JP2020019190A - Holding device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、保持装置に関する。 The present invention relates to a holding device.
特許文献1には、一対の樹脂シートの間にコア材が挟まれて構成される樹脂製パネルが開示されている。 Patent Literature 1 discloses a resin panel configured by sandwiching a core material between a pair of resin sheets.
特許文献1では、キャビティを取り囲むピンチオフ部を有する金型で樹脂製パネルの成形を行っており、ピンチオフ部の外側に位置する樹脂シートが除去すべきバリとなる。 In Patent Literature 1, a resin panel is formed using a mold having a pinch-off portion surrounding a cavity, and a resin sheet located outside the pinch-off portion becomes a burr to be removed.
一方、バリは形状が不定であるので、バリがついた状態の成形体を適切に保持することは容易ではない。 On the other hand, since burrs are indefinite in shape, it is not easy to appropriately hold a molded body with burrs.
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、成形体を適切に保持することを可能にする保持装置を提供するものである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a holding device that can appropriately hold a formed body.
本発明によれば、成形体を保持する保持装置であって、保持台と、保持機構を備え、前記保持台は、前記成形体を保持する保持面を有し、前記保持機構は、ロッドと押さえ部を備え、前記押さえ部は、前記ロッドを中心に回動可能に構成され、かつ前記保持面との間の距離が調節可能に構成されており、前記保持機構は、前記押さえ部と前記保持台で前記成形体を挟持することによって前記成形体を保持可能に構成される、保持装置が提供される。 According to the present invention, there is provided a holding device for holding a formed body, comprising a holding table and a holding mechanism, wherein the holding table has a holding surface for holding the formed body, and the holding mechanism includes a rod. A holding portion, wherein the holding portion is configured to be rotatable about the rod, and a distance between the holding surface and the holding surface is adjustable; and the holding mechanism includes the holding portion and the holding portion. There is provided a holding device configured to be able to hold the molded body by sandwiching the molded body with a holding table.
本発明では、ロッドを中心に回動可能に構成された押さえ部と保持台で成形体を挟持するので、不定形なバリを有する成形体であっても適切に保持することができる。 According to the present invention, since the molded body is sandwiched between the holding portion and the holding portion that is configured to be rotatable around the rod, the molded body having irregular burrs can be appropriately held.
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。
好ましくは、前記記載の保持装置であって、前記保持機構の状態を重なり状態、押さえ状態の順に推移させることによって、前記押さえ部で前記成形体を押さえるように構成され、前記重なり状態は、前記ロッドが伸び状態であって、かつ前記保持面に垂直な方向から前記保持面を見たときに前記押さえ部と前記保持台の間に前記成形体が配置される状態であり、前記押さえ状態は、前記重なり状態から前記ロッドを縮めて前記押さえ部で前記成形体を押さえた状態である、保持装置である。
好ましくは、前記記載の保持装置であって、前記保持台は、前記保持面が立設した状態で前記成形体を保持するように構成される、保持装置である。
好ましくは、前記記載の保持装置であって、前記保持機構は、中央保持機構と、下保持機構を備え、前記下保持機構は、前記保持面が立設した状態での前記中央保持機構の下側に配置され、前記中央保持機構は、前記成形体本体を保持可能に構成される、保持装置である。
好ましくは、前記記載の保持装置であって、前記下保持機構の押さえ部は、前記中央保持機構の押さえ部よりも短い、保持装置である。
好ましくは、前記記載の保持装置であって、前記成形体を保持する際に、前記中央保持機構で前記成形体を保持した後に、前記下保持機構で前記成形体を保持するように構成される、保持装置である。
好ましくは、前記記載の保持装置であって、前記重なり状態での、前記中央保持機構の前記ロッドの長さは、前記下保持機構の前記ロッドの長さよりも長い、保持装置である。
Hereinafter, various embodiments of the present invention will be exemplified.
Preferably, in the holding device described above, the state of the holding mechanism is changed to an overlapping state, a pressing state, and the pressing unit is configured to press the molded body, and the overlapping state is the overlapping state. The rod is in an extended state, and when the holding surface is viewed from a direction perpendicular to the holding surface, the molded body is disposed between the holding portion and the holding table, and the holding state is A holding device in a state where the rod is contracted from the overlapping state and the molded body is pressed by the pressing unit.
Preferably, in the holding device described above, the holding table is configured to hold the molded body in a state where the holding surface is erected.
Preferably, in the holding device described in the above, the holding mechanism includes a center holding mechanism and a lower holding mechanism, and the lower holding mechanism is located below the center holding mechanism in a state where the holding surface is erected. The center holding mechanism is a holding device that is configured to be able to hold the molded body.
Preferably, in the holding device described above, the holding portion of the lower holding mechanism is shorter than the holding portion of the central holding mechanism.
Preferably, in the holding device described above, the holding device is configured to hold the formed body with the lower holding mechanism after holding the formed body with the central holding mechanism when holding the formed body. , A holding device.
Preferably, in the holding device described above, the length of the rod of the central holding mechanism in the overlapping state is longer than the length of the rod of the lower holding mechanism.
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described. Various features shown in the embodiments described below can be combined with each other. Further, the invention is independently realized for each characteristic matter.
1.樹脂製パネル1
図1に示すように、本発明の一実施形態に係る樹脂製パネル1(「構造体」の一例)は、平面視において略矩形状の樹脂成形体2に覆われたパネルである。
1. Resin panel 1
As shown in FIG. 1, a resin panel 1 (an example of a “structure”) according to an embodiment of the present invention is a panel covered with a substantially rectangular resin molded body 2 in plan view.
図1〜図2に示すように、樹脂製パネル1は、中空の樹脂成形体2と、コア材3を備え、コア材3は樹脂成形体2内に配置される。樹脂成形体2の片面には、パーティングラインPLにまで延びるように表皮材4が貼り付けられている。表皮材4は、例えば不織布であり、成形時に樹脂成形体2に一体成形される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the resin panel 1 includes a hollow resin molded body 2 and a core material 3, and the core material 3 is disposed in the resin molded body 2. A skin material 4 is attached to one surface of the resin molded body 2 so as to extend to the parting line PL. The skin material 4 is, for example, a nonwoven fabric, and is integrally formed with the resin molded body 2 at the time of molding.
コア材3の両面は、樹脂成形体2に密着している。コア材3は、基体3a,3bとこれを連結する補強部材3cで構成される。補強部材3cは、断面形状の一定の細長い部材である。基体3a,3bは、例えば発泡体で構成される。補強部材3cは、略H形状であり、上壁3c1と、下壁3c2と、これらを連結する柱部3c3で構成される。上壁3c1の幅方向の両端部には、下壁3c2に向かって突出する突起3c11が設けられている。下壁3c2の幅方向の両端部には、上壁3c1に向かって突出する突起3c21が設けられている。突起3c11,3c21が基体3a,3bに係合することによって、基体3a,3bと補強部材3cが一体化される。基体3a,3bの端部には、一段下がった凹部3a1,3b1が設けられており、上壁3c1と下壁3c2が凹部3a1,3b1に収容されることによって、基体3a,3bと補強部材3cの上面及び下面が略面一になっている。 Both surfaces of the core material 3 are in close contact with the resin molded body 2. The core member 3 includes bases 3a and 3b and a reinforcing member 3c connecting the bases 3a and 3b. The reinforcing member 3c is an elongated member having a constant cross-sectional shape. The substrates 3a and 3b are made of, for example, a foam. The reinforcing member 3c has a substantially H shape, and includes an upper wall 3c1, a lower wall 3c2, and a pillar 3c3 connecting these. Projections 3c11 projecting toward the lower wall 3c2 are provided at both ends in the width direction of the upper wall 3c1. Projections 3c21 projecting toward the upper wall 3c1 are provided at both ends in the width direction of the lower wall 3c2. The projections 3c11 and 3c21 are engaged with the bases 3a and 3b, whereby the bases 3a and 3b and the reinforcing member 3c are integrated. At the ends of the bases 3a and 3b, recesses 3a1 and 3b1 are provided, each of which is one step lower. Are substantially flush with each other.
2.樹脂製パネル1の製造システム20
樹脂製パネル1は、図3に示す製造システム20を用いて製造可能である。製造システム20では、コア材3及び表皮材4の補充と、重ね置き装置16上に載置された成形体本体26a(図41を参照)の取り出しのみが人力で行われ、その他の工程が自動で行われる。このため、製造システム20は、少ない人数(例えば一人)のオペレーター21で運用可能である。また、製造システム20では、製造ラインが略U字状に配置されており、比較的小さいスペースに設置可能である。
2. Manufacturing system 20 for resin panel 1
The resin panel 1 can be manufactured using the manufacturing system 20 shown in FIG. In the manufacturing system 20, only the replenishment of the core material 3 and the skin material 4 and the removal of the molded body 26a (see FIG. 41) placed on the stacking device 16 are performed manually, and the other steps are performed automatically. Done in For this reason, the manufacturing system 20 can be operated by a small number of operators (for example, one). In the manufacturing system 20, the manufacturing lines are arranged in a substantially U-shape, and can be installed in a relatively small space.
図3〜図5に示すように、製造システム20は、第1及び第2マニピュレータ5,6と、部材供給ライン7と、位置決め装置8と、挿入装置9と、成形機10と、挟持装置12と、保持装置13と、コンベア28と、検査装置14と、プレス装置15と、重ね置き装置16と、バリ投入装置17と、粉砕機18を備える。マニピュレータ5,6は、例えば、軸数が6軸以上のロボットアームに所要の機能部材を有するヘッドが取り付けられて構成される。第1マニピュレータ5は、搬送台5a上を移動可能に構成されている。第2マニピュレータ6は、載置台6a上に固定されている。保持装置13は、搬送ライン13aに沿って移動可能に構成された搬送台13d上に固定されている。 As shown in FIGS. 3 to 5, the manufacturing system 20 includes first and second manipulators 5 and 6, a member supply line 7, a positioning device 8, an insertion device 9, a molding machine 10, and a holding device 12. , A holding device 13, a conveyor 28, an inspection device 14, a press device 15, a stacking device 16, a burr input device 17, and a crusher 18. The manipulators 5 and 6 are configured, for example, by attaching a head having required functional members to a robot arm having six or more axes. The first manipulator 5 is configured to be movable on the transfer table 5a. The second manipulator 6 is fixed on the mounting table 6a. The holding device 13 is fixed on a transport table 13d configured to be movable along the transport line 13a.
以下の説明において、図3に示すように定義されたX軸及びY軸を適宜参照する。X軸は、搬送ライン13aでの搬送方向である。搬送ライン13aにおいて、挟持装置12からバリ投入装置17に向かう方向を「+X方向」とし、その逆方向を「−X方向」とする。Y軸は、水平面上においてX軸に直交する軸である。位置決め装置8から成形機10に向かう方向を「+Y方向」とし、その逆方向を「−Y方向」とする。 In the following description, the X axis and the Y axis defined as shown in FIG. The X-axis is the transport direction on the transport line 13a. In the transport line 13a, the direction from the clamping device 12 to the burr input device 17 is defined as "+ X direction", and the opposite direction is defined as "-X direction". The Y axis is an axis orthogonal to the X axis on a horizontal plane. The direction from the positioning device 8 toward the molding machine 10 is referred to as “+ Y direction”, and the opposite direction is referred to as “−Y direction”.
ここで、部材のおおまかな流れについて説明する。まず、コア材3及び表皮材4が部材供給ライン7に沿って、オペレーター21から位置決め装置8に向かって−X方向に搬送される。次に、マニピュレータ5及び挿入装置9によってコア材3及び表皮材4が位置決め装置8から成形機10に向かって+Y方向に搬送され、成形機10で成形されて図21に示す成形体26が形成される。成形体26は、挟持装置12によって、−Y方向に搬送されて、保持装置13で保持される。保持装置13において、成形体26が成形体本体26aと大バリ26bに分離される。保持装置13によって、大バリ26bは、+X方向に搬送されて、バリ投入装置17に投入される。一方、成形体本体26aは、マニピュレータ6によってコンベア28に向かって−Y方向に搬送され、コンベア28上で+X方向に向かって搬送される。このように、成形体本体26aと大バリ26bは、同一方向に搬送される。また、コア材3及び表皮材4は、成形体本体26aと大バリ26bと逆方向に搬送される。このような構成によって、狭いスペースに製造システム20を構成することが可能になっている。 Here, the general flow of the members will be described. First, the core material 3 and the skin material 4 are transported along the member supply line 7 from the operator 21 to the positioning device 8 in the −X direction. Next, the core material 3 and the skin material 4 are conveyed in the + Y direction from the positioning device 8 to the molding machine 10 by the manipulator 5 and the insertion device 9, and are molded by the molding machine 10 to form the molded body 26 shown in FIG. Is done. The molded body 26 is transported in the −Y direction by the holding device 12 and held by the holding device 13. In the holding device 13, the molded body 26 is separated into a molded body main body 26a and a large burr 26b. The large burr 26b is transported in the + X direction by the holding device 13 and is loaded into the burr loading device 17. On the other hand, the molded body 26a is transported by the manipulator 6 in the −Y direction toward the conveyor 28, and is transported on the conveyor 28 in the + X direction. Thus, the molded body 26a and the large burr 26b are transported in the same direction. Further, the core material 3 and the skin material 4 are conveyed in the opposite directions to the molded body 26a and the large burrs 26b. With such a configuration, it is possible to configure the manufacturing system 20 in a narrow space.
3.樹脂製パネル1の製造方法
製造システム20を用いて、以下の製造工程を実施することによって、樹脂製パネル1を製造することができる。本実施形態の樹脂製パネル1の製造方法は、部材補充工程と、コア材受け渡し工程と、表皮材受け渡し工程と、成形工程と、成形体取り出し工程と、保持工程と、分離工程と、バリ処理工程と、本体処理工程を備える。保持工程と、分離工程と、バリ処理工程は、搬送ライン13aに沿って同一直線上で行われる。以下、各工程について詳細に説明する。
3. Method for Manufacturing Resin Panel 1 By using the manufacturing system 20 and performing the following manufacturing steps, the resin panel 1 can be manufactured. The method for manufacturing the resin panel 1 according to the present embodiment includes a member replenishment step, a core material delivery step, a skin material delivery step, a molding step, a molded body removal step, a holding step, a separation step, a burr treatment, and the like. And a main body processing step. The holding step, the separation step, and the burr processing step are performed on the same straight line along the transport line 13a. Hereinafter, each step will be described in detail.
2−1.部材補充工程
部材補充工程では、部材供給ライン7を用いて、コア材3及び表皮材4を補充する。図4〜図5に示すように、製造システム20には、等価な2つの部材供給ライン7が設けられており、各部材供給ライン7には、コア材搬送台22と、表皮材搬送台23が上下方向に離間されて設けられている。コア材搬送台22及び表皮材搬送台23は、それぞれ、X軸に沿って、例えばネジ送り機構によって、移動可能に構成されている。
2-1. In the member replenishment step, the core material 3 and the skin material 4 are replenished using the member supply line 7. As shown in FIGS. 4 and 5, the manufacturing system 20 is provided with two equivalent member supply lines 7, and each member supply line 7 includes a core material carrier 22 and a skin material carrier 23. Are provided in the vertical direction. The core material carrier 22 and the skin material carrier 23 are configured to be movable along the X-axis, for example, by a screw feed mechanism.
コア材搬送台22上には、多数のコア材3が積み重ねられて載置される。コア材搬送台22上にコア材3が存在しているときは、図4に示す待機位置に配置される。後述するように、コア材搬送台22上のコア材3は、マニピュレータ5によって上から順に取り出される。コア材搬送台22は、コア材搬送台22上にコア材3が無くなったことが検知されると、図6に示す補充位置に移動する。補充位置において、オペレーター21がコア材3を補充すると、コア材搬送台22は、待機位置に戻る。 A large number of core materials 3 are stacked and placed on the core material transfer table 22. When the core material 3 is present on the core material carrier 22, the core material 3 is arranged at the standby position shown in FIG. As described later, the core material 3 on the core material transport table 22 is sequentially taken out from above by the manipulator 5. When it is detected that the core material 3 has run out on the core material carrier 22, the core material carrier 22 moves to the replenishing position shown in FIG. When the operator 21 replenishes the core material 3 at the replenishment position, the core material carrier 22 returns to the standby position.
表皮材搬送台23上には、多数の表皮材4が重ねられて載置される。表皮材搬送台23上に表皮材4が存在しているときは、図4に示す待機位置に配置される。後述するように、表皮材搬送台23上の表皮材4は、マニピュレータ5によって上から順に取り出される。表皮材搬送台23は、表皮材搬送台23上に表皮材4が無くなったことが検知されると、図6に示す補充位置に移動する。補充位置において、オペレーター21が表皮材4を補充すると、表皮材搬送台23は、待機位置に戻る。 A large number of skin materials 4 are placed on the skin material carrier 23 in a stacked manner. When the skin material 4 is present on the skin material transfer table 23, it is arranged at the standby position shown in FIG. As will be described later, the skin material 4 on the skin material transfer table 23 is sequentially taken out from above by the manipulator 5. When it is detected that the skin material 4 has run out on the skin material transfer table 23, the skin material transfer table 23 moves to the replenishing position shown in FIG. When the operator 21 replenishes the skin material 4 at the replenishment position, the skin material carrier 23 returns to the standby position.
コア材搬送台22及び表皮材搬送台23には、柱などの係止部を設けて、この係止部にコア材3及び表皮材4を押し当てることによってコア材3及び表皮材4を位置決めしてもよい。この方法でコア材3及び表皮材4はある程度位置決めされるが、コア材3及び表皮材4は重ねられているので、位置ずれが生じやすく、コア材3及び表皮材4の位置決め精度が低く、後述する位置決め工程が必要である。 The core material carrier 22 and the skin material carrier 23 are provided with locking portions such as columns, and the core material 3 and the skin material 4 are positioned by pressing the core material 3 and the skin material 4 against the locking portions. May be. Although the core material 3 and the skin material 4 are positioned to some extent by this method, since the core material 3 and the skin material 4 are overlapped, misalignment is likely to occur, and the positioning accuracy of the core material 3 and the skin material 4 is low. A positioning step described later is required.
表皮材搬送台23は、コア材搬送台22の下側を通って移動する。図4及び図5Bに示すように、表皮材搬送台23の待機位置は、位置決め装置8の位置決め台8aの下側である。また、平面視において、表皮材搬送台23の待機位置とコア材搬送台22の待機位置の間にマニピュレータ5の搬送台5aが配置されている。このような構成によって、小さいスペースでコア材3及び表皮材4の補充及びマニピュレータ5への供給を行うことが可能になっている。また、部材供給ライン7が2つ設けられているので、一方のラインでの部材の補充中にもマニピュレータ5への部材の供給が停止することがない。 The skin carrier 23 moves under the core carrier 22. As shown in FIGS. 4 and 5B, the standby position of the skin material transfer table 23 is below the positioning table 8 a of the positioning device 8. Further, in plan view, the transfer table 5 a of the manipulator 5 is disposed between the standby position of the skin transfer table 23 and the standby position of the core transfer table 22. With such a configuration, it is possible to replenish the core material 3 and the skin material 4 and supply them to the manipulator 5 in a small space. Further, since two member supply lines 7 are provided, the supply of the members to the manipulator 5 does not stop even during the replenishment of the members in one of the lines.
2−2.コア材受け渡し工程
コア材受け渡し工程では、コア材搬送台22上のコア材3を挿入装置9に受け渡す。コア材受け渡し工程は、コア材取り出し工程と、コア材位置決め工程と、コア材保持工程と、コア材受け渡し完了工程を備える。
2-2. Core Material Delivery Step In the core material delivery step, the core material 3 on the core material carrier 22 is delivered to the insertion device 9. The core material delivery step includes a core material removal step, a core material positioning step, a core material holding step, and a core material delivery completion step.
<コア材取り出し工程>
コア材取り出し工程(「取り出し工程」の一例)では、複数のコア材3(「対象部材」の一例)が積み重ねられて構成されたコア材スタック(「対象部材スタック」の一例)の最上部に位置するコア材3を取り出して、位置決め装置8の位置決め台8a上に移動する。この工程は、マニピュレータ5を用いて行うことができる。
<Core material removal process>
In the core material take-out step (an example of the “take-out step”), a core material stack (an example of the “target member stack”) configured by stacking a plurality of core materials 3 (an example of the “target member”) is provided at the top. The core material 3 located is taken out and moved onto the positioning table 8a of the positioning device 8. This step can be performed using the manipulator 5.
マニピュレータ5は、図7に示すヘッド24を先端に備える。ヘッド24は、ベース24aと、吸着パッド24bと、ニードルグリッパ24cと、オス型保持部24dと、補強部材位置決め機構24eを備える。各部材は、ベース24aによって保持される。各部材の詳細は、適宜、後述する。 The manipulator 5 has a head 24 shown in FIG. The head 24 includes a base 24a, a suction pad 24b, a needle gripper 24c, a male holding portion 24d, and a reinforcing member positioning mechanism 24e. Each member is held by the base 24a. Details of each member will be described later as appropriate.
吸着パッド24bは、コア材3を吸着保持するために用いられる。吸着パッド24bは、ベース24aからの突出量が調整可能に構成されている。吸着パッド24bは、コア材3の保持に必要な数を設ければよく、本実施形態では、8つ設けられている。 The suction pad 24b is used for holding the core material 3 by suction. The suction pad 24b is configured so that the amount of protrusion from the base 24a can be adjusted. The suction pads 24b may be provided in a number required for holding the core material 3, and in the present embodiment, eight suction pads 24b are provided.
吸着パッド24bは、蛇腹状になっており、吸着パッド24bの吸着面24b1に垂直な方向に加えられる力が大きくなるにつれて短縮されるように構成されている。8つの吸着パッド24bは、コア材3の異なる領域に吸着され、これらの領域の間には高さの差がある場合がある。このような場合、従来の吸着パッドでは、低い位置にある領域が吸着されにくかったが、本実施形態では、吸着パッド24bに加えられる力に応じて吸着パッド24bが短縮されるように構成されているので、ヘッド24をコア材3に押し付けると、吸着パッド24bが吸着される領域の高さに応じて吸着パッド24bが適宜短縮されることによって、全ての吸着パッド24bでコア材3を確実に吸着することができる。 The suction pad 24b has a bellows shape, and is configured to be reduced as the force applied in a direction perpendicular to the suction surface 24b1 of the suction pad 24b increases. The eight suction pads 24b are suctioned to different regions of the core material 3, and there may be a difference in height between these regions. In such a case, it is difficult for a conventional suction pad to suck a region located at a low position, but in the present embodiment, the suction pad 24b is configured to be shortened according to a force applied to the suction pad 24b. Therefore, when the head 24 is pressed against the core material 3, the suction pad 24 b is appropriately shortened in accordance with the height of the area where the suction pad 24 b is sucked, so that the core material 3 is securely held by all the suction pads 24 b. Can be adsorbed.
マニピュレータ5は、吸着パッド24b以外の部材がコア材3に干渉しないように、吸着パッド24bの突出量を他の部材よりも大きくした状態で、ヘッド24をコア材搬送台22に向けて移動させ、図8に示すように、吸着パッド24bでコア材3を吸着保持する。 The manipulator 5 moves the head 24 toward the core material carrier 22 with the amount of protrusion of the suction pad 24b larger than that of the other members so that members other than the suction pad 24b do not interfere with the core material 3. As shown in FIG. 8, the core material 3 is suction-held by the suction pad 24b.
ところで、コア材搬送台22上においてコア材3は、正確には位置決めされていない(つまり、コア材搬送台22上でのコア材3の位置にばらつきが存在する。)。マニピュレータ5は、コア材搬送台22の待機位置に配置されたコア材3を吸着することが予め教示されている。このため、吸着パッド24bは、コア材3の正確な位置を認識せずに、コア材3を吸着するので、吸着パッド24bがコア材3を吸着する位置は、吸着する度にわずかにばらつく。このため、コア材3をこのまま挿入装置9に渡すと、挿入装置9でのコア材3の位置もばらつき、製品の品質ばらつきにつながる。そこで、本実施形態では、以下に示すコア材位置決め工程を行う。 By the way, the core material 3 is not accurately positioned on the core material carrier 22 (that is, there is a variation in the position of the core material 3 on the core material carrier 22). It is taught in advance that the manipulator 5 sucks the core material 3 arranged at the standby position of the core material transfer table 22. Therefore, the suction pad 24b sucks the core material 3 without recognizing the exact position of the core material 3, so that the position at which the suction pad 24b sucks the core material 3 varies slightly each time the suction is performed. For this reason, if the core material 3 is passed to the insertion device 9 as it is, the position of the core material 3 in the insertion device 9 also varies, which leads to variation in product quality. Therefore, in the present embodiment, the following core material positioning step is performed.
<コア材位置決め工程>
コア材位置決め工程では、マニピュレータ5及び位置決め装置8を用いて、コア材3の位置決めを行う。コア材位置決め工程は、傾斜工程と、基体位置修正工程と、補強部材位置修正工程を備える。なお、位置決め装置8には、図示しないセンサが設けられており、位置決め台8a上にコア材3又は表皮材4が存在しているかどうかが検出可能になっており、不存在が検出されると、コア材取り出し工程を再度行ったり、警告を発したりすることができるようになっている。
<Core material positioning process>
In the core material positioning step, the core material 3 is positioned using the manipulator 5 and the positioning device 8. The core material positioning step includes a tilting step, a base position correcting step, and a reinforcing member position correcting step. The positioning device 8 is provided with a sensor (not shown), which can detect whether or not the core material 3 or the skin material 4 exists on the positioning table 8a. Then, the core material removal step can be performed again or a warning can be issued.
・傾斜工程
傾斜工程は、位置決め装置8を用いて行うことができる。図9Aに示すように、位置決め装置8は、位置決め台8aと、係止部8bと、回動機構8cを備える。図4に示すように、回動機構8cは、台座8d上に固定されている。回動機構8cは、ベース8c1と、第1回転部材8c2と、第2回転部材8c3を備える。回動機構8cは、第1及び第2回動機構を備える。第1回転部材8c2は、ベース8c1に対して、Y軸に平行な第1回転軸8c4を中心に回転する(第1回動機構)。第2回転部材8c3は、第1回転部材8c2に対して、第1回転軸8c4に直交する第2回転軸8c5を中心に回転する(第1回動機構)。回動機構8cは、例えば、二軸ロボットによって構成される。位置決め台8aは、第2回転部材8c3に連結されている。このため、回動機構8cに駆動されて位置決め台8aが傾斜する。係止部8bは、第1係止部8b1と、第2係止部8b2を備える。このような構成の位置決め装置8は、厚みや剛性などの特性がコア材3とは大きく異なる部材(例:表皮材4)の位置決めにも利用可能である。
Inclination Step The inclination step can be performed using the positioning device 8. As shown in FIG. 9A, the positioning device 8 includes a positioning table 8a, a locking portion 8b, and a rotating mechanism 8c. As shown in FIG. 4, the rotation mechanism 8c is fixed on a pedestal 8d. The rotating mechanism 8c includes a base 8c1, a first rotating member 8c2, and a second rotating member 8c3. The rotation mechanism 8c includes first and second rotation mechanisms. The first rotating member 8c2 rotates about a first rotating shaft 8c4 parallel to the Y axis with respect to the base 8c1 (first rotating mechanism). The second rotating member 8c3 rotates around the second rotating shaft 8c5 orthogonal to the first rotating shaft 8c4 with respect to the first rotating member 8c2 (first rotating mechanism). The rotation mechanism 8c is configured by, for example, a two-axis robot. The positioning table 8a is connected to the second rotating member 8c3. Therefore, the positioning table 8a is inclined by being driven by the rotating mechanism 8c. The locking portion 8b includes a first locking portion 8b1 and a second locking portion 8b2. The positioning device 8 having such a configuration can also be used for positioning a member (eg, the skin material 4) whose characteristics such as thickness and rigidity are significantly different from those of the core material 3.
傾斜工程では、図9Aに示すように、コア材3を位置決め台8a上に載置した状態で、図9Bに示すように、回動機構8cを作動させて位置決め台8aを傾斜させることによって、位置決め台8a上に載置されたコア材3を滑らせて係止部8bに当接させることによって、コア材3を位置決めする。この時点では、コア材3は、位置決め台8aに対して位置決めが不要であるので、位置決め台8aの数ミリ上方からコア材3を落とすようにしてコア材3を位置決め台8a上に載置してもよい。 In the tilting step, as shown in FIG. 9A, in a state where the core material 3 is placed on the positioning table 8a, as shown in FIG. 9B, the rotating mechanism 8c is operated to tilt the positioning table 8a, The core member 3 is positioned by sliding the core member 3 placed on the positioning table 8a and bringing the core member 3 into contact with the locking portion 8b. At this time, since the core member 3 does not need to be positioned with respect to the positioning table 8a, the core member 3 is placed on the positioning table 8a such that the core material 3 is dropped from a position several millimeters above the positioning table 8a. You may.
より具体的には、第1回転軸回動工程では、第1回転軸8c4を中心に位置決め台8aを回動させることによってコア材3を滑らせて第1係止部8b1に当接させ、第2回転軸回動工程では、第2回転軸8c5を中心に位置決め台8aを回動させることによってコア材3を滑らせて第2係止部8b2に当接させる。第1及び第2回転軸回動工程は、同時に行ってもよく、何れかを先に行ってもよい。 More specifically, in the first rotation axis rotating step, the core member 3 is slid by rotating the positioning table 8a about the first rotation axis 8c4 so as to abut on the first locking portion 8b1, In the second rotation axis rotating step, the core member 3 is slid by rotating the positioning table 8a about the second rotation axis 8c5 and brought into contact with the second locking portion 8b2. The first and second rotation shaft rotating steps may be performed simultaneously or one of them may be performed first.
・基体位置修正工程
ところで、コア材3は、基体3a,3bとこれを連結する補強部材3cで構成されており、基体3a,3bの寸法ばらつき等が原因で、図10Bに示すように、基体3a,3bと、補強部材3cの位置関係が、補強部材3cの長手方向に沿ってずれる場合がある。このようなズレは、位置決め台8aを傾斜させただけでは解消しない場合がある。
-Base position correction step By the way, the core material 3 is composed of the bases 3a and 3b and the reinforcing member 3c connecting the bases 3a and 3b, and as shown in FIG. The positional relationship between 3a, 3b and the reinforcing member 3c may be shifted along the longitudinal direction of the reinforcing member 3c. Such a displacement may not be eliminated only by inclining the positioning table 8a.
図10の状態では、補強部材3c及び基体3aがそれぞれ、第1係止部8b1から離れる方向に位置ずれしている。この状態では、基体3bは第1係止部8b1に当接していて正確に位置決めされているが、補強部材3c及び基体3aは、位置決めされていない。従って、補強部材3c及び基体3aの位置の修正が必要である。 In the state of FIG. 10, the reinforcing member 3c and the base 3a are displaced from each other in a direction away from the first locking portion 8b1. In this state, the base 3b is in contact with the first locking portion 8b1 and is accurately positioned, but the reinforcing member 3c and the base 3a are not positioned. Therefore, it is necessary to correct the positions of the reinforcing member 3c and the base 3a.
そこで、基体位置修正工程では、図10に示すように、基体3aに対して矢印L方向に力を加えて基体3aを第1係止部8b1に押し付けることによって、補強部材3cの長手方向に沿った基体3aの位置ズレの修正を行っている。 Therefore, in the base position correcting step, as shown in FIG. 10, a force is applied to the base 3a in the direction of the arrow L to press the base 3a against the first locking portion 8b1, thereby extending along the longitudinal direction of the reinforcing member 3c. The displacement of the base 3a is corrected.
この工程は、具体的には、図7A及び図7Bに示すオス型保持部24dの筒部24d2で基体3aを第1係止部8b1に押し付けることによって行うことができる。なお、筒部24d2は、本来は、図17に示すように、表皮材4をオス型突起24d1からメス型突起9c1に移動させる際に表皮材4を押すために用いられる部材であり、筒部24d2以外の部材を用いて基体3aを第1係止部8b1に押し付けるようにしてもよい。 Specifically, this step can be performed by pressing the base 3a against the first locking portion 8b1 with the cylindrical portion 24d2 of the male holding portion 24d shown in FIGS. 7A and 7B. The cylindrical portion 24d2 is originally a member used to push the skin material 4 when the skin material 4 is moved from the male protrusion 24d1 to the female protrusion 9c1, as shown in FIG. The base 3a may be pressed against the first locking portion 8b1 using a member other than 24d2.
なお、基体3aが第1係止部8b1に当接し、基体3bが第1係止部8b1から離れるように位置ずれする場合もあり、この場合、基体3bを第1係止部8b1に押し付けることによって、補強部材3cの長手方向に沿った基体3bの位置ズレの修正を行うことができる。 In some cases, the base 3a abuts on the first locking portion 8b1 and the base 3b is displaced so as to be separated from the first locking portion 8b1. In this case, the base 3b is pressed against the first locking portion 8b1. Thereby, the displacement of the base 3b along the longitudinal direction of the reinforcing member 3c can be corrected.
本工程では、以上の方法によって、補強部材3cの長手方向に沿った基体3a,3bの間の位置ズレを修正する。 In this step, the positional deviation between the bases 3a and 3b along the longitudinal direction of the reinforcing member 3c is corrected by the above method.
・補強部材位置修正工程
補強部材修正工程では、基体3a,3bに対する補強部材3cの位置ズレを修正する。この工程は、図7A及び図7Cに示す補強部材位置決め機構24eを用いて行うことができる。
Reinforcement Member Position Correction Step In the reinforcement member correction step, the displacement of the reinforcement member 3c with respect to the bases 3a and 3b is corrected. This step can be performed using the reinforcing member positioning mechanism 24e shown in FIGS. 7A and 7C.
ヘッド24には、一対の補強部材位置決め機構24eが設けられている。補強部材位置決め機構24eは、それぞれ、第1ベース24e1と、第1ロッド24e2と、第2ベース24e3と、第2ロッド24e4を備える。第1ベース24e1は、ヘッド24のベース24aに固定されている。第1ロッド24e2は、ヘッド24のベース24aの部材装着面24a1の面内方向に沿って延び、第1ベース24e1から突出量が調整可能になっている。第2ベース24e3は、第1ロッド24e2に固定されている。第2ロッド24e4は、部材装着面24a1に垂直な方向に沿って延び、第2ベース24e3から突出量が調整可能になっている。 The head 24 is provided with a pair of reinforcing member positioning mechanisms 24e. The reinforcing member positioning mechanism 24e includes a first base 24e1, a first rod 24e2, a second base 24e3, and a second rod 24e4, respectively. The first base 24e1 is fixed to the base 24a of the head 24. The first rod 24e2 extends along the in-plane direction of the member mounting surface 24a1 of the base 24a of the head 24, and the amount of protrusion from the first base 24e1 is adjustable. The second base 24e3 is fixed to the first rod 24e2. The second rod 24e4 extends along a direction perpendicular to the member mounting surface 24a1, and the amount of protrusion from the second base 24e3 is adjustable.
補強部材3cのズレを修正する際には、図11に示すように、一対の補強部材位置決め機構24eの第2ロッド24e4を補強部材3cの長手方向の延長線上に配置した状態で、一対の第2ロッド24e4を矢印L1,L2の方向に移動させて、一対の第2ロッド24e4間の距離を近づけることによって、一対の第2ロッド24e4で補強部材3cを挟む。これによって、補強部材3cが適切な位置に配置されるので、基体3a,3bに対する補強部材3cの位置ズレが修正される。 When correcting the displacement of the reinforcing member 3c, as shown in FIG. 11, the pair of second rods 24e4 of the pair of reinforcing member positioning mechanisms 24e are arranged on the extension line in the longitudinal direction of the reinforcing member 3c. The reinforcing member 3c is sandwiched between the pair of second rods 24e4 by moving the two rods 24e4 in the directions of the arrows L1 and L2 to reduce the distance between the pair of second rods 24e4. As a result, the reinforcing member 3c is arranged at an appropriate position, so that the displacement of the reinforcing member 3c with respect to the bases 3a and 3b is corrected.
<コア材保持工程>
コア材保持工程(「保持工程」の一例)では、コア材3が位置決めされた状態でコア材3をマニピュレータ5で保持して移動させる。マニピュレータ5によるコア材3の保持及び移動は、コア材取り出し工程と同様の方法で行うことができる。
<Core material holding process>
In the core material holding process (an example of a “holding process”), the core material 3 is moved while being held by the manipulator 5 while the core material 3 is positioned. The holding and movement of the core material 3 by the manipulator 5 can be performed in the same manner as in the core material removal step.
<コア材受け渡し完了工程>
コア材受け渡し完了工程では、マニピュレータ5がコア材3を挿入装置9に受け渡す。これによって、コア材の受け渡しが完了する。
<Core material delivery completion process>
In the core material delivery completion step, the manipulator 5 delivers the core material 3 to the insertion device 9. Thus, the delivery of the core material is completed.
挿入装置9は、図示しない駆動機構によって移動可能に構成されている。図12に示すように、挿入装置9は、ベース9aと、吸着パッド9bと、メス型保持部9cを備える。各部材は、ベース9aによって保持される。各部材の詳細は、適宜、後述する。 The insertion device 9 is configured to be movable by a drive mechanism (not shown). As shown in FIG. 12, the insertion device 9 includes a base 9a, a suction pad 9b, and a female holding portion 9c. Each member is held by the base 9a. Details of each member will be described later as appropriate.
吸着パッド9bは、コア材3を吸着保持するために用いられる。吸着パッド9bは、ヘッド24の吸着パッド24bに対向する位置に設けられている。 The suction pad 9b is used for holding the core material 3 by suction. The suction pad 9b is provided at a position of the head 24 facing the suction pad 24b.
マニピュレータ5がコア材3を吸着パッド9bに当接させた状態で、吸着パッド9bによる吸引を開始するとともに、吸着パッド24bによる吸引を停止させることによって、図13に示すように、コア材3を挿入装置9に受け渡すことができる。 With the manipulator 5 holding the core material 3 in contact with the suction pad 9b, the suction by the suction pad 9b is started, and the suction by the suction pad 24b is stopped, as shown in FIG. It can be delivered to the insertion device 9.
2−3.表皮材受け渡し工程
表皮材受け渡し工程では、表皮材搬送台23上の表皮材4を挿入装置9に受け渡す。表皮材受け渡し工程は、表皮材取り出し工程と、表皮材位置決め工程と、表皮材保持工程と、表皮材受け渡し完了工程を備える。
2-3. Skin Material Delivery Step In the skin material delivery step, the skin material 4 on the skin material carrier 23 is delivered to the insertion device 9. The skin material delivery step includes a skin material removal step, a skin material positioning step, a skin material holding step, and a skin material delivery completion step.
<表皮材取り出し工程>
表皮材取り出し工程では、複数の表皮材4(「対象部材」の一例)が積み重ねられて構成された表皮材スタックの最上部に位置する表皮材4を取り出して、位置決め装置8の位置決め台8a上に移動する。この工程は、マニピュレータ5を用いて行うことができる。
<Skin material removal process>
In the skin material take-out step, the skin material 4 located at the top of a skin material stack configured by stacking a plurality of skin materials 4 (an example of “target member”) is taken out, and placed on a positioning table 8 a of a positioning device 8. Go to This step can be performed using the manipulator 5.
図4に示すように、位置決め台8aが水平になっている状態では、平面視において、位置決め台8aが表皮材搬送台23に重なっており、この状態で表皮材4を取り出すと、表皮材4が位置決め台8aに干渉する虞がある。そこで、マニピュレータ5で表皮材4を保持する前に、位置決め台8aを回動させて平面視において、位置決め台8aが表皮材搬送台23に重ならないようにする。一例では、位置決め台8aが表皮材搬送台23に対して垂直になるように位置決め台8aを回動させることができる。 As shown in FIG. 4, in a state where the positioning table 8a is horizontal, the positioning table 8a overlaps with the skin material transporting table 23 in a plan view, and when the skin material 4 is taken out in this state, the skin material 4 May interfere with the positioning table 8a. Therefore, before holding the skin material 4 with the manipulator 5, the positioning table 8 a is rotated so that the positioning table 8 a does not overlap the skin material conveyance table 23 in a plan view. In one example, the positioning table 8a can be rotated so that the positioning table 8a is perpendicular to the skin material conveying table 23.
マニピュレータ5のヘッド24に設けられているニードルグリッパ24cは、不織布のような通気性を有する部材に対して複数の針を斜め方向に突き刺して保持するように構成されている。本実施形態では、ニードルグリッパ24cは、表皮材4を保持するために用いられる。ニードルグリッパ24cは、ベース24aからの突出量が調整可能に構成されている。ニードルグリッパ24cは、表皮材4の保持に必要な数を設ければよく、本実施形態では、4つ設けられている。 The needle gripper 24c provided on the head 24 of the manipulator 5 is configured to pierce and hold a plurality of needles in an oblique direction with respect to a gas-permeable member such as a nonwoven fabric. In the present embodiment, the needle gripper 24c is used to hold the skin material 4. The needle gripper 24c is configured such that the amount of protrusion from the base 24a is adjustable. The number of the needle grippers 24c may be any number necessary for holding the skin material 4, and in this embodiment, four needle grippers 24c are provided.
マニピュレータ5は、ニードルグリッパ24c以外の部材がコア材3に干渉しないように、ニードルグリッパ24cの突出量を他の部材よりも大きくした状態で、ヘッド24を表皮材搬送台23に向けて移動させ、ニードルグリッパ24cの針を表皮材4に突き刺して保持する。 The manipulator 5 moves the head 24 toward the skin material transfer table 23 in a state where the protrusion amount of the needle gripper 24c is larger than that of the other members so that members other than the needle gripper 24c do not interfere with the core material 3. The needle of the needle gripper 24c is pierced into the skin material 4 and held.
ところで、コア材3と同様に、表皮材搬送台23上において表皮材4は、正確には位置決めされていない。このため、本実施形態では、以下に示す表皮材位置決め工程を行う。 By the way, similarly to the core material 3, the skin material 4 is not accurately positioned on the skin material transport stand 23. Therefore, in the present embodiment, the following skin material positioning step is performed.
<表皮材位置決め工程>
図14に示すように、表皮材位置決め工程では、コア材位置決め工程の傾斜工程と同様の操作を行うことによって、表皮材4の位置決めを行う。
<Skin material positioning process>
As shown in FIG. 14, in the skin material positioning step, the same operation as in the tilting step of the core material positioning step is performed to position the skin material 4.
<表皮材保持工程>
表皮材保持工程では、表皮材4が位置決めされた状態で表皮材4をマニピュレータ5で保持して移動させる。この工程は、マニピュレータ5を用いて行うことができる。
<Skin material holding process>
In the skin material holding step, the skin material 4 is held and moved by the manipulator 5 in a state where the skin material 4 is positioned. This step can be performed using the manipulator 5.
マニピュレータ5のヘッド24に設けられているオス型保持部24dは、図7Bに示すように、オス型突起24d1と、筒部24d2と、ベース24d3を備える。オス型突起24d1は、ベース24d3からの突出量が調整可能に構成されている。オス型突起24d1は、軸部24d11と、膨径部24d12を有し、膨径部24d12は、先端に向かって先細り形状になっている。図15に示すように、オス型突起24d1を表皮材4に挿通させ、膨径部24d12で表皮材4を係止することによって、表皮材4をオス型保持部24dに保持することが可能になる。筒部24d2は、ベース24d3からの突出量が調整可能に構成されている。オス型突起24d1は、筒部24d2内に配置され、筒部24d2に対して相対移動可能になっている。 As shown in FIG. 7B, the male holding portion 24d provided on the head 24 of the manipulator 5 includes a male projection 24d1, a cylindrical portion 24d2, and a base 24d3. The male protrusion 24d1 is configured such that the amount of protrusion from the base 24d3 is adjustable. The male projection 24d1 has a shaft portion 24d11 and an enlarged diameter portion 24d12, and the enlarged diameter portion 24d12 is tapered toward the tip. As shown in FIG. 15, the male projection 24d1 is inserted through the skin material 4, and the skin material 4 is locked by the enlarged diameter portion 24d12, so that the skin material 4 can be held by the male holding portion 24d. Become. The cylindrical portion 24d2 is configured so that the amount of protrusion from the base 24d3 can be adjusted. The male projection 24d1 is disposed inside the cylindrical portion 24d2, and is relatively movable with respect to the cylindrical portion 24d2.
オス型保持部24dは、コア材3と干渉しないように、コア材3の外周のわずかに外側に相当する位置に配置されている。オス型保持部24dは、表皮材4の保持に必要な数を設ければよく、本実施形態では、4つ設けられている。 The male holding portion 24 d is arranged at a position corresponding to a slightly outside of the outer periphery of the core material 3 so as not to interfere with the core material 3. The male holding portion 24d may be provided in a number required for holding the skin material 4, and in this embodiment, four male holding portions 24d are provided.
表皮材4には、オス型突起24d1に対向する位置にスリット状の開口部が設けられており、オス型突起24d1を表皮材4に挿通させやすくなっている。 The skin material 4 is provided with a slit-shaped opening at a position facing the male projection 24d1 so that the male projection 24d1 can be easily inserted into the skin material 4.
マニピュレータ5は、ヘッド24を位置決め台8aに向けて移動させ、ニードルグリッパ24cの針を表皮材4に突き刺すと共に、図15Bに示すように、オス型突起24d1を表皮材4に挿通させることによって表皮材4を保持する。位置決め台8aには、オス型突起24d1と位置決め台8aとの干渉を避けるために、オス型突起24d1に対向する位置に凹部が設けられている。 The manipulator 5 moves the head 24 toward the positioning table 8a, pierces the needle of the needle gripper 24c into the skin material 4, and inserts the male projection 24d1 through the skin material 4 as shown in FIG. Material 4 is held. In order to avoid interference between the male projection 24d1 and the positioning base 8a, the positioning base 8a is provided with a concave portion at a position facing the male projection 24d1.
<表皮材受け渡し完了工程>
表皮材受け渡し完了工程では、マニピュレータ5が表皮材4を挿入装置9に受け渡す。これによって、表皮材4の受け渡しが完了する。
<Skin material delivery completion process>
In the skin material delivery completion step, the manipulator 5 delivers the skin material 4 to the insertion device 9. Thus, the delivery of the skin material 4 is completed.
挿入装置9に設けられているメス型保持部9cは、図12Bに示すように、メス型突起9c1と、筒部9c2と、ベース9c3を備える。メス型突起9c1は、ベース9c3からの突出量が調整可能に構成されている。メス型突起9c1は、軸部9c11と、膨径部9c12を有し、膨径部9c12の先端には、オス型突起24d1の先端に係合可能な凹部9c13が設けられている。凹部9c13は、オス型突起24d1の先端と相補形状であることが好ましい。 As shown in FIG. 12B, the female holding portion 9c provided in the insertion device 9 includes a female projection 9c1, a cylindrical portion 9c2, and a base 9c3. The female protrusion 9c1 is configured such that the amount of protrusion from the base 9c3 can be adjusted. The female projection 9c1 has a shaft portion 9c11 and an enlarged diameter portion 9c12, and a concave portion 9c13 that can be engaged with the distal end of the male projection 24d1 is provided at the distal end of the enlarged diameter portion 9c12. The recess 9c13 preferably has a shape complementary to the tip of the male projection 24d1.
図17Eに示すように、メス型突起9c1を表皮材4に挿通させ、膨径部9c12で表皮材4を係止することによって、表皮材4をメス型保持部9cに保持することが可能になる。筒部9c2は、ベース9c3からの突出量が調整可能に構成されている。メス型突起9c1は、筒部9c2内に配置され、筒部9c2に対して相対移動可能になっている。メス型保持部9cは、オス型保持部24dに対向する位置に設けられている。 As shown in FIG. 17E, by inserting the female protrusion 9c1 through the skin material 4 and locking the skin material 4 with the enlarged diameter portion 9c12, the skin material 4 can be held by the female holding portion 9c. Become. The cylindrical portion 9c2 is configured such that the amount of protrusion from the base 9c3 is adjustable. The female projection 9c1 is disposed inside the cylinder 9c2, and is relatively movable with respect to the cylinder 9c2. The female holder 9c is provided at a position facing the male holder 24d.
表皮材4の受け渡しは、具体的には、以下の方法で行う。 The delivery of the skin material 4 is specifically performed by the following method.
まず、図16及び図17Aに示すように、表皮材4がオス型突起24d1に保持されている状態で、オス型突起24d1をメス型突起9c1に対向させる。 First, as shown in FIGS. 16 and 17A, the male projection 24d1 is opposed to the female projection 9c1 in a state where the skin material 4 is held by the male projection 24d1.
次に、図17Bに示すように、オス型突起24d1の先端をメス型突起9c1の凹部9c13に係合させる。これによって、オス型突起24d1とメス型突起9c1が高精度に位置決めされる。なお、図17Bでは、メス型突起9c1の突出量を大きくしているが、オス型突起24d1の突出量を大きくすることによって、上記係合を実行してもよい。 Next, as shown in FIG. 17B, the tip of the male projection 24d1 is engaged with the recess 9c13 of the female projection 9c1. Thereby, the male projection 24d1 and the female projection 9c1 are positioned with high accuracy. In FIG. 17B, the protrusion amount of the female protrusion 9c1 is increased, but the engagement may be performed by increasing the protrusion amount of the male protrusion 24d1.
次に、図17Cに示すように、筒部24d2の端面で表皮材4を押すことによって表皮材4を軸部9c11に移動させる。図17Cでは、筒部24d2の突出量を大きくすることによって、筒部24d2の端面で表皮材4を押しているが、オス型突起24d1の突出量を小さくすると共にメス型突起9c1の突出量を大きくすることによって筒部24d2の端面で表皮材4を押すようにしてもよい。 Next, as shown in FIG. 17C, the skin material 4 is moved to the shaft portion 9c11 by pressing the skin material 4 with the end face of the cylindrical portion 24d2. In FIG. 17C, the skin material 4 is pushed on the end face of the cylindrical portion 24d2 by increasing the amount of protrusion of the cylindrical portion 24d2. However, the amount of protrusion of the male protrusion 24d1 is reduced, and the amount of protrusion of the female protrusion 9c1 is increased. By doing so, the skin material 4 may be pushed on the end face of the tubular portion 24d2.
次に、図17Dに示すように、筒部24d2を表皮材4から離間させる。 Next, as shown in FIG. 17D, the tubular portion 24d2 is separated from the skin material 4.
次に、図17Eに示すように、メス型突起9c1をオス型突起24d1から離間させる。これによって、表皮材4の受け渡しが完了する。 Next, as shown in FIG. 17E, the female projection 9c1 is separated from the male projection 24d1. Thus, the delivery of the skin material 4 is completed.
なお、表皮材4が受け渡されたことを確認するためのセンサ25が設けられている。センサ25は、矢印Sで示すように、メス型突起9c1が表皮材4に挿通される部位に光を照射し、その反射光に基づいて、メス型突起9c1が表皮材4に挿通されたかどうかを検出する。 In addition, a sensor 25 for confirming that the skin material 4 has been delivered is provided. The sensor 25 irradiates light to the portion where the female protrusion 9c1 is inserted into the skin material 4 as shown by the arrow S, and determines whether the female protrusion 9c1 is inserted into the skin material 4 based on the reflected light. Is detected.
2−4.成形工程
図18〜図22に示すように、成形工程では、成形機10及び挿入装置9を用いて、図21に示す成形体26を形成する。図18に示すように、成形機10は、一対のシート形成装置64と、第1及び第2金型71,72と、下バリ挟持装置78を備える。
2-4. Forming Step As shown in FIGS. 18 to 22, in the forming step, a formed body 26 shown in FIG. 21 is formed using the forming machine 10 and the insertion device 9. As shown in FIG. 18, the molding machine 10 includes a pair of sheet forming devices 64, first and second molds 71 and 72, and a lower burr holding device 78.
<成形体26>
図21に示すように、成形体26は、成形体本体26aを取り囲むように設けられた切断ライン26cを介して成形体本体26aと大バリ26b(「バリ」の一例)が連結されて構成されている。従って、成形体本体26aの全周に渡って切断ライン26cに沿って成形体26を切断することによって、成形体26を成形体本体26aと大バリ26bに分離することができる。
<Molded body 26>
As shown in FIG. 21, the molded body 26 is formed by connecting the molded body 26a and a large burr 26b (an example of “burr”) via a cutting line 26c provided so as to surround the molded body 26a. ing. Therefore, by cutting the molded body 26 along the cutting line 26c over the entire circumference of the molded body 26a, the molded body 26 can be separated into the molded body 26a and the large burrs 26b.
切断ライン26cは、左ライン26clと、右ライン26crと、上ライン26cuと、下ライン26cbを備える。図21では、左ライン26cl及び右ライン26crを太線で表示している。左ライン26cl、右ライン26cr、上ライン26cu、及び下ライン26cbは、それぞれ、図20に示す金型72の型閉じ方向(矢印C2)から成形体26を見たときに成形体本体26aの左側、右側、上側、及び下側に配置される。 The cutting line 26c includes a left line 26cl, a right line 26cr, an upper line 26cu, and a lower line 26cb. In FIG. 21, the left line 26cl and the right line 26cr are indicated by thick lines. The left line 26cl, the right line 26cr, the upper line 26cu, and the lower line 26cb are respectively located on the left side of the molded body 26a when the molded body 26 is viewed from the mold closing direction (arrow C2) of the mold 72 shown in FIG. , Right side, upper side, and lower side.
本実施形態では、金型71,72によって右ライン26cr及び左ライン26clに沿って成形体26を切断する第1切断工程を行い、金型71,72から成形体26を取り出した後に切断ライン26cの残り(つまり、上ライン26cu及び下ライン26cb)に沿って成形体26を切断する第2切断工程を行う。 In the present embodiment, a first cutting step of cutting the molded body 26 along the right line 26cr and the left line 26cl with the dies 71 and 72 is performed, and after the molded body 26 is taken out from the dies 71 and 72, the cutting line 26c is cut. A second cutting step of cutting the molded body 26 along the rest of (i.e., the upper line 26cu and the lower line 26cb) is performed.
第1切断工程は、第2切断工程よりも短い時間で行うことができるので、第1切断工程において金型71,72によって切断ライン26cの一部に沿って成形体26の切断を行うことによって、切断工程にかかる時間を短縮することができる。 Since the first cutting step can be performed in a shorter time than the second cutting step, by cutting the molded body 26 along a part of the cutting line 26c by the dies 71 and 72 in the first cutting step. In addition, the time required for the cutting step can be reduced.
成形体本体26aは、成形品26d(樹脂製パネル1に相当)と小バリ26eがパーティングライン26fを介して連結されて構成されている。従って、成形品26dの全周に渡ってパーティングライン26fに沿って成形体本体26aを切断することによって、成形品26dと小バリ26eを分断することができる。 The molded body 26a is formed by connecting a molded product 26d (corresponding to the resin panel 1) and a small burr 26e via a parting line 26f. Therefore, by cutting the molded body 26a along the parting line 26f over the entire circumference of the molded product 26d, the molded product 26d and the small burr 26e can be separated.
パーティングライン26fは、左ライン26flと、右ライン26frと、上ライン26fuと、下ライン26fbを備える。左ライン26fl、右ライン26fr、上ライン26fu、及び下ライン26fbは、それぞれ、図20に示す金型72の型閉じ方向(矢印C2)から成形体26を見たときに成形体本体26aの左側、右側、上側、及び下側に配置される。 The parting line 26f includes a left line 26fl, a right line 26fr, an upper line 26fu, and a lower line 26fb. The left line 26fl, the right line 26fr, the upper line 26fu, and the lower line 26fb are respectively located on the left side of the molded body 26a when the molded body 26 is viewed from the mold closing direction (arrow C2) of the mold 72 shown in FIG. , Right side, upper side, and lower side.
切断ライン26cの左ライン26cl及び右ライン26crは、それぞれ、パーティングライン26fの左ライン26fl及び右ライン26frを含んでいる。切断ライン26cの下ライン26cbは、パーティングライン26fの下ライン26fbと重なっている。 The left line 26cl and the right line 26cr of the cutting line 26c include the left line 26fl and the right line 26fr of the parting line 26f, respectively. The lower line 26cb of the cutting line 26c overlaps the lower line 26fb of the parting line 26f.
一方、切断ライン26cの上ライン26cuは、パーティングライン26fの上ライン26fu(「隣接ライン」の一例)の上側に隣接した位置に設けられている。このため、成形品26dと小バリ26eは、上ライン26fuを介して連結されている。 On the other hand, the upper line 26cu of the cutting line 26c is provided at a position adjacent to the upper side of the upper line 26fu (an example of an “adjacent line”) of the parting line 26f. For this reason, the molded product 26d and the small burr 26e are connected via the upper line 26fu.
パーティングライン26fの上ライン26fuは、非直線状であるので、カッターを用いて、上ライン26fuに沿って成形体26を切断するには時間がかかる。そこで、本実施形態では、上ライン26fuの上側に隣接した位置に、直線状の上ライン26cuを設け、第2切断工程では、上ライン26cuに沿って成形体26を切断している。これによって第2切断工程にかかる時間を短縮している。 Since the upper line 26fu of the parting line 26f is non-linear, it takes time to cut the formed body 26 along the upper line 26fu using a cutter. Therefore, in the present embodiment, a linear upper line 26cu is provided at a position adjacent to the upper side of the upper line 26fu, and the molded body 26 is cut along the upper line 26cu in the second cutting step. This shortens the time required for the second cutting step.
成形品26dを得るには、上ライン26fuに沿って成形体本体26aを切断する第3切断工程を行う必要がある。しかし、第3切断工程は、保持装置13から成形体本体26aを別の場所に移動させた後に行うことができる。従って、保持装置13上で行う第2切断工程でかかる時間は、サイクルタイムに直接関係する。いいかえると、保持装置13上での処理が製造サイクルのボトルネックであり、この処理にかかる時間を短縮することがサイクルタイムの短縮につながる。このため、第2切断工程でかかる時間を短縮し、保持装置13以外の場所で第3切断工程を行うことによって、サイクルタイムの短縮を可能にしている。 In order to obtain the molded product 26d, it is necessary to perform a third cutting step of cutting the molded body 26a along the upper line 26fu. However, the third cutting step can be performed after the molded body 26a is moved from the holding device 13 to another location. Therefore, the time required for the second cutting step performed on the holding device 13 is directly related to the cycle time. In other words, the processing on the holding device 13 is a bottleneck in the manufacturing cycle, and reducing the time required for this processing leads to a reduction in the cycle time. For this reason, the time required for the second cutting step is reduced, and the cycle time is reduced by performing the third cutting step at a location other than the holding device 13.
なお、切断ライン26cの下ライン26cbは、パーティングライン26fの下ライン26fbの下側に設けてもよい。パーティングライン26fに沿った成形体26の切断は、成形体本体26aを傷つけないようにゆっくりと慎重に行う必要があるが、下ライン26cbを下ライン26fbの下側に設けることによって、第2切断工程での下ライン26cbに沿った切断を高速化することができる。 The lower line 26cb of the cutting line 26c may be provided below the lower line 26fb of the parting line 26f. The cutting of the molded body 26 along the parting line 26f must be performed slowly and carefully so as not to damage the molded body 26a, but by providing the lower line 26cb below the lower line 26fb, The speed of cutting along the lower line 26cb in the cutting step can be increased.
<シート形成装置64の構成>
図18に示すように、シート形成装置64は、ホッパー62と、押出機63と、アキュームレータ67と、Tダイ68を備える。押出機63とアキュームレータ67は、連結管75を介して連結される。アキュームレータ67とTダイ68は、連結管77を介して連結される。以下、各構成について詳細に説明する。
<Configuration of Sheet Forming Apparatus 64>
As shown in FIG. 18, the sheet forming apparatus 64 includes a hopper 62, an extruder 63, an accumulator 67, and a T die 68. The extruder 63 and the accumulator 67 are connected via a connecting pipe 75. The accumulator 67 and the T-die 68 are connected via a connecting pipe 77. Hereinafter, each configuration will be described in detail.
・ホッパー62,押出機63
ホッパー62は、原料樹脂61を押出機63のシリンダ63a内に投入するために用いられる。原料樹脂61の形態は、特に限定されないが、通常は、ペレット状である。原料樹脂は、例えばポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂であり、ポリオレフィンとしては、低密度ポリエチレン、直鎖状低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレン、エチレン−プロピレン共重合体及びその混合物などが挙げられる。原料樹脂61は、粉砕機18で大バリ26bが粉砕されて製造された再生原料を含んでもよい。原料樹脂61は、ホッパー62からシリンダ63a内に投入された後、シリンダ63a内で加熱されることによって溶融されて溶融樹脂になる。また、シリンダ63a内に配置されたスクリューの回転によってシリンダ63aの先端に向けて搬送される。スクリューは、シリンダ63a内に配置され、その回転によって溶融樹脂を混練しながら搬送する。スクリューの基端にはギア装置が設けられており、ギア装置によってスクリューが回転駆動される。
-Hopper 62, extruder 63
The hopper 62 is used for charging the raw material resin 61 into the cylinder 63a of the extruder 63. The form of the raw material resin 61 is not particularly limited, but is usually in a pellet form. The raw material resin is, for example, a thermoplastic resin such as a polyolefin. Examples of the polyolefin include low-density polyethylene, linear low-density polyethylene, high-density polyethylene, polypropylene, ethylene-propylene copolymer, and a mixture thereof. The raw material resin 61 may include a recycled raw material produced by pulverizing the large burr 26b by the pulverizer 18. The raw material resin 61 is put into the cylinder 63a from the hopper 62, and then melted by being heated in the cylinder 63a to become a molten resin. Further, it is conveyed toward the tip of the cylinder 63a by rotation of a screw arranged in the cylinder 63a. The screw is arranged in the cylinder 63a, and conveys the molten resin while kneading it by its rotation. A gear device is provided at the proximal end of the screw, and the screw is driven to rotate by the gear device.
・アキュームレータ67、Tダイ68
原料樹脂は、シリンダ63aの樹脂押出口から押し出され、連結管75を通じてアキュームレータ67内に注入される。アキュームレータ67は、シリンダ67aとその内部で摺動可能なピストン67bを備えており、シリンダ67a内に溶融樹脂61aが貯留可能になっている。そして、シリンダ67a内に溶融樹脂61aが所定量貯留された後にピストン67bを移動させることによって、連結管77を通じて溶融樹脂61aをTダイ68内に設けられたスリットから押し出して垂下させて溶融状態の第1及び第2樹脂シート73a,73bを形成する。
・ Accumulator 67, T die 68
The raw resin is extruded from the resin extrusion port of the cylinder 63 a and injected into the accumulator 67 through the connecting pipe 75. The accumulator 67 includes a cylinder 67a and a piston 67b that can slide inside the cylinder 67a, and the molten resin 61a can be stored in the cylinder 67a. Then, by moving the piston 67b after a predetermined amount of the molten resin 61a is stored in the cylinder 67a, the molten resin 61a is extruded from the slit provided in the T-die 68 through the connecting pipe 77 and hangs down. First and second resin sheets 73a and 73b are formed.
<金型71,72及び下バリ挟持装置78の構成>
樹脂シート73a,73bは、金型71,72間に導かれる。金型71,72は、型閉じの際に当接するパーティング面で分割可能になっており、金型71,72によって成形体26が形成される。つまり、成形工程では、分割可能な一対の金型71,72を用いて成形体26が形成される。
<Configurations of the molds 71 and 72 and the lower burr holding device 78>
The resin sheets 73a and 73b are guided between the molds 71 and 72. The dies 71 and 72 can be divided at the parting surface that comes into contact when the dies are closed, and the molded body 26 is formed by the dies 71 and 72. That is, in the molding step, the molded body 26 is formed using the pair of molds 71 and 72 that can be divided.
金型71には、多数の減圧吸引孔(不図示)が設けられており、樹脂シート73aを減圧吸引して金型71のキャビティの内面71bに沿った形状に賦形することが可能になっている。キャビティを取り囲むようにピンチオフ部71dが設けられている。 The mold 71 is provided with a number of reduced-pressure suction holes (not shown), so that the resin sheet 73a can be shaped into a shape along the inner surface 71b of the cavity of the mold 71 by suction under reduced pressure. ing. A pinch-off portion 71d is provided so as to surround the cavity.
金型71には、オス型突起24d1と同一構成のオス型突起71eを有している。オス型突起71eは、メス型突起9c1に対向する位置に設けられている。オス型突起71eは、金型71に対してスライド移動して金型71内に収容可能になっている。 The mold 71 has a male projection 71e having the same configuration as the male projection 24d1. The male projection 71e is provided at a position facing the female projection 9c1. The male projection 71e can be slid with respect to the mold 71 and housed in the mold 71.
図19に示すように、金型71は、本体部71fと、本体部71fに対して相対移動可能な一対の可動部71gを有する。本体部71fには、切断ライン26c及びパーティングライン26fに対応する突起71f1が設けられている。可動部71gには、樹脂シート73a,73bに係合可能な突起71g1が設けられている。突起71f1は、切断ライン26cの左ライン26cl及び右ライン26crに沿った左ライン突起71f1l及び右ライン突起7f1rを有する。可動部71gは、左ライン突起71f1l及び右ライン突起7f1rの外縁に沿って本体部71fと分離されている。 As shown in FIG. 19, the mold 71 has a main body 71f and a pair of movable parts 71g that can move relative to the main body 71f. The main body 71f is provided with a projection 71f1 corresponding to the cutting line 26c and the parting line 26f. The movable portion 71g is provided with a protrusion 71g1 that can be engaged with the resin sheets 73a and 73b. The projection 71f1 has a left line projection 71f11 and a right line projection 7f1r along the left line 26cl and the right line 26cr of the cutting line 26c. The movable portion 71g is separated from the main body 71f along the outer edges of the left line projection 71f11 and the right line projection 7f1r.
金型72には、多数の減圧吸引孔(不図示)が設けられており、樹脂シート73bを減圧吸引して金型72のキャビティの内面72bに沿った形状に賦形することが可能になっている。キャビティを取り囲むようにピンチオフ部72dが設けられている。 The mold 72 is provided with a large number of reduced pressure suction holes (not shown), so that the resin sheet 73b can be formed into a shape along the inner surface 72b of the cavity of the mold 72 by suction under reduced pressure. ing. A pinch-off portion 72d is provided so as to surround the cavity.
図18に示すように、下バリ挟持装置78は、金型71,72の下側に配置されており、挟持部材78a,78bを備える。挟持部材78a,78bは、それぞれ、金型71,72の開閉方向と同じ方向に移動可能に構成されている。下バリ挟持装置78は、金型71,72から成形体26を取り出す際に、片方の金型に成形体26が嵌ったままだと、うまく取り出せないので、挟持部材78a,78bで下バリ26bb(図23を参照)を挟み込んで、型開きの際に金型71,72の中心位置に成形体26が位置するように強制させる。 As shown in FIG. 18, the lower burr holding device 78 is arranged below the dies 71 and 72 and includes holding members 78a and 78b. The holding members 78a and 78b are configured to be movable in the same direction as the opening and closing directions of the molds 71 and 72, respectively. When taking out the molded body 26 from the dies 71 and 72, the lower burr holding device 78 cannot take out the molded body 26 properly if the molded body 26 is still fitted to one of the dies, so that the lower burr 26bb ( 23 (see FIG. 23), and when the mold is opened, the molded body 26 is forced to be located at the center position of the dies 71 and 72.
<成形工程の詳細>
次に、図18〜図21を用いて、成形工程について説明する。成形工程は、表皮材装着工程、垂下工程、賦形工程、コア材溶着工程、型閉じ工程を備える。
<Details of molding process>
Next, the molding process will be described with reference to FIGS. The forming step includes a skin material attaching step, a hanging step, a shaping step, a core material welding step, and a mold closing step.
・表皮材装着工程
表皮材装着工程では、挿入装置9のメス型突起9c1によって保持されている表皮材4を、金型71のオス型突起71eに移動させることによって、表皮材4を金型71に装着する。
In the skin material mounting step, in the skin material mounting step, the skin material 4 held by the female protrusion 9c1 of the insertion device 9 is moved to the male protrusion 71e of the mold 71, so that the skin material 4 is Attach to
この移動は、オス型突起24d1からメス型突起9c1への表皮材4の移動と同様の方法で行うことができる(図17を参照)。すなわち、メス型突起9c1とオス型突起71eを対向させた後に、両者を係合させ、その状態で、筒部9c2の端面で表皮材4を押すことによって表皮材4をオス型突起71eの軸部に移動させることができる。 This movement can be performed in the same manner as the movement of the skin material 4 from the male projection 24d1 to the female projection 9c1 (see FIG. 17). That is, after the female projection 9c1 and the male projection 71e are opposed to each other, the two are engaged, and in this state, the skin material 4 is pushed on the end surface of the cylindrical portion 9c2 to thereby move the skin material 4 to the axis of the male projection 71e. Part can be moved.
・垂下工程
垂下工程では、図20に示すように、金型71,72間に、溶融樹脂61aをTダイ68のスリットから押し出して垂下させて形成した樹脂シート73a,73bを垂下する。樹脂シート73aは、コア材3と表皮材4の間に垂下される。樹脂シート73bは、挿入装置9と金型72の間に垂下される。本実施形態では、Tダイ68から押し出された樹脂シート73a,73bをそのまま使用するダイレクト真空成形が行われるので、樹脂シート73a,73bは、成形前に室温にまで冷却されて固化されることがなく、固化された樹脂シート73a,73bが成形前に加熱されることもない。
In the hanging step, as shown in FIG. 20, the resin sheets 73a and 73b formed by extruding the molten resin 61a from the slits of the T-die 68 and hanging it between the dies 71 and 72. The resin sheet 73a is hung between the core material 3 and the skin material 4. The resin sheet 73b is hung between the insertion device 9 and the mold 72. In the present embodiment, since the direct vacuum forming using the resin sheets 73a and 73b extruded from the T-die 68 is performed as it is, the resin sheets 73a and 73b may be cooled to room temperature and solidified before forming. In addition, the solidified resin sheets 73a and 73b are not heated before molding.
・賦形工程
賦形工程では、金型71,72によって樹脂シート73a、73bを減圧吸引して樹脂シート73a,73bを賦形する。金型71では、樹脂シート73aは、キャビティの内面71bの外形に沿った形状に賦形される。樹脂シート73bは、キャビティの内面72bに沿った形状に賦形される。樹脂シート73a,73bを賦形するタイミングは、ずれていてもよく、例えば、コア材溶着工程の後に樹脂シート73bを賦形したり、型締め工程において樹脂シート73bを賦形したりしてもよい。
-Shaping Step In the shaping step, the resin sheets 73a and 73b are suctioned by the molds 71 and 72 under reduced pressure to shape the resin sheets 73a and 73b. In the mold 71, the resin sheet 73a is shaped into a shape along the outer shape of the inner surface 71b of the cavity. The resin sheet 73b is shaped into a shape along the inner surface 72b of the cavity. The timing of forming the resin sheets 73a and 73b may be shifted. For example, the resin sheet 73b may be formed after the core material welding step, or the resin sheet 73b may be formed in the mold clamping step. Good.
賦形工程後、型閉じ工程前に、オス型突起71eをスライド移動させて金型71内に収容させることが好ましい。これによってオス型突起71eが金型72に干渉することが抑止される。オス型突起71eのスライド移動は、コア材溶着工程の前に行うことが好ましい。これによって、保持装置13とオス型突起71eの干渉を防ぐことができる。 After the shaping step and before the mold closing step, it is preferable that the male projection 71 e be slid and accommodated in the mold 71. This prevents the male projection 71e from interfering with the mold 72. The sliding movement of the male projection 71e is preferably performed before the core material welding step. This can prevent interference between the holding device 13 and the male projection 71e.
・コア材溶着工程
コア材溶着工程では、コア材3を樹脂シート73aに溶着させる。コア材3は、挿入装置9を樹脂シート73aに向かって移動させることによって、樹脂シート73aに溶着させることができる。コア材3を樹脂シート73aに溶着させた後、挿入装置9を金型71,72の移動軌跡外の位置に移動させる
-Core material welding process In a core material welding process, the core material 3 is welded to the resin sheet 73a. The core material 3 can be welded to the resin sheet 73a by moving the insertion device 9 toward the resin sheet 73a. After the core material 3 is welded to the resin sheet 73a, the insertion device 9 is moved to a position outside the movement locus of the dies 71, 72.
コア材3を樹脂シート73a,73bの間に配置するタイミングは限定されず、垂下工程又は賦形工程において樹脂シート73a,73bの間に配置してもよい。また、コア材3を樹脂シート73bに先に溶着させてもよい。 The timing at which the core material 3 is disposed between the resin sheets 73a and 73b is not limited, and may be disposed between the resin sheets 73a and 73b in the hanging step or the shaping step. Further, the core material 3 may be welded to the resin sheet 73b first.
・型閉じ工程
型閉じ工程では、金型71,72を図20中の矢印C1,C2の方向に移動させることによって、金型71,72を閉じる。これにより、突起71f1及び71g1に対応する部位において樹脂シート73a,73bが圧縮及び溶着されて図21に示す成形体26が形成される。
In the mold closing step, the molds 71 and 72 are closed by moving the molds 71 and 72 in the directions of arrows C1 and C2 in FIG. As a result, the resin sheets 73a and 73b are compressed and welded at the portions corresponding to the protrusions 71f1 and 71g1, and the molded body 26 shown in FIG. 21 is formed.
<第1切断工程の詳細>
図19、図21及び図22を用いて、第1切断工程について説明する。
<Details of the first cutting step>
The first cutting step will be described with reference to FIGS. 19, 21 and 22.
成形工程後に金型71,72を開く前の状態では、成形体本体26aが金型71の本体部71fに係合されており、大バリ26bが金型71の可動部71gに設けられた突起71g1に係合されている。この状態で、図22Aに示すように、可動部71gの下側が本体部71fから離れるように傾斜させると、切断ライン26cの左ライン26cl及び右ライン26crに沿って成形体26が下側から裂けるように切断され始める。次に、図22Bに示すように、可動部71gの上側が本体部71fから離れるように、可動部71gを移動させると、成形体26の裂けが上方に向かって進行し、第1切断工程が完了する。 In a state before the molds 71 and 72 are opened after the molding process, the molded body main body 26a is engaged with the main body 71f of the mold 71, and the large burr 26b is provided on the movable portion 71g of the mold 71 by a projection. 71g1. In this state, as shown in FIG. 22A, when the lower side of the movable portion 71g is inclined away from the main body 71f, the molded body 26 is torn from the lower side along the left line 26cl and the right line 26cr of the cutting line 26c. Start to be cut off. Next, as shown in FIG. 22B, when the movable part 71g is moved so that the upper side of the movable part 71g is separated from the main body part 71f, the tearing of the molded body 26 proceeds upward, and the first cutting step is performed. Complete.
2−5.成形体取り出し工程
成形体取り出し工程では、図23に示すように、下バリ挟持装置78の挟持部材78a,78bで下バリ26bbを挟持した状態で、挟持装置12を用いて、成形体26を金型71,72から取り出して、保持装置13にまで移送する。
2-5. In the molded body taking-out step, as shown in FIG. 23, the molded body 26 is fixed to the metal by using the holding device 12 while holding the lower burr 26bb between the holding members 78a and 78b of the lower burr holding device 78. It is taken out from the molds 71 and 72 and transferred to the holding device 13.
挟持装置12は、図示しない駆動機構によって駆動可能に構成されている。図23に示すように、挟持装置12は、金型71,72が閉じた状態で、金型71,72の上方において成形体26を挟持する。言い換えると、挟持装置12は、成形体26の上バリ26buを挟持する。この状態で、図24に示すように、金型71,72を開く。この際、成形体26が金型71,72の何れかに嵌ってしまう虞があるが、本実施形態では、下バリ挟持装置78が下バリ26bbを挟持しているので、成形体26が金型71,72に嵌まることなく、スムーズに金型71,72から離脱する。その後、挟持装置12は、成形体26を保持装置13に向かって移動させる。図21及び図24Bに示すように、成形体26は、切断ライン26cの左ライン26cl及び右ライン26crに沿って切断されている。一方、成形体26は、切断ライン26cの上ライン26cu及び下ライン26cbに沿って切断されていない。上ライン26cu及び下ライン26cbの何れかに沿って成形体26が切断されていると、成形体本体26aが大バリ26bに対して揺れやすくなって、扱いにくくなるが、本実施形態では、この時点では、左ライン26cl及び右ライン26crのみに沿って成形体26が切断されているので、成形体26の扱いが容易である。 The holding device 12 is configured to be drivable by a drive mechanism (not shown). As shown in FIG. 23, the holding device 12 holds the molded body 26 above the dies 71 and 72 with the dies 71 and 72 closed. In other words, the holding device 12 holds the upper burr 26bu of the molded body 26. In this state, the molds 71 and 72 are opened as shown in FIG. At this time, there is a possibility that the molded body 26 fits into one of the molds 71 and 72. However, in the present embodiment, since the lower burr clamping device 78 clamps the lower burr 26bb, the molded body 26 is The mold is smoothly separated from the molds 71 and 72 without being fitted into the molds 71 and 72. Thereafter, the holding device 12 moves the molded body 26 toward the holding device 13. As shown in FIGS. 21 and 24B, the molded body 26 is cut along the left line 26cl and the right line 26cr of the cutting line 26c. On the other hand, the molded body 26 is not cut along the upper line 26cu and the lower line 26cb of the cutting line 26c. If the molded body 26 is cut along any of the upper line 26cu and the lower line 26cb, the molded body main body 26a is likely to swing with respect to the large burr 26b and becomes difficult to handle. At this point, the molded body 26 is cut only along the left line 26cl and the right line 26cr, so that the molded body 26 can be easily handled.
2−6.保持工程
保持工程では、成形体26を保持装置13に保持させる。
2-6. Holding Step In the holding step, the molded body 26 is held by the holding device 13.
<保持装置13の構成>
図25に示すように、保持装置13は、保持台13bと、回動機構13cと、保持機構13eを備える。図3に示すように、回動機構13cは、搬送台13d上に固定されており、搬送台13dは、搬送ライン13aに沿って移動可能に構成されている。
<Configuration of holding device 13>
As shown in FIG. 25, the holding device 13 includes a holding table 13b, a rotating mechanism 13c, and a holding mechanism 13e. As shown in FIG. 3, the rotating mechanism 13c is fixed on a carrier 13d, and the carrier 13d is configured to be movable along the carrier line 13a.
回動機構13cは、ベース13c1と、第1回転部材13c2と、第2回転部材13c3を備える。回動機構13cは、第1及び第2回動機構を備える。第1回転部材13c2は、ベース13c1に対して、Y軸に平行な第1回転軸13c4を中心に回転する(第1回動機構)。第2回転部材13c3は、第1回転部材13c2に対して、第1回転軸13c4に直交する第2回転軸13c5を中心に回転する(第2回動機構)。回動機構13cは、例えば、二軸ロボットによって構成される。保持台13bは、第2回転部材13c3に連結されている。このため、回動機構13cを作動させて保持台13bを回動させることができる。 The rotating mechanism 13c includes a base 13c1, a first rotating member 13c2, and a second rotating member 13c3. The rotation mechanism 13c includes first and second rotation mechanisms. The first rotating member 13c2 rotates around a first rotating shaft 13c4 parallel to the Y axis with respect to the base 13c1 (first rotating mechanism). The second rotating member 13c3 rotates around the second rotating shaft 13c5 orthogonal to the first rotating shaft 13c4 with respect to the first rotating member 13c2 (second rotating mechanism). The rotation mechanism 13c is configured by, for example, a two-axis robot. The holding table 13b is connected to the second rotating member 13c3. For this reason, the holding table 13b can be rotated by operating the rotation mechanism 13c.
保持台13bは、基台13b1と、一対の連結部材13b2と、一対のアーム13b3を備える。基台13b1とアーム13b3は、連結部材13b2を介して連結される。基台13b1は、一対の連結部材13b2の間に配置される。各連結部材13b2にアーム13b3が連結される。連結部材13b2は、回転軸13b4を中心に、基台13b1に対して回動可能に構成されている。アーム13b3は、回転軸13b5を中心に、連結部材13b2に対して回動可能に構成されている。このため、アーム13b3は、基台13b1に対して回動可能に構成されている。 The holding table 13b includes a base 13b1, a pair of connecting members 13b2, and a pair of arms 13b3. The base 13b1 and the arm 13b3 are connected via a connecting member 13b2. The base 13b1 is disposed between the pair of connecting members 13b2. The arm 13b3 is connected to each connecting member 13b2. The connecting member 13b2 is configured to be rotatable about the rotation shaft 13b4 with respect to the base 13b1. The arm 13b3 is configured to be rotatable about the rotation shaft 13b5 with respect to the connecting member 13b2. Therefore, the arm 13b3 is configured to be rotatable with respect to the base 13b1.
保持台13bは、保持面13fを備え、保持面13f上に成形体26を保持する。図34に示すように、基台13b1と、連結部材13b2と、アーム13b3の保持面をそれぞれ保持面13f1,13f2,13f3と称する。 The holding table 13b includes a holding surface 13f, and holds the molded body 26 on the holding surface 13f. As shown in FIG. 34, the holding surfaces of the base 13b1, the connecting member 13b2, and the arm 13b3 are referred to as holding surfaces 13f1, 13f2, and 13f3, respectively.
保持台13bの状態は、平面状態、折り畳み状態、バリ排出状態の間を推移する。平面状態では、保持面13f1,13f2,13f3が面一になっている。折り畳み状態は、図33B及び図34Aに示すように、連結部材13b2が基台13b1に対して回動し、かつアーム13b3が連結部材13b2に対して回動した状態であり、大バリ26bの折り畳みを行う際に保持台13bを折り畳み状態にする。バリ排出状態は、図34Dに示すように、保持面13f1,13f2が面一であり、アーム13b3が連結部材13b2に対して回動した状態であり、大バリ26bを折り畳んだ後に、バリ投入装置17に向けて排出する際に保持台13bをバリ排出状態にする。 The state of the holding table 13b changes among a flat state, a folded state, and a burr discharge state. In the plane state, the holding surfaces 13f1, 13f2, and 13f3 are flush. The folded state is a state in which the connecting member 13b2 rotates with respect to the base 13b1 and the arm 13b3 rotates with respect to the connecting member 13b2, as shown in FIGS. 33B and 34A. Is performed, the holding table 13b is folded. As shown in FIG. 34D, the burr discharge state is a state in which the holding surfaces 13f1 and 13f2 are flush with each other and the arm 13b3 is rotated with respect to the connecting member 13b2. At the time of discharge toward 17, the holding table 13 b is brought into a burr discharge state.
保持機構13eは、ベース13e1と、ロッド13e2と、押さえ部13e3を備える。押さえ部13e3と保持台13bで成形体26を挟持することによって成形体26を保持可能に構成される。ベース13e1は、保持台13bに固定されている。ロッド13e2は、保持面13fに垂直に延びるように配置され、かつベース13e1及び保持面13fからの突出量(つまり、ロッド13e2の伸縮)が調節可能に構成されている。押さえ部13e3は、ロッド13e2に固定されている。このため、押さえ部13e3と保持面13fの間の距離が調節可能になっている。また、ロッド13e2は、自身の中心軸を中心に、ベース13e1に対して回転可能になっている。このため、押さえ部13e3は、ロッド13e2を中心に回動可能に構成されている。 The holding mechanism 13e includes a base 13e1, a rod 13e2, and a holding portion 13e3. The molded body 26 can be held by sandwiching the molded body 26 between the holding portion 13e3 and the holding table 13b. The base 13e1 is fixed to the holding table 13b. The rod 13e2 is disposed so as to extend perpendicular to the holding surface 13f, and is configured such that the amount of protrusion from the base 13e1 and the holding surface 13f (that is, the expansion and contraction of the rod 13e2) is adjustable. The holding portion 13e3 is fixed to the rod 13e2. For this reason, the distance between the holding portion 13e3 and the holding surface 13f can be adjusted. The rod 13e2 is rotatable about its own central axis with respect to the base 13e1. For this reason, the holding portion 13e3 is configured to be rotatable around the rod 13e2.
保持機構13eは、ロッド13e2の伸縮と押さえ部13e3の回動によって、待機状態と、準備状態と、重なり状態と、押さえ状態の切り替えを行うことができる。待機状態及び準備状態では、押さえ部13e3は、保持面13fに垂直な方向から保持面13fを見たときに(以下、「保持面視で」と表記)押さえ部13e3が保持面13fに重ならないように配置される。待機状態では、ロッド13e2が縮んだ縮み状態になっている。準備状態では、縮み状態よりもロッド13e2が伸びた伸び状態になっている。重なり状態及び押さえ状態では、保持面視で押さえ部13e3が保持面13fに重なるように配置される。重なり状態は、ロッド13e2が伸び状態になっていて、押さえ部13e3が成形体26を押さえていない状態であり、押さえ状態は、重なり状態からロッド13e2を縮めて、押さえ部13e3で成形体26を押さえた状態である。 The holding mechanism 13e can switch between a standby state, a preparation state, an overlapping state, and a holding state by expansion and contraction of the rod 13e2 and rotation of the holding section 13e3. In the standby state and the preparation state, the holding portion 13e3 does not overlap with the holding surface 13f when the holding surface 13f is viewed from a direction perpendicular to the holding surface 13f (hereinafter, referred to as “holding surface view”). Are arranged as follows. In the standby state, the rod 13e2 is in a contracted state in which it is contracted. In the preparation state, the rod 13e2 is in an extended state in which the rod 13e2 is extended more than the contracted state. In the overlapping state and the holding state, the holding portion 13e3 is arranged so as to overlap the holding surface 13f when viewed from the holding surface. The overlapping state is a state in which the rod 13e2 is in an extended state, and the pressing portion 13e3 is not pressing the formed body 26. In the pressing state, the rod 13e2 is contracted from the overlapping state, and the formed body 26 is compressed by the pressing portion 13e3. It is in the state of being held down.
図26に示すように、待機状態では、ロッド13e2及び押さえ部13e3の上面13e21,13e31の高さが保持面13fよりも低くなっている。より具体的には、基台13b1に設けられた保持機構13eのロッド13e2及び押さえ部13e3の上面13e21,13e31の高さは、保持面13f1よりも低くなっており、アーム13b3に設けられた保持機構13eのロッド13e2及び押さえ部13e3の上面13e21,13e31の高さは、保持面13f3よりも低くなっている。このような構成によれば、大バリ26bの折り畳みを行う際に保持機構13eと大バリ26bの干渉が抑止される。 As shown in FIG. 26, in the standby state, the height of the upper surface 13e21, 13e31 of the rod 13e2 and the pressing portion 13e3 is lower than the holding surface 13f. More specifically, the height of the rod 13e2 of the holding mechanism 13e provided on the base 13b1 and the height of the upper surfaces 13e21 and 13e31 of the pressing portion 13e3 are lower than the holding surface 13f1, and the holding provided on the arm 13b3. The height of the upper surface 13e21, 13e31 of the rod 13e2 and the holding portion 13e3 of the mechanism 13e is lower than the holding surface 13f3. According to such a configuration, when the large burr 26b is folded, interference between the holding mechanism 13e and the large burr 26b is suppressed.
成形体26を押さえるときは、保持機構13eの状態を準備状態、重なり状態、押さえ状態の順に推移させる。成形体26の押さえを解除するときは、保持機構13eの状態を押さえ状態、重なり状態、準備状態の順に推移させる。必要に応じて、準備状態から待機状態に、又はその逆に推移させてもよい。このような方法で成形体26の押さえ及び押さえ解除を行うことによって、成形体26を適切に保持することができる。 When holding the molded body 26, the state of the holding mechanism 13e is changed in the order of the preparation state, the overlapping state, and the holding state. When the pressing of the molded body 26 is released, the state of the holding mechanism 13e is changed in the order of the pressing state, the overlapping state, and the preparation state. The transition from the ready state to the standby state or vice versa may be made as necessary. By pressing and releasing the pressed body 26 by such a method, the pressed body 26 can be appropriately held.
保持機構13eは、上保持機構13euと、中央保持機構13ecと、下保持機構13ebに分類される。上保持機構13eu及び下保持機構13ebは、それぞれ、図25に示すように保持面13fが立設した状態での中央保持機構13ecの上側及び下側に配置される。中央保持機構13ecは、基台13b1に設けられる。上保持機構13eu及び下保持機構13ebは、アーム13b3に設けられる。 The holding mechanisms 13e are classified into an upper holding mechanism 13eu, a center holding mechanism 13ec, and a lower holding mechanism 13eb. The upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb are respectively arranged above and below the center holding mechanism 13ec with the holding surface 13f standing upright as shown in FIG. The center holding mechanism 13ec is provided on the base 13b1. The upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb are provided on the arm 13b3.
図21に示すように、大バリ26bを上バリ26buと、中央バリ26bcと、下バリ26bbに区分すると、図28Aに示すように、上保持機構13eu、中央保持機構13ec、及び下保持機構13ebは、それぞれ、上バリ26bu、中央バリ26bc、及び下バリ26bbを保持する。中央保持機構13ecは、成形体本体26aの分離前には成形体本体26aを保持する。 As shown in FIG. 21, when the large burr 26b is divided into an upper burr 26bu, a center burr 26bc, and a lower burr 26bb, as shown in FIG. 28A, an upper holding mechanism 13eu, a center holding mechanism 13ec, and a lower holding mechanism 13eb. Hold an upper burr 26bu, a center burr 26bc, and a lower burr 26bb, respectively. The center holding mechanism 13ec holds the molded body 26a before the molded body 26a is separated.
中央バリ26bcは、全体又は大部分が金型71,72で挟まれて形成されるので、厚さが大きくなりにくい。下バリ26bbは、樹脂シート73a,73bが金型71,72の下方にまで延びた部分を含み、この部分は、不定形であり、かつ樹脂シート73a,73bの賦形時に樹脂シート73a,73bを金型71,72に向けて引っ張るので、厚さ(言い換えると、樹脂シート73a,73bの距離)が大きくなりやすい。このため、下保持機構13ebのアーム13b3が下バリ26bbに干渉することを避けるべく、図25Aに示すように、下保持機構13ebの押さえ部13e3を中央保持機構13ecの押さえ部13e3よりも短くしている。 The central burr 26bc is formed so as to be entirely or largely sandwiched between the molds 71 and 72, and therefore, it is difficult for the thickness to increase. The lower burr 26bb includes a portion in which the resin sheets 73a and 73b extend below the molds 71 and 72. This portion is irregular and is formed when the resin sheets 73a and 73b are formed. Is pulled toward the molds 71 and 72, so that the thickness (in other words, the distance between the resin sheets 73a and 73b) tends to increase. For this reason, in order to prevent the arm 13b3 of the lower holding mechanism 13eb from interfering with the lower burr 26bb, as shown in FIG. 25A, the pressing part 13e3 of the lower holding mechanism 13eb is made shorter than the pressing part 13e3 of the central holding mechanism 13ec. ing.
また、上バリ26buも金型71,72で挟まれていない部分を含むので、厚さが大きくなりやすい。但し、上バリ26buは、挟持装置12に挟まれているので、下バリ26bbのように不定形にはなりにくい。このため、上保持機構13euの押さえ部13e3は、中央保持機構13ecの押さえ部13e3と同じ長さであってもよく、これよりも短くしてもよい。 Further, since the upper burr 26bu also includes a portion not sandwiched between the molds 71 and 72, the thickness is likely to be large. However, since the upper burr 26bu is sandwiched by the holding device 12, it is unlikely to be indefinite as the lower burr 26bb. For this reason, the pressing portion 13e3 of the upper holding mechanism 13eu may have the same length as the pressing portion 13e3 of the center holding mechanism 13ec, or may be shorter than this.
<成形体26の保持方法>
まず、図27Aに示すように、保持台13bを平面状態にし、保持面13fが成形体26と略平行になるように保持面13fを立設させ、全ての保持機構13eを準備状態にする。この状態で成形体26を保持面13fに近づける。
<Method of holding molded body 26>
First, as shown in FIG. 27A, the holding table 13b is set in a plane state, the holding surface 13f is erected so that the holding surface 13f is substantially parallel to the molded body 26, and all the holding mechanisms 13e are brought into a ready state. In this state, the molded body 26 is brought closer to the holding surface 13f.
成形体26が中央保持機構13ecの押さえ部13e3よりも保持面13fに近い位置にある状態で、押さえ部13e3を回動させることによって中央保持機構13ecを重なり状態にし、さらに、中央保持機構13ecのロッド13e2を縮めて押さえ状態にすることによって、押さえ部13e3で成形体26を押さえて、図27Bに示す状態にする。この時点では、上保持機構13eu及び下保持機構13ebは、準備状態のままである。 In a state where the molded body 26 is at a position closer to the holding surface 13f than the holding portion 13e3 of the center holding mechanism 13ec, the holding portion 13e3 is rotated to make the center holding mechanism 13ec overlap, and further, the center holding mechanism 13ec When the rod 13e2 is contracted to be in the pressing state, the pressing body 13e3 presses the molded body 26 to bring it into the state shown in FIG. 27B. At this point, the upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb remain in the ready state.
次に、上保持機構13eu及び下保持機構13ebを重なり状態、押さえ状態の順に推移させることによって、図28Aに示す状態にする。この時点では、全ての保持機構13eによって成形体26が保持されている。 Next, the upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb are shifted in the overlapping state and the holding state in this order, thereby obtaining the state shown in FIG. 28A. At this point, the molded body 26 is held by all the holding mechanisms 13e.
ところで、重なり状態での、中央保持機構13ecのロッド13e2の長さは、上保持機構13eu及び下保持機構13ebのロッド13e2の長さよりも長い。このように構成することによって、成形体26が保持面13fからある程度離れている場合でも、成形体26を保持面13fに押し付けることができる。一方、上保持機構13eu及び下保持機構13ebは、中央保持機構13ecが成形体26を保持面13fに押し付けている状態で作動を開始するので、ロッド13e2を長くする必要がない。従って、上保持機構13eu及び下保持機構13ebについては、重なり状態でのロッド13e2を短くすることによって動作に必要な時間を短縮している。 By the way, the length of the rod 13e2 of the center holding mechanism 13ec in the overlapping state is longer than the length of the rod 13e2 of the upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb. With this configuration, the molded body 26 can be pressed against the holding surface 13f even when the molded body 26 is separated from the holding surface 13f to some extent. On the other hand, since the upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb start operating in a state where the center holding mechanism 13ec is pressing the molded body 26 against the holding surface 13f, there is no need to lengthen the rod 13e2. Therefore, for the upper holding mechanism 13eu and the lower holding mechanism 13eb, the time required for the operation is shortened by shortening the rod 13e2 in the overlapping state.
次に、挟持装置12を成形体26から離脱させた後に、ベース13c1に対して第1回転部材13c2を回転させることによって、保持台13bを回転させて、図29に示すように、保持面13fが水平になった第1水平状態とする。このように、保持工程から、後述する分離工程への移行の際に、回動機構13c(より詳しくは第1回動機構)によって、保持台13bが回動される。また、この際に、回動機構13cを固定している搬送台13dを搬送ライン13aに沿ってバリ投入装置17に近づく方向(+X方向)に移動させて位置調整を行っている。 Next, after the holding device 12 is detached from the molded body 26, by rotating the first rotating member 13c2 with respect to the base 13c1, the holding table 13b is rotated, and as shown in FIG. Is in the first horizontal state. Thus, at the time of transition from the holding process to the separation process described later, the holding table 13b is turned by the turning mechanism 13c (more specifically, the first turning mechanism). At this time, the position adjustment is performed by moving the transfer table 13d, to which the rotating mechanism 13c is fixed, along the transfer line 13a in the direction approaching the burr input device 17 (+ X direction).
ところで、図28Aの状態で挟持装置12を離脱させると、上バリ26buが重力で曲がって成形体本体26aに重なってしまう場合がある。このような状態になると、後述する分離工程を行うのが困難であるという問題がある。 By the way, if the holding device 12 is detached in the state of FIG. 28A, the upper burr 26bu may be bent by gravity and overlap the molded body 26a. In such a state, there is a problem that it is difficult to perform a separation step described later.
そこで、本実施形態では、図28Aの状態から図29の状態に推移する間に、図28Bに示すように、上バリ26buが低くなるように保持台13bを傾斜させて上バリ26buを成形体本体26aから払いのける払いのけ工程を行っている。 Therefore, in the present embodiment, during the transition from the state of FIG. 28A to the state of FIG. 29, as shown in FIG. 28B, the holding base 13b is inclined so that the upper burr 26bu is lowered, and the upper burr 26bu is formed into a molded body. A dispensing process for dispensing from the main body 26a is performed.
次に、図31Aに示すように、第1回転部材13c2に対して第2回転部材13c3を90度回転させることによって、保持台13bを水平面内で回転させて、第2水平状態とする。第2水平状態にする目的は、マニピュレータ6による第2切断工程を行う際にマニピュレータ6に設けられたヘッド27の移動方向を搬送ライン13aの搬送方向に一致させることによってヘッド27の移動のために確保するスペースを小さくすることと、後述するバリ排出工程をスムーズに行うことである。 Next, as shown in FIG. 31A, by rotating the second rotating member 13c3 by 90 degrees with respect to the first rotating member 13c2, the holding table 13b is rotated in a horizontal plane to be in the second horizontal state. The purpose of the second horizontal state is to move the head 27 provided on the manipulator 6 in the second cutting step by the manipulator 6 so as to match the transfer direction of the transfer line 13a. The purpose is to reduce the space to be secured and to smoothly carry out a burr discharge step described later.
2−6.分離工程
分離工程では、成形体26から成形体本体26aを分離して、保持台13b上に大バリ26bを残す。分離工程は、第2切断工程と、搬送工程を備える。この工程は、マニピュレータ6を用いて行うことができる。
2-6. Separation Step In the separation step, the molded body 26a is separated from the molded body 26, and the large burrs 26b are left on the holding table 13b. The separating step includes a second cutting step and a transporting step. This step can be performed using the manipulator 6.
<マニピュレータ6の構成>
マニピュレータ6は、図30に示すヘッド27を先端に備える。図30に示すように、ヘッド27は、ベース27aと、吸着パッド27bと、撮像部27cと、カッター27dを備える。各部材は、ベース27aによって保持される。
<Configuration of manipulator 6>
The manipulator 6 includes a head 27 shown in FIG. As shown in FIG. 30, the head 27 includes a base 27a, a suction pad 27b, an imaging unit 27c, and a cutter 27d. Each member is held by the base 27a.
吸着パッド27bは、分離後の成形体本体26aを吸着保持するために用いられる。吸着パッド27bは、ベース27aからの突出量が調整可能に構成されている。吸着パッド27bは、成形体本体26aの保持に必要な数を設ければよく、本実施形態では、6つ設けられている。吸着パッド27bは、ヘッド24の吸着パッド24bと同様に蛇腹形状になっており、吸着パッド27bが吸着する領域に高低差があっても全ての吸着パッド24bで成形体本体26aを確実に吸着することができる。 The suction pad 27b is used for holding the separated molded body 26a by suction. The suction pad 27b is configured so that the amount of protrusion from the base 27a can be adjusted. The suction pads 27b may be provided in a number required for holding the molded body main body 26a, and in the present embodiment, six suction pads 27b are provided. The suction pads 27b have a bellows-like shape like the suction pads 24b of the head 24, and even if there is a height difference in the area where the suction pads 27b are sucked, all the suction pads 24b reliably suck the molded body main body 26a. be able to.
撮像部27cは、成形体本体26aを撮像して成形体本体26aに設けられた識別形状26g(図31Bを参照)の位置を認識する機能を有する。カッター27dは、上ライン26cu及び下ライン26cbに沿って成形体26を切断するために用いられる。カッター27dは、ベース27aからの突出量が調整可能に構成されている。識別形状26gは、例えば、成形体本体26aに設けられた特徴的な凹凸構造である。 The imaging unit 27c has a function of capturing an image of the molded body 26a and recognizing the position of the identification shape 26g (see FIG. 31B) provided on the molded body 26a. The cutter 27d is used to cut the formed body 26 along the upper line 26cu and the lower line 26cb. The cutter 27d is configured such that the amount of protrusion from the base 27a is adjustable. The identification shape 26g is, for example, a characteristic uneven structure provided on the molded body 26a.
<第2切断工程>
第2切断工程は、図21に示す上ライン26cu及び下ライン26cbに沿って成形体26を切断して、成形体26を成形体本体26aと大バリ26bに分離することによって行う。
<Second cutting step>
The second cutting step is performed by cutting the formed body 26 along the upper line 26cu and the lower line 26cb shown in FIG. 21 and separating the formed body 26 into a formed body 26a and a large burr 26b.
保持台13b上では成形体26は正確には位置決めされていないので、上ライン26cu及び下ライン26cbの正確な位置が決まっていない。そこで、撮像部27cが識別形状26gの位置を認識し、認識した位置に基づいて上ライン26cu及び下ライン26cbの位置を決定し、図31Bに示すように、決定した上ライン26cu及び下ライン26cbに沿ってカッター27dを移動させることによって第2切断工程を行っている。なお、上ライン26cu及び下ライン26cbの何れかが第1切断工程で切断されていると、大バリ26bが成形体本体26aに重なりやすくなり、この場合、識別形状26gの位置の認識が困難になる虞があるが、本実施形態では、上ライン26cu及び下ライン26cbのどちらも第1切断工程で切断されていないので、そのような問題が発生しない。 Since the molded body 26 is not accurately positioned on the holding table 13b, the exact positions of the upper line 26cu and the lower line 26cb are not determined. Therefore, the imaging unit 27c recognizes the position of the identification shape 26g, determines the positions of the upper line 26cu and the lower line 26cb based on the recognized positions, and determines the determined upper line 26cu and lower line 26cb as shown in FIG. 31B. The second cutting step is performed by moving the cutter 27d along. If any one of the upper line 26cu and the lower line 26cb is cut in the first cutting step, the large burr 26b easily overlaps the molded body 26a, and in this case, it is difficult to recognize the position of the identification shape 26g. In the present embodiment, such a problem does not occur because neither the upper line 26cu nor the lower line 26cb is cut in the first cutting step.
また、上ライン26cu及び下ライン26cbの一方に沿った切断を行った後に、保持台13bを水平面内で180度回転させて、上ライン26cu及び下ライン26cbの他方に沿った切断を行ってもよい。この場合、ヘッド27の移動量が少なくなるので、狭いスペースでの作業が可能になる。 Alternatively, after cutting along one of the upper line 26cu and the lower line 26cb, the holder 13b may be rotated 180 degrees in a horizontal plane to cut along the other of the upper line 26cu and the lower line 26cb. Good. In this case, the amount of movement of the head 27 is reduced, so that work in a narrow space becomes possible.
<搬送工程>
搬送工程は、吸着パッド27bで成形体本体26aを吸着保持してコンベア28に搬送することによって行う。中央保持機構13ecが押さえ状態になっていると、成形体本体26aを搬送することができないので、図32に示すように、予め中央保持機構13ecを準備状態又は待機状態にした上で搬送工程を行う。成形体本体26aを搬送した後に、中央保持機構13ecを押さえ状態にして、押さえ部13e3で中央バリ26bcを押さえる。中央保持機構13ecは、搬送工程の前までは、押さえ部13e3で成形体本体26aを押さえており、搬送工程後は、押さえ部13e3で中央バリ26bcを押さえる。成形体本体26aと中央バリ26bcは厚さが異なっており、このような厚さが異なる2種類の部材を適切に押さえることを可能にするために、中央保持機構13ecを構成するクランプシリンダの下限リミットスイッチを作動させないようにしている。
<Transportation process>
The conveying step is performed by adsorbing and holding the molded body main body 26a by the suction pad 27b and conveying the formed body 26a to the conveyor 28. When the center holding mechanism 13ec is in the holding state, the molded body main body 26a cannot be transported. Therefore, as shown in FIG. Do. After the molded body 26a is conveyed, the center holding mechanism 13ec is set in a holding state, and the holding portion 13e3 holds the center burr 26bc. The center holding mechanism 13ec holds down the molded body 26a with the pressing portion 13e3 before the transporting step, and holds down the central burr 26bc with the pressing portion 13e3 after the transporting step. The molded body 26a and the central burr 26bc have different thicknesses, and the lower limit of the clamp cylinder that constitutes the central holding mechanism 13ec in order to enable the two types of members having different thicknesses to be properly pressed. The limit switch is not operated.
2−7.バリ処理工程
バリ処理工程は、分離工程において保持台13b上に残された大バリ26bの処理を行う。バリ処理工程は、折り畳み工程と、排出工程と、上昇工程と、投入工程を備える。
2-7. Deburring Step In the deburring step, the large burr 26b left on the holding table 13b in the separation step is processed. The burr processing step includes a folding step, a discharging step, a raising step, and a charging step.
<折り畳み工程>
折り畳み工程では、大バリ26bを扱いやすいように、保持台13b上に載置された大バリ26bを折り畳む。折り畳み工程は、予備畳み工程と、戻し工程と、本畳み工程を備える。折り畳み工程の開始時点において、大バリ26bは、基台13b1と、一対の連結部材13b2と、一対のアーム13b3をまたがるように載置されている。
<Folding process>
In the folding step, the large burr 26b placed on the holding table 13b is folded so that the large burr 26b can be easily handled. The folding step includes a preliminary folding step, a return step, and a main folding step. At the start of the folding step, the large burr 26b is placed so as to straddle the base 13b1, the pair of connecting members 13b2, and the pair of arms 13b3.
予備畳み工程では、保持機構13e(図33〜図35では不図示)で大バリ26bを保持した状態で、連結部材13b2及びアーム13b3をそれぞれ回動させることによって保持台13bを折り畳み状態とする。これによって、図33Bに示すように、大バリ26bが折り畳まれて、大バリ26bに折り目26hが形成される。図34Aに示すように、折り畳み状態での基台13b1の保持面13f1とアーム13b3の保持面13f3の間の角度αは、例えば、3〜45度であり、8〜20度が好ましい。この角度αは、具体的には例えば、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、15、20、25、30、35、40、45度であり、ここで例示した数値の何れか2つの間の範囲内であってもよい。基台13b1の保持面13f1と連結部材13b2の保持面13f2の間の角度βは、70〜110度が好ましく、80〜100度がさらに好ましい。この角度βは、具体的には例えば、70、75、80、85、90、95、100、105、110度であり、ここで例示した数値の何れか2つの間の範囲内であってもよい。本実施形態では、角度αが13度であり、角度βが90度である。 In the preliminary folding step, the holding member 13b is folded by rotating the connecting member 13b2 and the arm 13b3 while holding the large burr 26b with the holding mechanism 13e (not shown in FIGS. 33 to 35). Thereby, as shown in FIG. 33B, the large burr 26b is folded, and a fold 26h is formed in the large burr 26b. As shown in FIG. 34A, the angle α between the holding surface 13f1 of the base 13b1 and the holding surface 13f3 of the arm 13b3 in the folded state is, for example, 3 to 45 degrees, and preferably 8 to 20 degrees. This angle α is, for example, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45 degrees, for example. It may be in the range between any two of the numerical values exemplified here. The angle β between the holding surface 13f1 of the base 13b1 and the holding surface 13f2 of the connecting member 13b2 is preferably 70 to 110 degrees, and more preferably 80 to 100 degrees. The angle β is, for example, 70, 75, 80, 85, 90, 95, 100, 105, 110 degrees, for example, even if it is within a range between any two of the numerical values exemplified here. Good. In the present embodiment, the angle α is 13 degrees and the angle β is 90 degrees.
アーム13b3のみを回動させて大バリ26bの折り畳みを行うことも可能であるが、連結部材13b2とアーム13b3の両方を回動させることによって角度αを小さくしやすい。 Although the large burr 26b can be folded by rotating only the arm 13b3, the angle α can be easily reduced by rotating both the connecting member 13b2 and the arm 13b3.
予備畳み工程では、大バリ26bに折り目26hが形成されていない状態で連結部材13b2及びアーム13b3を回動させる。このため、大バリ26bを保持台13bに固定しない状態で連結部材13b2及びアーム13b3を回動させると、大バリ26bが折り畳まれずにアーム13b3によって持ち上げられてしまって大バリ26bが適切に折り畳まれない虞がある。そこで、予備畳み工程では、保持機構13eで大バリ26bを保持した状態で、連結部材13b2及びアーム13b3をそれぞれ回動させている。 In the preliminary folding step, the connecting member 13b2 and the arm 13b3 are rotated in a state where the fold 26h is not formed in the large burr 26b. Therefore, when the connecting member 13b2 and the arm 13b3 are rotated without fixing the large burr 26b to the holding base 13b, the large burr 26b is lifted by the arm 13b3 without being folded, and the large burr 26b is appropriately folded. There is a possibility that there is no. Therefore, in the preliminary folding step, the connecting member 13b2 and the arm 13b3 are rotated while the large burr 26b is held by the holding mechanism 13e.
また、少なくとも1箇所の保持機構13eで大バリ26bを保持してもよいが、上保持機構13eu、中央保持機構13ec、及び下保持機構13ebによって、上バリ26bu、中央バリ26bc、及び下バリ26bbを保持することが好ましい。この場合、大バリ26bがアーム13b3によって持ち上げられてしまう虞がさらに低減される。 The large burr 26b may be held by at least one holding mechanism 13e, but the upper burr 26bu, the center burr 26bc, and the lower burr 26bb are held by the upper holding mechanism 13eu, the center holding mechanism 13ec, and the lower holding mechanism 13eb. Is preferably maintained. In this case, the possibility that the large burr 26b is lifted by the arm 13b3 is further reduced.
戻し工程では、予備畳み工程とは逆方向に連結部材13b2及びアーム13b3を回動させて、角度αを大きくする。好ましくは、戻し工程では、角度αが180度になるまで連結部材13b2及びアーム13b3を回動させる。この工程は、保持機構13eで大バリ26bを保持した状態で行われ、アーム13b3の回動に伴って、折り畳まれた大バリ26bが展開される。 In the returning step, the angle α is increased by rotating the connecting member 13b2 and the arm 13b3 in a direction opposite to the direction of the preliminary folding step. Preferably, in the returning step, the connecting member 13b2 and the arm 13b3 are rotated until the angle α becomes 180 degrees. This process is performed in a state where the large burr 26b is held by the holding mechanism 13e, and the folded large burr 26b is unfolded with the rotation of the arm 13b3.
本畳み工程では、保持機構13eによる大バリ26bの保持を解除した状態で、連結部材13b2及びアーム13b3をそれぞれ回動させることによって保持台13bを折り畳み状態とする。戻し工程を行っているので、保持機構13eによる大バリ26bの保持を解除しやすい。また、戻し工程で大バリ26bを展開した後に、予備畳み工程で形成した折り目26hの位置で大バリ26bを折り畳むので、大バリ26bの折り目26hがより顕著になって、大バリ26bが折り畳まれていない状態に復元されにくくなる。本畳み工程では、保持機構13eは待機状態にすることが好ましい。この場合、保持機構13eと大バリ26bの干渉が回避可能である。 In the folding process, the holding member 13b is folded by rotating the connecting member 13b2 and the arm 13b3 in a state where the holding of the large burr 26b by the holding mechanism 13e is released. Since the return process is performed, the holding of the large burr 26b by the holding mechanism 13e can be easily released. After the large burr 26b is unfolded in the returning step, the large burr 26b is folded at the position of the fold 26h formed in the preliminary folding step, so that the crease 26h of the large burr 26b becomes more prominent and the large burr 26b is folded. It is difficult to restore to the state where it has not been. In this folding step, it is preferable that the holding mechanism 13e be in a standby state. In this case, interference between the holding mechanism 13e and the large burr 26b can be avoided.
本畳み工程での角度α及びβは、予備畳み工程と同じであってもよく、予備畳み工程よりも小さくしてもよい。本畳み工程では、保持機構13eによる大バリ26bの保持を解除した状態で折り畳みを行うので、角度αを小さくしやすい。 The angles α and β in the main folding step may be the same as in the preliminary folding step, or may be smaller than in the preliminary folding step. In the present folding step, the folding is performed in a state where the holding of the large burr 26b by the holding mechanism 13e is released, so that the angle α can be easily reduced.
大バリ26bを折り畳む際には、上バリ26bu側の連結部材13b2及びアーム13b3と、下バリ26bb側の連結部材13b2及びアーム13b3は、同時に回動させてもよく、順に回動させてもよい。例えば、上バリ26bu側の連結部材13b2及びアーム13b3を図34Aに示すように回動させた後に戻し工程を行った後に、下バリ26bb側の連結部材13b2及びアーム13b3を図34Aに示すように回動させた後に戻し工程を行ってもよい。 When the large burr 26b is folded, the connection member 13b2 and the arm 13b3 on the upper burr 26bu side and the connection member 13b2 and the arm 13b3 on the lower burr 26bb side may be rotated simultaneously or sequentially. . For example, after the connecting member 13b2 and the arm 13b3 on the upper burr 26bu side are rotated as shown in FIG. 34A and then the returning process is performed, the connecting member 13b2 and the arm 13b3 on the lower burr 26bb side are connected as shown in FIG. 34A. After the rotation, the returning step may be performed.
上バリ26bu側の連結部材13b2及びアーム13b3と、下バリ26bb側の連結部材13b2及びアーム13b3は、対称に回動させてもよく、非対称に回動させてもよい。例えば、図34Bの例では、左側については、基台13b1に対して連結部材13b2を回動させずに、連結部材13b2に対してアーム13b3を回動させ、右側については、基台13b1に対して連結部材13b2を回動させ、連結部材13b2に対してアーム13b3を回動させていない。この場合、左右で大バリ26bに形成される折り目26hの位置が異なり、左側の折り目26hから大バリ26bの左端までの距離は、右側の折り目26hから大バリ26bの右端までの距離よりも短いので、左側の折り目26hで大バリ26bを先に折り畳み、その後、右側の折り目26hで大バリ26bを折り畳むことによって、折り畳まれた大バリ26bがきれいにまとまりやすい。 The connecting member 13b2 and the arm 13b3 on the upper burr 26bu side and the connecting member 13b2 and the arm 13b3 on the lower burr 26bb side may be rotated symmetrically or may be rotated asymmetrically. For example, in the example of FIG. 34B, the arm 13b3 is rotated with respect to the connecting member 13b2 without rotating the connecting member 13b2 with respect to the base 13b1 on the left side, and the base 13b1 is rotated with respect to the right side. And the arm 13b3 is not turned with respect to the connecting member 13b2. In this case, the positions of the folds 26h formed on the large burrs 26b on the left and right are different, and the distance from the left fold 26h to the left end of the large burrs 26b is shorter than the distance from the right fold 26h to the right end of the large burrs 26b. Therefore, by folding the large burr 26b first at the left fold 26h and then folding the large burr 26b at the right fold 26h, the folded large burr 26b can be easily collected neatly.
大バリ26bに折り目26hが形成されやすくするために、金型71,72に突起を設けて、折り目26hが形成される位置の樹脂シートを圧縮して肉厚を薄くしてもよい。 In order to easily form the fold 26h on the large burr 26b, projections may be provided on the dies 71 and 72, and the resin sheet at the position where the fold 26h is formed may be compressed to reduce the thickness.
図34Cに示すように、下バリ26bb側のアーム13b3には、下バリ26bbに適合した下バリプレート13gを装着してもよく、上バリ26bu側のアーム13b3には、上バリ26buに適合した上バリプレート13hを装着してもよい。この場合、大バリ26bが保持台13bからはみ出す場合でも、大バリ26bを安定して保持及び折り畳みすることができる。 As shown in FIG. 34C, the lower burr 26bb side arm 13b3 may be fitted with a lower burr plate 13g suitable for the lower burr 26bb, and the upper burr 26bu side arm 13b3 is suitable for the upper burr 26bu. The upper burr plate 13h may be mounted. In this case, even when the large burr 26b protrudes from the holding table 13b, the large burr 26b can be stably held and folded.
<排出工程>
排出工程では、保持装置13からバリ投入装置17に向けて大バリ26bが排出される。
<Discharge process>
In the discharging step, the large burrs 26 b are discharged from the holding device 13 to the burring device 17.
図35に示すように、バリ投入装置17は、大バリ26bを受け止めるバリ受け17aと、これを囲む囲い17bを備える。バリ受け17aは、底壁17a1と、底壁17a1から立ち上がる一対の側壁17a2を備える。囲い17bは、奥壁17b1と、奥壁17b1に垂直な一対の側壁17b2を備える。側壁17a2は、側壁17b2に沿って設けられる。奥壁17b1は、保持台13bから見て、バリ受け17aの奥側に配置される。奥壁17b1によって、バリ受け17a上の大バリ26bがバリ受け17aの奥側に落下しないようになっている。 As shown in FIG. 35, the burr input device 17 includes a burr receiver 17a for receiving the large burr 26b and an enclosure 17b surrounding the burr receiver 17a. The burr receiver 17a includes a bottom wall 17a1 and a pair of side walls 17a2 rising from the bottom wall 17a1. The enclosure 17b includes a back wall 17b1 and a pair of side walls 17b2 perpendicular to the back wall 17b1. The side wall 17a2 is provided along the side wall 17b2. The back wall 17b1 is disposed on the back side of the burr receiver 17a when viewed from the holding table 13b. The back wall 17b1 prevents the large burr 26b on the burr receiver 17a from falling to the back side of the burr receiver 17a.
排出工程では、保持台13bを傾けることによって保持台13b上に載置された大バリ26bを滑らせてバリ受け17aに向かって排出する。このように、分離工程から排出工程への移行の際に、回動機構13c(より詳しくは第1回動機構)によって、保持台13bが回動される。 In the discharging step, the large burrs 26b placed on the holding table 13b are slid by tilting the holding table 13b and discharged toward the burr receiver 17a. Thus, at the time of transition from the separation process to the discharge process, the holding table 13b is rotated by the rotating mechanism 13c (more specifically, the first rotating mechanism).
保持台13bが折り畳み状態になっていると大バリ26bと保持台13bの摩擦が大きいので、保持台13bを傾けても大バリ26bが滑りにくい。このため、排出工程に先立って、角度α,βが大きくなるように連結部材13b2とアーム13b3との少なくとも一方を回動させて保持台13bを図34D及び図35に示すバリ排出状態にすることが好ましい。これによって、大バリ26bを保持台13bから滑らせやすくなる。なお、本実施形態では、バリ排出状態では、角度αが103度であり、角度βが180度である。 When the holding base 13b is in the folded state, the friction between the large burr 26b and the holding base 13b is large, so that even if the holding base 13b is tilted, the large burr 26b does not easily slide. For this reason, prior to the discharging step, at least one of the connecting member 13b2 and the arm 13b3 is rotated so that the angles α and β become large, and the holding table 13b is set to the deburring state shown in FIGS. 34D and 35. Is preferred. This makes it easier for the large burr 26b to slide from the holding table 13b. In the present embodiment, in the flash discharge state, the angle α is 103 degrees and the angle β is 180 degrees.
ところで、保持台13b上にカッター27dで成形体26の切断する際の逃げのための凹部があると、大バリ26bが凹部に引っ掛かる虞があるが、本実施形態では、そのような凹部が保持台13bに設けられていないので、大バリ26bが引っ掛かることがない。 By the way, if there is a recess on the holding table 13b for escape when cutting the molded body 26 with the cutter 27d, there is a possibility that the large burr 26b may be caught in the recess. In the present embodiment, such a recess is held. Since it is not provided on the base 13b, the large burr 26b does not get caught.
保持台13bとバリ受け17aの間には隙間があるので、大バリ26bをバリ受け17aに移動させる際に、上記隙間から大バリ26bが落下する虞がある。このような落下を防ぐために、図35に示すように、排出の際に、保持台13b側が高くなるようにバリ受け17aを傾斜させている。この場合、バリ受け17aに移動した大バリ26bが速やかにバリ受け17aの奥側に滑るので、バリ受け17aの手前側から大バリ26bが落下することを防ぐことができる。また、バリ受け17aの奥側には、奥壁17b1があるので、バリ受け17aの奥側から大バリ26bが落下することも防ぐことができる。大バリ26bがバリ受け17aに移動したかどうかは、保持台13bやバリ受け17aに設けたセンサで検知することができる。 Since there is a gap between the holding table 13b and the burr receiver 17a, when the large burr 26b is moved to the burr receiver 17a, the large burr 26b may fall from the gap. In order to prevent such a drop, as shown in FIG. 35, at the time of discharging, the burr receiver 17a is inclined so that the holding table 13b side is raised. In this case, the large burr 26b moved to the burr receiver 17a quickly slides to the back side of the burr receiver 17a, so that the large burr 26b can be prevented from dropping from the front side of the burr receiver 17a. In addition, since the back wall 17b1 is behind the burr receiver 17a, it is possible to prevent the large burr 26b from falling from the back side of the burr receiver 17a. Whether the large burr 26b has moved to the burr receiver 17a can be detected by a sensor provided on the holding table 13b or the burr receiver 17a.
<上昇工程>
図36に示すように、奥壁17b1には、排出工程でのバリ受け17aの位置よりも高い位置に、粉砕機18への投入口17b11が設けられている。上昇工程では、バリ受け17aを投入口17b11に向けて上昇させる。バリ受け17aは、リフターによって略垂直方向に上昇する。粉砕機18の投入口が高い位置にある場合、コンベアを用いてバリを投入口まで搬送するには広いスペースが必要であるが、本実施形態では、バリ受け17aを略垂直方向に上昇させることによって、狭いスペースで大バリ26bを粉砕機18に投入することを可能にしている。
<Ascent process>
As shown in FIG. 36, an inlet 17b11 for the crusher 18 is provided on the inner wall 17b1 at a position higher than the position of the burr receiver 17a in the discharging step. In the lifting process, the burr receiver 17a is raised toward the inlet 17b11. The burr receiver 17a is raised substantially vertically by the lifter. When the input port of the crusher 18 is at a high position, a large space is required to transport burrs to the input port using a conveyor, but in the present embodiment, the burr receiver 17a is raised in a substantially vertical direction. This allows the large burr 26b to be charged into the crusher 18 in a narrow space.
この上昇工程はバリ受け17aを傾斜させたまま行うこともできるが、その場合、大バリ26bが常に奥壁17b1と擦れていることになり、奥壁17b1を摩耗させてしまう。このような摩耗を抑制すべく、図36に示すように、上昇工程は、バリ受け17aを水平にして行うことが好ましい。 This raising step can be performed with the burr receiver 17a inclined, but in this case, the large burr 26b is constantly rubbed against the back wall 17b1, and the back wall 17b1 is worn. In order to suppress such abrasion, as shown in FIG. 36, it is preferable to perform the raising process with the burr receiver 17a being horizontal.
また、この上昇工程の間に大バリ26bを冷却することができる。これによって、粉砕機18に投入される大バリ26bの温度が下がって、粉砕機18の劣化が抑制される。冷却は、大バリ26bに風を吹き付けることによって行うことができる。通気性を良くするために、バリ投入装置17は、大バリ26bの引っかかりが懸念されない部位をメッシュ構造としてもよい。 Also, the large burr 26b can be cooled during this ascent process. As a result, the temperature of the large burr 26b supplied to the crusher 18 decreases, and the deterioration of the crusher 18 is suppressed. Cooling can be performed by blowing air to the large burr 26b. In order to improve air permeability, the burr input device 17 may have a mesh structure at a portion where the large burr 26b is not likely to be caught.
また、この上昇工程をゆっくりと行うことによって、分離工程後に、大バリ26bが粉砕機18に投入されるまでの時間を長くすることができる。これによって、後述する本体処理工程に含まれる検査工程において、成形体本体26aに表皮材4が存在していなかったり、カッター27dが折れたりしたことが検出されたときに、大バリ26bが粉砕機18に投入される前にバリ投入装置17を停止させることが可能になる。このような観点から、上昇工程は、検査工程よりも長い時間をかけて行うことが好ましい。また、次のサイクルで発生した大バリ26bがバリ受け17aに向かって排出される前にバリ受け17aを低い位置に戻す必要があるので、上昇工程の時間は、0.9サイクル時間以下が好ましく、0.8サイクル時間以下がさらに好ましい。 Further, by performing the lifting step slowly, it is possible to lengthen the time until the large burr 26b is charged into the crusher 18 after the separation step. Thereby, when it is detected in the inspection step included in the main body processing step to be described later that the skin material 4 does not exist in the molded body 26a or the cutter 27d is broken, the large burr 26b is crushed. It becomes possible to stop the burr input device 17 before being input to the device 18. From such a viewpoint, it is preferable that the raising step is performed over a longer time than the inspection step. In addition, since it is necessary to return the burr receiver 17a to a low position before the large burr 26b generated in the next cycle is discharged toward the burr receiver 17a, the time of the ascent step is preferably 0.9 cycle time or less. , 0.8 cycle time or less.
<投入工程>
投入工程では、バリ受け17aを投入口17b11にまで上昇させた後に、バリ受け17aを傾斜させて投入口17b11を通じて大バリ26bを粉砕機18に投入する。粉砕機18では、大バリ26bを粉砕して、再生原料を生成する。
<Input process>
In the charging step, after raising the burr receiver 17a to the charging port 17b11, the burr receiver 17a is inclined and the large burr 26b is charged into the crusher 18 through the charging port 17b11. The crusher 18 crushes the large burrs 26b to generate a recycled material.
2−8.本体処理工程
本体処理工程では、成形体本体26aに対して、検査工程と、プレス工程と、重ね置き工程と、後工程を行う。図37に示すように、検査工程と、プレス工程と、重ね置き工程は、それぞれ、検査装置14と、プレス装置15と、重ね置き装置16によって実施される。成形体本体26aは、コンベア28及び送り装置29を用いて、搬送される。図37A及び図37Cでは、検査装置14の上方において、成形体本体26aがコンベア28上に載置されており、かつ重ね置き装置16上には、前のサイクルで製造された成形体本体26aが載置されている。
2-8. Body Processing Step In the body processing step, an inspection step, a pressing step, a stacking step, and a post-step are performed on the molded body 26a. As shown in FIG. 37, the inspection step, the pressing step, and the stacking step are performed by the inspection device 14, the pressing device 15, and the stacking device 16, respectively. The molded body 26a is transported by using a conveyor 28 and a feeder 29. In FIGS. 37A and 37C, the molded body 26 a is placed on the conveyor 28 above the inspection device 14, and the molded body 26 a manufactured in the previous cycle is placed on the stacking device 16. It is placed.
コンベア28は、例えばローラコンベアである。送り装置29は、ベース29aと、ロッド29bと、先端部29cを備える。ロッド29bは、ベース29aからの突出量が調節可能に構成されている。先端部29cは、ロッド29bの先端に固定されている。成形体本体26aをコンベア28上に載置した状態で、ロッド29bを伸ばすことによって、先端部29cで成形体本体26aの側面を押すことによって成形体本体26aを移動させることができる。なお、送り装置29を用いる代わりに、コンベア28自体を駆動して成形体本体26aを移動させるように構成してもよい。また、プレス装置15内にはコンベア28が通っておらず、プレス装置15内では、成形体本体26aは、図39に示す下壁15a上を滑るように移動する。 The conveyor 28 is, for example, a roller conveyor. The feed device 29 includes a base 29a, a rod 29b, and a tip portion 29c. The rod 29b is configured such that the amount of protrusion from the base 29a is adjustable. The tip portion 29c is fixed to the tip of the rod 29b. With the molded body 26a placed on the conveyor 28, the rod 29b is extended, and the molded body 26a can be moved by pushing the side surface of the molded body 26a with the tip portion 29c. Instead of using the feeder 29, the conveyor 28 itself may be driven to move the molded body 26a. Also, the conveyor 28 does not pass through the press device 15, and within the press device 15, the molded body 26a moves so as to slide on the lower wall 15a shown in FIG.
<検査工程>
検査工程では、検査装置14を用いて、コンベア28上に搬送された成形体本体26aの検査を行う。ここでは、重量検査及び表皮材ズレ検査を行う。
<Inspection process>
In the inspection process, the inspection device 14 is used to inspect the molded body 26a conveyed onto the conveyor 28. Here, a weight inspection and a skin material displacement inspection are performed.
図38A〜図38Bに示すように、検査装置14は、秤量台14aと、秤量装置14bと、センサ14cと、昇降装置14dを備える。昇降装置14dは、ベース14d1と、ロッド14d2を備える。ロッド14d2は、ベース14d1からの突出量が調節可能に構成されている。秤量装置14bは、ロッド14d2に固定されている。秤量台14aは、秤量装置14bに固定されている。秤量装置14bは、秤量台14a上に載置された物体の重量を測定することができる。センサ14cは、秤量台14aに固定されている。センサ14cは、成形体本体26aの右上及び左上近傍の反射率を測定可能に構成されている。 As shown in FIGS. 38A and 38B, the inspection device 14 includes a weighing platform 14a, a weighing device 14b, a sensor 14c, and a lifting device 14d. The lifting device 14d includes a base 14d1 and a rod 14d2. The rod 14d2 is configured such that the amount of protrusion from the base 14d1 is adjustable. The weighing device 14b is fixed to the rod 14d2. The weighing platform 14a is fixed to the weighing device 14b. The weighing device 14b can measure the weight of the object placed on the weighing platform 14a. The sensor 14c is fixed to the weighing platform 14a. The sensor 14c is configured to be able to measure the reflectance in the vicinity of the upper right and the upper left of the molded body 26a.
検査装置14は、待機時には、図38Bに示すように、秤量台14aの上面がコンベア28の上面(成形体本体26aがコンベア28に当接する面)よりも低くなっている。この状態では、秤量装置14bは、成形体本体26aの重量を測定できない。 In the inspection device 14, as shown in FIG. 38B, the upper surface of the weighing table 14 a is lower than the upper surface of the conveyor 28 (the surface where the molded body 26 a contacts the conveyor 28) as shown in FIG. 38B. In this state, the weighing device 14b cannot measure the weight of the molded body 26a.
検査装置14は、検査時には、図38Cに示すように、秤量台14aを上昇させて秤量台14aの上面で成形体本体26aを支持するようにする。この状態では、秤量装置14bは、成形体本体26aの重量を測定することができる。 During the inspection, the inspection device 14 raises the weighing platform 14a to support the molded body 26a on the upper surface of the weighing platform 14a, as shown in FIG. 38C. In this state, the weighing device 14b can measure the weight of the molded body 26a.
また、成形体本体26aは、表皮材4が下側になるように載置されており、センサ14cは、反射率の測定を通じて、成形体本体26aの右上及び左上近傍に表皮材4が存在しているかどうかを検知することができる。右上と左上の何れか一方のみにおいて、表皮材4の不存在が検出された場合は、成形体本体26aが不良品であるとして、コンベア28から除去する。一方、右上と左上の両方において表皮材4が存在していない場合には、表皮材4が落下して大バリ26bに付着している虞がある。表皮材4が粉砕機18に投入されてしまうと再生原料の品質が低下するので、表皮材4が大バリ26bに付着していないことが確認されるまで、バリ投入装置17を停止させる。 The molded body 26a is placed so that the skin material 4 is on the lower side, and the sensor 14c detects the skin material 4 near the upper right and upper left of the molded body 26a through the measurement of the reflectance. Can be detected. If the absence of the skin material 4 is detected in only one of the upper right and the upper left, the molded body 26a is determined to be defective and is removed from the conveyor 28. On the other hand, when the skin material 4 does not exist in both the upper right and the upper left, the skin material 4 may fall and adhere to the large burr 26b. If the skin material 4 is put into the pulverizer 18, the quality of the recycled material is deteriorated. Therefore, the burr feeding device 17 is stopped until it is confirmed that the skin material 4 does not adhere to the large burr 26b.
検査工程においては、カッター27dが折れていないかどうかの検査を行ってもよい。この検査は、カッター27dの長さが基準値以上であるかどうかを確認することによって行うことができる。カッター27dの長さが基準値未満である場合には、カッター27dが折れているか、カッター27dが摩耗して短くなった虞がある。そこで、このような場合には、カッター27dの折れた部分が粉砕機18に投入されないように、バリ投入装置17を停止させることができる。 In the inspection step, an inspection may be performed to determine whether or not the cutter 27d is broken. This inspection can be performed by confirming whether or not the length of the cutter 27d is equal to or longer than the reference value. If the length of the cutter 27d is less than the reference value, there is a possibility that the cutter 27d is broken or the cutter 27d is worn and shortened. Therefore, in such a case, the burr input device 17 can be stopped so that the broken portion of the cutter 27d is not input into the crusher 18.
検査工程の後、図39Aに示すように、秤量台14aを下げて成形体本体26aをコンベア28上に載置し、その状態で先端部29cで成形体本体26aの側面を押すことによって、成形体本体26aをプレス装置15に向かって移動させる。 After the inspection step, as shown in FIG. 39A, the weighing table 14a is lowered, the molded body 26a is placed on the conveyor 28, and the side of the molded body 26a is pushed by the tip portion 29c in this state, thereby forming the molded body 26a. The body 26a is moved toward the press device 15.
<プレス工程>
プレス工程では、プレス装置15を用いて、成形体本体26aをプレスして成形体本体26aの平面性を向上させる。図39に示すように、プレス装置15は、下壁15aと、上壁15bと、加圧装置15cを備える。加圧装置15cは、ベース15c1と、ロッド15c2を備える。ロッド15c2は、ベース15c1からの突出量が調節可能に構成されている。下壁15aと上壁15bの間に成形体本体26aを配置した状態でロッド15c2を伸ばして上壁15bを成形体本体26aに押し付けることによって、プレス工程を実施することができる。
<Pressing process>
In the pressing step, the press body 15 is used to press the formed body 26a to improve the planarity of the formed body 26a. As shown in FIG. 39, the press device 15 includes a lower wall 15a, an upper wall 15b, and a pressing device 15c. The pressurizing device 15c includes a base 15c1 and a rod 15c2. The rod 15c2 is configured such that the amount of protrusion from the base 15c1 is adjustable. By pressing the upper wall 15b against the molded body 26a by extending the rod 15c2 with the molded body 26a disposed between the lower wall 15a and the upper wall 15b, a pressing step can be performed.
プレス工程の後、上壁15bを上昇させ、その後、先端部29cで成形体本体26aの側面を押すことによって、成形体本体26aを重ね置き装置16に向かって移動させる。 After the pressing step, the upper wall 15b is raised, and thereafter, the molded body 26a is moved toward the stacking device 16 by pushing the side surface of the molded body 26a with the tip portion 29c.
<重ね置き工程>
重ね置き工程では、重ね置き装置16を用いて、複数の成形体本体26aの重ね置きを行う。図40に示すように、重ね置き装置16は、一対のシリンダユニット16aを備える。各シリンダユニット16aは、第1ベース16a1と、第1ロッド16a2と、第2ベース16a3と、第2ロッド16a4と、スタックガイド16a5を備える。第1ベース16a1は、図示しない部材に固定されている。第1ロッド16a2は、コンベア28の幅方向に延び、第1ベース16a1から突出量が調整可能になっている。第2ベース16a3は、第1ロッド16a2に固定されている。第2ロッド16a4は、高さ方向に延び、第2ベース16a3から突出量が調整可能になっている。スタックガイド16a5は、第2ロッド16a4に固定されている。このような構成によって、スタックガイド16a5は、上下方向及びコンベア28の幅方向に移動可能になっている。
<Lamination process>
In the stacking step, the stacking unit 16 stacks the plurality of molded body bodies 26a. As shown in FIG. 40, the stacking device 16 includes a pair of cylinder units 16a. Each cylinder unit 16a includes a first base 16a1, a first rod 16a2, a second base 16a3, a second rod 16a4, and a stack guide 16a5. The first base 16a1 is fixed to a member (not shown). The first rod 16a2 extends in the width direction of the conveyor 28, and the amount of protrusion from the first base 16a1 is adjustable. The second base 16a3 is fixed to the first rod 16a2. The second rod 16a4 extends in the height direction, and the amount of protrusion from the second base 16a3 is adjustable. The stack guide 16a5 is fixed to the second rod 16a4. With such a configuration, the stack guide 16a5 can move in the vertical direction and the width direction of the conveyor 28.
図39Bの状態では、スタックガイド16a5が上昇位置にあり、以前のサイクルで製造された成形体本体26aがスタックガイド16a5上に載置されている。この状態では、スタックガイド16a5の下面とコンベア28の間には、成形体本体26aの厚さ以上の隙間が空いている。プレス工程の後の成形体本体26aは、先端部29cによって押されることによって、図40に示すように、スタックガイド16a5の下面とコンベア28の間の隙間に収容される。図40の2枚の成形体本体26aは、スタックガイド16a5によって離間されており、この時点では、重ね置きされていない。 In the state of FIG. 39B, the stack guide 16a5 is in the raised position, and the molded body 26a manufactured in the previous cycle is placed on the stack guide 16a5. In this state, there is a gap between the lower surface of the stack guide 16a5 and the conveyor 28, which is greater than the thickness of the molded body 26a. The molded body 26a after the pressing step is housed in the gap between the lower surface of the stack guide 16a5 and the conveyor 28 by being pushed by the tip portion 29c, as shown in FIG. The two molded body bodies 26a in FIG. 40 are separated by the stack guide 16a5, and are not stacked at this time.
図40の状態から一対のスタックガイド16a5の間の幅を成形体本体26aの幅以上に広げた状態を図41Aに示す。この状態では、スタックガイド16a5上に載置されていた成形体本体26aが下側の成形体本体26a上に落下して重ね置きされている。 FIG. 41A shows a state in which the width between the pair of stack guides 16a5 has been increased from the state of FIG. 40 to the width of the molded body main body 26a or more. In this state, the molded body 26a placed on the stack guide 16a5 is dropped on the lower molded body 26a to be stacked.
図41Aの状態から一対のスタックガイド16a5を下降させると共に、その間の間隔を狭めた状態を図41Bに示す。この状態からスタックガイド16a5を上昇させると、2枚の成形体本体26aがスタックガイド16a5によって持ち上げられる。スタックガイド16a5の下面とコンベア28の間には、成形体本体26aの厚さ以上の隙間が設けられ、この隙間に次サイクルで形成される成形体本体26aが収容される。 FIG. 41B shows a state in which the pair of stack guides 16a5 is lowered from the state shown in FIG. 41A and the interval between them is reduced. When the stack guide 16a5 is raised from this state, the two molded body bodies 26a are lifted by the stack guide 16a5. A gap is provided between the lower surface of the stack guide 16a5 and the conveyor 28, the gap being larger than the thickness of the molded body 26a. The molded body 26a formed in the next cycle is accommodated in this gap.
以上の工程を繰り返し行うことによって、スタックガイド16a5上に複数の成形体本体26aを重ね置きすることができる。 By repeating the above steps, a plurality of molded body bodies 26a can be stacked on the stack guide 16a5.
<後工程>
後工程では、スタックガイド16a5上の成形体本体26aを一枚ずつ取り出し、小バリ26eを除去すると共に、パーティングラインPLに残留している細かなバリを除去することによって、樹脂製パネル1を得る。この工程は、オペレーター21が実施することができる。
<Post-process>
In the subsequent step, the molded body 26a on the stack guide 16a5 is taken out one by one, the small burrs 26e are removed, and the fine burrs remaining on the parting line PL are removed. obtain. This step can be performed by the operator 21.
1:樹脂製パネル、2:樹脂成形体、3:コア材、3a:基体、3a1:凹部、3b:基体、3b1:凹部、3c:補強部材、3c1:上壁、3c11:突起、3c2:下壁、3c21:突起、3c3:柱部、4:表皮材、5:第1マニピュレータ、5a:搬送台、6:第2マニピュレータ、6a:載置台、7:部材供給ライン、8:位置決め装置、8a:位置決め台、8b:係止部、8b1:第1係止部、8b2:第2係止部、8c:回動機構、8c1:ベース、8c2:第1回転部材、8c3:第2回転部材、8c4:第1回転軸、8c5:第2回転軸、8d:台座、9:挿入装置、9a:ベース、9b:吸着パッド、9c:メス型保持部、9c1:メス型突起、9c11:軸部、9c12:膨径部、9c13:凹部、9c2:筒部、9c3:ベース、10:成形機、
12:挟持装置、13:保持装置、13a:搬送ライン、13b:保持台、13b1:基台、13b2:連結部材、13b3:アーム、13b4:回転軸、13b5:回転軸、13c:回動機構、13c1:ベース、13c2:第1回転部材、13c3:第2回転部材、13c4:第1回転軸、13c5:第2回転軸、13d:搬送台、13e:保持機構、13e1:ベース、13e2:ロッド、13e3:押さえ部、13eb:下保持機構、13ec:中央保持機構、13eu:上保持機構、13f:保持面、13f1:保持面、13f2:保持面、13f3:保持面、13g:下バリプレート、13h:上バリプレート、14:検査装置、14a:秤量台、14b:秤量装置、14c:センサ、14d:昇降装置、14d1:ベース、14d2:ロッド、15:プレス装置、15a:下壁、15b:上壁、15c:加圧装置、15c1:ベース、15c2:ロッド、16:重ね置き装置、16a:シリンダユニット、16a1:第1ベース、16a2:第1ロッド、16a3:第2ベース、16a4:第2ロッド、16a5:スタックガイド、17:バリ投入装置、17a:バリ受け、17a1:底壁、17a2:側壁、17b:囲い、17b1:奥壁、17b11:投入口、17b2:側壁、18:粉砕機、
20:製造システム、21:オペレーター、22:コア材搬送台、23:表皮材搬送台、24:ヘッド、24a:ベース、24a1:部材装着面、24b:吸着パッド、24b1:吸着面、24c:ニードルグリッパ、24d:オス型保持部、24d1:オス型突起、24d11:軸部、24d12:膨径部、24d2:筒部、24d3:ベース、24e:補強部材位置決め機構、24e1:第1ベース、24e2:第1ロッド、24e3:第2ベース、24e4:第2ロッド、25:センサ、26:成形体、26a:成形体本体、26b:大バリ、26bb:下バリ、26bc:中央バリ、26bu:上バリ、26c:切断ライン、26cb:下ライン、26cl:左ライン、26cr:右ライン、26cu:上ライン、26d:成形品、26e:小バリ、26f:パーティングライン、26fb:下ライン、26fl:左ライン、26fr:右ライン、26fu:上ライン、26g:識別形状、26h:折り目、27:ヘッド、27a:ベース、27b:吸着パッド、27c:撮像部、27d:カッター、28:コンベア、29:送り装置、29a:ベース、29b:ロッド、29c:先端部、
61:原料樹脂、61a:溶融樹脂、62:ホッパー、63:押出機、63a:シリンダ、64:シート形成装置、67:アキュームレータ、67a:シリンダ、67b:ピストン、68:Tダイ、
71:第1金型、71b:内面、71d:ピンチオフ部、71e:オス型突起、71f:本体部、71f1:突起、71f1l:左ライン突起、71f1r:右ライン突起、71g:可動部、71g1:突起、72:第2金型、72b:内面、72d:ピンチオフ部、73a:第1樹脂シート、73b:第2樹脂シート、75:連結管、77:連結管、78:下バリ挟持装置
PL:パーティングライン
1: resin panel, 2: resin molded body, 3: core material, 3a: base, 3a1: concave, 3b: base, 3b1: concave, 3c: reinforcing member, 3c1: upper wall, 3c11: protrusion, 3c2: lower Wall, 3c21: projection, 3c3: pillar, 4: skin material, 5: first manipulator, 5a: carrier, 6: second manipulator, 6a: mounting table, 7: member supply line, 8: positioning device, 8a : Positioning table, 8b: locking part, 8b1: first locking part, 8b2: second locking part, 8c: rotating mechanism, 8c1: base, 8c2: first rotating member, 8c3: second rotating member, 8c4: first rotating shaft, 8c5: second rotating shaft, 8d: pedestal, 9: insertion device, 9a: base, 9b: suction pad, 9c: female-type holding portion, 9c1: female-type projection, 9c11: shaft portion, 9c12: swollen portion, 9c13: concave portion, 9c2: tubular portion, 9 3: base, 10: molding machine,
12: clamping device, 13: holding device, 13a: transport line, 13b: holding table, 13b1: base, 13b2: connecting member, 13b3: arm, 13b4: rotating shaft, 13b5: rotating shaft, 13c: rotating mechanism, 13c1: base, 13c2: first rotating member, 13c3: second rotating member, 13c4: first rotating shaft, 13c5: second rotating shaft, 13d: carrier, 13e: holding mechanism, 13e1: base, 13e2: rod, 13e3: holding portion, 13eb: lower holding mechanism, 13ec: center holding mechanism, 13eu: upper holding mechanism, 13f: holding surface, 13f1: holding surface, 13f2: holding surface, 13f3: holding surface, 13g: lower burr plate, 13h : Upper burr plate, 14: inspection device, 14a: weighing platform, 14b: weighing device, 14c: sensor, 14d: elevating device, 14d1: base, 1 d2: rod, 15: pressing device, 15a: lower wall, 15b: upper wall, 15c: pressing device, 15c1: base, 15c2: rod, 16: stacking device, 16a: cylinder unit, 16a1: first base, 16a2: first rod, 16a3: second base, 16a4: second rod, 16a5: stack guide, 17: burr input device, 17a: burr receiver, 17a1: bottom wall, 17a2: side wall, 17b: enclosure, 17b1: back Wall, 17b11: inlet, 17b2: side wall, 18: crusher,
20: Manufacturing system, 21: Operator, 22: Core material carrier, 23: Skin material carrier, 24: Head, 24a: Base, 24a1: Member mounting surface, 24b: Suction pad, 24b1: Suction surface, 24c: Needle Gripper, 24d: male holding portion, 24d1: male projection, 24d11: shaft portion, 24d12: expanded portion, 24d2: cylindrical portion, 24d3: base, 24e: reinforcing member positioning mechanism, 24e1: first base, 24e2: 1st rod, 24e3: 2nd base, 24e4: 2nd rod, 25: sensor, 26: molded body, 26a: molded body main body, 26b: large burr, 26bb: lower burr, 26bc: central burr, 26bu: upper burr , 26c: cutting line, 26cb: lower line, 26cl: left line, 26cr: right line, 26cu: upper line, 26d: molded product, 6e: small burr, 26f: parting line, 26fb: lower line, 26fl: left line, 26fr: right line, 26fu: upper line, 26g: identification shape, 26h: fold, 27: head, 27a: base, 27b: Suction pad, 27c: imaging unit, 27d: cutter, 28: conveyor, 29: feeder, 29a: base, 29b: rod, 29c: tip,
61: raw resin, 61a: molten resin, 62: hopper, 63: extruder, 63a: cylinder, 64: sheet forming apparatus, 67: accumulator, 67a: cylinder, 67b: piston, 68: T die,
71: first mold, 71b: inner surface, 71d: pinch-off portion, 71e: male protrusion, 71f: main body, 71f1: protrusion, 71f11: left line protrusion, 71f1r: right line protrusion, 71g: movable portion, 71g1: Projection, 72: second mold, 72b: inner surface, 72d: pinch-off portion, 73a: first resin sheet, 73b: second resin sheet, 75: connecting tube, 77: connecting tube, 78: lower burr holding device PL: Parting line
Claims (7)
保持台と、保持機構を備え、
前記保持台は、前記成形体を保持する保持面を有し、
前記保持機構は、ロッドと押さえ部を備え、
前記押さえ部は、前記ロッドを中心に回動可能に構成され、かつ前記保持面との間の距離が調節可能に構成されており、
前記保持機構は、前記押さえ部と前記保持台で前記成形体を挟持することによって前記成形体を保持可能に構成される、保持装置。 A holding device for holding a molded body,
It has a holding table and a holding mechanism,
The holding table has a holding surface for holding the molded body,
The holding mechanism includes a rod and a holding unit,
The pressing portion is configured to be rotatable about the rod, and is configured to be adjustable in distance between the holding surface,
The holding device, wherein the holding mechanism is configured to be able to hold the formed body by sandwiching the formed body between the holding portion and the holding table.
前記保持機構の状態を重なり状態、押さえ状態の順に推移させることによって、前記押さえ部で前記成形体を押さえるように構成され、
前記重なり状態は、前記ロッドが伸び状態であって、かつ前記保持面に垂直な方向から前記保持面を見たときに前記押さえ部と前記保持台の間に前記成形体が配置される状態であり、
前記押さえ状態は、前記重なり状態から前記ロッドを縮めて前記押さえ部で前記成形体を押さえた状態である、保持装置。 The holding device according to claim 1,
By changing the state of the holding mechanism in the order of an overlapping state and a pressing state, the pressing unit is configured to press the molded body,
The overlapping state is a state in which the rod is in an extended state, and the molded body is disposed between the holding portion and the holding base when the holding surface is viewed from a direction perpendicular to the holding surface. Yes,
The holding device, wherein the pressing state is a state in which the rod is contracted from the overlapping state and the molded body is pressed by the pressing unit.
前記保持台は、前記保持面が立設した状態で前記成形体を保持するように構成される、保持装置。 The holding device according to claim 1 or 2,
The holding device, wherein the holding table is configured to hold the molded body with the holding surface standing.
前記保持機構は、中央保持機構と、下保持機構を備え、
前記下保持機構は、前記保持面が立設した状態での前記中央保持機構の下側に配置され、
前記中央保持機構は、前記成形体本体を保持可能に構成される、
保持装置。 The holding device according to claim 3, wherein
The holding mechanism includes a center holding mechanism and a lower holding mechanism,
The lower holding mechanism is arranged below the central holding mechanism in a state where the holding surface is erected,
The center holding mechanism is configured to be able to hold the molded body.
Holding device.
前記下保持機構の押さえ部は、前記中央保持機構の押さえ部よりも短い、保持装置。 The holding device according to claim 4, wherein
The holding device, wherein a holding portion of the lower holding mechanism is shorter than a holding portion of the center holding mechanism.
前記成形体を保持する際に、前記中央保持機構で前記成形体を保持した後に、前記下保持機構で前記成形体を保持するように構成される、保持装置。 The holding device according to claim 4 or claim 5,
A holding device configured to hold the formed body by the center holding mechanism and then to hold the formed body by the lower holding mechanism when holding the formed body.
前記重なり状態での、前記中央保持機構の前記ロッドの長さは、前記下保持機構の前記ロッドの長さよりも長い、保持装置。 The holding device according to any one of claims 4 to 6, wherein the holding device is cited in claim 2.
The holding device, wherein a length of the rod of the center holding mechanism in the overlapping state is longer than a length of the rod of the lower holding mechanism.
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