JP2020019371A - Automated guided vehicle system using unmanned flight body - Google Patents

Automated guided vehicle system using unmanned flight body Download PDF

Info

Publication number
JP2020019371A
JP2020019371A JP2018144646A JP2018144646A JP2020019371A JP 2020019371 A JP2020019371 A JP 2020019371A JP 2018144646 A JP2018144646 A JP 2018144646A JP 2018144646 A JP2018144646 A JP 2018144646A JP 2020019371 A JP2020019371 A JP 2020019371A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
ceiling
guided vehicle
line light
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018144646A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6593940B1 (en
Inventor
絢介 甲斐
Kensuke Kai
絢介 甲斐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Logisnext Co Ltd filed Critical Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority to JP2018144646A priority Critical patent/JP6593940B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6593940B1 publication Critical patent/JP6593940B1/en
Publication of JP2020019371A publication Critical patent/JP2020019371A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Abstract

To provide an automated guided vehicle system not requiring installation of a guide line.SOLUTION: An automated guided vehicle system S includes: a hovering unmanned flight body 1 provided with a self-position detector for detecting a position of its own device, a flight controller for controlling the flight of its own device, and a projection part for projecting line light intended for an automated guided vehicle 30 traveling along a guide route, toward a road surface R; the automated guided vehicle 30 provided with a pair of left and right light sensors 32 for detecting the line light projected by the projection part, and a steering controller 35 for controlling the steering on the basis of whether the line light has been detected or not by one of the left and right light sensors 32; a travel route storage part for storing a predetermined travel route of the automated guided vehicle 30; and a guide route extraction part for extracting a section of a travel route corresponding to a position of the own device detected by the self-position detector, as the guide route. The projection part projects the guide route extracted by the guide route extraction part, as the line light.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、無人飛行体を用いた無人搬送システムに関する。   The present invention relates to an unmanned transport system using an unmanned aerial vehicle.

工場や倉庫では、搬送作業において自律走行可能な無人搬送車が利用されている。この種の無人搬送車には、多種多様な無人搬送システムが利用されている。例えば、特許文献１に開示の無人搬送システムは、誘導ラインに沿って走行する無人搬送システムが用いられている。具体的には、無人搬送車が、撮像部を備えており、撮像部を使用して路面に敷設された誘導ラインを撮像し、撮像された誘導ラインの位置に基づいて誘導ライン上を走行する。   In factories and warehouses, unmanned transport vehicles that can travel autonomously in transport operations are used. Various types of unmanned transport systems are used in this type of automatic guided vehicle. For example, the unmanned transport system disclosed in Patent Literature 1 uses an unmanned transport system that travels along a guide line. Specifically, the automatic guided vehicle is provided with an imaging unit, uses the imaging unit to image a guidance line laid on a road surface, and travels on the guidance line based on the position of the captured guidance line. .

上記誘導ラインは、路面に貼付されたテープや路面に塗布された塗料などからなり、路面とは明確に異なる色彩が着色されている。しかしながら、このような誘導ラインは、路面に敷設されていることから、汚れの付着や剥がれが発生しやすい。そのため、無人搬送車は、このような誘導ラインの汚れの付着および剥がれによって誘導ラインを認識できず、走行を停止するという問題があった。   The guide line is made of a tape affixed to the road surface, a paint applied to the road surface, or the like, and is colored differently from the road surface. However, since such a guide line is laid on a road surface, it is easy for dirt to adhere or peel off. Therefore, there is a problem that the automatic guided vehicle cannot recognize the guide line due to the adhesion and peeling of the dirt on the guide line, and stops traveling.

そこで、例えば、汚れの付着や剥がれの影響を受けにくい電磁誘導による無人搬送システムがある（特許文献２参照）。この無人搬送システムによると、無人搬送車は、走行経路に沿って床に敷設されたトウパスワイヤの誘起磁界を車体に設けられたピックアップコイルによって検出し、検出された誘起磁界に基づいてステアリングモータを制御することにより、走行経路に沿って移動する。   Therefore, for example, there is an unmanned transfer system by electromagnetic induction that is hardly affected by the attachment and peeling of dirt (see Patent Document 2). According to this automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle detects the induced magnetic field of the tow path wire laid on the floor along the traveling path by the pickup coil provided on the vehicle body, and controls the steering motor based on the detected induced magnetic field. By doing so, it moves along the traveling route.

しかしながら、トウパスワイヤを床に敷設することは、面倒である。また、この無人搬送システムでは、工場や倉庫内のレイアウト変更のたびに、トウパスワイヤを改めて床に敷設しなければならないという問題があった。   However, laying the tow path wire on the floor is cumbersome. In addition, this unmanned transfer system has a problem that a tow path wire must be newly laid on the floor every time a layout in a factory or warehouse is changed.

特開平７−２１０２４６号公報JP-A-7-210246 特開平６−１１９０３６号公報JP-A-6-119036

そこで、本発明が解決しようとする課題は、誘導ラインを敷設する必要がない無人搬送システムを提供することにある。   Therefore, an object of the present invention is to provide an unmanned transport system that does not need to lay a guide line.

上記課題を解決するために本発明に係る無人搬送システムは、
自機の位置を検出する自機位置検出部と、
自機の飛行を制御するフライトコントロール部と、
誘導経路に沿って走行する無人搬送車のためのライン光を投射する投射部と、を備えるホバリング可能な無人飛行体と、
投射部によって投射されたライン光を検出する左右一対の光センサと、
左右の光センサのいずれがライン光を検出したか否かに基づいてステアリング制御するステアリング制御部と、を備える無人搬送車と、
無人搬送車の予め定められた走行経路を記憶している走行経路記憶部と、
自機位置検出部によって検出された自機の位置に対応する走行経路の一部を誘導経路として抽出する誘導経路抽出部と、を含み、
投射部は、誘導経路抽出部が抽出した誘導経路をライン光として投射する
ことを特徴とする。 In order to solve the above problems, an unmanned transfer system according to the present invention
An own position detection unit for detecting the position of the own device,
A flight control unit that controls the flight of the aircraft,
A hoverable unmanned aerial vehicle comprising: a projecting unit that projects line light for an unmanned guided vehicle traveling along a guidance route;
A pair of left and right optical sensors for detecting the line light projected by the projection unit,
An automatic guided vehicle including a steering control unit that performs steering control based on which of the left and right optical sensors has detected the line light,
A traveling route storage unit that stores a predetermined traveling route of the automatic guided vehicle,
A guidance route extraction unit that extracts a part of the traveling route corresponding to the position of the own device detected by the own device position detection unit as a guidance route,
The projection unit projects the guidance route extracted by the guidance route extraction unit as line light.

上記無人搬送システムは、
好ましくは、
投射部が、無人搬送車の上面に前記ライン光を投射し、
光センサが、前記無人搬送車の上面に配置され、無人搬送車に投射されたライン光を検出する。 The unmanned transfer system is
Preferably,
A projection unit projects the line light on the upper surface of the automatic guided vehicle,
An optical sensor is disposed on the upper surface of the automatic guided vehicle and detects line light projected on the automatic guided vehicle.

上記無人搬送システムは、
好ましくは、
無人飛行体が、
自機の上方を撮像する撮像部と、
予め撮像された自機の上方の画像を位置情報と関連付けて記憶している上方画像記憶部と、をさらに備え、
自機位置検出部が、
撮像部によって撮像された自機の現在の上方の画像と、上方画像記憶部に記憶されている自機の上方の画像とを照合する照合部と、
照合部が照合した結果に基づいて自機の位置を特定する自機位置特定部と、を有する。 The unmanned transfer system is
Preferably,
An unmanned aerial vehicle
An imaging unit for imaging an upper part of the own device;
An upper image storage unit that stores an upper image of the own device captured in advance in association with position information,
The own position detection unit
A matching unit that matches the current upper image of the own device captured by the imaging unit with the upper image of the own device stored in the upper image storage unit,
A position identification unit for identifying the position of the own device based on the result of the collation by the collation unit.

上記無人搬送システムは、
好ましくは、
上方画像記憶部が、天井に天井マーカが設けられた屋内において、予め撮像された天井マーカを含む天井の画像を位置情報と関連付けて記憶しており、
照合部が、撮像部によって撮像された天井の画像と、上方画像記憶部に記憶されている天井の画像とを照合する。 The unmanned transfer system is
Preferably,
The upper image storage unit stores an image of a ceiling including a ceiling marker captured in advance in association with position information in an indoor where a ceiling marker is provided on the ceiling,
The matching unit compares the ceiling image captured by the imaging unit with the ceiling image stored in the upper image storage unit.

上記無人搬送システムは、
好ましくは、
天井マーカが、再帰性反射材であり、
無人飛行体が、
天井マーカに赤外線を照射する赤外線照射部をさらに備え、
撮像部が、赤外線カメラであり、赤外線で照射された前記天井マーカを含む天井の画像を撮像する。 The unmanned transfer system is
Preferably,
The ceiling marker is a retroreflective material,
An unmanned aerial vehicle
The ceiling marker further includes an infrared irradiator that irradiates infrared rays to the ceiling marker,
The imaging unit is an infrared camera, and captures an image of the ceiling including the ceiling marker irradiated with infrared light.

本発明によれば、誘導ラインを敷設する必要がない無人搬送システムを提供することができる。また、例えば、屋内に設けられた移動棚が移動するなど、屋内のレイアウトが変更されても、投射部は、無人飛行体１が移動することによりライン光を適切に投射することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an unmanned transport system that does not need to lay a guide line. Further, for example, even when the indoor layout is changed, such as when a movable shelf provided indoors moves, the projection unit can appropriately project the line light by moving the unmanned aerial vehicle 1.

本発明に係る無人搬送システムの概要図である。1 is a schematic diagram of an unmanned transport system according to the present invention. 図１の天井に設けられた天井マーカを示す図である。It is a figure which shows the ceiling marker provided in the ceiling of FIG. （ａ）は、図１の無人飛行体の構成を示す斜め下から見た斜視図であり、（ｂ）は、斜め上から見た斜視図である。FIG. 2A is a perspective view of the configuration of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1 as viewed obliquely from below, and FIG. 2B is a perspective view as viewed obliquely from above. 図３の無人飛行体の上部ユニットの構成を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view illustrating a configuration of an upper unit of the unmanned aerial vehicle of FIG. 3. （ａ）は、図３の無人飛行体のジンバルおよび下部ユニットの構成を示す斜め下から見た斜視図であり、（ｂ）は、斜め上からみた斜視図である。FIG. 3A is a perspective view of the configuration of the gimbal and the lower unit of the unmanned aerial vehicle of FIG. 3 as viewed obliquely from below, and FIG. 3B is a perspective view as viewed obliquely from above. 図３の無人飛行体の本体が備える各構成の機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram of each configuration provided in the main body of the unmanned aerial vehicle in FIG. は、投射されたライン光と、無人搬送車とを示す上面図である。FIG. 3 is a top view showing the projected line light and the automatic guided vehicle. 本発明に係る無人搬送システムの変形例を示す図である。It is a figure showing the modification of the unmanned conveyance system concerning the present invention.

以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る無人飛行体および無人飛行体を用いた無人搬送システムの一実施形態について説明する。前後、左右および上下の方向Ｘ、Ｙ、Ｚは、添付図面に記載のとおり、無人搬送車の走行方向を基準にしている。   Hereinafter, an embodiment of an unmanned aerial vehicle and an unmanned transport system using the unmanned aerial vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The directions X, Y, and Z in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction are based on the traveling direction of the automatic guided vehicle, as shown in the accompanying drawings.

＜無人搬送システムＳの概要＞
図１は、本発明に係る無人飛行体１を用いた無人搬送システムＳの概要図である。この無人搬送システムＳでは、無人飛行体１は、天井Ｃを撮像し、撮像した画像を解析することにより自機位置を検出するとともに、無人搬送車３０を誘導するためのライン光Ｌを路面Ｒに向けて投射する。無人搬送車３０は、無人フォークリフトであって、無人飛行体１が投射したライン光Ｌに沿って誘導されることにより、予め定められた走行経路を走行する。 <Overview of unmanned transport system S>
FIG. 1 is a schematic diagram of an unmanned transport system S using an unmanned aerial vehicle 1 according to the present invention. In the unmanned transport system S, the unmanned aerial vehicle 1 captures an image of the ceiling C, analyzes the captured image to detect its own position, and outputs line light L for guiding the unmanned transport vehicle 30 to a road surface R. Project toward. The unmanned guided vehicle 30 is an unmanned forklift, and travels on a predetermined traveling route by being guided along the line light L projected by the unmanned aerial vehicle 1.

＜天井の構成＞
図２に示すように、天井Ｃ全体には、無人飛行体１が自機位置を検出するために用いるための、長方形状の天井マーカ２００が複数設けられている。天井マーカ２００は、再帰性反射材であって、同縦列または同横列において等間隔に整列して配置されている。言い換えると、天井マーカ２００は、列ごとに異なる間隔で天井Ｃに配置されている。例えば、図２の最下段の横列の間隔Ｐ３の長さは、すべて同じである。一方、１段目、２段目および３段目の横列の間隔Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の長さは、それぞれ異なっている。また、１段目、２段目および３段目間の間隔Ｐ４、Ｐ５の長さも、それぞれ異なっている。 <Ceiling configuration>
As shown in FIG. 2, a plurality of rectangular ceiling markers 200 for use by the unmanned aerial vehicle 1 to detect its own position are provided on the entire ceiling C. The ceiling markers 200 are retroreflective materials, and are arranged at equal intervals in the same column or the same row. In other words, the ceiling markers 200 are arranged on the ceiling C at different intervals for each row. For example, the length of the interval P3 between the lowermost rows in FIG. 2 is the same. On the other hand, the lengths of the intervals P1, P2, and P3 of the first, second, and third rows are different from each other. The lengths of the intervals P4 and P5 between the first, second, and third stages are also different.

＜無人飛行体＞
まず、無人飛行体１の各部の構成について簡単に説明する。図３に示すように、無人飛行体１は、本体２０と、本体２０の上面から地面と平行に４方に延びる４本のアーム１２と、４本のアーム１２のそれぞれの先端側に設けられたモータ１３と、モータ１３に設けられた回転翼１４と、４本のアーム１２の基部の上側に立設された略八角柱状の上部ユニット１５と、本体２０の下側に設けられたジンバル１６と、ジンバル１６に支持されている下部ユニット１７と、本体２０の周囲かつアーム１２の下側に設けられた４本のスキッド１８と、を備えている。 <Unmanned aerial vehicle>
First, the configuration of each part of the unmanned aerial vehicle 1 will be briefly described. As shown in FIG. 3, the unmanned aerial vehicle 1 is provided on a main body 20, four arms 12 extending from an upper surface of the main body 20 in four directions parallel to the ground, and a tip end of each of the four arms 12. Motor 13, a rotary wing 14 provided on the motor 13, a substantially octagonal column-shaped upper unit 15 erected above the base of the four arms 12, and a gimbal 16 provided below the main body 20. And a lower unit 17 supported by the gimbal 16, and four skids 18 provided around the main body 20 and below the arm 12.

図４に示すように、上部ユニット１５は、上部ユニット本体１５１と、赤外線カメラ１５２と、４つの赤外線照射部１５３と、を有する。赤外線カメラ１５２は、本発明の「撮像部」に相当し、上部ユニット本体１５１の上面の中央に上方を向いて配置されている。４つの赤外線照射部１５３は、それぞれ赤外線カメラ１５２の周囲の上下および左右に上方を向いて配置されている。赤外線照射部１５３は、例えば、赤外ＬＥＤでもよい。４つの赤外線照射部１５３は、天井Ｃに向けて赤外線を照射し、赤外線カメラ１５２は、赤外線で照射された天井マーカ２００を含む天井Ｃの画像を撮像して天井画像を生成する。   As shown in FIG. 4, the upper unit 15 has an upper unit main body 151, an infrared camera 152, and four infrared irradiation units 153. The infrared camera 152 corresponds to the “imaging unit” of the present invention, and is arranged upward at the center of the upper surface of the upper unit main body 151. The four infrared irradiators 153 are arranged upward and downward and right and left around the infrared camera 152, respectively. The infrared irradiation unit 153 may be, for example, an infrared LED. The four infrared irradiators 153 irradiate infrared light toward the ceiling C, and the infrared camera 152 captures an image of the ceiling C including the ceiling marker 200 irradiated with the infrared light to generate a ceiling image.

通常、屋内の天井Ｃには電灯が設けられているが、天井Ｃに設けられた天井マーカ２００には電灯の光が届きにくい。また、天井Ｃに設けられた天井マーカ２００を撮像する場合、電灯による逆光が撮像の妨げになる。そこで、赤外線照射部１５３が天井Ｃに赤外線を照射することにより、赤外線カメラ１５２は、天井マーカ２００を含む天井Ｃを適切に撮像することができる。また、天井マーカ２００が再帰性反射材であることにより、天井マーカ２００に照射された赤外線の入射角が大きくても、赤外線カメラ１５２は、適切に天井マーカ２００を撮像することができる。   Usually, an electric light is provided on the indoor ceiling C, but it is difficult for the light of the electric light to reach the ceiling marker 200 provided on the ceiling C. Further, when imaging the ceiling marker 200 provided on the ceiling C, backlight caused by the electric light hinders imaging. Thus, the infrared camera 152 can appropriately image the ceiling C including the ceiling marker 200 by irradiating the ceiling C with infrared rays by the infrared irradiation unit 153. Further, since the ceiling marker 200 is a retroreflective material, the infrared camera 152 can appropriately image the ceiling marker 200 even when the incident angle of the infrared light applied to the ceiling marker 200 is large.

図５に示すように、ジンバル１６は、本体２０に回転可能に連結された第１の回転軸１６１と、第１の回転軸１６１に連結された円板状の回転台１６２と、回転台１６２から下方に延びる左右一対の支持柱１６３と、支持柱１６３の内側中央に回転可能に連結された左右一対の第２の回転軸１６４と、を有する。   As shown in FIG. 5, the gimbal 16 includes a first rotation shaft 161 rotatably connected to the main body 20, a disk-shaped rotation base 162 connected to the first rotation shaft 161, and a rotation base 162. And a pair of left and right second rotation shafts 164 rotatably connected to the center of the inside of the support column 163.

下部ユニット１７は、プロジェクタ１７１を有するとともに、第２の回転軸１６４に支持されている。プロジェクタ１７１は、本発明の「投射部」に相当する。プロジェクタ１７１は、ジンバル１６によって任意の方向に向くことができる。なお、プロジェクタ１７１は、単なる一例であって、投射部は、例えば、レーザであってもよい。   The lower unit 17 has a projector 171 and is supported by a second rotation shaft 164. The projector 171 corresponds to the “projection unit” of the present invention. The projector 171 can be turned in any direction by the gimbal 16. Note that the projector 171 is merely an example, and the projection unit may be, for example, a laser.

図６に示すように、本体２０は、制御部２１と、自機位置検出部２３と、記憶部２４と、を有する。   As shown in FIG. 6, the main body 20 has a control unit 21, a position detection unit 23, and a storage unit 24.

制御部２１は、フライトコントロール部２１１と、誘導経路抽出部２１２と、を有し、無人飛行体１の飛行およびプロジェクタ１７１によるライン光Ｌの投射を制御する。   The control unit 21 includes a flight control unit 211 and a guidance route extraction unit 212, and controls the flight of the unmanned aerial vehicle 1 and the projection of the line light L by the projector 171.

記憶部２４は、飛行経路記憶部２４１と、上方画像記憶部２４２と、走行経路記憶部２４３と、を有している。   The storage unit 24 includes a flight route storage unit 241, an upper image storage unit 242, and a traveling route storage unit 243.

自機位置検出部２３は、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、レーザセンサ、気圧センサ、コンパス、加速度センサといった各種センサ（図示しない）を有しており、無人飛行体１の位置を検出するのに利用することができる。しかしながら、ＧＰＳセンサは、屋内においてはＧＰＳ信号を適切に検出することができない。そこで、自機位置検出部２３は、後で詳述するように、屋内においては、赤外線カメラ１５２によって撮像された天井画像と、上方画像記憶部２４２に記憶されている天井画像とを照合することにより、無人飛行体１の位置を検出する。   The own position detection unit 23 has various sensors (not shown) such as a GPS sensor, a gyro sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor, a barometric pressure sensor, a compass, and an acceleration sensor, and detects the position of the unmanned aerial vehicle 1. Can be used for However, the GPS sensor cannot properly detect a GPS signal indoors. Therefore, as described in detail later, the indoor unit position detection unit 23 compares the ceiling image captured by the infrared camera 152 with the ceiling image stored in the upper image storage unit 242 indoors. Thus, the position of the unmanned aerial vehicle 1 is detected.

次に、フライトコントロール部２１１による無人飛行体１の飛行制御について説明する。フライトコントロール部２１１は、各モータ１３の回転数を制御することにより、無人飛行体１のホバリングを可能にするとともに、無人飛行体１の飛行速度、飛行方向、飛行高度を制御する。また、フライトコントロール部２１１は、無人飛行体１の自律飛行時には、自機位置検出部２３によって検出された無人飛行体１の位置を参照しながら、飛行経路記憶部２４１に記憶された飛行経路に沿って無人飛行体１を飛行させる。   Next, flight control of the unmanned aerial vehicle 1 by the flight control unit 211 will be described. The flight control unit 211 controls the rotation speed of each motor 13 to enable hovering of the unmanned aerial vehicle 1 and controls the flight speed, the flight direction, and the flight altitude of the unmanned aerial vehicle 1. In addition, during the autonomous flight of the unmanned aerial vehicle 1, the flight control unit 211 refers to the position of the unmanned aerial vehicle 1 detected by the own aircraft position detection unit 23 while referring to the flight path stored in the flight path storage unit 241. The unmanned aerial vehicle 1 is caused to fly along.

次に、自機位置検出部２３による自機位置検出方法について説明する。自機位置検出部２３は、照合部２３１と、自機位置特定部２３２と、を有する。上方画像記憶部２４２には、天井Ｃ全体の天井全体画像が位置情報と関連付けて記憶されている。赤外線カメラ１５２は、無人飛行体１の自律飛行時には、随時、無人飛行体１の上方を撮像して上方画像を生成し、照合部２３１に出力する。照合部２３１は、入力された上方画像と、上方画像記憶部２４２に記憶されている天井全体画像とを照合し、天井全体画像の中のどの位置に上方画像が存在するのかを探索するテンプレートマッチングを行う。テンプレートマッチングには、例えば、ＳＳＤ（「Sum of Squared Difference」）またはＳＡＤ（「Sum of Absolute Difference」）を類似度の計算手法として用いてもよい。自機位置特定部２３２は、照合部２３１のテンプレートマッチングの結果に基づいて無人飛行体１の位置を特定する。なお、自機位置検出部２３は、無人飛行体１の高度に関しては、超音波センサ、レーザセンサ等により検出する。   Next, a method of detecting the position of the own device by the own position detecting unit 23 will be described. The own device position detecting unit 23 includes a collating unit 231 and an own device position specifying unit 232. The upper image storage unit 242 stores an entire ceiling image of the entire ceiling C in association with position information. During the autonomous flight of the unmanned aerial vehicle 1, the infrared camera 152 captures an image of the upper part of the unmanned aerial vehicle 1 at any time, generates an upper image, and outputs the image to the matching unit 231. The matching unit 231 compares the input upper image with the entire ceiling image stored in the upper image storage unit 242, and searches for a position in the entire ceiling image where the upper image exists. I do. For template matching, for example, SSD (“Sum of Squared Difference”) or SAD (“Sum of Absolute Difference”) may be used as a similarity calculation method. The own aircraft position specifying unit 232 specifies the position of the unmanned aerial vehicle 1 based on the result of the template matching of the matching unit 231. In addition, the own aircraft position detection unit 23 detects the altitude of the unmanned aerial vehicle 1 using an ultrasonic sensor, a laser sensor, or the like.

次に、ライン光Ｌを投射する方法について説明する。誘導経路抽出部２１２は、自機位置検出部２３によって検出された無人飛行体１の位置に基づいて、路面Ｒに向けて投射する誘導経路を決定する。具体的には、走行経路記憶部２４３は、無人搬送車３０の予め定められた走行経路を記憶しており、誘導経路抽出部２１２は、検出された無人飛行体１の位置に対応する走行経路の一部を誘導経路として抽出する。抽出された誘導経路は、プロジェクタ１７１に出力される。なお、誘導経路の長さは、特に限定されない。   Next, a method of projecting the line light L will be described. The guidance route extraction unit 212 determines a guidance route to be projected toward the road surface R based on the position of the unmanned aerial vehicle 1 detected by the own aircraft position detection unit 23. Specifically, the traveling route storage unit 243 stores a predetermined traveling route of the automatic guided vehicle 30, and the guidance route extracting unit 212 stores the traveling route corresponding to the detected position of the unmanned aerial vehicle 1. Is extracted as a guidance route. The extracted guidance route is output to the projector 171. The length of the guidance route is not particularly limited.

プロジェクタ１７１は、入力された誘導経路をライン光Ｌとして路面Ｒに向けて投射する。無人飛行体１がフライトコントロール部２１１によって安定してホバリングすることができ、プロジェクタ１７１がジンバル１６によって安定して一定の方向を向くことができるので、プロジェクタ１７１は、ライン光Ｌを適切な方向に安定して投射することができる。   The projector 171 projects the input guidance route as the line light L toward the road surface R. Since the unmanned aerial vehicle 1 can stably hover by the flight control unit 211 and the projector 171 can stably face a certain direction by the gimbal 16, the projector 171 shifts the line light L to an appropriate direction. It can project stably.

図７に示すように、ライン光Ｌは、所定の幅に規定されながら無人搬送車３０の車体３１の上面に投射され、無人搬送車３０が誘導される方向を指している。このライン光Ｌの色は、後で述べる光センサ３２によって検出することができれば、特に限定されない。   As shown in FIG. 7, the line light L is projected on the upper surface of the vehicle body 31 of the automatic guided vehicle 30 while being defined at a predetermined width, and points in a direction in which the automatic guided vehicle 30 is guided. The color of the line light L is not particularly limited as long as it can be detected by the optical sensor 32 described later.

＜無人搬送車＞
再び図１を参照して、無人搬送車３０の構成について説明する。無人搬送車３０は、車体３１と、左右一対の光センサ３２と、左右一対の前輪３３と、左右一対の後輪３４と、前輪３３および後輪３４のいずれか一方または両方をステアリング制御するステアリング制御部３５と、左右一対のフォーク３６と、左右一対のマスト３７と、を備える。 <Automated guided vehicle>
Referring to FIG. 1 again, the configuration of the automatic guided vehicle 30 will be described. The automatic guided vehicle 30 includes a vehicle body 31, a pair of left and right optical sensors 32, a pair of left and right front wheels 33, a pair of left and right rear wheels 34, and a steering that controls one or both of the front wheels 33 and the rear wheels 34. The control unit 35 includes a pair of left and right forks 36 and a pair of left and right masts 37.

図７を参照して、光センサ３２は、車体３１の上面に配置されており、プロジェクタ１７１によって車体３１の上面に投射されたライン光Ｌを検出する。これにより、光センサ３２は、車体３１が影になりライン光Ｌを検出できないといった不都合を回避することができる。また、本実施形態では、路面Ｒに投射されたライン光Ｌの反射光を光センサ３２が検出する方式ではないことにより、光センサ３２は、色や凹凸の有無といった路面Ｒの状態に関わらず適切にライン光Ｌを検出することができる。なお、光センサ３２の位置は、光センサ３２がライン光Ｌを検出することができれば特に限定されず、例えば、左右のマスト３７の上面にわたって覆うように設けられた上部フレームの上面でもよい。   Referring to FIG. 7, optical sensor 32 is arranged on the upper surface of vehicle body 31, and detects line light L projected on the upper surface of vehicle body 31 by projector 171. Thereby, the optical sensor 32 can avoid the inconvenience that the vehicle body 31 becomes a shadow and cannot detect the line light L. Further, in the present embodiment, since the optical sensor 32 does not detect the reflected light of the line light L projected on the road surface R, the optical sensor 32 can be used regardless of the state of the road surface R such as the presence or absence of color or unevenness. The line light L can be appropriately detected. The position of the optical sensor 32 is not particularly limited as long as the optical sensor 32 can detect the line light L, and may be, for example, the upper surface of an upper frame provided so as to cover the upper surfaces of the left and right masts 37.

ライン光Ｌは、左右の光センサ３２の間に収まる幅に規定されながらプロジェクタ１７１によって投射される。光センサ３２は、ライン光Ｌを検出すると電気信号をステアリング制御部３５に出力する。   The line light L is projected by the projector 171 while being defined to have a width that fits between the left and right optical sensors 32. Upon detecting the line light L, the optical sensor 32 outputs an electric signal to the steering control unit 35.

ステアリング制御部３５は、左右の光センサ３２のいずれかによって電気信号が入力されると、ステアリング制御を開始し、左右の光センサ３２のいずれからも電気信号が入力されなくなると、ステアリング制御を停止する。すなわち、ステアリング制御部３５は、左右の光センサ３２の間にライン光Ｌが配置されるように、車輪３３、３４の操舵角をフィードバック制御する。これにより、無人搬送車３０は、無人飛行体１が投射したライン光Ｌに沿って誘導され、予め定められた走行経路を走行することができる。   The steering control unit 35 starts the steering control when an electric signal is input by one of the left and right optical sensors 32, and stops the steering control when no electric signal is input from any of the left and right optical sensors 32. I do. That is, the steering control unit 35 performs feedback control of the steering angles of the wheels 33 and 34 so that the line light L is disposed between the left and right optical sensors 32. Thereby, the automatic guided vehicle 30 is guided along the line light L projected by the unmanned aerial vehicle 1, and can travel on a predetermined traveling route.

無人搬送システムＳによれば、プロジェクタ１７１がライン光Ｌを投射するので、無人搬送車３０を誘導するのに別途誘導ラインを敷設する必要がない。また、光センサ３２が車体３１の上面に配置されているので、路面Ｒの状態に関わらず、ライン光Ｌが確実に検出され、車輪３３、３４が適切にステアリング制御され、無人搬送車３０が適切に誘導経路に沿って走行することができる。また、屋内に設けられた移動棚が移動するといった屋内のレイアウトの変更に対しても、無人飛行体１が移動することにより、プロジェクタ１７１がライン光Ｌを適切な位置に投射することができる。   According to the automatic guided vehicle system S, since the projector 171 projects the line light L, there is no need to lay a separate guide line to guide the automatic guided vehicle 30. Further, since the optical sensor 32 is disposed on the upper surface of the vehicle body 31, the line light L is reliably detected irrespective of the state of the road surface R, the wheels 33 and 34 are appropriately steered, and the automatic guided vehicle 30 It is possible to travel along the guidance route appropriately. Also, when the unmanned aerial vehicle 1 moves, the projector 171 can project the line light L to an appropriate position even when the indoor layout is changed, such as when a movable shelf provided indoors moves.

以上、本発明に係る無人搬送車３０を誘導するシステムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。   The embodiment of the system for guiding the automatic guided vehicle 30 according to the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above embodiment.

（１）無人搬送車３０は、例えば、有人無人兼用の搬送車またはフォークリフトであってもよい。   (1) The unmanned guided vehicle 30 may be, for example, a manned or unmanned guided vehicle or a forklift.

（２）無人飛行体１が自機位置を検出する方法は、特に限定されない。例えば、SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）技術によって、無人飛行体１の位置を検出してもよい。   (2) The method by which the unmanned aerial vehicle 1 detects its own position is not particularly limited. For example, the position of the unmanned aerial vehicle 1 may be detected by a Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) technique.

（３）自機位置検出部２３が撮像部の撮像した天井画像から天井マーカ２００を認識できるのであれば、赤外線照射部１５３は、無人飛行体１に設けられていなくてもよい。また、自機位置検出部２３が撮像部の撮像した天井画像から天井マーカ２００を認識することができるのであれば、撮像部は、赤外線カメラ１５２に限定されない。   (3) The infrared irradiating unit 153 may not be provided in the unmanned aerial vehicle 1 as long as the own position detection unit 23 can recognize the ceiling marker 200 from the ceiling image captured by the imaging unit. In addition, the imaging unit is not limited to the infrared camera 152 as long as the own device position detection unit 23 can recognize the ceiling marker 200 from the ceiling image captured by the imaging unit.

（４）天井マーカ２００には、例えば、２次元バーコードが付されており、この２次元バーコードに位置情報が含まれていてもよい。これにより、自機位置検出部２３は、天井画像から天井マーカ２００を認識することにより無人飛行体１の位置を直接認識することができる。   (4) The two-dimensional barcode is attached to the ceiling marker 200, for example, and the two-dimensional barcode may include position information. Accordingly, the own-machine position detection unit 23 can directly recognize the position of the unmanned aerial vehicle 1 by recognizing the ceiling marker 200 from the ceiling image.

（５）無人飛行体１は、アーム１２の上面にジンバルが設けられ、このジンバルに上部ユニット１５が接続される構成であってもよい。これにより、赤外線カメラ１５２は、無人飛行体１の姿勢に関わらず、常に一定の角度で天井Ｃを撮像することができる。   (5) The unmanned aerial vehicle 1 may have a configuration in which a gimbal is provided on the upper surface of the arm 12 and the upper unit 15 is connected to the gimbal. Thereby, the infrared camera 152 can always image the ceiling C at a fixed angle regardless of the attitude of the unmanned aerial vehicle 1.

（６）プロジェクタ１７１は、複数のプロジェクタから構成されていてもよい。この場合、複数のプロジェクタによって複数のライン光Ｌを同時に投射することにより、複数の無人搬送車３０を同時に誘導してもよい。また、複数のプロジェクタによって同時に複数のライン光Ｌを投射することにより広範囲の誘導経路を示してもよい。   (6) The projector 171 may include a plurality of projectors. In this case, by projecting a plurality of line lights L simultaneously by a plurality of projectors, a plurality of automatic guided vehicles 30 may be guided simultaneously. Further, a plurality of projectors may project a plurality of line lights L at the same time to indicate a wide guide route.

（７）誘導経路抽出部２１２は、無人飛行体１の位置に加えて、無人搬送車３０の位置に基づいて、ライン光Ｌを決定してもよい。この場合、無人飛行体１は、下方を撮像する下カメラをさらに備え、誘導経路抽出部２１２は、下カメラの撮像する画像に基づいて、無人搬送車３０の位置を検出する。   (7) The guidance route extracting unit 212 may determine the line light L based on the position of the unmanned carrier 30 in addition to the position of the unmanned aerial vehicle 1. In this case, the unmanned aerial vehicle 1 further includes a lower camera that captures an image of the lower side, and the guidance route extracting unit 212 detects the position of the automatic guided vehicle 30 based on an image captured by the lower camera.

（８）無人飛行体１は、無人搬送車３０に追従しながらライン光Ｌを投射してもよいし、または所定の位置からライン光Ｌを投射してもよい。   (8) The unmanned aerial vehicle 1 may project the line light L while following the automatic guided vehicle 30 or may project the line light L from a predetermined position.

（９）図１３に示すように、無人飛行体１と互いに通信可能なサーバ４００を備えた無人搬送システムＳ１でもよい。この場合、無人搬送システムＳ１は、無人飛行体１と、サーバ４００と、無人搬送車３０を含む。無人飛行体１は、自機位置検出部２３と、プロジェクタ１７１とを備える。サーバ４００は、走行経路記憶部４０１と、誘導経路抽出部４０２と、を備える。無人搬送車３０は、左右一対の光センサ３２と、左右一対の前輪３３と、左右一対の後輪３４と、ステアリング制御部３５と、を備える。   (9) As shown in FIG. 13, an unmanned transport system S1 including a server 400 capable of communicating with the unmanned aerial vehicle 1 may be used. In this case, the unmanned transport system S1 includes the unmanned aerial vehicle 1, the server 400, and the unmanned transport vehicle 30. The unmanned aerial vehicle 1 includes a position detection unit 23 and a projector 171. The server 400 includes a traveling route storage unit 401 and a guidance route extracting unit 402. The automatic guided vehicle 30 includes a pair of left and right optical sensors 32, a pair of left and right front wheels 33, a pair of left and right rear wheels 34, and a steering control unit 35.

無人搬送システムＳ１では、走行経路記憶部４０１が無人搬送車３０の予め定められた走行経路を記憶しており、誘導経路抽出部４０２が通信により受信した前記無人飛行体１の位置に対応する走行経路の一部を誘導経路として抽出する。プロジェクタ１７１は、サーバ４００から受信した誘導経路をライン光Ｌとして路面Ｒに向けて投射する。無人搬送車３０は、無人搬送システムＳと同様の手法で、無人飛行体１が投射した誘導経路に沿って誘導され、予め定められた走行経路を走行することができる。この無人搬送システムＳ１によれば、無人飛行体１は、走行経路記憶部２４３および誘導経路抽出部２１２を備える必要がない。   In the automatic guided vehicle system S1, the traveling route storage unit 401 stores a predetermined traveling route of the automatic guided vehicle 30, and the guidance route extracting unit 402 receives the traveling corresponding to the position of the unmanned aerial vehicle 1 through communication. A part of the route is extracted as a guidance route. The projector 171 projects the guide route received from the server 400 toward the road surface R as line light L. The automatic guided vehicle 30 can be guided along the guidance route projected by the unmanned aerial vehicle 1 and travel on a predetermined traveling route in the same manner as the automatic guided vehicle system S. According to the unmanned transport system S1, the unmanned aerial vehicle 1 does not need to include the traveling route storage unit 243 and the guidance route extracting unit 212.

（１０）ステアリング制御部３５は、光センサ３２のいずれかがライン光Ｌを検知しないときにステアリング制御するとしてもよい。この場合、プロジェクタ１７１は、左右の光センサ３２のいずれにも同時にライン光Ｌを投射できるようライン光Ｌの幅を拡大してライン光Ｌを投射し、光センサ３２は、ライン光Ｌが検出されないときにステアリング制御部３５に電気信号を出力する。ステアリング制御部３５は、電気信号が入力されるとステアリング制御する。すなわち、左右の光センサ３２のいずれにもライン光Ｌが投射されている場合には、無人搬送車３０は、直進し、左右の光センサ３２のいずれかにのみライン光Ｌが投射されているときには、無人搬送車３０は、左右いずれかに曲がる。また、この場合、無人搬送車３０は、左右の光センサ３２のいずれもがライン光Ｌを検出すると進行し、左右の光センサ３２のいずれもがライン光Ｌを検出しないときには、進行を停止するとしてもよい。   (10) The steering control unit 35 may perform steering control when any of the optical sensors 32 does not detect the line light L. In this case, the projector 171 projects the line light L by enlarging the width of the line light L so that the line light L can be simultaneously projected on both of the left and right optical sensors 32. The optical sensor 32 detects the line light L. If not, an electric signal is output to the steering control unit 35. The steering control unit 35 performs steering control when an electric signal is input. That is, when the line light L is projected on any of the left and right optical sensors 32, the automatic guided vehicle 30 goes straight and the line light L is projected on only one of the left and right optical sensors 32. At times, the automatic guided vehicle 30 turns left or right. Further, in this case, the automatic guided vehicle 30 advances when both of the left and right optical sensors 32 detect the line light L, and stops moving when neither of the left and right optical sensors 32 detects the line light L. It may be.

１ 無人飛行体
１２ アーム
１３ モータ
１４ 回転翼
１５ 上部ユニット
１５１ 上部ユニット本体
１５２ 赤外線カメラ（撮像部）
１５３ 赤外線照射部
１６ ジンバル
１６１ 第１の回転軸
１６２ 回転台
１６３ 支持柱
１６４ 第２の回転軸
１７ 下部ユニット
１７１ プロジェクタ（投射部）
１８ スキッド
２０ 本体
２１ 制御部
２１１ フライトコントロール部
２１２ 誘導経路抽出部
２３ 自機位置検出部
２３１ 照合部
２３２ 自機位置特定部
２４ 記憶部
３０ 無人搬送車
３１ 車体
３２ 光センサ
３３ 前輪
３４ 後輪
３５ ステアリング制御部
２００ 天井マーカ
４００ サーバ
４０１ 走行経路記憶部
４０２ 誘導経路抽出部
Ｓ、Ｓ１ 無人搬送システム
Ｃ 天井
Ｒ 路面
Ｌ ライン光 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned aerial vehicle 12 Arm 13 Motor 14 Rotor wing 15 Upper unit 151 Upper unit main body 152 Infrared camera (imaging unit)
153 Infrared irradiation unit 16 Gimbal 161 First rotation shaft 162 Rotation table 163 Support post 164 Second rotation shaft 17 Lower unit 171 Projector (projection unit)
18 Skid 20 Main body 21 Control unit 211 Flight control unit 212 Guidance route extraction unit 23 Own unit position detection unit 231 Collation unit 232 Own unit position identification unit 24 Storage unit 30 Automated guided vehicle 31 Body 32 Optical sensor 33 Front wheel 34 Rear wheel 35 Steering Control unit 200 Ceiling marker 400 Server 401 Travel route storage unit 402 Guide route extraction unit S, S1 Unmanned transport system C Ceiling R Road surface L Line light

Claims (5)

自機の位置を検出する自機位置検出部と、
前記自機の飛行を制御するフライトコントロール部と、
誘導経路に沿って走行する無人搬送車のためのライン光を投射する投射部と、を備えるホバリング可能な無人飛行体と、
前記投射部によって投射された前記ライン光を検出する左右一対の光センサと、
前記左右の光センサのいずれが前記ライン光を検出したか否かに基づいてステアリング制御するステアリング制御部と、を備える前記無人搬送車と、
前記無人搬送車の予め定められた走行経路を記憶している走行経路記憶部と、
前記自機位置検出部によって検出された前記自機の位置に対応する前記走行経路の一部を前記誘導経路として抽出する誘導経路抽出部と、を含み、
前記投射部は、前記誘導経路抽出部が抽出した前記誘導経路を前記ライン光として投射する
ことを特徴とする無人搬送システム。 An own position detection unit for detecting the position of the own device,
A flight control unit for controlling the flight of the aircraft,
A hoverable unmanned aerial vehicle comprising: a projecting unit that projects a line light for an unmanned guided vehicle traveling along a guidance route;
A pair of left and right optical sensors for detecting the line light projected by the projection unit,
A steering control unit that performs steering control based on which of the left and right optical sensors has detected the line light,
A traveling route storage unit that stores a predetermined traveling route of the automatic guided vehicle,
A guidance route extracting unit that extracts a part of the traveling route corresponding to the position of the own device detected by the own device position detection unit as the guidance route,
The unmanned conveyance system, wherein the projection unit projects the guidance route extracted by the guidance route extraction unit as the line light. 前記投射部は、前記無人搬送車の上面に前記ライン光を投射し、
前記光センサは、前記無人搬送車の上面に配置され、前記無人搬送車に投射された前記ライン光を検出する
ことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。 The projection unit projects the line light on the upper surface of the automatic guided vehicle,
2. The unmanned transport system according to claim 1, wherein the optical sensor is disposed on an upper surface of the automatic guided vehicle, and detects the line light projected on the automatic guided vehicle. 前記無人飛行体は、
前記自機の上方を撮像する撮像部と、
予め撮像された前記自機の上方の画像を位置情報と関連付けて記憶している上方画像記憶部と、をさらに備え、
前記自機位置検出部は、
前記撮像部によって撮像された前記自機の現在の上方の画像と、前記上方画像記憶部に記憶されている前記自機の前記上方の画像とを照合する照合部と、
前記照合部が照合した結果に基づいて前記自機の位置を特定する自機位置特定部と、を有する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システム。 The unmanned aerial vehicle,
An imaging unit configured to image an upper part of the own device,
An upper image storage unit that stores an image of the own device captured in advance in association with position information, and an upper image storage unit,
The own device position detection unit,
A current upper image of the own device captured by the imaging unit, and a matching unit that matches the upper image of the own device stored in the upper image storage unit,
The unmanned transport system according to claim 1, further comprising: an own device position specifying unit configured to specify a position of the own device based on a result of the comparison performed by the comparing unit. 前記上方画像記憶部は、天井に天井マーカが設けられた屋内において、予め撮像された前記天井マーカを含む前記天井の画像を位置情報と関連付けて記憶しており、
前記照合部は、前記撮像部によって撮像された前記天井の画像と、前記上方画像記憶部に記憶されている前記天井の画像とを照合する
ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送システム。 In the indoor where the ceiling marker is provided on the ceiling, the upper image storage unit stores an image of the ceiling including the ceiling marker captured in advance in association with position information,
The unmanned transport system according to claim 3, wherein the collating unit collates the image of the ceiling captured by the imaging unit with the image of the ceiling stored in the upper image storage unit. . 前記天井マーカは、再帰性反射材であり、
前記無人飛行体は、
前記天井マーカに赤外線を照射する赤外線照射部をさらに備え、
前記撮像部は、赤外線カメラであり、前記赤外線で照射された前記天井マーカを含む前記天井の画像を撮像する
ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送システム。 The ceiling marker is a retroreflective material,
The unmanned aerial vehicle,
Further comprising an infrared irradiator that irradiates the ceiling marker with infrared light,
The unmanned transport system according to claim 4, wherein the imaging unit is an infrared camera, and captures an image of the ceiling including the ceiling marker irradiated with the infrared light.
JP2018144646A 2018-08-01 2018-08-01 Unmanned transport system using unmanned air vehicle Active JP6593940B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018144646A JP6593940B1 (en) 2018-08-01 2018-08-01 Unmanned transport system using unmanned air vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018144646A JP6593940B1 (en) 2018-08-01 2018-08-01 Unmanned transport system using unmanned air vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6593940B1 JP6593940B1 (en) 2019-10-23
JP2020019371A true JP2020019371A (en) 2020-02-06

Family

ID=68314099

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018144646A Active JP6593940B1 (en) 2018-08-01 2018-08-01 Unmanned transport system using unmanned air vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6593940B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7509511B2 (en) 2022-08-10 2024-07-02 三菱ロジスネクスト株式会社 Guidance System

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6172309A (en) * 1984-09-14 1986-04-14 Toyota Motor Corp Guidance controller for unmanned truck
JPS61168024A (en) * 1985-01-21 1986-07-29 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Guiding and controlling device of unmanned carrier car
JPS6415812A (en) * 1987-07-09 1989-01-19 Kubota Ltd Working vehicle guiding device using beam light
JPH0290212A (en) * 1988-09-27 1990-03-29 Omron Tateisi Electron Co Collision preventing device for traveling body
JPH0447306A (en) * 1990-06-12 1992-02-17 Saitama Buhin Kogyo Kk Method and device for guiding railless type automatic carrying truck
JPH06119036A (en) * 1992-10-05 1994-04-28 Sumitomo R Kk Electromagnetic guide system for unmanned carrier
JPH07210246A (en) * 1994-01-13 1995-08-11 Meidensha Corp Steering controller for automated guided vehicle
JP2001252883A (en) * 2000-03-09 2001-09-18 Denso Corp Movable robot system
JP2011043947A (en) * 2009-08-20 2011-03-03 Central Motor Co Ltd Simple unmanned conveyance system
JP2014031118A (en) * 2012-08-03 2014-02-20 Tsubakimoto Chain Co Flying body and flying body system
JP2017076084A (en) * 2015-10-16 2017-04-20 株式会社プロドローン Information transmission device
JP2017081246A (en) * 2015-10-23 2017-05-18 ソニー株式会社 Flight control device, flight control method, multicopter, and program
JP2017089211A (en) * 2015-11-10 2017-05-25 川田テクノロジーズ株式会社 Flotation type inspection device and inspection system having the same
JP2017132377A (en) * 2016-01-28 2017-08-03 株式会社Ｓｏｋｅｎ Flight device
WO2017138049A1 (en) * 2016-02-10 2017-08-17 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Flying body and control system therefor
JP2017173966A (en) * 2016-03-22 2017-09-28 日本電気株式会社 Pilotless flight device control system, pilotless flight device controlling method, and pilotless flight device
US20180008797A1 (en) * 2016-07-05 2018-01-11 International Business Machines Corporation Alleviating movement disorder conditions using unmanned aerial vehicles
JP2018084955A (en) * 2016-11-24 2018-05-31 株式会社小糸製作所 Unmanned aircraft
US20180186472A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Airmada Technology Inc. Method and apparatus for an unmanned aerial vehicle with a 360-degree camera system
JP2018111340A (en) * 2017-01-06 2018-07-19 株式会社Ｚｍｐ Monitoring device

Patent Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6172309A (en) * 1984-09-14 1986-04-14 Toyota Motor Corp Guidance controller for unmanned truck
JPS61168024A (en) * 1985-01-21 1986-07-29 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Guiding and controlling device of unmanned carrier car
JPS6415812A (en) * 1987-07-09 1989-01-19 Kubota Ltd Working vehicle guiding device using beam light
JPH0290212A (en) * 1988-09-27 1990-03-29 Omron Tateisi Electron Co Collision preventing device for traveling body
JPH0447306A (en) * 1990-06-12 1992-02-17 Saitama Buhin Kogyo Kk Method and device for guiding railless type automatic carrying truck
JPH06119036A (en) * 1992-10-05 1994-04-28 Sumitomo R Kk Electromagnetic guide system for unmanned carrier
JPH07210246A (en) * 1994-01-13 1995-08-11 Meidensha Corp Steering controller for automated guided vehicle
JP2001252883A (en) * 2000-03-09 2001-09-18 Denso Corp Movable robot system
JP2011043947A (en) * 2009-08-20 2011-03-03 Central Motor Co Ltd Simple unmanned conveyance system
JP2014031118A (en) * 2012-08-03 2014-02-20 Tsubakimoto Chain Co Flying body and flying body system
JP2017076084A (en) * 2015-10-16 2017-04-20 株式会社プロドローン Information transmission device
JP2017081246A (en) * 2015-10-23 2017-05-18 ソニー株式会社 Flight control device, flight control method, multicopter, and program
JP2017089211A (en) * 2015-11-10 2017-05-25 川田テクノロジーズ株式会社 Flotation type inspection device and inspection system having the same
JP2017132377A (en) * 2016-01-28 2017-08-03 株式会社Ｓｏｋｅｎ Flight device
WO2017138049A1 (en) * 2016-02-10 2017-08-17 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Flying body and control system therefor
JP2017173966A (en) * 2016-03-22 2017-09-28 日本電気株式会社 Pilotless flight device control system, pilotless flight device controlling method, and pilotless flight device
US20180008797A1 (en) * 2016-07-05 2018-01-11 International Business Machines Corporation Alleviating movement disorder conditions using unmanned aerial vehicles
JP2018084955A (en) * 2016-11-24 2018-05-31 株式会社小糸製作所 Unmanned aircraft
US20180186472A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Airmada Technology Inc. Method and apparatus for an unmanned aerial vehicle with a 360-degree camera system
JP2018111340A (en) * 2017-01-06 2018-07-19 株式会社Ｚｍｐ Monitoring device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7509511B2 (en) 2022-08-10 2024-07-02 三菱ロジスネクスト株式会社 Guidance System

Also Published As

Publication number Publication date
JP6593940B1 (en) 2019-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6707600B2 (en) Transport system
CN113557207B (en) System and method for vehicle position calibration using shelf post identification and gantry swing compensation
US7991521B2 (en) Variable path automated guided vehicle
KR101323705B1 (en) Autonomous freight transportation system using mobile robot for autonomous freight transportation
WO2018035482A1 (en) Robotic drone
JP6684531B2 (en) Unmanned transport system
JPWO2019187816A1 (en) Mobiles and mobile systems
JP2009251922A (en) Automated guided vehicle and automated guided vehicle operation system
JP6877071B2 (en) Automated guided vehicle and automated guided vehicle
KR20130093988A (en) Night-driving guidance system and method for auto-driving vehicle using infrared line laser
JP6618087B1 (en) Unmanned air vehicle and unmanned transport system
KR20180129242A (en) Automatic freight transferring and picking system
JP7078343B2 (en) Automated guided vehicles and automated guided vehicles
JP2023163886A (en) guidance system
Liu A laser intensity based autonomous docking approach for mobile robot recharging in unstructured environments
JP6532096B1 (en) Unmanned carrier system using unmanned air vehicle
US20210380340A1 (en) Warehousing system, self-driving system and method of positioning a self-driving system
JP6684532B2 (en) Unmanned carrier system using unmanned air vehicle
JP2020019371A (en) Automated guided vehicle system using unmanned flight body
JP6669418B2 (en) Unmanned transport system using unmanned aerial vehicle
US11087492B2 (en) Methods for identifying location of automated guided vehicles on a mapped substrate
KR101420625B1 (en) Driving system of automatic guided vehicle and method of the same
US20210331728A1 (en) Unmanned movable platforms
TWI834828B (en) Mobile robot, mobile robot control system and mobile robot control method
WO2019069921A1 (en) Mobile body

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180802

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190723

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190731

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190918

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190920

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6593940

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150