JP2019204395A - Recording control device, recording control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、記録制御装置、記録制御方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a recording control apparatus, a recording control method, and a program.
車両に搭載され車両の周囲を撮影するドライブレコーダ等の記録装置が開発されている。記録装置に記録された映像により、事故が発生したときにその原因等を検証することができる。このような技術では、記録容量が不足すると、記録装置に記録された撮像画像データのうち、撮像日時の古いものから順次上書き処理して削除することで常により新しい撮像画像データを記録部に残すように記録することが行われている。 Recording devices such as drive recorders that are mounted on vehicles and photograph the surroundings of vehicles have been developed. The cause of the accident can be verified by the video recorded in the recording device. In such a technique, when the recording capacity is insufficient, newer imaged image data is always left in the recording unit by sequentially overwriting and deleting the imaged image data recorded in the recording apparatus from the oldest imaged date and time. So that recording is done.
この技術に関連し、特許文献1は、有用性が高い撮像画像データをより的確に記録させることができる画像記録装置を開示する。特許文献1にかかる画像記録装置は、画像記録装置が搭載された移動体の加速度が閾値に到達した後、移動体と前方車両等の対象物との間の距離が十分になかった場合に、移動体と対象物との関係が危険であったと判断する。この場合、特許文献1にかかる画像記録装置は、上書き削除を禁止するように撮像画像データを記録する。 In relation to this technique, Patent Document 1 discloses an image recording apparatus capable of more accurately recording captured image data having high utility. In the image recording apparatus according to Patent Document 1, after the acceleration of the moving body on which the image recording apparatus is mounted reaches a threshold value, the distance between the moving body and an object such as a forward vehicle is not sufficient. Judge that the relationship between the moving object and the object was dangerous. In this case, the image recording apparatus according to Patent Document 1 records captured image data so as to prohibit overwriting and deleting.
特許文献1にかかる技術においては、画像記録装置が搭載された移動体の加速度が変化しこの移動体が危険となった状態をトリガとして、上書き削除を禁止するように撮像画像データが記録される。しかしながら、移動体自体が上記のような危険な状態とならない場合であっても、画像記録装置が搭載された移動体とは異なる他車両の行為に起因して、事故が発生することがある。このような場合、特許文献1にかかる技術では、この事故の要因である可能性のある他車両の行為を、適切に記録することができないおそれがある。したがって、引用文献1にかかる技術を用いても、事故の原因を容易に立証できないおそれがある。 In the technique according to Patent Document 1, captured image data is recorded so that overwriting deletion is prohibited, triggered by a state in which the acceleration of the moving body on which the image recording apparatus is mounted changes and the moving body becomes dangerous. . However, even if the moving body itself is not in a dangerous state as described above, an accident may occur due to an action of another vehicle different from the moving body on which the image recording apparatus is mounted. In such a case, the technique according to Patent Document 1 may not be able to appropriately record the actions of other vehicles that may be the cause of this accident. Therefore, even if the technique according to the cited document 1 is used, the cause of the accident may not be easily verified.
上記課題に鑑み、本発明は、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することを可能とする記録制御装置、記録制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a recording control device, a recording control method, and a program that can appropriately record an action of another vehicle that is highly likely to be an accident factor.
そこで、本発明は、車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得する映像取得部と、前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出する他車両検出部と、前記他車両検出部によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する交通法規取得部と、前記他車両検出部によって検出された他車両の状態が、前記交通法規取得部によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する危険行為検出部と、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する記録制御部とを有する記録制御装置を提供する。 Accordingly, the present invention provides a video acquisition unit that acquires video from an imaging device that captures the surroundings of a vehicle, and another vehicle detection that detects another vehicle different from the vehicle and detects the state of the detected other vehicle. A state of the other vehicle detected by the other vehicle detection unit, a traffic regulation obtaining unit that obtains traffic regulation information corresponding to a traffic regulation to be followed by the other vehicle detected by the other vehicle detection unit, A dangerous behavior detection unit that determines whether or not a dangerous behavior is based on traffic regulation information acquired by the traffic regulation acquisition unit, and a video including a point in time when the dangerous behavior detection unit detects the dangerous behavior of the other vehicle. Provided is a recording control device having a recording control unit for storing event recording data.
また、本発明は、車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得し、前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出し、前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得し、前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断し、前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する記録制御方法を提供する。 Further, the present invention acquires an image from an imaging device that captures the surroundings of the vehicle, detects another vehicle different from the vehicle, detects the state of the detected other vehicle, and detects the detected other vehicle. The traffic regulation information corresponding to the traffic regulation to be obeyed is acquired, the state of the detected other vehicle is determined as a dangerous act based on the acquired traffic regulation information, and the other vehicle Provided is a recording control method for storing a video including a point in time when a dangerous act is detected as event recording data.
また、本発明は、車両の周囲を撮影する撮像装置からの映像を取得するステップと、前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出するステップと、前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得するステップと、前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断するステップと、前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存するステップとをコンピュータに実行させるプログラムを提供する。 According to another aspect of the present invention, there is provided a step of acquiring an image from an imaging device that captures the surroundings of the vehicle, a step of detecting another vehicle different from the vehicle, and detecting a state of the detected other vehicle, and the detection Obtaining the traffic regulation information corresponding to the traffic regulation to be followed by the other vehicle, and determining whether the detected state of the other vehicle is a dangerous act based on the obtained traffic regulation information And a program for causing a computer to execute a step of storing a video including a point in time when the dangerous behavior of the other vehicle is detected as event record data.
本発明によれば、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することを可能とする記録制御装置、記録制御方法及びプログラムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a recording control device, a recording control method, and a program that can appropriately record an action of another vehicle that is highly likely to be an accident factor.
(実施の形態1)
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。
(Embodiment 1)
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the substantially same component.
図1は、実施の形態1にかかる記録制御装置または記録装置を備えた車両1を示す図である。図1においては、1つ以上の撮像装置2と、1つ以上の周囲センサ4と、記録制御装置100とを有する例を示している。撮像装置2は、例えばカメラである。撮像装置2は、車両1の周囲を撮影し、撮影された映像を示す映像データを生成する。撮像装置2は、路面90を含む車両1の前方を撮影する。また、撮像装置2は、車両1の後方及び左右を撮影してもよい。また、撮像装置2は、車両1の前後左右に複数設置されてもよい。また、1つの撮像装置2が、車両1の全方位を撮影するようにしてもよい。なお、「車両1の周囲」とは、車両1の外部だけでなく、車両1の室内も含み得る。
FIG. 1 is a diagram illustrating a recording control device or a vehicle 1 including a recording device according to the first embodiment. FIG. 1 shows an example having one or
周囲センサ4は、車両1の周囲の状態を検出し、検出された状態を示すデータを生成する。周囲センサ4は、車両1の前後左右に複数設置され得る。周囲センサ4は、例えば、近接センサ、超音波センサ、三次元センサ等である。また、三次元センサである周囲センサ4は、例えば、深度センサ、距離センサ、三次元カメラ等であってもよい。また、三次元センサである周囲センサ4は、例えば、ライダ(LIDAR;Light Detection and Ranging)であってもよい。周囲センサ4が三次元センサである場合、周囲センサ4は、車両1から他車両までの距離、及び、車両1に対する他車両の相対位置を検出できる。 The surrounding sensor 4 detects the surrounding state of the vehicle 1 and generates data indicating the detected state. A plurality of surrounding sensors 4 can be installed on the front, rear, left and right of the vehicle 1. The ambient sensor 4 is, for example, a proximity sensor, an ultrasonic sensor, a three-dimensional sensor, or the like. The ambient sensor 4 that is a three-dimensional sensor may be, for example, a depth sensor, a distance sensor, a three-dimensional camera, or the like. The ambient sensor 4 that is a three-dimensional sensor may be, for example, a lidar (LIDAR; Light Detection and Ranging). When the surrounding sensor 4 is a three-dimensional sensor, the surrounding sensor 4 can detect the distance from the vehicle 1 to the other vehicle and the relative position of the other vehicle with respect to the vehicle 1.
記録制御装置100は、車両1の任意の位置に設置され得る。記録制御装置100は、車両1が備えるCAN(Control Area Network)に接続され得る。記録制御装置100は、撮像装置2によって撮影された映像を示す映像データを記録するための制御を行う。詳しくは後述する。なお、以下、用語「映像」は、情報処理における処理対象としての、「映像を示す映像データ」も意味する。同様に、以下、用語「画像」は、情報処理における処理対象としての、「画像を示す画像データ」も意味する。また、用語「音声」は、情報処理における処理対象としての、「音声を示す音声データ」も意味する。
The
図2は、実施の形態1にかかる記録制御装置100及び記録制御装置100を有する記録装置50の構成を示す図である。記録装置50は、撮像装置2と、集音装置3と、周囲センサ4と、速度センサ5と、記録部10と、表示部22と、スピーカ24と、記録制御装置100とを有する。記録制御装置100は、撮像装置2、集音装置3、周囲センサ4、速度センサ5、記録部10、表示部22及びスピーカ24と、例えばCANを介して通信可能に接続されている。記録部10は、通常記録部12と、イベント記録部14とを有する。本発明における記録制御装置100は、撮像装置2と、集音装置3と、記録部10と、表示部22と、スピーカ24とのいずれかを備える記録装置50と言い換えることができる。
FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the
記録制御装置100は、映像取得部102と、バッファメモリ104と、他車両検出部106と、交通法規取得部108と、危険行為検出部110と、記録制御部120と、再生制御部130とを有する。なお、記録装置50の少なくとも1つの構成要素又は全ての構成要素は、車両1に組み込まれていてもよいし、車両1において利用可能な他の装置に組み込まれていてもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
The
記録制御装置100は、車両1の走行を支援するナビゲーション装置と有線あるいは無線で接続され得る。ナビゲーション装置は、車両1の内部に搭載されていてもよいし、車両1において利用可能な他の装置に搭載されていてもよい。また、ナビゲーション装置は、携帯端末などにインストールされているアプリケーションであってもよい。ナビゲーション装置は、車両1の現在位置及び地図情報を、車両1の乗員に提供する。地図情報は、道路を走行する車両が従うべき交通法規を示す交通法規情報を含む。交通法規情報は、例えば、車両の制限速度を示す制限速度情報と、一時停止すべき箇所を示す一時停止情報と、追越禁止区間を示す追越禁止情報と、駐停車禁止区間を示す駐停車禁止情報とを含み得る。ここで、「制限速度」とは、交通法規上の「法定最高速度」及び「指定最高速度」を含む。また、「追越」とは、交通法規上の「追い越し」だけでなく、「追い抜き」も含む概念である。また、記録制御装置100は、車両1の近傍の信号機から、その信号機に関する信号機情報を取得してもよい。信号機情報は、その信号機の道路毎における現在の点灯色を示し得る。交通法規情報は、信号機情報も含み得る。
The
集音装置3は、例えばマイクロフォンである。集音装置3は、車両1の周囲の音声を収集して、音声データを生成する。速度センサ5は、車両1の走行速度を検出し、走行速度を示す速度データを生成する。 The sound collection device 3 is, for example, a microphone. The sound collection device 3 collects sound around the vehicle 1 and generates sound data. The speed sensor 5 detects the traveling speed of the vehicle 1 and generates speed data indicating the traveling speed.
記録部10は、記録制御装置100に組み込まれていてもよいし、記録制御装置100とは物理的に別個な装置であってもよい。記録部10は、スマートフォン等の携帯端末であってもよいし、外部サーバであってもよい。記録部10は、記録制御装置100による制御によって、撮像装置2によって撮影された映像を記録する。記録部10は、集音装置3によって収集された音声を記録してもよい。通常記録部12は、映像を上書き可能に記録する。つまり、通常記録部12は、記憶容量が不足したときに、例えば古い映像から順に映像を削除し、その結果空いた記憶領域に新たな映像を記憶し得る。イベント記録部14は、映像をイベント記録データとして記録する。イベント記録データとは、上書きが禁止されたデータである。つまり、イベント記録データは、時間が経過したとしても、ユーザが意図的に削除操作等を行わない限り、削除されない。なお、通常記録部12が車両1に設けられ、イベント記録部14が車両1とは異なる装置例えば携帯端末又は外部サーバに設けられてもよい。なお、映像に上書き可能を示すフラグを設定することを、映像を通常記録部12に記録することとしてもよい。また、映像に上書き禁止を示すフラグを設定することを、映像をイベント記録部14に記録することとしてもよい。
The
表示部22及びスピーカ24は、例えば車両1の室内に設けられている。表示部22は、記録制御装置100による制御によって、記録部10に記録中の映像または再生が指示され再生制御部130が再生処理を行っている映像を表示する。スピーカ24は、記録制御装置100による制御によって、集音装置3によって集音された音声または再生された音声を出力する。なお、表示部22は、ナビゲーション画面を表示してもよい。スピーカ24は、ナビゲーションメッセージを出力してもよい。なお、表示部22及びスピーカ24は、車両1とは物理的に別個の装置、例えば携帯端末等によって構成されてもよい。
The
記録制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、記録制御装置100は、コンピュータとしての機能を有する。また、記録制御装置100は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、映像取得部102、他車両検出部106、交通法規取得部108、危険行為検出部110及び記録制御部120等の各構成要素を実現してもよい。また、記録制御装置100の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、記録制御装置100の各構成要素は、例えばFPGA(field-programmable gate array)又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
The
映像取得部102は、撮像装置2から、撮像装置2によって撮影された映像を取得する。また、映像取得部102は、集音装置3から、集音装置3によって収集された音声を取得する。ここで、映像及び音声を含むデータを、撮影データと称してもよい。つまり、映像取得部102は、撮影データを取得し得る。映像取得部102は、取得された映像及び音声を含む撮影データを、バッファメモリ104に対して出力する。
The
バッファメモリ104は、映像取得部102から出力された撮影データを一時的に記憶する。一時的に記憶するとは、例えば、バッファメモリ104が予め設定された期間を経過した撮影データを消去することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、映像取得部102から出力されるデータを、バッファメモリ104内のデータに上書きして記憶することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、バッファメモリ104が、映像取得部102から出力された撮影データを記録制御部120へ出力した場合に、出力した撮影データを消去することであってもよい。なお、本実施の形態においては、バッファメモリ104は、なくてもよい。
The
他車両検出部106は、車両1とは異なる他車両を検出する。具体的には、他車両検出部106は、映像取得部102及び周囲センサ4の少なくとも一方から取得したデータを用いて、他車両を検出する。例えば、他車両検出部106は、映像取得部102によって取得された映像に対して画像認識処理を行って、他車両を検出する。あるいは、他車両検出部106は、三次元センサである周囲センサ4によって取得されたデータから、他車両を検出してもよい。
The other
さらに、他車両検出部106は、検出された他車両の状態を検出する。具体的には、映像取得部102、周囲センサ4及び速度センサ5の少なくとも1つから取得したデータを用いて、他車両の状態を検出する。「他車両の状態」とは、例えば、他車両の走行速度、他車両の移動推移、及び他車両の停車状態を含み得る。他車両検出部106は、検出された他車両の状態を示す他車両状態データを、危険行為検出部110に対して出力する。
Furthermore, the other
他車両検出部106は、検出された他車両の走行速度を検出する。例えば、他車両検出部106は、ライダである周囲センサ4から、時刻t1及び時刻t2における他車両の位置(車両1に対する相対位置)を検出する。他車両検出部106は、時刻t1及び時刻t2における他車両の位置の差分から、時刻t1からt2にかけて他車両が移動した距離を算出する。そして、他車両検出部106は、時刻t1とt2との差分と他車両の移動距離とから、車両1に対する他車両の相対速度を算出する。さらに、他車両検出部106は、速度センサ5によって検出された車両1の走行速度から、他車両の走行速度を算出する。なお、他車両検出部106は、以下に説明するように、映像取得部102によって取得された映像から、他車両の走行速度を検出してもよい。
The other
図3は、実施の形態1にかかる映像取得部102によって取得された映像から他車両の走行速度を検出する方法を説明するための図である。映像Imに、他車両の画像である他車両画像81I及び他車両画像82Iと、路面90の画像である路面画像90Iとが描画されている。映像Imにおいて、他車両画像81Iは左方向つまりX軸の負方向に移動し、他車両画像82Iは右方向つまりX軸の正方向に移動している。他車両画像81Iは、他車両画像82Iの他車両よりも車両1に近い他車両の画像である。つまり、図3は、交差点等において、他車両が、車両1が走行する車線と交差する車線を走行している場合を示している。
FIG. 3 is a diagram for explaining a method of detecting the traveling speed of the other vehicle from the video acquired by the
他車両検出部106は、映像Imから、他車両画像81I及び他車両画像82Iを認識する。そして、他車両検出部106は、映像Imにおいて、Y軸方向における他車両画像81Iの下端位置Y1を認識する。ここで、映像Imの下端位置Y0を基準としたY軸方向の位置つまり映像Imの下端位置Y0からの画素数は、車両1からの距離と概ね対応している。また、下端位置は、他車両の接地位置に対応する。したがって、他車両検出部106は、他車両画像81Iで表される他車両までの距離D1を検出できる。
The other
また、映像Imにおいて、位置Y1におけるX軸方向の画素数は、車両1からの距離D1における水平方向(X軸方向)の距離と概ね対応している。したがって、他車両検出部106は、他車両画像81IのX軸方向のエッジが映像Imにおいてどれだけの画素数だけ移動しているかを検出することで、他車両画像81Iで表される他車両の車両1に対する相対移動距離を算出できる。そして、他車両検出部106は、その相対移動距離と移動時間とから、他車両画像81Iで表される他車両の相対速度を算出できるので、この他車両の走行速度を算出することができる。同様に、他車両検出部106は、他車両画像82Iで表される他車両までの距離D2及び走行速度を検出できる。
In the image Im, the number of pixels in the X-axis direction at the position Y1 substantially corresponds to the distance in the horizontal direction (X-axis direction) at the distance D1 from the vehicle 1. Therefore, the other
なお、複数の車線を有する道路において、車両1が走行する車線の隣の車線を他車両が走行しており、他車両が車両1の横を通過する場合、車両1の側面を撮影する撮像装置2の映像を用いて他車両の走行速度を検出してもよい。この場合、車線間の間隔は概ね一定であるので、車両1と他車両との間隔を例えば5m程度と想定しておいてもよい。このようにすることで、映像から他車両までの距離を算出する処理が不要となる。 In addition, in a road having a plurality of lanes, when another vehicle is traveling in the lane adjacent to the lane in which the vehicle 1 travels and the other vehicle passes by the side of the vehicle 1, an imaging device that captures the side surface of the vehicle 1 The traveling speed of the other vehicle may be detected using the image of 2. In this case, since the interval between the lanes is substantially constant, the interval between the vehicle 1 and the other vehicle may be assumed to be about 5 m, for example. By doing in this way, the process which calculates the distance from an image | video to another vehicle becomes unnecessary.
また、他車両検出部106は、他車両の移動推移を検出する。具体的には、他車両検出部106は、画像認識処理を行って、検出された他車両の画像が、映像取得部102によって取得された映像においてどのように移動したかを認識する。このとき、他車両検出部106は、映像において、他車両が別の車両を追い越したか否かを検出し得る。また、他車両検出部106は、映像において、道路上の車線境界線を認識し、他車両が車線境界線を跨いだか否かを認識し得る。なお、他車両検出部106は、他車両が車両1を追い越したか否かを検出してもよい。
Moreover, the other
また、他車両検出部106は、他車両の停車状態を検出する。具体的には、他車両検出部106は、映像取得部102によって取得された映像に対して画像解析を行って、検出された他車両の画像が、路面画像に対して移動しているか否かを検出する。そして、他車両検出部106は、他車両の画像が路面画像に対して移動していない場合に、他車両が停車していると判断する。
Moreover, the other
交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する。つまり、交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が走行する道路に対応する交通法規情報を取得する。例えば、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、交通法規情報を取得してもよい。また、例えば、交通法規取得部108は、信号機から、TSPS(Traffic Signal Prediction Systems)の光ビーコンを受信して、交通法規情報である信号機情報を取得してもよい。さらに、交通法規取得部108は、映像取得部102によって取得された映像を取得し、その映像から交通標識等を認識することによって、交通法規情報を取得してもよい。交通法規取得部108は、取得された交通法規情報を、危険行為検出部110に対して出力する。
The traffic
危険行為検出部110は、他車両の危険行為を検出する。具体的には、危険行為検出部110は、他車両検出部106によって検出された他車両の状態が、交通法規取得部108によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する。例えば、危険行為検出部110は、後述する方法により、他車両の速度超過、信号無視、一時停止違反、追越禁止違反及び駐停車禁止違反の少なくとも1つを検出する。危険行為検出部110は、他車両の危険行為を検出した場合に、映像をイベント記録データとして保存することを指示するイベント記録指示信号を、記録制御部120に対して出力する。なお、イベント記録指示信号には、危険行為検出部110が危険行為を検出した時刻、つまり危険行為が発生した時刻が含まれ得る。
The dangerous
記録制御部120は、バッファメモリ104に記憶された撮影データを記録部10に記録するように制御を行う。記録制御部120は、撮影データを、予め定められた期間ごとにファイル形式で記録してもよい。記録制御部120は、イベント記録指示信号の有無に応じて、記録部10に撮影データを記録する。
The
具体的には、記録制御部120は、危険行為検出部110からイベント記録指示信号が出力されていない場合は、撮影データを通常記録部12に記録し続ける。つまり、記録制御部120は、危険行為検出部110からイベント記録指示信号が出力されていない場合は、映像取得部102によって取得された映像を、通常記録部12に上書き可能に記録する。このように上書き可能に映像を記録し続けることを、ループ記録又は通常記録と称する。
Specifically, the
一方、記録制御部120は、危険行為検出部110からイベント記録指示信号が出力された場合に、映像をイベント記録部14に記録する。つまり、記録制御部120は、危険行為検出部110からイベント記録指示信号が出力された場合に、危険行為検出部110が他車両の危険行為を検出した時点を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。なお、イベント記録データとして映像を保存することを、イベント記録と称する。また、記録制御部120は、記録制御装置100が、車両1の衝突に該当する加速度の発生等のイベントを検出した場合に、イベント記録部14に映像を保存してもよい。なお、通常記録部12は、イベント記録データが記録されているときも、そのイベント記録データに対応する映像を記録してもよい。
On the other hand, the
再生制御部130は、例えばユーザの操作によって、記録部10に記録された記録データを取得して、記録データを再生するための処理を行う。そして、再生制御部130は、記録データの映像を表示部22に出力し、記録データの音声をスピーカ24に出力する。
The
図4は、実施の形態1にかかる記録制御装置100によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。まず、記録制御装置100の記録制御部120は、通常記録を開始する(ステップS102)。通常記録は、車両1のエンジンオンや電源オンなどで開始される。つまり、記録制御部120は、車両1の動作中は、映像取得部102によって取得された映像を通常記録部12に記録し続ける。
FIG. 4 is a flowchart illustrating a recording control method performed by the
そして、記録制御装置100は、他車両の危険行為を検出したか否かを判断する(ステップS10)。具体的には、他車両検出部106は、他車両を検出し、検出された他車両の状態を検出する。交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する。そして、危険行為検出部110は、他車両検出部106によって検出された他車両の状態が、交通法規取得部108によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する。詳しくは後述する。
Then, the
危険行為が検出された場合(S10のYES)、記録制御部120は、危険行為が検出された時点の前後の映像を、イベント記録データとして、イベント記録部14に保存する(ステップS104)。詳しくは後述する。一方、危険行為が検出されない場合(S10のNO)、S104の処理はなされないで、処理はS106に移行する。そして、記録制御装置100は、通常記録を終了するための操作がなされたか否かを判断する(ステップS106)。通常記録を終了しない場合(S106のNO)、処理はS10に戻る。一方、通常記録を終了するための操作がなされた場合(S106のYES)、記録制御装置100は、通常記録を終了する。通常記録は、車両1のエンジンオフや電源オフなどで終了する。
When the dangerous action is detected (YES in S10), the
このように、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、他車両の危険行為が検出された場合に、その危険行為が検出された時点を含む映像を、上書きが禁止されたイベント記録データとして保存するように構成されている。一般的に、危険行為は、事故を誘発する可能性が高い。つまり、危険行為は、事故の要因となり得る。そして、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、記録装置50が搭載された車両1つまり自車両が危険な状態であったか否かに関わらず、他車両の危険行為を保存できる。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を適切に記録することが可能となる。そして、他車両つまり第三者による事故が発生した場合に、他車両の危険行為が撮影されたイベント記録データを用いて、第三者による事故の原因を適切に立証することが可能となる。
As described above, when the dangerous action of another vehicle is detected, the
図5は、図4の処理を説明するための図である。記録制御部120が通常記録つまりループ記録を行っている最中に、危険行為検出部110は、時刻tdにおいて危険行為を検出する。このとき、記録制御部120は、危険行為が検出された時点tdから予め定められた所定期間Ta1が経過した期間の映像を、イベント記録データとして保存する。同様に、記録制御部120は、危険行為が検出された時点tdから予め定められた所定期間Tb1だけ遡った期間の映像を、イベント記録データとして保存する。したがって、この場合、時刻tdから期間Tb1前の時刻をteBとし、時刻tdから期間Ta1後の時刻をteAとすると、記録制御部120は、時刻teBから時刻teAまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。
FIG. 5 is a diagram for explaining the processing of FIG. While the
なお、期間Ta1及び期間Tb1は、例えば数十秒であり、好ましくは、30秒〜60秒に設定され得る。また、Ta1=Tb1であってもよい。さらに、期間Ta1は、後述する危険行為の種類に応じて異なっていてもよい。例えば、危険行為が速度超過の場合の期間Ta1を、危険行為が信号無視の場合の期間Ta1よりも、長く設定してもよい。このことは、期間Tb1についても同様である。 The period Ta1 and the period Tb1 are, for example, several tens of seconds, and can be preferably set to 30 seconds to 60 seconds. Moreover, Ta1 = Tb1 may be sufficient. Furthermore, the period Ta1 may be different depending on the type of dangerous action described later. For example, the period Ta1 when the dangerous action exceeds the speed may be set longer than the period Ta1 when the dangerous action ignores the signal. The same applies to the period Tb1.
このように、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、危険行為が検出された時点の前後の期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、より適切に、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を記録することが可能となる。つまり、期間Ta1及び期間Tb1を適切に設定することで、事故の原因の立証を行う上で適切な長さの映像を提供することが可能となる。例えば、期間Ta1及び期間Tb1の長さが短すぎると、事故の直接の原因となった他車両の行為を撮影した映像が、イベント記録データとして保存されない可能性がある。これに対し、実施の形態1においては、事故の直接の原因となった他車両の行為を撮影した映像が、イベント記録データとして保存され得る。
As described above, the
図6は、図4に示したS10の処理の第1の具体例を示すフローチャートである。図6は、危険行為が速度超過である場合の例を示している。他車両検出部106は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の走行速度V1を検出する(ステップS112)。図6の例では、他車両の走行速度が、他車両の状態に対応する。また、交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が走行している道路の制限速度情報を取得する(ステップS114)。図6の例では、制限速度情報が、交通法規情報に対応する。ここで、制限速度情報は、制限速度VLを示しているとする。例えば、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、制限速度情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部108は、映像取得部102によって取得された映像から、制限速度を示す交通標識等を認識することで、制限速度情報を取得し得る。なお、制限速度情報は、車両1が走行している車線に関するものとは限られない。他車両が、交差点等において、車両1が走行している車線と交差する車線を走行している場合は、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、他車両が走行している車線に関する制限速度情報を取得し得る。
FIG. 6 is a flowchart showing a first specific example of the process of S10 shown in FIG. FIG. 6 shows an example where the dangerous action is overspeed. The other
危険行為検出部110は、他車両の走行速度V1が、制限速度VLよりもさらに所定速度Vth1以上超過しているか否かを判断する(ステップS116)。言い換えると、危険行為検出部110は、V1>VL+Vth1であるか否かを判断する。つまり、危険行為検出部110は、制限速度情報と他車両の走行速度とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。ここで、Vth1は、制限速度VLに応じて異なってもよいし、一定値であってもよい。例えば、制限速度VLが40km/hである場合に、Vth1を20km/hとしてもよい。つまり、所定速度Vth1は、他車両の走行速度が、道路交通上、危険であると見做される速度に応じて、適宜、設定され得る。そして、V1>VL+Vth1である場合(S116のYES)、危険行為検出部110は、速度超過という他車両の危険行為を検出する(ステップS118)。言い換えると、危険行為検出部110は、制限速度VLの超過のうち、事故に直結しやすい過度な超過を、危険行為として検出する。
The dangerous
これにより、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった速度超過という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった他車両の速度超過行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
As a result, the
図7は、図4に示したS10の処理の第2の具体例を示すフローチャートである。図7は、危険行為が信号無視である場合の例を示している。他車両検出部106は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の走行速度V1を検出する(ステップS122)。図7の例では、他車両の走行速度が、他車両の状態に対応する。
FIG. 7 is a flowchart showing a second specific example of the process of S10 shown in FIG. FIG. 7 shows an example in which the dangerous action is signal ignorance. The other
また、交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が走行している道路に関する信号機情報を取得する(ステップS124)。図7の例では、信号機情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部108は、近傍の信号機から信号機情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部108は、映像取得部102によって取得された映像から、信号機の点灯色を認識し得る。なお、信号機情報は、車両1が走行している車線における交通を規制する信号機に関するものとは限られない。他車両が、交差点等において、車両1が走行している車線と交差する車線を走行している場合は、交通法規取得部108は、他車両が走行している車線における交通を規制する信号機から信号機情報を取得し得る。
Moreover, the traffic
危険行為検出部110は、他車両が従うべき信号機の信号機情報が「赤信号」を示し、かつ、他車両の走行速度V1が所定速度Vth2を超過しているか否かを判断する(ステップS126)。つまり、危険行為検出部110は、信号機情報と他車両の走行速度とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。ここで、Vth2=0km/hであってもよい。そして、V1>Vth2である場合(S126のYES)、危険行為検出部110は、信号無視という他車両の危険行為を検出する(ステップS128)。危険行為検出部110は、他車両の走行速度V1が所定速度Vth2を超過しているか否かの判断を、他車両が所定の範囲内に存在する場合に判断してもよい。所定の範囲とは、他車両が従うべき信号機による停止位置より、他車両の進行方向の範囲である。言い換えると、危険行為検出部110は、他車両が従うべき信号機が赤信号である場合に、明らかに停止位置を超えて他車両が走行を継続していることを検出する。
The dangerous
これにより、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった信号無視という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった他車両の信号無視行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
As a result, the
図8は、図4に示したS10の処理の第3の具体例を示すフローチャートである。図8は、危険行為が一時停止違反である場合の例を示している。他車両検出部106は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の走行速度V1を検出する(ステップS132)。図8の例では、他車両の走行速度が、他車両の状態に対応する。
FIG. 8 is a flowchart showing a third specific example of the process of S10 shown in FIG. FIG. 8 shows an example where the dangerous act is a violation of suspension. The other
また、交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が走行している道路の一時停止情報を取得する(ステップS134)。図8の例では、一時停止情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、一時停止情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部108は、映像取得部102によって取得された映像から、一時停止を示す交通標識等を認識することで、一時停止情報を取得し得る。なお、一時停止情報は、車両1が走行している車線に関するものとは限られない。他車両が、車両1が走行している車線と交差する車線を走行している場合は、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、他車両が走行している車線に関する一時停止情報を取得し得る。
Further, the traffic
危険行為検出部110は、一時停止情報が、他車両が走行している箇所が一時停止箇所であることを示し、かつ、他車両の走行速度V1が所定速度Vth3を超過しているか否かを判断する(ステップS136)。つまり、危険行為検出部110は、一時停止情報と他車両の走行速度とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。ここで、Vth3=10km/hであってもよい。つまり、所定速度Vth3は、一時停止箇所における他車両の走行速度が、交通上、危険であると見做される速度に応じて、適宜、設定され得る。そして、V1>Vth3である場合(S136のYES)、危険行為検出部110は、一時停止違反という他車両の危険行為を検出する(ステップS138)。言い換えると、危険行為検出部110は、一時停止違反のうち、事故に直結しやすい、明らかに周囲確認を行うことなく一時停止箇所を通過した場合を、危険行為として検出する。
The dangerous
これにより、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった一時停止違反という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった他車両の一時停止違反行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
As a result, the
図7に示した第2の具体例及び図8に示した第3の具体例は、鉄道の踏切など、他の指定場所にも適用可能である。交通法規取得部108によって取得される、これらの様々な停止に関する交通法規を示す情報を、停止義務情報と称してもよい。
The second specific example shown in FIG. 7 and the third specific example shown in FIG. 8 can be applied to other designated places such as railroad crossings. Information indicating the traffic regulations regarding these various stops acquired by the traffic
図9は、図4に示したS10の処理の第4の具体例を示すフローチャートである。図9は、危険行為が追越禁止違反である場合の例を示している。他車両検出部106は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の移動推移を検出する(ステップS142)。図9の例では、他車両の移動推移が、他車両の状態に対応する。具体的には、他車両検出部106は、他車両が追越行為を行ったか否かを検出する。
FIG. 9 is a flowchart showing a fourth specific example of the process of S10 shown in FIG. FIG. 9 shows an example where the dangerous act is an overtaking prohibition violation. The other
また、交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が走行している道路の追越禁止情報を取得する(ステップS144)。図9の例では、追越禁止情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、追越禁止情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部108は、映像取得部102によって取得された映像から、追越禁止を示す交通標識又は車線境界線等を認識することで、追越禁止情報を取得し得る。
Further, the traffic
危険行為検出部110は、追越禁止情報が、他車両が走行している箇所が追越禁止区間であることを示し、かつ、他車両が追越行為を行ったか否かを判断する(ステップS146)。つまり、危険行為検出部110は、追越禁止情報と他車両の移動推移とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。そして、他車両が走行している箇所が追越禁止区間であり、かつ、他車両が追越行為を行った場合(S146のYES)、危険行為検出部110は、追越禁止違反という他車両の危険行為を検出する(ステップS148)。
The dangerous
これにより、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった追越禁止違反という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった他車両の追越禁止違反行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
Thereby, the
図10は、図4に示したS10の処理の第5の具体例を示すフローチャートである。図10は、危険行為が駐停車禁止違反である場合の例を示している。他車両検出部106は、上述した方法等により、他車両を検出し、検出された他車両の停車状態を検出する(ステップS152)。図10の例では、他車両の停車状態が、他車両の状態に対応する。
FIG. 10 is a flowchart showing a fifth specific example of the process of S10 shown in FIG. FIG. 10 shows an example when the dangerous act is a violation of parking and parking prohibition. The other
また、交通法規取得部108は、他車両検出部106によって検出された他車両が位置している道路の駐停車禁止情報を取得する(ステップS154)。図10の例では、駐停車禁止情報が、交通法規情報に対応する。例えば、交通法規取得部108は、ナビゲーション装置から、駐停車禁止情報を取得し得る。また、例えば、交通法規取得部108は、映像取得部102によって取得された映像から、駐停車禁止を示す交通標識又は道路標示等を認識することで、駐停車禁止情報を取得し得る。
Moreover, the traffic
危険行為検出部110は、駐停車禁止情報が、他車両が位置している箇所が駐停車禁止区間であることを示し、かつ、他車両が停車しているか否かを判断する(ステップS156)。つまり、危険行為検出部110は、駐停車禁止情報と他車両の停車状態とに基づいて、他車両の危険行為を判断する。そして、他車両が位置している箇所が駐停車禁止区間であり、かつ、他車両が停車状態である場合(S156のYES)、危険行為検出部110は、駐停車禁止違反という他車両の危険行為を検出する(ステップS158)。なお、駐停車禁止区間に車両を停車させた場合、停車している車両に別の車両が衝突する可能性がある。あるいは、別の車両が停車している車両を避けたために、その避けた車両にさらに別の車両が衝突する可能性がある。したがって、駐停車禁止行為は、危険行為であるといえる。
The dangerous
これにより、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった駐停車禁止違反という他車両の危険行為を検出することができる。したがって、実施の形態1にかかる記録制御装置100は、事故の原因となった他車両の駐停車禁止違反行為を撮影した映像を、適切に、イベント記録データとして保存することが可能となる。
As a result, the
(実施の形態2)
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2では、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する期間が、実施の形態1と異なる。なお、実施の形態2にかかる車両1のハードウェア構成については、実施の形態1にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
(Embodiment 2)
Next, a second embodiment will be described. The second embodiment is different from the first embodiment in the period for storing the video of the dangerous action of another vehicle as event record data. Since the hardware configuration of the vehicle 1 according to the second embodiment is substantially the same as that according to the first embodiment, the description thereof is omitted.
図11は、実施の形態2にかかる記録制御装置100及び記録制御装置100を有する記録装置50の構成を示す図である。実施の形態2にかかる記録装置50は、撮像装置2と、集音装置3と、周囲センサ4と、速度センサ5と、記録部10と、表示部22と、スピーカ24と、記録制御装置100とを有する。実施の形態2にかかる記録制御装置100は、映像取得部102と、バッファメモリ104と、他車両検出部106と、交通法規取得部108と、危険行為検出部110と、記録制御部120と、再生制御部130とを有する。実施の形態2にかかる記録制御装置100は、さらに、音声取得部210と、音声判断部212とを有する。
FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of a
音声取得部210は、集音装置3から、車両1の周囲の音声を取得する。音声判断部212は、音声取得部210によって取得された音声が衝突音であるか否かを判断する。衝突音とは、車両1、他車両又はさらに別の車両が、これらの車両とは異なる車両又は物体に衝突したときに生じる音声である。例えば、音声判断部212は、音声取得部210によって取得された音声の音量が予め定められた閾値以上である場合に、その音声が衝突音であると判断してもよい。また、音声判断部212は、予め、衝突音を示す音波又は周波数のパターンを記憶してもよい。この場合、音声判断部212は、音声取得部210によって取得された音声データと、予め記憶された衝突音を示す音波又は周波数のパターンとを比較する。そして、音声判断部212は、音声取得部210によって取得された音声データと予め記憶された衝突音を示すパターンとの一致度が予め定められた閾値以上である場合に、その音声が衝突音であると判断する。
The
記録制御部120は、音声取得部210によって取得された音声が音声判断部212によって衝突音と判断された時点に基づいて、危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する。つまり、記録制御部120は、危険行為検出部110が他車両の危険行為を検出した時点から音声判断部212が衝突音を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
The
図12は、実施の形態2にかかる記録制御装置100によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。まず、図4のS102の処理と同様に、記録制御部120は、通常記録を開始する(ステップS202)。そして、図4のS10の処理と同様にして、記録制御装置100は、他車両の危険行為を検出したか否かを判断する(ステップS204)。
FIG. 12 is a flowchart illustrating a recording control method performed by the
危険行為が検出されない場合(S204のNO)、S206の処理はなされないで、処理はS210に移行する。一方、危険行為が検出された場合(S204のYES)、記録制御部120は、危険行為が検出された時点から予め定められた所定期間内に衝突音が検出されたか否かを判断する(ステップS206)。例えば、所定期間Tth2=60秒としてもよい。つまり、記録制御部120は、危険行為が検出された時点から60秒以内に衝突音が検出されたか否かを判断してもよい。
When the dangerous action is not detected (NO in S204), the process of S206 is not performed, and the process proceeds to S210. On the other hand, when the dangerous action is detected (YES in S204), the
危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出された場合(S206のYES)、記録制御部120は、危険行為が検出された時点から衝突音が検出された時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する(ステップS208)。つまり、記録制御部120は、危険行為検出部110が他車両の危険行為を検出した時点から音声判断部212が衝突音を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
When the collision sound is detected within a predetermined period from the time when the dangerous action is detected (YES in S206), the
一方、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合(S206のNO)、S208の処理はなされないで、処理はS210に移行する。つまり、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像は、イベント記録データとして保存されない。なお、S210の処理は、図4のS106の処理と同様であるので、説明を省略する。 On the other hand, when the collision sound is not detected within a predetermined period from the time when the dangerous act is detected (NO in S206), the process of S208 is not performed, and the process proceeds to S210. That is, if no collision sound is detected within a predetermined period from the time when the dangerous action is detected, the video image of the dangerous action of the other vehicle is not stored as event record data. Note that the processing in S210 is the same as the processing in S106 in FIG.
図13は、図12の処理を説明するための図である。記録制御部120が通常記録つまりループ記録を行っている最中に、危険行為検出部110は、時刻tdにおいて危険行為を検出する。そして、音声判断部212は、時刻tdから期間T2後である時刻tsに、衝突音を判断する。ここで、T2≦Tth2である。この場合、記録制御部120は、危険行為が検出された時点tdから予め定められた所定期間Tb2だけ遡った時刻teBまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。また、記録制御装置100は、時刻tdから時刻tsまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。さらに、記録制御部120は、衝突音が検出された時点tsから予め定められた所定期間Ta2が経過した時刻teAまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。したがって、この場合、記録制御部120は、時刻teBから時刻teAまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。
FIG. 13 is a diagram for explaining the processing of FIG. While the
なお、期間Ta2及び期間Tb2は、それぞれ、期間Ta1及び期間Tb1と異なっていてもよい。また、期間Ta2及び期間Tb2は、例えば数十秒であり、好ましくは、10秒〜30秒程度に設定され得る。また、Ta2=Tb2であってもよい。さらに、期間Ta2及び期間Tb2は、それぞれ、上述した危険行為の種類に応じて異なっていてもよい。 Note that the period Ta2 and the period Tb2 may be different from the period Ta1 and the period Tb1, respectively. The period Ta2 and the period Tb2 are, for example, several tens of seconds, and can be preferably set to about 10 seconds to 30 seconds. Moreover, Ta2 = Tb2 may be sufficient. Furthermore, the period Ta2 and the period Tb2 may be different depending on the types of dangerous actions described above.
このように、実施の形態2にかかる記録制御装置100は、危険行為が検出された時点の前後の期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、実施の形態1の場合と同様に、実施の形態2にかかる記録制御装置100は、適切に、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を記録することが可能となる。
As described above, the
また、実施の形態2にかかる記録制御装置100は、他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、事故の原因となった他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、適切に、上書きが禁止された態様で保存することができる。したがって、実施の形態1の場合と比較して、より適切に、事故の原因の立証を行うことが可能となる。
Further, the
さらに、実施の形態2にかかる記録制御装置100は、衝突音の検出により、事故の発生を判断するように構成されている。したがって、自車両である車両1が事故に遭遇せず、危険行為を行った他車両と、さらに別の車両又は物体とが衝突した場合についても、第三者である他車両による事故の原因を適切に立証することが可能となる。
Furthermore, the
また、実施の形態2にかかる記録制御装置100は、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存しないように構成されている。危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出されない場合、他車両の危険行為が事故の原因となる可能性は低い。したがって、このような構成とすることで、事故の原因となっていない可能性の高い他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存することを抑制することができる。したがって、データの記憶容量を節約することができる。
Further, the
(実施の形態3)
次に、実施の形態3について説明する。実施の形態3では、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する期間が、他の実施の形態と異なる。なお、実施の形態3にかかる車両1のハードウェア構成については、他の実施の形態にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
(Embodiment 3)
Next, Embodiment 3 will be described. In the third embodiment, a period for storing a video of a dangerous act of another vehicle as event record data is different from the other embodiments. Note that the hardware configuration of the vehicle 1 according to the third embodiment is substantially the same as that according to the other embodiments, and a description thereof will be omitted.
図14は、実施の形態3にかかる記録制御装置100及び記録制御装置100を有する記録装置50の構成を示す図である。実施の形態3にかかる記録装置50は、撮像装置2と、集音装置3と、周囲センサ4と、速度センサ5と、加速度センサ6と、記録部10と、表示部22と、スピーカ24と、記録制御装置100とを有する。
FIG. 14 is a diagram illustrating the configuration of the
加速度センサ6は、車両1の速度変化つまり加速度を検出する。加速度センサ6は、車両1に衝突が発生した場合に発生する衝撃等を検知可能である。ここで、「車両1に衝突が発生した場合」とは、車両1が別の車両を含む何らかの物体に衝突する場合と、車両1に別の車両が衝突した場合とを含む。加速度センサ6は、車両1の加速度を示す加速度情報を、記録制御装置100に対して出力する。
The acceleration sensor 6 detects a speed change of the vehicle 1, that is, an acceleration. The acceleration sensor 6 can detect an impact or the like generated when a collision occurs in the vehicle 1. Here, “when a collision occurs in the vehicle 1” includes a case where the vehicle 1 collides with some object including another vehicle and a case where another vehicle collides with the vehicle 1. The acceleration sensor 6 outputs acceleration information indicating the acceleration of the vehicle 1 to the
実施の形態3にかかる記録制御装置100は、映像取得部102と、バッファメモリ104と、他車両検出部106と、交通法規取得部108と、危険行為検出部110と、記録制御部120と、再生制御部130とを有する。実施の形態3にかかる記録制御装置100は、さらに、加速度取得部310と、衝突判断部312とを有する。
The
加速度取得部310は、加速度センサ6から、車両1に関する加速度情報を取得する。衝突判断部312は、加速度取得部310によって取得された加速度情報によって示される加速度から、車両1に衝突が発生したか否かを判断する。衝突判断部312は、加速度センサ6において検出した衝撃レベルが所定値を超えている場合に、衝突が発生したことを検出する。衝撃レベルが所定値を超えるとは、加速度が所定値を超えると言い換えられてもよい。つまり、衝突判断部312は、加速度取得部310によって取得された加速度が車両1の衝突に対応するか否かを判断する。
The
記録制御部120は、加速度取得部310によって取得された加速度が衝突判断部312によって車両1の衝突に対応すると判断された時点に基づいて、危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存する。つまり、記録制御部120は、危険行為検出部110が他車両の危険行為を検出した時点から衝突判断部312が衝突を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
The
図15は、実施の形態3にかかる記録制御装置100によって行われる記録制御方法を示すフローチャートである。まず、図4のS102の処理と同様に、記録制御部120は、通常記録を開始する(ステップS302)。そして、図4のS10の処理と同様にして、記録制御装置100は、他車両の危険行為を検出したか否かを判断する(ステップS304)。
FIG. 15 is a flowchart illustrating a recording control method performed by the
危険行為が検出されない場合(S304のNO)、S306の処理はなされないで、処理はS310に移行する。一方、危険行為が検出された場合(S304のYES)、記録制御部120は、危険行為が検出された時点から予め定められた所定期間内に自車両つまり車両1の衝突が検出されたか否かを判断する(ステップS306)。例えば、所定期間Tth3=60秒としてもよい。つまり、記録制御部120は、危険行為が検出された時点から60秒以内に衝突が検出されたか否かを判断してもよい。
When the dangerous action is not detected (NO in S304), the process of S306 is not performed, and the process proceeds to S310. On the other hand, when a dangerous action is detected (YES in S304), the
危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突音が検出された場合(S306のYES)、記録制御部120は、危険行為が検出された時点から車両1の衝突が検出された時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する(ステップS308)。つまり、記録制御部120は、危険行為検出部110が他車両の危険行為を検出した時点から衝突判断部312が衝突を判断した時点までの期間を含む映像を、イベント記録データとして保存する。詳しくは後述する。
When a collision sound is detected within a predetermined period from the time when the dangerous action is detected (YES in S306), the
一方、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合(S306のNO)、S308の処理はなされないで、処理はS310に移行する。つまり、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像は、イベント記録データとして保存されない。なお、S310の処理は、図4のS106の処理と同様であるので、説明を省略する。 On the other hand, when a collision is not detected within a predetermined period from the time when a dangerous act is detected (NO in S306), the process proceeds to S310 without performing the process of S308. That is, when no collision is detected within a predetermined period from the time when the dangerous action is detected, the video image of the dangerous action of the other vehicle is not stored as event record data. Note that the process of S310 is the same as the process of S106 of FIG.
図16は、図15の処理を説明するための図である。記録制御部120が通常記録つまりループ記録を行っている最中に、危険行為検出部110は、時刻tdにおいて危険行為を検出する。そして、衝突判断部312は、時刻tdから期間T3後である時刻tcに、衝突を判断する。ここで、T3≦Tth3である。この場合、記録制御部120は、危険行為が検出された時点tdから予め定められた所定期間Tb3だけ遡った時刻teBまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。また、記録制御装置100は、時刻tdから時刻tcまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。さらに、記録制御部120は、衝突が検出された時点tcから予め定められた所定期間Ta3が経過した時刻teAまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。したがって、この場合、記録制御部120は、時刻teBから時刻teAまでの期間の映像を、イベント記録データとして保存する。
FIG. 16 is a diagram for explaining the processing of FIG. While the
なお、期間Ta3及び期間Tb3は、それぞれ、期間Ta1及び期間Tb1と異なっていてもよい。同様に、期間Ta3及び期間Tb3は、それぞれ、期間Ta2及び期間Tb2と異なっていてもよい。また、期間Ta3及び期間Tb3は、例えば数十秒であり、好ましくは、10秒〜30秒程度に設定され得る。また、Ta3=Tb3であってもよい。さらに、期間Ta3及び期間Tb3は、それぞれ、上述した危険行為の種類に応じて異なっていてもよい。 Note that the period Ta3 and the period Tb3 may be different from the period Ta1 and the period Tb1, respectively. Similarly, the period Ta3 and the period Tb3 may be different from the period Ta2 and the period Tb2, respectively. Further, the period Ta3 and the period Tb3 are, for example, several tens of seconds, and can be preferably set to about 10 to 30 seconds. Moreover, Ta3 = Tb3 may be sufficient. Furthermore, the period Ta3 and the period Tb3 may be different depending on the types of dangerous actions described above.
このように、実施の形態3にかかる記録制御装置100は、危険行為が検出された時点の前後の期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、実施の形態1の場合と同様に、実施の形態3にかかる記録制御装置100は、適切に、事故の要因である可能性の高い他車両の行為を記録することが可能となる。
As described above, the
また、実施の形態3にかかる記録制御装置100は、他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、イベント記録データとして保存するように構成されている。したがって、事故の原因となった他車両の危険行為の発生から事故の発生までの期間の映像を、適切に、上書きが禁止された態様で保存することができる。したがって、実施の形態1の場合と比較して、より適切に、事故の原因の立証を行うことが可能となる。
Further, the
さらに、実施の形態3にかかる記録制御装置100は、自車両である車両1の衝突の検出により、事故の発生を判断するように構成されている。したがって、車両1が他車両の危険行為によって事故に遭遇した場合についても、他車両による事故の原因を適切に立証することが可能となる。
Furthermore, the
また、実施の形態3にかかる記録制御装置100は、危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合は、他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存しないように構成されている。危険行為が検出された時点から所定期間内に衝突が検出されない場合、他車両の危険行為が事故の原因となる可能性は低い。したがって、このような構成とすることで、事故の原因となっていない可能性の高い他車両の危険行為を撮影した映像をイベント記録データとして保存することを抑制することができる。したがって、データの記憶容量を節約することができる。
In addition, the
(変形例)
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおける各処理の順序は、適宜、変更可能である。また、上述したフローチャートにおける各処理のうちの1つ以上は、省略され得る。例えば、図12に示したS206の処理及び図15に示したS306の処理はなくてもよい。しかしながら、これらの処理を行うことによって、上述したように、データの記憶容量を節約することができる。
(Modification)
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, the order of the processes in the flowcharts described above can be changed as appropriate. One or more of the processes in the flowcharts described above may be omitted. For example, the process of S206 shown in FIG. 12 and the process of S306 shown in FIG. However, by performing these processes, the data storage capacity can be saved as described above.
また、図6〜図10に示した処理は、併存し得る。つまり、記録制御装置100は、図6〜図10に示した処理の2つ以上の処理を並行して行ってもよい。そして、危険行為検出部110は、他車両が、速度超過、信号無視、一時停止違反、追越禁止違反及び駐停車禁止違反の少なくとも1つを行った場合に、他車両が危険行為を行ったと判断してもよい。また、危険行為検出部110は、上述した危険行為の例のみではなく、例えば、煽りや蛇行運転など、様々な危険行為を検出することとしてもよい。
Further, the processes shown in FIGS. 6 to 10 can coexist. That is, the
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM(Read Only Memory)、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program can be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to a computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / W and semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)) are included. The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
1 車両
2 撮像装置
3 集音装置
4 周囲センサ
5 速度センサ
6 加速度センサ
10 記録部
12 通常記録部
14 イベント記録部
50 記録装置
100 記録制御装置
102 映像取得部
104 バッファメモリ
106 他車両検出部
108 交通法規取得部
110 危険行為検出部
120 記録制御部
130 再生制御部
210 音声取得部
212 音声判断部
310 加速度取得部
312 衝突判断部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (10)
前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部によって検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得する交通法規取得部と、
前記他車両検出部によって検出された他車両の状態が、前記交通法規取得部によって取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断する危険行為検出部と、
前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する記録制御部と
を有する記録制御装置。 A video acquisition unit that acquires video from an imaging device that captures the surroundings of the vehicle;
An other vehicle detection unit for detecting another vehicle different from the vehicle and detecting a state of the detected other vehicle;
A traffic regulation obtaining unit for obtaining traffic regulation information corresponding to a traffic regulation to be followed by another vehicle detected by the other vehicle detection unit;
A dangerous behavior detection unit for determining whether the state of the other vehicle detected by the other vehicle detection unit is a dangerous behavior based on the traffic regulation information acquired by the traffic regulation acquisition unit;
A recording control device comprising: a recording control unit that stores, as event recording data, an image including a point in time when the dangerous behavior detection unit detects a dangerous behavior of the other vehicle.
請求項1に記載の記録制御装置。 The recording control unit includes an image of a period after a predetermined period has elapsed from the time when the dangerous action detection unit detects the dangerous action of the other vehicle, and a predetermined period after the dangerous action detection unit detects the dangerous action of the other vehicle The recording control apparatus according to claim 1, wherein a video of a retroactive period is stored as the event recording data.
前記音声取得部によって取得された音声が衝突音であるか否かを判断する音声判断部と
をさらに有し、
前記記録制御部は、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点から前記音声判断部が衝突音を判断した時点までの期間を含む映像を、前記イベント記録データとして保存する
請求項1又は2に記載の記録制御装置。 An audio acquisition unit for acquiring audio around the vehicle;
A sound determination unit that determines whether the sound acquired by the sound acquisition unit is a collision sound;
The recording control unit stores, as the event recording data, an image including a period from a time point when the dangerous action detection unit detects a dangerous action of the other vehicle to a time point when the sound determination unit determines a collision sound. Item 3. The recording control apparatus according to Item 1 or 2.
前記加速度取得部によって取得された情報によって示される加速度が前記車両の衝突に対応するか否かを判断する衝突判断部と
をさらに有し、
前記記録制御部は、前記危険行為検出部が前記他車両の危険行為を検出した時点から前記衝突判断部が衝突を判断した時点までの期間を含む映像を、前記イベント記録データとして保存する
請求項1又は2に記載の記録制御装置。 An acceleration acquisition unit for acquiring information indicating the acceleration of the vehicle;
A collision determination unit that determines whether an acceleration indicated by the information acquired by the acceleration acquisition unit corresponds to a collision of the vehicle;
The recording control unit stores, as the event record data, an image including a period from a time point when the dangerous action detection unit detects a dangerous action of the other vehicle to a time point when the collision determination unit determines a collision. The recording control apparatus according to 1 or 2.
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路の制限速度情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記制限速度情報と前記他車両の走行速度とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項1から4のいずれか一項に記載の記録制御装置。 The other vehicle detection unit detects a traveling speed of the other vehicle,
The traffic regulation acquisition unit acquires speed limit information of a road on which the other vehicle is traveling,
The recording control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the dangerous action detection unit determines a dangerous action of the other vehicle based on the speed limit information and a traveling speed of the other vehicle.
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路に関する停止義務情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記停止義務情報と前記他車両の走行速度とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項1から4のいずれか一項に記載の記録制御装置。 The other vehicle detection unit detects a traveling speed of the other vehicle,
The traffic regulation acquiring unit acquires stop obligation information regarding a road on which the other vehicle is traveling,
The recording control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the dangerous action detection unit determines a dangerous action of the other vehicle based on the stop duty information and a traveling speed of the other vehicle.
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路の追越禁止情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記追越禁止情報と前記他車両の移動推移とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項1から4のいずれか一項に記載の記録制御装置。 The other vehicle detection unit detects a movement transition of the other vehicle,
The traffic regulation acquisition unit acquires overtaking prohibition information on a road on which the other vehicle is traveling,
The recording control apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the dangerous behavior detection unit determines a dangerous behavior of the other vehicle based on the overtaking prohibition information and a movement transition of the other vehicle.
前記交通法規取得部は、前記他車両が走行している道路の駐停車禁止情報を取得し、
前記危険行為検出部は、前記駐停車禁止情報と前記他車両の停車状態とに基づいて、前記他車両の危険行為を判断する
請求項1から4のいずれか一項に記載の記録制御装置。 The other vehicle detection unit detects a stop state of the other vehicle,
The traffic regulation acquisition unit acquires parking prohibition information on a road on which the other vehicle is traveling,
The recording control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the dangerous behavior detection unit determines a dangerous behavior of the other vehicle based on the parking stop prohibition information and a stopped state of the other vehicle.
前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出し、
前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得し、
前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断し、
前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存する
記録制御方法。 Obtain video from an imaging device that captures the area around the vehicle,
Detecting another vehicle different from the vehicle, detecting a state of the detected other vehicle,
Obtaining traffic regulation information corresponding to the traffic regulation to be followed by the detected other vehicle;
Determining whether the detected state of the other vehicle is a dangerous act based on the acquired traffic regulation information;
A recording control method, wherein an image including a time point when the dangerous action of the other vehicle is detected is stored as event recording data.
前記車両とは異なる他車両を検出し、前記検出された他車両の状態を検出するステップと、
前記検出された他車両が従うべき交通法規に対応する交通法規情報を取得するステップと、
前記検出された他車両の状態が、前記取得された交通法規情報に基づいて危険行為であるか否かを判断するステップと、
前記前記他車両の危険行為を検出した時点を含む映像をイベント記録データとして保存するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。 Acquiring video from an imaging device that captures the surroundings of the vehicle;
Detecting another vehicle different from the vehicle, and detecting a state of the detected other vehicle;
Obtaining traffic regulation information corresponding to the traffic regulation to be followed by the detected other vehicle;
Determining whether the detected state of the other vehicle is a dangerous act based on the acquired traffic regulation information;
A program for causing a computer to execute a step of storing, as event record data, an image including a time point when the dangerous behavior of the other vehicle is detected.
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