JP2020008996A - Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method - Google Patents

Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method Download PDF

Info

Publication number
JP2020008996A
JP2020008996A JP2018127553A JP2018127553A JP2020008996A JP 2020008996 A JP2020008996 A JP 2020008996A JP 2018127553 A JP2018127553 A JP 2018127553A JP 2018127553 A JP2018127553 A JP 2018127553A JP 2020008996 A JP2020008996 A JP 2020008996A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
road information
information collection
road
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2018127553A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
広達 藤原
Hirotatsu Fujiwara
広達 藤原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2018127553A priority Critical patent/JP2020008996A/en
Publication of JP2020008996A publication Critical patent/JP2020008996A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Road Repair (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

To provide a road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method capable of allowing a vehicle to collect road information under a travel condition suitable to collect road information.SOLUTION: A road information collection support server supports a vehicle to collect road information expressing a road state, and includes: a communication section for performing communication with a vehicle; and a vehicle support section for determining a travel condition suitable for a vehicle to collect road information by an automatic operation, and transmitting a changeover instruction into an automatic operation mode to automatically operate a vehicle and a travel condition to a vehicle via the communication section, so as to allow a vehicle to collect road information under the travel condition.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、道路情報収集支援サーバ、道路情報収集装置、道路情報収集システム、及び道路情報収集方法に関する。   The present invention relates to a road information collection support server, a road information collection device, a road information collection system, and a road information collection method.

道路の路面の舗装は、車両が通行することによって劣化及び破損するため、その舗装状態は、継続的に監視され、必要に応じて修繕等が行われ、供用性が確保されるように管理及び維持される必要がある。   The pavement on the road surface is deteriorated and damaged by the passage of vehicles.The pavement condition is monitored continuously, repairs are performed as necessary, and management and maintenance are performed to ensure serviceability. Need to be maintained.

道路の路面の舗装状態は、例えば、ＭＣＩ（Ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｄｅｘ：維持管理指数）と呼ばれる総合指数によって評価される。このＭＣＩは、ひび割れ率Ｃ、わだち掘れ量Ｄ、及び平坦性σの三つの指標から構成される。   The pavement state of the road surface of the road is evaluated by, for example, a comprehensive index called MCI (Maintenance Control Index). The MCI is composed of three indexes of a crack rate C, a rutting amount D, and flatness σ.

ひび割れ率Ｃは、舗装の劣化の程度を表し、道路の調査対象区間において舗装にひび割れが生じている路面の面積の割合として算出される。また、わだち掘れ量Ｄは、道路の横断方向に沿った舗装の凹凸の程度を表し、車両のタイヤの通過位置が凹状に掘られて生じるわだちの掘れの深さとして算出される。また、平坦性σは、道路の縦断方向に沿った舗装の凹凸の程度を表し、車両の進行方向に沿った路面の高低差の標準偏差として算出される。   The crack rate C indicates the degree of deterioration of the pavement, and is calculated as the ratio of the area of the road surface on which the pavement has cracks in the section to be investigated on the road. The rutting amount D indicates the degree of unevenness of the pavement along the crossing direction of the road, and is calculated as the depth of rutting that occurs when the vehicle's tire passing position is dug in a concave shape. The flatness σ indicates the degree of unevenness of the pavement along the longitudinal direction of the road, and is calculated as the standard deviation of the height difference of the road surface along the traveling direction of the vehicle.

道路の舗装状態を表すこれらの指標は、一般にはＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、高解像度カメラ、３次元レーダ計測器のような、指標の計測に最適化された計測器を搭載する計測専用車両によって計測される。しかしながら、このような計測専用車両は高価であり、用意できる台数も限られることから、道路の舗装状態等、道路状態を表す道路情報の収集効率が制限されてしまう。   These indices representing the pavement state of the road are generally measured by a dedicated measurement vehicle equipped with a measuring device optimized for measuring the indices, such as an MMS (Mobile Mapping System), a high-resolution camera, or a three-dimensional radar measuring device. Measured. However, such measurement-dedicated vehicles are expensive and the number of vehicles that can be prepared is limited, so that the collection efficiency of road information representing road conditions such as the pavement state of the road is limited.

そこで、例えば特許文献１では、計測専用車両によって収集された高精度の道路情報を、一般的なドライブレコーダを搭載する車両によって収集された低精度の道路情報と組み合わせて用いることで、道路情報の収集効率を向上させている。   Therefore, for example, in Patent Document 1, by using high-precision road information collected by a vehicle dedicated for measurement in combination with low-precision road information collected by a vehicle equipped with a general drive recorder, road information The collection efficiency has been improved.

特開２０１８−３６０７６号公報JP 2018-36076 A

しかし、特許文献１のように、車両の性能、計測器の精度、運転手の運転技術等の条件がそれぞれ異なる状況で収集された道路情報を組み合わせようとすると、計測値の精度がバラついて道路情報の質が低下してしまう。また、車両の運転手が急ハンドル又は急加速を多用したり、車両の走行速度が速すぎて車両の揺れが激しいような場合には、車両に生じる衝撃を起因とするノイズが計測値に重畳されて道路情報の質が低下してしまう。   However, as described in Patent Literature 1, when it is attempted to combine road information collected under conditions where vehicle performance, accuracy of a measuring instrument, driver's driving technique, and the like are different from each other, the accuracy of the measured values varies, and The quality of information deteriorates. In addition, when the driver of the vehicle makes heavy use of sudden steering or sudden acceleration, or when the running speed of the vehicle is too fast and the vehicle shakes violently, the noise caused by the impact generated on the vehicle is superimposed on the measured value. As a result, the quality of road information deteriorates.

そこで、本発明は、道路情報の収集に適した走行条件で車両が道路情報を収集することを可能とする道路情報収集支援サーバ、道路情報収集装置、道路情報収集システム、及び道路情報収集方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention provides a road information collection support server, a road information collection device, a road information collection system, and a road information collection method that enable a vehicle to collect road information under driving conditions suitable for collecting road information. The purpose is to provide.

本発明の一つの実施形態に係る道路情報収集支援サーバは、道路状態を表す道路情報を車両が収集することを支援する道路情報収集支援サーバであって、車両と通信する通信部と、車両が自動運転で道路情報を収集するために適した走行条件を決定し、車両が走行条件で道路情報を収集するように、車両が自動運転される自動運転モードへの切り替え指示と走行条件を、通信部を介して車両に送信する車両支援部と、を有する。   A road information collection support server according to one embodiment of the present invention is a road information collection support server that assists a vehicle in collecting road information indicating a road condition, and includes a communication unit that communicates with the vehicle, and a vehicle. Determines the driving conditions suitable for collecting road information in automatic driving, and communicates the switching instruction to the automatic driving mode in which the vehicle is automatically driven and the driving conditions so that the vehicle collects road information in the driving conditions. And a vehicle support unit for transmitting to the vehicle via the unit.

本発明の一つの実施形態に係る道路情報収集装置は、車両に搭載されて、道路状態を表す道路情報を収集する道路情報収集装置であって、道路情報の収集を支援する道路情報収集支援サーバと通信する通信部と、車両が自動運転で道路情報を収集するために適した車両の走行条件を、自動運転モードへの切り替え指示と共に、道路情報収集支援サーバから通信部を介して受信し、切り替え指示に従って車両を自動運転モードへ切り替え、車両が走行条件に従って自動運転されるように、走行条件を車両に出力する運転モード切り替え部と、自動運転モードにおいて、車両に搭載された計測器から出力される画像又は計測値に基づいて、道路情報を算出する道路情報収集部と、を有する。   A road information collection device according to one embodiment of the present invention is a road information collection device that is mounted on a vehicle and collects road information indicating a road condition, and a road information collection support server that supports collection of road information. And a communication unit that communicates with the vehicle, the driving conditions of the vehicle suitable for collecting road information by automatic driving, along with an instruction to switch to the automatic driving mode, receiving from the road information collection support server via the communication unit, A driving mode switching unit that switches the vehicle to the automatic driving mode according to the switching instruction and outputs the driving conditions to the vehicle so that the vehicle is automatically driven according to the driving conditions, and an output from a measuring device mounted on the vehicle in the automatic driving mode. A road information collection unit that calculates road information based on the image or the measured value to be obtained.

本発明の一つの実施形態に係る道路情報収集システムは、上述の道路情報収集支援サーバと、上述の道路情報収集装置と、を有する。   A road information collection system according to one embodiment of the present invention includes the road information collection support server described above and the road information collection device described above.

本発明の一つの実施形態に係る道路情報収集方法は、上述の道路情報収集支援サーバにおいて用いられる道路情報収集方法であって、車両支援部において、車両が自動運転で道路情報を収集するために適した走行条件を決定するステップと、車両が走行条件で道路情報を収集するように、車両が自動運転される自動運転モードへの切り替え指示と走行条件を、通信部を介して車両に送信するステップと、を有する。   A road information collection method according to one embodiment of the present invention is a road information collection method used in the above-described road information collection support server, wherein a vehicle support unit collects road information by automatic driving. A step of determining suitable driving conditions and an instruction to switch to an automatic driving mode in which the vehicle is automatically driven and driving conditions are transmitted to the vehicle via the communication unit so that the vehicle collects road information under the driving conditions. And

本発明によれば、道路情報の収集に適した走行条件で車両が道路情報を収集することを可能とする道路情報収集支援サーバ、道路情報収集装置、道路情報収集システム、及び道路情報収集方法が提供される。   According to the present invention, there is provided a road information collection support server, a road information collection device, a road information collection system, and a road information collection method that enable a vehicle to collect road information under driving conditions suitable for collecting road information. Provided.

第１実施形態に係る道路情報収集システムを概略的に示した図である。It is a figure showing roughly the road information collection system concerning a 1st embodiment. 道路の舗装のわだち掘れ量Ｄ及び平坦性σを説明するための図である。It is a figure for explaining the rutting amount D and flatness (sigma) of the pavement of a road. 第１実施形態に係る道路情報収集支援サーバの構成を示したブロック図である。It is a block diagram showing composition of a road information collection support server concerning a 1st embodiment. 車両の周囲状況に関する走行条件の一例を示した図である。It is a figure showing an example of the run conditions about the surrounding situation of vehicles. 車両の走行位置に関する走行条件の一例を示した図である。It is a figure showing an example of the run conditions about the run position of vehicles. 第１実施形態に係る道路情報収集支援サーバにおける道路情報収集処理の一例を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed an example of the road information collection processing in the road information collection support server which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る道路情報収集装置の構成を示したブロック図である。It is a block diagram showing the composition of the road information collection device concerning a 1st embodiment. 第１実施形態に係る道路情報収集装置における道路情報収集処理の一例を示したフローチャートである。It is a flow chart which showed an example of road information collection processing in a road information collection device concerning a 1st embodiment.

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、各図において同一、又は相当する機能を有するものは、同一符号を付し、その説明を省略又は簡潔にすることもある。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiments, and can be appropriately changed without departing from the gist thereof. In each drawing, components having the same or corresponding functions are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted or simplified.

本発明の道路情報収集支援サーバは、車両が自動運転で道路情報を収集するために適した走行条件を決定し、車両がその走行条件で道路情報を収集するように、車両が自動運転される自動運転モードへの切り替え指示と走行条件を車両に送信する。   The road information collection support server of the present invention determines driving conditions suitable for the vehicle to collect road information by automatic driving, and the vehicle is automatically driven so that the vehicle collects road information under the driving conditions. An instruction to switch to the automatic driving mode and traveling conditions are transmitted to the vehicle.

これにより、車両はその走行条件に従って自動運転され、車両の道路情報収集装置は、運転手の運転技術等に影響されない自動運転モードで道路情報を収集することができるため、収集される道路情報の質が向上する。   As a result, the vehicle is automatically driven according to the driving conditions, and the road information collecting device of the vehicle can collect the road information in the automatic driving mode which is not affected by the driving skill of the driver. Quality is improved.

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る道路情報収集システム１を概略的に示した図である。本実施形態の道路情報収集システム１は、道路情報収集支援サーバ２及び道路情報収集装置３を有する。道路情報収集支援サーバ２及び道路情報収集装置３の構成等は、図３及び図７で詳細に説明するため、ここでは簡単に説明する。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a road information collection system 1 according to the first embodiment. The road information collection system 1 of the present embodiment includes a road information collection support server 2 and a road information collection device 3. The configuration of the road information collection support server 2 and the road information collection device 3 will be described in detail with reference to FIGS.

道路情報収集支援サーバ２は、道路５の道路状態を表す道路情報を、その位置情報及び収集時間と共に管理する。道路情報収集支援サーバ２によって管理される道路情報は、例えば、上述のＭＣＩ指数を構成するひび割れ率Ｃ、わだち掘れ量Ｄ、及び平坦性σ等の指標とすることができるが、これらに限定されない。道路情報は、これらの指標を算出するために必要となる道路５の画像、道路５の路面の凹凸の形状の計測値等であってもよい。更に、道路情報は、道路５の舗装状態に関する情報の他にも、例えば、道路５に沿って設けられたガードレールの設置状態に関する情報であってもよく、また、道路５上又は道路５の周辺に設置された標識等の設置状態に関する情報であってもよい。   The road information collection support server 2 manages road information indicating the road condition of the road 5 together with its position information and collection time. The road information managed by the road information collection support server 2 can be, for example, an index such as a crack rate C, a rutting amount D, and flatness σ constituting the above-mentioned MCI index, but is not limited thereto. . The road information may be an image of the road 5 necessary for calculating these indices, a measured value of the shape of the unevenness of the road surface of the road 5, and the like. Further, the road information may be, for example, information on an installation state of a guardrail provided along the road 5 in addition to the information on the pavement state of the road 5, or on the road 5 or around the road 5. The information may be information on the installation state of a sign or the like installed in the device.

また、道路情報収集支援サーバ２は、道路情報収集の対象となる道路５を、その位置情報と共に道路情報収集の対象エリアとして管理する。道路情報収集支援サーバ２は、対象エリアとして管理された道路５の周辺を走行中の車両４に対して、自動運転によって道路情報を収集するように、ネットワーク６を介して指示を送信することができる。   In addition, the road information collection support server 2 manages the road 5 to be collected as road information together with the position information as a road information collection target area. The road information collection support server 2 can transmit an instruction via the network 6 to the vehicle 4 traveling around the road 5 managed as the target area so as to collect the road information by automatic driving. it can.

車両４に搭載された道路情報収集装置３は、道路情報収集支援サーバ２から道路情報収集の指示を受信すると、車両４が自動運転される自動運転モードへ車両４を切り替え、運転手の運転技術等に影響されない自動運転モードにおいて道路情報を収集する。   When receiving the road information collection instruction from the road information collection support server 2, the road information collection device 3 mounted on the vehicle 4 switches the vehicle 4 to an automatic driving mode in which the vehicle 4 is automatically driven, and the driver's driving technology Road information is collected in the automatic driving mode which is not affected by the above.

この車両４は、計測専用車両に限定されず、例えば、道路情報の収集に協力することを事前に承諾した一般車、或いはタクシー等であってもよい。   The vehicle 4 is not limited to a vehicle dedicated to measurement, and may be, for example, a general vehicle or a taxi or the like that has previously agreed to cooperate in collecting road information.

ネットワーク６は、例えば、電話回線網のコアネットワークとすることができる。道路情報収集支援サーバ２は、例えば、ＧＷ（ゲートウェイ）等を介してネットワーク６と接続される。また、車両４の道路情報収集装置３は、例えば、無線アクセスポイント等を介してネットワーク６と接続される。   The network 6 can be, for example, a core network of a telephone network. The road information collection support server 2 is connected to the network 6 via, for example, a GW (gateway). The road information collecting device 3 of the vehicle 4 is connected to the network 6 via, for example, a wireless access point.

次に、道路情報の一例として、上述のひび割れ率Ｃ、わだち掘れ量Ｄ、及び平坦性σの各指標について説明する。以下では、車両４に搭載されたドライブレコーダが備えるカメラ及び加速度センサを用いて、これらの指標を道路情報として収集する場合の例を示す。   Next, as examples of the road information, the above-described indexes of the crack rate C, the rutting amount D, and the flatness σ will be described. Hereinafter, an example in which these indices are collected as road information using a camera and an acceleration sensor provided in a drive recorder mounted on the vehicle 4 will be described.

ひび割れ率Ｃは、道路５の舗装の劣化の程度を表し、道路５の調査対象区間において舗装にひび割れ５１が生じている路面の面積の割合として算出される。ひび割れ５１は、図１に示されるように、道路５の舗装に局部的な歪みが生じて亀甲状に発達したものとして現れる。ひび割れ率Ｃは、例えば、車両４に搭載されたドライブレコーダのカメラを用いて撮影された道路５の舗装の画像を解析することで、下式（１）で算出される。
ひび割れ率（％） = １００×ひび割れ面積／調査対象面積 （１） The crack rate C indicates the degree of deterioration of the pavement of the road 5 and is calculated as a ratio of the area of the road surface on which the pavement has cracks 51 in the survey target section of the road 5. As shown in FIG. 1, the cracks 51 appear as those that have been locally deformed on the pavement of the road 5 and developed in a turtle-shape. The crack rate C is calculated by the following equation (1), for example, by analyzing an image of the pavement of the road 5 taken using a camera of a drive recorder mounted on the vehicle 4.
Cracking rate (%) = 100 x cracked area / surveyed area (1)

図２は、道路５の舗装のわだち掘れ量Ｄ及び平坦性σを説明するための図である。図２（ａ）は、図１に示された道路５のｘ１−ｘ２線に沿った断面形状５２を示している。また、図２（ｂ）は、図１に示された道路５のｙ１−ｙ２線に沿った断面形状５３を示している。   FIG. 2 is a diagram for explaining the amount of rutting D and the flatness σ of the pavement of the road 5. FIG. 2A shows a cross-sectional shape 52 of the road 5 shown in FIG. 1 along the line x1-x2. FIG. 2B shows a cross-sectional shape 53 of the road 5 shown in FIG. 1 along the line y1-y2.

わだち掘れ量Ｄは、道路５の横断方向に沿った舗装の断面形状５２の凹凸の程度を表し、車両４のタイヤの通過位置が凹状に掘られて生じるわだちの掘れの深さとして算出される。わだち掘れ量Ｄは、例えば、車両４に搭載されたドライブレコーダのカメラを用いて撮影された道路５の舗装の画像を解析することで、図２（ａ）に示されるように、わだち掘れの最大の深さＤとして算出される。   The rutting amount D represents the degree of unevenness of the cross-sectional shape 52 of the pavement along the transverse direction of the road 5 and is calculated as the depth of rutting that occurs when the tire 4 of the vehicle 4 is dug in a concave shape. . As shown in FIG. 2A, the rutting amount D is determined by analyzing an image of the pavement of the road 5 taken using a camera of a drive recorder mounted on the vehicle 4, for example. It is calculated as the maximum depth D.

平坦性σは、道路５の縦断方向に沿った舗装の断面形状５３の凹凸の程度を表し、車両４の進行方向に沿った路面の高低差の標準偏差として算出される。平坦性σは、道路５を走行している車両４の搭乗者の乗り心地、又は車両４の積荷の荷傷み等に影響する。平坦性σは、例えば、下式（２）で算出される。ここで、ｄは、図２（ｂ）に示されるように、車両４の進行方向に沿った路面の高低差であり、ｎは高低差ｄの計測値のデータ数である。なお、下式（２）は、高低差ｄの標準偏差を表す定義式の一つであって、下式（２）の代わりに他の標準偏差の定義式が用いられてもよい。

Figure 2020008996
The flatness σ indicates the degree of unevenness of the cross-sectional shape 53 of the pavement along the longitudinal direction of the road 5 and is calculated as a standard deviation of the height difference of the road surface along the traveling direction of the vehicle 4. The flatness σ affects the riding comfort of the occupant of the vehicle 4 running on the road 5 or the damage of the cargo of the vehicle 4. The flatness σ is calculated by the following equation (2), for example. Here, d is the height difference of the road surface along the traveling direction of the vehicle 4 as shown in FIG. 2B, and n is the number of data of the measured value of the height difference d. Note that the following equation (2) is one of the defining equations representing the standard deviation of the height difference d, and another defining equation of the standard deviation may be used instead of the following equation (2).
Figure 2020008996

上式（２）の高低差ｄを算出するために、まず、路面の高低差ｄによって車両４に生じる加速度の大きさａが、車両４に搭載された加速度センサを用いて計測される。次に、事前の測定等に基づいて作成された、路面の高低差ｄと車両４に生じる加速度の大きさａとの関係を規定するテーブルに従って、計測された車両４に生じる加速度の大きさａから、上式（２）の路面の高低差ｄが推定される。   In order to calculate the height difference d in the above equation (2), first, the magnitude a of the acceleration generated in the vehicle 4 due to the height difference d of the road surface is measured using an acceleration sensor mounted on the vehicle 4. Next, the magnitude a of the acceleration a generated in the vehicle 4 is measured in accordance with a table that is created based on prior measurement and the like and defines the relationship between the height difference d of the road surface and the magnitude a of the acceleration a generated in the vehicle 4. From the above, the height difference d of the road surface in the above equation (2) is estimated.

一例を挙げると、上式（２）の路面の高低差ｄは、車両４に生じる加速度の大きさａのｍ次までの冪級数として展開され、下式（３）により推定される。ここで、係数ｋ1、ｋ2、…ｋmは、事前の測定等に基づいて決定される。また、冪級数の次数ｍは、例えば２次の項まで、或いは必要に応じてより高次の項まで展開される。なお、下式（３）以外の公知の推定式を用いて、路面の高低差ｄと車両４に生じる加速度の大きさａとの関係が推定されてもよい。
ｄ ＝ ｋ1・ａ ＋ ｋ2・ａ2＋ … ＋ｋm・ａm（３） To give an example, the height difference d of the road surface in the above equation (2) is developed as a power series up to the m-th order of the magnitude a of the acceleration a generated in the vehicle 4, and is estimated by the following equation (3). Here, the coefficient k 1, k 2, is ... k m, is determined based on prior measurement or the like. The order m of the power series is expanded to, for example, a second-order term, or to a higher-order term as necessary. The relationship between the height difference d of the road surface and the magnitude a of the acceleration generated in the vehicle 4 may be estimated using a known estimation formula other than the following formula (3).
d = k 1 · a + k 2 · a 2 + ... + k m · a m (3)

図３は、第１実施形態に係る道路情報収集支援サーバ２の構成を示したブロック図である。道路情報収集支援サーバ２は、記憶部２１、通信部２２、及び制御部２３を有する。   FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the road information collection support server 2 according to the first embodiment. The road information collection support server 2 includes a storage unit 21, a communication unit 22, and a control unit 23.

記憶部２１は、ＨＤＤ又はフラッシュメモリ等の記憶装置を備え、制御部２３によって実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部２１は、道路情報収集装置３によって収集された道路情報を、収集された道路情報に対応する道路の位置情報及び収集時間と共に、例えば、道路の所定区間ごとに記憶する。更に、記憶部２１は、車両４の走行履歴等の車両４に関する情報、又は車両４に搭載された車載カメラや加速度センサなどの計測器に関する情報を記憶してもよい。例えば、車載カメラの場合、記憶部２１は、その車載カメラの解像度などを記憶し、加速度センサの場合、記憶部２１は、その加速度センサを用いた道路情報収集に適した車両４の速度の範囲、車両４の加速度の範囲、車両４の操舵角の範囲などを記憶する。   The storage unit 21 includes a storage device such as an HDD or a flash memory, and stores a program executed by the control unit 23. The storage unit 21 stores the road information collected by the road information collection device 3 together with the road position information and the collection time corresponding to the collected road information, for example, for each predetermined section of the road. Further, the storage unit 21 may store information about the vehicle 4 such as a running history of the vehicle 4 or information about a measuring instrument such as an on-board camera or an acceleration sensor mounted on the vehicle 4. For example, in the case of a vehicle-mounted camera, the storage unit 21 stores the resolution of the vehicle-mounted camera, and in the case of an acceleration sensor, the storage unit 21 stores the range of the speed of the vehicle 4 suitable for collecting road information using the acceleration sensor. , The range of the acceleration of the vehicle 4, the range of the steering angle of the vehicle 4, and the like.

通信部２２は、道路情報収集支援サーバ２が道路情報収集装置３と通信するための通信インターフェースを提供する。通信部２２は、例えば、道路情報収集支援サーバ２を、ＧＷ（ゲートウェイ）等を介してネットワーク６に接続する通信インターフェース回路とすることができる。   The communication unit 22 provides a communication interface for the road information collection support server 2 to communicate with the road information collection device 3. The communication unit 22 can be, for example, a communication interface circuit that connects the road information collection support server 2 to the network 6 via a GW (gateway) or the like.

制御部２３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサであって、道路情報収集支援サーバ２が行う制御及び演算のためのプログラムを実行する。制御部２３は、車両支援部２３１及び対象エリア決定部２３２を有する。車両支援部２３１及び対象エリア決定部２３２は、例えば、制御部２３によって実行されるソフトウェアモジュール、又はファームウェアとすることができる。   The control unit 23 is a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and executes a program for control and calculation performed by the road information collection support server 2. The control unit 23 has a vehicle support unit 231 and a target area determination unit 232. The vehicle support unit 231 and the target area determination unit 232 can be, for example, software modules or firmware executed by the control unit 23.

車両支援部２３１及び対象エリア決定部２３２の動作については、この後、図６のフローチャートを参照しながら詳細に説明するため、ここでは簡単に説明する。   The operations of the vehicle support unit 231 and the target area determination unit 232 will be described in detail later with reference to the flowchart of FIG.

車両支援部２３１は、車両４が自動運転で道路情報を収集するために適した走行条件を決定し、車両４がその走行条件で道路情報を収集するように、自動運転モードへの切り替え指示と走行条件を、通信部２２を介して車両４に送信する。   The vehicle support unit 231 determines a driving condition suitable for the vehicle 4 to collect road information by automatic driving, and issues an instruction to switch to the automatic driving mode so that the vehicle 4 collects road information under the driving condition. The running conditions are transmitted to the vehicle 4 via the communication unit 22.

対象エリア決定部２３２は、記憶部２１に記憶された道路情報の位置情報及び収集時間に基づいて、道路情報収集の対象エリアを決定する。例えば、対象エリア決定部２３２は、道路情報がまだ収集されていない道路、又は前回の情報収集から一定期間以上経過している道路を、道路情報収集の対象エリアとして決定する。対象エリアは、道路の所定区間ごとに決定されてもよく、また、道路の車線ごと、又は車線内の走行位置ごとに決定されてもよい。   The target area determination unit 232 determines a target area for road information collection based on the position information and the collection time of the road information stored in the storage unit 21. For example, the target area determination unit 232 determines, as a road information collection target area, a road for which road information has not been collected yet, or a road on which a certain period of time has elapsed since the previous information collection. The target area may be determined for each predetermined section of the road, or may be determined for each lane of the road or for each traveling position within the lane.

次に、いくつかの走行条件の例について説明する。道路情報収集支援サーバ２の車両支援部２３１は、典型的には、車両４の速度の範囲、車両４の加速度の範囲、車両４の操舵角の範囲、のうちの少なくとも一つを、車両４の走行状態に関する走行条件として指定する。例えば、車両４の速度は、時速３０ｋｍ〜３５ｋｍ、車両４の加速度は、−０．１Ｇ〜＋０．１Ｇ、車両４の車輪の操舵角は、−５°〜＋５°の範囲に指定される。これらの走行条件は、安全運転の基準が満たされるように指定される。これにより、道路情報収集装置３は、車両４の速度超過、急加速、急ハンドル等による揺れ及び衝撃が抑えられた走行条件で道路情報を収集することができる。   Next, examples of some traveling conditions will be described. The vehicle support unit 231 of the road information collection support server 2 typically transmits at least one of the range of the speed of the vehicle 4, the range of the acceleration of the vehicle 4, and the range of the steering angle of the vehicle 4 to the vehicle 4. Is specified as the traveling condition relating to the traveling state of the vehicle. For example, the speed of the vehicle 4 is specified in the range of 30 km to 35 km / h, the acceleration of the vehicle 4 is specified in the range of −0.1 G to +0.1 G, and the steering angle of the wheels of the vehicle 4 is specified in the range of −5 ° to + 5 °. These driving conditions are specified so that the criteria for safe driving are satisfied. Thus, the road information collecting device 3 can collect road information under running conditions in which the vehicle 4 is overspeeded, suddenly accelerated, shakes due to a sudden steering wheel and the like, and impact is suppressed.

この際、車両支援部２３１は、車両４の性能、又は車両４に搭載された計測器の精度に合わせて、走行条件を決定してもよい。そのために、車両支援部２３１は、車両４に関する情報、又は車両４に搭載された計測器に関する情報を、予め記憶部２１に記憶してもよく、また、ネットワーク６を介して車両４から受信してもよい。これにより、車両４の性能、又は車両４に搭載された計測器の精度に適した走行条件で道路情報が収集される。   At this time, the vehicle support unit 231 may determine the traveling conditions according to the performance of the vehicle 4 or the accuracy of the measuring device mounted on the vehicle 4. For this purpose, the vehicle support unit 231 may store the information about the vehicle 4 or the information about the measuring device mounted on the vehicle 4 in the storage unit 21 in advance, or receive the information from the vehicle 4 via the network 6. You may. As a result, road information is collected under running conditions suitable for the performance of the vehicle 4 or the accuracy of a measuring instrument mounted on the vehicle 4.

走行条件は、車両４の走行状態に関する条件の他にも、例えば、車両４の周囲状況、又は走行位置に関する条件を含むことができる。図４は、車両４の周囲状況に関する走行条件の一例を示した図である。図４に示された車両４は、自動運転モードにおいて、車両４とその前方車両７との車間距離ｙが、走行条件によって指定された車間距離以上となるように、運転が自動制御される。   The traveling conditions can include, for example, conditions relating to the surrounding conditions of the vehicle 4 or traveling positions, in addition to the conditions relating to the traveling state of the vehicle 4. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of running conditions relating to the surroundings of the vehicle 4. The driving of the vehicle 4 shown in FIG. 4 is automatically controlled in the automatic driving mode such that the inter-vehicle distance y between the vehicle 4 and the preceding vehicle 7 is equal to or longer than the inter-vehicle distance specified by the traveling conditions.

この車間距離は、車両支援部２３１によって指定される。車両支援部２３１は、例えば、車両４に搭載されている撮像装置の解像度によって道路５の舗装のひび割れ率Ｃ等の指標が観測できるような車両４からの最大距離を算出し、この最大距離を、走行条件の車間距離として指定する。例えば、車両４に搭載されている撮像装置の解像度が高い場合には、車両支援部２３１は、車両４とその前方車両７との車間距離を大きく指定する。撮像装置の解像度等は、予め道路情報収集支援サーバ２の記憶部２１に記憶されていてもよく、また、ネットワーク６を介して道路情報収集装置３から道路情報収集支援サーバ２へ送信されてもよい。   This inter-vehicle distance is specified by the vehicle support unit 231. The vehicle support unit 231 calculates a maximum distance from the vehicle 4 such that an index such as a crack rate C of pavement on the road 5 can be observed based on the resolution of an imaging device mounted on the vehicle 4, for example. , The driving condition is specified as the following distance. For example, when the resolution of the imaging device mounted on the vehicle 4 is high, the vehicle support unit 231 specifies a large inter-vehicle distance between the vehicle 4 and the vehicle 7 in front thereof. The resolution or the like of the imaging device may be stored in the storage unit 21 of the road information collection support server 2 in advance, or may be transmitted from the road information collection device 3 to the road information collection support server 2 via the network 6. Good.

車両４から前方車両７までの車間距離は、例えば、ミリ波レーダを利用した測距装置を用いて計測されてもよく、また、車両４に搭載されている撮像装置により撮影された画像を解析することによって推定されてもよい。   The inter-vehicle distance from the vehicle 4 to the preceding vehicle 7 may be measured using, for example, a distance measuring device using a millimeter wave radar, or an image captured by an imaging device mounted on the vehicle 4 may be analyzed. May be estimated.

このように、車両４から前方車両７までの車間距離が確保されることで、道路情報収集装置３は、撮像装置を用いて道路５の広い範囲の舗装の画像を撮影できるため、道路５の道路情報を効率的に収集することができる。   Since the inter-vehicle distance from the vehicle 4 to the preceding vehicle 7 is ensured in this way, the road information collection device 3 can capture an image of a wide range of pavement of the road 5 using the imaging device. Road information can be efficiently collected.

図５は、車両４の走行位置に関する走行条件の一例を示した図である。図５に示された車両４ａ、４ｂ、４ｃは、自動運転モードにおいて、道路５の右側車線のそれぞれ中央、左寄り、右寄りを走行するように運転が自動制御され、また、車両４ｄは、道路５の左側車線を走行するように運転が自動制御される。   FIG. 5 is a diagram illustrating an example of traveling conditions related to the traveling position of the vehicle 4. In the automatic driving mode, the driving of the vehicles 4a, 4b, and 4c shown in FIG. 5 is automatically controlled so as to travel in the center, leftward, and rightward of the right lane of the road 5, respectively. The operation is automatically controlled so that the vehicle travels in the left lane of the vehicle.

車両４ａ〜４ｄが走行する車線、又は車線内の走行位置は、車両支援部２３１によって指定される。例えば、車両支援部２３１は、道路５の複数の車線、又は車線内の複数の走行位置の道路情報が、複数の車両４ａ〜４ｄによって並行して収集されるように、各車両４ａ〜４ｄの走行条件をそれぞれ指定する。   The lane in which the vehicles 4a to 4d travel, or the travel position in the lane, is specified by the vehicle support unit 231. For example, the vehicle support unit 231 may control each vehicle 4a to 4d so that road information of a plurality of lanes of the road 5 or a plurality of traveling positions in the lane is collected in parallel by the plurality of vehicles 4a to 4d. Specify running conditions respectively.

これにより、道路５の複数の車線又は車線内の複数の走行位置の道路情報が、複数の車両４ａ〜４ｄによって、並行して効率的に収集される。   As a result, road information of a plurality of lanes of the road 5 or a plurality of traveling positions in the lane is efficiently collected in parallel by the plurality of vehicles 4a to 4d.

図６は、第１実施形態に係る道路情報収集支援サーバ２における道路情報収集処理の一例を示したフローチャートである。   FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the road information collection process in the road information collection support server 2 according to the first embodiment.

車両支援部２３１は、走行中の一以上の車両４に搭載された道路情報収集装置３から、車両４の現在位置の情報を、ネットワーク６を介して定期的に受信する（ステップＳ２０）。   The vehicle support unit 231 periodically receives information on the current position of the vehicle 4 via the network 6 from the road information collection device 3 mounted on one or more running vehicles 4 (step S20).

車両支援部２３１は、受信した車両４の現在位置と、対象エリア決定部２３２によって管理されている道路情報収集の対象エリアとの位置関係に基づいて、対象エリアの周辺に車両４が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、車両支援部２３１は、車両４の現在位置が対象エリアから一定距離範囲内にあるときに、車両４が対象エリアの周辺に存在すると判定する。   The vehicle support unit 231 determines whether the vehicle 4 exists around the target area based on the positional relationship between the received current position of the vehicle 4 and the target area for collecting road information managed by the target area determination unit 232. It is determined whether or not it is (step S21). For example, when the current position of the vehicle 4 is within a certain distance range from the target area, the vehicle support unit 231 determines that the vehicle 4 exists around the target area.

車両支援部２３１は、車両４が対象エリアの周辺に位置するまで、ステップＳ２０〜ステップＳ２１を繰り返す。これにより、対象エリアの周辺に存在する車両４に対してのみ道路情報の収集指示が送信されるため、道路５の道路情報が効率的に収集される。   The vehicle support unit 231 repeats steps S20 to S21 until the vehicle 4 is located around the target area. As a result, the road information collection instruction is transmitted only to the vehicles 4 existing around the target area, so that the road information of the road 5 is efficiently collected.

対象エリアの周辺に車両４が存在すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、車両支援部２３１は、車両４が自動運転で道路情報を収集するために適した走行条件を決定する（ステップＳ２２）。例えば、車両支援部２３１は、車両４の速度の範囲、車両４の加速度の範囲、車両４の操舵角の範囲等を、走行条件として決定する。   When the vehicle 4 exists around the target area (Step S21: Yes), the vehicle support unit 231 determines a driving condition suitable for the vehicle 4 to collect road information by automatic driving (Step S22). For example, the vehicle support unit 231 determines a range of the speed of the vehicle 4, a range of the acceleration of the vehicle 4, a range of the steering angle of the vehicle 4, and the like as the traveling conditions.

次に、車両支援部２３１は、車両４が自動運転される自動運転モードへの切り替え指示を、走行条件と共に、通信部２２を介して車両４の道路情報収集装置３に送信する（ステップＳ２３）。自動運転モードへの切り替え指示と走行条件は、必ずしも同時に送信される必要はなく、それぞれ別のタイミングで順に送信されてもよい。   Next, the vehicle support unit 231 transmits an instruction to switch to the automatic driving mode in which the vehicle 4 is automatically driven, along with the traveling conditions, to the road information collection device 3 of the vehicle 4 via the communication unit 22 (Step S23). . The instruction to switch to the automatic driving mode and the traveling condition need not always be transmitted at the same time, and may be transmitted sequentially at different timings.

また、車両支援部２３１は、道路情報収集の対象エリアの情報を、自動運転モードへの切り替え指示と共に、通信部２２を介して車両４の道路情報収集装置３に送信してもよい。更に、車両支援部２３１は、車両４の道路情報収集装置３に道路情報の収集を開始させるための指示を、自動運転モードへの切り替え指示とは別に、通信部２２を介して車両４の道路情報収集装置３に送信するようにしてもよい。これにより、車両支援部２３１は、所望のタイミングで、車両４の道路情報収集装置３に道路情報の収集を開始させることができる。   Further, the vehicle support unit 231 may transmit the information on the target area of the road information collection to the road information collection device 3 of the vehicle 4 via the communication unit 22 together with the instruction to switch to the automatic driving mode. Further, the vehicle support unit 231 issues an instruction for causing the road information collection device 3 of the vehicle 4 to start collecting road information, separately from the instruction to switch to the automatic driving mode, via the communication unit 22. The information may be transmitted to the information collection device 3. Accordingly, the vehicle support unit 231 can cause the road information collection device 3 of the vehicle 4 to start collecting road information at a desired timing.

また、車両支援部２３１は、車両４の現在位置が、道路情報収集の対象エリアに近づいているときに限り、車両４に対して自動運転モードへの切り替え指示を送信するようにしてもよい。   Further, the vehicle support unit 231 may transmit an instruction to switch to the automatic driving mode to the vehicle 4 only when the current position of the vehicle 4 is approaching the road information collection target area.

また、車両支援部２３１は、車両４の走行予定ルートの少なくとも一部が道路情報収集の対象エリアに含まれる場合で、車両４の現在位置が道路情報収集の対象エリアから一定距離範囲内に近づいたときに、車両４に対して自動運転モードへの切り替え指示を送信するようにしてもよい。そのために、車両支援部２３１は、予め記憶部２１に記憶された車両４の走行履歴に基づいて、所定期間における車両４の通行頻度が所定の閾値を超えているルートを、走行予定ルートとして推定してもよい。これにより、車両４がよく利用するルートの道路情報が定期的に収集されるとともに、道路情報の経時的な変化を示すデータが収集される。   In addition, when at least a part of the scheduled route of the vehicle 4 is included in the target area for collecting road information, the vehicle support unit 231 determines that the current position of the vehicle 4 is within a certain distance range from the target area for collecting road information. At this time, an instruction to switch to the automatic driving mode may be transmitted to the vehicle 4. For this purpose, the vehicle support unit 231 estimates a route in which the frequency of traffic of the vehicle 4 in a predetermined period exceeds a predetermined threshold as a planned traveling route based on the driving history of the vehicle 4 stored in the storage unit 21 in advance. May be. Thereby, the road information of the route frequently used by the vehicle 4 is periodically collected, and the data indicating the change over time of the road information is collected.

或いは、車両支援部２３１は、車両４に搭載されたカーナビゲーションシステムに運転手等によって入力された走行予定ルートを、ネットワーク６を介して車両４の道路情報収集装置３から予め受信するようにしてもよい。この場合も、車両支援部２３１は、受信した走行予定ルートの少なくとも一部が道路情報収集の対象エリアに含まれる場合で、車両４の現在位置が道路情報収集の対象エリアから一定距離範囲内に近づいたときに、車両４に対して自動運転モードへの切り替え指示を送信するようにしてもよい。これにより、車両４の走行予定ルートと対象エリアの位置関係に基づいて、車両４に対して自動運転モードへの切り替え指示が送信されるため、道路情報を収集する車両４を適切に決定できる。   Alternatively, the vehicle support unit 231 receives a scheduled travel route input by a driver or the like into a car navigation system mounted on the vehicle 4 from the road information collection device 3 of the vehicle 4 via the network 6 in advance. Is also good. Also in this case, the vehicle support unit 231 determines that the current position of the vehicle 4 is within a certain distance range from the road information collection target area when at least a part of the received scheduled travel route is included in the road information collection target area. When approaching, an instruction to switch to the automatic driving mode may be transmitted to the vehicle 4. Accordingly, an instruction to switch to the automatic driving mode is transmitted to the vehicle 4 based on the positional relationship between the planned traveling route of the vehicle 4 and the target area, and thus the vehicle 4 from which road information is collected can be appropriately determined.

その後、車両支援部２３１は、自動運転モードへの切り替え指示が車両４の道路情報収集装置３によって承諾されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。自動運転モードへの切り替え指示を承諾しないことを表す信号が、通信部２２を介して車両４の道路情報収集装置３から返信されると（ステップＳ２４：Ｎｏ）、車両支援部２３１は、道路情報収集処理を終了する。   Thereafter, the vehicle support unit 231 determines whether or not the instruction to switch to the automatic driving mode has been accepted by the road information collection device 3 of the vehicle 4 (Step S24). When a signal indicating that the switching instruction to the automatic driving mode is not accepted is returned from the road information collection device 3 of the vehicle 4 via the communication unit 22 (Step S24: No), the vehicle support unit 231 transmits the road information. The collection processing ends.

なお、ステップＳ２４は省略されてもよく、その場合、車両支援部２３１は、ステップＳ２４よりも前に、自動運転モードへの切り替え指示に対する許諾を、予め車両４の道路情報収集装置３から得るようにしてもよい。例えば、車両４の走行予定ルートの少なくとも一部が道路情報収集の対象エリアに含まれる場合、車両支援部２３１は、車両４が道路情報収集の対象エリアから一定距離範囲内に近づく前に、車両４の道路情報収集装置３に対して切り替え指示を許諾するか否かを問い合わせ、道路情報収集装置３から許諾を得るようにしてもよい。   Step S24 may be omitted, and in this case, the vehicle support unit 231 obtains permission from the road information collection device 3 of the vehicle 4 in advance before step S24 for the instruction to switch to the automatic driving mode. It may be. For example, when at least a part of the scheduled travel route of the vehicle 4 is included in the target area for collecting road information, the vehicle support unit 231 may control the vehicle 4 before the vehicle 4 approaches a certain distance range from the target area for collecting road information. It is also possible to inquire of the road information collection device 3 of 4 whether or not to permit the switching instruction and obtain the permission from the road information collection device 3.

一方、自動運転モードへの切り替え指示を承諾することを表す信号が通信部２２を介して車両４の道路情報収集装置３から返信されると（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、制御部２３は、車両４の道路情報収集装置３によって収集された道路情報を、ネットワーク６を介して受信する（ステップＳ２５）。そして、道路情報収集支援サーバ２の制御部２３は、受信した道路情報を、記憶部２１に記憶する。   On the other hand, when a signal indicating that the instruction to switch to the automatic driving mode is accepted is returned from the road information collection device 3 of the vehicle 4 via the communication unit 22 (Step S24: Yes), the control unit 23 returns to the vehicle 4 The road information collected by the road information collection device 3 is received via the network 6 (step S25). Then, the control unit 23 of the road information collection support server 2 stores the received road information in the storage unit 21.

また、車両支援部２３１は、車両４の道路情報収集装置３から、車両４の現在位置の情報を、ネットワーク６を介して定期的に受信する（ステップＳ２６）。   The vehicle support unit 231 also periodically receives information on the current position of the vehicle 4 from the road information collection device 3 of the vehicle 4 via the network 6 (Step S26).

車両支援部２３１は、受信した車両４の現在位置と対象エリアの位置関係を参照しながら、対象エリアにおける道路情報の収集が完了したか否かを判定する（ステップＳ２７）。例えば、車両支援部２３１は、車両４の現在位置が対象エリアから一定距離以上離れたときに、対象エリアにおける道路情報の収集が完了したと判定してもよい。車両支援部２３１は、対象エリアにおける道路情報の収集が完了するまで、ステップＳ２５〜ステップＳ２７を繰り返す。   The vehicle support unit 231 determines whether the collection of the road information in the target area is completed with reference to the received positional relationship between the current position of the vehicle 4 and the target area (Step S27). For example, the vehicle support unit 231 may determine that the collection of the road information in the target area has been completed when the current position of the vehicle 4 is at least a predetermined distance from the target area. The vehicle support unit 231 repeats steps S25 to S27 until the collection of the road information in the target area is completed.

車両支援部２３１は、対象エリアにおける道路情報の収集が完了すると（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、車両４の道路情報収集装置３に対して、運転手自身が車両４を運転する通常の運転モードへの切り替え指示を、ネットワーク６を介して送信する（ステップＳ２８）。そして、制御部２４は、道路情報収集処理を終了する。   When the collection of the road information in the target area is completed (Step S27: Yes), the vehicle support unit 231 switches the road information collection device 3 of the vehicle 4 to the normal driving mode in which the driver himself drives the vehicle 4. The switching instruction is transmitted via the network 6 (step S28). Then, the control unit 24 ends the road information collection processing.

なお、車両４の道路情報収集装置３によって収集された道路情報は、道路情報収集装置３内の記憶部に一時的に記憶された後、持ち運び可能な記憶媒体等を介して、道路情報収集装置３内の記憶部から道路情報収集支援サーバ２の記憶部２１へコピーされてもよい。   The road information collected by the road information collecting device 3 of the vehicle 4 is temporarily stored in a storage unit in the road information collecting device 3 and then transmitted to the road information collecting device 3 via a portable storage medium or the like. 3 may be copied to the storage unit 21 of the road information collection support server 2.

図７は、第１実施形態に係る道路情報収集装置３の構成を示したブロック図である。道路情報収集装置３は、記憶部３１、通信部３２、車内通信部３３、及び制御部３４を有する。   FIG. 7 is a block diagram illustrating a configuration of the road information collection device 3 according to the first embodiment. The road information collection device 3 includes a storage unit 31, a communication unit 32, an in-vehicle communication unit 33, and a control unit 34.

記憶部３１は、ＨＤＤ又はフラッシュメモリ等の記憶装置を備え、制御部３４によって実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部３１は、収集された道路情報が道路情報収集支援サーバ２へコピーされるまでの間、道路情報を一時的に記憶する。   The storage unit 31 includes a storage device such as an HDD or a flash memory, and stores a program executed by the control unit 34. The storage unit 31 also temporarily stores the road information until the collected road information is copied to the road information collection support server 2.

通信部３２は、道路情報収集装置３が道路情報収集支援サーバ２と通信するための通信インターフェースを提供する。通信部３２は、例えば、道路情報収集装置３を、無線アクセスポイント等を介してネットワーク６に接続する通信インターフェース回路とすることができる。   The communication unit 32 provides a communication interface for the road information collection device 3 to communicate with the road information collection support server 2. The communication unit 32 can be, for example, a communication interface circuit that connects the road information collection device 3 to the network 6 via a wireless access point or the like.

車内通信部３３は、道路情報収集装置３を車両４の車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続するためのインターフェース回路である。車内ＬＡＮは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠したネットワークとすることができる。車内ＬＡＮには、車両４のＥＣＵ４１（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の他に、道路情報を収集するための撮像装置、加速度センサ、及びその他のセンサが接続される。   The in-vehicle communication unit 33 is an interface circuit for connecting the road information collection device 3 to an in-vehicle LAN (Local Area Network) of the vehicle 4. The in-vehicle LAN may be, for example, a network conforming to CAN (Controller Area Network). In addition to the ECU 41 (Electronic Control Unit) of the vehicle 4, an image pickup device for collecting road information, an acceleration sensor, and other sensors are connected to the in-vehicle LAN.

制御部３４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサであって、道路情報収集装置３が行う制御及び演算のためプログラムを実行する。制御部３４は、運転モード切り替え部３４１及び道路情報収集部３４２を有する。運転モード切り替え部３４１及び道路情報収集部３４２は、例えば、制御部３４によって実行されるソフトウェアモジュール、又はファームウェアとすることができる。   The control unit 34 is a processor such as a CPU (Central Processing Unit), and executes a program for control and calculation performed by the road information collection device 3. The control unit 34 includes an operation mode switching unit 341 and a road information collection unit 342. The driving mode switching unit 341 and the road information collecting unit 342 can be, for example, software modules or firmware executed by the control unit 34.

運転モード切り替え部３４１及び道路情報収集部３４２の動作については、この後、図８のフローチャートを参照しながら詳細に説明するため、ここでは簡単に説明する。   The operation of the driving mode switching unit 341 and the road information collecting unit 342 will be described in detail later with reference to the flowchart of FIG.

運転モード切り替え部３４１は、自動運転で道路情報を収集するために適した車両４の走行条件を、自動運転モードへの切り替え指示と共に、道路情報収集支援サーバ２から通信部３２を介して受信する。そして、運転モード切り替え部３４１は、車両４がその走行条件で自動運転されるように、自動運転モードへ切り替えることを指示する制御信号を、走行条件と共に、車内通信部３３を介して車両４のＥＣＵ４１に出力する。   The driving mode switching unit 341 receives the driving conditions of the vehicle 4 suitable for collecting road information by automatic driving together with an instruction to switch to the automatic driving mode from the road information collection support server 2 via the communication unit 32. . Then, the driving mode switching unit 341 sends a control signal instructing to switch to the automatic driving mode to the vehicle 4 via the in-vehicle communication unit 33 together with the driving conditions so that the vehicle 4 is automatically driven under the driving conditions. Output to ECU41.

道路情報収集部３４２は、自動運転モードにおいて、車両４に搭載された撮像装置によって撮影された画像、及び車両４に搭載された加速度センサ等による計測値に基づいて、道路情報を算出する。   In the automatic driving mode, the road information collecting unit 342 calculates road information based on an image captured by an imaging device mounted on the vehicle 4 and a value measured by an acceleration sensor or the like mounted on the vehicle 4.

ここで、車両４に搭載された撮像装置は、車両４が走行している道路の路面の画像を撮影して道路情報収集部３４２に出力する。撮像装置は、道路の舗装のひび割れ率Ｃ及びわだち掘れ量Ｄを算出するために十分な解像度を有していればよく、一般的なドライブレコーダが備えるカメラであってよい。   Here, the imaging device mounted on the vehicle 4 captures an image of the road surface on which the vehicle 4 is traveling, and outputs the captured image to the road information collection unit 342. The imaging device only needs to have a resolution sufficient to calculate the crack rate C and the rutting amount D of the pavement on the road, and may be a camera provided in a general drive recorder.

また、車両４に搭載された加速度センサは、道路の凹凸によって車両４に生じる加速度を計測して道路情報収集部３４２に出力する。加速度センサは、上式（３）に従って路面の高低差ｄを推定するために加速度の大きさａが計測できる精度を有していればよい。   Further, the acceleration sensor mounted on the vehicle 4 measures the acceleration generated on the vehicle 4 due to the unevenness of the road, and outputs the measured acceleration to the road information collecting unit 342. The acceleration sensor only needs to have an accuracy capable of measuring the magnitude a of the acceleration in order to estimate the height difference d of the road surface according to the above equation (3).

図８は、第１実施形態に係る道路情報収集装置３における道路情報収集処理の一例を示したフローチャートである。   FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of the road information collection process in the road information collection device 3 according to the first embodiment.

道路情報収集装置３の制御部３４は、車両４に搭載されたＧＰＳ等の測位装置から車両４の現在位置の情報を取得し、車両４の現在位置の情報を、通信部３２を介して道路情報収集支援サーバ２に定期的に送信する（ステップＳ３０）。   The control unit 34 of the road information collecting device 3 acquires information on the current position of the vehicle 4 from a positioning device such as a GPS mounted on the vehicle 4, and transmits the information on the current position of the vehicle 4 to the road via the communication unit 32. The information is periodically transmitted to the information collection support server 2 (step S30).

この際、道路情報収集装置３の制御部３４は、例えば、車両４に搭載されたカーナビゲーションシステムに予め運転手等によって入力された走行予定ルートを、通信部３２を介して道路情報収集支援サーバ２に送信するようにしてもよい。   At this time, for example, the control unit 34 of the road information collection device 3 transmits the scheduled travel route previously input by the driver or the like to the car navigation system mounted on the vehicle 4 via the communication unit 32 to the road information collection support server. 2 may be transmitted.

一方、運転モード切り替え部３４１は、自動運転モードへの切り替え指示を、通信部３２を介して受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。運転モード切り替え部３４１は、自動運転モードへの切り替え指示を受信するまで、ステップＳ３０〜ステップＳ３１を繰り返す。   On the other hand, the operation mode switching unit 341 determines whether an instruction to switch to the automatic operation mode has been received via the communication unit 32 (step S31). The operation mode switching unit 341 repeats steps S30 to S31 until receiving an instruction to switch to the automatic operation mode.

運転モード切り替え部３４１は、道路情報収集支援サーバ２から自動運転モードへの切り替え指示を、走行条件と共に受信すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、切り替え指示を承諾して車両４を自動運転モードに切り替えるか否かを判定する（ステップＳ３２）。   When the driving mode switching unit 341 receives the switching instruction to the automatic driving mode from the road information collection support server 2 together with the driving conditions (step S31: Yes), the driving mode switching unit 341 accepts the switching instruction and switches the vehicle 4 to the automatic driving mode. It is determined whether or not it is (step S32).

例えば、運転モード切り替え部３４１は、自動運転モードへの切り替えを承諾するか否かを指定するための道路情報収集装置３に設けられた物理的な二状態スイッチの状態に従って、自動運転モードに切り替えるか否かを判定してもよい。   For example, the driving mode switching unit 341 switches to the automatic driving mode according to the state of the physical two-state switch provided in the road information collection device 3 for specifying whether to accept the switching to the automatic driving mode. It may be determined whether or not.

すなわち、この二状態スイッチが切り替え指示を承諾しない側の状態に設定されているときには、運転モード切り替え部３４１は、切り替え指示を承諾しないことを道路情報収集支援サーバ２に返信する（ステップＳ３３）。そして、運転モード切り替え部３４１は、道路情報収集処理を終了する。一方、二状態スイッチが切り替え指示を承諾する側の状態に設定されているときには、運転モード切り替え部３４１は、切り替え指示を承諾することを道路情報収集支援サーバ２に返信する（ステップＳ３４）。この二状態スイッチの状態は、予め車両４の運転手等によって設定される。   That is, when the two-state switch is set to a state where the switching instruction is not accepted, the driving mode switching unit 341 returns to the road information collection support server 2 that the switching instruction is not accepted (step S33). Then, the driving mode switching unit 341 ends the road information collection processing. On the other hand, when the two-state switch is set to the state that accepts the switching instruction, the driving mode switching unit 341 returns to the road information collection support server 2 that the switching instruction is accepted (step S34). The state of the two-state switch is set in advance by the driver of the vehicle 4 or the like.

この際、運転モード切り替え部３４１は、道路情報収集支援サーバ２からの切り替え指示を承諾するか否かについて、車両４の運転手に確認するようにしてもよい。例えば、運転モード切り替え部３４１は、まず、道路情報収集支援サーバ２から自動運転モードへの切り替え指示を受信したことを、車両４に搭載されたカーナビゲーションシステムのディスプレイ等の表示装置に表示する。その後、運転モード切り替え部３４１は、車両４の運転手が上述の二状態スイッチを設定し終わるのに十分な期間だけ待機した後、運転手によって設定された二状態スイッチの状態に従って、自動運転モードに切り替えるか否かを判定してもよい。   At this time, the driving mode switching unit 341 may confirm with the driver of the vehicle 4 whether or not to accept the switching instruction from the road information collection support server 2. For example, the driving mode switching unit 341 first displays, on a display device such as a display of a car navigation system mounted on the vehicle 4, the reception of the instruction to switch to the automatic driving mode from the road information collection support server 2. After that, the driving mode switching unit 341 waits for a period sufficient for the driver of the vehicle 4 to finish setting the above-described two-state switch, and then performs the automatic driving mode according to the state of the two-state switch set by the driver. May be determined.

その後、運転モード切り替え部３４１は、受信した走行条件で車両４が自動運転されるように、自動運転モードへ切り替えることを指示する制御信号を、走行条件と共に、車内通信部３３を介してＥＣＵ４１に出力し、車両４を自動運転モードに切り替える（ステップＳ３５）。   After that, the driving mode switching unit 341 sends a control signal instructing to switch to the automatic driving mode to the ECU 41 via the in-vehicle communication unit 33 together with the driving condition so that the vehicle 4 is automatically driven under the received driving condition. Output to switch the vehicle 4 to the automatic driving mode (step S35).

なお、道路情報収集の対象エリアの情報を、道路情報収集支援サーバ２から通信部３２を介して受信している場合には、運転モード切り替え部３４１は、車両４の現在位置が対象エリア内に入ったタイミングで、車両４を自動運転モードへ切り替えるようにしてもよい。   When the information on the target area of the road information collection is received from the road information collection support server 2 via the communication unit 32, the driving mode switching unit 341 sets the current position of the vehicle 4 within the target area. The vehicle 4 may be switched to the automatic driving mode at the timing of entering.

道路情報収集部３４２は、自動運転モードにおいて、車両４に搭載された撮像装置によって撮影された画像、及び車両４に搭載された加速度センサ等による計測値に基づいて、道路情報を算出する。そして、道路情報収集部３４２は、算出した道路情報を、通信部３２を介して道路情報収集支援サーバ２に送信する（ステップＳ３６）。   In the automatic driving mode, the road information collecting unit 342 calculates road information based on an image captured by an imaging device mounted on the vehicle 4 and a value measured by an acceleration sensor or the like mounted on the vehicle 4. Then, the road information collection unit 342 transmits the calculated road information to the road information collection support server 2 via the communication unit 32 (Step S36).

例えば、道路情報収集部３４２は、上述の、ひび割れ率Ｃ、わだち掘れ量Ｄ、及び平坦性σ等の指標を道路情報として算出する。或いは、道路情報収集支援サーバ２がこれらの道路情報を算出してもよい。これらの指標が、道路情報収集支援サーバ２で算出される場合、道路情報収集部３４２は、これらの指標を算出するために必要となる道路５の画像、及び加速度センサ等による計測値を、道路情報として、通信部３２を介して道路情報収集支援サーバ２へ送信すればよい。   For example, the road information collecting unit 342 calculates indices such as the crack rate C, the rutting amount D, and the flatness σ as road information. Alternatively, the road information collection support server 2 may calculate these road information. When these indices are calculated by the road information collection support server 2, the road information collection unit 342 converts the image of the road 5 necessary for calculating these indices and the measurement values obtained by the acceleration sensor and the like into roads. The information may be transmitted to the road information collection support server 2 via the communication unit 32.

自動運転モードにおいて、道路情報収集装置３の制御部３４は、車両４に搭載されたＧＰＳ等の測位装置から車両４の現在位置の情報を取得し、車両４の現在位置の情報を、通信部３２を介して道路情報収集支援サーバ２に定期的に送信する（ステップＳ３７）。   In the automatic driving mode, the control unit 34 of the road information collection device 3 acquires information on the current position of the vehicle 4 from a positioning device such as a GPS mounted on the vehicle 4 and transmits the information on the current position of the vehicle 4 to the communication unit. The data is periodically transmitted to the road information collection support server 2 via the server 32 (step S37).

一方、運転モード切り替え部３４１は、運転手自身が車両４を運転する通常の運転モードへの切り替え指示を、通信部３２を介して受信したか否かを判定する（ステップＳ３８）。運転モード切り替え部３４１は、通常の運転モードへの切り替え指示を受信するまで、ステップＳ３６〜ステップＳ３８を繰り返す。   On the other hand, the driving mode switching unit 341 determines whether or not an instruction to switch to the normal driving mode in which the driver himself drives the vehicle 4 is received via the communication unit 32 (step S38). The operation mode switching unit 341 repeats steps S36 to S38 until receiving an instruction to switch to the normal operation mode.

運転モード切り替え部３４１は、通常の運転モードへの切り替え指示を受信すると（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、切り替え指示に従って、車両４が運転手自身によって通常運転される通常の運転モードへ切り替えることを指示する制御信号を、車内通信部３３を介してＥＣＵ４１に出力する。そして、道路情報収集装置３の制御部３４は、道路情報収集処理を終了する。   When receiving the instruction to switch to the normal driving mode (Step S38: Yes), the driving mode switching unit 341 instructs the vehicle 4 to switch to the normal driving mode in which the driver normally drives the vehicle 4 according to the switching instruction. The control signal is output to the ECU 41 via the in-vehicle communication unit 33. Then, the control unit 34 of the road information collecting device 3 ends the road information collecting process.

なお、道路情報収集部３４２によって収集された道路情報は、記憶部３１に一時的に記憶された後、持ち運び可能な記憶媒体等を介して、道路情報収集装置３の記憶部３１から道路情報収集支援サーバ２の記憶部２１へコピーされてもよい。   The road information collected by the road information collection unit 342 is temporarily stored in the storage unit 31 and then collected from the storage unit 31 of the road information collection device 3 via a portable storage medium or the like. The information may be copied to the storage unit 21 of the support server 2.

以上のように、本実施形態の道路情報収集支援サーバは、車両が自動運転で道路情報を収集するために適した走行条件を決定し、車両がその走行条件で道路情報を収集するように、車両が自動運転される自動運転モードへの切り替え指示と走行条件を車両に送信する。   As described above, the road information collection support server of the present embodiment determines the driving conditions suitable for the vehicle to collect the road information by automatic driving, so that the vehicle collects the road information under the driving conditions. An instruction to switch to an automatic driving mode in which the vehicle is automatically driven and running conditions are transmitted to the vehicle.

これにより、車両はその走行条件に従って自動運転され、車両の道路情報収集装置は、運転手の運転技術等に影響されない自動運転モードで道路情報を収集することができるため、収集される道路情報の質が向上する。   As a result, the vehicle is automatically driven according to the driving conditions, and the road information collecting device of the vehicle can collect the road information in the automatic driving mode which is not affected by the driving skill of the driver. Quality is improved.

上述の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。   Each of the above-described embodiments is merely an example of an embodiment for carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be interpreted in a limited manner. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features.

例えば、収集される道路情報の質を向上させるためには、車両が常に自動運転モードで道路情報を収集することが好ましいが、手動運転によっても高精度な道路情報の収集が可能である場合には、自動運転と手動運転とを組み合わせて道路情報が収集されてもよい。   For example, in order to improve the quality of the collected road information, it is preferable that the vehicle always collects the road information in the automatic driving mode. However, when it is possible to collect the road information with high accuracy even by the manual driving, For example, road information may be collected by combining automatic driving and manual driving.

１ 道路情報収集システム
２ 道路情報収集支援サーバ
３ 道路情報収集装置
４ 車両
５ 道路
６ ネットワーク
７ 前方車両
２１ 記憶部
２２ 通信部
２３ 制御部
３１ 記憶部
３２ 通信部
３３ 車内通信部
３４ 制御部
２３１ 車両支援部
２３２ 対象エリア決定部
３４１ 運転モード切り替え部
３４２ 道路情報収集部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Road information collection system 2 Road information collection support server 3 Road information collection device 4 Vehicle 5 Road 6 Network 7 Forward vehicle 21 Storage unit 22 Communication unit 23 Control unit 31 Storage unit 32 Communication unit 33 In-vehicle communication unit 34 Control unit 231 Vehicle support Unit 232 target area determination unit 341 operation mode switching unit 342 road information collection unit

Claims (12)

道路状態を表す道路情報を車両が収集することを支援する道路情報収集支援サーバであって、
前記車両と通信する通信部と、
前記車両が自動運転で前記道路情報を収集するために適した走行条件を決定し、前記車両が前記走行条件で前記道路情報を収集するように、前記車両が自動運転される自動運転モードへの切り替え指示と前記走行条件を、前記通信部を介して前記車両に送信する車両支援部と、
を有する、道路情報収集支援サーバ。 A road information collection support server that supports a vehicle to collect road information indicating a road state,
A communication unit that communicates with the vehicle;
An automatic driving mode in which the vehicle is automatically driven so that the vehicle determines driving conditions suitable for collecting the road information in automatic driving, and the vehicle collects the road information in the driving conditions. A vehicle support unit that transmits a switching instruction and the traveling condition to the vehicle via the communication unit,
, A road information collection support server. 前記道路情報を、前記道路情報に対応する道路の位置を表す位置情報及び前記道路情報が収集された収集時間と共に記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記道路情報の位置情報及び収集時間に基づいて、道路情報収集の対象エリアを決定する対象エリア決定部と、
を更に有し、
前記車両支援部は、前記車両の現在位置又は走行予定ルートと、前記対象エリアとの位置関係に基づいて、前記自動運転モードへの切り替え指示を、前記通信部を介して前記車両に送信するか否かを決定する、
請求項１に記載の道路情報収集支援サーバ。 A storage unit that stores the road information together with position information indicating a position of a road corresponding to the road information and a collection time at which the road information is collected;
A target area determination unit that determines a target area for road information collection based on the position information and the collection time of the road information stored in the storage unit;
Further having
The vehicle support unit transmits, to the vehicle via the communication unit, an instruction to switch to the automatic driving mode based on a positional relationship between a current position or a scheduled route of the vehicle and the target area. To decide whether or not
The road information collection support server according to claim 1. 前記車両支援部は、前記車両の現在位置を、前記車両から前記通信部を介して受信し、前記車両の現在位置が前記対象エリアから一定距離範囲内である場合に、前記自動運転モードへの切り替え指示を、前記通信部を介して前記車両に送信する、
請求項２に記載の道路情報収集支援サーバ。 The vehicle support unit receives the current position of the vehicle from the vehicle via the communication unit, and, when the current position of the vehicle is within a predetermined distance from the target area, switches to the automatic driving mode. Transmitting a switching instruction to the vehicle via the communication unit;
The road information collection support server according to claim 2. 前記車両支援部は、前記車両の前記走行予定ルートを、前記車両から前記通信部を介して受信し、前記走行予定ルートの少なくとも一部が前記対象エリアに含まれる場合に、前記自動運転モードへの切り替え指示を、前記通信部を介して前記車両に送信する、
請求項２又は３に記載の道路情報収集支援サーバ。 The vehicle support unit receives the planned traveling route of the vehicle from the vehicle via the communication unit, and when at least a part of the planned traveling route is included in the target area, enters the automatic driving mode. Transmitting a switching instruction to the vehicle via the communication unit,
The road information collection support server according to claim 2 or 3. 前記記憶部は、前記車両の走行履歴を記憶し、
前記車両支援部は、前記走行履歴から前記車両の前記走行予定ルートを推定し、前記走行予定ルートの少なくとも一部が前記対象エリアに含まれる場合に、前記自動運転モードへの切り替え指示を、前記通信部を介して前記車両に送信する、
請求項２又は３に記載の道路情報収集支援サーバ。 The storage unit stores a running history of the vehicle,
The vehicle support unit estimates the planned travel route of the vehicle from the travel history, and when at least a part of the planned travel route is included in the target area, issues an instruction to switch to the automatic driving mode. Transmitting to the vehicle via a communication unit,
The road information collection support server according to claim 2 or 3. 前記記憶部は、前記車両の情報、又は前記車両に搭載された計測器の情報を記憶し、
前記車両支援部は、前記車両の情報、又は前記車両に搭載された計測器の情報に基づいて、前記走行条件を指定する、
請求項２から５のいずれか一項に記載の道路情報収集支援サーバ。 The storage unit stores information on the vehicle, or information on a measuring instrument mounted on the vehicle,
The vehicle support unit, based on the information of the vehicle, or information of a measuring device mounted on the vehicle, specifies the traveling conditions,
The road information collection support server according to any one of claims 2 to 5. 前記走行条件は、前記車両の速度の範囲、前記車両の加速度の範囲、前記車両の操舵角の範囲、のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１から６のいずれか一項に記載の道路情報収集支援サーバ。 The traveling condition includes at least one of a range of a speed of the vehicle, a range of an acceleration of the vehicle, and a range of a steering angle of the vehicle.
The road information collection support server according to any one of claims 1 to 6. 前記道路情報は、前記車両に搭載された撮像装置によって撮影された道路の舗装の画像を含み、
前記走行条件は、前記車両から前方車両までの車間距離を含む、
請求項１から７のいずれか一項に記載の道路情報収集支援サーバ。 The road information includes an image of pavement of a road taken by an imaging device mounted on the vehicle,
The driving conditions include an inter-vehicle distance from the vehicle to a preceding vehicle,
The road information collection support server according to any one of claims 1 to 7. 前記走行条件は、前記車両が走行する車線、又は車線内の走行位置を含む、
請求項１から８のいずれか一項に記載の道路情報収集支援サーバ。 The traveling conditions include a lane in which the vehicle travels, or a traveling position in the lane.
The road information collection support server according to any one of claims 1 to 8. 車両に搭載されて、道路状態を表す道路情報を収集する道路情報収集装置であって、
前記道路情報の収集を支援する道路情報収集支援サーバと通信する通信部と、
前記車両が自動運転で前記道路情報を収集するために適した前記車両の走行条件を、自動運転モードへの切り替え指示と共に、前記道路情報収集支援サーバから前記通信部を介して受信し、前記切り替え指示に従って前記車両を前記自動運転モードへ切り替え、前記車両が前記走行条件に従って自動運転されるように、前記走行条件を前記車両に出力する運転モード切り替え部と、
前記自動運転モードにおいて、前記車両に搭載された計測器から出力される画像又は計測値に基づいて、前記道路情報を算出する道路情報収集部と、
を有する道路情報収集装置。 A road information collection device that is mounted on a vehicle and collects road information indicating a road state,
A communication unit that communicates with a road information collection support server that supports collection of the road information;
The vehicle receives the driving conditions of the vehicle suitable for collecting the road information by automatic driving, together with an instruction to switch to an automatic driving mode, from the road information collection support server via the communication unit, and performs the switching. An operation mode switching unit that switches the vehicle to the automatic driving mode according to an instruction, and outputs the driving condition to the vehicle so that the vehicle is automatically driven according to the driving condition.
In the automatic driving mode, a road information collection unit that calculates the road information based on an image or a measurement value output from a measuring device mounted on the vehicle,
Road information collection device having 請求項１から９のいずれか一項に記載の道路情報収集支援サーバと、
請求項１０に記載の道路情報収集装置と、
を有する道路情報収集システム。 A road information collection support server according to any one of claims 1 to 9,
A road information collection device according to claim 10,
Road information collection system having 請求項１から９のいずれか一項に記載の道路情報収集支援サーバにおいて用いられる道路情報収集方法であって、前記車両支援部において、
前記車両が自動運転で前記道路情報を収集するために適した前記走行条件を決定するステップと、
前記車両が前記走行条件で前記道路情報を収集するように、前記車両が自動運転される前記自動運転モードへの切り替え指示と前記走行条件を、前記通信部を介して前記車両に送信するステップと、
を有する道路情報収集方法。 It is a road information collection method used in the road information collection support server according to any one of claims 1 to 9, wherein the vehicle support unit includes:
Determining the driving conditions suitable for the vehicle to collect the road information in automatic driving;
Transmitting the switching instruction to the automatic driving mode in which the vehicle is automatically driven and the driving condition to the vehicle via the communication unit so that the vehicle collects the road information under the driving condition; ,
Road information collection method having
JP2018127553A 2018-07-04 2018-07-04 Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method Pending JP2020008996A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018127553A JP2020008996A (en) 2018-07-04 2018-07-04 Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018127553A JP2020008996A (en) 2018-07-04 2018-07-04 Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2020008996A true JP2020008996A (en) 2020-01-16

Family

ID=69151579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018127553A Pending JP2020008996A (en) 2018-07-04 2018-07-04 Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2020008996A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7025080B1 (en) 2021-08-18 2022-02-24 株式会社アーバンエックステクノロジーズ Identification device, identification program, and identification method
WO2022201525A1 (en) * 2021-03-26 2022-09-29 日本電気株式会社 Road inspection system, measurement vehicle, server, road inspection method and program recording medium
WO2023100309A1 (en) * 2021-12-02 2023-06-08 日本電気株式会社 State determination device, condition determination method, and recording medium
JP7586293B2 (en) 2021-03-26 2024-11-19 日本電気株式会社 Road inspection system, measurement vehicle, server, road inspection method and program

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017111127A1 (en) * 2015-12-23 2017-06-29 京セラ株式会社 Server device, vehicle control device, and communication device
JP2017146933A (en) * 2016-02-19 2017-08-24 住友電気工業株式会社 Information processing device, on-vehicle device, storage medium, and computer program
WO2017145928A1 (en) * 2016-02-25 2017-08-31 株式会社村田製作所 Detection device and road surface information system, and vehicle
JP2017187867A (en) * 2016-04-01 2017-10-12 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ Vehicle and measuring method
JP2019082377A (en) * 2017-10-30 2019-05-30 株式会社Ihi Road surface state detection device, and road surface state detection system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017111127A1 (en) * 2015-12-23 2017-06-29 京セラ株式会社 Server device, vehicle control device, and communication device
JP2017146933A (en) * 2016-02-19 2017-08-24 住友電気工業株式会社 Information processing device, on-vehicle device, storage medium, and computer program
WO2017145928A1 (en) * 2016-02-25 2017-08-31 株式会社村田製作所 Detection device and road surface information system, and vehicle
JP2017187867A (en) * 2016-04-01 2017-10-12 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ Vehicle and measuring method
JP2019082377A (en) * 2017-10-30 2019-05-30 株式会社Ihi Road surface state detection device, and road surface state detection system

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022201525A1 (en) * 2021-03-26 2022-09-29 日本電気株式会社 Road inspection system, measurement vehicle, server, road inspection method and program recording medium
JP7586293B2 (en) 2021-03-26 2024-11-19 日本電気株式会社 Road inspection system, measurement vehicle, server, road inspection method and program
JP7025080B1 (en) 2021-08-18 2022-02-24 株式会社アーバンエックステクノロジーズ Identification device, identification program, and identification method
WO2023021736A1 (en) * 2021-08-18 2023-02-23 株式会社アーバンエックステクノロジーズ Identification device, identification program, and identification method
JP2023027871A (en) * 2021-08-18 2023-03-03 株式会社アーバンエックステクノロジーズ Identification device, identification program, and identification method
WO2023100309A1 (en) * 2021-12-02 2023-06-08 日本電気株式会社 State determination device, condition determination method, and recording medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10331139B2 (en) Navigation device for autonomously driving vehicle
JP5926558B2 (en) Vehicle information system and server device
US10424195B2 (en) Traffic prediction system, vehicle-mounted display apparatus, vehicle, and traffic prediction method
EP3130891B1 (en) Method for updating a server database containing precision road information
JP6392734B2 (en) Information processing apparatus, vehicle information processing apparatus, information processing method, and vehicle information processing method
JP2016192150A (en) Vehicle travel control device
JP6171141B2 (en) Energy estimation device, vehicle information system, server device
EP3480800A1 (en) Traveling assistance device, imaging device, imaging system, traveling assistance system, vehicle, and traveling assistance method
JP2020008996A (en) Road information collection support server, road information collection device, road information collection system, and road information collection method
JPWO2012114499A1 (en) SEARCH DEVICE, SEARCH SYSTEM, SEARCH METHOD, AND TERMINAL
WO2018021186A1 (en) Signal control device, signal control system, signal control method, and program
CN114764409A (en) Map data updating method and map information system
CN111754799B (en) Image information collection system and vehicle
JP2022139009A (en) Drive support device, drive support method, and program
JP2019207539A (en) Management device
JP2018205093A (en) Automatic travel control system
JP5239788B2 (en) Driving environment database management device
JP2023097308A (en) Driving support device and computer program
CN114537450A (en) Vehicle control method, device, medium, chip, electronic device and vehicle
CN114764410A (en) Map data updating method and map information system
JP2008292323A (en) Route guidance system
CN112240774B (en) Vehicle-mounted processing device
CN114763164A (en) Vehicle control system and vehicle control method
JP2019094880A (en) Vehicle control device, vehicle control method, and program
CN115407344B (en) Grid map creation method, device, vehicle and readable storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210630

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220512

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220531

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20221122