JP2019202662A

JP2019202662A - Vehicle control device

Info

Publication number: JP2019202662A
Application number: JP2018099254A
Authority: JP
Inventors: 理宏黒木; Michihiro Kuroki; 拓真須藤; Takuma Sudo; 洋平増井; Yohei Masui
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-05-24
Filing date: 2018-05-24
Publication date: 2019-11-28

Abstract

To provide a technique that reduces possibility of excessive increase of an inter-vehicle distance by correcting the inter-vehicle distance.SOLUTION: A vehicle control device comprises: a preceding vehicle selection part; a target pair recognition part which executes pair setting treatment for storing a distance between the target pair as an off-set ΔL; an inter-vehicle distance setting part which sets a distance between an own vehicle and a first target as an inter-vehicle distance when the target pair is detected (i), and sets a correction distance, which is corrected by the off-set ΔL as an inter-vehicle distance when the first target of the target pair is not detected; and an inter-vehicle distance control execution part. In the case that after accelerator override for inter-vehicle distance control occurs, a difference δ, which is obtained by subtracting the offset ΔL from a distance L2# between the own vehicle and a second target TG2, becomes zero or less, the target pair recognition part executes correction processing for correcting the off-set by subtracting an absolute value |δ| of the difference from the off-set ΔL.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、車間距離制御を行う車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control apparatus that performs inter-vehicle distance control.

特許文献１には、車間距離制御を実行する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置では、自車両の前方において前後に並ぶ２つの物標が存在する場合には、それらの物標間の距離をオフセットとして算出して記憶する。そして、２つの物標のうちで自車両に近い物標が検出できなくなったときには、自車両に遠い物標の距離からオフセットを減算し、減算後の距離に基づいて車間距離制御を実施する。 Patent Document 1 discloses a vehicle control device that executes inter-vehicle distance control. In this vehicle control device, when there are two targets arranged in front and rear in front of the host vehicle, the distance between these targets is calculated and stored as an offset. When the target close to the host vehicle cannot be detected from the two targets, the offset is subtracted from the distance of the target far from the host vehicle, and the inter-vehicle distance control is performed based on the distance after the subtraction.

特開２０１６−２０１１８号公報JP 2006-20118 A

しかしながら、本願の発明者は、従来技術では、先行する２台の車両が類似した速度で一定時間走行して物標ペアを作成するシーンのような状況において上述した車間距離補正を実行してしまうと、車間距離が過度に大きくなってしまう問題があることを見出した。 However, in the prior art, the inventor of the present application executes the above-described inter-vehicle distance correction in a situation such as a scene in which two preceding vehicles travel at a similar speed for a certain time to create a target pair. And found that there is a problem that the inter-vehicle distance becomes excessively large.

（１）本発明の第１形態によれば、レーダー装置（４１４）による反射波から検出される先行車両の物標を用いて、前記先行車両に対する自車両の車間を制御する車両制御装置（２１０）が提供される。この車両制御装置は、前記レーダー装置による検出結果を用いて、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する先行車両選択部（２１２）と；第１物標（ＴＧ１）と、前記第１物標よりも前記自車両から遠い第２物標（ＴＧ２）と、が予め定めたペア設定条件を満たしたときに、前記第１物標と前記第２物標を前記先行車両の物標ペアとして認識するとともに前記物標ペアの間の距離をオフセット（ΔＬ）として記憶するペア設定処理を実行する物標ペア認識部（２１４）と；前記オフセットが記憶されている状態において、（ｉ）前記物標ペアが検出されている場合には、前記自車両と前記第１物標の間の距離を車間距離として設定し、（ｉｉ）前記物標ペアのうちの前記第１物標が検出されなくなった場合には、前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した補正距離を車間距離として設定する車間距離設定部（２１６）と；前記車間距離設定部で設定された車間距離を用いて車間距離制御を実行する車間距離制御実行部（２１８）と；を備える。前記物標ペア認識部は、前記車間距離制御に対するアクセルオーバーライドが発生した後に前記自車両と前記第２物標の間の距離から前記オフセットを減算した差分がゼロ以下になった場合に、前記差分の絶対値を前記オフセットから減算することによって前記オフセットを補正する補正処理を実行する。 (1) According to the first aspect of the present invention, the vehicle control device (210) that controls the distance between the host vehicle and the preceding vehicle using the target of the preceding vehicle detected from the reflected wave by the radar device (414). ) Is provided. The vehicle control device uses a detection result of the radar device to select a target of a preceding vehicle to be subject to inter-vehicle distance control (212); a first target (TG1); When the second target (TG2) farther from the host vehicle than the first target satisfies a predetermined pair setting condition, the first target and the second target are set as the target of the preceding vehicle. A target pair recognition unit (214) that performs pair setting processing for recognizing the target pair and storing the distance between the target pair as an offset (ΔL); ) When the target pair is detected, a distance between the host vehicle and the first target is set as an inter-vehicle distance, and (ii) the first target of the target pair is If the vehicle is no longer detected, An inter-vehicle distance setting unit (216) that sets a corrected distance obtained by subtracting the offset from the distance between the second targets as an inter-vehicle distance; and executing inter-vehicle distance control using the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting unit. An inter-vehicle distance control execution unit (218). When the difference obtained by subtracting the offset from the distance between the host vehicle and the second target after the accelerator override for the inter-vehicle distance control occurs is less than or equal to zero, the target pair recognition unit A correction process for correcting the offset is performed by subtracting the absolute value of the offset from the offset.

第１形態の車両制御装置によれば、アクセルオーバーライドの発生後に自車両と第２物標の間の距離からオフセットを減算した差分がゼロ以下になった場合に、この差分の絶対値をオフセットから減算する補正を実行するので、車間距離が過度に大きくなってしまう可能性を低減できる。 According to the vehicle control device of the first aspect, when the difference obtained by subtracting the offset from the distance between the host vehicle and the second target after the occurrence of the accelerator override becomes zero or less, the absolute value of the difference is calculated from the offset. Since the subtraction correction is performed, the possibility that the inter-vehicle distance becomes excessively large can be reduced.

（２）本発明の第２形態では、前記物標ペア認識部は、前記車間距離制御に対するアクセルオーバーライドが発生した場合に、前記アクセルオーバーライドで短縮した前記第２物標と前記自車両との間の距離の差分を前記オフセットから減算することによって、前記オフセットを補正する補正処理を実行する。 (2) In the second mode of the present invention, when the accelerator override for the inter-vehicle distance control occurs, the target pair recognizing unit determines between the second target shortened by the accelerator override and the host vehicle. A correction process for correcting the offset is executed by subtracting the difference in distance from the offset.

第２形態の車両制御装置によれば、アクセルオーバーライドが発生した場合に、アクセルオーバーライドで短縮した距離の差分をオフセットから減算する補正を行うので、車間距離が過度に大きくなってしまう可能性を低減でき、車間距離制御をより精度良く実行することが可能である。 According to the vehicle control device of the second embodiment, when the accelerator override occurs, the correction of subtracting the difference of the distance shortened by the accelerator override from the offset is performed, so that the possibility that the inter-vehicle distance becomes excessively large is reduced. Thus, the inter-vehicle distance control can be executed with higher accuracy.

第１実施形態としての自動運転制御システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the automatic driving | operation control system as 1st Embodiment. 先行車両に関して２つの物標が検出される例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example in which two targets are detected regarding a preceding vehicle. 先行車両の２つの物標とそのオフセットを示す説明図。Explanatory drawing which shows two targets of a preceding vehicle, and its offset. オフセット記憶の基本処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the basic process of offset storage. オフセットクリアの基本処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the basic process of offset clear. 車間距離制御の基本処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the basic process of distance control between vehicles. アクセルオーバーライドが発生する様子を示す説明図。Explanatory drawing which shows a mode that an accelerator override generate | occur | produces. 第１実施形態におけるアクセルオーバーライドによるオフセット補正処理の内容を示す説明図。Explanatory drawing which shows the content of the offset correction process by the accelerator override in 1st Embodiment. 第１実施形態におけるオフセット補正処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the offset correction process in 1st Embodiment. 第２実施形態におけるアクセルオーバーライドによるオフセット補正処理の内容を示す説明図。Explanatory drawing which shows the content of the offset correction process by the accelerator override in 2nd Embodiment. 第２実施形態におけるオフセット補正処理の手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the procedure of the offset correction process in 2nd Embodiment.

A.車両の構成及び車間距離制御の基本処理手順：
図１に示すように、第１実施形態の車両５０は、自動運転制御システム１００を備える。自動運転制御システム１００は、自動運転ＥＣＵ２００（Electronic Control Unit）と、車両制御部３００と、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、支援情報取得部５００と、を備える。これらの装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して互いに接続されている。なお、本明細書において、車両５０を「自車両５０」とも呼ぶ。 A. Basic processing procedure for vehicle configuration and inter-vehicle distance control:
As shown in FIG. 1, the vehicle 50 according to the first embodiment includes an automatic driving control system 100. The automatic driving control system 100 includes an automatic driving ECU 200 (Electronic Control Unit), a vehicle control unit 300, a front detection device 410, a rear detection device 420, and a support information acquisition unit 500. These devices are connected to each other via an in-vehicle network such as a CAN (Controller Area Network). In the present specification, the vehicle 50 is also referred to as “own vehicle 50”.

自動運転ＥＣＵ２００は、記憶部２３０に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、車間距離制御部２１０と、状況認知部２２０と、の機能をそれぞれ実現する。なお、自動運転ＥＣＵ２００の機能の一部をハードウェア回路で実現するようにしてもよい。 The automatic driving ECU 200 implements the functions of the inter-vehicle distance control unit 210 and the situation recognition unit 220 by executing a computer program stored in the storage unit 230, respectively. A part of the function of the automatic driving ECU 200 may be realized by a hardware circuit.

状況認知部２２０は、前方検出装置４１０と、後方検出装置４２０と、支援情報取得部５００と、一般センサ類３４０から提供される各種の情報や検出値を利用して、自車両５０及び他車両６０の走行状況や、周囲の環境を認知する。 The situation recognition unit 220 uses the various information and detection values provided from the front detection device 410, the rear detection device 420, the support information acquisition unit 500, and the general sensors 340 to detect the host vehicle 50 and other vehicles. Recognize 60 driving conditions and surrounding environment.

車両制御部３００は、車両５０の運転のための各種の制御を実行する部分であり、自動運転と手動運転のいずれの場合にも利用される。車両制御部３００は、駆動部制御装置３１０と、ブレーキ制御装置３２０と、操舵角制御装置３３０と、一般センサ類３４０とを含む。駆動部制御装置３１０は、車両５０の車輪を駆動する駆動部（図示せず）を制御する機能を有する。車輪の駆動部としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。ブレーキ制御装置３２０は、車両５０のブレーキ制御を実行する。ブレーキ制御装置３２０は、例えば電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）として構成される。操舵角制御装置３３０は、車両５０の車輪の操舵角を制御する。「操舵角」とは、車両５０の２つの前輪の平均操舵角を意味する。操舵角制御装置３３０は、例えば電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）として構成される。一般センサ類３４０は、車速センサ３４２と操舵角センサ３４４とヨーレートセンサ３４６を含んでおり、車両５０の運転に必要とされる一般的なセンサ類である。一般センサ類３４０は、自動運転と手動運転のいずれの場合にも利用されるセンサを含んでいる。 The vehicle control unit 300 is a part that executes various controls for driving the vehicle 50, and is used in both cases of automatic driving and manual driving. The vehicle control unit 300 includes a drive unit control device 310, a brake control device 320, a steering angle control device 330, and general sensors 340. The drive unit control device 310 has a function of controlling a drive unit (not shown) that drives the wheels of the vehicle 50. One or more prime movers of an internal combustion engine and an electric motor can be used as the wheel drive unit. The brake control device 320 performs brake control of the vehicle 50. The brake control device 320 is configured as an electronically controlled brake system (ECB), for example. The steering angle control device 330 controls the steering angle of the wheels of the vehicle 50. “Steering angle” means the average steering angle of the two front wheels of the vehicle 50. The steering angle control device 330 is configured as an electric power steering system (EPS), for example. The general sensors 340 include a vehicle speed sensor 342, a steering angle sensor 344, and a yaw rate sensor 346, and are general sensors necessary for driving the vehicle 50. The general sensors 340 include sensors that are used for both automatic operation and manual operation.

前方検出装置４１０は、車載センサを使用して、自車両５０の前方に存在する物体や道路設備（車線、交差点、信号機等）等の各種の対象物に関する情報を取得する。本実施形態において、前方検出装置４１０は、カメラ４１２と、レーダー装置４１４とを含んでいる。カメラ４１２としては、ステレオカメラや単眼カメラを使用可能である。また、カメラ４１２は、対象物の色（例えば白線の走路区画線と黄線の走路区画線）を区別するために、カラーカメラであることが好ましい。レーダー装置４１４としては、光を放射するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、電波を放射するレーダー（例えばミリ波レーダー）など、電磁波を放射する各種のレーダーを使用可能である。後方検出装置４２０は、自車両５０の後方に存在する物体や道路設備等の各種の対象物に関する情報を取得する。後方検出装置４２０も、前方検出装置４１０と同様な車載センサを含むように構成可能である。 The forward detection device 410 uses an in-vehicle sensor to acquire information on various objects such as an object existing in front of the host vehicle 50 and road equipment (lanes, intersections, traffic lights, etc.). In the present embodiment, the front detection device 410 includes a camera 412 and a radar device 414. As the camera 412, a stereo camera or a monocular camera can be used. Further, the camera 412 is preferably a color camera in order to distinguish the color of the object (for example, a white line track line and a yellow line track line). As the radar device 414, various radars that emit electromagnetic waves such as LIDAR (Light Detection and Ranging) that emits light and radars that emit radio waves (for example, millimeter wave radar) can be used. The rear detection device 420 acquires information on various objects such as an object and road equipment existing behind the host vehicle 50. The rear detection device 420 can also be configured to include a vehicle-mounted sensor similar to the front detection device 410.

支援情報取得部５００は、自動運転のための各種の支援情報を取得する。支援情報取得部５００は、ＧＮＳＳ受信機５１０と、ナビゲーション装置５２０と、無線通信装置５３０とを含んでいる。ＧＮＳＳ受信機５１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から受信した航法信号に基づいて、自車両５０の現在位置（経度・緯度）を測位する。ナビゲーション装置５２０は、目的地とＧＮＳＳ受信機５１０で検出される自車位置とに基づいて、自動運転における予定ルートを決定する機能を有する。予定ルートの決定や修正のために、ＧＮＳＳ受信機５１０に加えて、ジャイロ等の他のセンサを利用してもよい。無線通信装置５３０は、高度道路交通システム７０（Intelligent Transport System）との無線通信によって自車両５０の状況や周囲の状況に関する状況情報を交換することが可能であり、また、他車両６０との車車間通信や、道路設備に設置された路側無線機との路車間通信を行って状況情報を交換することも可能である。支援情報取得部５００は、このような無線通信を介して得られる状況情報を利用して、自車の走行状況に関する情報の一部を取得するようにしてもよい。支援情報取得部５００によって取得された各種の支援情報は、自動運転ＥＣＵ２００に送信される。 The support information acquisition unit 500 acquires various support information for automatic driving. The support information acquisition unit 500 includes a GNSS receiver 510, a navigation device 520, and a wireless communication device 530. The GNSS receiver 510 measures the current position (longitude / latitude) of the host vehicle 50 based on navigation signals received from artificial satellites constituting a GNSS (Global Navigation Satellite System). The navigation device 520 has a function of determining a planned route in automatic driving based on the destination and the vehicle position detected by the GNSS receiver 510. In addition to the GNSS receiver 510, another sensor such as a gyro may be used to determine or correct the scheduled route. The wireless communication device 530 can exchange situation information regarding the situation of the host vehicle 50 and the surrounding situation by wireless communication with an intelligent transport system 70 (Intelligent Transport System). It is also possible to exchange situation information by performing inter-vehicle communication or road-to-vehicle communication with a roadside radio installed in road equipment. The support information acquisition unit 500 may acquire a part of the information related to the traveling state of the own vehicle using the state information obtained through such wireless communication. Various types of support information acquired by the support information acquisition unit 500 is transmitted to the automatic driving ECU 200.

自動運転ＥＣＵ２００は、状況認知部２２０で認知される各種の状況を使用して、自車両５０の自動運転を実行する。具体的には、車間距離制御部２１０は、駆動部（エンジンやモータ）の駆動力を示す駆動力指令値を駆動部制御装置３１０に送信し、ブレーキ機構の動作状態を示すブレーキ指令値をブレーキ制御装置３２０に送信し、車輪の操舵角を示す操舵角指令値を操舵角制御装置３３０に送信する。各制御装置３１０，３２０，３３０は、与えられた指令値に従ってそれぞれの制御対象機構の制御を実行する。 The automatic driving ECU 200 executes automatic driving of the host vehicle 50 using various situations recognized by the situation recognition unit 220. Specifically, the inter-vehicle distance control unit 210 transmits a driving force command value indicating the driving force of the driving unit (engine or motor) to the driving unit control device 310, and brakes the brake command value indicating the operating state of the brake mechanism. This is transmitted to the control device 320, and a steering angle command value indicating the steering angle of the wheel is transmitted to the steering angle control device 330. Each control device 310, 320, 330 executes control of each control target mechanism in accordance with a given command value.

本明細書において「自動運転」とは、ドライバ（運転者）が運転操作を行うことなく、駆動部制御とブレーキ制御と操舵角制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。従って、自動運転では、駆動部の動作状態と、ブレーキ機構の動作状態と、車輪の操舵角が、自動的に決定される。「手動運転」とは、駆動部制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵角制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。 In this specification, “automatic driving” means driving in which all of drive unit control, brake control, and steering angle control are automatically performed without a driver (driver) performing a driving operation. Therefore, in the automatic operation, the operation state of the drive unit, the operation state of the brake mechanism, and the steering angle of the wheel are automatically determined. “Manual operation” means operations for controlling the drive unit (depressing the accelerator pedal), operations for controlling the brake (depressing the brake pedal), and operations for controlling the steering angle (rotating the steering wheel). , Meaning the driving performed by the driver.

車間距離制御部２１０は、物標認識部２１１と、先行車両選択部２１２と、物標ペア認識部２１４と、車間距離設定部２１６と、車間距離制御実行部２１８とを有する。これらの各部の機能については後述する。車間距離制御部２１０は「車両制御装置」に相当しており、全車速ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能を有する。全車速とはゼロ又は極低速から予め定められた高速領域（例えば法定速度や運転者が設定した上限速度等）をいう。全車速（特に低速領域）で車間距離制御が行えるようにすることにより、渋滞中の頻繁な発進・停止操作による運転負荷を低減できる。なお、車間距離を制御することと追従走行は同じ意味ではないものの、本明細書では特に区別せずに用いる。車間距離制御部２１０による車間距離制御は、自動運転中に限らず、運転者を支援する運転支援として実施するようにしてもよい。特に、縦方向の車両制御と横方向の車両制御を独立して実施する高度運転支援のうち、縦方向の車両制御として車間距離制御を行うようにしてもよい。 The inter-vehicle distance control unit 210 includes a target recognition unit 211, a preceding vehicle selection unit 212, a target pair recognition unit 214, an inter-vehicle distance setting unit 216, and an inter-vehicle distance control execution unit 218. The functions of these units will be described later. The inter-vehicle distance control unit 210 corresponds to a “vehicle control device” and has a function of full vehicle speed ACC (Adaptive Cruise Control). The total vehicle speed refers to a high speed region (for example, a legal speed or an upper limit speed set by the driver) determined in advance from zero or extremely low speed. By enabling inter-vehicle distance control at all vehicle speeds (especially in the low speed region), it is possible to reduce the driving load due to frequent start / stop operations during traffic jams. In addition, although controlling the distance between vehicles and following driving | running | working are not the same meaning, it uses without distinguishing in particular in this specification. The inter-vehicle distance control by the inter-vehicle distance control unit 210 is not limited to during automatic driving, but may be implemented as driving assistance for assisting the driver. In particular, the inter-vehicle distance control may be performed as the vertical vehicle control in the advanced driving support in which the vertical vehicle control and the horizontal vehicle control are performed independently.

物標の検出は、レーダー装置４１４の反射波の検出結果を用いて実行される。レーダー装置４１４は、反射波に含まれる信号のピークのうちで閾値以上のピークを示す部分を物標として検出し、また、物標ごとに距離、相対速度、及び、横位置を物標情報として検出して、物標情報を車間距離制御部２１０に提供する。なお、物標の横位置とは、自車両５０の基準位置（例えば車両の幅方向の中心）を基準とした左右方向を意味する。物標認識部２１１は、物標情報に対して物標ＩＤを付与するとともに、記憶部２３０に記憶する。認識された物標が以前に認識されていた物標と同一の物標である場合には、物標認識部２１１は、記憶部２３０に保存されている物標情報を更新する。以下に説明する実施形態では、レーダー装置４１４として、ミリ波帯の高周波信号を送信波とするミリ波レーダーを使用する。レーダー装置４１４は、物標情報を所定時間周期で更新するものであり、その更新周期（１サイクル）は例えば５０ｍｓｅｃである。物標認識部２１１による物標の認識及び更新も、この更新周期毎に実行される。記憶部２３０としては、ＲＯＭやＲＡＭ，ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの種々の記憶装置を使用可能である。物標情報やオフセットは、他の演算情報と同様に、記憶部２３０の予め定められた記憶領域に格納される。 The target is detected using the detection result of the reflected wave of the radar device 414. The radar device 414 detects, as a target, a portion of the signal peak included in the reflected wave that shows a peak equal to or higher than the threshold value, and uses the distance, relative speed, and lateral position for each target as target information. The target information is detected and provided to the inter-vehicle distance control unit 210. Note that the lateral position of the target means the left-right direction based on the reference position of the host vehicle 50 (for example, the center in the vehicle width direction). The target recognition unit 211 assigns a target ID to the target information and stores the target ID in the storage unit 230. When the recognized target is the same target as the previously recognized target, the target recognition unit 211 updates the target information stored in the storage unit 230. In the embodiment described below, a millimeter wave radar using a millimeter wave band high frequency signal as a transmission wave is used as the radar device 414. The radar device 414 updates the target information at a predetermined time period, and the update period (one cycle) is, for example, 50 msec. The recognition and update of the target by the target recognition unit 211 is also executed for each update cycle. As the storage unit 230, various storage devices such as a ROM, a RAM, a hard disk device, and an SSD (Solid State Drive) can be used. The target information and the offset are stored in a predetermined storage area of the storage unit 230 in the same manner as other calculation information.

図２に示すように、自車両５０に先行する先行車両６０がキャリアカー７０を牽引している場合には、キャリアカー７０の後端部が第１物標ＴＧ１として認識され、また、先行車両６０の後端部が第２物標ＴＧ２として認識される場合がある。第１物標ＴＧ１は自車両５０により近い物標であり、第２物標ＴＧ２は自車両５０からより遠い物標である。キャリアカー７０の後端部の面積は比較的小さいので、第１物標ＴＧ１は不安定であり、認識されなくなる場合がしばしば発生する。特に、自車両５０がキャリアカー７０に近づいた場合には、第１物標ＴＧ１が送信波の送出角度の境界付近に来てしまい、第１物標ＴＧ１が認識されなくなってしまう状況が発生し得る。そこで、従来から、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離をオフセットして記憶しておき、第１物標ＴＧ１が認識されなくなった場合に、オフセットを利用して車間距離を補正する技術が提案されている。 As shown in FIG. 2, when the preceding vehicle 60 preceding the host vehicle 50 is towing the carrier car 70, the rear end portion of the carrier car 70 is recognized as the first target TG1, and the preceding vehicle The rear end portion of 60 may be recognized as the second target TG2. The first target TG1 is a target closer to the host vehicle 50, and the second target TG2 is a target farther from the host vehicle 50. Since the area of the rear end of the carrier car 70 is relatively small, the first target TG1 is unstable and often cannot be recognized. In particular, when the host vehicle 50 approaches the carrier car 70, a situation occurs in which the first target TG1 comes near the boundary of the transmission angle of the transmission wave and the first target TG1 is not recognized. obtain. Therefore, conventionally, there is a technique for offsetting and storing the distance between the two targets TG1 and TG2, and correcting the inter-vehicle distance using the offset when the first target TG1 is no longer recognized. Proposed.

図３に示すように、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が認識されており、これらの物標が予め定められたペア設定条件（後述）を満足した場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離ΔＬがオフセットして記憶される。このオフセットΔＬは、自車両５０から第２物標ＴＧ２までの距離Ｌ２から、第１物標ＴＧ１までの距離Ｌ１を減算した値である。 As shown in FIG. 3, when two targets TG1 and TG2 are recognized and these targets satisfy a predetermined pair setting condition (described later), the two targets TG1 and TG2 The distance ΔL between them is stored as an offset. This offset ΔL is a value obtained by subtracting the distance L1 to the first target TG1 from the distance L2 from the host vehicle 50 to the second target TG2.

図４に示すオフセット記憶の基本処理は、物標ペア認識部２１４によって所定の周期で繰り返し実行される。この周期は、レーダー装置４１４による物標情報の更新周期と同じとすることが好ましい。ステップＳ１０では、物標ペア認識部２１４が、物標認識部２１１によって認識された２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が予め定められたペア設定条件を満足するか否かを判定する。ペア設定条件としては、例えば以下のような条件を使用可能である。
＜ペア設定条件＞
２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が自車両と同一車線を走行する同一の先行車両に属する物標であり、かつ、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離の変化が所定値（例えば５０ｃｍ）未満であること。
なお、「変化」とは、図４の処理を前回実行した際の値との変化を意味する。 The basic process of offset storage shown in FIG. 4 is repeatedly executed by the target pair recognition unit 214 at a predetermined cycle. This cycle is preferably the same as the update cycle of the target information by the radar device 414. In step S 10, the target pair recognition unit 214 determines whether or not the two targets TG 1 and TG 2 recognized by the target recognition unit 211 satisfy a predetermined pair setting condition. For example, the following conditions can be used as the pair setting conditions.
<Pair setting conditions>
The two targets TG1 and TG2 are targets belonging to the same preceding vehicle traveling in the same lane as the host vehicle, and the change in the distance between the two targets TG1 and TG2 is less than a predetermined value (for example, 50 cm). Be.
Note that “change” means a change from the value when the process of FIG. 4 was executed last time.

２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が自車両と同一車線を走行する同一の先行車両に属する物標であるか否かは、例えば、以下の条件（１）〜（３）のうちの１つ以上を含む予め定められた判定条件を用いて判定することが可能である。
（１）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離が所定値（例えば２０ｍ）以下であること。
（２）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の横位置がいずれも所定の許容範囲内（例えば自車両５０の基準位置から±１．７ｍの範囲内）にあること。
（３）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の相対速度が所定値（例えば０．５ｍ／ｓ）以下であること。 Whether or not the two targets TG1 and TG2 are targets belonging to the same preceding vehicle traveling in the same lane as the host vehicle is determined by, for example, one or more of the following conditions (1) to (3): It is possible to make a determination using predetermined determination conditions including the above.
(1) The distance between the two targets TG1 and TG2 is a predetermined value (for example, 20 m) or less.
(2) The lateral positions of the two targets TG1 and TG2 are both within a predetermined allowable range (for example, within a range of ± 1.7 m from the reference position of the host vehicle 50).
(3) The relative speed between the two targets TG1 and TG2 is a predetermined value (for example, 0.5 m / s) or less.

ペア設定条件としては、上述した条件以外の種々の条件を採用可能であり、例えば、従来技術として説明した特開２０１６−２０１１８号公報の図５に示されたオフセット更新処理においてオフセット登録が行われる条件をペア設定条件として使用してもよい。 As the pair setting condition, various conditions other than the above-described conditions can be adopted. For example, offset registration is performed in the offset update process shown in FIG. 5 of JP-A-2006-20118 described as the prior art. The condition may be used as a pair setting condition.

２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２がペア設定条件を満足しない場合には、図４の処理を終了する。一方、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２がペア設定条件を満足する場合には、ステップＳ２０に進み、物標ペア認識部２１４が、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が記憶済のものであるか否かを判定する。なお、物標ペア認識部２１４は、以前にペア設定条件が成立したと判定された物標ペアについて、それらの物標の物標ＩＤと、物標情報（自車両からの距離、相対速度、及び、横位置）と、オフセットΔＬとを記憶部２３０に記憶する。従って、記憶部２３０に記憶された物標ペアの情報を検索することによってステップＳ２０の判定を行うことができる。 If the two targets TG1 and TG2 do not satisfy the pair setting condition, the processing in FIG. 4 is terminated. On the other hand, when the two targets TG1 and TG2 satisfy the pair setting condition, the process proceeds to step S20, and the target pair recognition unit 214 determines whether the two targets TG1 and TG2 are already stored. Determine. In addition, the target pair recognition part 214 is the target ID of those targets and target information (distance from the own vehicle, relative speed, And the horizontal position) and the offset ΔL are stored in the storage unit 230. Therefore, the determination of step S20 can be performed by searching for information on the target pair stored in the storage unit 230.

物標ペアＴＧ１，ＴＧ２が記憶済でない場合には、ステップＳ５０に進み、物標ペア認識部２１４が、新たな物標ペアＴＧ１，ＴＧ２を記憶部２３０に記憶するとともに、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の間の距離をオフセットΔＬとして記憶する。一方、物標ペアＴＧ１，ＴＧ２が記憶済である場合には、ステップＳ３０に進み、今回のオフセット値が、記憶済のオフセット値から増加しているか否かを判断する。オフセット値が増加している場合には、新たなオフセット値をその物標ペアＴＧ１，ＴＧ２のオフセット値として更新する。一方、オフセット値が増加していない場合には、図４の処理を終了する。換言すれば、オフセット値が減少している場合には、オフセット値を更新することなく図４の処理を終了する。このように処理する理由は、オフセット値を増加させると、図２及び図３に示したようなキャリアカー７０を牽引している場合の車間距離制御の余裕がより大きくなる点で好ましいからである。一方、オフセット値が減少している場合には、記憶済のオフセット値をそのまま維持した方が、車間距離制御の余裕を維持できる点で好ましいからである。但し、ステップＳ３０，Ｓ４０は省略可能である。なお、図４のステップＳ２０以降の処理を、「ペア設定処理」と呼ぶ。 If the target pair TG1, TG2 has not been stored, the process proceeds to step S50, where the target pair recognition unit 214 stores the new target pair TG1, TG2 in the storage unit 230 and two target TG1, The distance between TG2 is stored as an offset ΔL. On the other hand, if the target pair TG1, TG2 has been stored, the process proceeds to step S30, and it is determined whether or not the current offset value has increased from the stored offset value. If the offset value has increased, the new offset value is updated as the offset value of the target pair TG1, TG2. On the other hand, if the offset value has not increased, the processing in FIG. 4 is terminated. In other words, when the offset value is decreasing, the process of FIG. 4 is terminated without updating the offset value. The reason for processing in this way is that increasing the offset value is preferable in that the margin for inter-vehicle distance control when the carrier car 70 as shown in FIGS. 2 and 3 is towed is increased. . On the other hand, when the offset value is decreasing, it is preferable to keep the stored offset value as it is because the margin for the inter-vehicle distance control can be maintained. However, steps S30 and S40 can be omitted. Note that the processing after step S20 in FIG. 4 is referred to as “pair setting processing”.

図５に示すオフセットクリアの基本処理も、物標ペア認識部２１４によって所定の周期で繰り返し実行される。この周期も、レーダー装置４１４による物標情報の更新周期と同じとすることができる。ステップＳ６０では、物標ペア認識部２１４が、物標認識部２１１によって認識された２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２に関して、以下の３つの判定パラメータのうちの１つ以上を含む判定パラメータを取得する。
（１）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対距離の変化
（２）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対速度
（３）２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の相対横位置の変化
なお、「変化」とは、図５の処理を前回実行した際の値との変化を意味する。 The offset clear basic process shown in FIG. 5 is also repeatedly executed by the target pair recognition unit 214 at a predetermined cycle. This cycle can also be the same as the update cycle of the target information by the radar device 414. In step S60, the target pair recognition unit 214 acquires a determination parameter including one or more of the following three determination parameters for the two targets TG1 and TG2 recognized by the target recognition unit 211.
(1) Change in relative distance between two targets TG1 and TG2 (2) Relative speed of two targets TG1 and TG2 (3) Change in relative lateral position of two targets TG1 and TG2 Means a change from the value when the process of FIG.

ステップＳ７０では、物標ペア認識部２１４が、取得された判定パラメータが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。本実施形態では、複数の判定パラメータのうちの１つ以上がその閾値以上である場合には、ステップＳ７０の判定が肯定されるものとする。但し、上述した３つの判定パラメータのうちの２つ以上がその閾値以上である場合にステップＳ７０の判定が肯定されるものとしてもよい。こうすれば、ステップＳ７０の判定をより確実に行える点で好ましい。 In step S70, the target pair recognition unit 214 determines whether or not the acquired determination parameter is equal to or greater than a predetermined threshold value. In this embodiment, when one or more of the plurality of determination parameters is equal to or greater than the threshold, the determination in step S70 is positive. However, the determination in step S70 may be affirmed when two or more of the three determination parameters described above are equal to or greater than the threshold. This is preferable in that the determination in step S70 can be performed more reliably.

判定パラメータが閾値未満の場合には、記憶部２３０に記憶されていたオフセットのクリアを行うことなく図５の処理を終了する。一方、判定パラメータが閾値以上の場合には、ステップＳ８０に進み、記憶部２３０に記憶されていた物標ペアとそのオフセットとをクリア（削除）する。このように処理する理由は、上述した判定パラメータが閾値以上となる場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が異なる車両である可能性が高いからである。 If the determination parameter is less than the threshold value, the process of FIG. 5 is terminated without clearing the offset stored in the storage unit 230. On the other hand, if the determination parameter is equal to or greater than the threshold value, the process proceeds to step S80, and the target pair and its offset stored in the storage unit 230 are cleared (deleted). The reason for processing in this way is that when the above-described determination parameter is equal to or greater than the threshold value, there is a high possibility that the two targets TG1 and TG2 are different vehicles.

図６に示すように、車間距離制御部２１０は、図４の処理によって記憶部２３０に記憶された物標ペア及びそのオフセットΔＬを利用して車間距離制御を実行する。まず、ステップＳ１１０では、先行車両選択部２１２が、物標認識部２１１で認識された物標の中から、車間距離制御の対象とする先行車両の物標を選択する。通常は、車間距離制御の対象は、自車両５０と同じ走行車線を走行する先行車両のうち、自車両５０に最も近い物標である。先行車両の物標が自車両５０と同じ走行車線を走行しているか否かは、その物標の横位置に応じて推定される。 As shown in FIG. 6, the inter-vehicle distance control unit 210 executes inter-vehicle distance control using the target pair and its offset ΔL stored in the storage unit 230 by the process of FIG. First, in step S 110, the preceding vehicle selection unit 212 selects a target of the preceding vehicle that is the target of the inter-vehicle distance control from the targets recognized by the target recognition unit 211. Usually, the target of the inter-vehicle distance control is a target closest to the host vehicle 50 among the preceding vehicles traveling in the same travel lane as the host vehicle 50. Whether the target of the preceding vehicle is traveling in the same travel lane as the host vehicle 50 is estimated according to the lateral position of the target.

ステップＳ１２０では、物標認識部２１１が、ステップＳ１１０で選択された先行車両の物標が記憶部２３０に記憶済の物標ペアの物標であるか否かを判定する。この判定は、記憶済の物標ペアに関する物標情報と、ステップＳ１１０で選択された先行車両の物標の物標情報とを比較することによって実行できる。先行車両の物標が記憶済の物標ペアの物標でない場合には、ステップＳ１１０で選択された先行車両の物標を用いて車間距離が決定される。すなわち、自車両５０から先行車両の物標までの距離が、車間距離としてそのまま使用される。一方、先行車両の物標が記憶済の物標ペアの物標である場合には、ステップＳ１３０に進む。 In step S120, the target recognizing unit 211 determines whether or not the target of the preceding vehicle selected in step S110 is a target of a target pair stored in the storage unit 230. This determination can be performed by comparing the target information regarding the stored target pair with the target information of the target of the preceding vehicle selected in step S110. When the target of the preceding vehicle is not the target of the stored target pair, the inter-vehicle distance is determined using the target of the preceding vehicle selected in step S110. That is, the distance from the host vehicle 50 to the target of the preceding vehicle is used as it is as the inter-vehicle distance. On the other hand, if the target of the preceding vehicle is a stored target pair, the process proceeds to step S130.

ステップＳ１３０では、物標認識部２１１が、記憶済の物標ペアのうちの第１物標ＴＧ１が検出されているか否かを判定する。第１物標ＴＧ１は、図３に示すように、物標ペアを構成する２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２のうちの自車両５０に近い側の物標である。第１物標ＴＧ１が検出されている場合には、ステップＳ１４０に進み、車間距離設定部２１６が、第１物標ＴＧ１と自車両５０の距離Ｌ１（図３）を車間距離と決定する。一方、第１物標ＴＧ１が検出されていない場合には、ステップＳ１５０に進み、車間距離設定部２１６が、第２物標ＴＧ２と自車両５０の距離Ｌ２から、記憶済のオフセットΔＬを減算することによって補正距離を算出し、この補正距離を車間距離と決定する。 In step S130, the target recognizing unit 211 determines whether or not the first target TG1 of the stored target pairs has been detected. As shown in FIG. 3, the first target TG1 is a target closer to the host vehicle 50 of the two targets TG1 and TG2 constituting the target pair. When the first target TG1 is detected, the process proceeds to step S140, and the inter-vehicle distance setting unit 216 determines the distance L1 (FIG. 3) between the first target TG1 and the host vehicle 50 as the inter-vehicle distance. On the other hand, if the first target TG1 is not detected, the process proceeds to step S150, and the inter-vehicle distance setting unit 216 subtracts the stored offset ΔL from the distance L2 between the second target TG2 and the host vehicle 50. Thus, the correction distance is calculated, and this correction distance is determined as the inter-vehicle distance.

ステップＳ１７０では、ステップＳ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０のいずれかで設定された車間距離を用いて、車間距離制御実行部２１８が車間距離制御を実行する。すなわち、車間距離制御実行部２１８は、車間距離が目標値に近づくように自車両５０の加速又は減速を行うことを示す指令値を車両制御部３００に発行する。 In step S170, the inter-vehicle distance control execution unit 218 executes inter-vehicle distance control using the inter-vehicle distance set in any of steps S140, S150, and S160. That is, the inter-vehicle distance control execution unit 218 issues to the vehicle control unit 300 a command value indicating that the host vehicle 50 is accelerated or decelerated so that the inter-vehicle distance approaches the target value.

以上のように、車間距離制御の基本的な処理では、図４及び図５の手順に従って物標ペアとそのオフセットの記憶、更新及びクリアが行われ、記憶されたオフセットを利用して図６の手順に従って車間距離制御が実行される。 As described above, in the basic processing of the inter-vehicle distance control, the target pair and its offset are stored, updated, and cleared according to the procedure of FIGS. 4 and 5, and the stored offset is used in FIG. The inter-vehicle distance control is executed according to the procedure.

以上の説明では、図２及び図３に示したように、自車両５０に先行する２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２が同一の先行車両である場合、すなわち、先行車両６０とそれに牽引されている物体（キャリアカー７０）の物標である場合を説明した。この場合には、仮に、第１物標ＴＧ１が検出できなくなった場合にも、オフセットΔＬを用いて適切な車間距離制御を実行することができる。一方、別個の２台の先行車両の物標が誤って同一の先行車両の物標であると認識されてしまう状況も発生しうる。 In the above description, as shown in FIGS. 2 and 3, when the two targets TG1 and TG2 preceding the host vehicle 50 are the same preceding vehicle, that is, the preceding vehicle 60 and the object being pulled by it. The case where it is the target of (carrier car 70) was demonstrated. In this case, even when the first target TG1 cannot be detected, appropriate inter-vehicle distance control can be executed using the offset ΔL. On the other hand, a situation may occur in which the targets of two separate preceding vehicles are erroneously recognized as the targets of the same preceding vehicle.

図７の時刻ｔ１では、２つの走行車線ＲＬ１，ＲＬ２のうち、自車両５０と同じ走行車線ＲＬ１を２台の先行車両６１，６２が走行しており、これらの先行車両６１，６２の物標ＴＧ１，ＴＧ２が物標認識部２１１によって認識されている。２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２の距離の変化や相対横位置の変化が大きい場合、或いは、相対速度が明らかに異なる場合には、２つの物標ＴＧ１，ＴＧ２は異なる車両のものであると認識できる。しかし、例えば、渋滞等により２台の先行車両６１，６２の車間距離が短いほぼ一定の状態で低速走行している場合には、２台の先行車両６１，６２の物標ＴＧ１，ＴＧ２が同一の先行車両の物標であると誤認識されてしまう状況が発生する。時刻ｔ１〜ｔ４では、第１物標ＴＧ１の先行車両６１が右側の車線ＲＬ２に車線変更している。また、時刻ｔ３で第１物標ＴＧ１が検出できなくなるので、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２とオフセットΔＬを用いて補正した車間距離Ｌｃ（＝Ｌ２−ΔＬ）で車間距離制御が実行される状態になる。時刻ｔ４では、自車両５０の運転者が車間距離が大きすぎると感じ、アクセルを踏み込むことによって自車両５０を加速し、先行車両６２との間の車間距離を短縮している。このように自動運転中に運転者の操作によって自車両５０を加速することを「アクセルオーバーライド」と呼ぶ。アクセルオーバーライドが発生すると、その後の車間距離制御を正しく行うことができなくなる。以下に説明する車間距離制御の各種の実施形態は、アクセルオーバーライドが発生しても、車間距離制御を正しく行うことができるように工夫されたものである。 At time t1 in FIG. 7, two preceding vehicles 61 and 62 are traveling on the same traveling lane RL1 as the host vehicle 50 out of the two traveling lanes RL1 and RL2, and the targets of these preceding vehicles 61 and 62 are detected. TG1 and TG2 are recognized by the target recognition unit 211. If the change in the distance between the two targets TG1 and TG2 and the change in relative lateral position are large, or if the relative speeds are clearly different, the two targets TG1 and TG2 can be recognized as belonging to different vehicles. . However, for example, when the vehicle is traveling at a low speed in a substantially constant state where the distance between the two preceding vehicles 61 and 62 is short due to a traffic jam or the like, the targets TG1 and TG2 of the two preceding vehicles 61 and 62 are the same. A situation occurs in which it is erroneously recognized as the target of the preceding vehicle. At times t1 to t4, the preceding vehicle 61 of the first target TG1 is changing to the right lane RL2. In addition, since the first target TG1 cannot be detected at time t3, the inter-vehicle distance control is executed with the inter-vehicle distance Lc (= L2−ΔL) corrected using the distance L2 of the second target TG2 and the offset ΔL. become. At time t 4, the driver of the host vehicle 50 feels that the inter-vehicle distance is too large, and depresses the accelerator to accelerate the own vehicle 50 and shorten the inter-vehicle distance with the preceding vehicle 62. Thus, accelerating the host vehicle 50 by the driver's operation during automatic driving is called “accelerator override”. When the accelerator override occurs, the subsequent inter-vehicle distance control cannot be performed correctly. Various embodiments of the inter-vehicle distance control described below are devised so that the inter-vehicle distance control can be performed correctly even if an accelerator override occurs.

B.第１実施形態：
図８に示すように、第１実施形態では、アクセルオーバーライドが発生した場合を想定する。運転者がアクセルオーバーライドする際は、オフセットによる車間距離制御をできるだけ解消することが好ましい。例えば、キャリアカーに対してオフセットによる車間距離制御が正しく実施されている場合は、運転者によるアクセルオーバーライドは不要であり、運転者は自動で実施される車間距離制御に任せているのが普通である。しかし、２台の通常車両に対して誤ってオフセットによる車間距離補正が記憶され、一方の車両が消えた後に車間距離補正が実施された場合は、そのオフセットによる車間距離補正は不要であり、運転者は車間距離が大きすぎると考えてアクセルオーバーライドで車間距離を短縮しようと考えることが想定される。第２実施形態では、このような運転者の挙動を利用して、アクセルオーバーライドが起きた場合には不要なオフセットによる車間距離補正が実施されていると考えて、オフセットを減算する処理を実行する。但し、アクセルオーバーライドが発生したときに完全にオフセットを消去してしまうと、キャリアカーに対して正しく車間距離補正が行なわれている際にアクセルオーバーライドが実施された場合に、意図せずオフセットが消去されてしまう。このような不具合を回避するため、第２実施形態では、アクセルオーバーライドが発生したときに、オフセットを完全に消去するのではなく、オフセットを減算する処理を実行する。 B. First embodiment:
As shown in FIG. 8, the first embodiment assumes a case where an accelerator override has occurred. When the driver overrides the accelerator, it is preferable to eliminate the inter-vehicle distance control by offset as much as possible. For example, if the inter-vehicle distance control by offset is correctly implemented for the carrier car, the driver does not need the accelerator override, and the driver usually leaves the inter-vehicle distance control to be performed automatically. is there. However, if the vehicle distance correction due to the offset is mistakenly stored for two normal vehicles, and the vehicle distance correction is performed after one of the vehicles disappears, the vehicle distance correction due to the offset is not necessary. It is assumed that the person thinks that the inter-vehicle distance is too large and tries to shorten the inter-vehicle distance by accelerator override. In the second embodiment, using such a driver's behavior, when accelerator override occurs, it is considered that the inter-vehicle distance correction by an unnecessary offset is performed, and a process of subtracting the offset is executed. . However, if the offset is completely erased when the accelerator override occurs, the offset is unintentionally erased when the accelerator override is performed when the correct distance between the carriers is corrected. Will be. In order to avoid such a problem, in the second embodiment, when an accelerator override occurs, processing for subtracting the offset is executed instead of completely erasing the offset.

図８において、アクセルオーバーライドが発生したときに、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２が、オフセットΔＬよりも短くなってしまう状態を想定する。図８の時刻ｔ１１では、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２とオフセットΔＬを利用した車間距離補正が正しく実行されているものと仮定する。その後、アクセル−バーライドが発生して、時刻ｔ１２では、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２^＃がオフセットΔＬよりも短くなってしまったものと仮定する。なお、時刻ｔ１２における距離Ｌ２^＃の上付き文字「^＃」は、時刻ｔ１１における距離Ｌ２と区別するために便宜的に付したものである。このとき、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２^＃からオフセットΔＬを減算した差分δ（＝Ｌ２^＃−ΔＬ）は、負の値となる。この状態は、先行車両６２がキャリアカーなどの物体を牽引していれば衝突が発生しているはずであるが、運転者がアクセルオーバーライドを行っているので、実際には牽引する物体が存在しないものと推定できる。そこで、第１実施形態では、このようなアクセルオーバーライドが発生したときに、元のオフセットΔＬから上記の差分δの絶対値を減算した値ΔＬ^＃（＝ΔＬ−｜δ｜）を求め、この値ΔＬ^＃を補正後のオフセットとして更新する。 In FIG. 8, it is assumed that the distance L2 of the second target TG2 is shorter than the offset ΔL when the accelerator override occurs. At time t11 in FIG. 8, it is assumed that the inter-vehicle distance correction using the distance L2 of the second target TG2 and the offset ΔL is correctly executed. Thereafter, it is assumed that the accelerator-bar ride occurs and the distance L2 ^# of the second target TG2 has become shorter than the offset ΔL at time t12. Note that the superscript “ ^# ” of the distance L2 ^{# at} time t12 is added for convenience to distinguish it from the distance L2 at time t11. At this time, the difference δ (= L2 ^# −ΔL) obtained by subtracting the offset ΔL from the distance L2 ^# of the second target TG2 is a negative value. In this state, if the preceding vehicle 62 is towing an object such as a carrier car, a collision should have occurred, but since the driver is performing an accelerator override, there is actually no object to be towed. It can be estimated. Therefore, in the first embodiment, when such an accelerator override occurs, a value ΔL ^# (= ΔL− | δ |) obtained by subtracting the absolute value of the difference δ from the original offset ΔL is obtained. Update ΔL ^# as the offset after correction.

なお、実際に先行車両が物体を牽引していない場合には、オフセットによる車間距離補正は不要となる。しかし、図８のような状況においてオフセットをクリアしてしまうと、先行車両６２が小さな物体を牽引している場合にはその物体と自車両５０との間の車間距離を保てなくなるという不具合が発生する可能性がある。そこで、第２実施形態では、図８のような状況においてオフセットΔＬを小さくする補正を実行することによって、このような不具合を回避している。 When the preceding vehicle does not actually pull the object, the inter-vehicle distance correction using the offset is not necessary. However, if the offset is cleared in the situation as shown in FIG. 8, when the preceding vehicle 62 is pulling a small object, the inter-vehicle distance between the object and the host vehicle 50 cannot be maintained. May occur. Therefore, in the second embodiment, such a problem is avoided by executing correction for reducing the offset ΔL in the situation shown in FIG.

図９に示すように、第１実施形態のオフセット補正処理では、ステップＳ２１０においてアクセルオーバーライドが発生するまで待機する。なお、装置構成と、図４〜図６の処理は、第１実施形態でもそのまま使用することができるので、ここではそれらの説明は省略する。 As shown in FIG. 9, in the offset correction process of the first embodiment, the process waits until an accelerator override occurs in step S210. Note that the apparatus configuration and the processes in FIGS. 4 to 6 can be used as they are in the first embodiment, and therefore the description thereof is omitted here.

アクセルオーバーライドが発生すると、ステップＳ２２０に進み、物標ペア認識部２１４が、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２とオフセットΔＬとの差分δ（＝Ｌ２−ΔＬ）を算出する。なお、図８の時刻ｔ１２では説明の便宜上、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２^＃に上付き文字「^＃」を付していたが、この「距離Ｌ２^＃」はステップＳ２２０における「距離Ｌ２」と同じものである。ステップＳ２３０では、物標ペア認識部２１４が、差分δが０以下か否かを判定する。差分δが０を超えている場合には、図９の処理を終了する。一方、差分δが０以下の場合には、ステップＳ２４０に進み、元のオフセットΔＬから差分δの絶対値を減算した値ΔＬ^＃（＝ΔＬ−｜δ｜）を求め、この値ΔＬ^＃を補正後のオフセットとして更新する。 When the accelerator override occurs, the process proceeds to step S220, and the target pair recognition unit 214 calculates a difference δ (= L2−ΔL) between the distance L2 of the second target TG2 and the offset ΔL. For the convenience of the time t12 description of Figure 8, had given the superscript ^"#" to the distance L2 ^# of the second target TG2, the "distance L2 ^#" is the "distance L2" in step S220 The same thing. In step S230, the target pair recognition unit 214 determines whether or not the difference δ is 0 or less. If the difference δ exceeds 0, the process in FIG. 9 is terminated. On the other hand, if the difference δ is equal to or smaller than 0, the process proceeds to step S240, where a value ΔL ^# (= ΔL− | δ |) obtained by subtracting the absolute value of the difference δ from the original offset ΔL is obtained, and this value ΔL ^# is corrected. Update as a later offset.

このように、第１実施形態では、アクセルオーバーライドの発生後に自車両５０と第２物標ＴＧ２の間の距離Ｌ２からオフセットΔＬを減算した差分δがゼロ以下になった場合に、この差分δの絶対値をオフセットΔＬから減算する補正を実行するので、車間距離が過度に大きくなってしまう可能性を低減できる。 As described above, in the first embodiment, when the difference δ obtained by subtracting the offset ΔL from the distance L2 between the host vehicle 50 and the second target TG2 is equal to or less than zero after the occurrence of the accelerator override, Since the correction for subtracting the absolute value from the offset ΔL is executed, the possibility that the inter-vehicle distance becomes excessively large can be reduced.

C.第２実施形態：
図１０に示すように、第２実施形態では、アクセルオーバーライドが発生したときにオフセットΔＬの補正を実行することによって、補正後のオフセットΔＬ^＃に更新する。図１０の時刻ｔ２１では、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２とオフセットΔＬを利用した車間距離補正が正しく実行されているものと仮定する。このときの補正後の車間距離Ｌｃは、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２からオフセットΔＬを減算した値（Ｌ２−ΔＬ）である。その後、アクセル−バーライドが発生して、時刻ｔ２２では第２物標ＴＧ２の距離がＬ２^＃になったものと仮定する。このとき、アクセルオーバーライドで短縮した距離の差分ΔＬao（＝Ｌ２−Ｌ２^＃）を「オーバーライド距離ΔＬao」と呼ぶ。なお、時刻ｔ２２における距離Ｌ２^＃の上付き文字「^＃」は、時刻ｔ２１における距離Ｌ２と区別するために便宜的に付したものである。第２実施形態では、このようなアクセルオーバーライドが発生したときに、元のオフセットΔＬからオーバーライド距離ΔＬaoを減算した値ΔＬ^＃（＝ΔＬ−ΔＬao）を求め、この値ΔＬ^＃を補正後のオフセットとして更新する。従って、時刻ｔ２２以降に車間距離制御が実行されると、補正後の車間距離Ｌｃ^＃は、第２物標ＴＧ２の距離Ｌ２^＃から補正後のオフセットΔＬ^＃を減算した値となる。 C. Second embodiment:
As shown in FIG. 10, in the second embodiment, when the accelerator override occurs, the offset ΔL is corrected to be updated to the corrected offset ΔL ^# . At time t21 in FIG. 10, it is assumed that the inter-vehicle distance correction using the distance L2 of the second target TG2 and the offset ΔL is correctly executed. The corrected inter-vehicle distance Lc at this time is a value (L2−ΔL) obtained by subtracting the offset ΔL from the distance L2 of the second target TG2. Thereafter, it is assumed that the accelerator-bar ride occurs and the distance of the second target TG2 becomes L2 ^# at time t22. At this time, the difference ΔLao (= L2−L2 ^# ) of the distance shortened by the accelerator override is referred to as “override distance ΔLao”. Note that the superscript “ ^# ” of the distance L2 ^{# at} time t22 is added for convenience to distinguish it from the distance L2 at time t21. In the second embodiment, when such an accelerator override occurs, a value ΔL ^# (= ΔL−ΔLao) obtained by subtracting the override distance ΔLao from the original offset ΔL is obtained, and this value ΔL ^# is used as an offset after correction. Update. Accordingly, when the inter-vehicle distance control is executed after time t22, the corrected inter-vehicle distance Lc ^# is a value obtained by subtracting the corrected offset ΔL ^# from the distance L2 ^# of the second target TG2.

図１１に示すように、第２実施形態のオフセット補正処理では、ステップＳ３１０において、アクセルオーバーライドが発生するまで待機する。なお、装置構成と、図４〜図６の処理は、第２実施形態でもそのまま使用することができるので、ここではそれらの説明は省略する。 As shown in FIG. 11, in the offset correction process of the second embodiment, the process waits until an accelerator override occurs in step S310. Note that the apparatus configuration and the processes in FIGS. 4 to 6 can be used as they are in the second embodiment, and therefore the description thereof is omitted here.

アクセルオーバーライドが発生すると、ステップＳ３２０に進み、物標ペア認識部２１４が、オーバーライド距離ΔＬaoを算出する。図１０で説明したように、オーバーライド距離ΔＬaoは、アクセルオーバーライドで短縮した距離の差分（Ｌ２−Ｌ２^＃）である。ステップＳ３３０では、元のオフセットΔＬからオーバーライド距離ΔＬaoを減算した値ΔＬ^＃（＝ΔＬ−ΔＬao）を求め、この値ΔＬ^＃を補正後のオフセットとして更新する。 When the accelerator override occurs, the process proceeds to step S320, and the target pair recognition unit 214 calculates an override distance ΔLao. As described with reference to FIG. 10, the override distance ΔLao is a distance difference (L2−L2 ^# ) shortened by the accelerator override. In step S330, a value ΔL ^# (= ΔL−ΔLao) obtained by subtracting the override distance ΔLao from the original offset ΔL is obtained, and this value ΔL ^# is updated as an offset after correction.

このように、第２実施形態では、アクセルオーバーライドが発生した場合に、アクセルオーバーライドで短縮した距離の差分ΔＬaoをオフセットΔＬから減算する補正を行うので、車間距離が過度に大きくなってしまう可能性を低減できる。 As described above, in the second embodiment, when the accelerator override occurs, the distance difference ΔLao shortened by the accelerator override is corrected to be subtracted from the offset ΔL, so that the inter-vehicle distance may be excessively increased. Can be reduced.

本発明は上述した実施形態やその変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment and its modifications, and can be implemented in various modes without departing from the spirit of the invention.

２１０…車間距離制御部、２１１…物標認識部、２１２…先行車両選択部、２１４…物標ペア認識部、２１６…車間距離設定部、２１８…車間距離制御実行部、２３０…記憶部、４１４…レーダー装置 210 ... inter-vehicle distance control unit, 211 ... target recognition unit, 212 ... preceding vehicle selection unit, 214 ... target pair recognition unit, 216 ... inter-vehicle distance setting unit, 218 ... inter-vehicle distance control execution unit, 230 ... storage unit, 414 ... Radar device

Claims

A vehicle control device (210) for controlling a distance between the vehicle and the preceding vehicle using a target of the preceding vehicle detected from a reflected wave by a radar device (414),
A preceding vehicle selection unit (212) that selects a target of a preceding vehicle to be subject to inter-vehicle distance control using a detection result by the radar device;
When the first target (TG1) and the second target (TG2) farther from the host vehicle than the first target satisfy a predetermined pair setting condition, the first target and the A target pair recognition unit (214) that executes a pair setting process for recognizing a second target as a target pair of the preceding vehicle and storing a distance between the target pairs as an offset (ΔL);
In a state where the offset is stored, (i) when the target pair is detected, a distance between the host vehicle and the first target is set as an inter-vehicle distance, and (ii) the An inter-vehicle distance setting that sets, as an inter-vehicle distance, a correction distance obtained by subtracting the offset from the distance between the host vehicle and the second target when the first target of the target pair is no longer detected. Part (216),
An inter-vehicle distance control execution unit (218) that executes inter-vehicle distance control using the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting unit;
With
When the difference obtained by subtracting the offset from the distance between the host vehicle and the second target after the accelerator override for the inter-vehicle distance control occurs is less than or equal to zero, the target pair recognition unit A vehicle control device that executes a correction process for correcting the offset by subtracting the absolute value of the offset from the offset.

A vehicle control device (210) for controlling a distance between the vehicle and the preceding vehicle using a target of the preceding vehicle detected from a reflected wave by a radar device (414),
A preceding vehicle selection unit (212) that selects a target of a preceding vehicle to be subject to inter-vehicle distance control using a detection result by the radar device;
When the first target (TG1) and the second target (TG2) farther from the host vehicle than the first target satisfy a predetermined pair setting condition, the first target and the A target pair recognition unit (214) that executes a pair setting process for recognizing a second target as a target pair of the preceding vehicle and storing a distance between the target pairs as an offset (ΔL);
In a state where the offset is stored, (i) when the target pair is detected, a distance between the host vehicle and the first target is set as an inter-vehicle distance, and (ii) the An inter-vehicle distance setting that sets, as an inter-vehicle distance, a correction distance obtained by subtracting the offset from the distance between the host vehicle and the second target when the first target of the target pair is no longer detected. Part (216),
An inter-vehicle distance control execution unit (218) that executes inter-vehicle distance control using the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting unit;
With
The target pair recognition unit subtracts, from the offset, a difference in distance between the second target shortened by the accelerator override and the host vehicle when an accelerator override for the inter-vehicle distance control occurs. A vehicle control device that executes correction processing for correcting the offset.