JP2020002531A - Method and system for estimating ground strength - Google Patents

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Abstract

To provide a method and system for estimating ground strength allowing further simple and quick estimation of strengths of various object grounds on land or under water.SOLUTION: Strength of an object ground G can be estimated by using: a pressing load Q calculated on the basis of the magnitude of the hydraulic pressure of a hydraulic cylinder 7 for a boom when pressing the object ground G with an attachment 10 by rotating downward the boom 6 of a hydraulic heavy machine 2 around a rear end rotation center part 6b of the boom 6, a separation distance between a cylinder axial direction CL of the hydraulic cylinder 7 and the rear end rotation center part 6b, and the separation distance between a line of action of the pressing load Q to the object ground G and the rear end rotation center part 6b; or a push-in amount into the object ground G calculated on the basis of a vertical displacement amount of a boom tip part 6c caused by rotation centering around the rear end rotation center part 6b when pressing the object ground G, and the vertical displacement amount of the rear end rotation center part 6b by the rotation centering around a grounding fulcrum of an undercarriage 3 caused by the reaction of pressing.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、地盤強度の推定方法およびシステムに関し、さらに詳しくは、陸上や水中などの様々な対象地盤の強度を、一段と簡便かつ迅速に推定することができる地盤強度の推定方法およびシステムに関するものである。   The present invention relates to a method and system for estimating ground strength, and more particularly, to a method and system for estimating ground strength that can more easily and quickly estimate the strength of various target grounds such as land and underwater. is there.

工事現場の軟弱地盤等では、建設重機やダンプトラック等の走行可能性を確認するために、トラフィカビリティ（建設車両等の走行に耐え得る地盤の性能）を評価する。トラフィカビリティを評価するには、一般に、ポータブルコーン貫入試験によって得られるコーン指数ｑcが用いられている。この試験方法は地盤工学会基準（ＪＧＳ １４３１−２０１２）に規定されている。そして、建設機械が同一の轍を数回走行できるコーン指数ｑｃの数値は、一般に、道路土工要綱（２００９）から引用されている。 On soft ground at construction sites, etc., the trafficability (the performance of the ground that can withstand the running of construction vehicles and the like) is evaluated in order to confirm the possibility of running heavy construction equipment and dump trucks. To evaluate Torafika capability generally cone index q c obtained by the portable cone penetration test is used. This test method is specified in the Japanese Geotechnical Society standard (JGS 1431-2012). The numerical value of the cone index qc that allows the construction machine to travel on the same rut several times is generally quoted from the Road Construction Guidelines (2009).

ポータブルコーン貫入試験は、作業者が人力でコーンを一定速度で地盤に貫入させて、所定の貫入量時での貫入抵抗力を測定する。この試験方法によれば、比較的簡便にトラフィカビリティを把握することができる。しかしながら、現場で直接、人力を必要とする試験であるため、水底や災害現場等の特殊な地盤に対して実施することができない。また、広範囲で一様ではない(場所により異なる)地盤に対しては多大な時間と労力を要するために適用することが難しい。   In the portable cone penetration test, an operator causes a cone to penetrate the ground at a constant speed by human power, and measures a penetration resistance force at a predetermined penetration amount. According to this test method, trafficability can be grasped relatively easily. However, since the test requires human power directly at the site, it cannot be performed on a special ground such as a water bottom or a disaster site. Further, it is difficult to apply the method to a ground that is not uniform over a wide area (different from place to place) because it requires a lot of time and effort.

ポータブルコーン貫入試験の他にも、トラフィカビリティを評価する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、クローラを備えた重機等を用いて、アームの先端部に取付けた貫入体を対象地盤に貫入する方法が提案されている。この方法では、対象地盤に貫入体を貫入した際の貫入力および貫入量を検知して、この検知データから求められる特性値と事前データ（特性値とコーン指数との相関関係）とに基づいて、対象地盤のコーン指数を算出できるので、簡便かつ迅速にトラフィカビリィを把握できる。例えば、この貫入力や貫入量を対象地盤の貫入位置で直接検知することなく、より簡便に検知できれば、対象地盤の状態を推定するには一段と有益である。   In addition to the portable cone penetration test, a method for evaluating trafficability has been proposed (for example, Patent Document 1). Patent Literature 1 proposes a method of penetrating a penetrating body attached to a tip end of an arm into a target ground using a heavy machine having a crawler or the like. In this method, the penetration force and the penetration amount when the penetrating body penetrates into the target ground are detected, and based on the characteristic value obtained from the detected data and the preliminary data (correlation between the characteristic value and the cone index). Since the cone index of the target ground can be calculated, it is possible to easily and quickly grasp the traffic facility. For example, if the penetration input and the penetration amount can be detected more easily without directly detecting at the penetration position of the target ground, it is more useful to estimate the state of the target ground.

特開２０１７−２０３７３９号公報JP 2017-203739 A

本発明の目的は、陸上や水中などの様々な対象地盤の強度を、一段と簡便かつ迅速に推定することができる地盤強度の推定方法およびシステムを提供することにある。   An object of the present invention is to provide a method and a system for estimating the ground strength that can more easily and quickly estimate the strength of various target grounds such as land and underwater.

上記目的を達成するため本発明の地盤強度の推定方法は、車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機を用いて、前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧し、この時の前記ブームを作動させる油圧シリンダの油圧の大きさと、前記油圧シリンダの筒軸方向と前記後端部回転中心部との離間距離と、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重の作用線と前記後端部回転中心部との離間距離とに基づいて、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重を算出し、算出した前記押圧荷重を用いて前記対象地盤の強度を推定することを特徴とする。   In order to achieve the above object, the method for estimating the ground strength according to the present invention comprises a boom having a rear end portion rotatably supported on a body disposed on a chassis and having a rear end portion vertically rotatable. Using a hydraulic heavy machine equipped with an arm rotatably supported and an attachment attached to the distal end of the arm, the boom is rotated downward around the rear end rotation center of the boom. Pressing the target ground with the attachment, the magnitude of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder that operates the boom at this time, the separation distance between the cylinder axis direction of the hydraulic cylinder and the rear end rotation center, and the attachment Based on the line of action of the pressing load on the target ground and the separation distance between the rear end rotation center and the pressing load on the target ground by the attachment, And estimating the strength of the target ground by using a pressing load.

本発明の別の地盤強度の推定方法は、車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機を用いて、前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧し、この時の前記後端部回転中心部を中心にした回転による前記ブームの先端部の上下変位量と、前記押圧の反力に起因する前記車台の接地支点を中心した回転による前記後端部回転中心部の上下変位量とに基づいて、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押込み量を算出し、算出した前記押込み量を用いて前記対象地盤の強度を推定することを特徴とする。   Another method for estimating the ground strength according to the present invention includes a boom having a rear end rotatably supported on an airframe disposed on a chassis and a rotatable rear end at a front end of the boom. Using a hydraulic heavy machine including a supported arm and an attachment attached to the tip of the arm, the boom is rotated downward around the center of rotation of the rear end of the boom, and the object is controlled by the attachment. Pressing the ground, the vertical displacement of the tip of the boom due to the rotation about the rear end rotation center at this time, and the rotation of the chassis around the grounding fulcrum caused by the reaction force of the pressing Based on the amount of vertical displacement of the rear end rotation center, based on the amount of pushing the target ground by the attachment, to estimate the strength of the target ground using the calculated pushing amount. That.

本発明の地盤強度の推定システムは、車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に前記後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機と、前記ブームを作動させる油圧シリンダの油圧の大きさを検知する圧力センサと、この圧力センサによる検知圧力が入力される演算部とを有する地盤強度の推定システムであって、前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧して、この時の前記検知圧力と、前記油圧シリンダの筒軸方向と前記後端部回転中心部との離間距離と、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重の作用線と前記後端部回転中心部との離間距離とに基づいて、前記演算部により前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重が算出され、算出された前記押圧荷重を用いて前記対象地盤の強度が推定される構成にしたことを特徴とする。   A ground strength estimating system according to the present invention includes a boom having a rear end rotatably supported on an airframe disposed on a chassis, and a rear end rotatably supported on a front end of the boom. Hydraulic machine including a mounted arm, an attachment attached to the tip of the arm, a pressure sensor for detecting the magnitude of the hydraulic pressure of a hydraulic cylinder for operating the boom, and a pressure detected by the pressure sensor. And an arithmetic unit for calculating the ground strength, comprising: rotating the boom downward around the center of rotation of the rear end of the boom and pressing the target ground by the attachment; A detection pressure, a separation distance between a cylinder axis direction of the hydraulic cylinder and the rotation center of the rear end, a line of action of a pressing load on the target ground by the attachment, and a rotation of the rear end. Based on the distance from the center and the distance, a pressing load on the target ground by the attachment is calculated by the arithmetic unit, and the strength of the target ground is estimated using the calculated pressing load. It is characterized by.

本発明の別の地盤強度の推定システムは、車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機と、前記ブームの先端部の上下変位量を検知する先端部変位センサと、前記ブームの後端部回転中心部の上下変位量を検知する後端部変位センサと、前記先端部変位センサおよび前記後端部変位センサによる検知変位量が入力される演算部とを有する地盤強度の推定システムであって、前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧した時の前記先端部変位センサおよび前記後端部変位センサによる検知変位量に基づいて、前記演算部により、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押込み量が算出され、算出された前記押込み量を用いて前記対象地盤の強度が推定される構成にしたことを特徴とする。   Another ground strength estimating system of the present invention includes a boom having a rear end rotatably supported by an airframe disposed on a chassis, and a rear end rotatably supported by a front end of the boom. A hydraulic heavy machine including a supported arm, an attachment attached to a tip of the arm, a tip displacement sensor for detecting a vertical displacement of a tip of the boom, and a rotation center of a rear end of the boom A ground strength estimation system having a rear end displacement sensor for detecting an amount of vertical displacement of the portion, and a calculation unit to which a displacement detected by the front end displacement sensor and the rear end displacement sensor is input. When the boom is rotated downward about the rotation center of the rear end of the boom and the target ground is pressed by the attachment, the amount of displacement detected by the tip end displacement sensor and the rear end displacement sensor is determined based on the displacement amount. Te, by the arithmetic unit, the pressing amount is calculated for the target ground by the attachment, characterized in that a configuration in which the intensity of the target ground is estimated by using the pushing amount calculated.

本発明の前者の地盤強度の推定方法およびシステムによれば、ブームをブーム後端部回転中心部を中心にして下方回転させてアタッチメントにより対象地盤を押圧した際の押圧荷重が、ブームを作動させる油圧シリンダの油圧の大きさと、油圧シリンダの筒軸方向とブーム後端部回転中心部との離間距離と、アタッチメントによる対象地盤に対する押圧荷重の作用線とブーム後端部回転中心部との離間距離とに基づいて算出される。即ち、押圧荷重を、押圧位置で荷重センサ等を用いて直接検知することなく、より簡便に間接的に検知できるので、様々な対象地盤の強度を一段と簡便かつ迅速に推定するには有利である。   According to the former method for estimating the ground strength of the present invention, the pressing load when the boom is rotated downward around the boom rear end rotation center and the target ground is pressed by the attachment activates the boom. The magnitude of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder, the distance between the cylinder axis of the hydraulic cylinder and the center of rotation of the boom rear end, and the distance between the line of action of the pressing load on the target ground by the attachment and the center of rotation of the boom rear end Is calculated based on That is, the pressing load can be more simply and indirectly detected without directly detecting the pressing load by using a load sensor or the like at the pressing position, which is advantageous for more easily and quickly estimating the strength of various target grounds. .

本発明の後者の地盤強度の推定方法およびシステムによれば、ブームをブーム後端部回転中心部を中心にして下方回転させてアタッチメントにより対象地盤を押圧した時の対象地盤に対する押込み量が、ブームの先端部の上下変位量と、ブーム後端部回転中心部の上下変位量とに基づいて算出される。即ち、押込み量を、押圧位置で変位センサ等を用いて直接検知することなく、より簡便に間接的に検知できるので、様々な対象地盤の強度を一段と簡便かつ迅速に推定するには有利である。   According to the latter method and system for estimating the ground strength of the latter, when the boom is rotated downward around the boom rear end rotation center and the target ground is pressed by the attachment, the amount of pushing into the target ground is reduced by the boom. Is calculated based on the amount of vertical displacement of the tip of the boom and the amount of vertical displacement of the rotation center of the boom rear end. That is, the amount of indentation can be more simply and indirectly detected without directly detecting the pressing position using a displacement sensor or the like at the pressing position, which is advantageous for more easily and quickly estimating the strength of various target grounds. .

本発明の地盤強度の推定システムを用いて、対象地盤に対する押圧荷重を算出する工程を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the process of calculating the pressing load with respect to a target ground using the estimation system of the ground strength of this invention. 図１での対象地盤に対する押圧荷重を算出する際のモデルを模式的に例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates typically the model at the time of calculating the press load with respect to the target ground in FIG. 図１の地盤強度の推定システムを用いて、対象地盤に対する押込み量を算出する工程を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the process which calculates the indentation amount with respect to an object ground using the estimation system of the ground strength of FIG. 図３での対象地盤に対する押込み量を算出する際のモデルを模式的に例示する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram schematically illustrating a model at the time of calculating an indentation amount on a target ground in FIG. 3. 図１の地盤強度の推定システムを用いて、貫入体を地盤に貫入して対象地盤のコーン指数を算出する工程を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the process which penetrates an intruding body into the ground and calculates the cone index of the target ground using the ground strength estimation system of FIG. 貫入体を地盤に貫入した際の貫入力と貫入量との関係を例示するグラフ図である。FIG. 4 is a graph illustrating a relationship between a penetration force and a penetration amount when a penetrating body penetrates into the ground. 貫入力および貫入量に基づいて特定された特性値と、コーン指数との相関関係を例示するグラフ図である。FIG. 5 is a graph illustrating a correlation between a characteristic value specified based on a penetration input and a penetration amount and a cone index. 押圧荷重とブーム用油圧シリンダの油圧力の関係を例示するグラフ図である。FIG. 3 is a graph illustrating a relationship between a pressing load and a hydraulic pressure of a boom hydraulic cylinder. 図９（Ａ）は図８でのＣａｓｅ１〜６のそれぞれのデータのＹ軸切片の値と、段落００３０の（１）式のＹ軸切片成分との相関を示すグラフ図、図９（Ｂ）は図８でのＣａｓｅ１〜６のそれぞれのデータの傾きと、段落００３０の（１）式の傾き成分との相関を示すグラフ図である。FIG. 9A is a graph showing the correlation between the value of the Y-axis intercept of the data of each of Cases 1 to 6 in FIG. 8 and the Y-axis intercept component of the expression (1) in paragraph 0030, and FIG. FIG. 9 is a graph showing a correlation between the slope of each data of Cases 1 to 6 in FIG. 8 and the slope component of equation (1) in paragraph 0030. 対象地盤を押圧した際の各部位の上下変位量の経時変化を例示するグラフ図である。It is a graph figure which illustrates a temporal change of the amount of up-and-down displacement of each part when pressing an object ground.

以下、本発明の地盤強度の推定方法およびシステムを、図に示した実施形態に基づいて説明する。   Hereinafter, a method and a system for estimating the ground strength according to the present invention will be described based on an embodiment shown in the drawings.

図１に例示する本発明の地盤強度の推定システム１（以下、推定システム１という）の実施形態は、油圧重機２と、圧力センサ１２と、後端部変位センサ１３、先端部変位センサ１４および演算部１５とを有している。油圧重機２はいわゆる、バックホウであり、クローラ４ａを有する走行機構４が車台３に装備されている。   The embodiment of the ground strength estimation system 1 (hereinafter referred to as the estimation system 1) of the present invention illustrated in FIG. 1 includes a hydraulic heavy equipment 2, a pressure sensor 12, a rear end displacement sensor 13, a front end displacement sensor 14, And an operation unit 15. The hydraulic heavy equipment 2 is a so-called backhoe, and a traveling mechanism 4 having a crawler 4 a is mounted on the chassis 3.

クローラ４ａは、車台３の左右両側に配置されている。それぞれのクローラ４ａは駆動スプロケット４ｂとプーリ４ｃとの間に張設されていて、駆動スプロケット４ｂとプーリ４ｃとの間には複数のローラ４ｄが配置されている。それぞれのクローラ４ａは、駆動スプロケット４ｂにより回転駆動される。走行機構４としては、クローラ４ａを備えたものに限らず、タイヤ等を備えたものでもよいが、軟弱地盤等を走行するにはクローラ４ａを備えた走行機構４が好ましい。   The crawlers 4a are arranged on both left and right sides of the chassis 3. Each crawler 4a is stretched between the driving sprocket 4b and the pulley 4c, and a plurality of rollers 4d are arranged between the driving sprocket 4b and the pulley 4c. Each crawler 4a is rotationally driven by a driving sprocket 4b. The traveling mechanism 4 is not limited to the one having the crawler 4a, but may be one having a tire or the like. However, the traveling mechanism 4 having the crawler 4a is preferable for traveling on soft ground or the like.

車台３の上には平面視で３６０°旋回可能な機体５が設けられている。機体５には、ブーム６の後端部６ａが上下回転可能に軸支されている。ブーム６は延在方向中途の位置で屈曲した形状になっていて、機体５およびブーム６に接続された油圧シリンダ７によってブーム６の後端部回転中心部６ｂを中心にして回転する。後端部回転中心部６ｂとは、具体的にはブーム後端部６ａを回転可能に軸支している連結ピンである。図中の一点鎖線ＣＬは油圧シリンダ７の筒軸方向を示している。   An airframe 5 that can turn 360 ° in a plan view is provided on the chassis 3. The rear end 6a of the boom 6 is pivotally supported on the body 5 so as to be vertically rotatable. The boom 6 is bent at a position halfway in the extending direction, and is rotated about the rear end rotation center portion 6b of the boom 6 by the body 5 and a hydraulic cylinder 7 connected to the boom 6. The rear end rotation center 6b is specifically a connection pin that rotatably supports the boom rear end 6a. A dashed line CL in the drawing indicates the cylinder axis direction of the hydraulic cylinder 7.

ブーム６の先端部６ｃはアーム８の後端部８ａにピン結合されている。このブーム先端部６ｃの連結ピンＢＰと油圧シリンダ７のロッド先端の連結ピンとを結ぶ図中の一点鎖線ＢＬは、ブーム６の先端側の延在方向を示している。   The tip 6c of the boom 6 is pin-connected to the rear end 8a of the arm 8. An alternate long and short dash line BL in the figure connecting the connection pin BP of the boom tip 6c and the connection pin of the rod end of the hydraulic cylinder 7 indicates the extending direction of the boom 6 on the tip side.

アーム後端部８ａがブーム先端部６ｃに上下回転可能に軸支されたアーム８は、ブーム６およびアーム８に接続された油圧シリンダ９によって、アーム後端部８ａ（連結ピンＢＰ）を中心にして回転する。アーム先端部８ｂはアタッチメント１０にピン結合されている。連結ピンＢＰを通過してアーム先端部８ｂに延びる図中の一点鎖線ＡＬは、アーム８の延在方向を示している。   The arm 8 whose arm rear end 8a is rotatably supported on the boom tip 6c so as to be vertically rotatable is moved around the arm rear end 8a (connection pin BP) by a boom 6 and a hydraulic cylinder 9 connected to the arm 8. Rotate. The arm tip 8b is pin-connected to the attachment 10. An alternate long and short dash line AL in the drawing extending to the arm tip portion 8b through the connecting pin BP indicates the extending direction of the arm 8.

アーム先端部８ｂには様々なアタッチメント１０が着脱自在であり、この実施形態ではバケット１０ａが取り付けられている。アタッチメント１０は、アーム８およびアタッチメント１０に接続された油圧シリンダ１１によってアーム先端部８ｂを中心にして上下に回転する。   Various attachments 10 are detachable from the arm tip 8b, and a bucket 10a is attached in this embodiment. The attachment 10 rotates up and down around the arm tip 8 b by the arm 8 and a hydraulic cylinder 11 connected to the attachment 10.

圧力センサ１２は、ブーム６を作動させる油圧シリンダ７の油圧の大きさ（油圧力Ｐｂ）を検知する。検知する実際の油圧力Ｐｂは、シリンダの押す側の圧力からシリンダの引く側の圧力を差し引いた大きさになる。後端部変位センサ１３は、後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍを検知する。この実施形態では後端部変位センサ１３として機体５に設置された傾斜計が採用されている。先端部変位センサ１４は、ブーム先端部６ｃの上下変位量Ｓｂを検知する。この実施形態では先端部変位センサ１４としてブーム６に設置された傾斜計が採用されている。   The pressure sensor 12 detects the magnitude of the hydraulic pressure (hydraulic pressure Pb) of the hydraulic cylinder 7 that operates the boom 6. The actual oil pressure Pb to be detected has a value obtained by subtracting the pressure on the cylinder pulling side from the pressure on the cylinder pressing side. The rear end displacement sensor 13 detects the vertical displacement amount Sm of the rear end rotation center 6b. In this embodiment, an inclinometer installed on the body 5 is employed as the rear end displacement sensor 13. The tip displacement sensor 14 detects the vertical displacement amount Sb of the boom tip 6c. In this embodiment, an inclinometer installed on the boom 6 is used as the tip displacement sensor 14.

演算部１５としては各種のコンピュータ等を用いることができる。演算部１５には、圧力センサ１２による検知圧力、先端部変位センサ１４および後端部変位センサ１３による検知変位量が入力される。また、演算部１５には所望のデータを予め入力、記憶しておくこともできる。演算部１５は入力されたデータや記憶されているデータ等に基づいて様々な演算処理を行う。   Various computers and the like can be used as the arithmetic unit 15. The calculation unit 15 receives the pressure detected by the pressure sensor 12 and the amount of displacement detected by the front end displacement sensor 14 and the rear end displacement sensor 13. In addition, desired data can be input and stored in the arithmetic unit 15 in advance. The calculation unit 15 performs various calculation processes based on input data, stored data, and the like.

走行機構４の駆動、機体５の旋回、ブーム６、アーム８およびアタッチメント１０の動きは、機体５のキャビンに搭乗した操縦者によってコントロールされる。キャビン４に操縦者が搭乗することなく、遠隔操作によってこれらの動きがコントロールされる構成にすることもできる。   The driving of the traveling mechanism 4, the turning of the fuselage 5, and the movements of the boom 6, the arm 8, and the attachment 10 are controlled by a pilot who is in the cabin of the fuselage 5. It is also possible to adopt a configuration in which these movements are controlled by remote control without the operator getting on the cabin 4.

次に、この推定システム１を用いて、対象地盤Ｇの強度を推定する手順の一例を説明する。   Next, an example of a procedure for estimating the strength of the target ground G using the estimation system 1 will be described.

図１に例示するように、対象地盤Ｇの所定位置に油圧重機２を配置する。次いで、後端部回転中心部６ｂを中心にしてブーム６を下方回転させて、バケット１０ａの背面で対象地盤Ｇの所望の押圧位置Ｐを押圧して押圧荷重Ｑを付与する。この際に、油圧シリンダ９、１１は実質的に稼働させずに、油圧シリンダ７だけを稼働させる。即ち、ブーム６に対してアーム８およびバケット１０ａを一定の姿勢に維持しつつ、ブーム６を下方回転させて押圧位置Ｐを押圧する。   As illustrated in FIG. 1, the hydraulic heavy equipment 2 is disposed at a predetermined position on the target ground G. Next, the boom 6 is rotated downward about the rear end rotation center 6b, and a desired pressing position P of the target ground G is pressed on the back surface of the bucket 10a to apply a pressing load Q. At this time, the hydraulic cylinders 9 and 11 are not substantially operated, and only the hydraulic cylinder 7 is operated. That is, the boom 6 is rotated downward and the pressing position P is pressed while maintaining the arm 8 and the bucket 10a in a fixed posture with respect to the boom 6.

押圧位置Ｐに押圧荷重Ｑを付与する時には、押圧位置Ｐ近傍の対象地盤Ｇに対する押圧アーム８（延在方向ＡＬ）の交差角度ａは概ね垂直（９０°±１０°）に設定するとよい。これにより、安定して押圧荷重Ｑを付与し易くなる。また、この時のブーム６の先端側の延在方向ＢＬは、押圧位置Ｐ近傍の対象地盤Ｇに対して概ね平行（１８０°±１０°）にするとより安定する。   When applying the pressing load Q to the pressing position P, the intersection angle a of the pressing arm 8 (extending direction AL) with respect to the target ground G near the pressing position P may be set to be substantially vertical (90 ° ± 10 °). Thereby, it becomes easy to apply the pressing load Q stably. Further, at this time, the extending direction BL on the distal end side of the boom 6 is more stable when it is substantially parallel (180 ° ± 10 °) to the target ground G near the pressing position P.

この対象地盤Ｇに対する押圧工程では、油圧シリンダ７の油圧の大きさが逐次、圧力センサ１２によって検知される。圧力センサ１２による検知圧力は逐次、演算部１５に入力される。演算部１５では、油圧シリンダ７によってブーム６に付与された油圧力Ｐｂが算出される。油圧シリンダ７の仕様（シリンダ内径、シリンダロッド外径など）は既知であり、この仕様のデータは演算部１５に入力されているので、ブーム９に付与された油圧力Ｐｂが迅速に算出できる。尚、油圧力Ｐｂはこの実施形態のように油圧シリンダ７の油圧を計測して算出する方法だけでなく、例えば、油圧シリンダ７に設置した荷重計によって油圧力Ｐｂを計測することもできる。   In the step of pressing the target ground G, the magnitude of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 7 is sequentially detected by the pressure sensor 12. The pressure detected by the pressure sensor 12 is sequentially input to the calculation unit 15. The calculation unit 15 calculates the hydraulic pressure Pb applied to the boom 6 by the hydraulic cylinder 7. The specifications of the hydraulic cylinder 7 (the cylinder inner diameter, the cylinder rod outer diameter, etc.) are known, and the data of these specifications is input to the calculation unit 15, so that the hydraulic pressure Pb applied to the boom 9 can be calculated quickly. Note that the hydraulic pressure Pb is not limited to the method of calculating by measuring the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 7 as in this embodiment, but the hydraulic pressure Pb can be measured by, for example, a load meter installed on the hydraulic cylinder 7.

図１の押圧工程は、図２に例示するように後端部回転中心部６ｂまわりのモーメントのつり合いのモデルとして簡略化できる。図２に例示するモデルでは、油圧シリンダ７によりブーム６に付与された油圧力Ｐｂと、油圧重機２（ブーム６）に作用する押圧荷重Ｑの反力との後端部回転中心部６ｂまわりのモーメントがつり合うと考えることができる。図２では、油圧力Ｐｂの作用方向（油圧シリンダ７の筒軸方向ＣＬ）と後端部回転中心部６ｂとの離間距離がｄｂ、押圧荷重Ｑの反力の作用方向（鉛直方向）と後端部回転中心部６ｂとの離間距離がｄｐで示されている。押圧位置Ｐを通る一点鎖線が押圧荷重Ｑの作用線を示している。   The pressing process of FIG. 1 can be simplified as a model of the moment balance around the rear end rotation center 6b as illustrated in FIG. In the model illustrated in FIG. 2, the hydraulic pressure Pb applied to the boom 6 by the hydraulic cylinder 7 and the reaction force of the pressing load Q acting on the hydraulic heavy equipment 2 (boom 6) around the rear end rotation center 6 b It can be considered that the moments balance. In FIG. 2, the distance between the working direction of the hydraulic pressure Pb (the cylinder axis direction CL of the hydraulic cylinder 7) and the rear end rotation center 6 b is db, and the working direction (vertical direction) of the reaction force of the pressing load Q is The distance from the end rotation center 6b is indicated by dp. An alternate long and short dash line passing through the pressing position P indicates an action line of the pressing load Q.

油圧重機２の仕様（ブーム６、アーム８、アタッチメント１０の寸法など）は既知である。また、対象地盤Ｇに押圧荷重Ｑを付与する時の油圧重機２の姿勢（筒軸方向ＣＬ、延長方向ＢＬ、ＡＬなど）は把握できる。したがって、離間距離ｄｂ、ｄｐは、これら情報に基づいて演算部１５により算出することも、予め演算部１５に入力しておくこともできる。   The specifications of the hydraulic heavy equipment 2 (dimensions of the boom 6, the arm 8, the attachment 10, and the like) are known. Further, the attitude (the cylinder axis direction CL, the extension direction BL, AL, etc.) of the hydraulic heavy equipment 2 when applying the pressing load Q to the target ground G can be grasped. Therefore, the separation distances db and dp can be calculated by the calculation unit 15 based on these pieces of information, or can be input to the calculation unit 15 in advance.

そして、演算部１５は、油圧力Ｐｂ、離間距離ｄｂ、ｄｐを用いて下記（１）式に基づいて押圧荷重Ｑを算出する。
（油圧力Ｐｂ−Ｐｂ0）×離間距離ｄｂ＋押圧荷重（反力）Ｑ×離間距離ｄｐ＝０・・・（１）
ここで、Ｐｂ0は未載荷状態（バケット１０ａが対象地盤Ｇに接触する前の押圧荷重Ｑがゼロの状態）の油圧力である。 Then, the calculation unit 15 calculates the pressing load Q based on the following equation (1) using the hydraulic pressure Pb and the separation distances db and dp.
(Hydraulic pressure Pb−Pb 0 ) × separation distance db + pressing load (reaction force) Q × separation distance dp = 0 (1)
Here, Pb 0 is the hydraulic pressure in an unloaded state (a state in which the pressing load Q before the bucket 10a contacts the target ground G is zero).

次いで、算出された押圧荷重Ｑの大きさに基づいて、対象地盤Ｇの地盤強度が推定される。例えば、算出された押圧荷重Ｑが同じ場合に、押圧位置Ｐの対象地盤Ｇの変形が大きいほど地盤強度が低い（軟弱地盤）、変形が小さいほど地盤強度が高い（強固な地盤）であると推定される。陸上および水中の平坦な地盤に限らず、法面などの地盤強度も簡易的に推定できる。   Next, the ground strength of the target ground G is estimated based on the calculated magnitude of the pressing load Q. For example, when the calculated pressing load Q is the same, the ground strength is lower (soft ground) as the deformation of the target ground G at the pressing position P is larger, and the ground strength is higher (strong ground) as the deformation is smaller. Presumed. Not only flat ground on land and underwater, but also ground strength such as slopes can be easily estimated.

この実施形態では上述したように、対象地盤Ｇを押圧した際の押圧荷重Ｑが、油圧シリンダ７の油圧の大きさ（油圧力Ｐｂ）と、油圧シリンダ７の筒軸方向ＣＬと、離間距離ｄｂ、ｄｐとに基づいて算出できる。押圧荷重Ｑを、押圧位置Ｐで荷重センサ等を用いて直接検知することができない不安定な地盤や危険な位置にある地盤も存在するが、この実施形態では、押圧荷重Ｑを、押圧位置Ｐで荷重センサ等を用いて直接検知することなく、より簡便に間接的に検知できる。それ故、様々な対象地盤Ｇの強度を一段と簡便かつ迅速に推定するには有利になっている。   In this embodiment, as described above, the pressing load Q when pressing the target ground G is determined by the magnitude of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 7 (hydraulic pressure Pb), the cylinder axis direction CL of the hydraulic cylinder 7, and the separation distance db , Dp. There is an unstable ground or a ground at a dangerous position where the pressing load Q cannot be directly detected using the load sensor or the like at the pressing position P, but in this embodiment, the pressing load Q is changed to the pressing position P Thus, it is possible to more simply and indirectly detect without directly detecting using a load sensor or the like. Therefore, it is advantageous to more easily and quickly estimate the strength of various target grounds G.

図３には、先の推定システム１を用いて、押圧位置Ｐに押圧荷重Ｑを付与した時の対象地盤Ｇに対する押込み量Ｓを算出する場合が例示されている。   FIG. 3 illustrates a case where the estimation system 1 is used to calculate the pushing amount S to the target ground G when the pressing load Q is applied to the pressing position P.

図３では、図１に例示した押圧工程と同様に、実質的に油圧シリンダ７だけを稼働させてブーム６を下方回転させて、押圧位置Ｐを押圧して押圧荷重Ｑを付与する。この際に、押圧荷重Ｑによって押圧位置Ｐは当初の位置よりも押込み量Ｓだけ沈下する。   In FIG. 3, similarly to the pressing process illustrated in FIG. 1, substantially only the hydraulic cylinder 7 is operated to rotate the boom 6 downward, thereby pressing the pressing position P and applying the pressing load Q. At this time, the pressing position P is lowered by the pressing amount S from the initial position by the pressing load Q.

押圧荷重Ｑが小さい場合は機体５の上下変位はほとんど生じないが、押圧荷重Ｑが大きくなると、押圧荷重Ｑの反力によって機体５は図３に例示するように、車台３の接地支点ＭＰを中心にして上方に回転する。即ち、機体５が接地支点ＭＰを中心にして起伏する。接地支点ＭＰはクローラ４ａが対象地盤Ｇと接している最後端位置となる。   When the pressing load Q is small, the vertical displacement of the body 5 hardly occurs. However, when the pressing load Q is large, the body 5 moves the ground support point MP of the chassis 3 as illustrated in FIG. Rotate upward around the center. That is, the body 5 undulates around the ground support MP. The ground fulcrum MP is the rearmost position where the crawler 4a is in contact with the target ground G.

機体５に上下変位が実質的に生じない条件下では、後端部回転中心部６ｂを中心にしたブーム６の下方回転によるブーム先端部６ｃの上下変位量Ｓｂを、押込み量Ｓと見なすことができる。しかしながら、機体５が上下変位する場合には、後端部回転中心部６ｂも上下変位するため、押込み量Ｓを高精度で把握するには、後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍも考慮する必要がある。   Under the condition that the vertical displacement does not substantially occur in the airframe 5, the vertical displacement amount Sb of the boom tip 6c due to the downward rotation of the boom 6 about the rear end rotation center 6b may be regarded as the pushing amount S. it can. However, when the body 5 is vertically displaced, the rear end rotation center 6b is also vertically displaced. Therefore, in order to grasp the pushing amount S with high accuracy, the vertical displacement Sm of the rear end rotation center 6b is also required. It needs to be considered.

そこで、この実施形態では押込み量Ｓを算出する際に、図３の押圧工程を簡略化した図４に例示するモデルを使用して、押込み量Ｓを上下変位量ＳｂとＳｍの合計値として算出する。図４（Ａ）は、後端部回転中心部６ｂを中心にしたブーム６の下方回転によるブーム先端部６ｃ（連結ピンＢＰ）の上下変位量Ｓｂを示している。図４（Ｂ）は、押圧荷重Ｑの反力に起因する接地支点ＭＰを中心にした機体５の上方回転による後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍを示している。   Therefore, in this embodiment, when calculating the pushing amount S, the pushing amount S is calculated as a total value of the vertical displacement amounts Sb and Sm using a model illustrated in FIG. 4 which simplifies the pressing process of FIG. I do. FIG. 4A shows the vertical displacement amount Sb of the boom tip 6c (connection pin BP) due to the downward rotation of the boom 6 about the rear end rotation center 6b. FIG. 4B shows the vertical displacement amount Sm of the rear end rotation center 6b due to the upward rotation of the body 5 around the ground fulcrum MP caused by the reaction force of the pressing load Q.

ブーム先端部６ｃ（連結ピンＢＰ）が、後端部回転中心部６ｂに対して仰角Ａｂにある状態から、後端部回転中心部６ｂを中心にしてブーム６を微小角度ΔＡｂだけ下方回転させて押圧位置Ｐに押圧荷重Ｑを付与することで上下変位量Ｓｂだけ沈下した場合を考える。この押圧工程では、ブーム先端部６ｃ（連結ピンＢＰ）の上下変位量Ｓｂ、後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍがそれぞれ逐次、先端部変位センサ１４、後端部変位センサ１３により検知される。先端部変位センサ１４、後端部変位センサ１３による検知変位量は逐次、演算部１５に入力される。   From the state where the boom tip 6c (the connecting pin BP) is at the elevation angle Ab with respect to the rear end rotation center 6b, the boom 6 is rotated downward by a small angle ΔAb about the rear end rotation center 6b. Consider a case in which the pressing load Q is applied to the pressing position P to cause a depression by the vertical displacement amount Sb. In this pressing step, the vertical displacement Sb of the boom tip 6c (the connecting pin BP) and the vertical displacement Sm of the rear end rotation center 6b are sequentially detected by the tip displacement sensor 14 and the rear end displacement sensor 13, respectively. Is done. The amounts of displacement detected by the front end displacement sensor 14 and the rear end displacement sensor 13 are sequentially input to the calculation unit 15.

後端部回転中心部６ｂとブーム先端部６ｃ（連結ピンＢＰ）との離間距離Ｌｂは把握することができるので、後端部回転中心部６ｂと連結ピンＢＰを通る鉛直軸との離間距離は、Ｌｂｃｏｓ（Ａｂ）となる。上下変位量Ｓｂは、図４（Ａ）に示すブーム先端部６ｃ（連結ピンＢＰ）の鉛直下方に位置する直角の頂点の下方変位量になる。そこで、上下変位量Ｓｂは演算部１５により以下の(２)式により算出される。
上下変位量Ｓｂ＝Ｌｂｃｏｓ（Ａｂ）・ｓｉｎ（ΔＡｂ）≒（ΔＡｂ）・Ｌｂｃｏｓ（Ａｂ）・・・（２） Since the separation distance Lb between the rear end rotation center 6b and the boom tip 6c (connection pin BP) can be grasped, the separation distance between the rear end rotation center 6b and the vertical axis passing through the connection pin BP is , Lbcos (Ab). The vertical displacement amount Sb is a downward displacement amount of a right-angled vertex located vertically below the boom tip portion 6c (connection pin BP) shown in FIG. Therefore, the vertical displacement amount Sb is calculated by the calculation unit 15 according to the following equation (2).
Vertical displacement amount Sb = Lbcos (Ab) · sin (ΔAb) ≒ (ΔAb) · Lbcos (Ab) (2)

そして、この押圧工程において、後端部回転中心部６ｂが、接地支点ＭＰに対して仰角Ａｍにある状態から、接地支点ＭＰを中心にして機体５が微小角度ΔＡｍだけ上方回転した場合を考える。接地支点ＭＰと後端部回転中心部６ｂとの離間距離Ｌｍは把握することができるので、接地支点ＭＰと後端部回転中心部６ｂとの離間距離は、Ｌｍｃｏｓ（Ａｍ）となる。上下変位量Ｓｍは、図４（Ｂ）に示す後端部回転中心部６ｂの鉛直下方に位置する直角の頂点の上方変位量になる。そこで、上下変位量Ｓｍは演算部１５により以下の(３)式により算出される。
上下変位量Ｓｍ＝−Ｌｍｃｏｓ（Ａｍ）・ｓｉｎ（ΔＡｍ）≒−（ΔＡｍ）・Ｌｍｃｏｓ（Ａｍ）・・・（３） Then, in this pressing step, it is assumed that the body 5 has rotated upward by a small angle ΔAm about the grounding fulcrum MP from the state where the rear end rotation center 6b is at the elevation angle Am with respect to the grounding fulcrum MP. Since the distance Lm between the ground fulcrum MP and the rear end rotation center 6b can be grasped, the distance between the ground fulcrum MP and the rear end rotation center 6b is Lmcos (Am). The vertical displacement amount Sm is an upward displacement amount of a right-angled vertex located vertically below the rear end rotation center 6b shown in FIG. Therefore, the vertical displacement amount Sm is calculated by the calculation unit 15 according to the following equation (3).
Vertical displacement amount Sm = −Lmcos (Am) · sin (ΔAm) ≒ − (ΔAm) · Lmcos (Am) (3)

（２）式および（３）式から押込み量Ｓは、演算部１５により下記（４）式により算出される。
押込み量Ｓ＝（ΔＡｂ）・Ｌｂｃｏｓ（Ａｂ）−（ΔＡｍ）・Ｌｍｃｏｓ（Ａｍ）・・・（４） From the equations (2) and (3), the depression amount S is calculated by the calculation unit 15 according to the following equation (4).
Pushing amount S = (ΔAb) · Lbcos (Ab) − (ΔAm) · Lmcos (Am) (4)

次いで、算出された押込み量Ｓの大きさに基づいて、対象地盤Ｇの地盤強度が推定される。例えば、同じ押圧荷重Ｑを押圧位置Ｐに付与している場合に、算出された押込み量Ｓが大きいほど地盤強度が低い（軟弱地盤）、押込み量Ｓが小さいほど地盤強度が高い（強固な地盤）であると推定される。陸上および水中の平坦な地盤に限らず、法面などの地盤強度も簡易的に推定できる。   Next, the ground strength of the target ground G is estimated based on the magnitude of the calculated pushing amount S. For example, when the same pressing load Q is applied to the pressing position P, the larger the calculated pushing amount S, the lower the ground strength (soft ground), and the smaller the pressing amount S, the higher the ground strength (strong ground). ). Not only flat ground on land and underwater, but also ground strength such as slopes can be easily estimated.

この実施形態では上述したように、対象地盤Ｇを押圧した際の押込み量Ｓが、ブーム先端部６ｃの上下変位量Ｓｂと、ブーム後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍとに基づいて算出できる。押込み量Ｓを、押圧位置Ｐで変位センサ等を用いて直接検知することができない不安定な地盤や危険な位置にある地盤も存在するが、この実施形態では、押込み量Ｓを、押圧位置Ｐで変位センサ等を用いて直接検知することなく、より簡便に間接的に検知できる。それ故、様々な対象地盤Ｇの強度を一段と簡便かつ迅速に推定するには有利になっている。しかも、算出される押込み量Ｓには、ブーム先端部６ｃの上下変位量Ｓｂだけでなく、ブーム後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍも考慮されているので推定精度を向上させることができる。   In this embodiment, as described above, the pushing amount S when the target ground G is pressed is determined based on the vertical displacement Sb of the boom tip 6c and the vertical displacement Sm of the boom rear end rotation center 6b. Can be calculated. There is an unstable ground or a ground at a dangerous position where the pressing amount S cannot be directly detected at the pressing position P using a displacement sensor or the like, but in this embodiment, the pressing amount S is determined by the pressing position P Thus, it is possible to more simply and indirectly detect without directly detecting using a displacement sensor or the like. Therefore, it is advantageous to more easily and quickly estimate the strength of various target grounds G. In addition, since the calculated pushing amount S takes into consideration not only the vertical displacement Sb of the boom tip 6c but also the vertical displacement Sm of the boom rear end rotation center 6b, the estimation accuracy can be improved. it can.

この実施形態においても先の実施形態で述べた様々な条件、仕様を適用することができる。また、先の実施形態とこの実施形態とを組み合わせることもできる。即ち、押圧荷重Ｑを、油圧シリンダ７の油圧の大きさ(油圧力Ｐｂ)と、油圧シリンダ７の筒軸方向ＣＬと、離間距離ｄｂ、ｄｐとに基づいて算出するとともに、押込み量Ｓを、ブーム先端部６ｃの上下変位量Ｓｂと、ブーム後端部回転中心部６ｂの上下変位量Ｓｍとに基づいて算出する。そして、算出した押圧荷重Ｑおよび押込み量Ｓに基づいて、対象地盤Ｇの強度を推定する。   In this embodiment, the various conditions and specifications described in the previous embodiment can be applied. Further, the above embodiment and this embodiment can be combined. That is, the pressing load Q is calculated based on the magnitude of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 7 (the hydraulic pressure Pb), the cylinder axis direction CL of the hydraulic cylinder 7, and the separation distances db and dp, and the pressing amount S is It is calculated based on the vertical displacement Sb of the boom tip 6c and the vertical displacement Sm of the boom rear end rotation center 6b. Then, the strength of the target ground G is estimated based on the calculated pressing load Q and pressing amount S.

図５に例示する推定システム１では、アタッチメント１０として貫入体１０ｂがアーム先端部８ｂに取り付けられている。貫入体１０ｂには必要に応じて様々な形態のものを使用することができる。   In the estimation system 1 illustrated in FIG. 5, a penetrator 10 b is attached to the arm tip 8 b as the attachment 10. Various types of penetrators 10b can be used as necessary.

この貫入体１０ｂを上述した実施形態と同様に、実質的に油圧シリンダ７だけを稼働させてブーム６を後端部回転中心部６ｂを中心にして下方回転させて、押圧位置Ｐを押圧することで対象地盤Ｇに貫入させる。対象地盤Ｇに貫入した際の貫入力および貫入量をそれぞれ、上述した押圧荷重Ｑおよび押込み量Ｓとして演算部１５により算出する。   Pressing the pressing position P by operating the hydraulic cylinder 7 substantially and rotating the boom 6 downward about the rear-end rotation center 6b as in the above-described embodiment. To penetrate the target ground G. The penetrating input and the penetrating amount when penetrating into the target ground G are calculated by the calculation unit 15 as the above-described pressing load Q and pressing amount S, respectively.

事前データとして貫入体１０ｂを地盤に貫入した際の貫入力Ｑおよび貫入量Ｓと、コーン指数ｑcとの相関関係を予め把握しておき、この相関関係を演算部１５に入力、記憶しておく。コーン指数ｑcとは、地盤工学会基準（ＪＧＳ １４３１−２０１２）に規定された試験方法またはＪＩＳ Ａ １２２８：２０００に規定された試験方法により得られる数値である。事前データとして、力学特性（硬さや強さ）の異なる様々な地盤についてのデータを含むことが望ましい。 A penetration force Q and penetration amount S when the penetration member 10b penetrated into the ground as a pre-data in advance grasp the correlation between the cone index q c, enter the correlation calculation unit 15, and stores deep. The cone index q c, Geotechnical Society criteria specified test method (JGS 1431-2012) or JIS A 1228: a numerical value obtained by specified test method 2000. It is desirable to include, as the preliminary data, data on various grounds having different mechanical characteristics (hardness and strength).

例えば、事前試験として、様々な地盤に対して、貫入体１０ｂを垂直に貫入してその際に要する貫入力Ｑおよび貫入体１０ｂの貫入量Ｓを測定する。貫入量Ｓが概ね１０ｃｍ〜３０ｃｍになるまで測定する。この測定によって、図６に例示する貫入力Ｑと貫入量Ｓとの関係を示すデータが得られる。図６には、硬く強い地盤（コーン指数ｑcが大きい地盤）のデータＭ１と軟らかく弱い地盤（コーン指数ｑcが小さい地盤）のデータＭ２とが記載されている。 For example, as a preliminary test, the penetrating body 10b penetrates vertically into various grounds, and the penetration force Q and the penetration amount S of the penetrating body 10b required at that time are measured. It measures until penetration amount S becomes about 10 cm-30 cm. By this measurement, data indicating the relationship between the penetration force Q and the penetration amount S illustrated in FIG. 6 is obtained. Figure 6 is described with data M2 stiff strong ground (cone index q c is greater soil) soft weak soil data M1 of (Ground corn index q c is small) is.

それぞれのデータＭ１、Ｍ２おいて、例えば、降伏荷重Ａ、線形区間での傾きＢ、基準荷重Ｑrefに対応する沈下量Ｃ、基準沈下量Ｓrefに対応する荷重Ｄ等を特性値Ｒｃとする。また、事前試験の対象になった地盤のコーン指数ｑcを把握しておく。 Each data M1, M2 Oite, for example, yield load A, and the gradient B in the linear section, subsidence C corresponding to the reference load Q ref, the load D or the like corresponding to the reference subsidence S ref characteristic value Rc . Also, keep track of the cone index q c of the ground that becomes the target of a pre-test.

事前試験によるデータ（特性値Ｒｃ）と事前試験の対象になった地盤のコーン指数ｑcとを整理すると、図７に例示する特性値Ｒｃとコーン指数ｑcとの相関関係を得ることができる。図７には、特性値Ｒｃを上述した降伏荷重Ａ、傾きＢ、沈下量Ｃ、荷重Ｄにした場合のコーン指数ｑcとの相関関係がそれぞれ、データＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４として記載されている。この特性値Ｒｃとコーン指数ｑcとの相関関係が事前データとして演算部１５に入力、記憶しておく。特性値Ｒｃは１種類にすることも複数種類にすることもできる。対象地盤Ｇのコーン指数ｑcを算出する際には、使用する特性値Ｒｃを決定しておく。 To summarize the cone index q c of the ground have been the subject of pre-test data (characteristic value Rc) by pre-testing, it is possible to obtain the correlation between the characteristic value Rc and the cone index q c illustrated in FIG. 7 . 7 shows yield load A described above the characteristic value Rc, gradient B, subsidence C, and correlation between the cone index q c in the case of the load D, respectively, is described as a data R1, R2, R3, R4 ing. Input correlation between the characteristic value Rc and the cone index q c is the arithmetic unit 15 as a priori data, stored. The characteristic value Rc can be one type or a plurality of types. When calculating the cone index q c of the target ground G is previously determined characteristic value Rc to be used.

そして、算出した貫入力Ｑおよび貫入量Ｓと、上記の相関関係とに基づいて対象地盤Ｇの強度として対象地盤Ｇのコーン指数ｑcを算出する。 Then, the penetration force Q and penetration quantity S calculated, calculates a cone index q c of the target ground G as the intensity of the target ground G on the basis of the correlation mentioned above.

具体的には、図７に例示したデータＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４のうち、この対象地盤Ｇのコーン指数ｑcを算出する際に使用すると決定していた特性値Ｒｃに関するデータに、算出した特性値Ｒｃの値を当てはめる。例えばデータＲ１を使用する場合は、算出した特性値Ｒｃの値をデータＲ１に当てはめて、この特性値Ｒｃに対応するコーン指数ｑcを算出する。このように算出したコーン指数ｑｃが対象地盤Ｇのコーン指数ｑcになる。次いで、算出したコーン指数ｑcの数値の大きさに基づいて、従来と同様に、対象地盤Ｇのトラフィカビリティを評価することができる。 Specifically, among the data R1, R2, R3, R4 illustrated in FIG. 7, the data relating to the characterization Rc that has been determined to be used for calculating the cone index q c of the target ground G, was calculated The value of the characteristic value Rc is applied. For example, when using the data R1 is applying the calculated value of the characteristic value Rc to the data R1, calculates the cone index q c corresponding to the characteristic value Rc. Thus calculated cone index qc is the cone index q c of the target ground G so. Then, based on the magnitude of the numerical value of the calculated cone index q c, similarly to the conventional, it is possible to evaluate the Torafika capability of the target ground G.

図１に例示した押圧工程を所定の同一条件下で、押圧する地盤の種類だけを異ならせて行い、その際のブームを作動させる油圧シリンダの油圧力Ｐｂと、押圧位置での押圧荷重Ｑとを測定した。押圧荷重Ｑは押圧位置に設置した荷重計により測定し、押圧した地盤は剛性（硬さ）を異ならせた６種類（Ｃａｓｅ１〜６）である。その結果を図８に例示する。図８の横軸の油圧力Ｐｂでは、プラス値はブームを押し上げる方向の力であり、マイナス値はブームを押し下げる方向の力である。   The pressing process illustrated in FIG. 1 is performed under the same predetermined condition by changing only the type of the ground to be pressed, and the hydraulic pressure Pb of the hydraulic cylinder that operates the boom at that time, the pressing load Q at the pressing position, and Was measured. The pressing load Q is measured by a load meter installed at the pressing position, and the pressed ground is of six types (Cases 1 to 6) having different rigidities (hardness). The result is illustrated in FIG. At the hydraulic pressure Pb on the horizontal axis in FIG. 8, the plus value is the force in the direction of pushing up the boom, and the minus value is the force in the direction of pushing down the boom.

図８の結果から、いずれの種類の地盤においても油圧力Ｐｂの減少により押圧荷重Ｑが増大するほぼ線形で可逆的な関係であることが分かる。図９（Ａ）は図８でのＣａｓｅ１〜６のそれぞれのデータのＹ軸切片の値と、上述した（１）式のＹ軸切片成分（−Ｐｂ×（ｄｂ／ｄｐ））との相関を示す。図９（Ｂ）は図８でのＣａｓｅ１〜６のそれぞれのデータの傾きと、上述した（１）式の傾き成分（−ｄｂ／ｄｐ）との相関を示す。図９（Ａ）、（Ｂ）は、図８のＹ軸切片の値、傾きが離間距離ｄｂ、ｄｐの値から推測される値（段落００３０の（１）式）と調和的であることを示している。それ故、図２に例示したモデルを用いて、油圧力Ｐｂと離間距離ｄｂ、ｄｐとに基づいて押圧荷重Ｑを算出できることが分かる。   From the results shown in FIG. 8, it can be seen that in any type of ground, there is an almost linear and reversible relationship in which the pressing load Q increases as the hydraulic pressure Pb decreases. FIG. 9A shows the correlation between the value of the Y-axis intercept of the data of each of Cases 1 to 6 in FIG. 8 and the Y-axis intercept component (−Pb × (db / dp)) of the above equation (1). Show. FIG. 9B shows a correlation between the inclination of each data of Cases 1 to 6 in FIG. 8 and the inclination component (−db / dp) of the above-described equation (1). FIGS. 9A and 9B show that the value of the Y-axis intercept and the slope of FIG. 8 are in harmony with the values estimated from the values of the separation distances db and dp (Equation (1) in paragraph 0030). Is shown. Therefore, it can be understood that the pressing load Q can be calculated based on the hydraulic pressure Pb and the separation distances db and dp using the model illustrated in FIG.

次に、図３に例示した押圧工程を押圧する所定の地盤に対して行い、その際の押圧位置の押込み量Ｓの経時変化を押圧位置に設置した変位計により測定した。また、図４に例示したモデルを用いて、この押圧工程でのブーム先端部の上下変位量Ｓｂ、後端部回転中心部の上下変位量Ｓｍの経時変化を算出し、その結果を図１０に示す。図１０には上下変位量ＳｂとＳｍを合計した結果も示している。図１０の結果から、上下変位量ＳｂとＳｍの合計値が、実測した押込み量Ｓと概ね一致することが分かる   Next, the pressing step illustrated in FIG. 3 was performed on a predetermined ground to be pressed, and the change with time of the pressing amount S at the pressing position at that time was measured by a displacement meter installed at the pressing position. Using the model illustrated in FIG. 4, the temporal change of the vertical displacement Sb of the boom tip and the vertical displacement Sm of the center of rotation of the rear end in this pressing step is calculated, and the results are shown in FIG. 10. Show. FIG. 10 also shows the result of summing the vertical displacement amounts Sb and Sm. From the results in FIG. 10, it is understood that the total value of the vertical displacement amounts Sb and Sm substantially matches the actually measured depression amount S.

１ 推定システム
２ 油圧重機
３ 車台
４ 走行機構
４ａ クローラ
４ｂ 駆動スプロケット
４ｃ プーリ
４ｄ ローラ
５ 機体
６ ブーム
６ａ ブーム後端部
６ｂ 後端部回転中心部
６ｃ ブーム先端部
７ 油圧シリンダ
８ アーム
８ａ アーム後端部
８ｂ アーム先端部
９ 油圧シリンダ
１０ アタッチメント
１０ａ バケット
１０ｂ 貫入体
１１ 油圧シリンダ
１２ 圧力センサ
１３ 後端部変位センサ（傾斜計）
１４ 先端部変位センサ（傾斜計）
１５ 演算部
Ｇ 対象地盤 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Estimation system 2 Hydraulic heavy equipment 3 Undercarriage 4 Running mechanism 4a Crawler 4b Drive sprocket 4c Pulley 4d Roller 5 Body 6 Boom 6a Boom rear end 6b Rear end rotation center 6c Boom front end 7 Hydraulic cylinder 8 Arm 8a Arm rear end 8b Arm tip 9 Hydraulic cylinder 10 Attachment 10a Bucket 10b Penetrator 11 Hydraulic cylinder 12 Pressure sensor 13 Rear end displacement sensor (inclinometer)
14. Tip displacement sensor (inclinometer)
15 Operation part G Target ground

Claims (8)

車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機を用いて、前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧し、この時の前記ブームを作動させる油圧シリンダの油圧の大きさと、前記油圧シリンダの筒軸方向と前記後端部回転中心部との離間距離と、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重の作用線と前記後端部回転中心部との離間距離とに基づいて、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重を算出し、算出した前記押圧荷重を用いて前記対象地盤の強度を推定することを特徴とする地盤強度の推定方法。   A boom whose rear end is rotatably supported on the airframe arranged on the chassis, an arm whose rear end is rotatably supported on the front end of the boom, and an end of this arm Using a hydraulic heavy machine having an attached attachment, the boom is rotated downward around the center of rotation at the rear end of the boom to press the target ground with the attachment, and the boom at this time is operated. The magnitude of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder to be applied, the separation distance between the cylinder axis direction of the hydraulic cylinder and the rotation center of the rear end, the line of action of the pressing load on the target ground by the attachment, and the rotation center of the rear end. And based on the separation distance, a pressing load on the target ground by the attachment is calculated, and the strength of the target ground is estimated using the calculated pressing load. Method of estimating the ground strength and butterflies. 車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機を用いて、前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧し、この時の前記後端部回転中心部を中心にした回転による前記ブームの先端部の上下変位量と、前記押圧の反力に起因する前記車台の接地支点を中心した回転による前記後端部回転中心部の上下変位量とに基づいて、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押込み量を算出し、算出した前記押込み量を用いて前記対象地盤の強度を推定することを特徴とする地盤強度の推定方法。   A boom whose rear end is rotatably supported on the airframe arranged on the chassis, an arm whose rear end is rotatably supported on the front end of the boom, and an end of this arm Using a hydraulic heavy machine equipped with an attached attachment, the boom is rotated downward around the center of rotation of the rear end of the boom, and the target ground is pressed by the attachment. The vertical displacement of the tip of the boom due to rotation about the center of rotation, and the vertical displacement of the rear end rotation center due to rotation about the ground support point of the undercarriage due to the reaction force of the pressing. A method of calculating the amount of depression of the target ground by the attachment based on the above, and estimating the strength of the target ground using the calculated amount of depression. 前記アタッチメントにより前記対象地盤を押圧した時の前記後端部回転中心部を中心にした回転による前記ブームの先端部の上下変位量と、前記押圧の反力に起因する前記車台の接地支点を中心した回転による前記後端部回転中心部の上下変位量とに基づいて、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押込み量を算出し、算出した前記押込み量を用いて前記対象地盤の強度を推定する請求項１に記載の地盤強度の推定方法。   The vertical displacement of the front end of the boom caused by rotation about the rear end rotation center when the target ground is pressed by the attachment, and the ground support point of the chassis caused by the reaction force of the pressing. And calculating a pushing amount of the attachment to the target ground based on the vertical displacement amount of the rear end rotation center portion due to the rotation, and estimating a strength of the target ground using the calculated pushing amount. 2. The method for estimating ground strength according to item 1. 前記アタッチメントとして貫入体を用いて、この貫入体を前記対象地盤に貫入した際の貫入力および貫入量をそれぞれ、前記押圧荷重および前記押込み量として算出し、事前データとして前記貫入体を地盤に貫入した際の貫入力および貫入量と、コーン指数との相関関係を予め把握しておき、算出した前記押圧荷重および前記押込み量と、前記相関関係とに基づいて前記対象地盤の強度として前記対象地盤のコーン指数を算出する請求項１〜３のいずれかに記載の地盤強度の推定方法   Using an intruding body as the attachment, the penetrating input and the penetrating amount when the penetrating body penetrates into the target ground are calculated as the pressing load and the pushing amount, respectively, and the penetrating body penetrates the ground as advance data. The correlation between the penetration input and penetration amount and the cone index at that time is grasped in advance, and the target ground is taken as the strength of the target ground based on the calculated pressing load and the pushing amount and the correlation. The method for estimating ground strength according to any one of claims 1 to 3, wherein a cone index is calculated. 車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に前記後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機と、前記ブームを作動させる油圧シリンダの油圧の大きさを検知する圧力センサと、この圧力センサによる検知圧力が入力される演算部とを有する地盤強度の推定システムであって、
前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧して、この時の前記検知圧力と、前記油圧シリンダの筒軸方向と前記後端部回転中心部との離間距離と、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重の作用線と前記後端部回転中心部との離間距離とに基づいて、前記演算部により前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押圧荷重が算出され、算出された前記押圧荷重を用いて前記対象地盤の強度が推定される構成にしたことを特徴とする地盤強度の推定システム。 A boom having a rear end rotatably supported on a body disposed on a chassis, and an arm having a rear end rotatably supported on a front end of the boom; and a front end of the arm. A hydraulic heavy machine equipped with an attachment attached to the ground, a pressure sensor for detecting the magnitude of the hydraulic pressure of a hydraulic cylinder for operating the boom, and a calculation unit to which a pressure detected by the pressure sensor is input; An estimation system,
The boom is rotated downward around the center of rotation of the rear end of the boom, and the target ground is pressed by the attachment. At this time, the detected pressure, the cylinder axis direction of the hydraulic cylinder, and the rear end The arithmetic unit presses the target ground by the attachment based on a separation distance from the rotation center, a line of action of a pressing load on the target ground by the attachment, and a separation distance from the rear end rotation center. A ground strength estimation system, wherein a load is calculated, and the strength of the target ground is estimated using the calculated pressing load. 車台上に配置された機体に後端部が上下回転可能に軸支されたブームと、このブームの先端部に後端部が上下回転可能に軸支されたアームと、このアームの先端部に取付けられたアタッチメントとを備えた油圧重機と、前記ブームの先端部の上下変位量を検知する先端部変位センサと、前記ブームの後端部回転中心部の上下変位量を検知する後端部変位センサと、前記先端部変位センサおよび前記後端部変位センサによる検知変位量が入力される演算部とを有する地盤強度の推定システムであって、
前記ブームを前記ブームの後端部回転中心部を中心にして下方回転させて前記アタッチメントにより対象地盤を押圧した時の前記先端部変位センサおよび前記後端部変位センサによる検知変位量に基づいて、前記演算部により、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押込み量が算出され、算出された前記押込み量を用いて前記対象地盤の強度が推定される構成にしたことを特徴とする地盤強度の推定システム。 A boom whose rear end is rotatably supported on the airframe arranged on the chassis, an arm whose rear end is rotatably supported on the front end of the boom, and an end of this arm A hydraulic heavy machine having an attached attachment, a tip displacement sensor for detecting a vertical displacement of a tip of the boom, and a rear end displacement for detecting a vertical displacement of a rotation center of a rear end of the boom. A ground strength estimation system having a sensor and a calculation unit to which a displacement detected by the tip displacement sensor and the rear displacement sensor is input.
Based on the amount of displacement detected by the tip displacement sensor and the rear end displacement sensor when the boom is rotated downward about the rear end rotation center of the boom and the target ground is pressed by the attachment, A ground strength estimating system, wherein the operation unit calculates a pushing amount of the attachment to the target ground, and estimates the strength of the target ground using the calculated pushing amount. 前記ブームの先端部の上下変位量を検知する先端部変位センサと、前記ブームの後端部回転中心部の上下変位量を検知する後端部変位センサとを有し、前記先端部変位センサおよび前記後端部変位センサによる検知変位量が前記演算部に入力され、前記アタッチメントにより前記対象地盤を押圧した時の前記先端部変位センサおよび前記後端部変位センサによる検知変位量に基づいて、前記演算部により、前記アタッチメントによる前記対象地盤に対する押込み量が算出され、算出された前記押込み量を用いて前記対象地盤の強度が推定される構成にした請求項５に記載の地盤強度の推定システム。   A tip displacement sensor for detecting a vertical displacement of a tip of the boom, and a rear displacement sensor for detecting a vertical displacement of a rotation center of a rear end of the boom, the tip displacement sensor and The amount of displacement detected by the rear end displacement sensor is input to the arithmetic unit, and based on the amount of displacement detected by the front end displacement sensor and the rear end displacement sensor when the target ground is pressed by the attachment, The ground strength estimating system according to claim 5, wherein an amount of depression of the attachment to the target ground by the attachment is calculated by a calculation unit, and the strength of the target ground is estimated using the calculated amount of depression. 前記アタッチメントとして貫入体が使用され、この貫入体を前記対象地盤に貫入した際の貫入力および貫入量がそれぞれ、前記押圧荷重および前記押込み量として算出され、事前データとして前記貫入体を地盤に貫入した際の貫入力および貫入量と、コーン指数との相関関係が予め前記演算部に入力されていて、算出された前記押圧荷重および前記押込み量と、前記相関関係とに基づいて前記演算部により、前記対象地盤の強度として前記対象地盤のコーン指数が算出される構成にした請求項７に記載の地盤強度の推定システム。   An intruding body is used as the attachment, and a penetrating input and an intruding amount when the intruding body penetrates into the target ground are calculated as the pressing load and the indenting amount, respectively, and the intruding body penetrates into the ground as advance data. The correlation between the penetration input and the penetration amount at the time and the cone index is input to the computing unit in advance, and the computation unit performs the computation based on the calculated pressing load and the pushing amount and the correlation. The ground strength estimation system according to claim 7, wherein a cone index of the target ground is calculated as the strength of the target ground.
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