JP2019220209A

JP2019220209A - Information controller, receiver, control method, program, and storage medium

Info

Publication number: JP2019220209A
Application number: JP2019150395A
Authority: JP
Inventors: 岳青木; Takeshi Aoki
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2019-08-20
Filing date: 2019-08-20
Publication date: 2019-12-26

Abstract

To provide an information controller, a receiver, and a program capable of appropriately communicating information on a dangerous or urgent transmission source.SOLUTION: An information controller is provided with: a reception part; a transmission part; a determination part; and a control part. The determination part analyzes peripheral information received by the reception part and determines whether the peripheral information is dangerous information or urgent information. The control part controls the transmission part on the basis of timing of receiving information from a transmission source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determination part.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、情報を授受する技術に関する。 The present invention relates to a technology for exchanging information.

従来から、車車間通信に関する技術が提案されている。例えば特許文献１には、車車間通信において、同じ交差点に同じ方向から向かっている車がいるときには、代表車両のみ送信周期を短くし、他の車両の送信間隔を長くする技術が開示されている。その他、本発明に関連する技術が特許文献２に開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, technologies related to inter-vehicle communication have been proposed. For example, Patent Literature 1 discloses a technology in which, in a vehicle-to-vehicle communication, when there is a vehicle heading from the same direction at the same intersection, only the representative vehicle shortens the transmission cycle and lengthens the transmission interval of other vehicles. . In addition, a technique related to the present invention is disclosed in Patent Document 2.

特開２００９−１８８５２７号公報JP 2009-188527 A 特開２００４−１８５４２８号公報JP 2004-185428 A

車車間通信などでは、緊急性又は危険性が高い車両については、当該車両が送信する情報を優先させて確実に他の車両に伝達させたい場合がある。この場合、優先車両でない他の車両が送信する情報が、優先車両が送信する情報と重複したタイミングで送信されると、優先車両が送信する情報が適切に他の車両に伝達されない可能性がある。 In vehicle-to-vehicle communication or the like, there is a case where a vehicle with high urgency or danger is desired to be transmitted to another vehicle reliably by giving priority to information transmitted by the vehicle. In this case, if the information transmitted by another vehicle that is not the priority vehicle is transmitted at the same timing as the information transmitted by the priority vehicle, the information transmitted by the priority vehicle may not be properly transmitted to the other vehicles. .

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、危険又は緊急である送信元の情報を適切に伝達することが可能な情報制御装置及び受信装置を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and has as its main object to provide an information control device and a receiving device capable of appropriately transmitting dangerous or urgent transmission source information. Purpose.

請求項１に記載の発明は、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 1 is an information control device including a receiving unit for receiving peripheral information and a transmitting unit for transmitting own information, wherein the receiving unit analyzes the peripheral information received, and outputs danger information or emergency information. A determining unit that determines whether the information is information, and a control unit that controls the transmitting unit based on a timing of receiving information from a transmission source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determining unit. It is characterized by the following.

また、請求項１０に記載の発明は、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行する制御方法であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定工程と、前記判定工程が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御工程と、を有することを特徴とする。 The invention according to claim 10 is a control method executed by an information control device including a receiving unit for receiving peripheral information and a transmitting unit for transmitting own information, wherein the peripheral information received by the receiving unit is Analyzing and controlling the transmitting unit based on a determining step of determining whether the information is dangerous information or emergency information, and a timing of receiving information from a source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determining step. And a controlling step.

また、請求項１１に記載の発明は、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行するプログラムであって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部として前記情報制御装置を機能させることを特徴とする。 The invention according to claim 11 is a program executed by an information control device including a receiving unit that receives peripheral information and a transmitting unit that transmits own information, and analyzes the peripheral information received by the receiving unit. A determining unit that determines whether the information is dangerous information or urgent information, and controlling the transmitting unit based on a timing of receiving information from a source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determining unit. The information control device is caused to function as a control unit.

実施例に係る車車間通信装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of an inter-vehicle communication device according to an embodiment. 車両情報のデータ構造を示す。4 shows a data structure of vehicle information. 受信時刻記録処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of a reception time recording process. 車両情報送信処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of a vehicle information transmission process. 現時刻と優先車両情報の受信時刻が近い場合の自車両情報の送信タイミングと、優先車両情報の受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。It is a graph which shows the transmission timing of the own vehicle information when the present time and the reception time of priority vehicle information are near, and the reception timing of priority vehicle information, respectively. 送信タイミングが優先車両情報の予想受信タイミングである場合の自車両情報の送信タイミングと、優先車両情報の受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。It is a graph which shows the transmission timing of the own vehicle information when the transmission timing is the expected reception timing of priority vehicle information, and the reception timing of priority vehicle information, respectively. 第２及び第３の例を実行した場合の自車両情報の送信タイミングと、優先車両情報の受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。It is a graph which shows the transmission timing of the own vehicle information at the time of performing the 2nd and 3rd example, and the reception timing of priority vehicle information, respectively. 優先車両であることを通知する処理のフローチャートの一例である。It is an example of the flowchart of the process which notifies that it is a priority vehicle. 優先車両であることを自己申告する処理のフローチャートの一例である。It is an example of the flowchart of the process of self-reporting that it is a priority vehicle. 優先車両でなくなったことを自己申告する処理のフローチャートの一例である。It is an example of a flowchart of a process of self-reporting that the vehicle is no longer a priority vehicle.

本発明の１つの好適な実施形態では、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部と、を備える。 According to one preferred embodiment of the present invention, there is provided an information control device including a receiving unit for receiving peripheral information and a transmitting unit for transmitting own information, wherein the receiving unit analyzes the peripheral information received, Or a determination unit that determines whether it is emergency information, and a control unit that controls the transmission unit based on the timing of receiving information from the source of the peripheral information that the determination unit has determined to be dangerous or urgent, Is provided.

上記の情報制御装置は、受信部と、送信部と、判定部と、制御部とを備える。判定部は、受信部が受信した周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する。制御部は、判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、送信部を制御する。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に送信制御を行うことができる。 The information control device includes a receiving unit, a transmitting unit, a determining unit, and a control unit. The determining unit analyzes the peripheral information received by the receiving unit and determines whether the information is dangerous information or emergency information. The control unit controls the transmitting unit based on the timing of receiving information from the transmission source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determining unit. According to this aspect, the information control device can appropriately perform transmission control so that information from a transmission source determined to be dangerous or urgent is more reliably transmitted.

上記情報制御装置の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングと、前記送信部が前記自情報を送信するタイミングとが重複しないように前記送信部を制御する。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に情報を送信することができる。 In one aspect of the information control device, the control unit may include a timing for receiving information from a transmission source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determination unit, and the transmission unit transmitting the own information. The transmitting unit is controlled so that the timing does not overlap. According to this aspect, the information control device can appropriately transmit information from a transmission source determined to be dangerous or urgent so that the information can be transmitted more reliably.

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記自情報を送信しないように制御する。この態様によっても、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達させることができる。 In another aspect of the information control device, the control unit controls not to transmit the own information when the determination unit determines that the information is dangerous or urgent. According to this aspect, the information control device can more reliably transmit information from a transmission source determined to be dangerous or urgent.

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信してから所定時間経過した時に、前記自情報を送信する。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報と送信タイミングが重複しないように好適に情報を送信することができる。 In another aspect of the information control device, the control unit, when the determination unit determines that it is dangerous or urgent, the information from the source of the peripheral information that the determination unit determines that it is dangerous or urgent The self-information is transmitted when a predetermined time has passed since the reception of the self-information. According to this aspect, the information control device can appropriately transmit information so that transmission timing does not overlap with information from a source determined to be dangerous or urgent.

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した場合、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報が送信される間隔を算出し、算出した間隔により前記自情報を送信する。この態様によっても、情報制御装置は、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報と送信タイミングが重複しないように好適に情報を送信することができる。 In another aspect of the information control device, the control unit, when the determination unit determines that it is dangerous or urgent, the information from the source of the peripheral information that the determination unit determines that it is dangerous or urgent Is calculated, and the own information is transmitted at the calculated interval. According to this aspect as well, the information control device can appropriately transmit information so that transmission timing does not overlap with information from a source determined to be dangerous or urgent.

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記判定部が危険又は緊急であると判定した通信体が危険又は緊急であることを示す情報を前記自情報に付加する。この態様により、危険又は緊急であると判断される通信体に、当該通信体が危険又は緊急であることを好適に通知することができる。 In another aspect of the information control device, the control unit adds information indicating that the communication body determined to be dangerous or urgent by the determination unit is dangerous or urgent to the own information. According to this aspect, it is possible to appropriately notify a communication body determined to be dangerous or urgent that the communication body is dangerous or urgent.

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記情報制御装置又は前記情報制御装置が搭載される被搭載物が危険又は緊急である旨の情報が、前記受信部が受信した前記周辺情報に含まれていた場合、前記自情報に前記情報制御装置又は前記被搭載物が危険又は緊急である旨の情報を付す。この態様により、情報制御装置は、危険又は緊急であることを他の通信体に好適に自己申告することができる。 In another aspect of the information control device, the control unit may be configured such that the information that the information control device or a mounted object on which the information control device is mounted is dangerous or urgent is received by the reception unit. If the information is included in the peripheral information, information indicating that the information control device or the mounted object is dangerous or urgent is added to the own information. According to this aspect, the information control device can suitably self-report the danger or emergency to another communication body.

上記情報制御装置の他の一態様では、前記制御部は、前記情報制御装置又は前記情報制御装置が搭載される被搭載物が危険又は緊急である旨の情報が、前記受信部が受信した周辺情報に含まれていた場合、前記自情報の送信処理の優先度を上げる。この態様により、情報制御装置は、自情報をできる限り定期的に送信し、送信タイミングを変更せざるを得ない場合にもその変更幅が少なくなるようにすることが可能となる。 In another aspect of the information control device, the control unit may include information indicating that the information control device or a mounted object on which the information control device is mounted is dangerous or urgent, the information being received by the reception unit. If it is included in the information, the priority of the transmission process of the own information is increased. According to this aspect, it becomes possible for the information control device to transmit its own information as regularly as possible, and to reduce the change width even when the transmission timing has to be changed.

本発明に係る他の実施形態では、上記記載の情報制御装置と通信を行う受信装置であって、前記情報制御装置が送信した自情報を受信する受信部を備える。この態様により、受信装置は、危険又は緊急であると判定される送信元からの情報を、危険性又は緊急性がない送信元からの情報と受信タイミングが重なることなく、適切に受信することができる。 According to another embodiment of the present invention, there is provided a receiving device that communicates with the information control device described above, and further includes a receiving unit that receives own information transmitted by the information control device. According to this aspect, the receiving apparatus can appropriately receive information from a source determined to be dangerous or urgent without receiving timing overlapping with information from a source having no risk or urgency. it can.

本発明に係るさらに別の実施形態では、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行する制御方法であって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定工程と、前記判定工程が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御工程と、を有する。情報制御装置は、この制御方法を使用することで、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に送信制御を行うことができる。 In yet another embodiment according to the present invention, a control method performed by an information control device including a receiving unit that receives peripheral information and a transmitting unit that transmits own information, wherein the peripheral information received by the receiving unit is Analyzing and controlling the transmitting unit based on a determining step of determining whether the information is dangerous information or emergency information, and a timing of receiving information from a source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determining step. And a controlling step. By using this control method, the information control device can appropriately perform transmission control so that information from a transmission source determined to be dangerous or urgent is more reliably transmitted.

本発明に係るさらに別の実施形態では、周辺情報を受信する受信部及び自情報を送信する送信部を含む情報制御装置が実行するプログラムであって、前記受信部が受信した前記周辺情報を解析し、危険情報又は緊急情報であるかを判定する判定部と、前記判定部が危険又は緊急であると判定した周辺情報の送信元からの情報を受信するタイミングに基づき、前記送信部を制御する制御部として前記情報制御装置を機能させる。情報制御装置は、このプログラムを実行することで、危険又は緊急であると判断される送信元からの情報がより確実に伝達されるように好適に送信制御を行うことができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 In still another embodiment according to the present invention, a program executed by an information control device including a receiving unit for receiving peripheral information and a transmitting unit for transmitting own information, wherein the program analyzes the peripheral information received by the receiving unit A determining unit that determines whether the information is dangerous information or urgent information, and controlling the transmitting unit based on a timing of receiving information from a source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent by the determining unit. The information control device functions as a control unit. By executing this program, the information control device can appropriately perform transmission control so that information from a transmission source determined to be dangerous or urgent is more reliably transmitted. Preferably, the program is stored in a storage medium.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後では、「車両と通信を行う」とは、当該車両自体と通信を行う場合の他、当該車両に搭載された通信機と通信を行う場合も含むものとする。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Hereinafter, “communicate with a vehicle” includes not only a case of communicating with the vehicle itself but also a case of communicating with a communication device mounted on the vehicle.

［車車間通信装置の構成］
図１は、本実施例に係る車車間通信装置１の概略構成図である。車車間通信装置１は、車両に搭載され、車両に関する情報又は当該車両が走行中の道路情報（「車両情報」とも呼ぶ。）の授受を他の車両と行う。車車間通信装置１は、主に、制御部１０と、通信部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、タイマー１４と、ＧＰＳ受信機１５と、自立測位装置１６とを有する。 [Configuration of Inter-Vehicle Communication Device]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an inter-vehicle communication device 1 according to the present embodiment. The inter-vehicle communication device 1 is mounted on a vehicle, and exchanges information about the vehicle or road information (also referred to as “vehicle information”) on which the vehicle is traveling with another vehicle. The inter-vehicle communication device 1 mainly includes a control unit 10, a communication unit 11, a display unit 12, a storage unit 13, a timer 14, a GPS receiver 15, and an autonomous positioning device 16.

以後では、車車間通信装置１が搭載される車両を「自車両Ｖｓ」、車車間通信装置１と車両情報の授受を行うための通信機能又は通信機を有する車両を「他車両Ｖｏ」とも呼ぶ。 Hereinafter, a vehicle on which the inter-vehicle communication device 1 is mounted is also referred to as “own vehicle Vs”, and a vehicle having a communication function or a communication device for exchanging vehicle information with the inter-vehicle communication device 1 is also referred to as “other vehicle Vo”. .

通信部１１は、制御部１０の制御に基づき、不特定多数の他車両Ｖｏに対して車両情報をブロードキャスト送信したり、他車両Ｖｏからブロードキャスト送信された車両情報（「他車両情報Ｉｏ」とも呼ぶ。）を受信したりする。後述するように、車両情報には、緊急車両であるか否かを示す緊急フラグが付されている。通信手段１１は、本発明における「受信部」及び「送信部」の一例である。また、他車両情報Ｉｏは、本発明における「周
辺情報」の一例である。 The communication unit 11 broadcasts the vehicle information to an unspecified number of other vehicles Vo based on the control of the control unit 10, or transmits the vehicle information broadcast transmitted from the other vehicles Vo (also referred to as “other vehicle information Io”). )). As described below, the vehicle information is provided with an emergency flag indicating whether or not the vehicle is an emergency vehicle. The communication unit 11 is an example of the “receiving unit” and the “transmitting unit” in the present invention. The other vehicle information Io is an example of “peripheral information” in the present invention.

表示部１２は、制御部１０の制御に基づき、各種表示データを表示する。例えば、表示部１２は、記憶部１３に記憶された地図データに基づき現在位置周辺の地図を表示すると共に、通信部１１が受信した車両情報が示す他車両Ｖｏの位置を自車両Ｖｓの位置と共に表示する。 The display unit 12 displays various display data under the control of the control unit 10. For example, the display unit 12 displays a map around the current position based on the map data stored in the storage unit 13, and displays the position of the other vehicle Vo indicated by the vehicle information received by the communication unit 11 together with the position of the own vehicle Vs. indicate.

記憶部１３は、地図データや施設データなどの表示部１２に出力させる表示データの生成に用いられる各種データを記憶する。また、記憶部１３は、制御部１０が各処理を実行するのに必要なプログラムを記憶する。さらに、記憶部１３は、タイミング記憶部１３０を有する。タイミング記憶部１３０は、通信部１１が受信した車両情報が示す車両が、車両情報を報知する優先度が高い車両（「優先車両Ｖｔａｇ」とも呼ぶ。）である場合に、当該優先車両Ｖｔａｇの車両情報を受信した時刻を、当該車両情報に含まれる車両ＩＤと共に記憶する。優先車両Ｖｔａｇは、例えば、緊急車両、事故車両、及び危険運転をする車両などの緊急性又は危険性が認められる車両が該当する。 The storage unit 13 stores various data used for generating display data to be output to the display unit 12, such as map data and facility data. The storage unit 13 stores a program required for the control unit 10 to execute each process. Further, the storage unit 13 includes a timing storage unit 130. When the vehicle indicated by the vehicle information received by the communication unit 11 is a high-priority vehicle that reports the vehicle information (also referred to as a “priority vehicle Vtag”), the timing storage unit 130 controls the vehicle of the priority vehicle Vtag. The time when the information is received is stored together with the vehicle ID included in the vehicle information. The priority vehicle Vtag corresponds to, for example, a vehicle recognized as being urgent or dangerous, such as an emergency vehicle, an accident vehicle, and a vehicle that performs dangerous driving.

タイマー１４は、現在時刻に相当する時刻情報（タイムスタンプ）を生成する。ＧＰＳ受信機１５は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。自立測位装置１６は、加速度センサ、角速度センサ及び距離センサなどを備える。加速度センサは、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサは、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサは、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。 The timer 14 generates time information (time stamp) corresponding to the current time. The GPS receiver 15 receives radio waves carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites. The positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle from the latitude and longitude information and the like. The self-contained positioning device 16 includes an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a distance sensor, and the like. The acceleration sensor includes, for example, a piezoelectric element, detects acceleration of the vehicle, and outputs acceleration data. The angular velocity sensor includes, for example, a vibrating gyroscope, detects an angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data. The distance sensor measures a vehicle speed pulse composed of a pulse signal generated as the wheels of the vehicle rotate.

制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを含んでおり、車車間通信装置１全体の制御を行う。制御部１０は、優先車両判定部１０１と、送信制御部１０２とを有する。 The control unit 10 includes a CPU, a ROM, and a RAM, and controls the entire inter-vehicle communication device 1. The control unit 10 includes a priority vehicle determination unit 101 and a transmission control unit 102.

優先車両判定部１０１は、受信した他車両情報Ｉｏが示す車両が、優先車両Ｖｔａｇであるか否か判定する。そして、優先車両判定部１０１は、優先車両Ｖｔａｇであると判定した車両の他車両情報Ｉｏの受信時刻などを、タイミング記録部１３０に記憶する。優先車両判定部１０１は、本発明における「判定部」の一例である。 The priority vehicle determination unit 101 determines whether the vehicle indicated by the received other vehicle information Io is the priority vehicle Vtag. Then, the priority vehicle determination unit 101 stores, in the timing recording unit 130, the reception time of the other vehicle information Io of the vehicle determined to be the priority vehicle Vtag. The priority vehicle determination unit 101 is an example of the “determination unit” in the present invention.

送信制御部１０２は、ＧＰＳ受信機４３及び自立測位装置４４から受信した出力信号や、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）やＯＢＤ２等により自車両Ｖｓから取得した情報などに基づき、自車両Ｖｓに関する車両情報（「自車両情報Ｉｓ」とも呼ぶ。）を生成する。このとき、送信制御部１０２は、他車両情報Ｉｏが示す車両が優先車両Ｖｔａｇである場合、当該優先車両Ｖｔａｇに対応する車両情報（「優先車両情報Ｉｔａｇ」とも呼ぶ。）と送信タイミングが重複しないように、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを制御する。送信制御部１０２は、本発明における「制御部」の一例である。また、自車両情報Ｉｓは、本発明における「自情報」の一例である。 The transmission control unit 102 is configured to output vehicle information relating to the host vehicle Vs based on output signals received from the GPS receiver 43 and the self-contained positioning device 44, information obtained from the host vehicle Vs by a CAN (Controller Area Network), OBD2, or the like. This is also referred to as “own vehicle information Is.” At this time, when the vehicle indicated by the other vehicle information Io is the priority vehicle Vtag, the transmission control unit 102 does not overlap the transmission timing with the vehicle information (also referred to as “priority vehicle information Itag”) corresponding to the priority vehicle Vtag. Thus, the transmission timing of the host vehicle information Is is controlled. The transmission control unit 102 is an example of the “control unit” in the present invention. The own vehicle information Is is an example of the “own information” in the present invention.

図２は、制御部１０が生成する自車両情報Ｉｓのデータ構造の一例を示す。なお、通信部１１が受信する他車両情報Ｉｏについても、図２に示す自車両情報Ｉｓと同様のデータ構造を有する。図２の例では、自車両情報Ｉｓは、自車両Ｖｓの識別情報（ＩＤ）である車両ＩＤと、自車両Ｖｓの位置を示す緯度経度情報と、自車両Ｖｓの走行速度を示す車速情報と、自車両Ｖｓの進行方向を示す進行方向情報と、自車両Ｖｓが走行中の道路の道路番号を示す走行道路情報と、自車両Ｖｓが緊急車両であるか否かを示す緊急フラグとを含む。 FIG. 2 shows an example of a data structure of the host vehicle information Is generated by the control unit 10. The other vehicle information Io received by the communication unit 11 also has the same data structure as the own vehicle information Is shown in FIG. In the example of FIG. 2, the own vehicle information Is includes a vehicle ID that is identification information (ID) of the own vehicle Vs, latitude and longitude information indicating a position of the own vehicle Vs, and vehicle speed information indicating a traveling speed of the own vehicle Vs. And traveling direction information indicating the traveling direction of the host vehicle Vs, traveling road information indicating the road number of the road on which the host vehicle Vs is traveling, and an emergency flag indicating whether the host vehicle Vs is an emergency vehicle. .

ここで、図２に示す自車両情報Ｉｓの生成方法について例示する。図２（Ａ）の例では、制御部１０は、記憶部１３に記憶された自車両Ｖｓの車両ＩＤを読み出すことで、車両ＩＤ「４５２」を設定している。また、制御部１０は、ＧＰＳ受信機４３の出力信号に基づき、緯度経度情報を「東経１３９度４２分北緯３５度３２分」に設定すると共に、自立測位装置１０の出力信号に基づき、車両情報を「５５ｋｍ／ｈ」に設定している。さらに、制御部１０は、自立測位装置１０の出力信号に基づき、自車両Ｖｓが西に進行していることを認識し、進行方向情報を「西」に設定している。また、制御部１０は、地図データ及びＧＰＳ受信機４３の出力信号に基づき、自車両Ｖｓが走行中の道路を示す道路番号（例えば地図データにおけるリンクＩＤ）を認識し、走行道路情報を「道路番号ＡＢＣＤ」に設定している。さらに、制御部１０は、記憶部１３に記憶された設定情報等に基づき、緊急フラグを、自車両Ｖｓが緊急車両でないことを示す「ＯＦＦ」に設定している。 Here, a method of generating the own vehicle information Is shown in FIG. 2 will be exemplified. In the example of FIG. 2A, the control unit 10 sets the vehicle ID “452” by reading the vehicle ID of the own vehicle Vs stored in the storage unit 13. Further, the control unit 10 sets the latitude and longitude information to “139 degrees 42 minutes east longitude and 35 degrees 32 minutes north latitude” based on the output signal of the GPS receiver 43, and the vehicle information based on the output signal of the self-contained positioning device 10. Is set to “55 km / h”. Further, the control unit 10 recognizes that the vehicle Vs is traveling west based on the output signal of the self-contained positioning device 10, and sets the traveling direction information to “west”. Further, the control unit 10 recognizes a road number (for example, a link ID in the map data) indicating the road on which the vehicle Vs is traveling, based on the map data and the output signal of the GPS receiver 43, and displays the traveling road information as “road”. No. ABCD ". Further, the control unit 10 sets the emergency flag to “OFF” indicating that the own vehicle Vs is not an emergency vehicle based on the setting information and the like stored in the storage unit 13.

［処理フロー］
次に、制御部１０が実行する処理手順について、図３及び図４を参照して説明する。 [Processing flow]
Next, a processing procedure executed by the control unit 10 will be described with reference to FIGS.

（１）受信時刻記録処理
図３は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻をタイミング記憶部１３０に記録する処理（受信時刻記録処理）のフローチャートを示す。制御部１０の優先車両判定部１０１は、図３に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。 (1) Receiving Time Recording Process FIG. 3 shows a flowchart of a process of recording the receiving time of the priority vehicle information Itag in the timing storage unit 130 (reception time recording process). The priority vehicle determination unit 101 of the control unit 10 repeatedly executes the processing of the flowchart shown in FIG.

まず、優先車両判定部１０１は、優先車両情報Ｉｔａｇを受信したか否か判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、優先車両判定部１０１は、通信部１１が受信した他車両情報Ｉｏが優先車両情報Ｉｔａｇに該当するか否か判定する。例えば、優先車両判定部１０１は、他車両情報Ｉｏに含まれる緊急フラグがＯＮの場合、当該他車両情報Ｉｏの送信元の車両は緊急性が高い優先車両Ｖｔａｇであると認識する。他の例では、優先車両判定部１０１は、同一の車両から連続して取得される他車両情報Ｉｏに含まれる車速情報が示す速度変化が所定の閾値以上の場合、当該他車両情報Ｉｏの送信元の車両は危険性が高い優先車両Ｖｔａｇであると認識する。 First, the priority vehicle determination unit 101 determines whether or not priority vehicle information Itag has been received (step S101). Specifically, the priority vehicle determination unit 101 determines whether or not the other vehicle information Io received by the communication unit 11 corresponds to the priority vehicle information Itag. For example, when the emergency flag included in the other vehicle information Io is ON, the priority vehicle determination unit 101 recognizes that the vehicle that has transmitted the other vehicle information Io is the priority vehicle Vtag with high urgency. In another example, when the speed change indicated by the vehicle speed information included in the other vehicle information Io continuously obtained from the same vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold, the priority vehicle determination unit 101 transmits the other vehicle information Io. The original vehicle is recognized as the high-risk priority vehicle Vtag.

そして、優先車両情報Ｉｔａｇを受信した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、優先車両判定部１０１は、当該優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻（タイムスタンプ）を、車両ＩＤと共にタイミング記憶部１３０に記録する（ステップＳ１０２）。一方、優先車両情報Ｉｔａｇを受信しない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、優先車両判定部１０１は、フローチャートの処理を終了する。 When the priority vehicle information Itag is received (Step S101; Yes), the priority vehicle determination unit 101 records the reception time (time stamp) of the priority vehicle information Itag in the timing storage unit 130 together with the vehicle ID (Step S101). S102). On the other hand, when the priority vehicle information Itag is not received (Step S101; No), the priority vehicle determination unit 101 ends the processing of the flowchart.

（２）車両情報送信処理
図４は、制御部１０の送信制御部１０２が実行する自車両情報Ｉｓの送信処理である車両情報送信処理の手順を示すフローチャートである。送信制御部１０２は、図４に示すフローチャートの処理を、所定の周期に従い繰り返し実行する。 (2) Vehicle Information Transmission Processing FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of vehicle information transmission processing which is transmission processing of own vehicle information Is executed by the transmission control unit 102 of the control unit 10. The transmission control unit 102 repeatedly executes the processing of the flowchart shown in FIG. 4 according to a predetermined cycle.

まず、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、送信制御部１０２は、予め定められた最低送出間隔以上の所定間隔により自車両情報Ｉｓを送信するため、前回の自車両情報Ｉｓの送信から上述の所定間隔が経過したか否か判定する。そして、自車両情報Ｉｓの送信タイミングでない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、ステップＳ２０１で自車両情報Ｉｓの送信タイミングになるか否かを継続して判定する。 First, the transmission control unit 102 determines whether it is the transmission timing of the vehicle information Is (step S201). Specifically, the transmission control unit 102 transmits the host vehicle information Is at a predetermined interval equal to or longer than a predetermined minimum transmission interval, and thus determines whether the above-described predetermined interval has elapsed since the previous transmission of the host vehicle information Is. Is determined. If it is not the transmission timing of the own vehicle information Is (Step S201; No), the transmission control unit 102 continuously determines whether or not the transmission timing of the own vehicle information Is is reached in Step S201.

自車両情報Ｉｓの送信タイミングである場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻がタイミング記憶部１３０に記憶されているか否か判定する（ステップＳ２０２）。そして、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻がタイミング記憶部１３０に記憶されている場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３へ処理を進める。一方、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻がタイミング記憶部１３０に記憶されていない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０６）。即ち、この場合、送信制御部１０２は、最低送出間隔などに基づく予定通りの送信タイミングにより、自車両情報Ｉｓを送信する。 If it is the transmission timing of the host vehicle information Is (step S201; Yes), the transmission control unit 102 determines whether the reception time of the priority vehicle information Itag is stored in the timing storage unit 130 (step S202). Then, when the reception time of the priority vehicle information Itag is stored in the timing storage unit 130 (Step S202; Yes), the transmission control unit 102 proceeds to Step S203. On the other hand, when the reception time of the priority vehicle information Itag is not stored in the timing storage unit 130 (Step S202; No), the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is (Step S206). That is, in this case, the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is at the scheduled transmission timing based on the minimum transmission interval and the like.

次に、ステップＳ２０３では、送信制御部１０２は、送信予定時刻である現時刻とタイミング記憶部１３０に記憶されたいずれかの受信時刻が近いか否か判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、送信制御部１０２は、タイミング記憶部１３０に記憶された優先車両情報Ｉｔａｇの各受信時刻のうち、現時刻と所定時間差以内の受信時刻があるか否か判定する。上述の所定時間差は、優先車両情報Ｉｔａｇが送信されるタイミングと、自車両情報Ｉｓの送信タイミングとが重複する可能性の有無を勘案し、予め設定される。そして、送信制御部１０２は、現時刻とタイミング記憶部１３０に記憶されたいずれかの受信時刻とが近いと判断した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０４）。送信タイミングをずらす具体的な方法については、後述の［送信タイミングの決定方法］のセクションで説明する。 Next, in step S203, the transmission control unit 102 determines whether or not the current time, which is the scheduled transmission time, and any of the reception times stored in the timing storage unit 130 are close (step S203). Specifically, the transmission control unit 102 determines whether or not there is a reception time within a predetermined time difference from the current time among the reception times of the priority vehicle information Itag stored in the timing storage unit 130. The above-described predetermined time difference is set in advance in consideration of the possibility that the transmission timing of the priority vehicle information Itag and the transmission timing of the own vehicle information Is overlap. If the transmission control unit 102 determines that the current time is close to any of the reception times stored in the timing storage unit 130 (step S203; Yes), the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is with the transmission timing shifted. (Step S204). A specific method of shifting the transmission timing will be described later in the section “Method of Determining Transmission Timing”.

一方、現時刻とタイミング記憶部１３０に記憶されたいずれの受信時刻も近くない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、現時刻が優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想されるタイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０５）。この具体的な判定方法についても、後述の［送信タイミングの決定方法］のセクションで説明する。そして、現時刻が優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想されるタイミングである場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、送信制御部１０２は、送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０４）。一方、現時刻が優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想されるタイミングでない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、送信タイミングをずらすことなく自車両情報Ｉｓを送信する（ステップＳ２０６）。 On the other hand, when the current time is not close to any of the reception times stored in the timing storage unit 130 (step S203; No), the transmission control unit 102 sets the current time to the timing at which the reception of the priority vehicle information Itag is expected. It is determined whether or not it is (step S205). This specific determination method will also be described in the section “Method of Determining Transmission Timing” described later. Then, when the current time is the timing at which the reception of the priority vehicle information Itag is expected (Step S205; Yes), the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is at a shifted transmission timing (Step S204). On the other hand, when the current time is not the timing at which the reception of the priority vehicle information Itag is expected (Step S205; No), the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is without shifting the transmission timing (Step S206).

［送信タイミングの決定方法］
次に、図４のステップＳ２０４における自車両情報Ｉｓの送信タイミングの決定方法について場合分けして説明する。 [How to determine transmission timing]
Next, a method of determining the transmission timing of the vehicle information Is in step S204 of FIG.

（１）現時刻と優先車両情報の受信時刻が近い場合
まず、図４のステップＳ２０３で現時刻と優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻が近いと判定した場合の送信タイミングの決定方法について、図５を参照して説明する。この場合、後述するように、送信制御部１０２は、現時刻と近いと判定した優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻から所定間隔空けて自車両情報Ｉｓを送信する。 (1) When the current time and the reception time of the priority vehicle information are close First, FIG. 5 shows a method of determining the transmission timing when it is determined that the current time and the reception time of the priority vehicle information Itag are close in step S203 of FIG. It will be described with reference to FIG. In this case, as described later, the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is at a predetermined interval from the reception time of the priority vehicle information Itag determined to be close to the current time.

図５（Ａ）〜（Ｄ）は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。図５以降において、上向き矢印は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを示し、下向き矢印は、車両ＩＤが「１４７３」である優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングを示す。 FIGS. 5A to 5D are graphs showing the transmission timing of the host vehicle information Is and the reception timing of the priority vehicle information Itag, respectively. In FIG. 5 and subsequent figures, the upward arrow indicates the transmission timing of the own vehicle information Is, and the downward arrow indicates the reception timing of the priority vehicle information Itag whose vehicle ID is “1473”.

まず、図５（Ａ）では、各時刻Ｔｓ１〜Ｔｓ５において、自車両情報Ｉｓを最低送出間隔である１００ｍｓで送信後、優先車両判定部１０１は、時刻Ｔｒ１において、優先車両情報Ｉｔａｇを受信したことを認識する。そして、優先車両判定部１０１は、優先車両情報Ｉｔａｇに含まれる車両ＩＤ「１４７３」と、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻を示すｍｓ単位のタイムスタンプ「１２１４８」とをタイミング記憶部１３０に記録する。 First, in FIG. 5A, at each time Ts <b> 1 to Ts <b> 5, after transmitting the own vehicle information Is at the minimum transmission interval of 100 ms, the priority vehicle determination unit 101 receives the priority vehicle information Itag at time Tr <b> 1. Recognize. Then, the priority vehicle determination unit 101 records the vehicle ID “1473” included in the priority vehicle information Itag and the time stamp “12148” in ms units indicating the reception time of the priority vehicle information Itag in the timing storage unit 130.

次に、図５（Ｂ）では、送信制御部１０２は、タイムスタンプ「１２１５０」に相当する時刻「Ｔｐ」において、自車両情報Ｉｓの送信タイミングになったことから、現時刻Ｔｐと受信時刻Ｔｒ１とが近いか否か判定する。そして、送信制御部１０２は、これらの時間差（即ち２ｍｓ）が所定の閾値よりも小さいことから、自車両情報Ｉｓの送信タイミングをずらすべきと判断する。 Next, in FIG. 5B, at time “Tp” corresponding to the time stamp “12150”, the transmission control unit 102 determines that the transmission timing of the host vehicle information Is has been reached. It is determined whether or not is close. Then, since these time differences (that is, 2 ms) are smaller than the predetermined threshold, the transmission control unit 102 determines that the transmission timing of the host vehicle information Is should be shifted.

そして、図５（Ｃ）では、送信制御部１０２は、受信時刻Ｔｒ１から最低送出間隔の１／２である５０ｍｓだけ経過した時刻Ｔｓ６において、自車両情報Ｉｓを送信している。即ち、この場合、送信制御部１０２は、以下の式（１）により算出した時間（４８ｍｓ）だけ時刻Ｔｐから待機した後、自車両情報Ｉｓを送信する。
５０−（Ｔｐ−Ｔｒ１）＝５０−（１２１５０−１２１４８）＝４８式（１）
次に、図５（Ｄ）では、送信制御部１０２は、図５（Ｃ）で決定した送信時刻Ｔｓ６以後では、再び最低送出間隔である１００ｍｓごとに、自車両情報Ｉｓを送信する。図５（Ｄ）の例では、送信制御部１０２は、時刻Ｔｓ６から１００ｍｓ後の時刻Ｔｓ７に自車両情報Ｉｓを送信し、当該時刻Ｔｓ７の１００ｍｓ後の時刻Ｔｓ８に自車両情報Ｉｓを送信する。なお、図５の例では、優先車両情報Ｉｔａｇは、自車両情報Ｉｓと同様に最低送出間隔（即ち１００ｍｓ）で送信されている。従って、送信制御部１０２は、上述の送信制御により、図５（Ｄ）に示すように、自車両情報Ｉｓを、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングと最大限の間隔（ここでは５０ｍｓ）を空けて送信することができる。 Then, in FIG. 5C, the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is at a time Ts6 when 50 ms which is 最低 of the minimum transmission interval has elapsed from the reception time Tr1. That is, in this case, the transmission control unit 102 transmits the host vehicle information Is after waiting from the time Tp for the time (48 ms) calculated by the following equation (1).
50− (Tp−Tr1) = 50− (12150−12148) = 48 Equation (1)
Next, in FIG. 5D, after the transmission time Ts6 determined in FIG. 5C, the transmission control unit 102 transmits the host vehicle information Is again at the minimum transmission interval of 100 ms. In the example of FIG. 5D, the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is at a time Ts7 100 ms after the time Ts6, and transmits the own vehicle information Is at a time Ts8 100 ms after the time Ts7. In the example of FIG. 5, the priority vehicle information Itag is transmitted at the minimum transmission interval (that is, 100 ms), similarly to the host vehicle information Is. Accordingly, the transmission control unit 102 separates the own vehicle information Is from the reception timing of the priority vehicle information Itag by a maximum interval (here, 50 ms) as shown in FIG. Can be sent.

（２）優先車両情報の受信が予測される場合
次に、図４のステップＳ２０５で優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想される場合の自車両情報Ｉｓの送信タイミングの決定方法について図６を参照して説明する。図６（Ａ）〜（Ｃ）は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。 (2) When Reception of Priority Vehicle Information is Predicted Next, a method of determining the transmission timing of the own vehicle information Is when the reception of the priority vehicle information Itag is predicted in step S205 of FIG. Will be explained. FIGS. 6A to 6C are graphs showing the transmission timing of the host vehicle information Is and the reception timing of the priority vehicle information Itag, respectively.

まず、図６（Ａ）では、送信制御部１０２は、時刻Ｔｒ１で優先車両情報Ｉｔａｇの受信した次の自車両情報Ｉｓの送信予定時刻Ｔｐ（タイムスタンプ：１２１５０）において、次の優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ２を予測する。この例では、送信制御部１０２は、直前の受信時刻Ｔｒ１から最低送出間隔を付加した時刻（タイムスタンプ：１２１５２）を、受信時刻Ｔｒ２であると予測する。そして、送信制御部１０２は、受信時刻Ｔｒ２と現時刻である送信予定時刻Ｔｐとの時間差（２ｍｓ）が所定の閾値よりも小さいことから、自車両情報Ｉｓの送信タイミングをずらすべきと判断する。 First, in FIG. 6A, the transmission control unit 102 sets the next priority vehicle information Itag at the scheduled transmission time Tp (time stamp: 12150) of the next host vehicle information Is received at time Tr1 of the priority vehicle information Itag. Is predicted. In this example, the transmission control unit 102 predicts that the time (time stamp: 12152) obtained by adding the minimum transmission interval from the immediately preceding reception time Tr1 is the reception time Tr2. Then, since the time difference (2 ms) between the reception time Tr2 and the current scheduled transmission time Tp is smaller than a predetermined threshold, the transmission control unit 102 determines that the transmission timing of the host vehicle information Is should be shifted.

次に、図６（Ｂ）では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇを受信するまで待機し、受信時刻Ｔｒ２で優先車両情報Ｉｔａｇを受信してから最低送出間隔の１／２である５０ｍｓ経過後の時刻Ｔｓ６に、自車両情報Ｉｓを送信している。即ち、この場合、送信制御部１０２は、以下の式（２）により算出した時間（５２ｍｓ）だけ時刻Ｔｐから待機した後、自車両情報Ｉｓを送信する。
５０−（Ｔｐ−Ｔｒ２）＝５０−（１２１５０−１２１５２）＝５２式（２）
次に、図６（Ｃ）では、送信制御部１０２は、図６（Ｂ）で決定した送信時刻Ｔｓ６以後では、再び最低送出間隔である１００ｍｓごとに、自車両情報Ｉｓを送信する。この例では、優先車両情報Ｉｔａｇが自車両情報Ｉｓと同様に最低送出間隔（１００ｍｓ）で送信されるため、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングと最大限の間隔（ここでは５０ｍｓ）を空けて送信することができる。 Next, in FIG. 6 (B), the transmission control unit 102 waits until the priority vehicle information Itag is received, and after receiving the priority vehicle information Itag at the reception time Tr2, the transmission control unit 102 has a minimum transmission interval of 50 ms At time Ts6 after the lapse, the vehicle information Is is transmitted. That is, in this case, the transmission control unit 102 transmits the host vehicle information Is after waiting from the time Tp for the time (52 ms) calculated by the following equation (2).
50− (Tp−Tr2) = 50− (12150-12152) = 52 Equation (2)
Next, in FIG. 6C, after the transmission time Ts6 determined in FIG. 6B, the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is again every 100 ms, which is the minimum transmission interval. In this example, since the priority vehicle information Itag is transmitted at the minimum transmission interval (100 ms) similarly to the host vehicle information Is, the transmission control unit 102 sets the transmission timing of the host vehicle information Is to the reception timing of the priority vehicle information Itag. And a maximum interval (here, 50 ms) can be transmitted.

［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。 [Modification]
Hereinafter, modified examples suitable for the above-described embodiment will be described. The following modifications may be arbitrarily combined and applied to the above embodiments.

（変形例１）
図５、６の説明では、優先車両情報Ｉｔａｇは、最低送出間隔で送られていた。一方、優先車両情報Ｉｔａｇが最低送出間隔で送信されない場合も存在する。この場合、自車両情報Ｉｓの送信間隔と優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔とが異なるため、再び自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、優先車両情報Ｉｔａｇの送信タイミングとが再び重なる可能性がある。 (Modification 1)
In the description of FIGS. 5 and 6, the priority vehicle information Itag is transmitted at the minimum transmission interval. On the other hand, there are cases where the priority vehicle information Itag is not transmitted at the minimum transmission interval. In this case, since the transmission interval of the host vehicle information Is is different from the transmission interval of the priority vehicle information Itag, there is a possibility that the transmission timing of the host vehicle information Is and the transmission timing of the priority vehicle information Itag again overlap.

この場合、第１の例では、送信制御部１０２は、図４のフローチャートの処理に従い、適宜送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する。即ち、送信制御部１０２は、ステップＳ２０３で自車両情報Ｉｓの送信時刻と優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻が近い場合、又は、ステップＳ２０５で自車両情報Ｉｓの送信時刻に優先車両情報Ｉｔａｇの受信が予想される場合に、ステップＳ２０４で送信タイミングをずらして自車両情報Ｉｓを送信する。 In this case, in the first example, the transmission control unit 102 transmits the host vehicle information Is with the transmission timing appropriately shifted according to the processing of the flowchart in FIG. That is, the transmission control unit 102 determines that the transmission time of the host vehicle information Is and the reception time of the priority vehicle information Itag are close in step S203, or that the transmission control unit 102 receives the priority vehicle information Itag at the transmission time of the host vehicle information Is in step S205. If it is anticipated, the host vehicle information Is is transmitted at a shifted transmission timing in step S204.

第２の例では、送信制御部１０２は、ステップＳ２０３及びステップＳ２０５の判定に関わらず、常に、自車両情報Ｉｓの送信タイミングを、優先車両情報Ｉｔａｇの受信から所定時間後に設定する。図７（Ａ）は、第２の例を実行した場合の自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、車両ＩＤが同一の優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。図７（Ａ）に示す例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇを受信した時刻Ｔｒ１以後では、各優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ１〜Ｔｒ３からそれぞれ所定時間（図７（Ａ）では５０ｍｓ）経過後の時刻Ｔｓ６〜Ｔｓ８に自車両情報Ｉｓを送信する。これにより、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇが最低送出間隔で送信されない場合であっても、自車両情報Ｉｓと優先車両情報Ｉｔａｇとの送信タイミングが重なるのを確実に防ぐことができる。 In the second example, the transmission control unit 102 always sets the transmission timing of the own vehicle information Is a predetermined time after the reception of the priority vehicle information Itag, regardless of the determinations in step S203 and step S205. FIG. 7A is a graph illustrating the transmission timing of the host vehicle information Is and the reception timing of the priority vehicle information Itag having the same vehicle ID when the second example is executed. In the example illustrated in FIG. 7A, after the time Tr1 at which the priority vehicle information Itag is received, the transmission control unit 102 sets a predetermined time from the reception time Tr1 to Tr3 of each priority vehicle information Itag (in FIG. 7A, The vehicle information Is is transmitted at times Ts6 to Ts8 after 50 ms). Accordingly, even when priority vehicle information Itag is not transmitted at the minimum transmission interval, transmission control unit 102 can reliably prevent transmission timings of own vehicle information Is and priority vehicle information Itag from overlapping.

第３の例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信間隔を算出し、当該受信間隔に優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔を合わせて優先車両情報Ｉｔａｇを送信する。図７（Ｂ）は、第３の例を実行した場合の自車両情報Ｉｓの送信タイミングと、車両ＩＤが同一の優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングとをそれぞれ示すグラフである。図７（Ｂ）に示す例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ１、Ｔｒ２の時間間隔、及び優先車両情報Ｉｔａｇの受信時刻Ｔｒ２、Ｔｒ３の時間間隔が四捨五入した場合に１２０ｍｓで一致することを認識する。従って、この場合、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔が１２０ｍｓであると認識し、受信時刻Ｔｒ３から所定間隔（ここでは５０ｍｓ）空けて時刻Ｔｓ８で自車両情報Ｉｓを送信後、優先車両情報Ｉｔａｇの送信間隔と同一の送信間隔（即ち１２０ｍｓ）により自車両情報Ｉｓを送信する。この方法によっても、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓと優先車両情報Ｉｔａｇとの送信タイミングが重なるのを確実に防ぐことができる。 In the third example, the transmission control unit 102 calculates the reception interval of the priority vehicle information Itag, and transmits the priority vehicle information Itag by adjusting the transmission interval of the priority vehicle information Itag to the reception interval. FIG. 7B is a graph showing the transmission timing of the host vehicle information Is and the reception timing of the priority vehicle information Itag having the same vehicle ID when the third example is executed. In the example illustrated in FIG. 7B, the transmission control unit 102 determines that the time interval between the reception times Tr1 and Tr2 of the priority vehicle information Itag and the time interval between the reception times Tr2 and Tr3 of the priority vehicle information Itag are rounded to 120 ms. Recognize that they match. Therefore, in this case, the transmission control unit 102 recognizes that the transmission interval of the priority vehicle information Itag is 120 ms, and transmits the own vehicle information Is at the time Ts8 after a predetermined interval (here, 50 ms) from the reception time Tr3. The own vehicle information Is is transmitted at the same transmission interval (ie, 120 ms) as the transmission interval of the priority vehicle information Itag. Also according to this method, the transmission control unit 102 can reliably prevent the transmission timings of the own vehicle information Is and the priority vehicle information Itag from overlapping.

（変形例２）
上述した実施形態の処理に加え、他車両情報Ｉｏに基づき優先車両Ｖｔａｇの認識後、送信制御部１０２は、当該優先車両Ｖｔａｇの車両ＩＤを自車両情報Ｉｓに付す。これにより、送信制御部１０２は、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇであることを他車両情報Ｉｏの送信元の車両に認識させる。 (Modification 2)
After the recognition of the priority vehicle Vtag based on the other vehicle information Io in addition to the processing of the above-described embodiment, the transmission control unit 102 attaches the vehicle ID of the priority vehicle Vtag to the host vehicle information Is. As a result, the transmission control unit 102 causes the vehicle that has transmitted the other vehicle information Io to recognize that the vehicle that has transmitted the other vehicle information Io is the priority vehicle Vtag.

図８は、優先車両Ｖｔａｇであることを通知する処理のフローチャートの一例である。制御部１０は、図８に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。 FIG. 8 is an example of a flowchart of a process of notifying that the vehicle is the priority vehicle Vtag. The control unit 10 repeatedly executes the processing of the flowchart shown in FIG.

まず、送信制御部１０２は、通信部１１より他車両情報Ｉｏを受信する（ステップＳ３０１）。次に、優先車両判定部１０１は、図３のステップＳ１０１と同様に、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇであるか否か判定する（ステップＳ３０２）。そして、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇであると優先車両判定部１０１が判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、送信制御部１０２は、ステップＳ３０１で受信した他車両情報Ｉｏに含まれる車両ＩＤを、優先車両Ｖｔａｇの車両ＩＤとして、自車両情報Ｉｓに付加して送信する（ステップＳ３０３）。これにより、送信制御部１０２は、優先車両Ｖｔａｇであると判断される車両に対し、優先車両Ｖｔａｇであることを好適に認識させることができる。 First, the transmission control unit 102 receives the other vehicle information Io from the communication unit 11 (Step S301). Next, as in step S101 of FIG. 3, the priority vehicle determination unit 101 determines whether or not the transmission source vehicle of the other vehicle information Io is the priority vehicle Vtag (step S302). When the priority vehicle determination unit 101 determines that the vehicle from which the other vehicle information Io is transmitted is the priority vehicle Vtag (step S302; Yes), the transmission control unit 102 determines whether or not the other vehicle information Io received in step S301. The included vehicle ID is added to the own vehicle information Is and transmitted as the vehicle ID of the priority vehicle Vtag (step S303). Thereby, the transmission control unit 102 can appropriately make the vehicle determined to be the priority vehicle Vtag recognize that the vehicle is the priority vehicle Vtag.

一方、他車両情報Ｉｏの送信元の車両が優先車両Ｖｔａｇでないと優先車両判定部１０１が判断した場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓを通常通り送信する（ステップＳ３０４）。即ち、この場合、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓに優先車両Ｖｔａｇの車両ＩＤを指定しない。 On the other hand, when the priority vehicle determination unit 101 determines that the vehicle that has transmitted the other vehicle information Io is not the priority vehicle Vtag (step S302; No), the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is as usual (step S302). S304). That is, in this case, the transmission control unit 102 does not specify the vehicle ID of the priority vehicle Vtag in the host vehicle information Is.

また、図８のステップＳ３０３で優先車両Ｖｔａｇとして車両ＩＤを自車両情報Ｉｓに含めた車両が優先車両Ｖｔａｇでなくなったと優先車両判定部１０１が判断した場合、送信制御部１０２は、当該車両の車両ＩＤを、優先車両Ｖｔａｇでなくなった車両の車両ＩＤとして自車両情報Ｉｓに含めるとよい。これにより、送信制御部１０２は、優先車両Ｖｔａｇでなくなったと判断される車両に対し、優先車両Ｖｔａｇではなくなったことを好適に認識させることができる。 When the priority vehicle determination unit 101 determines that the vehicle including the vehicle ID as the priority vehicle Vtag in the own vehicle information Is is no longer the priority vehicle Vtag in step S303 of FIG. 8, the transmission control unit 102 The ID may be included in the host vehicle information Is as the vehicle ID of the vehicle that is no longer the priority vehicle Vtag. Accordingly, the transmission control unit 102 can appropriately make a vehicle determined to be no longer the priority vehicle Vtag recognize that the vehicle is no longer the priority vehicle Vtag.

（変形例３）
変形例２において、送信制御部１０２は、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇである旨の他車両情報Ｉｏを受信した場合、以後に送信する自車両情報Ｉｓの緊急フラグをＯＮに設定することで、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇであることを自己申告するとよい。 (Modification 3)
In the second modification, when the transmission control unit 102 receives the other vehicle information Io indicating that the own vehicle Vs is the priority vehicle Vtag, the transmission control unit 102 sets the emergency flag of the own vehicle information Is transmitted thereafter to ON, It is preferable to self-declare that the vehicle Vs is the priority vehicle Vtag.

図９は、優先車両Ｖｔａｇであることを自己申告する処理のフローチャートの一例である。制御部１０は、図９に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。 FIG. 9 is an example of a flowchart of a process for self-reporting that the vehicle is the priority vehicle Vtag. The control unit 10 repeatedly executes the processing of the flowchart shown in FIG.

まず、送信制御部１０２は、通信部１１より他車両情報Ｉｏを受信する（ステップＳ４０１）。そして、優先車両判定部１０１は、他車両情報Ｉｏを参照し、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇとして他車両情報Ｉｏ内で指定されているか否か判定する（ステップＳ４０２）。そして、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇとして他車両情報Ｉｏ内で指定されている場合（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇであると認識する。そして、この場合、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タスクの優先度を上げる（ステップＳ４０３）。これにより、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇとなる自車両情報Ｉｓをできる限り定期的に送信し、送信タイミングを変更せざるを得ない場合にもその変更幅が少なくなるようにする。その結果、優先車両Ｖｔａｇ以外の車両は、車両情報の送信タイミングを、優先車両Ｖｔａｇである自車両Ｖｓの車両情報の送信タイミングとずらしやすくなる。そして、送信制御部１０２は、緊急フラグをＯＮに設定して自車両情報Ｉｓをブロードキャスト送信する（ステップＳ４０４）。これにより、制御部１０は、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇであることを周辺の他車両Ｖｏに好適に認識させることができる。 First, the transmission control unit 102 receives the other vehicle information Io from the communication unit 11 (Step S401). Then, the priority vehicle determination unit 101 refers to the other vehicle information Io, and determines whether or not the vehicle ID of the own vehicle Vs is specified as the priority vehicle Vtag in the other vehicle information Io (Step S402). If the vehicle ID of the own vehicle Vs is specified as the priority vehicle Vtag in the other vehicle information Io (Step S402; Yes), the priority vehicle determination unit 101 recognizes that the own vehicle Vs is the priority vehicle Vtag. . Then, in this case, the transmission control unit 102 increases the priority of the transmission task of the vehicle information Is (step S403). Thereby, the transmission control unit 102 transmits the own vehicle information Is serving as the priority vehicle information Itag as regularly as possible, so that the change width is reduced even when the transmission timing has to be changed. As a result, vehicles other than the priority vehicle Vtag tend to shift the transmission timing of the vehicle information from the transmission timing of the vehicle information of the own vehicle Vs, which is the priority vehicle Vtag. Then, the transmission control unit 102 sets the emergency flag to ON and broadcasts the own vehicle information Is (step S404). Thereby, the control unit 10 can appropriately make the surrounding other vehicles Vo recognize that the own vehicle Vs is the priority vehicle Vtag.

また、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇでなくなった車両の車両ＩＤとして他車両情報Ｉｏに含まれていた場合、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇでなくなったと判断し、自車両情報Ｉｓの緊急フラグをＯＦＦに設定する。図１０は、優先車両Ｖｔａｇでなくなったことを自己申告する処理を示すフローチャートの一例である。制御部１０は、図１０のフローチャートの処理を、図９のステップＳ４０３及びステップＳ４０４の実行後に繰り返し実行する。 In addition, when the vehicle ID of the own vehicle Vs is included in the other vehicle information Io as the vehicle ID of the vehicle that is no longer the priority vehicle Vtag, the priority vehicle determination unit 101 determines that the own vehicle Vs is no longer the priority vehicle Vtag. Then, the emergency flag of the own vehicle information Is is set to OFF. FIG. 10 is an example of a flowchart showing a process for self-reporting that the vehicle is no longer the priority vehicle Vtag. The control unit 10 repeatedly executes the processing of the flowchart in FIG. 10 after the execution of step S403 and step S404 in FIG.

まず、送信制御部１０２は、通信部１１より他車両情報Ｉｏを受信する（ステップＳ５０１）。そして、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇではなくなった車両として他車両情報Ｉｏ内で指定されているか否か判定する（ステップＳ５０２）。そして、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇではなくなった車両として他車両情報Ｉｏ内で指定されていない場合（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。 First, the transmission control unit 102 receives the other vehicle information Io from the communication unit 11 (Step S501). Then, the priority vehicle determination unit 101 determines whether or not the vehicle ID of the own vehicle Vs is designated in the other vehicle information Io as a vehicle that is no longer the priority vehicle Vtag (step S502). Then, when the vehicle ID of the own vehicle Vs is not designated in the other vehicle information Io as a vehicle that is no longer the priority vehicle Vtag (Step S502; No), the priority vehicle determination unit 101 ends the processing of the flowchart.

一方、自車両Ｖｓの車両ＩＤが優先車両Ｖｔａｇでなくなった車両として他車両情報Ｉｏ内で指定されている場合（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）、優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇではなくなったと認識する。そして、この場合、送信制御部１０２は、自車両情報Ｉｓの送信タスクの優先度を図９のステップＳ４０３の実行前に戻す（ステップＳ５０３）。そして、送信制御部１０２は、緊急フラグをＯＦＦにして自車両情報Ｉｓを通常通り送信する（ステップＳ５０４）。 On the other hand, when the vehicle ID of the own vehicle Vs is specified in the other vehicle information Io as a vehicle that is no longer the priority vehicle Vtag (step S502; Yes), the priority vehicle determination unit 101 determines that the own vehicle Vs is not the priority vehicle Vtag. Recognize that it is gone. Then, in this case, the transmission control unit 102 returns the priority of the transmission task of the host vehicle information Is to before execution of step S403 in FIG. 9 (step S503). Then, the transmission control unit 102 sets the emergency flag to OFF and transmits the vehicle information Is as usual (step S504).

なお、複数の他車両Ｖｏから送信された他車両情報Ｉｏにより優先車両Ｖｔａｇであると指定されていた場合のステップＳ５０２の判定方法について補足説明する。この場合、例えば、優先車両判定部１０１は、他車両情報Ｉｏにより優先車両Ｖｔａｇであると指定した全ての他車両Ｖｏの各々が、（１）自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇでなくなった旨を通知した他車両情報Ｉｏの送信元である、又は、（２）通信圏外になること等に起因して他車両情報Ｉｏが来なくなった他車両Ｖｏである、のいずれかに該当する場合、自車両Ｖｓが優先車両Ｖｔａｇでなくなったと判断する。 Note that a supplementary description will be given of the determination method of step S502 when the other vehicle information Io transmitted from the plurality of other vehicles Vo specifies that the vehicle is the priority vehicle Vtag. In this case, for example, the priority vehicle determination unit 101 notifies each of all the other vehicles Vo designated as the priority vehicle Vtag by the other vehicle information Io that (1) the own vehicle Vs is no longer the priority vehicle Vtag. If the other vehicle information Io is the transmission source of the other vehicle information, or (2) the other vehicle Vo has no other vehicle information Io due to being out of the communication range or the like. It is determined that Vs is no longer the priority vehicle Vtag.

（変形例４）
送信制御部１０２は、周辺の他車両Ｖｏが多いことに起因して、車両情報送信処理により自車両情報Ｉｓの送信タイミングを調整すると結果的に車両情報の混信が発生すると判断した場合、車両情報送信処理を実行しなくともよい。 (Modification 4)
If the transmission control unit 102 determines that the transmission timing of the vehicle information Is is adjusted by the vehicle information transmission processing due to the large number of other vehicles Vo in the vicinity, the interference of the vehicle information will occur as a result, The transmission process need not be performed.

例えば、送信制御部１０２は、所定時間幅以内に受信した他車両情報Ｉｏに含まれる車両ＩＤに基づき、他車両情報Ｉｏを送信している他車両Ｖｏの数を認識し、他車両Ｖｏの数が所定数以上の場合には、図４等に示す車両情報送信処理を実行しない。この場合、送信制御部１０２は、例えば、他車両Ｖｏの数が所定数以上である間、自車両情報Ｉｓの送信処理自体を中止する。他の例では、送信制御部１０２は、優先車両情報Ｉｔａｇの受信タイミングに関わらず自車両情報Ｉｓを通常の送信間隔（例えば最低送出間隔）により送信してもよい。 For example, the transmission control unit 102 recognizes the number of other vehicles Vo transmitting the other vehicle information Io based on the vehicle ID included in the other vehicle information Io received within the predetermined time width, and determines the number of other vehicles Vo. Does not execute the vehicle information transmission processing shown in FIG. 4 and the like. In this case, the transmission control unit 102 stops the transmission processing of the own vehicle information Is while the number of other vehicles Vo is equal to or more than a predetermined number. In another example, the transmission control unit 102 may transmit the own vehicle information Is at a normal transmission interval (for example, a minimum transmission interval) regardless of the reception timing of the priority vehicle information Itag.

（変形例５）
優先車両判定部１０１は、自車両Ｖｓに設置されたカメラやレーダの出力信号に基づき、他車両Ｖｏが優先車両Ｖｔａｇであるか否かを判定してもよい。 (Modification 5)
The priority vehicle determination unit 101 may determine whether the other vehicle Vo is the priority vehicle Vtag based on an output signal of a camera or a radar installed in the own vehicle Vs.

この場合、カメラは、自車両Ｖｓに対して１台又は複数台設けられ、自車両から所定の方向を撮影した画像データを優先車両判定部１０１に供給する。同様に、レーダは、自車両に対して１台又は複数台設けられ、その出力信号を優先車両判定部１０１に供給する。そして、優先車両判定部１０１は、例えば、カメラ等から供給された出力信号から車両を検知した場合、当該カメラ等の向き及び位置などに基づき、検知した車両の位置を認識すると共に、時系列での車両の位置の変化に基づき車両の速度などを認識する。そして、優先車両判定部１０１は、検知した車両の速度変化などに基づき、検知した車両が優先車両Ｖｔａｇであるか否か判定する。そして、優先車両判定部１０１は、検知した車両が優先車両Ｖｔａｇであると判断した場合、検知した車両の位置と、緯度経度情報が示す位置とが一致する他車両情報Ｉｏを認識し、当該他車両情報Ｉｏの送信元を、優先車両Ｖｔａｇであると認識する。 In this case, one or a plurality of cameras are provided for the own vehicle Vs, and supply image data obtained by photographing a predetermined direction from the own vehicle to the priority vehicle determination unit 101. Similarly, one or more radars are provided for the own vehicle, and the output signals are supplied to the priority vehicle determination unit 101. For example, when detecting a vehicle from an output signal supplied from a camera or the like, the priority vehicle determination unit 101 recognizes the detected position of the vehicle based on the direction and position of the camera and the like, and in time series. The vehicle speed and the like are recognized based on the change in the position of the vehicle. Then, the priority vehicle determination unit 101 determines whether the detected vehicle is the priority vehicle Vtag based on the detected speed change of the vehicle or the like. When the priority vehicle determination unit 101 determines that the detected vehicle is the priority vehicle Vtag, the priority vehicle determination unit 101 recognizes other vehicle information Io in which the position of the detected vehicle matches the position indicated by the latitude and longitude information, and The transmission source of the vehicle information Io is recognized as the priority vehicle Vtag.

１車車間通信装置
１０制御部
１１通信部
１２表示部
１３記憶部
１４タイマー
１５ＧＰＳ受信機
１０１優先車両判定部
１０２送信制御部
１３０タイミング記憶部 Reference Signs List 1 inter-vehicle communication device 10 control unit 11 communication unit 12 display unit 13 storage unit 14 timer 15 GPS receiver 101 priority vehicle determination unit 102 transmission control unit 130 timing storage unit

Claims

An information control device including a receiving unit that receives peripheral information and a transmitting unit that transmits own information,
A determination unit that analyzes the peripheral information received by the reception unit and determines whether the information is danger information or emergency information,
A control unit that controls the transmission unit based on a timing at which the determination unit receives information from a source of the peripheral information determined to be dangerous or urgent,
An information control device comprising: