JP2019212954A - 無線通信装置及び無線通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両間の無線通信の信頼性を向上する無線通信装置を提供する。【解決手段】無線通信装置は、無線通信によって他の車両からの信号を受信する受信部と、無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、信号を受信する他の無線通信装置を検出する制御部と、を備え、受信部は、信号と、他の無線通信装置が受信した信号又は他の無線通信装置のセンシング結果とを受信する。【選択図】図７

Description

本発明は、無線通信装置及び無線通信方法に関する。

自動運転又は交通事故防止等のＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）サービスの高度化を実現するためにＶ２Ｘ（Vehicle to everything）通信を活用することが検討されている（例えば、非特許文献１を参照）。

Hanbyul Seo, Ki-Dong Lee, Shinpei Yasukawa, Ying Peng, Philippe Sartori, "LTE evolution for vehicle-to-everything services," IEEE Communication Magazine, vol. 54, no. 6, pp. 22-28, June 2016.

Ｖ２Ｘ通信では、新たな通信方式の導入が検討されている。例えば、Ｖ２Ｘ通信に用いる通信システムの一例として、IEEE802.11p等の無線ＬＡＮ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、又は、５Ｇ（5th generation mobile communication system）等のセルラネットワークが挙げられる。また、Ｖ２Ｘ通信に用いられているベース技術として、端末装置間の直接通信（サイドリンク通信）を可能にするＤ２Ｄ（device to device）通信が挙げられる。

サイドリンク通信のブロードキャスト通信は、ＡＣＫ（ACKnowledge）／ＮＡＣＫ（Negative ACKnowledge）のフィードバックを用いない通信であり、車両間の通信では、無線通信の信頼性向上が重要となる。

本発明の一態様は、車両間の無線通信の信頼性を向上することを目的の１つとする。

本発明の無線通信装置は、無線通信によって他の車両からの信号を受信する受信部と、前記無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、前記信号を受信する他の無線通信装置を検出する制御部と、を備え、前記受信部は、前記信号と、前記他の無線通信装置が受信した前記信号又は前記他の無線通信装置のセンシング結果とを受信する。

本発明の無線通信装置の無線通信方法は、前記無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、他の車両からの信号を受信する他の無線通信装置を検出し、前記信号と、前記他の無線通信装置が受信した前記信号又は前記他の無線通信装置のセンシング結果とを受信する。

本発明の無線通信装置は、無線通信によって他の車両からの信号を受信する受信部と、前記無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、前記信号を受信する他の無線通信装置を検出する制御部と、を備え、前記受信部は、前記他の無線通信装置に対し前記信号又は前記信号のセンシング結果を送信する。

本発明の一態様によれば、車両間の無線通信の信頼性を向上できる。

第１の実施の形態に係るＶ２Ｘ通信のシステム構成例を示した図である。 サイドリンクベースＶ２Ｘの一例を説明する図である。 サイドリンクＶ２Ｘ通信における無線リソースの構成例を示した図である。 ＵＥ（ＵＥ：User Equipment）の無線リソース選択の一例を説明する図である。 無線基地局による無線リソースの割り当ての一例を説明する図である。 サイドリンクＶ２Ｘ通信におけるセンシングウィンドウ及びセレクションウィンドウの一例を説明する図である。 パケットロスが発生するケースの一例を説明する図である。 第１の実施の形態に係るＶ２Ｘ通信の一例を説明する図である。 ＵＥの構成例を示したブロック図である。 ＵＥの動作例を示したフローチャートである。 ＵＥのパケット受信及びセンシングの処理例を示したシーケンス図である。 ＵＥのパケット受信及びセンシングの他の処理例を示したシーケンス図である。 第２の実施の形態に係るサイドリンク通信の信号送信の一例を説明する図である。 ＵＥの構成例を示したブロック図である。 第１及び第２の実施の形態に係るＵＥのハードウェア構成の一例を示した図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るＶ２Ｘ通信のシステム構成例を示した図である。図１には、車両１ａ，１ｂと、ＲＳＵ（Road Side Unit）２と、Ｐ（Pedestrian）−ＵＥ３と、無線基地局４と、コアネットワーク装置５と、ＩＴＳサーバ６と、が示してある。

車両１ａ，１ｂのそれぞれは、Ｖ（Vehicle）−ＵＥ（図示せず）を備えている。車両１ａ，１ｂのそれぞれに搭載されているＶ−ＵＥは、図１の矢印Ａ１に示すように、無線基地局４を介さずに、無線通信（Ｖ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）通信）を行う。

車両１ａ，１ｂのそれぞれに搭載されているＶ−ＵＥは、図１の矢印Ａ２ａ，Ａ２ｂに示すように、無線基地局４を介さずに、ＲＳＵ２と無線通信（Ｖ２Ｉ（Vehicle-to-Infrastructure）通信）を行う。

車両１ａ，１ｂのそれぞれに搭載されているＶ−ＵＥは、図１の矢印Ａ３ａ，Ａ３ｂに示すように、無線基地局４を介さずに、歩行者が所持するＰ−ＵＥ３と無線通信（Ｖ２Ｐ（Vehicle-to-Pedestrian）通信）を行う。

車両１ａ，１ｂのそれぞれに搭載されているＶ−ＵＥは、図１の点線矢印Ａ４に示すように、無線基地局４とＵＬ（UpLink）及びＤＬ（DownLink）の無線通信を行う。ＲＳＵ２は、図１の点線矢印Ａ５に示すように、無線基地局４とＵＬ及びＤＬの無線通信を行う。Ｐ−ＵＥ３は、図１の点線矢印Ａ６に示すように、無線基地局４とＵＬ及びＤＬの無線通信を行う。

無線基地局４は、コアネットワーク装置５と接続されている。コアネットワーク装置５は、ＩＴＳサーバ６と接続されている。車両１ａ，１ｂに搭載されているＶ−ＵＥ、ＲＳＵ２、及びＰ−ＵＥ３のそれぞれは、無線基地局４を介して、コアネットワーク装置５及びＩＴＳサーバ６と通信を行う。

なお、図１の矢印Ａ１，Ａ２ａ，Ａ２ｂ，Ａ３ａ，Ａ３ｂに示す無線通信は、Ｄ２Ｄ通信（サイドリンク）ベースＶ２Ｘ通信と呼ばれてもよい。また、車両１ａ，１ｂに搭載されたＶ−ＵＥと、ＲＳＵ２又はＰ−ＵＥ３との間の、無線基地局４を介した無線通信は、セルラ通信（ＵＬ／ＤＬ）ベースＶ２Ｘ通信と呼ばれてもよい。

図２は、サイドリンクベースＶ２Ｘの一例を説明する図である。図２には、車両１０ａ〜１０ｃと、無線基地局１１と、人工衛星１２と、が示してある。車両１０ａ〜１０ｃのそれぞれは、Ｖ−ＵＥ（図示せず）を備えている。

サイドリンクベースＶ２Ｘ通信では、端末装置間の無線通信が同期している。例えば、車両１０ａのＶ−ＵＥは、車両１０ｂのＶ−ＵＥとＶ２Ｖ通信を行っているとする。車両１０ａのＶ−ＵＥは、車両１０ｃのＶ−ＵＥとＶ２Ｖ通信を行っているとする。車両１０ｂのＶ−ＵＥと車両１０ｃのＶ−ＵＥとは、互いの通信範囲の外にあり、Ｖ２Ｖ通信を行っていないとする。この場合、車両１０ａのＶ−ＵＥと車両１０ｂのＶ−ＵＥとの間の無線通信と、車両１０ａのＶ−ＵＥと車両１０ｃのＶ−ＵＥとの間の無線通信とは、同期している。

車両１０ａ〜１０ｃに搭載されているＶ−ＵＥは、例えば、無線基地局１１のカバレッジ内に存在している場合、無線基地局１１が送信する同期信号によって無線通信を同期してもよい。また、車両１０ａ〜１０ｃに搭載されているＶ−ＵＥは、例えば、人工衛星１２と無線通信を行うことができる場合、人工衛星１２が送信する同期信号によって無線通信を同期してもよい。

また、車両１０ａ〜１０ｃに搭載されているＶ−ＵＥは、無線基地局１１のカバレッジ外に存在している場合、及び人工衛星１２と無線通信を行うことができない場合、他のＶ−ＵＥから発せられる同期信号を参照し、無線通信を同期してもよい。また、車両１０ａ〜１０ｃに搭載されているＶ−ＵＥは、無線基地局１１のカバレッジ内に存在している場合、又は人工衛星１２と無線通信を行うことができる場合であっても、他のＶ−ＵＥから発せられる同期信号を参照し、無線通信を同期してもよい。

ＲＳＵ及びＰ−ＵＥにおいても同様に、無線通信は同期している。例えば、図１に示した矢印Ａ１，Ａ２ａ，Ａ２ｂ，Ａ３ａ，Ａ３ｂに示すそれぞれの無線通信は、同期している。

図３は、サイドリンクＶ２Ｘ通信における無線リソースの構成例を示した図である。図３に示すように、サイドリンクＶ２Ｘ通信における無線リソースは、複数のリソースブロックＲＢ１によって構成される。リソースブロックＲＢ１は、時間領域及び周波数領域によって構成されるリソース割り当て単位である。リソースブロックＲＢ１の時間幅は、例えば、図３に示すように１ｍｓである。リソースブロックＲＢ１の時間方向は、サブフレームと呼ばれてもよい。

図２で説明したように、Ｖ２Ｘ通信では、ＵＥ間の無線通信が同期している。従って、各ＵＥは、同期した共通のリソースブロック群から、無線リソースを選択する。例えば、図３には、３台のＵＥ１〜ＵＥ３が、同期した共通のリソースブロック群から、無線リソースを選択している様子を示している。

図４Ａは、ＵＥの無線リソース選択の一例を説明する図である。図４Ｂは、無線基地局による無線リソース割り当ての一例を説明する図である。図４Ａには、車両２１ａ，２１ｂが示してある。図４Ｂには、車両２１ａ，２１ｂと、無線基地局２２と、が示してある。車両２１ａ，２１ｂは、Ｖ−ＵＥ（図示せず）を搭載している。

図４Ａに示すように、車両２１ａ，２１ｂに搭載されているＶ−ＵＥは、自律的に無線リソースを選択してもよい。車両２１ａ，２１ｂに搭載されているＶ−ＵＥは、無線基地局の無線通信圏内に位置するか、及び無線基地局の無線通信圏外に位置するかに関係なく、自律的に無線リソースを選択してもよい。

図４Ｂに示すように、車両２１ａ，２１ｂに搭載されているＶ−ＵＥは、無線基地局２２によって、無線リソースが割り当てられてもよい。車両２１ａ，２１ｂに搭載されているＶ−ＵＥは、無線基地局２２によって割り当てられた無線リソースを用いて、無線通信を行ってもよい。無線基地局２２によって無線リソースが割り当てられた場合、車両２１ａ，２１ｂに搭載されているＶ−ＵＥは、無線基地局２２の無線通信圏内に位置する。

無線リソースの自律的選択について説明する。
図５は、サイドリンクＶ２Ｘ通信におけるセンシングウィンドウ及びセレクションウィンドウの一例を説明する図である。図５には、センシングウィンドウ３１と、セレクションウィンドウ３２と、が示してある。

センシングウィンドウ３１は、ＵＥがセンシングを行う予め決められた時間ウィンドウである。セレクションウィンドウ３２は、ＵＥがリソースブロックを選択する期間として予め定められた時間ウィンドウである。

例えば、ＵＥは、図５の矢印Ａ１１に示すパケットの送信開始時、センシングウィンドウ３１をセンシングし、センシングウィンドウ３１内の空リソースブロックを探索する。ＵＥは、探索したセンシングウィンドウ３１内の空きリソースブロックに基づき、セレクションウィンドウ３２内において、パケット送信に用いるリソースブロック３３を選択する。

なお、センシングは、例えば、物理レイヤによって行われてもよい。ＵＥ（ＵＥの物理レイヤ）は、センシングウィンドウ３１内の受信信号の受信電力に基づいて、電力の干渉パターンを分析し、各リソースブロックが、空きリソースブロックであるか、それとも、占有リソースブロック（図５に示すOccupied Resource）であるかを判定する。電力の干渉パターンを分析する受信電力には、例えば、ＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）又はＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）等がある。

また、ＵＥは、センシングウィンドウ３１内の受信パケットに含まれる制御情報（具体的にはリソース予約情報）に基づいて、占有リソースブロックを占有している他のＵＥを識別できる。リソース予約情報は、リソースブロックの予約状況を示す情報である。

また、センシングウィンドウ３１の時間領域の幅は、例えば、１０００ミリ秒（ｍｓ）であってもよい。センシングウィンドウ３１の周波数領域の幅は、例えば、無線リソースを構成する全周波数帯であってもよい。

ここで、サイドリンクのブロードキャスト通信は、ＡＣＫ／ＮＡＣＫを用いない通信であり、Ｖ２Ｘ通信では、無線通信の信頼性向上が重要である。

また、自律的に無線リソースを選択するサイドリンクＶ２Ｘ通信では、パケットロスが発生する場合がある。例えば、ＵＥは、ハーフデュプレクスの制約によって、パケットの送受信を同時に行うことができない。より具体的には、ＵＥは、信号送信に使用している無線リソースのサブフレームと同じサブフレームにて他のＵＥが信号を送信した場合、他のＵＥの信号を受信できず、パケットロスが発生する場合がある。

図６は、パケットロスが発生するケースの一例を説明する図である。図６には、車両４１と、車両４１に搭載されているＶ−ＵＥのセレクションウィンドウ４２と、が示してある。また、図６には、車両５１と、車両５１に搭載されているＶ−ＵＥのセレクションウィンドウ５２と、が示してある。

車両４１のＶ−ＵＥは、図６のリソースブロック４３ａ，４３ｂを用いて、信号を車両５１のＶ−ＵＥに送信する。この場合、車両４１のＶ−ＵＥは、ハーフデュプレクスの制約により、リソースブロック４３ａ，４４ｂと同じサブフレームの信号を受信できない。

例えば、車両５１のＶ−ＵＥが、リソースブロック４４ａを用いて、車両４１のＶ−ＵＥに信号を送信した場合、車両４１のＶ−ＵＥは、リソースブロック４３ａを用いて信号を送信しているため、リソースブロック４４ａの信号を受信できない。また、車両５１のＶ−ＵＥが、リソースブロック４４ｂを用いて、車両４１のＶ−ＵＥに信号を送信した場合、車両４１のＶ−ＵＥは、リソースブロック４３ｂを用いて信号を送信しているため、リソースブロック４４ｂの信号を受信できない。

また、車両５１のＶ−ＵＥは、図６のリソースブロック５３ａ，５３ｂを用いて、信号を車両４１のＶ−ＵＥに送信する。この場合、車両５１のＶ−ＵＥは、ハーフデュプレクスの制約により、リソースブロック５３ａ，５３ｂと同じサブフレームの信号を受信できない。

例えば、車両４１のＶ−ＵＥが、リソースブロック５４ａを用いて、車両５１のＶ−ＵＥに信号を送信した場合、車両５１のＶ−ＵＥは、リソースブロック５３ａを用いて信号を送信しているため、リソースブロック５４ａの信号を受信できない。また、車両４１のＶ−ＵＥが、リソースブロック５４ｂを用いて、車両５１のＶ−ＵＥに信号を送信した場合、車両５１のＶ−ＵＥは、リソースブロック５３ｂを用いて信号を送信しているため、リソースブロック５４ｂの信号を受信できない。

そこで、第１の実施の形態では、２台以上のＵＥが１台の車両内に存在する場合、１台のＵＥを、サイドリンク通信の信号の送信及び受信を行うＵＥと判定し、残りのＵＥを、サイドリンク通信の信号の送信を行わず、受信を行うＵＥと判定する。この処理により、Ｖ２Ｘ通信における信頼性の向上を図る。また、パケットロスを抑制する。

図７は、第１の実施の形態に係るＶ２Ｘ通信の一例を説明する図である。図７には、車両６１，６２が示してある。

車両６１には、サイドリンク通信の機能を備えたＵＥ７１〜７３が位置している。ＵＥ７１は、例えば、車両６１に予め固定されていてもよい。ＵＥ７２，７３は、例えば、スマートホンであり、車両６１の搭乗者によって、車内に持ち込まれてもよい。

車両６２には、サイドリンク通信の機能を備えたＵＥ７６が搭載されている。ＵＥ７６は、例えば、Ｖ−ＵＥであり、車両６２に固定されていてもよい。

１台の車両６１内に、サイドリンク通信の機能を備えた複数のＵＥ（ＵＥ７１〜７３）が存在する場合、ＵＥ７１〜７３のうちの１台が、パケットの送受信及びセンシングを行うＶ−ＵＥとして動作する。一方、残りのＵＥは、パケットの送信を行わず、パケット受信及びセンシングを行う。以下では、パケットの送信を行わず、パケット受信及びセンシングを行うＵＥを、受信ＵＥと呼ぶことがある。

例えば、車両６１内に存在しているＵＥ７１〜７３のうち、車両６１に予め固定されているＵＥ７１が、Ｖ−ＵＥとして動作する。Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥ７１は、図７の両矢印Ａ２１に示すように、パケットの送受信及びセンシングを行う。一方、残りのＵＥ７２，７３は、受信ＵＥとして動作する。受信ＵＥとして動作するＵＥ７２，７３は、図７の矢印Ａ２２，２３に示すように、パケットの送信を行わず、パケットの受信及びセンシングを行う。

なお、以下で詳述するが、ＵＥ７１〜７３のそれぞれは、車両６１内に、サイドリンク通信の機能を備えたＵＥ７１〜７３が存在するか否かの判定（検知）処理を行う。そして、ＵＥ７１〜７３のそれぞれは、車両６１に存在するＵＥ７１〜７３のうち、どのＵＥをＶ−ＵＥとするかの判定（選出）処理を行う。

受信ＵＥとして選出されたＵＥ７２，７３は、図７の矢印Ａ２６及び矢印Ａ２７に示すように、ＵＥ７６から受信したパケット及びセンシング結果を、Ｖ−ＵＥとして選出されたＵＥ７１に送信する。Ｖ−ＵＥとして選出されたＵＥ７１は、ＵＥ７６から受信したパケットと、ＵＥ７２，７３から受信したパケットとを合成する。この処理により、Ｖ−ＵＥとして選出されたＵＥ７１は、ＵＥ７６との無線通信の信頼性を向上する。

また、受信ＵＥとして選出されたＵＥ７２，７３は、Ｖ−ＵＥとして選出されたＵＥ７１が、ハーフデュプレクスの制約によって受信できない信号（パケット）を受信できる。この処理により、Ｖ−ＵＥとして選出されたＵＥ７１は、パケットロスを抑制できる。

また、ＵＥとして選出されたＵＥ７１は、ＵＥ７１のセンシング結果と、ＵＥ７２，７３から受信したセンシング結果とに基づいて、送信する信号（パケットを含む）のリソースブロックを選択する。ＵＥ７１は、ハーフデュプレクスの制約により受信できない信号のセンシング結果（ＵＥ７２，７３のセンシング結果）も利用して、送信する信号のリソースブロックを選択する。この処理により、Ｖ−ＵＥとして選出されたＵＥ７１は、無線通信の信頼性を向上できる。

なお、ＵＥ７１〜ＵＥ７３は、車両６２に搭載されたＵＥ７６との無線通信に限られない。ＵＥ７１〜ＵＥ７３は、上記で説明した方法と同様の方法によって、ＲＳＵ又はＰ−ＵＥと無線通信を行ってもよい。

図８は、ＵＥ７１の構成例を示したブロック図である。図８に示すように、ＵＥ７１は、ＳＬ（SideLink）通信部８１と、通信部８２と、制御部８３と、を有している。制御部８３は、車内外判定部８３ａと、動作判定部８３ｂと、信号処理部８３ｃと、を有している。

ＳＬ通信部８１は、他のＵＥとサイドリンク通信を行う。例えば、ＳＬ通信部８１は、図７に示したＵＥ７６とサイドリンク通信を行う。

通信部８２は、ＳＬ通信部８１とは異なる通信方式で他のＵＥと通信を行う。例えば、通信部８２は、図７に示したＵＥ７２，７３と通信を行う。通信部８２は、例えば、ｗｉｆｉ（登録商標）、ブルートゥース（登録商標）、無線基地局を介した通信、有線、又は特定周波数でのＤ２Ｄ通信などによって、他のＵＥと通信を行う。

車内外判定部８３ａは、ＳＬ通信部８１によって受信された信号の受信電力に基づいて、１台の車両６１内に、他のＵＥ７２，７３が存在するか否かを判定（検出）する。例えば、車内外判定部８３ａは、閾値Ｐ_１［ｄＢｍ］以上の受信電力の信号が、ＳＬ通信部８１によって時間Ｔ_１以上受信され続けた場合、車両６１内に他のＵＥ７２，７３が存在すると判定してもよい。

なお、１台の車両内に存在する複数のＵＥは、比較的距離が近く、一緒に移動する。そのため、各ＵＥは、受信電力の大きい信号を長時間受信する可能性が高い。これに対し、車内に存在するＵＥと、車外に存在するＵＥとは、比較的距離が遠く、一時的に距離が近い場合があっても、その後は別々に移動する。そのため、車内のＵＥと、車外のＵＥとは、受信電力の大きい信号を長時間受信する可能性が低い。そこで、車内外判定部８３ａは、上記したように、閾値以上の受信電力の信号が、ＳＬ通信部８１によって所定時間以上受信され続けた場合、車両６１内に他のＵＥ７２，７３が存在すると判定してもよい。

動作判定部８３ｂは、車内外判定部８３ａによって、１台の車両６１内に複数のＵＥ７２，７２が存在していると判定された場合、車両６１内のＵＥ７１〜７３のそれぞれに対し、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥ（サイドリンク通信の送信を行わないＵＥ）として動作すべきかの判定（決定）を行う。動作判定部８３ｂは、車両６１内に存在するＵＥ７１〜７３のうち、Ｖ−ＵＥとして動作すべきＵＥを１台選出する。

例えば、動作判定部８３ｂは、他のＵＥ７２，７３から通知される通信性能情報と、ＵＥ７１の通信性能情報とを比較し、通信性能が最も高いＵＥを、Ｖ−ＵＥとして動作すべきと判定し、残りのＵＥに対しては、受信ＵＥとして動作すべきと判定する。

信号処理部８３ｃは、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１がＶ−ＵＥとして動作すべきと判定された場合、ＵＥ７１で受信したパケット（例えば、ＵＥ７１が図７の車両６２のＵＥ７６から受信したパケット）と、他のＵＥ７２，７３が受信したパケット（例えば、ＵＥ７２，７３が図７の車両６２のＵＥ７６から受信したパケット）との合成処理を行う。また、信号処理部８３ｃは、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１がＶ−ＵＥとして動作すべきと判定された場合、ＵＥでセンシングしたセンシング結果と、他のＵＥ７２，７３がセンシングしたセンシング結果とに基づいて、送信する信号のリソースブロックを選択する。

一方、信号処理部８３ｃは、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作すべきと判定された場合、ＳＬ通信部８１によって受信されたパケットを、Ｖ−ＵＥと判定したＵＥに、通信部８２を介して送信する。また、信号処理部８３ｃは、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作すべきと判定された場合、ＳＬ通信部８１によって受信された信号に基づいてセンシングを行い、そのセンシング結果を、Ｖ−ＵＥと判定したＵＥに、通信部８２を介して送信する。

ＳＬ通信部８１は、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作すべきと判定された場合、信号の送信（送信機能）を停止する。すなわち、ＳＬ通信部８１は、信号の受信のみを行う。

また、ＳＬ通信部８１は、車内外判定部８３ａによって、１台の車両６１内に、複数のＵＥが存在すると判定された後、１台の車両６１内に、複数のＵＥが存在しないと判定された場合、信号の送信停止（送信機能の停止）を解除する。そして、ＳＬ通信部８１は、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作する前のサイドリンク通信を再開する。

通信部８２は、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作すべきと判定された場合、ＳＬ通信部８１によって受信されたＵＥ７６のパケット（ＵＥ７６から送信された信号を復調及び復号して得たパケット）を、Ｖ−ＵＥとして動作すべきと判定されたＵＥ７２，７３に送信する。また、通信部８２は、動作判定部８３ｂによって、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作すべきと判定された場合、ＳＬ通信部８１によって受信された信号のセンシング結果を、Ｖ−ＵＥとして動作すべきと判定されたＵＥ７２，７３に送信する。

なお、上記では、ＵＥ７１のブロック構成例について説明したが、ＵＥ７２，７３も図８と同様のブロック構成例を有する。

また、ＵＥ７１は、一例として、車両６１に固定されたＵＥ（例えば、Ｖ−ＵＥ）であってもよいとしたが、スマートホン等の移動端末であってもよい。この場合、例えば、Ｖ−ＵＥを備えない車両６１は、スマートホン等のサイドリンク通信の機能を備えるＵＥ７１〜ＵＥ７３が車内に持ち込まれることにより、Ｖ−ＵＥを備えた車両となる。

図９は、ＵＥ７１の動作例を示したフローチャートである。ＵＥ７１は、例えば、図９に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

車内外判定部８３ａは、１台の車両６１内に、サイドリンク（ＳＬ）通信をサポートする他のＵＥ７２，７３が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。

車内外判定部８３ａは、１台の車両６１内に、サイドリンク通信をサポートする他のＵＥ７２，７３が存在しないと判定した場合（ステップＳ１の「Ｎｏ」）、当該フローチャートの処理を終了する。

一方、車内外判定部８３ａが、１台の車両６１内に、サイドリンク通信をサポートする他のＵＥ７２，７３が存在すると判定した場合（ステップＳ１の「Ｙｅｓ」）、動作判定部８３ｂは、同一の車両６１内のＵＥ７１〜ＵＥ７３のそれぞれの動作（動作モード）を判定する（ステップＳ２）。すなわち、動作判定部８３ｂは、同一の車両６１内に存在する各ＵＥ７１〜ＵＥ７３に対し、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥとして動作すべきかの判定を行う。

信号処理部８３ｃは、ステップＳ２にて、ＵＥ７１がＶ−ＵＥとして動作すべきと判定された場合（ステップＳ２の「Ｖ−ＵＥ」）、Ｖ−ＵＥとしての信号処理を行う（ステップＳ３）。例えば、信号処理部８３ｃは、ＵＥ７１で受信したパケットと、受信ＵＥと判定された他のＵＥ７２，７３が受信したパケットとの合成処理を行う。また、信号処理部８３ｃは、ＵＥ７１でセンシングしたセンシング結果と、受信ＵＥと判定された他のＵＥ７２，７３がセンシングしたセンシング結果とに基づいて、送信する信号のリソースブロックを選択する。

一方、信号処理部８３ｃは、ステップＳ２にて、ＵＥ７１が受信ＵＥとして動作すべきと判定された場合（ステップＳ２の「受信ＵＥ」）、受信ＵＥとしての信号処理を行う（ステップＳ４）。例えば、信号処理部８３ｃは、ＳＬ通信部８１によって受信されたパケットを、Ｖ−ＵＥと判定したいずれか一方のＵＥ７２，７３に、通信部８２を介して送信する。また、信号処理部８３ｃは、ＳＬ通信部８１によって受信された信号に基づくセンシング結果を、Ｖ−ＵＥと判定したいずれか一方のＵＥ７２，７３に、通信部８２を介して送信する。

なお、図９に示していないが、信号処理部８３ｃは、１台の車両６１内に、サイドリンク（ＳＬ）通信をサポートする他のＵＥ７２，７３が存在しなくなると、動作を元の動作に戻してもよい。例えば、信号処理部８３ｃは、ステップＳ３のＶ−ＵＥとして動作する前の動作に戻してもよい。また、信号処理部８３ｃは、ステップＳ３の受信ＵＥとして動作する前の動作に戻してもよい。

また、ＵＥ７２，７３も図９のフローチャートと同様の動作を実行する。

＜ＵＥの動作例＞
ＵＥの動作例について説明する。ＵＥの動作は、例えば、次のＳＴ１〜ＳＴ３の３つに分けられる。

・ＳＴ１：車両内に位置するＵＥ（以下、このＵＥをＵＥｘと呼ぶことがある）は、同じ車両内に、サイドリンク（ＳＬ）通信をサポートする他のＵＥが存在するか否かを判定する。
・ＳＴ２：ＵＥｘは、同じ車両内に他のＵＥの存在を判定すると、ＵＥｘ及び他のＵＥの動作を判定（決定）する。ＳＴ２の動作は、さらに次の３つに分けることができる。
・・ＳＴ２−１：ＵＥｘは、ＵＥｘ及び他のＵＥのそれぞれが、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥとして動作すべきかを判定する。
・・ＳＴ２−２：ＵＥｘは、ＳＴ２−１によって判定した動作を開始する。
・・ＳＴ２−３：ＵＥｘは、ＳＴ２−１にて判定した動作に基づく信号処理を行う。
・ＳＴ３：ＵＥｘは、変更した機能を元に戻す。

（ＳＴ１の詳細）
ＵＥｘは、同じ車両内にサイドリンク通信をサポートする他のＵＥが存在するか否かの判定を、例えば、下記の方法に基づいて行ってもよい。

・方法１
ＵＥｘは、同じ信号源（ＵＥ）から、Ｐ_１［ｄＢｍ］以上のサイドリンクの信号を、Ｔ_１時間以上受信し続けた場合、あるいは、Ｎ_１回受信した場合に、当該送信源がＵＥｘと同じ車両内に存在すると判定してもよい。

なお、ＵＥｘ及び他のＵＥは、サイドリンクの信号に、車両内判定を行うための情報を含めてもよい。情報には、例えば、位置情報、速度情報、進行方向、ＵＥ ＩＤ、サポートしている通信機能情報、通信性能情報、又はＧＰＳ（Global Positioning System）精度の情報が含まれてもよい。通信機能情報には、例えば、サイドリンク等の通信機能の有無の情報、ＧＰＳ情報又はＣＡＮ（Controller Area Network）情報を車両から得ることができる機能の有無の情報等が含まれる。通信性能情報には、例えば、ＵＥのバージョン情報等が含まれる。

・方法２
ＵＥｘは、例えば、ネットワーク（例えば、無線基地局、コアネットワーク装置、又はＩＴＳサーバのいずれか）から、同じ車両内に他のＵＥが存在することを示す情報を受信してもよい。

この場合、サイドリンク通信をサポートするＵＥは、ネットワークに、定期的にＵＥの情報を通知する。ネットワークに通知する情報には、例えば、位置情報、速度情報、進行方向、又はＵＥ ＩＤ等が含まれてもよい。また、サイドリンク通信をサポートするＵＥは、上述した通信機能情報又は通信性能情報等を、ネットワークに通知してもよい。

・方法３
ＵＥｘは、他のＵＥとペアリングによって接続した場合に、ＵＥｘと同じ車両内に他のＵＥが存在すると判定してもよい。

例えば、ＵＥｘは、ｗｉｆｉ又はブルートゥース等によって、他のＵＥとペアリングによって接続した場合、同じ車両内に他のＵＥが存在すると判定してもよい。ＵＥｘは、ペアリングの際に、上述した通信機能情報又は通信性能情報等を、他のＵＥから受信してもよい。

・方法４
ＵＥｘは、例えば、車両のＣＡＮ等の車内ネットワークに、有線接続（ＵＳＢ接続等）された場合に、サイドリンク通信をサポートする他のＵＥが存在するか（車内ネットワークに他のＵＥが接続されているか）を判定してもよい。ＵＥｘは、車内ネットワークに有線接続された際、上述した通信機能情報又は通信性能情報等を、他のＵＥから受信してもよい。

（ＳＴ２−１の詳細）
ＵＥｘは、ＵＥｘ及び他のＵＥのそれぞれに対し、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥとして動作すべきかの判定を、例えば、下記の方法に基づいて行ってもよい。

・方法１
ＵＥｘは、ＵＥｘ及び他のＵＥのうち、通信性能が最も高いＵＥを、Ｖ−ＵＥとして動作すべきＵＥと判定し、それ以外のＵＥを、受信ＵＥとして動作すべきＵＥと判定してもよい。通信性能の高さは、例えば、ＵＥの端末バージョン、種類、サイドリンク信号の受信状況、又はバッテリ容量等で比較してもよい。

なお、種類は、例えば、ＵＥがスマートホンであるか、又は予め車両に搭載されたＵＥ（Ｖ−ＵＥ）であるかを示す。サイドリンク信号の受信状況は、例えば、サイドリンク信号の受信周期等を示す。ＵＥｘは、例えば、サイドリンク信号の受信周期が短いＵＥを、Ｖ−ＵＥとして動作すべきＵＥと判定する。

・方法２
ＵＥｘは、ＵＥｘ及び他のＵＥの車両内の設置位置に基づいて、ＵＥｘ及び他のＵＥのそれぞれに対し、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥとして動作すべきかを判定してもよい。

例えば、ＵＥｘは、エンジンルーム又はボンネット等に配置されているＵＥを、Ｖ−ＵＥとして動作すべきＵＥとして判定し、ダッシュボード、ドリンクホルダ、又は助手席と運転席との間のコンソールボックスに配置されているＵＥを受信ＵＥとして動作すべきＵＥとして判定してもよい。

なお、ＵＥｘは、通信性能が同じＵＥが、同じ車両内に複数存在する場合、又は同じ車両内の同じ場所に複数のＵＥが存在する場合には、車両外のＵＥのサイドリンク信号の受信電力が最も大きいＵＥを、Ｖ−ＵＥとして動作すべきＵＥと判定してもよい。

また、ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥとして動作すべきかの判定を、自律的に行ってもよいし、ネットワークが決定してもよい。

また、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥが、受信ＵＥとして動作するＵＥに対し、受信ＵＥであることを通知してもよい。また、ユーザが、Ｖ−ＵＥとして動作すべきＵＥを選択してもよい。

（ＳＴ２−２の詳細）
ＵＥｘは、ＵＥｘ及び他のＵＥのそれぞれに対し、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、受信ＵＥとして動作すべきかの判定を行うと、判定した動作の開始を、例えば、下記の方法に基づいて行ってもよい。

・方法１
ＵＥｘ及び他のＵＥは、例えば、判定した動作の開始を自律的に行ってもよい。また、ＵＥｘ及び他のＵＥは、例えば、ネットワークからの指示に基づいて、判定した動作の開始を行ってもよい。

・方法２
Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥが、受信ＵＥにパケットの受信及びセンシングの開始の指示を行ってもよい。また、受信ＵＥとして動作するＵＥが、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥに、パケットの受信及びセンシングの開始の指示を行ってもよい。

なお、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥは、車両端末（例えば、車両に予め搭載されているＵＥ）と同様の送信周期、送信回数、及びセンシング範囲で動作してもよい。

また、受信ＵＥは、リソースプールの全範囲に対してセンシングを実行してもよいし、リソースプールの一部に対してセンシングを実行してもよい。また、受信ＵＥは、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥから指示されたリソースプールの範囲において、センシングを実行してもよい。

（ＳＴ２−３の詳細）
ＵＥｘは、ＳＴ２−１にて判定した動作に基づく信号処理を、例えば、下記の方法に基づいて行ってもよい。

ＵＥｘは、受信ＵＥとして動作する場合、他の車両のＵＥから、サイドリンク通信によって送信されるパケットを受信し、同じ車両内のＶ−ＵＥとして動作する他のＵＥに送信する。また、ＵＥｘは、受信ＵＥとして動作する場合、他の車両のＵＥから、サイドリンク通信によって送信される信号を受信し、受信した信号に基づいてセンシングを行い、センシング結果を、同じ車両内のＶ−ＵＥとして動作する他のＵＥに送信する。受信ＵＥとして動作するＵＥｘは、例えば、ｗｉｆｉ、ブルートゥース、ネットワークを介した通信、有線、又は特定周波数でのＤ２Ｄ通信などによって、受信したパケット及びセンシング結果を、Ｖ−ＵＥとして動作する他のＵＥに送信してもよい。

ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、受信ＵＥとして動作する他のＵＥから、パケットを受信する。Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥｘは、受信ＵＥとして動作する他のＵＥから受信したパケットと、ＵＥｘが受信したパケットとを合成し、他の車両のＵＥから送信されたパケットとしてもよい。また、ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、受信ＵＥとして動作する他のＵＥから受信したパケットと、ＵＥｘが受信したパケットとのうち、タイムスタンプの時間が先のパケットを、他の車両のＵＥから送信されたパケットとしてもよい。また、ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、ＵＥｘ及び同じ車両に位置する他のＵＥの通信性能に基づいて、受信ＵＥとして動作する他のＵＥから送信されたパケットと、ＵＥｘが受信したパケットとのうち、他の車両のＵＥから送信されたパケットを選出してもよい。

ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、受信ＵＥとして動作する他のＵＥから受信したセンシング結果と、ＵＥｘが受信した信号のセンシング結果とに基づいて、他の車両のＵＥに送信するサイドリンク通信の信号のリソースブロックを選択してもよい。

ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、ハーフデュプレクスの制約又はパケット衝突により、受信できないパケットが発生すると、無線リソースの混雑度に応じて、サイドリンクで送信する信号のリソースブロックの再選択を行ってもよい。例えば、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥｘは、無線リソースの混雑度が所定の閾値より小さい場合に、サイドリンクで送信する信号のリソースブロックの再選択を行う。この処理により、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥｘが送信する信号のサブフレームと、他の車両のＵＥから送信されるパケットのサブフレームとのタイミングの重なりを抑制できる。

なお、ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、例えば、受信ＵＥとして動作する他のＵＥから受信したセンシング結果に基づいて、ハーフデュプレクスの制約によって受信できないパケット（例えば、図６のリソースブロック４４ａ，４４ｂで送信されるパケット）の存在の有無を判定できる。

また、ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、無線リソースの混雑度を、ＣＢＲ（Channel Busy Ratio）に基づいて判定してもよいし、ネットワークから通知される情報又はＲＳＵから通知される情報に基づいて判定してもよい。なお、無線リソースの混雑度が高い場合に、送信する信号のリソースブロックの再選択を行うと、リソースブロックの再選択の処理が頻発する。そのため、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥｘは、無線リソースの混雑度が小さい場合に、送信する信号のリソースブロックの再選択を行う。

図１０Ａは、ＵＥのパケット受信及びセンシングの処理例を示したシーケンス図である。Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥは、受信ＵＥとして動作するＵＥに対し、パケット受信及びセンシングの指示を行う（ステップＳ１１）。

受信ＵＥとして動作するＵＥは、ステップＳ１１の指示に応じて、他の車両のＵＥからサイドリンクで送信されるパケットを受信し、またセンシングを行う（ステップＳ１２）。

受信ＵＥとして動作するＵＥは、ステップＳ１２にて受信したパケット及びステップＳ１２にてセンシングしたセンシング結果を、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥに通知する（ステップＳ１３）。

図１０Ｂは、ＵＥのパケット受信及びセンシングの他の処理例を示したシーケンス図である。受信ＵＥとして動作するＵＥは、他の車両のＵＥからサイドリンクで送信されるパケットを自律的に受信し、またセンシングを行う（ステップＳ２１）。受信ＵＥとして動作するＵＥは、例えば、予め決められた周期で、他の車両のＵＥから送信されるパケットを受信し、またセンシングを行ってもよい。

受信ＵＥとして動作するＵＥは、ステップＳ２１にて受信したパケット及びステップＳ２１にてセンシングしたセンシング結果を、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥに通知する（ステップＳ２２）。

（ＳＴ３の詳細）
動作を変更したＵＥは、変更した動作を、例えば、下記の方法に基づいて元に戻してもよい。

・方法１
Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥ及び受信ＵＥとして動作するＵＥは、同じ信号源（ＵＥ）から、Ｐ_２［ｄＢｍ］以上のサイドリングの信号をＴ_２時間以上受信できなくなった場合、あるいは、Ｐ_２［ｄＢｍ］以上の信号の受信回数がＮ_２回以下になった場合、動作（機能）を元に戻してもよい。

例えば、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥは、Ｖ−ＵＥとして動作する前の周期又は送信回数で信号を送信してもよい。また、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥは、Ｖ−ＵＥとして動作する前のセンシング範囲でセンシングを行ってもよい。

受信ＵＥとして動作するＵＥは、停止していたサイドリンクの送信を再開し、受信ＵＥとして動作する前の周期又は送信回数で信号を送信してもよい。また、受信ＵＥとして動作するＵＥは、受信ＵＥとして動作する前のセンシング範囲でセンシングを行ってもよい。

・方法２
受信ＵＥとして動作するＵＥは、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥから、Ｐ_３［ｄＢｍ］以上のサイドリンクの信号をＴ_３時間以上受信できなくなった場合、あるいは、Ｐ_３［ｄＢｍ］以上のサイドリンクの信号の受信回数がＮ_３回以下になった場合、機能を元に戻してもよい。

・方法３
Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥ及び受信ＵＥとして動作するＵＥは、車両のエンジンが停止したときに機能を元に戻してもよい。また、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥ及び受信ＵＥとして動作するＵＥは、ペアリングが切れたときに機能を元に戻してもよい。

・方法４
Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥ及び受信ＵＥとして動作するＵＥは、給電が切れたときに機能を元に戻してもよい。例えば、ＵＳＢ接続によって車両から電源供給を受けていたＵＥは、ＵＳＢ接続が解除されたときに機能を元に戻してもよい。

・方法５
Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥ及び受信ＵＥとして動作するＵＥは、ネットワークから機能を元に戻す指示を受けた場合に機能を元に戻してもよい。

以上説明したように、ＵＥｘは、同一の車両内に、サイドリンク通信の機能を備えた他のＵＥが存在するか否かを判定する。ＵＥｘは、同一の車両内に他のＵＥが存在する場合、ＵＥｘ及び他のＵＥのそれぞれに対し、Ｖ−ＵＥとして動作すべきか、サイドリンク通信の送信動作を抑制又は停止する受信ＵＥとして動作すべきかを判定する。ＵＥｘは、Ｖ−ＵＥとして動作する場合、受信ＵＥが他の車両のＵＥから受信したパケット及びセンシング結果を受信する。Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥｘは、受信ＵＥから受信したパケットと、ＵＥｘが他の車両のＵＥから受信したパケットとを合成する。また、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥｘは、受信ＵＥから受信したセンシング結果と、ＵＥｘのセンシング結果とに基づいて、他の車両のＵＥに送信するサイドリンク信号のリソースを選択する。これにより、Ｖ２Ｘ通信のＵＥ間の無線通信の信頼性を向上できる。また、パケットロスの発生を抑制できる。

また、ＵＥｘは、受信ＵＥとして動作する場合、サイドリンク通信の送信機能を停止し、他の車両に搭載されているＵＥから送信されるパケットを、サイドリンク通信を用いて受信する。ＵＥｘは、受信したパケットを、同じ車両内のＶ−ＵＥと判定したＵＥに送信する。また、ＵＥｘは、サイドリンク通信を用いて受信した信号に基づいてセンシングを行い、センシング結果を同じ車両内のＶ−ＵＥと判定したＵＥに送信する。これにより、Ｖ２Ｘ通信のＵＥ間の無線通信の信頼性を向上できる。また、パケットロスの発生を抑制できる。

なお、上記では、受信ＵＥは、受信したパケット及びセンシング結果を、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥに送信するとしたが、受信したパケット及びセンシング結果のいずれか一方を、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥに送信してもよい。

また、上記では、ＵＥは、車両内に存在する他の全てのＵＥの動作（Ｖ−ＵＥとしての動作及び受信ＵＥとしての動作）を判定したが、これに限られない。ＵＥは、自ＵＥの動作について判定し、他のＵＥの動作を判定しなくてもよい。

また、上記では、受信ＵＥとして動作するＵＥは、サイドリンクの信号の送信を停止（サイドリンクの送信機能を停止）するとしたが、送信信号を送信する周期を、長周期（受信ＵＥとして動作する前の信号送信周期より長い周期）に変更してもよい。言い換えれば、受信ＵＥとして動作するＵＥは、サイドリンクの信号の送信動作を抑制（送信頻度の長周期化）又は停止してもよい。

また、ＵＥは、同じ信号源から送信された信号であるか否かの判定を行うにあたり、受信した信号の復号結果又は無線リソースを用いて判定してもよい。同じ信号源から送信された信号であるか否かの判定を行う復号結果として、ＵＥ ＩＤ、パケットＩＤ、ＵＥの位置情報、又は車種情報を用いてもよい。

また、ＵＥは、Ｖ−ＵＥとして動作するＵＥの判定を行うにあたり、ＵＥの充電状態又はバッテリ状態に基づいて判定してもよい。充電状態とは、例えば、ＵＥが充電ケーブルに接続されている状態又はワイヤレス給電されている状態等を指す。また、バッテリ状態とは、ＵＥの電源が車両のバッテリから給電されている状態を指す。

また、ＵＥは、サイドリンクの送信停止又は送信周期の長周期への変更を、特定周波数のサイドリンクの送信又は特定種別の車両での送信において実行してもよい。特定周波数とは、例えば、緊急車両が使用するサイドリンクの周波数である。特定種別の車両とは、緊急車両を指す。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、サイドリンク通信の無線リソースの再選択について説明する。

図１１は、第２の実施の形態に係るサイドリンク通信の信号送信の一例を説明する図である。サイドリンク通信を行うＵＥ（例えば、Ｖ−ＵＥ、Ｐ−ＵＥ、又は第１の実施の形態のＶ−ＵＥとして動作するＵＥ）は、サイドリンク信号を、２つの異なる周期で送信する。例えば、ＵＥは、サイドリンク信号を、図１１の矢印Ａ３１ａで示す短周期と、矢印Ａ３１ｂで示す長周期とで、他の車両に搭載されているＵＥに送信する。

ＵＥは、矢印Ａ３１ｂで示す長周期のサイドリンク信号を送信するとき、そのセレクションウィンドウ９１においては、矢印Ａ３１ａで示す短周期のサイドリンク信号を送信しない。つまり、ＵＥは、長周期のサイドリンク信号を送信するセレクションウィンドウ９１では、短周期のサイドリンク信号の送信を行わない。

ＵＥは、長周期のサイドリンク信号の送信を行うセレクションウィンドウにおいては、短周期のサイドリンク信号の送信に用いられているリソースブロックと同じサブフレームのセンシングを行う。例えば、ＵＥは、図１１の矢印Ａ３２に示すサブフレームのセンシングを行う。

ＵＥは、サブフレームのセンシングの結果、他のＵＥのサイドリンク信号の送信を検出した場合、無線リソースの混雑度に応じて、短周期で送信するサイドリンク信号のリソースブロックの再選択を行う。

例えば、図１１のセレクションウィンドウ９２は、短周期のサイドリンク信号の送信に用いられているリソースブロックと同じサブフレームのセンシングの結果、他のＵＥのサイドリンク信号の送信を検出した例が示してある（図１１の点線枠Ａ３３を参照）。この場合、ＵＥは、無線リソースの混雑度が所定の閾値より小さい場合、短周期で送信するサイドリンク信号のリソースブロックの再選択を行い、例えば、図１１に示すリソースブロック９３を選択する。

なお、ＵＥは、制御情報を復号でき、かつ受信信号のＰＳＳＣＨ（Physical Sidelink Shared Channel）−ＲＳＲＰの値が閾値Ｔｈを超える場合に、センシングを行ったサブフレームの無線リソースが他のＵＥに使用されていると判断してもよい。

また、ＵＥは、リソースの混雑度を、ＣＢＲに基づいて判定してもよいし、ネットワークから通知される情報又はＲＳＵから通知される情報に基づいて判定してもよい。

また、ＵＥは、サブフレームのセンシングの結果、他のＵＥのサイドリンク信号の送信を検出した場合、セレクションウィンドウの中から、短周期Ｔ_１でサイドリンク信号を送信するリソースブロックをＮ_１個選択し、長周期Ｔ_２でサイドリンク信号を送信するリソースブロックをＮ_２個選択してもよい（例えば、Ｔ_１＝１００ｍｓ、Ｔ_２＝４００ｍｓ、Ｎ_１＝Ｎ_２＝１としてもよい）。このとき、ＵＥは、短周期でサイドリンク信号を送信するリソースブロックのサブフレームと、長周期でサイドリンク信号を送信するリソースブロックとが重ならないようにする。

また、ＵＥは、サイドリンク信号の短周期送信と長周期送信とのリセレクションカウンタを、それぞれＣ１（Ｔ_２≦Ｃ１×Ｔ_１），Ｃ２にセットする。ＵＥは、短周期Ｔ_１及び長周期Ｔ_２に従った２つのサイドリンク信号の定期送信を、リセレクションカウンタが満了するまで実行する。ＵＥは、リセレクションカウンタが満了すると、サイドリンク信号を送信するリソースブロックの再選択を実行する。

図１２は、ＵＥ１００のブロック構成例を示した図である。図１２に示すように、ＵＥ１００は、通信部１０１と、制御部１０２と、を有している。通信部１０１は、他のＵＥとサイドリンク通信を行う。
制御部１０２は、図１１で説明したように、サイドリンク信号の送信を制御する。例えば、制御部１０２は、センシングを行って、サイドリンク信号を２つの周期（短周期と長周期）で送信する。また、制御部１０２は、長周期のサイドリンク信号の送信を行うセレクションウィンドウにおいては、短周期のサイドリンク信号の送信に用いられているリソースブロックと同じサブフレームのセンシングを行う。制御部１０２は、サブフレームのセンシングの結果、他のＵＥのサイドリンク信号の送信を検出した場合、無線リソースの混雑度に応じて、短周期で送信するサイドリンク信号のリソースブロックの再選択を行う。

なお、第１の実施の形態で説明したＶ−ＵＥとして動作するＵＥが、図１１で説明したリソースブロックの再選択の処理を行う場合、図８に示した制御部８３が、図１２の制御部１０２の機能を有してもよい。

以上説明したように、ＵＥは、サイドリンク信号を短周期と長周期との２つの周期で送信し、長周期のサイドリンク信号を送信するセレクションウィンドウでは、短周期のサイドリンク信号を送信しない。ＵＥは、長周期のサイドリンク信号を送信するセレクションウィンドウでは、短周期で送信するサイドリンク信号のサブフレームと同じサブフレームのセンシングを行い、センシング結果、他のＵＥのサイドリンク信号の送信を検出した場合、無線リソースの混雑度に応じて、短周期で送信するサイドリンク信号のリソースブロックの再選択を行う。これにより、ＵＥは、パケットをロスの発生を抑制できる。

以上、本発明の実施の形態について説明した。

（ハードウェア構成）
なお、上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に(例えば、有線及び／又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

例えば、本発明の一実施の形態におけるＵＥ７１，１００は、本発明の無線通信方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図１３は、第１及び第２の実施の形態に係るＵＥ７１，１００のハードウェア構成の一例を示す図である。上述のＵＥ７１，１００は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。ＵＥ７１，１００のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

例えば、プロセッサ１００１は１つだけ図示されているが、複数のプロセッサがあってもよい。また、処理は、１のプロセッサで実行されてもよいし、処理が同時に、逐次に、又はその他の手法で、一以上のプロセッサで実行されてもよい。なお、プロセッサ１００１は、一以上のチップによって実装されてもよい。

ＵＥ７１，１００における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信、又は、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。例えば、上述の制御部８３，１０２などは、プロセッサ１００１によって実現されてもよい。

また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール又はデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、上述のＳＬ通信部８１及び通信部８２，１０１などは、通信装置１００４によって実現されてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

また、プロセッサ１００１及びメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

また、ＵＥ７１，１００は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

（情報の通知、シグナリング）
また、情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

（適応システム）
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

（処理手順等）
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

（基地局の操作）
本明細書において基地局（無線基地局）によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局を有する１つまたは複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局および／または基地局以外の他のネットワークノード(例えば、ＭＭＥ（Mobility Management Entity）またはＳ−ＧＷ（Serving Gateway）などが考えられるが、これらに限られない)によって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ(例えば、ＭＭＥおよびＳ−ＧＷ)であってもよい。

（入出力の方向）
情報及び信号等は、上位レイヤ(または下位レイヤ)から下位レイヤ(または上位レイヤ)に出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

（入出力された情報等の扱い）
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置に送信されてもよい。

（判定方法）
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

（ソフトウェア）
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

（情報、信号）
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

（「システム」、「ネットワーク」）
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

（パラメータ、チャネルの名称）
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

（基地局）
基地局（無線基地局）は、１つまたは複数（例えば、３つ）の（セクタとも呼ばれる）セルを収容することができる。基地局が複数のセルを収容する場合、基地局のカバレッジエリア全体は複数のより小さいエリアに区分でき、各々のより小さいエリアは、基地局サブシステム（例えば、屋内用の小型基地局ＲＲＨ：Remote Radio Head）によって通信サービスを提供することもできる。「セル」または「セクタ」という用語は、このカバレッジにおいて通信サービスを行う基地局、および／または基地局サブシステムのカバレッジエリアの一部または全体を指す。さらに、「基地局」、「ｅＮＢ」、「ｇＮＢ」、「セル」、および「セクタ」という用語は、本明細書では互換的に使用され得る。基地局は、固定局（fixed station）、ＮｏｄｅＢ、ｅＮｏｄｅＢ（ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）アクセスポイント（access point）、フェムトセル、スモールセルなどの用語で呼ばれる場合もある。

（端末）
ＵＥ（User Equipment）は、当業者によって、移動局、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、ユーザ端末、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

（用語の意味、解釈）
本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

参照信号は、ＲＳ（Reference Signal）と略称することもでき、適用される標準によってパイロット（Pilot）と呼ばれてもよい。また、ＤＭＲＳは、対応する別の呼び方、例えば、復調用ＲＳまたはＤＭ−ＲＳなどであってもよい。

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

上記の各装置の構成における「部」を、「手段」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

「含む(including)」、「含んでいる（comprising）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

無線フレームは時間領域において１つまたは複数のフレームで構成されてもよい。時間領域において１つまたは複数の各フレームはサブフレーム、タイムユニット等と呼ばれてもよい。サブフレームは更に時間領域において１つまたは複数のスロットで構成されてもよい。スロットはさらに時間領域において１つまたは複数のシンボル（ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）シンボル、ＳＣ-ＦＤＭＡ（Single Carrier-Frequency Division Multiple Access）シンボル等）で構成されてもよい。

無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット、およびシンボルは、いずれも信号を伝送する際の時間単位を表す。無線フレーム、サブフレーム、スロット、ミニスロット、およびシンボルは、それぞれに対応する別の呼び方であってもよい。

例えば、ＬＴＥシステムでは、基地局が各移動局に無線リソース（各移動局において使用することが可能な周波数帯域幅、送信電力等）を割り当てるスケジューリングを行う。スケジューリングの最小時間単位をＴＴＩ（Transmission Time Interval）と呼んでもよい。

例えば、１サブフレームをＴＴＩと呼んでもよいし、複数の連続したサブフレームをＴＴＩと呼んでもよいし、１スロットをＴＴＩと呼んでもよいし、１ミニスロットをＴＴＩと呼んでもよい。

リソースユニットは、時間領域および周波数領域のリソース割当単位であり、周波数領域では１つまたは複数個の連続した副搬送波（subcarrier）を含んでもよい。また、リソースユニットの時間領域では、１つまたは複数個のシンボルを含んでもよく、１スロット、１ミニスロット、１サブフレーム、または１ＴＴＩの長さであってもよい。１ＴＴＩ、１サブフレームは、それぞれ１つまたは複数のリソースユニットで構成されてもよい。また、リソースユニットは、リソースブロック（ＲＢ：Resource Block）、物理リソースブロック（ＰＲＢ：Physical RB）、ＰＲＢペア、ＲＢペア、スケジューリングユニット、周波数ユニット、サブバンドと呼ばれてもよい。また、リソースユニットは、１つ又は複数のＲＥで構成されてもよい。例えば、１ＲＥは、リソース割当単位となるリソースユニットより小さい単位のリソース（例えば、最小のリソース単位）であればよく、ＲＥという呼称に限定されない。

上述した無線フレームの構造は例示に過ぎず、無線フレームに含まれるサブフレームの数、サブフレームに含まれるスロットの数、サブフレームに含まれるミニスロットの数、スロットに含まれるシンボルおよびリソースブロックの数、および、リソースブロックに含まれるサブキャリアの数は様々に変更することができる。

本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

（態様のバリエーション等）
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）に行われてもよい。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１ａ，１ｂ，１０ａ〜１０ｃ，２１ａ，２１ｂ，４１，５１，６１，６２ 車両
２ ＲＳＵ
３ Ｐ−ＵＥ
４，１１，２２ 無線基地局
５ コアネットワーク装置
６ ＩＴＳサーバ
１２ 人工衛星
３１ センシングウィンドウ
３２，４２，５２，９１，９２ セレクションウィンドウ
３３，４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂ，５３ａ，５３ｂ，５４ａ，５４ｂ リソースブロック
７１〜７３，７６，１００ ＵＥ
８１ ＳＬ通信部
８２，１０１ 通信部
８３，１０２ 制御部
８３ａ 車内外判定部
８３ｂ 動作判定部
８３ｃ 信号処理部

Claims (6)

1. 無線通信装置であって、
   無線通信によって他の車両からの信号を受信する受信部と、
   前記無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、前記信号を受信する他の無線通信装置を検出する制御部と、
   を備え、
   前記受信部は、前記信号と、前記他の無線通信装置が受信した前記信号又は前記他の無線通信装置のセンシング結果とを受信する、
   無線通信装置。
2. 前記制御部は、前記他の無線通信装置を検出すると、前記他の無線通信装置に対し前記信号の受信又はセンシング結果の送信開始を指示する、
   請求項１に記載の無線通信装置。
3. 前記制御部は、前記他の無線通信装置を検出すると、前記他の無線通信装置から前記信号の受信又はセンシング結果の受信を開始する、
   請求項１又は２に記載の無線通信装置。
4. 前記制御部は、前記受信部が受信した前記信号と、前記他の無線通信装置が受信した前記信号とを合成する、あるいは前記他の無線通信端末から受信したセンシングの結果に基づいて、前記他の車両との無線通信のリソースを決定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の無線通信装置。
5. 無線通信装置の無線通信方法であって、
   前記無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、他の車両からの信号を受信する他の無線通信装置を検出し、
   前記信号と、前記他の無線通信装置が受信した前記信号又は前記他の無線通信装置のセンシング結果とを受信する、
   無線通信方法。
6. 無線通信装置であって、
   無線通信によって他の車両からの信号を受信する受信部と、
   前記無線通信装置が位置する車両と同じ車両の中に位置し、前記信号を受信する他の無線通信装置を検出する制御部と、
   を備え、
   前記受信部は、前記他の無線通信装置に対し前記信号又は前記信号のセンシング結果を送信する、
   無線通信装置。

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