JP2019204324A - 移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移動エリア内を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
該撮像画像内の領域を、被写体の種類ごとに分類する分類手段と、
該分類手段により被写体の種類が分類された領域に対して、該分類手段で分類した被写体の種類に応じて該領域に写っている場所を通過できる可能性を示す通過判定情報を設定する通過情報設定手段と、
前記通過判定情報に基づいて前記領域に写る場所の通過の可不可を判定する通過判定手段と、
該通過判定手段による通過の可不可の判定結果に応じて移動の仕方を制御する移動制御手段と、を備える。
前記分類手段は、前記領域を少なくとも、前記移動装置が通過可能な通路と、該通路上に位置し且つ移動を阻害する可能性が高い第一の障害物と、該通路上に位置し且つ移動を阻害する可能性が低い第二の障害物との何れかに分類可能であり、
前記通過情報設定手段は、前記通路に分類された前記領域には通過が可能である旨を示すように前記通過判定情報を設定し、前記第二の障害物に分類された領域には前記第一の障害物に分類された領域よりも通過できる可能性が高いことを示すように前記通過判定情報を設定する、ように構成されていてもよい。
前記通過情報設定手段は、前記領域に写る場所の通過の実績に応じて、該領域に設定した前記通過判定情報を更新する、ようにしてもよい。
前記移動装置から撮像画像内に写る被写体までの距離を示す深度情報を取得する深度取得手段と、
前記被写体の種類が分類され且つ前記通過判定情報が設定された前記領域と、前記深度情報とを取得し、該通過判定情報と該深度情報とを反映させた3次元の立体地図を作成する立体地図作成手段と、を備えていてもよい。
前記移動制御手段は、前記農園内の作業者に追従して移動するための追従機能を有していてもよい。
前記移動制御手段は、前記農園内を前記通過判定手段の判定結果に基づいて自律的に移動するための自律移動機能を有する、ように構成されていてもよい。
Claims (6)
- 移動エリア内を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
該撮像画像内の領域を、被写体の種類ごとに分類する分類手段と、
該分類手段により被写体の種類が分類された領域に対して、該分類手段で分類した被写体の種類に応じて該領域に写っている場所を通過できる可能性を示す通過判定情報を設定する通過情報設定手段と、
前記通過判定情報に基づいて前記領域に写る場所の通過の可不可を判定する通過判定手段と、
該通過判定手段による通過の可不可の判定結果に応じて移動の仕方を制御する移動制御手段と、を備える、
移動装置。 - 前記分類手段は、前記領域を少なくとも、前記移動装置が通過可能な通路と、該通路上に位置し且つ移動を阻害する可能性が高い第一の障害物と、該通路上に位置し且つ移動を阻害する可能性が低い第二の障害物との何れかに分類可能であり、
前記通過情報設定手段は、前記通路に分類された前記領域には通過が可能である旨を示すように前記通過判定情報を設定し、前記第二の障害物に分類された領域には前記第一の障害物に分類された領域よりも通過できる可能性が高いことを示すように前記通過判定情報を設定する、ように構成される、
請求項1に記載の移動装置。 - 前記通過情報設定手段は、前記領域に写る場所の通過の実績に応じて、該領域に設定した前記通過判定情報を更新する、
請求項1又は請求項2に記載の移動装置。 - 前記移動装置から撮像画像内に写る被写体までの距離を示す深度情報を取得する深度取得手段と、
前記被写体の種類が分類され且つ前記通過判定情報が設定された前記領域と、前記深度情報とを取得し、該通過判定情報と該深度情報とを反映させた3次元の立体地図を作成する立体地図作成手段と、を備える、
請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の移動装置。 - 前記移動装置は、農園内を移動するものであり、
前記移動制御手段は、前記農園内の作業者に追従して移動するための追従機能を有する、
請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の移動装置。 - 前記移動装置は、農園内を移動するものであり、
前記移動制御手段は、前記農園内を前記通過判定手段の判定結果に基づいて自律的に移動するための自律移動機能を有する、
請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の移動装置。
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