JP2019194079A - Vehicle information display device - Google Patents
Vehicle information display device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019194079A JP2019194079A JP2019111341A JP2019111341A JP2019194079A JP 2019194079 A JP2019194079 A JP 2019194079A JP 2019111341 A JP2019111341 A JP 2019111341A JP 2019111341 A JP2019111341 A JP 2019111341A JP 2019194079 A JP2019194079 A JP 2019194079A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- display device
- automatic driving
- icon
- displayed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両において情報を表示する装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for displaying information in a vehicle.
自動車は、近年、表示装置を有する。そして、特許文献１では、遠方の視認が容易でない障害物を、表示装置に拡大表示する。
この他にも、表示装置には、自動車の案内経路、その他の情報を表示することが考えられる。
In recent years, automobiles have a display device. And in patent document 1, the obstacle which is not easy to visually recognize far away is enlarged and displayed on the display device.
In addition to this, it is conceivable to display an automobile guide route and other information on the display device.
しかしながら、このように情報の種類や数が増えた場合、表示装置には、それらの情報をすべて表示し切れない可能性がある。
特に、自動車が自動運転により走行するようになった場合、自動運転による進路、走行制御の内容、進路の周辺に存在する障害物や移動体などの阻害要因などについても表示して、自動車に乗車した乗員に対して示す必要が生じてくるものと考えられる。これにより、乗員は、自動運転による自動車の動きを把握し、その理由を理解することができる。
However, when the type and number of information increase in this way, there is a possibility that all of the information cannot be displayed on the display device.
In particular, when an automobile is driven by automatic driving, it is possible to display the course by automatic driving, the contents of driving control, and obstruction factors such as obstacles and moving objects existing around the path, and get on the car. It is thought that there is a need to show it to the occupants. Thereby, the passenger | crew can grasp | ascertain the movement of the motor vehicle by automatic driving | operation, and can understand the reason.
このように、車両では、乗員に示す情報を整理して表示することが求められている。 As described above, the vehicle is required to organize and display information shown to the occupant.
本発明に係る車両の情報表示装置は、車両の周辺状況の情報を取得する周辺情報取得装置と、周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、を有し、前記自動運転制御部は、周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、前記表示装置は、前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表す複数のアイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示する。 An information display device for a vehicle according to the present invention includes a peripheral information acquisition device that acquires information on the surrounding situation of the vehicle, a display device that can display the surrounding situation and the content of the course or travel of the vehicle according to the surrounding situation, and the vehicle An automatic driving control unit for controlling the vehicle by automatic driving, and the automatic driving control unit generates a route for automatic driving of the vehicle and a scenario for traveling control according to a surrounding situation, and based on the generated scenario The vehicle controls the course and travel of the vehicle, and the display device, for the travel control scenario generated by the automatic operation control unit, describes the course or travel control by the automatic operation of the vehicle and the surroundings of the cause. A plurality of icons representing the situation in an integrated manner are displayed so as to be selectable in order of progression with respect to the occupant's field of view, and when the icon is selected, Display detailed information about the situation around the content and the cause of the route or travel control.
好適には、前記表示装置は、前記乗員の視界に対して進行順に並べて表示している状態において、表示されている前記アイコンの間に、新たなアイコンを表示可能である、とよい。 Preferably, the display device is capable of displaying a new icon between the displayed icons in a state where the display device is arranged and displayed in the order of progression with respect to the field of view of the occupant.
好適には、前記車両の現在位置から前記アイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得する間隔取得部、を有し、前記表示装置は、取得された前記間隔が閾値以上である場合のみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、とよい。 Preferably, an interval acquisition unit that acquires a distance interval or a time interval from a current position of the vehicle to a point or section where the surrounding situation associated with the icon is generated, and the display The apparatus may display the detailed information according to the icon selection operation only when the acquired interval is equal to or greater than a threshold value.
好適には、前記表示装置は、前記自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、前記車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である前記アイコンについてのみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、とよい。 Preferably, the display device arranges a plurality of automatic driving paths generated by the automatic driving control unit in order of progression with respect to the field of view of the occupant by a plurality of the icons representing the respective directions. It is preferable to display detailed information only for the icon whose distance or time interval to the current position is greater than or equal to a threshold value according to the icon selection operation.
好適には、前記表示装置は、今後の自動運転の進路とともに、過去の自動運転の進路についての、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、過去の自動運転の進路の前記アイコンについては、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、とよい。 Preferably, the display device is arranged in the order of progress with respect to the occupant's field of view by using a plurality of icons representing each of the past automatic driving courses together with the future automatic driving courses. About the icon of the course of driving, it is good to display detailed information according to selection operation of the icon.
好適には、前記周辺状況には、前記車両の進路または走行の内容の原因となった障害物または回避対象物が含まれる、とよい。 Preferably, the surrounding situation may include an obstacle or an avoidance target that causes a course of the vehicle or a content of traveling.
本発明において、表示装置は、車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表すアイコンを選択可能に表示し、アイコンが選択された場合、車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示する。周辺状況には、たとえば車両の進路または走行の内容の原因となった障害物または回避対象物が含まれてよい。
よって、乗員は、状況を総合的に示すアイコンにより車両の動きを全体的に把握することができる。
しかも、アイコンを選択操作することにより、選択された車両の進路または走行の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報が表示されるので、車両の動きの内容およびその原因についても必要に応じて把握することができる。
このように車両の動きなどの複数の情報をグループ化して１つのアイコンで表示することにより、乗員に周辺状況および車両の動きを正確に理解させることができる。
乗員は、たとえば自動運転による車両の動きについて瞬時的に理解して把握することができる。
In the present invention, the display device displays in a selectable manner an icon that comprehensively represents the content of the course or travel of the vehicle and the surrounding situation of the cause, and when the icon is selected, the content of the course or travel of the vehicle and its content Displays detailed information about the cause's surroundings. The surrounding situation may include, for example, an obstacle or an avoidance object that causes the course of the vehicle or the content of the traveling.
Therefore, the occupant can grasp the movement of the vehicle as a whole with icons that comprehensively indicate the situation.
In addition, by selecting and operating the icon, detailed information about the course or driving content of the selected vehicle and the surrounding situation of the cause is displayed. I can grasp it.
As described above, by grouping a plurality of pieces of information such as the movement of the vehicle and displaying them with one icon, it is possible to allow the occupant to accurately understand the surrounding situation and the movement of the vehicle.
The occupant can instantly understand and grasp the movement of the vehicle by, for example, automatic driving.
特に、車両の現在位置からアイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合のみ、アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する。
たとえば、表示装置は、自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数のアイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上であるアイコンについてのみ、アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する。
これにより、車両の近くの周辺状況などについては、直視により直接的に確認ができるものであり、そのように仕向けることができる。詳細情報が表示されるまでの遅れ時間が、乗員の理解と把握に対して影響を与えないようにできる。
しかも、乗員は、直視により近くの周辺状況を確認して把握するので、近くの周辺状況を誤って理解して認識してしまうこともなくなる。
In particular, detailed information according to the icon selection operation only when the distance or time interval from the current position of the vehicle to the point or section where the surrounding situation associated with the icon occurs is equal to or greater than a threshold value. Is displayed.
For example, the display device arranges a plurality of automatic driving courses generated by the automatic driving control unit in order of progression with respect to the field of view of the occupant by a plurality of icons representing the respective directions, and the distance to the current position of the vehicle. Detailed information is displayed in response to an icon selection operation only for an icon having a certain interval or time interval equal to or greater than a threshold value.
As a result, the surrounding situation near the vehicle can be confirmed directly by direct viewing, and can be directed as such. The delay time until the detailed information is displayed can be prevented from affecting the passenger's understanding and grasping.
In addition, since the occupant confirms and grasps the nearby surrounding situation through direct viewing, the passenger does not erroneously understand and recognize the nearby surrounding situation.
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の実施形態に係る自動車１および走行する道路の一例の模式的な説明図である。
図１では、自動車１が進行している道路沿いに、他の自動車５１が停車している。
この場合、自動車１は、自動運転による制御などにより、図１に破断矢線で示すように、他の自動車５１をよけるように操舵されて少し道路の中央へ寄って進行し、その後元の車線内へ戻るように操舵されてさらに進行するように、進路が制御される。
また、図１では、停車している他の自動車５１の奥側に、歩行者５２が存在する。歩行者５２は、車道へ進行する可能性がある。また、反対車線では、対向車５３が逆向きに走行している。
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of an example of an automobile 1 and a traveling road according to an embodiment of the present invention.
In FIG. 1, another automobile 51 stops along the road where the automobile 1 is traveling.
In this case, the vehicle 1 is steered to get away from the other vehicle 51 as shown by a broken arrow in FIG. The course is controlled so that it is steered back into the lane and proceeds further.
Moreover, in FIG. 1, the pedestrian 52 exists in the back | inner side of the other motor vehicle 51 which has stopped. The pedestrian 52 may travel to the roadway. In the opposite lane, the oncoming vehicle 53 runs in the opposite direction.
ところで、最近の自動車１は後述するように表示装置１４を有し、この表示装置１４にたとえば自動車１の案内経路といった各種の情報を表示している。
そして、自動車１が自動運転により走行するようになった場合、表示装置１４には、自動運転による進路、走行制御の内容、進路の周辺に存在する障害物や移動体といった阻害要因などについて、表示させることが考えられる。これにより、乗員は、自動運転による自動車１の動きを把握し、その理由を理解することができる。
しかしながら、このように表示装置１４に表示する情報の種類や数が増えた場合、それらの情報のすべてを表示装置１４に表示させることができない可能性がある。仮に多数の情報を表示装置１４に表示し得たとしても、乗員が表示された内容のすべてを即座に把握して正しく理解できるとは限らない。乗員の理解力は、年齢や体調などによっても変わる。
このように、自動車１では、乗員に示す情報を整理して表示することが求められている。乗員が情報を理解することを助けることが求められている。
By the way, the recent automobile 1 has a display device 14 as will be described later, and displays various information such as a guide route of the automobile 1 on the display device 14.
When the automobile 1 is driven by automatic driving, the display device 14 displays information about the course by the automatic driving, the content of the running control, the obstruction factors such as obstacles and moving objects existing around the course, and the like. It is possible to make it. Thereby, the passenger | crew can grasp | ascertain the movement of the motor vehicle 1 by automatic driving | operation, and can understand the reason.
However, when the type and number of information displayed on the display device 14 increase in this way, there is a possibility that all of the information cannot be displayed on the display device 14. Even if a large amount of information can be displayed on the display device 14, the occupant cannot immediately grasp and correctly understand all of the displayed contents. Crew comprehension depends on age and physical condition.
Thus, the automobile 1 is required to organize and display information shown to the occupant. There is a need to help passengers understand the information.
図２は、図１の自動車１に搭載される情報表示装置１０の構成の説明図である。
図２の情報表示装置１０は、車外カメラ１１、通信装置１２、タイマ１３、表示装置１４、およびこれらが接続されるマイクロコンピュータ１５、を有する。
また、図２には、自動制御のためにマイクロコンピュータ１５に接続された操舵装置１６、制動装置１７、および駆動装置１８が併せて図示されている。
マイクロコンピュータ１５は、たとえばＥＣＵ（Electric Control Unit）として自動車１に設けられるものでよい。マイクロコンピュータ１５は、たとえば図示外の記憶部に記憶されたプログラムを読み込んで実行する。これにより、マイクロコンピュータ１５には、自動運転制御部２１、表示制御部２２、が実現される。
FIG. 2 is an explanatory diagram of a configuration of the information display device 10 mounted on the automobile 1 of FIG.
The information display device 10 in FIG. 2 includes an outside camera 11, a communication device 12, a timer 13, a display device 14, and a microcomputer 15 to which these are connected.
FIG. 2 also shows a steering device 16, a braking device 17, and a driving device 18 connected to the microcomputer 15 for automatic control.
The microcomputer 15 may be provided in the automobile 1 as an ECU (Electric Control Unit), for example. For example, the microcomputer 15 reads and executes a program stored in a storage unit (not shown). Thereby, an automatic operation control unit 21 and a display control unit 22 are realized in the microcomputer 15.
車外カメラ１１は、自動車１の前方などの周囲を撮像するカメラである。車外の撮像画像には、自動車１が走行する道路などの周辺状況の情報を画像により取得し得る。撮像画像には、たとえば進路上の障害物などの回避対象物が、周辺状況として捉えられ得る。 The vehicle exterior camera 11 is a camera that captures an image of the surroundings such as the front of the automobile 1. In the captured image outside the vehicle, information on the surrounding situation such as the road on which the automobile 1 travels can be acquired from the image. In the captured image, an avoidance target such as an obstacle on the course can be recognized as a surrounding situation.
通信装置１２は、自動車１の外の通信機器と通信するものである。このような通信機器としては、他の自動車５１、対向車５３などに設けられた通信機器がある。この場合、自動車１と自動車１との間で通信することになる。この他にもたとえば、通信装置１２は、商用無線通信網の基地局などと通信してもよい。これにより、通信装置１２は、自動車１の周辺状況の情報を取得し得る。 The communication device 12 communicates with a communication device outside the automobile 1. Such communication devices include communication devices provided in other automobiles 51, oncoming vehicles 53, and the like. In this case, communication is performed between the automobile 1 and the automobile 1. In addition, for example, the communication device 12 may communicate with a base station of a commercial wireless communication network. Thereby, the communication apparatus 12 can acquire information on the surrounding state of the automobile 1.
タイマ１３は、時間を計測する。タイマ１３は、制御に使用するタイミングなどを計測できる。 The timer 13 measures time. The timer 13 can measure the timing used for control.
操舵装置１６は、乗員によるハンドル操作などに基づいて、自動車１のタイヤの向きを制御し、自動車１の進行方向を制御する。 The steering device 16 controls the direction of the tire of the automobile 1 and the traveling direction of the automobile 1 based on a steering operation by the occupant.
制動装置１７は、乗員によるブレーキ操作などに基づいて、自動車１を減速または停止させる。 The braking device 17 decelerates or stops the automobile 1 based on a brake operation by an occupant.
駆動装置１８は、乗員によるアクセル操作などに基づいて、自動車１を加速させる。 The driving device 18 accelerates the automobile 1 based on an accelerator operation by an occupant.
自動運転制御部２１は、自動車１の走行を自動運転により制御する。たとえば周辺状況に応じて前記自動車１の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて自動車１の進路および走行を制御する。自動運転制御部２１は、操舵装置１６、制動装置１７および駆動装置１８を制御して、自動車１を目的地まで走行させる。 The automatic driving control unit 21 controls the driving of the automobile 1 by automatic driving. For example, a route for automatic driving and traveling control of the vehicle 1 is generated according to the surrounding situation, and the route and traveling of the vehicle 1 are controlled based on the generated scenario. The automatic driving control unit 21 controls the steering device 16, the braking device 17, and the driving device 18 to cause the automobile 1 to travel to the destination.
表示装置１４は、乗員に対して画像を表示するものである。本実施形態では、乗員の視野に対して画像を表示する。このような表示装置１４としては、たとえば、乗員に装着するヘッドマウントディスプレイ装置、フロントガラスに映像を投影するプロジェクタ装置、がある。
そして、本実施形態では、表示装置１４は、周辺状況、それに応じた自動車１の自動運転の進路および走行制御の内容を、乗員の視界内に外景と重ねて表示する。
The display device 14 displays an image for the occupant. In this embodiment, an image is displayed with respect to the occupant's visual field. Examples of such a display device 14 include a head-mounted display device worn by an occupant and a projector device that projects an image on a windshield.
In the present embodiment, the display device 14 displays the surrounding situation, the course of the automatic driving of the automobile 1 and the content of the traveling control in accordance with the surrounding situation in the sight of the occupant, superimposed on the outside scene.
表示制御部２２は、表示装置１４の表示を制御する。表示装置１４に各種の情報を表示させる。 The display control unit 22 controls display on the display device 14. Various information is displayed on the display device 14.
図３は、図２の自動運転制御部２１による処理の一例を示すフローチャートである。
自動運転制御部２１は、自動車１の走行中に図３の処理を繰り返し実行する。
FIG. 3 is a flowchart showing an example of processing by the automatic operation control unit 21 of FIG.
The automatic operation control unit 21 repeatedly executes the process of FIG. 3 while the automobile 1 is traveling.
図３の自動運転制御において、自動運転制御部２１は、まず、自動運転の要否を判断する（ステップＳＴ１）。自動運転が不要である場合、図３の処理を終了する。
自動運転が必要である場合、自動運転制御部２１は、自動車１の走行環境の情報を得るために、周辺情報を取得する（ステップＳＴ２）。
たとえば自動運転制御部２１は、車外カメラ１１から撮像画像を取得する。また、通信装置１２を用いて対向車５３などから周辺情報を取得する。
In the automatic operation control of FIG. 3, the automatic operation control unit 21 first determines whether or not automatic operation is necessary (step ST1). If the automatic operation is unnecessary, the process of FIG. 3 is terminated.
When automatic driving is necessary, the automatic driving control unit 21 acquires peripheral information in order to obtain information on the traveling environment of the automobile 1 (step ST2).
For example, the automatic operation control unit 21 acquires a captured image from the vehicle exterior camera 11. In addition, peripheral information is acquired from the oncoming vehicle 53 using the communication device 12.
周辺情報を取得した後、自動運転制御部２１は、周辺状況に応じて、自動車１の自動運転の進路および走行制御の区間シナリオを生成する（ステップＳＴ３）。
なお、自動運転の変更を必要とするような周辺状況の変化がない場合、自動運転制御部２１は、前回生成した区間シナリオをそのまま用いてよい。
そして、たとえば自動車１が進行する道路上に障害物が新たに検出された場合、それを迂回して走行する走行制御の区間シナリオを生成する。区間シナリオには、迂回のための操舵制御、必要な減速制御、元の進路へ戻るための操舵制御が含まれる。
また、歩行者５２の飛び出しなどの可能性が新たに予想された場合、飛び出し予想位置の手前で停車する区間シナリオを生成する。区間シナリオには、適切に停車する減速制御、必要な操舵制御が含まれる。
これにより、自動運転の区間シナリオは、最新の自動車１の周辺状況に応じて生成され、適宜更新される。
なお、区間シナリオとは、たとえば目的地へ向けて自動運転している場合においてその全体の経路ではなく、たとえば数十から数百メートルの短い区間での走行制御のシーケンスおよび内容を意味する。たとえば走行状態を変化させる制御内容と、その制御の開始タイミングとにより１つのシーケンスステップが構成され、一般的に複数のシーケンスステップで区間シナリオは構成される。
また、自動運転制御部２１は、一度に複数の区間シナリオを生成してよい。これにより、障害物などの外乱的な状況に対応する区間シナリオと、目的地までの案内経路に基づく区間シナリオとを別々に生成して更新することができる。
また、生成するシナリオを短い距離の移動に対応するものとすることにより、シナリオを区間毎に更新できるので、トータルの処理負荷を減らすことができる。
After acquiring the peripheral information, the automatic driving control unit 21 generates a route for automatic driving of the automobile 1 and a section scenario for traveling control according to the surrounding situation (step ST3).
If there is no change in the surrounding situation that requires a change in automatic driving, the automatic driving control unit 21 may use the section scenario generated last time as it is.
Then, for example, when an obstacle is newly detected on the road on which the automobile 1 travels, a section scenario for travel control that travels around the road is generated. The section scenario includes steering control for detouring, necessary deceleration control, and steering control for returning to the original course.
When a possibility of the pedestrian 52 jumping out is newly predicted, a section scenario is generated that stops before the predicted jump-out position. The section scenario includes deceleration control for appropriately stopping and necessary steering control.
Thereby, the section scenario of automatic driving | running | working is produced | generated according to the surrounding condition of the newest motor vehicle 1, and is updated suitably.
The section scenario means, for example, a travel control sequence and contents in a short section of several tens to several hundred meters, not the entire route when the vehicle is automatically driven to the destination. For example, one sequence step is constituted by the control contents for changing the running state and the start timing of the control, and a section scenario is generally constituted by a plurality of sequence steps.
Further, the automatic operation control unit 21 may generate a plurality of section scenarios at a time. Thereby, the section scenario corresponding to a disturbance situation such as an obstacle and the section scenario based on the guide route to the destination can be generated and updated separately.
In addition, since the scenario to be generated corresponds to movement of a short distance, the scenario can be updated for each section, so that the total processing load can be reduced.
区間シナリオを最新の周辺状況に応じたものへ生成または更新した後、自動運転制御部２１は、その区間シナリオに基づく自動運転制御を実施する（ステップＳＴ４）。
これにより、自動車１の進路および走行状態が制御される。
After generating or updating the section scenario according to the latest surrounding situation, the automatic driving control unit 21 performs automatic driving control based on the section scenario (step ST4).
Thereby, the course and running state of the automobile 1 are controlled.
図４は、図２の表示制御部２２による処理の一例を示すフローチャートである。
表示制御部２２は、自動車１の走行中に図４の処理を繰り返し実行する。
FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of processing by the display control unit 22 of FIG.
The display control unit 22 repeatedly executes the process of FIG. 4 while the automobile 1 is traveling.
図４の情報の表示制御において、表示制御部２２は、まず、自動運転中であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。自動運転中でない場合、図４の処理を終了する。
自動運転中である場合、表示制御部２２は、さらに周辺情報を取得して、周辺状況が変化したか否かを判断する（ステップＳＴ１２）。
また、表示制御部２２は、自動運転の区間シナリオを取得して、自動運転の区間シナリオが追加または変更されたか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。
そして、周辺状況が変化していない場合、または自動運転の区間シナリオが追加または変更されていない場合、図４の処理を終了する。
In the information display control of FIG. 4, the display control unit 22 first determines whether or not automatic driving is in progress (step ST <b> 11). When not in automatic operation, the process of FIG. 4 is terminated.
In the case of automatic driving, the display control unit 22 further acquires surrounding information and determines whether or not the surrounding situation has changed (step ST12).
In addition, the display control unit 22 acquires an automatic driving section scenario and determines whether or not the automatic driving section scenario has been added or changed (step ST13).
Then, if the surrounding situation has not changed, or if the section scenario for automatic driving has not been added or changed, the processing in FIG. 4 is terminated.
これに対して、周辺状況が変化して更に自動運転の区間シナリオが追加または変更されている場合、表示制御部２２は、表示装置１４に表示するアイコンの更新処理を実行する（ステップＳＴ１４）。
表示情報の更新処理において、表示制御部２２は、まず、新たな周辺状況および区間シナリオに対応するアイコンを選択し、表示装置１４に表示させる。これにより、乗員の視野には、新たなアイコンが表示される。なお、複数の区間シナリオがある場合、表示制御部２２は、それぞれについてアイコンを選択し、表示装置１４に表示させればよい。
なお、アイコンは、それに対応する周辺状況および区間シナリオと対応付けて、マイクロコンピュータ１５内のメモリに記憶されていればよい。
On the other hand, when the surrounding situation is changed and the section scenario of the automatic driving is further added or changed, the display control unit 22 executes an update process of the icon displayed on the display device 14 (step ST14).
In the display information update process, the display control unit 22 first selects an icon corresponding to a new peripheral situation and section scenario and causes the display device 14 to display the icon. As a result, a new icon is displayed in the field of view of the occupant. When there are a plurality of section scenarios, the display control unit 22 may select an icon for each and display it on the display device 14.
The icon may be stored in the memory in the microcomputer 15 in association with the surrounding situation and the section scenario corresponding to the icon.
表示するアイコンを更新した後、表示制御部２２は、表示したアイコンに対する選択操作がなされたか否かを判断する（ステップＳＴ１５）。選択操作がなされていない場合、図４の処理を終了する。
表示したアイコンに対する選択操作がなされた場合、表示制御部２２は、そのアイコンに対応する区間シナリオまでの残り間隔を推定し、閾値と比較する（ステップＳＴ１６）。
表示制御部２２は、たとえば撮像画像を解析することにより、自動車１の現在位置からアイコンに対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔を取得することができる。残り間隔は、距離的な間隔であっても、時間的な間隔であってもよい。
After updating the icon to be displayed, the display control unit 22 determines whether or not a selection operation has been performed on the displayed icon (step ST15). If the selection operation has not been performed, the processing in FIG. 4 is terminated.
When a selection operation is performed on the displayed icon, the display control unit 22 estimates the remaining interval to the section scenario corresponding to the icon and compares it with a threshold value (step ST16).
For example, the display control unit 22 analyzes the captured image to obtain a distance interval or a time interval from the current position of the automobile 1 to a point or section where the surrounding situation associated with the icon is generated. be able to. The remaining interval may be a distance interval or a time interval.
残り間隔が閾値以上である場合、表示制御部２２は、選択されたアイコンに対応する周辺状況、自動運転による進路および区間シナリオの内容を詳細に表示させる（ステップＳＴ１７）。
これにより、乗員は、表示装置１４に表示された詳細情報により、自動制御の内容およびその原因について把握して理解することができる。
If the remaining interval is greater than or equal to the threshold value, the display control unit 22 displays in detail the surrounding situation corresponding to the selected icon, the course of automatic driving, and the contents of the section scenario (step ST17).
Thereby, the occupant can grasp and understand the contents of automatic control and the cause thereof by the detailed information displayed on the display device 14.
残り間隔が閾値より小さい場合、表示制御部２２は、図４の処理を終了する。これにより、間隔が不足する場合には、詳細情報が表示されなくなる。 If the remaining interval is smaller than the threshold, the display control unit 22 ends the process of FIG. As a result, when the interval is insufficient, detailed information is not displayed.
図５は、図１の周辺状況における情報表示の遷移状態の説明図である。
図５（Ａ）では、２つのアイコン３１が、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置して表示されている。
下側のアイコン３１は、図１の下半分の直近の自動運転の進路として、路肩に駐車している他の自動車５１を避けるように少し迂回して進行することを示すアイコン３１である。
上側のアイコン３１は、路肩に駐車している他の自動車５１を通過した後の図１の上半分の自動運転の進路として、直進的に進行することを示すアイコン３１である。
この場合、自動車１は自動運転により、図１に破線で示す進路で進行することになる。
FIG. 5 is an explanatory diagram of a transition state of information display in the peripheral situation of FIG.
In FIG. 5 (A), two icons 31 are arranged and arranged vertically in the order of progression with respect to the field of view of the occupant.
The lower icon 31 is an icon 31 indicating that the vehicle travels in a slightly detoured manner so as to avoid the other automobile 51 parked on the shoulder as the course of the latest automatic driving in the lower half of FIG.
The icon 31 on the upper side is an icon 31 indicating that the vehicle travels straight as the course of automatic driving in the upper half of FIG. 1 after passing through another automobile 51 parked on the shoulder.
In this case, the automobile 1 travels along a route indicated by a broken line in FIG. 1 by automatic driving.
その後、たとえば対向車５３との車車間通信により取得した周辺情報により歩行者５２の横断の可能性が予想されると、自動運転による進路は、図１に実線した進路へ変更される。
この場合、表示装置１４は、図５（Ｂ）に示すように、下半分の直近の自動運転の進路に対応する下側のアイコン３１を、歩行者５２を避けるように大きく迂回して進行することを示すアイコン３１へ更新する。
Thereafter, for example, when the possibility of crossing the pedestrian 52 is predicted by the peripheral information acquired by inter-vehicle communication with the oncoming vehicle 53, the route by the automatic driving is changed to the route shown by the solid line in FIG.
In this case, as shown in FIG. 5 (B), the display device 14 travels with the lower icon 31 corresponding to the path of the latest automatic driving in the lower half largely bypassing the pedestrian 52. The icon 31 is updated.
そして、下側のアイコン３１に対応する迂回経路までの残り間隔が閾値以上であるとすると、更新された下側のアイコン３１に対する選択操作に基づいて、表示装置１４は、図５（Ｃ）に示すように、大きく迂回して進行することになった要因である歩行者の像３２と、実際に迂回して進行する進路３３とを表示する。 Then, assuming that the remaining interval to the detour route corresponding to the lower icon 31 is equal to or greater than the threshold, the display device 14 displays the selection operation for the updated lower icon 31 in FIG. As shown, a pedestrian image 32, which is a factor that is largely detoured, and a course 33 that is actually detoured are displayed.
図６は、図５の情報表示の遷移状態の第１変形例を示す説明図である。
図６（Ａ）では、図５（Ａ）と同じ２つのアイコン３１が、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置して表示されている。
そして、歩行者５２の横断の可能性が予想されると、図６（Ｂ）に示すように３つ目のアイコン３１が、既に表示していた２つのアイコン３１の間に追加される。この３つ目のアイコン３１は、歩行者５２を避けるように大きく迂回して進行することを示すアイコン３１である。
この場合でも、追加された真ん中のアイコン３１に対する選択操作に基づいて、その迂回経路までの残り間隔が閾値以上であるとすると、表示装置１４は、図５（Ｃ）と同様に、大きく迂回して進行することになった要因である歩行者５２と、実際に迂回して進行する進路とを表示する。
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a first modification of the transition state of the information display in FIG.
In FIG. 6 (A), the same two icons 31 as in FIG. 5 (A) are displayed vertically arranged in the order of progression with respect to the occupant's field of view.
And if the possibility of the pedestrian 52 crossing is predicted, the third icon 31 is added between the two icons 31 already displayed as shown in FIG. 6B. The third icon 31 is an icon 31 that indicates that the pedestrian 52 is largely detoured so as to avoid the pedestrian 52.
Even in this case, if the remaining interval to the detour path is greater than or equal to the threshold based on the selection operation for the added middle icon 31, the display device 14 detours greatly as in FIG. The pedestrian 52, which is the factor that has caused the vehicle to travel, and the course that actually travels in a detour are displayed.
図７は、図５の情報表示の遷移状態の第２変形例を示す説明図である。
図７の場合、表示制御部２２は、案内経路以外の周辺状況に起因して生成された区間シナリオのみを表示させる。
すなわち、図５（Ａ）に対応する状態では、図５（Ａ）の下側のアイコン３１のみを表示する。
また、図５（Ｂ）に対応する状態では、図Ｂ（Ａ）の下側のアイコン３１のみを表示する。
これにより、案内経路に基づいて生成された区間シナリオについては表示されなくなる。進路を変更させるような何らかの周辺環境が生じない限り、アイコン３１は表示されなくなる。また、表示がなされる場合においても、変更された進路に対応するアイコン３１のみが表示されるので、乗員は周辺環境に応じた特別な進路および自動運転の制御がなされることを、アイコン３１の表示の有無により判断して把握することができる。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a second modification of the transition state of the information display of FIG.
In the case of FIG. 7, the display control unit 22 displays only the section scenario generated due to the surrounding situation other than the guide route.
That is, in the state corresponding to FIG. 5A, only the lower icon 31 in FIG. 5A is displayed.
In the state corresponding to FIG. 5B, only the lower icon 31 in FIG. BA is displayed.
Thereby, the section scenario generated based on the guidance route is not displayed. The icon 31 is not displayed unless there is some surrounding environment that changes the course. In addition, even when the display is made, only the icon 31 corresponding to the changed course is displayed, so that the occupant can control the special course and automatic driving according to the surrounding environment. Judgment can be made based on the presence or absence of display.
以上のように、本実施形態では、表示装置１４は、自動車１の自動運転の進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況もしくは周辺の障害要因を統合的に表すアイコン３１を選択可能に表示し、アイコン３１が選択された場合、自動車１の自動運転の進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示する。よって、乗員は、状況を総合的に示すアイコン３１により自動車１の動きを全体的に把握することができる。しかも、アイコン３１を選択操作することにより、された自動車１の自動運転の進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報が表示されるので、自動車１の動きの内容およびその原因についても必要に応じて把握することができる。
このように自動車１の動きなどの複数の情報をグループ化して、１つのアイコン３１で表示することにより、乗員によるそれらの情報の理解を助けることができる。
乗員は、たとえば自動運転による自動車１の動きについて、瞬時的に把握することができる。
As described above, in the present embodiment, the display device 14 can selectably display the icon 31 that integrally represents the course of automatic driving of the automobile 1 or the content of the travel control and the surrounding situation of the cause or the surrounding failure factor. When the icon 31 is selected, detailed information about the course of automatic driving or traveling control of the automobile 1 and the surrounding situation of the cause is displayed. Therefore, the occupant can grasp the movement of the automobile 1 as a whole by the icons 31 that comprehensively indicate the situation. In addition, by selecting and operating the icon 31, detailed information about the course of automatic driving or traveling control of the automobile 1 and the surrounding situation of the cause is displayed. Can be grasped as needed.
In this way, a plurality of pieces of information such as the movement of the automobile 1 are grouped and displayed by a single icon 31, thereby helping the passenger to understand the information.
The occupant can instantly grasp the movement of the automobile 1 by automatic driving, for example.
本実施形態では、自動車１の現在位置からアイコン３１に対応付けられた周辺状況が生じている地点または区間までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合のみ、アイコン３１の選択操作に応じて詳細情報を表示する。たとえば、表示装置１４は、自動運転制御部２１により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数のアイコン３１により、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、自動車１の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上であるアイコン３１についてのみ、アイコン３１の選択操作に応じて詳細情報を表示する。これにより、自動車１の近くの周辺状況などについては、直視により直接的に把握させるようにすることができる。表示までの時間遅れなどが、乗員の理解に影響を与えないようにできる。しかも、乗員は、直視によりその周辺状況を確認して把握することができるので、周辺状況を全く理解できなくなってしまうようなことはない。 In the present embodiment, the selection of the icon 31 is performed only when the distance interval or the time interval from the current position of the automobile 1 to the point or section where the surrounding situation associated with the icon 31 occurs is equal to or greater than the threshold value. Display detailed information according to the operation. For example, the display device 14 arranges a plurality of automatic driving courses generated by the automatic driving control unit 21 in order of progression with respect to the field of view of the occupant by a plurality of icons 31 representing each, and the current position of the automobile 1 Detailed information is displayed according to the selection operation of the icon 31 only for the icon 31 whose distance interval or time interval up to the threshold is greater than or equal to the threshold value. Thereby, it can be made to grasp | ascertain directly by the direct view about the peripheral condition of the vicinity of the motor vehicle 1, etc. The time delay until display does not affect the occupant's understanding. In addition, since the occupant can confirm and grasp the surrounding situation by direct viewing, there is no possibility that the surrounding situation cannot be understood at all.
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。 The above embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications or changes can be made without departing from the scope of the invention.
図８は、過去の進路に対応するアイコン３１を併せて表示する変形例に係る情報表示の遷移状態の説明図である。
図８では、表示装置１４は、これから進行する自動運転の経路に対応する２つのアイコン３１の下に、既に通過した直近の過去の自動運転の進路に対応するアイコン３１を併せて表示している。３つのアイコン３１は、乗員の視界に対して進行順に縦に並べて配置される。
また、過去の進路に対応するアイコン３１に対する選択操作に基づいて、図５（Ｃ）と同様に、周辺環境および自動運転の進路ならび運転制御の情報を表示してよい。
このように、表示装置１４が今後の自動運転の進路に対応するアイコン３１とともに直前の過去の自動運転の進路についてのアイコン３１を表示することにより、直近で起きた自動車１の動きについて自動運転により正常になされたものであることを確認することができる。
またさらに、過去の自動運転の進路のアイコン３１については、常にアイコン３１の選択操作に応じて詳細情報を表示するようにすることで、乗員は、直近で起きた自動車１の動きについて必要に応じて詳細な情報を表示させて、その内容を把握することができる。原因となった周辺状況についても詳しく知ることができる。
FIG. 8 is an explanatory diagram of a transition state of information display according to a modification in which icons 31 corresponding to past courses are displayed together.
In FIG. 8, the display device 14 also displays icons 31 corresponding to the most recent automatic driving paths that have already passed under the two icons 31 corresponding to the automatic driving paths that will proceed. . The three icons 31 are arranged vertically in the order of travel with respect to the field of view of the occupant.
Further, based on the selection operation on the icon 31 corresponding to the past course, information on the surrounding environment and the course of the automatic driving and the driving control may be displayed as in FIG.
In this way, the display device 14 displays the icon 31 for the previous automatic driving course together with the icon 31 corresponding to the path of the future automatic driving, so that the movement of the car 1 that has just occurred is automatically driven. It can be confirmed that it was done normally.
Still further, with regard to the past icon 31 of the automatic driving course, the detailed information is always displayed according to the selection operation of the icon 31, so that the occupant can make the latest movement of the car 1 as necessary. Detailed information can be displayed and the contents can be grasped. You can also know in detail the surrounding circumstances that caused it.
上記実施形態および変形例では、自動運転中において情報をアイコン３１により表示している。
この他にもたとえば、乗員が運転を手動操作している場合においても、情報をアイコン３１により表示してもよい。
In the embodiment and the modified example, information is displayed by the icon 31 during automatic driving.
In addition, for example, information may be displayed by the icon 31 even when the occupant manually operates the driving.
上記実施形態および変形例では、自動車１の自動運転の進路および走行制御の内容と、その原因の周辺状況とを、それらを統合的に表すアイコン３１により選択可能に表示している。
この他にもたとえば、原因の周辺状況のみを表すアイコンを選択可能に表示してもよい。このアイコンについても、たとえば自動車１の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である場合にのみ、選択操作に応じて詳細情報を表示してもよい。
そして、その選択操作に基づいて、原因の周辺状況とともに、自動車１の自動運転の進路および走行制御の内容を詳細表示してもよい。
また、アイコン３１以外の簡易的な表示をするようにしてもよい。
In the said embodiment and modification, the course of automatic driving | running | working of the motor vehicle 1 and the content of the traveling control, and the peripheral condition of the cause are displayed so that selection is possible with the icon 31 which represents them comprehensively.
In addition, for example, an icon representing only the peripheral situation of the cause may be displayed so as to be selectable. Also for this icon, for example, detailed information may be displayed according to the selection operation only when the distance interval or the time interval to the current position of the automobile 1 is equal to or greater than the threshold value.
Then, based on the selection operation, the course of the automatic driving of the automobile 1 and the content of the traveling control may be displayed in detail along with the surrounding situation of the cause.
Further, a simple display other than the icon 31 may be performed.
１…自動車（車両）、１０…情報表示装置、１１…車外カメラ（周辺情報取得装置）、１２…通信装置（周辺情報取得装置）、１３…タイマ、１４…表示装置、１５…マイクロコンピュータ、１６…操舵装置、１７…制動装置、１８…駆動装置、２１…自動運転制御部、２２…表示制御部（間隔取得部）、３１…アイコン、３２…歩行者の像、３３…迂回進路、５１…他の自動車、５２…歩行者、５３…対向車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automobile (vehicle), 10 ... Information display apparatus, 11 ... Outside camera (peripheral information acquisition apparatus), 12 ... Communication apparatus (peripheral information acquisition apparatus), 13 ... Timer, 14 ... Display apparatus, 15 ... Microcomputer, 16 ... Steering device, 17 ... Braking device, 18 ... Driving device, 21 ... Automatic operation control unit, 22 ... Display control unit (interval acquisition unit), 31 ... Icon, 32 ... Pedestrian image, 33 ... Detour path, 51 ... Other cars, 52 ... Pedestrians, 53 ... Oncoming cars
Claims (6)
周辺状況およびそれに応じた前記車両の進路または走行の内容を表示可能な表示装置と、
前記車両を自動運転により制御する自動運転制御部と、
を有し、
前記自動運転制御部は、
周辺状況に応じて前記車両の自動運転の進路および走行制御のシナリオを生成し、生成したシナリオに基づいて前記車両の進路および走行を制御し、
前記表示装置は、
前記自動運転制御部により生成された前記走行制御のシナリオに対して、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況を統合的に表す複数のアイコンを、乗員の視界に対して進行順に並べて選択可能に表示し、
前記アイコンが選択された場合、前記車両の自動運転による進路または走行制御の内容およびその原因の周辺状況についての詳細情報を表示する、
車両の情報表示装置。 A peripheral information acquisition device for acquiring information on the surrounding situation of the vehicle;
A display device capable of displaying the surrounding situation and the content of the course or travel of the vehicle according to the situation;
An automatic driving control unit for controlling the vehicle by automatic driving;
Have
The automatic operation control unit is
Generate a scenario of automatic driving course and travel control of the vehicle according to the surrounding situation, control the course and travel of the vehicle based on the generated scenario,
The display device
For the driving control scenario generated by the automatic driving control unit, a plurality of icons that collectively represent the course or driving control content by the automatic driving of the vehicle and the surrounding situation of the cause are displayed in the occupant's field of view. Display in order of progress and selectable,
When the icon is selected, it displays detailed information about the course of the automatic driving of the vehicle or the content of the running control and the surrounding situation of the cause,
Vehicle information display device.
前記乗員の視界に対して進行順に並べて表示している状態において、表示されている前記アイコンの間に、新たなアイコンを表示可能である、
請求項１記載の車両の情報表示装置。 The display device
In a state where the occupant's view is displayed side by side in the order of progress, a new icon can be displayed between the displayed icons.
The vehicle information display device according to claim 1.
前記表示装置は、
取得された前記間隔が閾値以上である場合のみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
請求項１または２記載の車両の情報表示装置。 An interval acquisition unit that acquires a distance interval or a time interval from a current position of the vehicle to a point or section where a peripheral situation associated with the icon occurs,
The display device
Only when the acquired interval is greater than or equal to a threshold value, detailed information is displayed according to the icon selection operation.
The vehicle information display device according to claim 1 or 2.
前記自動運転制御部により生成された複数の自動運転の進路を、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、
前記車両の現在位置までの距離的な間隔または時間的な間隔が閾値以上である前記アイコンについてのみ、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
請求項１から３のいずれか一項記載の車両の情報表示装置。 The display device
A plurality of automatic driving courses generated by the automatic driving control unit are arranged side by side in order of progression with respect to the occupant's field of view by a plurality of the icons representing each of them,
Only for the icon whose distance interval or time interval to the current position of the vehicle is greater than or equal to a threshold value, detailed information is displayed according to the icon selection operation.
The vehicle information display device according to any one of claims 1 to 3.
今後の自動運転の進路とともに、過去の自動運転の進路についての、各々を表す複数の前記アイコンにより、乗員の視界に対して進行順に並べて配置し、
過去の自動運転の進路の前記アイコンについては、前記アイコンの選択操作に応じて詳細情報を表示する、
請求項１から４のいずれか一項記載の車両の情報表示装置。 The display device
Along with the future course of automatic driving, the plurality of icons representing each of the past automatic driving courses are arranged in order of progression with respect to the sight of the occupant,
For the icon of the path of past automatic driving, detailed information is displayed according to the selection operation of the icon.
The vehicle information display device according to any one of claims 1 to 4.
請求項１から５のいずれか一項記載の車両の情報表示装置。 The surrounding situation includes an obstacle or an object to be avoided that has caused the course of the vehicle or the content of the run.
The vehicle information display device according to any one of claims 1 to 5.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019111341A JP6754472B2 (en) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | Vehicle information display device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019111341A JP6754472B2 (en) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | Vehicle information display device |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017188792A Division JP6609606B2 (en) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | Vehicle information display device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019194079A true JP2019194079A (en) | 2019-11-07 |
| JP6754472B2 JP6754472B2 (en) | 2020-09-09 |
Family
ID=68469512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019111341A Active JP6754472B2 (en) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | Vehicle information display device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6754472B2 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11257992A (en) * | 1998-12-22 | 1999-09-24 | Aisin Aw Co Ltd | Car navigation system |
| WO2017061183A1 (en) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社村田製作所 | Human interface |
| JP2017167758A (en) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | Control device for vehicle |
-
2019
- 2019-06-14 JP JP2019111341A patent/JP6754472B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11257992A (en) * | 1998-12-22 | 1999-09-24 | Aisin Aw Co Ltd | Car navigation system |
| WO2017061183A1 (en) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 株式会社村田製作所 | Human interface |
| JP2017167758A (en) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | Control device for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6754472B2 (en) | 2020-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10789490B2 (en) | Method for calculating a display of additional information for an advertisement, a display unit, apparatus for carrying out the method, and transportation vehicle and computer program | |
| US9802613B2 (en) | Driver assistance system for motor vehicles | |
| CN107074282B (en) | Method and apparatus for running vehicle | |
| US10436600B2 (en) | Vehicle image display system and method | |
| US10319233B2 (en) | Parking support method and parking support device | |
| CN105691387B (en) | Method for operating a motor vehicle, motor vehicle | |
| CN109795490A (en) | Automated driving system | |
| WO2015156146A1 (en) | Travel control device, onboard display device, and travel control system | |
| CN103842232B (en) | Method for activating driver assistance system | |
| US20140058579A1 (en) | Driving assist device and driving assist method | |
| US10882449B2 (en) | Vehicle light platoon | |
| JP6617725B2 (en) | Vehicle information display system and vehicle information display method | |
| JP2005038325A (en) | Lane change support device | |
| JP6920984B2 (en) | Driving support device | |
| JPWO2018159399A1 (en) | Mobile object travel support apparatus and method | |
| JP2021111337A (en) | Movement information providing system, server device, and vehicle | |
| EP3067662A1 (en) | Navigation system | |
| JP2018022348A (en) | Roadside device, on-vehicle apparatus, transmission method, and reception method | |
| JP2019077427A (en) | Vehicle control device, interface device, and computer | |
| JP2019087139A (en) | Vehicle control device | |
| JP6187295B2 (en) | Vehicle control device | |
| US11247665B2 (en) | Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle | |
| CN112424850A (en) | Method and device for assisting a driver in a vehicle | |
| JP6609606B2 (en) | Vehicle information display device | |
| US20210197863A1 (en) | Vehicle control device, method, and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190614 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200422 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200519 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200710 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200728 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200821 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6754472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |