーンに到達する前に中央レーンへ移行する必要がある。そこでレーン推奨部140は、各レーンの優先度に加えて、車両の現在位置から分岐点までの距離を出力する。この距離は車両の現在位置と高精度地図200上の分岐点の座標を比較することにより算出できる。図4においては、地点AB間の距離、地点AC間の距離、地点AD間の距離を算出することになる。
When the vehicle enters the first branch lane, the vehicle cannot reach the destination, and the vehicle must move to the right two lanes before reaching the first branch lane. Similarly, when the vehicle reaches the upper right end lane, the vehicle cannot reach the target, so the vehicle needs to move to the central lane before reaching the upper right end lane. Therefore, the
図4においては、地点Cにおいて車両が分岐レーンへ向かうと車両は目的地へ到達できないので、地点AC間の距離は車両にとって重要である。同様に地点Dにおいて車両が右上端レーンへ向かうと車両は目的地へ到達できないので、地点AD間の距離は車両にとって重要である。地点Bにおいてはいずれのレーンを走行しても目的地に到達できるので、地点AB間の距離は車両にとってさほど重要ではない。そこでレーン推奨部140は、車両がレーン変更することにより目的地に到達することができなくなる分岐レーンを含む分岐点については、各分岐点までの距離と併せてその旨を示す情報を出力する。ここでは地点AC間の距離と併せてその旨を示す情報を出力するとともに、地点AD間の距離と併せてその旨を示す情報を出力する。
In FIG. 4, the distance between the points AC is important for the vehicle because the vehicle cannot reach the destination when the vehicle goes to the branch lane at the point C. Similarly, if the vehicle moves to the upper right end lane at the point D, the vehicle cannot reach the destination, so the distance between the points AD is important for the vehicle. At point B, the destination can be reached regardless of which lane is traveled, so the distance between points AB is not so important for the vehicle. Therefore, the
分岐点までの距離を受け取った自動運転制御装置は、いつまでに優先度「高」のレーンへ移行すればよいかを判断することができる。換言すると、分岐点に到達するまでの間は必ずしも優先度「高」のレーンを走行しなくともよい。したがって自動運転制御装置にとっては、推奨レーン候補のなかから車両が走行するレーンをより自由に選択することができるので、突発的な事象に対して自動運転の安定性が増すメリットがある。 The automatic operation control device that has received the distance to the branch point can determine when to shift to the high priority lane. In other words, it is not always necessary to travel on the high priority lane until the vehicle reaches the branch point. Therefore, the automatic driving control device can more freely select the lane in which the vehicle travels from the recommended lane candidates, so that there is a merit that the stability of automatic driving against an unexpected event increases.
<実施の形態3>
実施形態2においては、車両が分岐レーンへ進行すると目的地に到達できないことがあるので、車両現在位置から分岐点までの距離を出力することとした。同様の事象は、車線変更が禁止されている区間においても生じ得る。そこで本発明の実施形態3では、車線変更規制線が存在する場合における優先度付与について説明する。推奨レーン判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
<Embodiment 3>
In the second embodiment, the distance from the current position of the vehicle to the branch point is output because the vehicle may not reach the destination when traveling to the branch lane. A similar event may occur in a section where lane change is prohibited. Therefore, in a third embodiment of the present invention, priority assignment when a lane change restriction line exists will be described. The configuration of the recommended
図5は、本実施形態3において推奨レーン判定装置100が推奨レーンとその優先度をセットする手順を説明する図である。図5において車両が目的地へ到達できるのは分岐レーンなので、レーン推奨部140は実施形態1と同様に、分岐レーンから車両現在位置へ向かって優先度「高」を順次セットする。車両が分岐点を通過して直進すると車両は目的地へ到達できないので、レーン推奨部140は実施形態1と同様に、上端中央レーンの優先度を「×」にセットする。優先度「低」については実施形態1〜2いずれかの手法にしたがってセットすることができる。
FIG. 5 is a diagram illustrating a procedure in which the recommended
車両が車線変更規制線を通過して右端レーンに進行した場合、車両は目的地へ到達できない。そこでレーン推奨部140は、車線変更規制線の開始点以降の右端レーンについては優先度「×」をセットする。車線変更規制線は、レーン構造の観点からは分岐点と同様に取り扱うことができるので、優先度「×」をセットする手順については実施形態1〜2と同様である。
When the vehicle passes the lane change regulation line and proceeds to the rightmost lane, the vehicle cannot reach the destination. Therefore, the
車両の現在位置から車線変更規制線の開始点までの距離は、分岐点までの距離と同様に車両にとって重要である。そこでレーン推奨部140は、車両現在位置から車線変更規制線の開始点までの距離(地点AB間の距離)を算出し、各レーンの優先度と併せて出力する。さらにその開始点を通過すると目的地へ到達することができなくなる場合は、その旨を示す情報を距離と併せて出力する。これにより、車線変更規制線が存在する場合においても、実施形態2と同様に自動運転の安定性が増すメリットがある。規制線の座標は高精度地図200から取得すればよい。
The distance from the current position of the vehicle to the start of the lane change regulation line is as important to the vehicle as the distance to the branch point. Therefore, the
<実施の形態4>
以上の実施形態においては、目的地から車両現在位置へ遡って優先度「高」をセットする例を説明した。この手順を用いる場合、目的地へ向かうレーンに対して車両が移行することができるレーンは例えば優先度「低」がセットされ、目的地へ向かうレーンに対して車両が移行することができないレーンは例えば優先度「×」がセットされる。しかし優先度「×」がセットされたレーンであっても、より先の地点において目的地に到達できるレーンと合流するなどにより、目的地に到達できる場合があり得る。そこで本発明の実施形態4では、目的地に到達することができるか否かの観点から、いったんセットした優先度を再調整する手順について説明する。推奨レーン判定装置100の構成は実施形態1と同様である。
<Embodiment 4>
In the above embodiment, an example in which the priority “high” is set retroactively from the destination to the current position of the vehicle has been described. When this procedure is used, a lane to which the vehicle can shift to the destination lane is set to, for example, priority "low", and a lane to which the vehicle cannot shift to the destination lane is set. For example, the priority “x” is set. However, even if the lane is set to the priority "x", it may be possible to reach the destination by merging with a lane that can reach the destination at a further point. Therefore, in a fourth embodiment of the present invention, a procedure for re-adjusting the once set priority from the viewpoint of whether or not the destination can be reached will be described. The configuration of the recommended
図6は、本実施形態4において推奨レーン判定装置100が推奨レーンとその優先度をセットする手順を説明する図である。例えば車両が左端レーンを走行しているとき、実施形態1〜3で説明した手順により推奨レーン候補と優先度を求めた場合、図6のように左端レーンと左側の分岐レーンが優先度「高」となり、右側の分岐レーン以降は優先度「×」になる場合がある。しかし図6において、右側分岐レーンは前方の地点において左側分岐レーンと合流しているので、必ずしも優先度「×」とする必要はない。そこでレーン推奨部140は、推奨レーン候補の優先度をいったんセットした後、目的地に到達することができるレーンについては、優先度を上方修正する。図6においては、右側分岐レーンに進入した以降の優先度を「×」から「低」へ上方修正している。どの程度上方修正するかについては、例えば後述するレーン変更回数やレーン変更難易度に応じて適宜定めることができる。
FIG. 6 is a diagram illustrating a procedure in which the recommended
図7は、レーン変更回数とレーン変更難易度を加味して優先度をセットする手順を説明する図である。図7においては、図6のレーン構造に加えて、車線変更規制線が中央に追加されている。その他のレーン構造は図6と同じである。レーン推奨部140は、図6と同様に左端レーンの優先度をいったん「高」とし、その他レーンについても図6と同様にセットしたものとする。
FIG. 7 is a diagram illustrating a procedure for setting the priority in consideration of the number of lane changes and the difficulty level of the lane change. In FIG. 7, in addition to the lane structure of FIG. 6, a lane change control line is added at the center. The other lane structures are the same as in FIG. The
図7の車両現在位置から左端レーンへ移行するためには、レーン変更を3回実施する必要がある。自動運転においては、レーン変更するごとに例えば後方車両との間の車間距離を保つなどの処理を実施する必要があるので、演算負荷やアルゴリズムの難易度が増す。したがって自動運転の観点からは、レーン変更回数が少ないことが望ましい。 In order to shift from the current vehicle position in FIG. 7 to the leftmost lane, it is necessary to change lanes three times. In the automatic driving, every time the lane is changed, for example, it is necessary to carry out a process such as maintaining an inter-vehicle distance with a vehicle behind, so that the calculation load and the difficulty of the algorithm increase. Therefore, from the viewpoint of automatic driving, it is desirable that the number of lane changes is small.
図7の車両現在位置から左端レーンへ移行するためには、車線変更規制線が存在していない区間においてレーン変更する必要がある。したがって車両は、図7中央の優先度「低」がセットされている1つの区間において、少なくともレーン変更を2回実施する必要がある。すなわち短時間においてレーン変更を複数回実施することになるので、レーン変更のタイミングが限定され、レーン変更の難易度が高い。 In order to shift from the current vehicle position in FIG. 7 to the left end lane, it is necessary to change lanes in a section where no lane change restriction line exists. Therefore, the vehicle needs to execute the lane change at least twice in one section where the priority “low” is set in the center of FIG. 7. That is, since the lane change is performed a plurality of times in a short time, the timing of the lane change is limited, and the difficulty of the lane change is high.
レーン推奨部140は、上記のようなレーン変更回数やレーン変更難易度を加味して、いったんセットした優先度を再調整することができる。図7においては、右端レーンと左端レーンいずれも目的地に到達することができるので、これらのなかからレーン変更回数ができる限り少なくレーン変更難易度が小さいレーンの優先度を上方修正する。例えば、(a)右端レーンの優先度と左端レーンの優先度を入れ替える、(b)右端レーンの優先度を最も高くするとともに、その他のレーンの優先度を順次繰り下げる、などの手法が考えられる。
The
図7の例においては、実施形態1〜3で説明した手順により優先度をいったんセットした後、優先度を再調整するものとしたが、これに代えて初めからレーン変更回数やレーン変更難易度に基づき優先度を定めることもできる。例えば目的地に到達することができるレーンのうちレーン変更回数やレーン変更難易度が最も小さいものを優先度「高」とし、優先度「高」のレーンからのレーン変更回数とレーン変更難易度が増すにつれて優先度を下げることが考えられる。 In the example of FIG. 7, the priority is once set in accordance with the procedure described in the first to third embodiments, and then the priority is readjusted. The priority can also be determined based on. For example, among the lanes that can reach the destination, the lane with the smallest number of lane changes or the lane change difficulty is set to the priority “high”, and the number of lane changes and the lane change difficulty from the lane with the priority “high” are It is conceivable to lower the priority as it increases.
レーン変更難易度は、様々な要素を加味して数値として算出することができる。一般的にはレーン変更する際の制約条件が厳しいほどレーン変更難易度が高いといえる。レーン変更のタイミング制約の他には、制限速度/車間距離/渋滞状況/視界状況などの要素を考慮することが考えられる。レーン変更難易度は、例えばこれらの要素の重み付け加算など適当な手法により数値化することができる。 The lane change difficulty level can be calculated as a numerical value in consideration of various factors. In general, it can be said that the stricter the constraint conditions when changing lanes, the higher the difficulty of changing lanes. In addition to the lane change timing restriction, it is conceivable to consider factors such as speed limit / inter-vehicle distance / congestion / visibility. The lane change difficulty can be quantified by an appropriate method such as weighted addition of these elements.
<本発明の変形例について>
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
<Regarding Modification of the Present Invention>
The present invention is not limited to the above embodiments, and includes various modifications. For example, the above embodiment has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to one having all the described configurations. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of one embodiment can be added to the configuration of another embodiment. Further, for a part of the configuration of each embodiment, it is possible to add, delete, or replace another configuration.
以上の実施形態においては、優先度として「高」「低」「×」の3段階を例示したが、2段階の優先度や4段階以上の優先度をセットしてもよい。また最も低い優先度は、必ずしも車両が走行することを禁止するものではない。 In the above-described embodiment, three levels of “high”, “low”, and “x” are illustrated as the priorities, but two-level priorities or four or more levels of priorities may be set. The lowest priority does not necessarily prohibit the vehicle from running.
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。 Each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, and the like may be partially or entirely realized by hardware, for example, by designing an integrated circuit. Further, each of the above configurations, functions, and the like may be implemented by software by a processor interpreting and executing a program that implements each function. Information such as a program, a table, and a file for realizing each function can be stored in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card or an SD card. In addition, control lines and information lines are shown as necessary for the description, and do not necessarily indicate all control lines and information lines on a product. In fact, it can be considered that almost all components are connected to each other.
100:推奨レーン判定装置
110:位置取得部
120:経路取得部
130:地図取得部
140:レーン推奨部
200:高精度地図
100: Recommended lane determination device 110: Position acquisition unit 120: Route acquisition unit 130: Map acquisition unit 140: Lane recommendation unit 200: High-accuracy map
Claims (9)
前記車両の現在位置を推定する位置推定部、
前記車両が前記現在位置から目的地までの間に走行する予定となっている走行予定経路を記述した経路情報を取得する経路情報取得部、
前記走行予定経路を含む道路が有するレーンの座標を記述した地図データを取得する地図データ取得部、
前記レーンのうち前記車両が走行することを推奨する推奨レーンを判定するレーン推奨部、
を備え、
前記レーン推奨部は、前記車両が前記走行予定経路の目的地まで到達するために必要なレーン変更回数をカウントするとともに、レーン変更の難易度を表す難易度係数を算出し、
前記レーン推奨部は、前記レーン変更回数と前記難易度係数にしたがって、前記候補の優先度をセットするとともにその優先度を出力する
ことを特徴とする推奨レーン判定装置。 A recommended lane determination device that recommends a lane in which the vehicle travels,
A position estimating unit that estimates a current position of the vehicle,
A route information obtaining unit that obtains route information describing a scheduled travel route in which the vehicle is scheduled to travel from the current position to the destination;
A map data acquisition unit that acquires map data describing the coordinates of the lane of the road including the planned traveling route,
A lane recommendation unit that determines a recommended lane that recommends that the vehicle travels among the lanes,
With
The lane recommending unit counts the number of lane changes required for the vehicle to reach the destination of the scheduled travel route, and calculates a difficulty coefficient representing the difficulty of the lane change,
The recommended lane determination device, wherein the lane recommending unit sets a priority of the candidate according to the lane change count and the difficulty coefficient and outputs the priority.
ことを特徴とする請求項1記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit outputs a plurality of candidates for the recommended lane, and sets a priority indicating a degree of recommending that the vehicle runs the candidate for each candidate, and outputs the priority. The recommended lane determination device according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項2記載の推奨レーン判定装置。 The recommended lane determination device according to claim 2, wherein the lane recommending unit sets the recommended lane candidates and the priority of the candidates in the order of the lanes that are farthest from the current position of the vehicle.
前記レーン推奨部は、優先度を最も高くセットしたレーンから前記車両の現在位置に向かってレーンの接続を辿ることにより通過するレーンの優先度を、それぞれ最も高くセットする
ことを特徴とする請求項3記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit sets the highest priority of the lane directly connected to the destination of the scheduled travel route,
The lane recommendation unit sets the highest priority of each of the lanes that pass by following the connection of the lanes from the lane with the highest priority set to the current position of the vehicle. 3. The recommended lane determination device according to 3.
ことを特徴とする請求項4記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit runs in parallel with the lane set with the highest priority, and, for the lanes to which the vehicle can move, sets the priority in order from the closest to the lane set with the highest priority. The recommended lane judging device according to claim 4, wherein the setting is set high.
前記レーン推奨部は、前記車両が前記分岐点において分岐レーンへ移行したとしても前記走行予定経路の目的地に到達できるか否かを判定し、
前記レーン推奨部は、前記第1距離と、前記目的地に到達できるか否かの判定結果を、前記推奨レーンの候補および前記候補の優先度と併せて出力する
ことを特徴とする請求項2記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit obtains a first distance between a branch point where the lane branches and a current position of the vehicle,
The lane recommendation unit determines whether or not the vehicle can reach the destination of the planned traveling route even if the vehicle shifts to a branch lane at the branch point,
The said lane recommendation part outputs the said 1st distance and the determination result of whether or not the said destination can be reached, together with the said recommended lane candidate and the priority of the said candidate. Recommended lane determination device described.
前記レーン推奨部は、前記車両が前記開始地点に到達すると前記走行予定経路の目的地に到達することができない場合は、前記開始地点以降のレーンの優先度をその他のレーンよりも低くセットする
ことを特徴とする請求項2記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit acquires a start point of a section where lane change is prohibited from the map data,
If the vehicle cannot reach the destination of the scheduled traveling route when the vehicle reaches the start point, the lane recommending unit sets the priority of the lane after the start point lower than other lanes. The recommended lane determination device according to claim 2, wherein:
前記レーン推奨部は、前記推奨レーンの候補および前記候補の優先度と併せて前記第2距離を出力する
ことを特徴とする請求項2記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit acquires a second distance between a start point of a section where lane change is prohibited and a current position of the vehicle from the map data,
The recommended lane determination device according to claim 2, wherein the lane recommending unit outputs the second distance together with the recommended lane candidate and the priority of the candidate.
ことを特徴とする請求項2記載の推奨レーン判定装置。 The lane recommendation unit sets the priority of the reachable lane in a case where there is a reachable lane in which the vehicle can reach the destination of the scheduled travel route, other than the lane set with the highest priority. The recommended lane determination device according to claim 2, wherein the correction is performed upward.
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