JP2020016501A - Measurement device, measurement system, method for measurement, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物体を計測する技術に関する。 The present invention relates to a technique for measuring an object.
水揚げされた魚を出荷する前に、販売価格等に関わる魚のサイズを測定する作業が行われる。この魚のサイズを測定する作業は、例えば、ベルトコンベアで魚を搬送している途中において、人により物差しを利用して行われる。 Before shipping the landed fish, an operation of measuring the size of the fish related to the selling price and the like is performed. The work of measuring the size of the fish is performed by a person using a ruler, for example, while the fish is being conveyed on a belt conveyor.
特許文献1には、移動レーンに搭載されている通過物体を、移動レーンの上方側に設けられた複数の撮影装置によって撮影し、撮影された通過物体の撮影画像を利用して通過物体の高さを算出する構成が開示されている。
In
特許文献2には、コンベアに載せられている魚体に近赤外光と白色光を照射し、近赤外光による魚体の単色画像と、白色光による魚体のカラー画像とを利用して、魚体の種類を判別する構成が開示されている。 Patent Literature 2 discloses that a fish body placed on a conveyor is irradiated with near-infrared light and white light, and a fish body is formed using a monochromatic image of the fish body by near-infrared light and a color image of the fish body by white light. A configuration for discriminating the type of is disclosed.
人が魚のサイズを手作業により測定する場合には、人の手間が掛かる上に、測定した人によって魚の測定値がばらつく虞がある。 When a person manually measures the size of a fish, it takes time and effort for the person, and the measured value of the fish may vary depending on the person who measured the size.
また、特許文献1では、高さを測定する対象の物体は直方体状であり、上面が平坦であることを想定している。これにより、物体の上面のエッジが検知され、当該エッジの高さが通過物体の高さとして検知されている。このため、例えば、仮に、特許文献1における通過物体を魚に置き換え特許文献1における手法を利用して魚の高さ(厚み)を計測しようとすると、魚の輪郭部分の高さが魚の厚みとして検知される。
In
しかしながら、魚の厚みとは、最も膨らんでいる中央部分の厚みであり、コンベアからの輪郭部分の高さではないので、特許文献1の手法により計測される魚の厚みは、実際の魚の厚みからずれた値となる。つまり、特許文献1の手法では、販売価格等に関わる魚のサイズである厚みを精度良く検知することは難しい。
However, since the thickness of the fish is the thickness of the center portion that is most inflated, and not the height of the contour portion from the conveyor, the thickness of the fish measured by the method of
本発明は上記課題を解決するために考え出された。すなわち、本発明の主な目的は、物体の表面が平坦でなくとも、物体の少なくとも厚みの計測値の確からしさを高めることができる技術を提供することにある。 The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. That is, a main object of the present invention is to provide a technique capable of increasing the certainty of at least the measured value of the thickness of an object even when the surface of the object is not flat.
上記目的を達成するために、本発明に係る計測装置の一態様は、
基準面に向き合う位置に配設され前記基準面を含む検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置から出力された前記情報を受信する受信部と、
前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、当該検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する算出部と
を備える。
In order to achieve the above object, one embodiment of the measuring device according to the present invention is:
A receiving unit that receives the information output from the detection device that is arranged at a position facing the reference surface and outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference surface,
Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area disposed on the reference plane, the object detects the thickest portion in the direction from the reference plane to the detection device in the object. A calculating unit that calculates the thickness of the detected portion as the thickness of the object.
本発明に係る計測システムの一態様は、
検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置と、
基準面に向き合う位置に配設され前記基準面を含む検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置から出力された前記情報を受信する受信部と、前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、当該検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する算出部とを備える計測装置と
を含む。
One aspect of the measurement system according to the present invention is:
A detection device that outputs information related to spatial coordinates in the detection area,
A receiving unit that receives the information output from a detection device that is arranged at a position facing the reference plane and outputs information related to spatial coordinates in a detection area including the reference plane, and the reception unit is disposed on the reference plane. Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area, the object detects the thickest portion in the direction from the reference plane toward the detection device, and calculates the thickness of the detected portion. And a calculating unit that calculates the thickness of the object.
本発明に係る計測方法の一態様は、
基準面に向き合う位置に配設され前記基準面を含む検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置から出力された前記情報を受信し、
前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、
検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する。
One aspect of the measurement method according to the present invention,
Receiving the information output from the detection device that is disposed at a position facing the reference plane and outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference plane,
Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area disposed on the reference plane, the object detects the thickest portion in the direction from the reference plane to the detection device in the object. ,
The thickness of the detected portion is calculated as the thickness of the object.
本発明に係るコンピュータプログラムの一態様は、
基準面に向き合う位置に配設され前記基準面を含む検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置から出力された前記情報を受信する処理と、
前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知する処理と、
検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する処理と
をコンピュータに実行させる。
One embodiment of the computer program according to the present invention includes:
A process of receiving the information output from the detection device that is arranged at a position facing the reference surface and outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference surface,
Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area disposed on the reference plane, detecting a portion of the object having the largest thickness in the direction from the reference plane to the detection device. Processing,
Calculating the thickness of the detected portion as the thickness of the object.
本発明によれば、物体の表面が平坦でなくとも、物体の少なくとも厚みの計測値の確からしさを高めることができる技術を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if the surface of an object is not flat, the technique which can raise the certainty of the measured value of at least thickness of an object can be provided.
以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。 An embodiment according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
<第1実施形態>
図1には、本発明に係る第1実施形態の計測装置を含む計測システムの構成が簡略化して表されている。第1実施形態の計測システム1は、搬送装置であるベルトコンベア3により搬送されている魚体5のサイズを計測するシステムであり、カメラ7と、計測装置8とを備えている。図2は、カメラ7と計測装置8の構成を簡略化して表すブロック図である。
<First embodiment>
FIG. 1 shows a simplified configuration of a measurement system including a measurement device according to a first embodiment of the present invention. The
カメラ7は、検知装置として機能する深度センサ付きカメラであり、ベルトコンベア3の上方側に配設される。このカメラ7は、図2に表されるように、撮影部27と、センサ部28とを備えている。撮影部27は、図1の点線Kにより表されるような検知領域内(撮影範囲)の物体を撮影して可視光の撮影画像(以下、カラー画像とも記す)を出力する機能を備えている。ここでは、検知領域Kの大きさは、計測対象の魚体5の大きさに応じた大きさとする。
The camera 7 is a camera with a depth sensor that functions as a detection device, and is provided above the
センサ部28は、検知領域Kにおける物体に関し、カメラ7からの奥行き方向の距離(深度)に関わる情報を出力する機能を備えている。例えば、センサ部28は、赤外線を利用したTOF(Time of Flight)方式によってカメラ7から物体までの距離に関わる情報を画素毎に算出する機能を備えている。さらに、センサ部28は、例えば画素毎に当該画素に対応する物体部分までの距離(深度)に関わる情報が含まれている二次元画像(以下、センサ画像とも記す)を出力する機能を備えている。換言すれば、センサ部28から出力されるセンサ画像は、画素毎に当該画素に対応する物体部分の空間座標に関わる情報を含んでいる。ここでは、空間座標を構成するx成分、y成分、z成分は、Z軸がベルトコンベア3からカメラ7に向かう方向に沿うように定められた直交座標系に基づいて表されることとする。
The
このような構成を備えるカメラ7は計測装置8に有線通信あるいは無線通信により接続されている。また、ベルトコンベア3(換言すれば、基準面)に対するカメラ7の高さ位置は、計測対象の魚体5の想定される大きさを考慮し、計測対象の魚体5の全体がカメラ7の検知領域Kに入るように、適宜設定される。
The camera 7 having such a configuration is connected to the
なお、カメラ7から出力される撮影部27によるカラー画像とセンサ部28によるセンサ画像には、撮影時点を表す情報が含まれており、計測装置8において、撮影部27によるカラー画像と、センサ部28によるセンサ画像との同期合わせが可能となっている。また、ここでは、撮影部27によるカラー画像を構成する各画素に対応する物体部分の深度の情報をセンサ部28によるセンサ画像から取得できるように、カメラ7から出力されるカラー画像とセンサ画像との位置関係の情報が計測装置8に与えられている。
The color image output from the camera 7 by the
計測装置8は、例えばパーソナルコンピュータであり、図2に表されるように、制御装置10と記憶装置20を備えている。また、計測装置8は、例えば計測者の操作により情報を計測装置8に入力する入力装置(例えば、キーボードやマウス)24と、情報を表示する表示装置25とに接続されている。さらに、計測装置8は、当該計測装置8とは別体の外付けの記憶装置21に接続されていてもよい。
The measuring
記憶装置20は、各種データやコンピュータプログラム(以下、プログラムとも記す)を記憶する機能を有し、例えば、ハードディスク装置や半導体メモリ等の記憶媒体により実現される。計測装置8に備えられる記憶装置は一つに限定されず、複数種の記憶装置が計測装置8に備えられていてもよく、この場合には、複数の記憶装置を総称して記憶装置20と記す。また、記憶装置21も、記憶装置20と同様に、各種データやコンピュータプログラムを記憶する機能を有し、例えば、ハードディスク装置や半導体メモリ等の記憶媒体により実現される。なお、計測装置8が記憶装置21に接続されている場合には、記憶装置21には適宜な情報が格納される。また、この場合には、計測装置8は、適宜、記憶装置21に情報を書き込む処理および読み出す処理を実行するが、以下の説明では、記憶装置21に関する説明を省略する。
The
制御装置10は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やGPU(Graphics Processing Unit)などのプロセッサにより構成される。制御装置10は、例えばCPUが記憶装置20に格納されているコンピュータプログラムを実行することにより、次のような機能を有することができる。すなわち、制御装置10は、機能部として、受信部11と、算出部12と、表示制御部13とを備えている。
The
受信部11は、カメラ7から出力された情報(つまり、撮影部27によるカラー画像や、センサ部28によるセンサ画像の情報)を受信し、受信した情報(受信情報)を表示制御部13に出力する機能を備えている。また、受信部11は、受信情報を記憶装置20に格納する機能を備えている。
The receiving
表示制御部13は、表示装置25の表示動作を制御する機能を備えている。例えば、表示制御部13は、カメラ7から受信部11を介して受け取った受信情報に基づいた画像を例えばリアルタイムで表示装置25に表示させる。なお、受信情報に基づいた画像を表示装置25に表示させる表示形態は、適宜に設定された表示形態を採り得る。例えば、撮影部27によるカラー画像を表示する表示モードと、センサ部28によるセンサ画像を表示する表示モードと、カラー画像とセンサ画像を並べて表示する表示モードとが予め設定されているとする。表示制御部13は、計測者による入力装置24の操作情報に基づいて、そのような複数の表示モードの中から計測者により選択された表示モードを検知し、検知した表示モードでもって表示装置25が動作するように表示装置25の表示動作を制御する。また、表示制御部13は、計測者による入力装置24の操作情報に基づいて、記憶装置20からカメラ7による過去のカラー画像とセンサ画像の一方又は両方の情報を読み出し、読み出した画像を表示装置25に表示させる制御を行ってもよい。
The
算出部12は、厚み計測部15と、長さ計測部16とを備えている。厚み計測部15は、カメラ7から出力された画像の情報を利用してベルトコンベア3にて搬送されている魚体5の厚み(体幅)を次のように計測する機能を備えている。
The
例えば、厚み計測部15は、まず、撮影部27によるカラー画像を利用して検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が入っているか否かを判断する。この判断処理の一例を挙げると、機械学習により生成された魚体検知用の参考データを記憶装置20に格納しておき、当該魚体検知用の参考データを利用して、撮影部27によるカラー画像の検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が映っているか否かが判断される。その機械学習では、計測対象の種類の魚における魚体の多数の画像を教師データとして計測対象の種類の魚体が学習される。教師データには、ベルトコンベア3の進行方向に対して様々に傾いている魚体のデータも含まれる。このような教師データにより学習された魚体検知用の参考データを利用することにより、厚み計測部15は、ベルトコンベア3の進行方向に対して傾いている魚体であっても魚体を検知できるため、傾いている魚体全体が検知領域Kに入っていることをも検知できる。つまり、ベルトコンベア3の進行方向に対して魚体が傾いている場合に、当該魚体の全体が検知領域Kに入っているのにも拘わらず、厚み計測部15がその魚体を検知できない事態を抑制できる。
For example, first, the
厚み計測部15は、検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が入っていることを検知した場合には、当該検知した時点に撮影されたセンサ部28によるセンサ画像を参照する。そして、厚み計測部15は、参照しているセンサ画像において、各画素における空間座標のz成分を互いに比較し、ベルトコンベア3からの高さ位置が最も高いz成分を持つ画素(以下、頂点画素とも記す)を検知する。なお、センサ画像におけるベルトコンベア3の位置を表す空間座標のz成分の情報は予め取得されているとする。
When detecting that the
さらに、厚み計測部15は、検知した頂点画素を含む設定範囲内の画素(例えば、頂点画素を中心とする5画素(ピクセル)×5画素(ピクセル)の矩形範囲内の画素)における空間座標のz成分の平均値を算出する。そして、厚み計測部15は、算出したz成分の平均値と、ベルトコンベア3の位置を表す空間座標のz成分との差分を計測対象の魚体5の厚みとして算出する。なお、厚み計測部15は、頂点画素を含む設定範囲内の画素における空間座標のz成分の平均値を算出せずに、頂点画素における空間座標のz成分と、ベルトコンベア3の位置に対応するz成分との差分を計測対象の魚体5の厚みとして算出してもよい。
Further, the
長さ計測部16は、検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が入っていることを厚み計測部15が検知した場合に、撮影部27によるカラー画像とセンサ部28によるセンサ画像を利用して、計測対象の魚体5の尾叉長を算出する機能を備えている。ここでの尾叉長とは、図3に表されるような魚体5の口先Mから尾の二叉する部分Tまでの長さLを表している。この尾叉長が魚体5における長さ計測部分であり、当該尾叉長の計測には、魚体5の口先Mと、尾の二叉する部分Tとが長さ計測の両端部として検知される。
When the
すなわち、長さ計測部16は、例えば、撮影部27によるカラー画像から、長さ計測に利用する魚体5の口先Mと、尾の二叉する部分Tとを検知する。この検知処理では、例えば、記憶装置20に予め格納しておいた計測利用部位検知用の参考データが参照され、検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が入っていると検知されたカラー画像から、魚体5の口先Mと、尾の二叉する部分Tとが検知される。その計測利用部位検知用の参考データは、例えば、図3に表されるような口先Mおよび尾の二叉する部分Tの情報が付された魚体全体の画像データを教師データとした機械学習により生成される。
That is, the
さらに、長さ計測部16は、魚体5の口先Mと、尾の二叉する部分Tとを検知した後に、検知した口先Mおよび尾の二叉する部分Tに対応する空間座標の情報をセンサ部28によるセンサ画像から抽出する。そして、長さ計測部16は、口先Mと尾の二叉する部分Tの空間座標を利用して、口先Mと尾の二叉する部分Tとの間の長さを尾叉長Lとして算出する。
Further, the
上記のように、厚み計測部15と長さ計測部16を含む算出部12によって算出された計測対象の魚体5における厚み(体幅)と尾叉長の算出値は、例えば、記憶装置20に格納される。この際、格納される厚み(体幅)と尾叉長の算出値には、例えば、算出の基となったカラー画像とセンサ画像の各フレーム番号や、算出日時などの予め定められた情報が関連付けられて記憶装置20に格納される。
As described above, the calculated values of the thickness (body width) and the fork length of the measurement
また、算出された計測対象の魚体5における厚み(体幅)と尾叉長の算出値の情報は、表示制御部13に出力される。そして、表示制御部13の制御動作によって、厚み(体幅)と尾叉長の算出値が、例えば算出の基となった魚体5のカラー画像と共に表示装置25に表示される。例えば、表示装置25に表示された魚体5の厚みや尾叉長などのサイズ情報は、出荷される魚体5をサイズで仕分ける作業に使用される。
Information on the calculated thickness (body width) and the calculated value of the fork length of the
以下に、計測装置8における魚体5の厚みおよび長さの算出に係る動作の一例を図4のフローチャートを利用して説明する。
Hereinafter, an example of an operation related to the calculation of the thickness and the length of the
例えば、計測装置8の制御装置10における受信部11は、カメラ7から撮影部27によるカラー画像と、センサ部28によるセンサ画像とを時々刻々と受信する(ステップS101)。一方、算出部12の厚み計測部15は、受信したカラー画像を利用して検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が入っているか否かを判断する(ステップS102)。入っていないと判断した場合には、厚み計測部15は、判断済みのフレーム以降のフレームのカラー画像を利用して同様の判断動作を繰り返す。検知領域Kに計測対象の魚体5の全体が入っていると判断した場合には、厚み計測部15は、検知した時点に撮影されたセンサ部28によるセンサ画像を参照し、当該センサ画像において頂点画素を検知する(ステップS103)。さらに、厚み計測部15は、頂点画素における空間座標を利用して、検知領域Kにおける計測対象の魚体5の厚みを算出する(ステップS104)。
For example, the receiving
その後、長さ計測部16は、撮影部27によるカラー画像から、長さ計測に利用する計測利用部位である魚体5の口先Mと、尾の二叉する部分Tとを検知する(ステップS105)。そして、長さ計測部16は、検知した口先Mと尾の二叉する部分Tにおける空間座標の情報をセンサ画像から抽出し、抽出した空間座標を利用して、計測対象の魚体5の尾叉長を算出する(ステップS106)。
Thereafter, the
然る後に、制御装置10は、予め定められた計測終了条件(例えば、計測者による入力装置24の操作によって計測終了の指示を受け付けたという条件)を満たしたか否かを判断し(ステップS107)、満たしていない場合には、ステップS101以降の動作を繰り返す。また、計測終了条件を満たした場合には、制御装置10は、計測動作を終了する。
Thereafter, the
第1実施形態の計測システム1および計測装置8は、上記のように、ベルトコンベア3により搬送されている魚体5において、ベルトコンベア3からの高さ位置が最も高い部位を検知する構成を備えている。これにより、計測システム1および計測装置8は、その検知された部位を利用して魚体5の厚み(体幅)を算出することにより、表面が膨らんでいる魚体5であっても、魚体5の厚み(体幅)の算出値の確からしさを高めることができる。
As described above, the
さらに、第1実施形態の計測システム1および計測装置8は、撮影部27によるカラー画像を利用して、検知領域Kに魚体5の全体が入っていることを検知した場合に、その検知した魚体5の厚み(体幅)と尾叉長を算出している。このため、例えば、検知領域Kに全体が入っている魚体5が無い場合であって、互いに異なる魚体5の尾の部分と、口先の部分とが検知領域Kに入っている場合に、それら魚体5が異なる尾の部分Tと口先Mを利用して尾叉長が算出されるという問題が防止される。このことも、計測システム1および計測装置8による魚体5の尾叉長の算出値の確からしさを高めることができるという効果に寄与することができる。
Furthermore, when the
さらに、第1実施形態の計測システム1および計測装置8は、撮影部27によるカラー画像と、センサ部28によるセンサ画像とを利用して、魚体5の厚み(体幅)と尾叉長を算出している。センサ部28によるセンサ画像は、空間座標の情報を含むが、物体の輪郭などの明瞭さが劣る画像である。これに対し、撮影部27によるカラー画像は、空間座標の情報が含まれていないが、物体の輪郭などは明瞭な画像である。センサ部28によるセンサ画像と、撮影部27によるカラー画像との両方を利用することによって、一方のみ利用する場合に比べて、計測システム1および計測装置8は、魚体5の厚み(体幅)と尾叉長の算出値の算出精度を高めることができる。
Furthermore, the
さらに、計測システム1および計測装置8は、魚体5のサイズ計測に掛かる人の手間と時間を軽減できる。
Further, the
なお、上述した説明では、検知領域Kに魚体5の全体が入ったことを厚み計測部15が検知しているが、厚み計測部15に代えて、長さ計測部16が、検知領域Kに魚体5の全体が入ったことを検知してもよい。また、上述した説明では、厚み計測部15によって魚体5の厚みが算出された後に、長さ計測部16によって魚体5の尾叉長が算出されている。これに代えて、長さ計測部16によって魚体5の尾叉長が算出された後に、厚み計測部15によって魚体5の厚みが算出されてもよい。また、厚み計測部15による魚体5の厚みの算出と、長さ計測部16による魚体5の尾叉長の算出とが並行処理されてもよい。
In the above description, the
さらに、算出部12は、厚み計測部15と長さ計測部16に加えて、図5に表されているような体重算出部17が備えられていてもよい。この場合には、記憶装置20には、体重算出用のデータが予め格納される。体重算出用のデータは、例えば魚体5の厚み(体幅)と尾叉長を利用して魚体5の体重を算出するデータであり、魚体5の厚みと尾叉長と体重の実測値を利用して生成される。
Further, the calculating
さらに、算出部12の長さ計測部16は、魚体5の尾叉長に加えて、尾叉長を計測する処理と同様の処理により、魚体5の体高を計測してもよい。ここでの体高とは、魚体5において、背側の最も膨らんでいる部分(例えば背びれの頭側の付け根部分)と、腹側の最も膨らんでいる部分との間の長さである。体高を計測する場合には、魚体5における背側の最も膨らんでいる部分と、腹側の最も膨らんでいる部分とが長さ計測部16によって長さ計測の両端部(計測利用部位)として検知される。また、記憶装置20に格納される計測利用部位検知用の参考データは、例えば、魚体5の尾叉長と体高の計測に利用する各計測利用部位を検知するためのデータである。この計測利用部位検知用の参考データは、尾叉長の計測に利用される口先Mと尾の二叉する部分Tだけでなく、体高の計測に利用する背側の最も膨らんでいる部分と腹側の最も膨らんでいる部分の情報をも付された魚体全体の画像データを教師データとした機械学習により生成される。このような計測利用部位検知用の参考データを利用することにより、長さ計測部16は、撮影部27によるカラー画像において、同じ魚体5における尾叉長の計測に利用する2つの計測利用部位と、体高の計測に利用する2つの計測利用部位とを検知できる。
Further, the
さらに、長さ計測部16が体高をも計測し、かつ、算出部12に体重算出部17が備えられている場合に、体重算出部17は、魚体5の厚み(体幅)と尾叉長だけでなく、体高をも考慮して、体重を算出してもよい。さらにまた、体重算出部17は、魚体5の厚みは利用せずに、尾叉長と体高を利用して魚体5の体重を算出してもよい。
Further, when the
さらに、センサ部28は、赤外線を利用したTOF方式によりカメラ7から物体までの距離に関わる情報を取得する例を示した。これに関し、センサ部28は、TOF方式に代えて、パターン照射方式やLIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)等の3次元計測技術を採用してもよい。
Further, the example has been described in which the
<第2実施形態>
以下に、本発明に係る第2実施形態を説明する。なお、第2実施形態の説明において、第1実施形態の計測システムおよび計測装置を構成する構成部分と同一名称部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。
<Second embodiment>
Hereinafter, a second embodiment according to the present invention will be described. In the description of the second embodiment, the same components as those of the measuring system and the measuring apparatus according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description of the common components will be omitted.
第2実施形態では、図6に表されるように、計測システム1は、第1実施形態の構成に加えて、表示装置31と通信部32を備え、計測装置8は、さらに、通信部18を備えている。
In the second embodiment, as shown in FIG. 6, the
表示装置31と通信部32は、情報処理装置30であるパーソナルコンピュータ(パソコン)に備えられている。情報処理装置30は、例えば、ベルトコンベア3の近傍(換言すれば、計測者の近傍)に配設される。
The display device 31 and the
通信部32は、カメラ7から出力されたカラー画像とセンサ画像を、情報通信網34を通して計測装置8に向けて中継する機能を備えている。また、通信部32は、計測装置8から情報通信網34を介して送信されてきた情報を受信する機能を備えている。
The
計測装置8の通信部18は、情報通信網34を介してカメラ7によるカラー画像とセンサ画像を受信し受信部11に提供する機能を備えている。計測装置8は、通信部18を介して受信したカメラ7によるカラー画像とセンサ画像を利用して、第1実施形態と同様に、魚体5の厚みと尾叉長を算出する。通信部18は、算出した魚体5の厚みと尾叉長の算出値を情報通信網34を通して情報処理装置30に向けて出力する機能をさらに備えている。
The
表示装置31は、通信部32により受信された魚体5の厚みと尾叉長の算出値を表示する機能を備えている。
The display device 31 has a function of displaying the calculated values of the thickness and the fork length of the
第2実施形態の計測システム1および計測装置8は、第1実施形態と同様に魚体5の厚みと尾叉長を算出する構成を備えているため、第1実施形態と同様の効果である魚体5のサイズに関わる算出値の確からしさを高めることができるという効果を得ることができる。
Since the
なお、計測装置8は例えばサーバにより実現されるものであり、計測装置8には、情報通信網34を介して複数の情報処理装置30および当該情報処理装置30を通してカメラ7が接続されてもよい。
The measuring
<その他の実施形態>
本発明は、第1と第2の実施形態に限定されず、様々な実施の態様を採り得る。例えば、第1と第2の実施形態では、撮影部27によるカラー画像を利用して、検知領域Kに魚体5の全体が入ったか否かが判断されている。これに代えて、例えば、魚体5の口先から尾に向かう方向(背骨に沿う方向)がベルトコンベア3の進行方向にほぼ合うように魚体5がベルトコンベア3に裁置される場合には、センサ部28によるセンサ画像を利用して、検知領域Kに魚体5の全体が入っているか否かが判断されてもよい。この場合には、例えば、センサ画像から、予め設定された高さ計測位置における空間座標のz成分を時々刻々と取得しz成分の変化傾向を算出し、センサ画像だけでなく、z成分の変化傾向をも利用して、検知領域Kに魚体5の全体が入っているか否かが判断される。
<Other embodiments>
The present invention is not limited to the first and second embodiments, but can adopt various embodiments. For example, in the first and second embodiments, it is determined whether or not the
また、第1と第2の実施形態では、計測態様の物体は魚体であるが、本発明は、魚体以外の物体の少なくとも厚みの算出に適用することができる。また、第1と第2の実施形態では、計測対象の魚体5はベルトコンベア3に裁置され、当該ベルトコンベア3の面が基準面となっている。これに対し、計測対象の物体は、ベルトコンベア3以外の基準面に裁置されてもよい。また、基準面は、固定した面であってもよい。
In the first and second embodiments, the object in the measurement mode is a fish. However, the present invention can be applied to calculation of at least the thickness of an object other than a fish. In the first and second embodiments, the
さらに、第1と第2の実施形態の構成に加えて、計測システム1には、ベルトコンベア3に対するカメラ7の高さ位置を調整する機構が備えられていてもよい。
Further, in addition to the configurations of the first and second embodiments, the
図7は、本発明に係るその他の実施形態の計測装置の構成を簡略化して表すブロック図である。図7に表される計測装置40は、図8に表される検知装置46と共に、計測システム45を構築する。検知装置46は、検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する機能を備える。
FIG. 7 is a simplified block diagram illustrating a configuration of a measuring apparatus according to another embodiment of the present invention. The
計測装置40は、図7に表されるように、受信部41と、算出部42とを備えている。受信部41は、基準面に向き合う位置に配設され基準面を含む検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置46から出力された情報を受信する機能を備える。算出部42は、基準面に裁置された検知領域内の物体の表面における空間座標に関わる情報を利用して、その物体において基準面から検知装置46に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、当該検知した部分の厚みを物体の厚みとして算出する機能を備える。
As shown in FIG. 7, the measuring
上述したような構成を持つ計測装置40および計測システム45も、第1や第2の実施形態と同様の効果を得ることができる。
The measuring
1,45 計測システム
5 魚体
7 カメラ
8,40 計測装置
11,41 受信部
12,42 算出部
46 検知装置
1,45
Claims (7)
前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、当該検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する算出部と
を備える計測装置。 A receiving unit that receives the information output from the detection device that is arranged at a position facing the reference surface and outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference surface,
Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area disposed on the reference plane, the object detects the thickest portion in the direction from the reference plane to the detection device in the object. And a calculating unit for calculating the thickness of the detected portion as the thickness of the object.
前記算出部は、さらに、受信した前記撮影画像における前記物体の予め設定された長さ計測部分の両端部を検知し、前記検知装置からの前記情報を利用して、検知した前記両端部に対応する空間座標を算出し、当該算出した前記空間座標を利用して前記物体における計測対象の長さを算出する請求項1に記載の計測装置。 The receiving unit has a function of receiving information of a captured image in the detection area captured by a capturing function included in the detection device,
The calculation unit further detects both ends of a preset length measurement portion of the object in the received captured image, and uses the information from the detection device to correspond to the detected both ends. The measuring apparatus according to claim 1, wherein a space coordinate to be calculated is calculated, and a length of the object to be measured in the object is calculated using the calculated space coordinate.
基準面に向き合う位置に配設され前記基準面を含む検知領域内の空間座標に関わる情報を出力する検知装置から出力された前記情報を受信する受信部と、前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、当該検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する算出部とを備える計測装置と
を含む計測システム。 A detection device that outputs information related to spatial coordinates in the detection area,
A receiving unit that is arranged at a position facing the reference plane and receives the information output from the detection device that outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference plane, and the reception unit that is disposed on the reference plane. Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area, the object detects the thickest portion in the direction from the reference plane toward the detection device, and calculates the thickness of the detected portion. A measurement device including a calculation unit that calculates the thickness of the object.
前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知し、
検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する
計測方法。 Receiving the information output from the detection device that is disposed at a position facing the reference plane and outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference plane,
Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area disposed on the reference plane, the object detects the thickest portion in the direction from the reference plane to the detection device in the object. ,
A measurement method for calculating the thickness of the detected portion as the thickness of the object.
前記基準面に裁置された前記検知領域内の物体の表面における前記空間座標に関わる情報を利用して、前記物体において前記基準面から前記検知装置に向かう方向の厚みが最も厚い部分を検知する処理と、
検知した部分の厚みを前記物体の厚みとして算出する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。 A process of receiving the information output from the detection device that is arranged at a position facing the reference surface and outputs information related to spatial coordinates in the detection area including the reference surface,
Utilizing information related to the spatial coordinates on the surface of the object in the detection area disposed on the reference plane, detecting a portion of the object having the largest thickness in the direction from the reference plane to the detection device. Processing,
A computer program for causing a computer to execute a process of calculating the thickness of the detected portion as the thickness of the object.
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