JP2019220443A - Inspection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、検査装置に関し、特に、コネクタの接続状態、損傷の有無等、検査対象物の外観を検査する検査装置に関する。 The present invention relates to an inspection apparatus, and more particularly, to an inspection apparatus that inspects an appearance of an inspection object, such as a connection state of a connector and presence or absence of damage.
複数の電線の両端部や中間部分にコネクタが接続されたワイヤハーネスの製造工程では、全ての加工工程を終えた完成品のワイヤハーネスを梱包する前に、そのワイヤハーネスが要求された仕様を満足しているか否かが検査される。 In the manufacturing process of a wire harness in which connectors are connected to both ends and intermediate portions of multiple wires, the wire harness satisfies the required specifications before packing the finished wire harness after all processing steps It is checked whether it is.
このような検査工程では、例えば、ワイヤハーネスを組み立てる製造エリアとは別の検査エリアに設けられた検査装置によってワイヤハーネスの外観を撮像し、撮像した画像に基づいてワイヤハーネスの外装部品の種類や取付状態、損傷の有無等、を検査する外観検査を行っている（例えば、特許文献１参照）。 In such an inspection process, for example, an external appearance of the wire harness is imaged by an inspection device provided in an inspection area different from a manufacturing area in which the wire harness is assembled, and the types of exterior parts of the wire harness are determined based on the captured image. An appearance inspection for inspecting an attachment state, presence or absence of damage, and the like is performed (for example, see Patent Document 1).
しかしながら、上述した検査装置でワイヤハーネスの外観検査を行うためには、製造エリアで組み立てられたワイヤハーネスを検査エリアへ移動させる必要があった。このため、外観検査を行う作業効率が低下するおそれがあり、作業効率の改善が求められていた。 However, in order to inspect the appearance of the wire harness using the above-described inspection apparatus, it is necessary to move the wire harness assembled in the manufacturing area to the inspection area. For this reason, there is a possibility that the work efficiency for performing the appearance inspection may decrease, and improvement of the work efficiency has been demanded.
また、近年では、ワイヤハーネスの外観を撮像し、コンピュータを用いた画像処理を行うことにより、撮像した画像からワイヤハーネスの外装部品の種類や取付状態、損傷の有無等を自動で判断する自動検査が増えてきている。 In recent years, an image of the external appearance of the wire harness is captured, and image processing is performed using a computer, so that the type of the external component of the wire harness, the mounting state, the presence or absence of damage, and the like are automatically determined from the captured image. Is increasing.
しかしながら、外装部品の種類や取付状態、損傷の有無等を確実に発見するためには、外観検査における複数の検査項目の全てを自動検査により行うことができず、一部の項目については作業者が目視で判断する必要があった。 However, in order to reliably detect the type of exterior parts, the mounting state, the presence or absence of damage, etc., all of a plurality of inspection items in the appearance inspection cannot be performed by automatic inspection. Had to be judged visually.
そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ワイヤハーネスの外観検査における作業効率を向上させた検査装置を提供することを目的とする。 Then, this invention is made | formed in view of the said subject, and an object of this invention is to provide the inspection apparatus which improved the working efficiency in the visual inspection of a wire harness.
上記課題を解決するために、本発明に係る検査装置は、ワイヤハーネスの検査対象部位を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された検査対象画像データと、前記検査対象部位の検査基準となる検査基準画像データとに基づいて、検査対象画像及び検査基準画像を同一の表示領域に表示する表示部と、を備え、加工対象の電線束が載置された１つの作業盤を複数の作業区間に順次移動させて前記ワイヤハーネスを製造する製造ラインにおいて、前記撮像部は、前記複数の作業区間のうち、前記電線束を配線するための布線区間の下流側の検査区間に設けられている。 In order to solve the above problems, an inspection device according to the present invention includes an imaging unit that images a part to be inspected of a wire harness, image data to be inspected imaged by the imaging unit, and an inspection standard of the part to be inspected. And a display unit for displaying the inspection target image and the inspection reference image in the same display area based on the inspection reference image data. In a manufacturing line that sequentially moves to a section and manufactures the wire harness, the imaging unit is provided in an inspection section on a downstream side of a wiring section for wiring the wire bundle among the plurality of working sections. I have.
本発明の一態様に係る検査装置において、前記表示部に表示された前記検査対象画像の前記検査対象部位に関する判定結果を入力する判定結果入力部と、前記表示部に表示された前記検査対象画像データ及び前記検査基準画像データと、前記判定結果入力部により入力された判定結果に基づく判定結果データとを対応づけて記憶する記憶部とを備える。 In the inspection device according to an aspect of the present invention, a determination result input unit configured to input a determination result regarding the inspection target portion of the inspection target image displayed on the display unit, and the inspection target image displayed on the display unit A storage unit that stores the data and the inspection reference image data in association with the determination result data based on the determination result input by the determination result input unit.
本発明の一態様に係る検査装置において、前記撮像部は、前記検査区間に作業面を水平状態にして搬送された前記作業盤の搬送方向に沿って延びる一対の縁部のうち少なくとも一方の縁部に対向する位置、及び、前記作業盤の作業面に対向する位置に配置されている。 In the inspection device according to one aspect of the present invention, the imaging unit may include at least one edge of a pair of edges extending along a transport direction of the work board transported with the work surface being horizontal in the inspection section. And a position facing the work surface of the work board.
本発明の一態様に係る検査装置において、前記ワイヤハーネスの識別情報を入力する情報入力部と、前記情報入力部により入力された前記識別情報に基づいて、前記ワイヤハーネスの検査対象部位を設定する検査条件設定部と、前記検査条件設定部で設定された検査対象部位に基づいて、前記検査対象画像データ及び前記検査基準画像データを決定する画像決定部とを備え、前記表示部は、前記画像決定部で決定された前記検査対象画像データ及び前記検査基準画像データに基づいて、前記検査対象画像及び前記検査基準画像を表示する。 In the inspection device according to one aspect of the present invention, an information input unit that inputs identification information of the wire harness, and a part to be inspected of the wire harness is set based on the identification information input by the information input unit. An inspection condition setting unit, and an image determination unit that determines the inspection target image data and the inspection reference image data based on the inspection target site set by the inspection condition setting unit, and wherein the display unit includes the image The inspection target image and the inspection reference image are displayed based on the inspection target image data and the inspection reference image data determined by the determination unit.
本発明によれば、ワイヤハーネスの外観検査における作業効率を向上させることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the work efficiency in the visual inspection of a wire harness can be improved.
［１．ワイヤハーネスの検査システムの構成］
はじめに、図１乃至図３を参照して、本発明の実施の形態に係る検査装置を備えたワイヤハーネス検査システムについて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る検査装置を備えたワイヤハーネス検査システムの構成を示す図である。図２は、ワイヤハーネスの構成を模式的に示す図である。図３は、ワイヤハーネスの製造工程を説明するための概略図である。
[1. Configuration of wire harness inspection system]
First, a wire harness inspection system including an inspection device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a wire harness inspection system including an inspection device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a configuration of the wire harness. FIG. 3 is a schematic diagram for explaining a manufacturing process of the wire harness.
図１に示すように、ワイヤハーネス検査システム５００は、ワイヤハーネスの製造工程において、種々の加工工程を経て組み立てられた完成品としてのワイヤハーネス１の外装部品の装着等が正しいか否かの検査を、外観を撮像することによって検査する外観検査を行うためのシステムである。 As shown in FIG. 1, the wire harness inspection system 500 inspects whether or not the mounting of the exterior parts of the wire harness 1 as a finished product assembled through various processing steps is correct in the manufacturing process of the wire harness. This is a system for performing an appearance inspection for inspecting the image by imaging the appearance.
ワイヤハーネス検査システム５００は、ワイヤハーネス１の製造工程において、コネクタ１３が接続された複数の電線からなる部分組立品１１（後述する図２参照）に外装品１４（後述する図２参照）等を取り付ける加工作業と同じ製造ライン上（インライン）で、外観検査を行うことが可能になっている。 In the manufacturing process of the wire harness 1, the wire harness inspection system 500 includes an exterior component 14 (see FIG. 2 described later) and the like on a subassembly 11 (see FIG. 2 described later) including a plurality of wires to which the connector 13 is connected. The appearance inspection can be performed on the same production line (in-line) as the mounting work.
図１に示すように、ワイヤハーネス検査システム５００は、検査対象のワイヤハーネス１が載置される作業盤３１と、検査装置５とを備えている。 As shown in FIG. 1, the wire harness inspection system 500 includes a work board 31 on which the wire harness 1 to be inspected is placed, and an inspection device 5.
［２．ワイヤハーネスの構成］
図２に示すように、ワイヤハーネス１は、複数の電線１２と、対応する電線１２の端部に接続されるコネクタ１３とを有する。なお、コネクタ１３は、接続部品の一例であって、例えば接続部品が接続端子等である場合も、実施の形態の一例に含まれる。
[2. Configuration of wire harness]
As shown in FIG. 2, the wire harness 1 includes a plurality of electric wires 12 and a connector 13 connected to an end of the corresponding electric wire 12. Note that the connector 13 is an example of a connection component, and for example, a case where the connection component is a connection terminal or the like is also included in the example of the embodiment.
コネクタ１３は、例えば、複数のコネクタ端子を有する多芯コネクタである。コネクタ１３は、例えば、複数のコネクタ端子毎に形成された仕切り空間（端子部屋）を有する。ワイヤハーネス１において、コネクタ１３の各端子部屋に電線１２の端部が挿入されて固定されることにより、コネクタ１３のコネクタ端子が形成される。 The connector 13 is, for example, a multi-core connector having a plurality of connector terminals. The connector 13 has, for example, a partition space (terminal room) formed for each of the plurality of connector terminals. In the wiring harness 1, the connector terminal of the connector 13 is formed by inserting and fixing the end of the electric wire 12 into each terminal room of the connector 13.
ここで、コネクタ１３のコネクタ端子とは、外部機器の外部端子等とコネクタ１３の各電線１２との電気的な接続を実現するためのコネクタ１３の末端部分（コンタクト）である。例えば、電線１２の端部に圧着端子が形成され、その圧着端子がコネクタ１３の端子部屋に挿入されて固定されている場合には、その圧着端子がコネクタ１３のコネクタ端子となる。また、コネクタ１３の端子部屋内に金属部材を設け、その金属部材と電線１２の端部とが半田付けなどにより接続されている場合には、その金属部材がコネクタ１３のコネクタ端子となる。 Here, the connector terminal of the connector 13 is a terminal portion (contact) of the connector 13 for realizing electrical connection between an external terminal or the like of an external device and each wire 12 of the connector 13. For example, when a crimp terminal is formed at the end of the electric wire 12 and the crimp terminal is inserted and fixed in the terminal room of the connector 13, the crimp terminal becomes a connector terminal of the connector 13. When a metal member is provided in the terminal room of the connector 13 and the metal member and the end of the electric wire 12 are connected by soldering or the like, the metal member serves as a connector terminal of the connector 13.
ワイヤハーネス１は、図１に示すように、コネクタ１３が接続された複数の電線１２が保護材４１、テープ４２、グロメット（図示せず）、結束バンド（図示せず）等の外装部品１４（図２参照）によって互いに束ねられて形成されている。 As shown in FIG. 1, the wire harness 1 includes a plurality of electric wires 12 to which the connector 13 is connected, and a plurality of outer parts 14 (such as a protective material 41, a tape 42, a grommet (not shown), and a binding band (not shown)). (See FIG. 2).
図３に示すように、ワイヤハーネス１は、製造装置１００によって製造される。製造装置１００は、ワイヤハーネス１の製造処理をする複数の処理区間（作業区間）２と、全ての処理区間２に沿って設けられたコンベア３と、所定の処理区間２においてコネクタ１３が接続された複数の電線１２からなる部分組立品１１を分岐形状に配線する布線装置４とを有している。 As shown in FIG. 3, the wire harness 1 is manufactured by the manufacturing apparatus 100. The manufacturing apparatus 100 includes a plurality of processing sections (working sections) 2 for manufacturing the wire harness 1, a conveyor 3 provided along all the processing sections 2, and a connector 13 connected in a predetermined processing section 2. And a wiring device 4 for wiring the subassembly 11 composed of the plurality of electric wires 12 in a branched shape.
なお、以下では、説明の便宜上、作業盤３１の搬送方向を「Ｌ」とし、上流側を「Ａ」、下流側を「Ｂ」とする。また、作業盤３１の幅方向を「Ｗ」とし、上流側Ａから下流側Ｂを見て左方側を「Ｃ」、右方側を「Ｄ」とする。また、作業盤３１の厚さ方向を「Ｈ」とし、上方側を「Ｅ」、下方側を「Ｆ」とする（図１参照）。 Hereinafter, for convenience of explanation, the transport direction of the work board 31 is “L”, the upstream side is “A”, and the downstream side is “B”. Further, the width direction of the work board 31 is “W”, the left side is “C”, and the right side is “D” when viewing the downstream side B from the upstream side A. Further, the thickness direction of the work board 31 is “H”, the upper side is “E”, and the lower side is “F” (see FIG. 1).
処理区間２は、後述する作業盤３１を供給する供給区間２１と、搬送方向Ｌにおいて供給区間２１の下流側Ｂに位置して、作業盤３１上に部分組立品１１を配線する区間（布線区間）２２と、布線区間２２の下流側Ｂに位置して、部分組立品１１の電線１２同士を撚り合わせる第１仕上げ区間２３と、第１仕上げ区間２３の下流側Ｂに位置して、撚り合わされた複数の電線１２を束ねる第２仕上げ区間２４と、第２仕上げ区間２４の下流側Ｂに位置して、ワイヤハーネス１の外観を検査する検査区間２５と、検査区間２５の下流側Ｂに位置して、製造されたワイヤハーネス１を製造装置１００から他の工程へ搬出する搬出区間２６と、を有している。 The processing section 2 includes a supply section 21 for supplying a work panel 31 to be described later and a section (wiring) where the subassembly 11 is wired on the work panel 31 on the downstream side B of the supply section 21 in the transport direction L. Section) 22, a first finishing section 23 that is located on the downstream side B of the wiring section 22 and twists the electric wires 12 of the subassembly 11 with each other, and is located on the downstream side B of the first finishing section 23, A second finishing section 24 for bundling a plurality of twisted electric wires 12, an inspection section 25 located on the downstream side B of the second finishing section 24 to inspect the appearance of the wire harness 1, and a downstream side B of the inspection section 25. And an unloading section 26 for unloading the manufactured wire harness 1 from the manufacturing apparatus 100 to another process.
供給区間２１、布線区間２２、第１仕上げ区間２３、第２仕上げ区間２４、検査区間２５及び搬出区間２６（以下、「処理区間２１〜２６」などともいう。）は、コンベア３に沿ってワイヤハーネス１の製造工程順に配置されている。 The supply section 21, the wiring section 22, the first finishing section 23, the second finishing section 24, the inspection section 25, and the unloading section 26 (hereinafter, also referred to as “processing sections 21 to 26”) extend along the conveyor 3. The wiring harnesses 1 are arranged in the manufacturing process order.
コンベア３は、作業盤３１を各処理区間２１〜２６に順次搬送する。具体的には、コンベア３は、各処理区間２１〜２６に作業盤３１が所定の時間滞在するように間欠的に駆動するように制御されている。 The conveyor 3 sequentially transports the work board 31 to each of the processing sections 21 to 26. Specifically, the conveyor 3 is controlled so as to be intermittently driven so that the work panel 31 stays in each of the processing sections 21 to 26 for a predetermined time.
［３．作業盤の構成］
図１に示すように、作業盤３１は、平面視矩形状の板材により形成されており、処理区間２２〜２５においてワイヤハーネス１を組み立てるための台である。ワイヤハーネス１を組み立てる面である作業面３１ａが水平状態で上方側Ｅを向いて複数の処理区間２１〜２６に順次搬送される。
[3. Configuration of work board]
As shown in FIG. 1, the work board 31 is formed of a rectangular plate material in a plan view, and is a table for assembling the wire harness 1 in the processing sections 22 to 25. A work surface 31a, which is a surface on which the wire harness 1 is assembled, is sequentially conveyed to a plurality of processing sections 21 to 26 while facing the upper side E in a horizontal state.
なお、布線区間２２では、水平状態又は略水平状態に横たえられた状態の作業盤３１を起立させて布線装置４により作業盤３１上に部分組立品１１を配線し、布線装置４による配線作業が終了すると作業盤３１が再び横たえられる（図３参照）。 In the wiring section 22, the work board 31 in a horizontal or substantially horizontal state is erected, and the subassembly 11 is wired on the work board 31 by the wiring device 4. When the wiring work is completed, the work board 31 is laid down again (see FIG. 3).
図１に示すように、作業盤３１の作業面３１ａには、布線装置４によって部分組立品１１が掛けられるキャッチ治具３４と、コネクタ１３と電気的に接続されるコネクタ治具３５と、ワイヤハーネス１を保護材４１において把持するクランプ治具３６と、ワイヤハーネス１を電線１２において支持する支持治具３７とを有している。なお、各治具３４〜３７の数は特に限定されない。 As shown in FIG. 1, on a work surface 31 a of a work board 31, a catch jig 34 on which the subassembly 11 is hung by the wiring device 4, a connector jig 35 electrically connected to the connector 13, It has a clamp jig 36 for holding the wire harness 1 with the protective material 41 and a support jig 37 for supporting the wire harness 1 with the electric wire 12. The number of the jigs 34 to 37 is not particularly limited.
キャッチ治具３４は、棒状部材３４ａの一端が作業面３１ａに取り付けられて、他端に部分組立品１１が掛けられる二叉状の２つの脚部３４ｂを有する。二叉状の脚部３４ｂはそれぞれ、棒状部材３４ａ側とは反対側の先端部において互いに接触して閉鎖状態を形成しており、両脚部３４ｂは、弾性的に開閉自在に形成されている。 The catch jig 34 has two forked legs 34b on which one end of a rod-shaped member 34a is attached to the work surface 31a and the other end is mounted with the subassembly 11. The bifurcated legs 34b are in contact with each other at the distal ends opposite to the rod-like member 34a to form a closed state, and the legs 34b are formed to be elastically openable and closable.
コネクタ治具３５は、棒状部材３５ａの一端が作業面３１ａに取り付けられて、他端にコネクタ１３が接続される略直方体状のコネクタ３５ｂを有する。コネクタ３５ｂは、作業員が、キャッチ治具３４から部分組立品１１を取り外してコネクタ１３を差し込むことにより嵌合される嵌合口部３５ｃを有している。 The connector jig 35 has a substantially rectangular parallelepiped connector 35b in which one end of a rod-shaped member 35a is attached to the work surface 31a, and the other end is connected to the connector 13. The connector 35b has a fitting opening 35c that is fitted when an operator removes the subassembly 11 from the catch jig 34 and inserts the connector 13.
クランプ治具３６は、棒状部材３６ａの一端が作業面３１ａに取り付けられて、他端に保護材４１を保持する略直方体状のクランプ部材３６ｂを有する。クランプ部材３６ｂは、保護材４１の収容部４３を収容する凹部３６ｃを有する。凹部３６ｃは、クランプ部材３６ｂの一面で作業盤３１の作業面３１ａに沿った方向及び作業面３１ａとは反対側に開放している。 The clamp jig 36 has a substantially rectangular parallelepiped clamp member 36b in which one end of a rod-shaped member 36a is attached to the work surface 31a and the other end holds the protection member 41. The clamp member 36b has a concave portion 36c for accommodating the accommodating portion 43 of the protective material 41. The concave portion 36c is open on one surface of the clamp member 36b in a direction along the work surface 31a of the work board 31 and on a side opposite to the work surface 31a.
支持治具３７は、棒状部材３７ａの一端が作業面３１ａに取り付けられて、他端に電線１２が掛けられる二叉状の２つの脚部３７ｂを有している。 The support jig 37 has two legs 37b each of which has one end of a rod-shaped member 37a attached to the work surface 31a and the other end on which the electric wire 12 is hung.
図３に示すように、布線装置４は、多軸多関節型の本体部１４１と、本体部１４１の先端に取り付けられて作業盤３１上に部分組立品１１を取り付ける実装部１４２と、を有する。本体部１４１は、例えば、公知の６軸多関節型のロボットを使用することができる。 As shown in FIG. 3, the wiring device 4 includes a multi-axis multi-joint type main body 141 and a mounting section 142 attached to the tip of the main body 141 to mount the subassembly 11 on the work panel 31. Have. As the main body 141, for example, a known six-axis articulated robot can be used.
なお、布線装置４が作業盤３１上に配線する部分組立品１１は、製造装置１００の近傍に配置された、部分組立品１１を自動で組み立てる部分組立品組立装置２００から供給される。布線装置４が部分組立品組立装置２００に接近して、部分組立品１１の各コネクタ１３を把持した後に、布線装置４は、作業盤３１上に部分組立品１１を布線経路に沿って配線する。ここで、布線処理装置４が部分組立品組立装置２００に接近して部分組立品１１を把持する代わりに、部分組立品組立装置２００の一部が移動して布線処理装置４に部分組立品１１を渡してもよく、部分組立品組立装置２００自体が布線処理装置４の機能を持つようにしてもよい。 The subassembly 11 to be wired on the work board 31 by the wiring apparatus 4 is supplied from a subassembly assembling apparatus 200 arranged near the manufacturing apparatus 100 and automatically assembling the subassembly 11. After the wiring device 4 approaches the subassembly assembling device 200 and grips each connector 13 of the subassembly 11, the wiring device 4 places the subassembly 11 on the work board 31 along the wiring path. Wiring. Here, instead of the wiring processing apparatus 4 approaching the sub-assembly assembling apparatus 200 and gripping the sub-assembly 11, a part of the sub-assembly assembling apparatus 200 moves to partially assemble the wiring processing apparatus 4. The article 11 may be delivered, or the sub-assembly assembly apparatus 200 itself may have the function of the wiring processing apparatus 4.
検査装置５は、製造されたワイヤハーネス１の外観を撮像する撮像部５１，５２と、撮像部５１，５２で撮像された検査対象画像データに基づいてワイヤハーネス１の外観検査を行う検査サーバ５３とを備えている。以下に検査装置５の構成を詳細に説明する。 The inspection device 5 includes imaging units 51 and 52 that image the appearance of the manufactured wire harness 1, and an inspection server 53 that performs an appearance inspection of the wire harness 1 based on inspection target image data captured by the imaging units 51 and 52. And Hereinafter, the configuration of the inspection device 5 will be described in detail.
［４．検査装置の構成］
図４乃至図６を参照して、本発明の実施の形態に係る検査装置５の構成について説明する。図４は、本発明の第１の実施の形態に係る検査装置５の撮像部５１，５２の配置を説明するための概略図である。図５は、本発明の実施の形態に係る検査装置５の機能ブロックの構成を示す図である。図６は、本発明の実施の形態に係る検査装置５による判定画像の表示例を示す図である。
[4. Configuration of inspection device]
The configuration of the inspection device 5 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the arrangement of the imaging units 51 and 52 of the inspection device 5 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a functional block of the inspection device 5 according to the embodiment of the present invention. FIG. 6 is a diagram illustrating a display example of a determination image by the inspection device 5 according to the embodiment of the present invention.
検査装置５では、撮像部５１，５２で撮像されたワイヤハーネス１の検査対象部位の画像（以下、検査対象画像ともいう。）、及び、検査対象部位が良好であると判定する基準となるマスター画像（以下、検査基準画像ともいう。）を後述する表示部５０２に表示することにより外観検査を行う。そして、表示部５０２に表示された検査対象画像及び検査基準画像を比較することにより作業者が目視により良否判定を行い、この良否判定の結果を記憶領域に記憶する。 In the inspection device 5, an image of the inspection target portion of the wire harness 1 captured by the imaging units 51 and 52 (hereinafter, also referred to as an inspection target image), and a master serving as a reference for determining that the inspection target portion is good. An appearance inspection is performed by displaying an image (hereinafter, also referred to as an inspection reference image) on a display unit 502 described later. Then, by comparing the inspection target image and the inspection reference image displayed on the display unit 502, the operator visually judges the quality, and stores the result of the quality determination in the storage area.
図４に示すように、検査装置５の撮像部５１，５２は、製造されたワイヤハーネス１の検査対象部位を撮像する、例えば、カラーＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラである。撮像部５１，５２は、加工対象の電線束（部分組立品１１）が載置された１つの作業盤３１を複数の処理区間２１〜２６に順次移動させてワイヤハーネス１を製造する製造ラインにおいて、複数の処理区間２１〜２６のうち、部分組立品１１を配線するための布線区間２２の下流側の作業区間である検査区間２５に設けられている（図３参照）。なお、撮像部５１，５２は、検査区間２５以外の区間に設けられていてもよい。 As shown in FIG. 4, the imaging units 51 and 52 of the inspection device 5 are, for example, color CCD (Charge Coupled Device) cameras that image the inspection target site of the manufactured wire harness 1. The imaging units 51 and 52 are used in a manufacturing line for manufacturing the wire harness 1 by sequentially moving one work panel 31 on which a bundle of wires (subassembly 11) to be processed is mounted to a plurality of processing sections 21 to 26. Of the plurality of processing sections 21 to 26, the inspection section 25 is a work section on the downstream side of the wiring section 22 for wiring the subassembly 11 (see FIG. 3). Note that the imaging units 51 and 52 may be provided in sections other than the inspection section 25.
撮像部５１，５２は、作業盤３１の作業面３１ａに対向する位置、つまり、作業盤３１の幅方向Ｗにおいてコンベア３（図３参照）に対して左方側Ｃ及び右方側Ｄ、及び、作業盤３１の厚さ方向Ｈにおいて上方側Ｅ（図１参照）に複数設けられている。具体的には、撮像部５１は、検査区間２５（図３参照）に作業面３１ａを水平状態にして搬送された作業盤３１の搬送方向Ｌに沿って延びる一対の縁部３０ｃ，３０ｄに対向する位置に配置された複数（本発明の実施の形態では、４台。）の撮像部５１ａ〜５１ｄと、作業盤３１の作業面３１ａに対向する位置に配置された複数（本発明の実施の形態では、８台。）の撮像部５２ａ〜５２ｈと、を有している。 The imaging units 51 and 52 are located on the left side C and the right side D with respect to the conveyor 3 (see FIG. 3) in the position facing the work surface 31 a of the work board 31, that is, in the width direction W of the work board 31. A plurality of work boards 31 are provided on the upper side E (see FIG. 1) in the thickness direction H of the work board 31. Specifically, the imaging unit 51 faces a pair of edges 30c, 30d extending along the transport direction L of the work board 31 transported with the work surface 31a in a horizontal state in the inspection section 25 (see FIG. 3). (In the embodiment of the present invention, four) of the imaging units 51a to 51d, and a plurality of (four in the embodiment of the present invention) disposed at positions facing the work surface 31a of the work board 31. In the embodiment, eight image pickup units 52a to 52h are provided.
撮像部５１ａ〜５１ｄは、作業盤３１の領域を撮像部５１により撮像可能に分割した撮像領域Ｓ１〜Ｓ８のうち、撮像領域Ｓ１〜Ｓ７を左方側Ｃ及び右方側Ｄから撮像する。具体的には、撮像部５１ａは、左方側Ｃから撮像領域Ｓ１及びＳ２を撮像し、右方側Ｄから撮像部５１ｂは、撮像領域Ｓ２及びＳ３を撮像し、撮像部５１ｃは、右方側Ｄから撮像領域Ｓ３及びＳ４を撮像し、撮像部５１ｄは、右方側Ｄから撮像領域Ｓ５、Ｓ６及びＳ７を撮像する。すなわち、撮像部５１ａ〜５１ｄは、撮像領域Ｓ１〜Ｓ８を１又は複数の撮像部により撮像する。 The imaging units 51a to 51d image the imaging regions S1 to S7 from the left side C and the right side D among the imaging regions S1 to S8 obtained by dividing the region of the work board 31 so that the imaging unit 51 can image. Specifically, the imaging unit 51a captures the imaging regions S1 and S2 from the left side C, the imaging unit 51b captures the imaging regions S2 and S3 from the right side D, and the imaging unit 51c The imaging regions S3 and S4 are imaged from the side D, and the imaging unit 51d images the imaging regions S5, S6, and S7 from the right side D. That is, the imaging units 51a to 51d image the imaging regions S1 to S8 with one or a plurality of imaging units.
撮像部５２ａ〜５２ｈは、作業盤３１の領域を撮像部５１により撮像可能に分割した撮像領域Ｓ１〜Ｓ８を上方側Ｅ（図１参照）から撮像する。具体的には、撮像部５２ａは撮像領域Ｓ１を撮像し、撮像部５２ｂは撮像領域Ｓ２を撮像し、撮像部５２ｃは撮像領域Ｓ３を撮像し、撮像部５２ｄは撮像領域Ｓ４を撮像し、撮像部５２ｅは撮像領域Ｓ５を撮像し、撮像部５２ｆは撮像領域Ｓ６を撮像し、撮像部５２ｇは撮像部Ｓ７を撮像し、撮像部５２ｈは撮像部Ｓ８を撮像する。すなわち、撮像部５２ａ〜５２ｈは、１の撮像部によりそれぞれの撮像領域Ｓ１〜Ｓ８を撮像する。 The imaging units 52a to 52h capture the imaging areas S1 to S8 obtained by dividing the area of the work board 31 so that the imaging unit 51 can capture the images, from above the upper side E (see FIG. 1). Specifically, the imaging unit 52a captures an image of the imaging region S1, the imaging unit 52b captures an image of the imaging region S2, the imaging unit 52c captures an image of the imaging region S3, and the imaging unit 52d captures the imaging region S4. The unit 52e captures an image of the imaging region S5, the imaging unit 52f captures an image of the imaging region S6, the imaging unit 52g captures an image of the imaging unit S7, and the imaging unit 52h captures an image of the imaging unit S8. That is, the imaging units 52a to 52h image the respective imaging regions S1 to S8 with one imaging unit.
図５に示すように、検査サーバ５３は、機能ブロックとして、外観検査実行部５０１と、表示部５０２と、入力部５０３と、記憶部５０４とを有している。 As illustrated in FIG. 5, the inspection server 53 includes, as functional blocks, an appearance inspection execution unit 501, a display unit 502, an input unit 503, and a storage unit 504.
検査サーバ５３を構成する各機能ブロックは、検査サーバ５３が有するハードウェア資源とソフトウェアとが協働することによって実現される。すなわち、検査サーバ５３は、例えば、ハードウェア資源として、ＭＣＵ等のプログラム処理装置と、ＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置と、電源回路、ＡＣ／ＤＣコンバータ、ＤＣ／ＡＣコンバータ、通信回路、および入出力インターフェース回路等の周辺回路を有し、上記プログラム処理装置が上記記憶装置に記憶されたプログラムに従って演算処理を実行して上記周辺回路を制御することにより、外観検査実行部５０１及び記憶部５０４が実現される。 Each functional block constituting the inspection server 53 is realized by cooperation of hardware resources and software of the inspection server 53. That is, for example, the inspection server 53 includes, as hardware resources, a program processing device such as an MCU, a storage device such as a RAM or a ROM, a power supply circuit, an AC / DC converter, a DC / AC converter, a communication circuit, and an input / output device. The appearance inspection execution unit 501 and the storage unit 504 are realized by having peripheral circuits such as an interface circuit, and controlling the peripheral circuits by executing arithmetic processing in accordance with the program stored in the storage device. Is done.
なお、上記プログラム（外観検査用プログラム）は、ネットワークを介して流通可能であってもよいし、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体（Ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）に書き込まれて流通可能であってもよい。 The above program (visual inspection program) may be distributed via a network, or may be written and distributed on a computer-readable storage medium (Non-transitory computer readable medium) such as a CD-ROM. It may be possible.
外観検査実行部５０１は、識別情報設定部５１１と、検査条件設定部５１２と、撮像制御部５１３と、画像設定部５１４と、表示制御部５１５と、判定結果設定部５１６と、自動判定部５１７とを有している。 The appearance inspection execution unit 501 includes an identification information setting unit 511, an inspection condition setting unit 512, an imaging control unit 513, an image setting unit 514, a display control unit 515, a determination result setting unit 516, and an automatic determination unit 517. And
識別情報設定部５１１は、ワイヤハーネス１の識別情報を設定する機能部である。具体的には、第２仕上げ区間２４（図３参照）から検査区間２５（図３参照）へ作業盤３１が搬送されると、ワイヤハーネス１の識別情報の入力を受け付ける。ワイヤハーネス１の識別情報は、例えば、バーコードやＱＲコード（登録商標）等の二次元コードとして記憶されており、その二次元コードは、ワイヤハーネス１の外装部品等や作業盤３１に貼付されている。そして、例えば、入力部５０３によりワイヤハーネス１に貼付された二次元コードをスキャンして、ワイヤハーネス１の識別情報を識別情報設定部５１１に読み込ませて識別情報を設定する。 The identification information setting unit 511 is a function unit that sets identification information of the wire harness 1. Specifically, when the work board 31 is transported from the second finishing section 24 (see FIG. 3) to the inspection section 25 (see FIG. 3), the input of the identification information of the wire harness 1 is accepted. The identification information of the wire harness 1 is stored, for example, as a two-dimensional code such as a bar code or a QR code (registered trademark), and the two-dimensional code is affixed to an exterior part or the like of the wire harness 1 or the work board 31. ing. Then, for example, the two-dimensional code attached to the wire harness 1 is scanned by the input unit 503, and the identification information of the wire harness 1 is read into the identification information setting unit 511 to set the identification information.
検査条件設定部５１２は、ワイヤハーネス１の検査対象部位を設定する機能部である。具体的には、検査条件設定部５１２は、識別情報設定部５１１で設定されたワイヤハーネス１の識別情報に基づいて検査項目を決定し、決定した検査項目に対応する検査対象部位を決定することにより検査条件を設定する。 The inspection condition setting unit 512 is a functional unit that sets an inspection target site of the wire harness 1. Specifically, the inspection condition setting unit 512 determines an inspection item based on the identification information of the wire harness 1 set by the identification information setting unit 511, and determines an inspection target site corresponding to the determined inspection item. To set the inspection conditions.
撮像制御部５１３は、撮像部５１，５２の動作を制御する機能部である。撮像制御部５１３は、通信インターフェース（図示せず。）を介して撮像部５１，５２へ撮像を開始するための撮像開始信号を出力する。具体的には、検査条件設定部５１２により検査対象が設定されると、撮像部５１，５２に撮像開始信号を出力する。なお、撮像開始信号の出力は、入力部５０３で受け付けた操作入力に基づいて出力してもよい。また、撮像部５１，５２による撮像は、全ての撮像部５１，５２により同時に撮像を開始してもよいし、個別に撮像を開始してもよい。 The imaging control unit 513 is a functional unit that controls operations of the imaging units 51 and 52. The imaging control unit 513 outputs an imaging start signal for starting imaging to the imaging units 51 and 52 via a communication interface (not shown). Specifically, when an inspection target is set by the inspection condition setting unit 512, an imaging start signal is output to the imaging units 51 and 52. The output of the imaging start signal may be output based on the operation input received by the input unit 503. The imaging by the imaging units 51 and 52 may be started by all the imaging units 51 and 52 at the same time or may be started individually.
画像設定部５１４は、表示部５０２に表示する検査対象画像及び検査基準画像の画像データを設定する機能部である。具体的には、画像設定部５１４は、検査条件設定部５１２で設定された検査項目のうち、作業者が目視で検査を行う検査項目の検査対象部位に基づいて、表示部５０２に表示する検査対象画像の検査対象画像データ及び検査基準画像の検査基準画像データを決定する。 The image setting unit 514 is a functional unit that sets image data of the inspection target image and the inspection reference image displayed on the display unit 502. Specifically, the image setting unit 514 displays an inspection to be displayed on the display unit 502 based on an inspection target site of an inspection item to be visually inspected by an operator among the inspection items set by the inspection condition setting unit 512. Inspection target image data of the target image and inspection reference image data of the inspection reference image are determined.
表示制御部５１５は、表示部５０２を制御して、表示部５０２の画面５２１上に各種情報及び画像を表示させる機能部である。具体的には、表示制御部５１５は、画像設定部５１４で設定された検査対象画像データ及び検査基準画像データに基づいて検査対象画像及び検査基準画像を表示部５０２の画面５２１上に表示させる（図６（ａ），（ｂ）参照）。また、表示制御部５１５は、検査対象画像５３１ａと検査基準画像５３２ａとを比較することが可能に、表示部５０２の画面５２１上の同一の表示領域に並べて表示させる。 The display control unit 515 is a functional unit that controls the display unit 502 to display various information and images on a screen 521 of the display unit 502. Specifically, the display control unit 515 causes the inspection target image and the inspection reference image to be displayed on the screen 521 of the display unit 502 based on the inspection target image data and the inspection reference image data set by the image setting unit 514 ( (See FIGS. 6A and 6B). In addition, the display control unit 515 displays the inspection target image 531a and the inspection reference image 532a side by side in the same display area on the screen 521 of the display unit 502 so that they can be compared.
例えば、図６（ａ）に示すように、電線１２を束ねたテープ４２が正しく装着されているかの検査項目について検査する場合、表示制御部５１５は、表示部５０２の画面５２１上の表示領域５２２に検査項目に対応する検査対象部位の画像である検査対象画像５３１ａ及び検査対象画像５３１ａと比較する検査基準画像５３２ａを表示させる。具体的には、表示制御部５１５は、撮像部５１，５２で撮像されたテープ４２の画像（検査対象画像５３１ａ）と、検査対象画像５３１ａと比較するテープ４２の画像（検査基準画像５３２ａ）とを表示領域５２２に左右に並べて表示させる。 For example, as shown in FIG. 6A, when inspecting an inspection item as to whether or not the tape 42 on which the electric wires 12 are bundled is correctly attached, the display control unit 515 determines the display area 522 on the screen 521 of the display unit 502. , An inspection target image 531a, which is an image of the inspection target site corresponding to the inspection item, and an inspection reference image 532a to be compared with the inspection target image 531a. Specifically, the display control unit 515 compares the image of the tape 42 (the inspection target image 531a) captured by the imaging units 51 and 52 with the image of the tape 42 (the inspection reference image 532a) to be compared with the inspection target image 531a. Are displayed side by side in the display area 522.
また、表示制御部５１５は、検査対象画像５３１ａ及び検査基準画像５３２ａとともに、検査対象画像５３１ａが撮像部５１，５２で撮像された実際の画像であることを示す「現物」という画像情報５３３ａと、検査基準画像５３２ａが検査対象画像５３１を良好であると判定する基準となるマスター画像であることを示す「マスター」という画像情報５３３ｂを表示部５０２の画面５２１上に表示する。さらに、表示制御部５１５は、検査対象のワイヤハーネス１の識別情報、電線１２の情報（例えば、線種、線径、および線色等）等のワイヤハーネス情報５３４を表示させる。 The display control unit 515 also includes image information 533a of “in-kind” indicating that the inspection target image 531a is an actual image captured by the imaging units 51 and 52, along with the inspection target image 531a and the inspection reference image 532a. Image information 533b of “master” indicating that the inspection reference image 532a is a master image serving as a reference for determining that the inspection target image 531 is good is displayed on the screen 521 of the display unit 502. Further, the display control unit 515 displays wire harness information 534 such as identification information of the wire harness 1 to be inspected and information of the electric wire 12 (for example, a wire type, a wire diameter, and a wire color).
また、例えば、図６（ｂ）に示すように、次にクランプ治具３６に正しく保護材４１の収容部４３が収容されているかの検査項目について検査する場合、表示制御部５１５は、撮像部５１，５２で撮像されたクランプ治具３６の凹部３６ｃと保護材４１の収容部４３の画像（検査対象画像５３１ｂ）と、検査対象画像５３１ｂと比較するクランプ治具３６の凹部３６ｃと保護材４１の収容部４３の画像（検査基準画像５３２ｂ）とを表示領域５２２に左右に並べて表示させる。 Further, for example, as shown in FIG. 6B, when inspecting an inspection item as to whether or not the accommodating portion 43 of the protective material 41 is correctly accommodated in the clamp jig 36, the display control unit 515 includes the imaging unit. The image of the concave portion 36c of the clamp jig 36 and the storage portion 43 of the protective material 41 (the image to be inspected 531b) captured at 51 and 52, and the concave portion 36c and the protective material 41 of the clamp jig 36 to be compared with the image to be inspected 531b. And the image of the storage section 43 (the inspection reference image 532b) is displayed side by side in the display area 522.
なお、図６（ａ），（ｂ）は、表示制御部５１５により、検査対象画像５３１と検査基準画像５３２とを比較することが可能に、表示部５０２の画面５２１上の同一の表示領域に左右に並べて表示させた場合を示しているが、検査対象画像５３１と検査基準画像５３２との配置は適宜変更が可能である。すなわち、同一の表示領域に表示することにより検査対象画像と検査基準画像とを比較することが可能であれば、例えば同一の表示領域に上下に表示してもよい。 6A and 6B show the display control unit 515 in the same display area on the screen 521 of the display unit 502 so that the inspection target image 531 and the inspection reference image 532 can be compared. Although the case where the images are displayed side by side is shown, the arrangement of the inspection target image 531 and the inspection reference image 532 can be appropriately changed. That is, if the inspection target image and the inspection reference image can be compared by displaying them in the same display area, they may be displayed vertically, for example, in the same display area.
判定結果設定部５１６は、作業者が検査対象画像と検査基準画像とを比較して良否判定した結果を設定する機能部である。具体的には、判定結果設定部５１６は、作業者が検査対象画像と検査基準画像とを比較することにより良否を判定した結果を入力部５０３で入力した入力信号に基づいて外観検査の良否判定の結果を設定する。 The determination result setting unit 516 is a functional unit that sets the result of the pass / fail judgment by comparing the inspection target image with the inspection reference image by the operator. Specifically, the determination result setting unit 516 determines the quality of the visual inspection based on the input signal input by the input unit 503 based on the result of the quality determination by the operator comparing the inspection target image with the inspection reference image. Set the result of
自動判定部５１７は、作業者の目視によらずワイヤハーネス１の外観を良否判定する機能部である。例えば、自動判定部５１７は、検査項目のうち作業者の目視によらず良否半判定する検査項目に対応する検査対象画像データと検査基準画像データとを比較して画像の色や形状等の類似度合いを判定する画像マッチングによりワイヤハーネス１の外観を良否判定する。 The automatic determination unit 517 is a functional unit that determines whether or not the appearance of the wire harness 1 is good or not, without looking at the operator. For example, the automatic determination unit 517 compares the inspection target image data with the inspection reference image data corresponding to the inspection item of which the quality is half-determined without visual inspection of the operator among the inspection items, and determines the similarity of the image such as color and shape. The quality of the appearance of the wire harness 1 is determined by image matching for determining the degree.
表示部５０２は、表示制御部５１５により表示制御され、撮像部５１，５２で撮像された検査対象画像データと、検査対象部位の検査基準となる検査基準画像データとに基づいて、検査対象画像及び検査基準画像を同一の表示領域に表示する装置である。表示部５０２は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等である。 The display unit 502 is display-controlled by the display control unit 515, and based on the inspection target image data captured by the imaging units 51 and 52 and the inspection reference image data serving as the inspection reference of the inspection target part, the inspection target image and the inspection target image. This is an apparatus that displays an inspection reference image in the same display area. The display unit 502 is, for example, a liquid crystal display or an organic EL display.
入力部（判定結果入力部）５０３は、作業者の操作入力が行われるキーボード、マウス、バーコードリーダ等の入力機器である。具体的には、入力部５０３により、表示部５０２に表示された検査対象画像の検査対象部位に関する判定結果が作業者により入力される。
また、入力部５０３での入力により、識別情報設定部５１１でワイヤハーネス１の識別情報が設定される。
The input unit (judgment result input unit) 503 is an input device such as a keyboard, a mouse, and a barcode reader on which an operation input of the operator is performed. Specifically, the input unit 503 allows the operator to input a determination result regarding the inspection target portion of the inspection target image displayed on the display unit 502.
Further, the identification information of the wire harness 1 is set in the identification information setting unit 511 by the input in the input unit 503.
記憶部５０４は、外観検査実行部５０１における処理を実行するための記憶領域を有し、例えば、検査条件データ格納領域５４１と、検査対象画像データ格納領域５４２と、検査基準画像データ格納領域５４３と、検査条件データ格納領域５４４と、判定データ格納領域５４４とを有している。 The storage unit 504 has a storage area for executing processing in the appearance inspection execution unit 501, and includes, for example, an inspection condition data storage area 541, an inspection target image data storage area 542, and an inspection reference image data storage area 543. , An inspection condition data storage area 544 and a determination data storage area 544.
検査条件データ格納領域５４１は、検査条件設定部５１２で設定される検査条件を示す検査条件データを格納する領域である。検査条件データ格納領域５４１は、例えば、入力部５０３の入力で受け付けた入力信号に基づいて検査条件データを格納する領域である。具体的には、検査条件データ格納領域５４１には、ワイヤハーネス１の識別情報を示す識別情報データと、識別情報データに基づいて検査を行う検査項目を示す検査項目データと、検査項目データに対応する検査対象部位を示す検査対象部位データとが検査条件番号に紐づけられて格納されている。 The inspection condition data storage area 541 is an area for storing inspection condition data indicating an inspection condition set by the inspection condition setting unit 512. The inspection condition data storage area 541 is an area for storing inspection condition data based on, for example, an input signal received by an input of the input unit 503. Specifically, the inspection condition data storage area 541 includes identification information data indicating identification information of the wire harness 1, inspection item data indicating inspection items to be inspected based on the identification information data, and inspection item data. The inspection target part data indicating the inspection target part to be inspected is stored in association with the inspection condition number.
検査対象画像データ格納領域５４２は、撮像部５１，５２で撮像されたワイヤハーネス１の検査対象画像データを格納する領域である。 The inspection target image data storage area 542 is an area for storing inspection target image data of the wire harness 1 captured by the imaging units 51 and 52.
検査基準画像データ格納領域５４３は、入力部５０３の入力等で受け付けた操作入力に基づいて、画像検査基準画像データを予め格納している領域である。 The inspection reference image data storage area 543 is an area in which image inspection reference image data is stored in advance based on an operation input received through an input of the input unit 503 or the like.
判定データ格納領域５４４は、表示部５０２に表示された検査対象画像データ及び検査基準画像データと、入力部５０３により入力された判定結果に基づく判定データとを対応づけて格納する領域である。具体的には、識別情報設定部５１１で設定された識別情報を示す識別情報データ及び検査項目を示す検査項目データと、画像設定部で設定された検査項目に対応する検査対象画像データ及び検査基準画像データと、判定結果設定部で設定された外観検査の良否判定の結果を示す判定結果データとを判定番号で紐付けて判定データとして格納する。 The determination data storage area 544 is an area for storing the inspection target image data and the inspection reference image data displayed on the display unit 502 and the determination data based on the determination result input by the input unit 503 in association with each other. Specifically, the identification information data indicating the identification information set by the identification information setting unit 511 and the inspection item data indicating the inspection item, the inspection target image data corresponding to the inspection item set by the image setting unit, and the inspection standard The image data and the determination result data indicating the result of the pass / fail determination of the appearance inspection set by the determination result setting unit are linked by the determination number and stored as the determination data.
［５．検査装置による外観検査］
次いで、本発明の実施の形態に係る検査装置５の検査サーバ５３による外観検査の処理について説明する。図７は、本発明の実施の形態に係る検査装置５による外観検査の流れを示すフローチャートである。
[5. Appearance inspection by inspection device]
Next, the appearance inspection processing by the inspection server 53 of the inspection device 5 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 7 is a flowchart showing a flow of the appearance inspection by the inspection device 5 according to the embodiment of the present invention.
先ず、検査サーバ５３の識別情報設定部５１１は、ワイヤハーネス１の識別情報を設定する（ステップＳ１）。例えば、第２仕上げ区間２４（図３参照）から検査区間２５（図３参照）へ作業盤３１が搬送されると、表示部５０２にワイヤハーネスの識別情報の入力を促す画像を表示し、作業者が入力部５０３で二次元コードをスキャン等することによりワイヤハーネス１の識別情報を読み込んで設定する。 First, the identification information setting unit 511 of the inspection server 53 sets the identification information of the wire harness 1 (Step S1). For example, when the work board 31 is transported from the second finishing section 24 (see FIG. 3) to the inspection section 25 (see FIG. 3), an image prompting input of wire harness identification information is displayed on the display unit 502, and work is performed. The user reads and sets the identification information of the wire harness 1 by, for example, scanning a two-dimensional code using the input unit 503.
次に、検査条件設定部５１２は、ステップＳ１において設定した識別情報に基づいて検査条件を設定する（ステップＳ２）。具体的には、外観検査を実行するための検査条件を、検査条件データ格納領域５４１からワイヤハーネス１の識別情報に基づいて検査条件番号を指定する。そして、指定した検査条件番号に基づいて検査項目を決定し、設定した検査項目に対応する検査対象部位を決定することにより検査条件を設定する。 Next, the inspection condition setting unit 512 sets inspection conditions based on the identification information set in step S1 (step S2). Specifically, an inspection condition number for designating an appearance inspection is specified from the inspection condition data storage area 541 based on the identification information of the wire harness 1. Then, an inspection item is determined based on the specified inspection condition number, and an inspection condition is set by determining an inspection target site corresponding to the set inspection item.
例えば、識別情報設定部５１１で設定されたワイヤハーネス１の識別情報が「Ａ０１」の場合には、検査条件設定部５１２は、検査条件データ格納領域５４１から検査条件番号「１」を指定する。そして、指定した検査条件番号に紐付けされた検査項目データに基づいて検査項目として「Ａ０１，Ｂ０３，Ｄ０７」等と、検査対象部位データに基づく検査対象部位として「電線１２を束ねたテープ４２」、「クランプ治具３６の凹部３６ｃと保護材４１の収容部４３」、「コネクタ治具３５のコネクタ３５ｂとコネクタ１３」等を決定することにより検査対象を設定する。 For example, when the identification information of the wire harness 1 set by the identification information setting unit 511 is “A01”, the inspection condition setting unit 512 specifies the inspection condition number “1” from the inspection condition data storage area 541. Then, “A01, B03, D07” or the like is selected as the inspection item based on the inspection item data linked to the specified inspection condition number, and “the tape 42 on which the electric wires 12 are bundled” as the inspection target portion based on the inspection target portion data. The inspection target is set by determining "the concave portion 36c of the clamp jig 36 and the accommodating portion 43 of the protective material 41", "the connector 35b and the connector 13 of the connector jig 35" and the like.
次に、撮像制御部５１３は、撮像部５１，５２によるワイヤハーネス１の撮像を開始する（ステップＳ３）。具体的には、撮像制御部５１３は、撮像部５１，５２に撮像開始信号を出力することによりワイヤハーネス１の撮像を開始する。撮像部５１，５２で撮像された画像データは、通信インターフェース（図示せず）を介して撮像部５１，５２から検査サーバ５３に送信され、検査対象画像データ格納領域５４２に格納される。 Next, the imaging control unit 513 starts imaging of the wire harness 1 by the imaging units 51 and 52 (Step S3). Specifically, the imaging control unit 513 starts imaging of the wire harness 1 by outputting an imaging start signal to the imaging units 51 and 52. Image data captured by the imaging units 51 and 52 is transmitted from the imaging units 51 and 52 to the inspection server 53 via a communication interface (not shown), and stored in the inspection target image data storage area 542.
次に、画像設定部５１４は、検査対象画像と検査基準画像を設定する（ステップＳ４）。具体的には、画像設定部５１４は、検査条件設定部５１２で設定された検査対象部位に基づいて検査対象画像データ格納領域５４２から検査対象画像データを設定する。例えば、検査条件設定部５１２で検査対象部位が「テープ４２」と設定された場合には、検査対象画像データ格納領域５４２から「テープ４２」の画像データを決定して検査対象画像データとして設定する。 Next, the image setting unit 514 sets an inspection target image and an inspection reference image (Step S4). Specifically, the image setting unit 514 sets the inspection target image data from the inspection target image data storage area 542 based on the inspection target part set by the inspection condition setting unit 512. For example, when the inspection target part is set to “tape 42” in the inspection condition setting unit 512, the image data of “tape 42” is determined from the inspection target image data storage area 542 and set as the inspection target image data. .
また、画像設定部５１４は、検査条件設定部５１２で設定された検査対象部位に基づいて検査基準画像データ格納領域５４３から検査基準画像データを設定する。例えば、検査条件設定部５１２で検査対象部位が「テープ４２」と設定された場合には、検査基準画像データ格納領域５４３から「テープ４２」の画像データを決定して検査基準画像データとして設定する。 Further, the image setting unit 514 sets inspection reference image data from the inspection reference image data storage area 543 based on the inspection target part set by the inspection condition setting unit 512. For example, when the inspection target part is set to “tape 42” in the inspection condition setting unit 512, the image data of “tape 42” is determined from the inspection reference image data storage area 543 and set as the inspection reference image data. .
次に、表示制御部５１５は、表示部５０２の画面５２１上に検査対象画像及び検査基準画像を表示する（ステップＳ５）。具体的には、表示制御部５１５は、画像設定部５１４で設定された検査対象画像データ及び検査基準画像データに基づいて検査対象画像及び検査基準画像を表示部５０２の画面５２１上の同一の表示領域に表示する。 Next, the display control unit 515 displays the inspection target image and the inspection reference image on the screen 521 of the display unit 502 (Step S5). Specifically, the display control unit 515 displays the inspection target image and the inspection reference image on the same screen 521 of the display unit 502 based on the inspection target image data and the inspection reference image data set by the image setting unit 514. Display in the area.
次に、判定結果設定部５１６は、作業者が検査対象画像と検査基準画像とを比較して入力部５０３により良否判定の結果が入力されると、入力された良否判定の結果を示す判定結果データを設定する（ステップＳ６）。 Next, when the operator compares the inspection target image with the inspection reference image and inputs a result of the quality determination by the input unit 503, the determination result setting unit 516 determines the input result of the quality determination. Data is set (step S6).
次に、外観検査実行部５０１は、検査データを判定データ格納領域５４４に格納する（ステップＳ７）。具体的には、ステップＳ１で設定された識別情報データ及び検査項目データ、ステップＳ４で設定された検査対象画像データ及び検査基準画像データ、ステップＳ６で設定された外観検査の良否判定の結果を示す判定結果データを判定番号で紐付けて判定データとして判定データ格納領域５４４に格納する。 Next, the appearance inspection execution unit 501 stores the inspection data in the determination data storage area 544 (Step S7). More specifically, it shows the identification information data and inspection item data set in step S1, the inspection target image data and inspection reference image data set in step S4, and the results of the pass / fail judgment of the visual inspection set in step S6. The determination result data is linked with the determination number and stored in the determination data storage area 544 as the determination data.
次に、外観検査実行部５０１は、全ての検査項目の検査が終了したか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的には、ステップＳ２で設定した検査条件の検査項目の全てについて判定結果データを判定データ格納領域５４４に格納したか否かを判定する。 Next, the appearance inspection execution unit 501 determines whether the inspection of all inspection items has been completed (step S8). Specifically, it is determined whether or not the determination result data has been stored in the determination data storage area 544 for all the inspection items of the inspection condition set in step S2.
全ての検査項目の検査が終了していない場合、すなわち、作業者が目視で検査を行う検査項目の全ての検査対象部位に基づいて、検査対象画像及び検査基準画像を表示部５０２に表示していない場合には、ステップＳ５の処理に戻る。そして、残りの検査項目について判定結果データを判定データ格納領域５４４に格納するまでステップＳ５からステップＳ８の処理を繰り返す。一方、全ての検査項目の検査が終了した場合には、外観検査の処理を終了する。 When the inspection of all the inspection items is not completed, that is, the inspection target image and the inspection reference image are displayed on the display unit 502 based on all the inspection target portions of the inspection item that the operator visually inspects. If not, the process returns to step S5. Then, the processing from step S5 to step S8 is repeated until the determination result data for the remaining inspection items is stored in the determination data storage area 544. On the other hand, when all the inspection items have been inspected, the appearance inspection process is terminated.
なお、ステップＳ７の後、自動判定部５１７による作業者の目視によらずワイヤハーネス１の外観を自動で良否判定する外観検査を行う処理を実行してもよい。また、ステップＳ３からステップＳ８の処理を実行する間に自動判定部５１７による外観検査を行う処理を実行してもよい。 After step S7, a process of performing an appearance inspection for automatically judging the appearance of the wire harness 1 by the automatic judgment unit 517 may be executed without visual inspection of the operator. In addition, a process of performing an appearance inspection by the automatic determination unit 517 may be performed while performing the processes of steps S3 to S8.
このように検査装置５において、撮像部５１，５２は、ワイヤハーネス１の製造処理を行う複数の処理区間２１〜２６のうち、部分組立品１１を配線する布線区間２２の下流側の作業区間である検査区間２４設けられている。このため、ワイヤハーネス１を製造する製造エリア（処理区間２１〜２６）で外観検査を行うことができるため、製造効率を向上することができる。すなわち、撮像部５１，５２がワイヤハーネス１を製造する製造ライン上（インライン）に設けられているため、ワイヤハーネス１を別の検査エリアへ移動して外観検査を行う必要がない。 As described above, in the inspection device 5, the imaging section 51, 52 is a work section on the downstream side of the wiring section 22 for wiring the subassembly 11 among the plurality of processing sections 21 to 26 in which the manufacturing process of the wire harness 1 is performed. The inspection section 24 is provided. For this reason, since the appearance inspection can be performed in the manufacturing area (processing sections 21 to 26) where the wire harness 1 is manufactured, the manufacturing efficiency can be improved. That is, since the imaging units 51 and 52 are provided on a manufacturing line (in-line) for manufacturing the wire harness 1, there is no need to move the wire harness 1 to another inspection area and perform an appearance inspection.
また、検査対象画像及び検査基準画像を表示部５０２の画面５２１上の同一の表示領域に表示する。すなわち、検査対象画像（実際の画像）と検査基準画像（マスター画像）とを比較可能に表示部５０２に表示されるため、作業者はワイヤハーネス１の良否判定を容易に行うことができる。このため、経験豊富な作業者のみならず、経験の浅い作業者であっても、検査対象部位の良否を判定することが容易となるので、ワイヤハーネス１の外観検査における作業効率を向上させることができる。 Further, the inspection target image and the inspection reference image are displayed in the same display area on the screen 521 of the display unit 502. That is, since the inspection target image (actual image) and the inspection reference image (master image) are displayed on the display unit 502 so that they can be compared with each other, the worker can easily determine the quality of the wire harness 1. For this reason, not only experienced workers but also inexperienced workers can easily judge the quality of the inspection target part, so that the work efficiency in the appearance inspection of the wire harness 1 is improved. Can be.
そして、表示部５０２に表示された検査対象画像データ及び検査基準画像データと、入力部５０３により入力された判定結果に基づく判定結果データとを対応づけて判定データ格納領域５４４に格納する。このため、判定データ格納領域５４４に格納された判定データを自動判定部５１７で自動判定するためのデータに活用することができる。 Then, the inspection target image data and the inspection reference image data displayed on the display unit 502 and the determination result data based on the determination result input by the input unit 503 are stored in the determination data storage area 544 in association with each other. Therefore, the determination data stored in the determination data storage area 544 can be used as data for automatic determination by the automatic determination unit 517.
具体的には、例えば、判定データ格納領域５４４に格納された検査対象画像データの中から新たに撮像部５１，５２で撮像された検査対象画像データと近似する検査対象画像データを決定することができる。そして、決定した検査対象画像データの判定結果データに基づいて、新たな検査対象画像データを良否判定してもよい。 Specifically, for example, it is possible to determine, from the inspection target image data stored in the determination data storage area 544, the inspection target image data that is newly approximated to the inspection target image data captured by the imaging units 51 and 52. it can. Then, the quality of the new inspection target image data may be determined based on the determined determination result data of the inspection target image data.
また、判定データ格納領域５４４に格納された検査対象画像データと判定結果データとを対応づけたデータ対は、人工知能の学習用データ（サンプルデータ）として活用することができる。すなわち、検査装置５によれば、ワイヤハーネス１の外観検査を行うたびに、上記データ対が蓄積されるので、蓄積された大量のデータ対を用いて学習モデルを作成し、その学習モデルを用いることで、将来的には、検査対象部位の合否判定を自動で行うことが可能となる。 In addition, a data pair in which the inspection target image data and the determination result data stored in the determination data storage area 544 are associated with each other can be used as artificial intelligence learning data (sample data). That is, according to the inspection device 5, each time the appearance inspection of the wire harness 1 is performed, the data pair is accumulated. Therefore, a learning model is created using a large amount of accumulated data pairs, and the learning model is used. In this way, in the future, it will be possible to automatically make a pass / fail determination of the inspection target site.
さらに、撮像部５１，５２は、検査区間２５の作業区間に作業面３１ａを水平状態にして搬送された作業盤３１の搬送方向Ｌに沿って延びる一対の縁部３０ｃ，３０ｄに対向する位置、及び、作業盤３１の作業面３１ａに対向する位置に配置されている。すなわち、水平線に対して傾斜した状態及び垂直の状態の作業盤３１を撮像する場合には、作業面３１ａを撮像するために、作業盤３１で作業する作業者が撮像されないような位置に撮像部５１，５２を配置しなければならず、撮像部５１，５２を自由に配置することができないおそれがある。しかしながら、検査区間２５に作業面３１ａを水平状態にして搬送された作業盤３１を撮像部５１，５２で撮像するため、撮像部５１，５２の配置の自由度を向上させることができる。なお、撮像部５１，５２は、移動可能に設置されていてもよい。撮像部５１，５２を移動可能とすることで、作業者との干渉をより効果的に防いだり、撮像部５１，５２の台数を減らしたりすることなどが可能となる。 Further, the imaging units 51 and 52 are located at positions opposing a pair of edges 30c and 30d extending along the transport direction L of the work board 31 transported with the work surface 31a being horizontal in the work section of the inspection section 25. And it is arrange | positioned in the position facing the work surface 31a of the work board 31. That is, when imaging the work board 31 in a state inclined and vertical with respect to the horizontal line, in order to image the work surface 31a, the imaging unit is located at a position where an operator working on the work board 31 is not imaged. Therefore, the imaging units 51 and 52 may not be freely arranged. However, since the work panel 31 conveyed to the inspection section 25 with the work surface 31a in a horizontal state is imaged by the image pickup units 51 and 52, the degree of freedom of arrangement of the image pickup units 51 and 52 can be improved. Note that the imaging units 51 and 52 may be movably installed. By making the imaging units 51 and 52 movable, it is possible to more effectively prevent interference with an operator, reduce the number of imaging units 51 and 52, and the like.
そして、ワイヤハーネス１の識別情報に基づいて検査項目を決定し、設定した検査項目に対応する検査対象部位を決定することにより検査条件を設定する。このため、ワイヤハーネス１の種類に応じた検査項目で外観検査を行うことができる。 Then, an inspection item is determined based on the identification information of the wire harness 1, and an inspection condition is set by determining an inspection target site corresponding to the set inspection item. For this reason, the appearance inspection can be performed with the inspection item corresponding to the type of the wire harness 1.
［６．他の実施の形態］
なお、上述した実施の形態においては、検査区間２５に設けられた撮像部５１，５２で作業盤３１を撮像することによりワイヤハーネス１の外観検査を行う場合について説明したが、外観検査の後、ワイヤハーネス１のコネクタ１３間の接続が正しいか否かを導通の有無によって検査する導通検査を行ってもよい。
[6. Other Embodiments]
In the above-described embodiment, the case has been described where the appearance inspection of the wire harness 1 is performed by imaging the work board 31 with the imaging units 51 and 52 provided in the inspection section 25. A continuity test may be performed to check whether the connection between the connectors 13 of the wire harness 1 is correct based on the presence or absence of continuity.
また、上述した実施の形態においては、検査装置５の撮像部５１ａ〜５１ｄは、一対の縁部３０ｃ，３０ｄに対向する位置に配置されている場合について説明したが、一対の縁部３０ｃ，３０ｄのうちいずれか一方の縁部３０ｃ，３０ｄに対向する位置に配置されていてもよい。また、撮像部５１，５２の数は、作業盤３１の種類によって適宜変更が可能である。さらに、撮像部５１，５２が撮像する撮像領域Ｓ１〜Ｓ８の範囲及び数も適宜変更が可能である。 Further, in the above-described embodiment, a case has been described where the imaging units 51a to 51d of the inspection device 5 are arranged at positions facing the pair of edges 30c and 30d, but the pair of edges 30c and 30d is described. May be arranged at a position facing one of the edges 30c, 30d. Further, the number of the imaging units 51 and 52 can be appropriately changed depending on the type of the work panel 31. Furthermore, the range and number of the imaging regions S1 to S8 where the imaging units 51 and 52 capture images can be appropriately changed.
また、上述した実施の形態においては、検査装置５が、撮像部５１，５２と、検査サーバ５３とを備えている例について説明したが、撮像部５１，５２に、検査サーバ５３の機能の少なくとも一部を持たせてもよい。 In the above-described embodiment, an example in which the inspection apparatus 5 includes the imaging units 51 and 52 and the inspection server 53 has been described. However, the imaging units 51 and 52 have at least the functions of the inspection server 53. You may have some.
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記本発明の実施の形態に係る検査装置５に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the inspection apparatus 5 according to the above embodiment of the present invention, but includes all aspects included in the concept of the present invention and the claims. including. In addition, the components may be appropriately selectively combined so as to achieve at least a part of the above-described problems and effects.
１…ワイヤハーネス、２…作業区間（処理区間）、３…コンベア、４…布線装置、５…検査装置、１１…部分組立品、１２…電線、１３…コネクタ、１４…外装部品、１５…収容部、２１…供給区間、２２…布線区間、２３…第１仕上げ区間、２４…第２仕上げ区間、２５…検査区間、２６…搬出区間、３０ｃ…縁部、３０ｄ…縁部、３１…作業盤、３１ａ…作業面、３４…キャッチ治具、３４ａ…棒状部材、３４ｂ…脚部、３５…コネクタ治具、３５ａ…棒状部材、３５ｂ…コネクタ、３５ｃ…嵌合口部、３６…クランプ治具、３６ａ…棒状部材、３６ｂ…クランプ部材、３６ｃ…凹部、３７…支持治具、３７ａ…棒状部材、３７ｂ…脚部、４１…保護材、４２…テープ、４３…収容部、５１ａ〜５１ｄ…撮像部、５２ａ〜５２ｈ…撮像部、５３…検査サーバ、１００…製造装置、１４１…本体部、１４２…実装部、２００…部分組立品組立装置、５００…ワイヤハーネス検査システム、５０１…外観検査実行部、５０２…表示部、５０３…入力部、５０４…記憶部、５１１…識別情報設定部、５１２…検査条件設定部、５１３…撮像制御部、５１４…画像設定部、５１５…表示制御部、５１６…判定結果設定部、５１７…自動判定部、５２１…画面、５２２…表示領域、５３１ａ，５３１ｂ…検査対象画像、５３２ａ，５３２ｂ…検査基準画像、５３３ａ，５３３ｂ…画像情報、５３４…ワイヤハーネス情報、５４１…検査条件データ格納領域、５４２…検査対象画像データ格納領域、５４３…検査基準画像データ格納領域、５４４…判定データ格納領域 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Wire harness, 2 ... Work area (processing area), 3 ... Conveyor, 4 ... Wiring apparatus, 5 ... Inspection apparatus, 11 ... Partial assembly, 12 ... Electric wire, 13 ... Connector, 14 ... Exterior parts, 15 ... Housing section, 21 ... supply section, 22 ... wiring section, 23 ... first finishing section, 24 ... second finishing section, 25 ... inspection section, 26 ... carry-out section, 30c ... edge, 30d ... edge, 31 ... Work board, 31a ... Work surface, 34 ... Catch jig, 34a ... Bar-shaped member, 34b ... Leg, 35 ... Connector jig, 35a ... Bar-shaped member, 35b ... Connector, 35c ... Fit opening, 36 ... Clamp jig 36a: Bar-shaped member, 36b: Clamping member, 36c: Recess, 37: Support jig, 37a: Bar-shaped member, 37b: Leg, 41: Protective material, 42: Tape, 43: Housing, 51a to 51d: Imaging Section, 52a to 52h ... imaging section 53: inspection server, 100: manufacturing device, 141: main unit, 142: mounting unit, 200: partial assembly assembly device, 500: wire harness inspection system, 501: visual inspection execution unit, 502: display unit, 503: input Unit 504 storage unit 511 identification information setting unit 512 inspection condition setting unit 513 imaging control unit 514 image setting unit 515 display control unit 516 determination result setting unit 517 automatic determination 521 screen, 522 display area, 531a, 531b inspection target image, 532a, 532b inspection reference image, 533a, 533b image information, 534 wiring harness information, 541 inspection data storage area, 542 Inspection target image data storage area, 543 ... Inspection reference image data storage area, 544 ... Determination data storage area
Claims (4)
前記撮像部で撮像された検査対象画像データと、前記検査対象部位の検査基準となる検査基準画像データとに基づいて、検査対象画像及び検査基準画像を同一の表示領域に表示する表示部と、を備え、
加工対象の電線束が載置された１つの作業盤を複数の作業区間に順次移動させて前記ワイヤハーネスを製造する製造ラインにおいて、前記撮像部は、前記複数の作業区間のうち、前記電線束を配線するための布線区間の下流側の検査区間に設けられている、検査装置。 An imaging unit for imaging an inspection target part of the wire harness;
A display unit that displays the inspection target image and the inspection reference image in the same display area, based on the inspection target image data captured by the imaging unit and the inspection reference image data that is the inspection reference of the inspection target site, With
In a manufacturing line for manufacturing the wire harness by sequentially moving one work board on which a wire bundle to be processed is mounted to a plurality of work sections, the imaging unit may include, among the plurality of work sections, the wire bundle An inspection device provided in an inspection section on the downstream side of a wiring section for wiring a cable.
前記表示部に表示された前記検査対象画像データ及び前記検査基準画像データと、前記判定結果入力部により入力された判定結果に基づく判定結果データとを対応づけて記憶する記憶部とを備える、請求項１に記載の検査装置。 A determination result input unit for inputting a determination result regarding the inspection target site of the inspection target image displayed on the display unit,
A storage unit that stores the inspection target image data and the inspection reference image data displayed on the display unit and determination result data based on a determination result input by the determination result input unit in association with each other. Item 2. The inspection device according to Item 1.
前記識別情報設定部により設定された前記識別情報に基づいて、前記ワイヤハーネスの前記検査対象部位を設定する検査条件設定部と、
前記検査条件設定部で設定された前記検査対象部位に基づいて、前記検査対象画像データ及び前記検査基準画像データを決定する画像設定部とを備え、
前記表示部は、前記画像設定部で決定された前記検査対象画像データ及び前記検査基準画像データに基づいて、前記検査対象画像及び前記検査基準画像を表示する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の検査装置。 An identification information setting unit that sets identification information of the wire harness;
An inspection condition setting unit that sets the inspection target part of the wire harness based on the identification information set by the identification information setting unit;
An image setting unit that determines the inspection target image data and the inspection reference image data based on the inspection target part set in the inspection condition setting unit,
4. The display unit according to claim 1, wherein the display unit displays the inspection target image and the inspection reference image based on the inspection target image data and the inspection reference image data determined by the image setting unit. 5. The inspection device according to the item.
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