JP2019189446A

JP2019189446A - Moving device

Info

Publication number: JP2019189446A
Application number: JP2018087720A
Authority: JP
Inventors: 哲男山本; Tetsuo Yamamoto; 正和岡田; Masakazu Okada; 匠平橋本; Shohei Hashimoto; 浦田　昇; Noboru Urata; 昇浦田
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-04-27
Filing date: 2018-04-27
Publication date: 2019-10-31

Abstract

To provide a moving device that eliminates work for lifting a storage bag up to the height where an article is put into an opening and moves the storage bag to a position where the article is put into the opening when the article is put into the opening.SOLUTION: A moving device 1 includes: a base 2; a moving body 3; a guiding part 4 provided between the base 2 and the moving body 3; an operating part 7; and a driving mechanism 5. The guiding part 4 guides movement of the moving body 3 between a first position and a second position.The driving mechanism 5 moves the moving body 3 according to the guide by the guiding part 4 in response to an operation of the operation part 7. The guiding part 4 includes a rail 41 and a slider 42. The rail 41 is attached to the moving body 3. The slider 42 is attached to the base. The slider 42 is movable against the rail 41. The slider 42 enables the moving body 3 to be rotated around an axis 43. The moving device 1 has a rotation force imparting part 6 that rotates the moving body 3 in a first direction D1 around the axis 43 between the first position and the second position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、移動装置に関する。 The present invention relates to a mobile device.

特許文献１には、従来の粉粒物収納袋の排出装置（以下、排出装置）が開示されている。特許文献１に記載の排出装置は、供給ホッパーに対して粉粒物を流入させる。排出装置は、粉粒物収納袋が載る載置台板と、載置台板を蝶番状に支持するステー棒と、載置台板を押し上げる押上棒と、押上棒につながるペダルとを備える。 Patent Document 1 discloses a conventional discharging apparatus for powder storage bags (hereinafter referred to as a discharging apparatus). The discharge device described in Patent Document 1 causes the granular material to flow into the supply hopper. The discharging device includes a mounting base plate on which the powder storage bag is placed, a stay bar that supports the mounting base plate in a hinge shape, a push-up bar that pushes up the mounting base plate, and a pedal that is connected to the push-up bar.

特許文献１に記載の排出装置は、載置台板上に粉粒物収納袋を載せた状態で、ペダルを踏むと、載置台板がステー棒回りに回転し、載置台板が傾く。これによって、粉粒物収納袋に収納された粉粒物は、供給ホッパーに流入する。 In the discharging device described in Patent Document 1, when the pedal is stepped on with the powder storage bag placed on the mounting base plate, the mounting base plate rotates around the stay bar, and the mounting base plate tilts. Thereby, the granular material stored in the granular material storage bag flows into the supply hopper.

特開昭６１−８３５０７号公報JP 61-83507 A

ところで、上記特許文献１に記載の排出装置では、使用者は、載置台板に粉粒物収納袋を載せるには、粉粒物収容袋を少なくとも供給ホッパーと同じ高さまで持ち上げる必要がある。しかしながら、この粉粒物収納袋は重量物（例えば、２５ｋｇ以上）であり、使用者は簡単には持ち上げることはできないという問題がある。 By the way, in the discharging device described in Patent Document 1, in order to place the powder storage bag on the mounting table, the user needs to lift the powder storage bag to at least the same height as the supply hopper. However, this powder storage bag is heavy (for example, 25 kg or more), and there is a problem that the user cannot easily lift it.

本発明は、上記事情に鑑みてなされ、開口に対象物を入れる際に、開口の高さまで収納袋を持ち上げる作業を省き、開口に対象物を入れる位置まで収納袋を移動させることができる移動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and can move a storage bag to a position where an object can be inserted into the opening, omitting the operation of lifting the storage bag to the height of the opening when the object is inserted into the opening. The purpose is to provide.

本発明に係る一態様の移動装置は、水平面上の一方向を前方向とし、設置面よりも上方向でかつ平面視で前記前方向に配置された開口に向かって、対象物を移動させる移動装置である。移動装置は、設置面上に配置される基台と、前記対象物が載る可動体と、前記基台と前記可動体との間に配置されたガイド部と、操作部と、前記操作部の操作に応じて、前記可動体を前記ガイド部によるガイドに従って動かす駆動機構と、を備える。ガイド部は、第一位置と、前記第一位置の上方の第二位置との間で、前記可動体の移動をガイドする。前記ガイド部は、前記基台と前記可動体とのうちのいずれか一方に取り付けられたレールと、他方に取り付けられ前記レールに対して相対移動可能なスライダと、を有する。前記スライダは、前記前方向に直交しかつ水平面に沿った軸回りに前記可動体を回転可能とする。前記移動装置は、回転力付与部を更に備える。前記回転力付与部は、前記第一位置と前記第二位置との間の位置で、前記軸回りにおいて、前記第一位置から前記第二位置に向かう方向に沿った一方向に、前記可動体を回転させる。 The movement device according to one aspect of the present invention is a movement that moves a target toward an opening disposed in the forward direction in a plan view when viewed from above, with one direction on a horizontal plane as a forward direction. Device. The moving device includes a base disposed on an installation surface, a movable body on which the object is placed, a guide portion disposed between the base and the movable body, an operation portion, and the operation portion. And a drive mechanism that moves the movable body according to a guide by the guide unit according to an operation. The guide portion guides the movement of the movable body between a first position and a second position above the first position. The guide portion includes a rail attached to one of the base and the movable body, and a slider attached to the other and movable relative to the rail. The slider enables the movable body to rotate about an axis orthogonal to the front direction and along a horizontal plane. The moving device further includes a rotational force applying unit. The rotational force imparting portion is a position between the first position and the second position, and around the axis, in one direction along a direction from the first position to the second position, Rotate.

本発明は、開口に対象物を入れる際に、開口の高さまで収納袋を持ち上げる作業を省き、開口に対象物を入れる位置まで収納袋を移動させることができる、という利点がある。 The present invention has an advantage that when the object is put into the opening, the operation of lifting the storage bag to the height of the opening can be omitted, and the storage bag can be moved to the position where the object is put into the opening.

図１は、本発明に係る一実施形態の移動装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a moving device according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１におけるＡ部分の拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of a portion A in FIG. 図３は、同上の移動装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the above moving device. 図４は、図１におけるＢ部分の拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a portion B in FIG. 図５Ａ，図５Ｂは、同上の可動体の移動を説明する側面図である。5A and 5B are side views for explaining the movement of the movable body. 図６Ａ，図６Ｂは、同上の可動体の移動を説明する側面図である。6A and 6B are side views for explaining the movement of the movable body. 図７は、同上の駆動機構を説明するための側面図である。FIG. 7 is a side view for explaining the above drive mechanism. 図８Ａは、図７におけるＡ部分の斜視図である。図８Ｂは、図７におけるＢ部分の斜視図である。8A is a perspective view of a portion A in FIG. FIG. 8B is a perspective view of a portion B in FIG. 図９は、同上の操作部の分解斜視図である。FIG. 9 is an exploded perspective view of the operation unit.

（１）実施形態
（１．１）概要
本実施形態に係る移動装置１は、例えば、樹脂成形材料としてのペレット等の対象物９（図６Ｂ等）をホッパー等の開口に向かって移動させる装置である。開口は、移動装置１の設置面９０よりも上方向でかつ上方から見て（以下、平面視）前方向に配置される。移動装置１は、図１に示すように、基台２と、可動体３と、ガイド部４と、駆動機構５と、回転力付与部６と、操作部７とを備える。 (1) Embodiment (1.1) Outline The moving device 1 according to this embodiment is a device that moves an object 9 (such as FIG. 6B) such as a pellet as a resin molding material toward an opening such as a hopper. It is. The opening is disposed above the installation surface 90 of the moving device 1 and in the front direction when viewed from above (hereinafter, referred to as a plan view). As shown in FIG. 1, the moving device 1 includes a base 2, a movable body 3, a guide unit 4, a drive mechanism 5, a rotational force applying unit 6, and an operation unit 7.

基台２は、設置面９０に配置される。可動体３は、対象物９を載せることができる。基台２と可動体３との間には、ガイド部４が配置されている。 The base 2 is disposed on the installation surface 90. The movable body 3 can place the object 9 thereon. A guide portion 4 is disposed between the base 2 and the movable body 3.

ガイド部４は、第一位置と第二位置との間で、可動体３の移動をガイドする。ガイド部４は、図２に示すように、基台２と可動体３とのうちのいずれか一方（ここでは、可動体３）に取り付けられたレール４１と、他方（ここでは基台２）に取り付けられたスライダ４２とを備える。スライダ４２は、レール４１に対して相対的に移動（相対移動）可能である。スライダ４２は、前後方向に直交しかつ水平面に沿った軸４３回りに可動体３を回転可能とする。 The guide part 4 guides the movement of the movable body 3 between the first position and the second position. As shown in FIG. 2, the guide portion 4 includes a rail 41 attached to either one of the base 2 and the movable body 3 (here, the movable body 3) and the other (here, the base 2). And a slider 42 attached thereto. The slider 42 can move relative to the rail 41 (relative movement). The slider 42 enables the movable body 3 to rotate about an axis 43 that is orthogonal to the front-rear direction and extends along a horizontal plane.

回転力付与部６は、図５Ａ，５Ｂ，６Ａ，６Ｂに示すように、第一位置と第二位置との間で、可動体３に対して、軸４３回りの一方向Ｄ１の回転力を付与する。一方向Ｄ１の回転力とは、軸４３回りのうち、第一位置から第二位置に向かう方向に沿った方向である。 As shown in FIGS. 5A, 5B, 6A, and 6B, the rotational force applying unit 6 applies a rotational force in one direction D1 around the axis 43 to the movable body 3 between the first position and the second position. Give. The rotational force in one direction D 1 is a direction along the direction from the first position toward the second position among the axes 43.

駆動機構５は、操作部７による操作に応じて、可動体３を、ガイド部４によるガイドに従って動かす。 The drive mechanism 5 moves the movable body 3 according to the guide by the guide unit 4 in accordance with the operation by the operation unit 7.

したがって、本実施形態に係る移動装置１によれば、ユーザは、対象物９を、第一位置にある可動体３に載せ、操作部７を操作することで、対象物９を開口に移動させることができる。このため、対象物９が重量物であっても、ユーザは、対象物９を、第一位置にある可動体３に載せ、操作部７を操作するだけでよく、開口の高さまで持ち上げる必要がない。要するに、ユーザは、開口に対象物９を入れる際に、開口の高さまで対象物９を持ち上げる作業を省くことができる。 Therefore, according to the moving device 1 according to the present embodiment, the user places the object 9 on the movable body 3 at the first position and operates the operation unit 7 to move the object 9 to the opening. be able to. For this reason, even if the object 9 is a heavy object, the user only needs to place the object 9 on the movable body 3 at the first position and operate the operation unit 7 and lift the object 9 to the height of the opening. Absent. In short, the user can omit the work of lifting the object 9 to the height of the opening when putting the object 9 into the opening.

（１．２）詳細
本実施形態に係る移動装置１は、設置面９０に設置され、設置面９０よりも上方に位置する開口に向かって対象物９を移動させる装置である。ここで、本開示では、図１に示すように、水平面に沿った一方向を「前方向」とし、その反対方向を「後方向」とし、前方向及び後方向の双方向を「前後方向」として定義する。前後方向に直交しかつ水平面に沿った２方向を「左右方向」として定義する。また、本開示でいう「水平面」は、設置面９０に平行な面を意味する。 (1.2) Details The moving device 1 according to the present embodiment is a device that is installed on the installation surface 90 and moves the object 9 toward an opening located above the installation surface 90. Here, in the present disclosure, as illustrated in FIG. 1, one direction along the horizontal plane is referred to as “front direction”, the opposite direction is referred to as “rear direction”, and both the front direction and the rear direction are referred to as “front / rear direction”. Define as Two directions orthogonal to the front-rear direction and along the horizontal plane are defined as “left-right direction”. Further, the “horizontal plane” in the present disclosure means a plane parallel to the installation surface 90.

本開示における「沿う」とは、同一平面上の２直線（あるいは空間の２平面または１直線と１平面）が平行であることに加え、一方の直線等が他方に対して僅かに角度をなしていることも含まれる。本開示では、「沿う」には、例えば、一方の直線等が他方に対して±１０°の範囲が含まれる。さらに、「沿う」には、直線と非直線との関係も含まれる。 In this disclosure, “along” means that two straight lines on the same plane (or two planes of space or one straight line and one plane) are parallel, and one straight line is slightly angled with respect to the other. It is also included. In the present disclosure, “along” includes, for example, a range in which one straight line or the like is ± 10 ° with respect to the other. Further, “along” includes a relationship between a straight line and a non-straight line.

設置面９０は、移動装置１が設置される面であり、例えば、地面，フロアの上面，又は廊下の上面等が例示される。設置面９０は、本実施形態では、平面であるが、凹凸面であってもよい。なお、設置面９０が凹凸面である場合の水平面は、建屋の設計上の設置面９０等を基準とする。 The installation surface 90 is a surface on which the mobile device 1 is installed, and examples thereof include the ground, the upper surface of the floor, or the upper surface of a corridor. The installation surface 90 is a flat surface in the present embodiment, but may be an uneven surface. Note that the horizontal plane when the installation surface 90 is an uneven surface is based on the installation surface 90 in the design of the building.

開口は、設置面９０よりも上方向で、かつ平面視で移動装置１の前方向に配置される。開口は、本実施形態では、樹脂成形機のホッパーの開口面である投入口である。開口は、上側に向いている。ここでいう「上側に向く」とは、開口面の法線が上方向に向かう成分を含むことを意味する。したがって、開口が上側に向くことには、開口が、上方向，上斜め後方向又は上斜め前方向に向くことが含まれる。 The opening is disposed above the installation surface 90 and in front of the moving device 1 in plan view. In the present embodiment, the opening is an inlet that is an opening surface of a hopper of the resin molding machine. The opening faces upward. Here, “facing upward” means that the normal line of the opening surface includes an upward component. Therefore, the direction in which the opening is directed upward includes that the opening is directed in an upward direction, an upward oblique rearward direction, or an upward oblique forward direction.

本開示において開口は、ホッパーに限らず、例えば、ホッパーを有さない成形機の開口，容器の開口，材料を混合するための槽の開口，又は精米機ならびに脱穀機の投入口等であってもよい。 In the present disclosure, the opening is not limited to a hopper, for example, an opening of a molding machine that does not have a hopper, an opening of a container, an opening of a tank for mixing materials, or an input of a rice mill and a threshing machine. Also good.

対象物９は、本実施形態では、流動性を有する粒状体である。具体的に、本実施形態では、対象物９は樹脂成形材料として用いられるペレットである。ここでいう「粒状体」は、粉体，粒状体，又は粒の塊等を意味し、粒の大きさは限らない。 In the present embodiment, the object 9 is a granular material having fluidity. Specifically, in the present embodiment, the object 9 is a pellet used as a resin molding material. The “granular body” as used herein means a powder, a granular body, or a lump of grains, and the size of the grains is not limited.

ただし、本開示において、対象物９は、液体やブロック体であってもよい。また、対象物９は、樹脂成形材料等の材料のほか、例えば、米，籾，又は麦等であってもよく、用途は特に限らない。 However, in the present disclosure, the object 9 may be a liquid or a block body. In addition to the material such as the resin molding material, the object 9 may be, for example, rice, rice bran, wheat or the like, and the application is not particularly limited.

本実施形態に係る対象物９は、収納体に収納されている。収納体は、本実施形態では、紙製の袋であるが、本開示では、ビニル製の袋，プラスチックの容器，金属製の容器，又は段ボール等の箱体等であってもよい。 The object 9 according to the present embodiment is stored in a storage body. In the present embodiment, the storage body is a paper bag. However, in the present disclosure, the storage body may be a vinyl bag, a plastic container, a metal container, or a box such as a cardboard box.

本実施形態に係る移動装置１は、図１に示すように、基台２と、可動体３と、ガイド部４と、駆動機構５と、回転力付与部６と、操作部７とを備える。移動装置１は、本実施形態では、パイプ等の直線部材を主構成要素とする。 As shown in FIG. 1, the moving device 1 according to the present embodiment includes a base 2, a movable body 3, a guide unit 4, a drive mechanism 5, a rotational force applying unit 6, and an operation unit 7. . In this embodiment, the moving device 1 has a linear member such as a pipe as a main component.

（１．２．１）基台
基台２は、設置面９０上に配置される。基台２は、可動体３，ガイド部４，駆動機構５，回転力付与部６，及び操作部７を支持する。基台２は、図１に示すように、台部２１と、複数のキャスタ２２と、立上部２３とを備える。 (1.2.1) Base The base 2 is disposed on the installation surface 90. The base 2 supports the movable body 3, the guide part 4, the drive mechanism 5, the rotational force applying part 6, and the operation part 7. As shown in FIG. 1, the base 2 includes a base portion 21, a plurality of casters 22, and an upright portion 23.

台部２１は、基台２の主体を構成する。台部２１は、本実施形態では、複数のパイプを平面視で四角形状に組み立てて構成されており、要するに、平面視矩形状（正方形状を含む）に形成されている。ただし、本開示では、台部２１は、平面視矩形状に限らず、平面視円形状や多角形状であってもよく、形状は限らない。台部２１は、本実施形態では、左右方向に離れた一対の第一横材２１１と、前後方向に離れた一対の第二横材２１２と、第一横材２１１及び第二横材２１２をつなぐ複数（ここでは４つ）の縦材２１３と、を備える。 The base 21 constitutes the main body of the base 2. In this embodiment, the base portion 21 is configured by assembling a plurality of pipes into a quadrangular shape in plan view, and in short, is formed in a rectangular shape (including a square shape) in plan view. However, in the present disclosure, the base portion 21 is not limited to a rectangular shape in plan view, and may be a circular shape or a polygonal shape in plan view, and the shape is not limited. In the present embodiment, the pedestal 21 includes a pair of first cross members 211 separated in the left-right direction, a pair of second cross members 212 separated in the front-rear direction, a first cross member 211, and a second cross member 212. A plurality of (four in this case) longitudinal members 213 to be connected.

各第一横材２１１は、台部２１の一構成部材である。各第一横材２１１は、上下方向に並ぶ２つのパイプで構成される。各第一横材２１１における２つのパイプの長手方向は、前後方向に沿っており、互いに平行である。 Each first cross member 211 is a constituent member of the base 21. Each first cross member 211 is composed of two pipes arranged in the vertical direction. The longitudinal direction of the two pipes in each first cross member 211 is along the front-rear direction and is parallel to each other.

各第二横材２１２は、台部２１の一構成部材である。各第二横材２１２は、上下方向に並ぶ２つのパイプで構成される。各第二横材２１２における２つのパイプの長手方向は、左右方向に沿っており、互いに平行である。要するに、各第二横材２１２の長手方向は、各第一横材２１１の長手方向に対して直交している。 Each second cross member 212 is a constituent member of the base 21. Each second cross member 212 includes two pipes arranged in the vertical direction. The longitudinal directions of the two pipes in each second cross member 212 are along the left-right direction and are parallel to each other. In short, the longitudinal direction of each second transverse member 212 is orthogonal to the longitudinal direction of each first transverse member 211.

各縦材２１３は、第一横材２１１と第二横材２１２とをつなぐ。各縦材２１３は、パイプで構成される。各縦材２１３の長手方向は、上下方向に沿っている。 Each longitudinal member 213 connects the first transverse member 211 and the second transverse member 212. Each vertical member 213 is formed of a pipe. The longitudinal direction of each vertical member 213 is along the vertical direction.

ここで、本開示でいう「パイプ」は、中空な棒体を意味する。したがって、本開示では、パイプは、断面円形のほか、四角形あるいは五角形等の断面多角形，断面長円形，又は断面楕円形等の形状を含む。ただし、本開示では、基台２において、第一横材２１１，第二横材２１２，及び縦材２１３は、中空でなくてもよく、中実な棒体で構成されてもよい。また、基台２は、パイプで構成されなくてもよく、板状体で構成されてもよい。 Here, the “pipe” in the present disclosure means a hollow rod. Therefore, in the present disclosure, the pipe includes a circular cross section, a cross section polygon such as a quadrangle or a pentagon, a cross section oval, or a cross section ellipse. However, in the present disclosure, in the base 2, the first cross member 211, the second cross member 212, and the vertical member 213 may not be hollow but may be formed of a solid rod. Moreover, the base 2 does not need to be comprised with a pipe, and may be comprised with a plate-shaped body.

複数のキャスタ２２は、台部２１の下端部に取り付けられる。各キャスタ２２は、本実施形態では、各縦材２１３の下端面に取り付けられている。本実施形態のキャスタ２２は、ストッパ付き旋回キャスタであり、鉛直軸回りに旋回し得る。ただし、本開示では、キャスタ２２は、ストッパを備えていなくてもよいし、鉛直軸回りに旋回しない固定キャスタであってもよい。 The plurality of casters 22 are attached to the lower end portion of the base portion 21. Each caster 22 is attached to the lower end surface of each longitudinal member 213 in this embodiment. The caster 22 of this embodiment is a turning caster with a stopper and can turn around a vertical axis. However, in the present disclosure, the caster 22 may not include a stopper, or may be a fixed caster that does not turn around the vertical axis.

立上部２３は、台部２１の上端部に取り付けられている。立上部２３は、左右方向に離れた一対の柱２３１と、柱２３１の上端部同士をつなぐ横架材２３３と、駆動機構５のドラム部５２１が取り付けられる脚部２３４とを備える。 The upright portion 23 is attached to the upper end portion of the base portion 21. The upright portion 23 includes a pair of columns 231 separated in the left-right direction, a horizontal member 233 that connects the upper ends of the columns 231, and a leg portion 234 to which the drum portion 521 of the drive mechanism 5 is attached.

一対の柱２３１は、可動体３を支える。各柱２３１の長手方向は、本実施形態では、上方向に行くに従って後方向に行くように傾斜している。ただし、各柱２３１の長手方向は鉛直方向に沿っていてもよい。要するに、各柱２３１は、台部２１の上端部から上側に延びていればよい。各柱２３１の長手方向の上側の端部は、本実施形態では、第一位置にある可動体３の重心位置よりも上方向に位置している。 The pair of columns 231 supports the movable body 3. In this embodiment, the longitudinal direction of each column 231 is inclined so as to go backward as it goes upward. However, the longitudinal direction of each column 231 may be along the vertical direction. In short, each column 231 only needs to extend upward from the upper end of the base 21. In the present embodiment, the upper end portion in the longitudinal direction of each column 231 is located above the center of gravity of the movable body 3 at the first position.

横架材２３３は、一対の柱２３１をつなぐ。横架材２３３の長手方向は、左右方向に沿っている。横架材２３３は、本実施形態では、第一位置にある可動体３の重心位置よりも上方向に位置する。横架材２３３には、後述のスライダ４２が取り付けられている。 The horizontal member 233 connects the pair of columns 231. The longitudinal direction of the horizontal member 233 is along the left-right direction. In this embodiment, the horizontal member 233 is positioned above the center of gravity of the movable body 3 at the first position. A slider 42 described later is attached to the horizontal member 233.

脚部２３４は、後述のドラム部５２１が取り付けられる部分であり、また、各柱２３１を支えている。脚部２３４は、本実施形態では、各柱２３１の長手方向において中央よりも下側の部分と、第一横材２１１の長手方向の一部（ここでは、長手方向の中央部）とをつなぐ。ドラム部５２１は、脚部２３４の上端部に取り付けられている。 The leg portion 234 is a portion to which a later-described drum portion 521 is attached, and supports the pillars 231. In this embodiment, the leg portion 234 connects a portion below the center in the longitudinal direction of each column 231 and a portion in the longitudinal direction of the first cross member 211 (here, the central portion in the longitudinal direction). . The drum portion 521 is attached to the upper end portion of the leg portion 234.

（１．２．２）可動体
可動体３は、対象物９が載る部分である。本実施形態では、可動体３には、袋等の収納体に入った対象物９が載る。したがって、本開示において「可動体３に対象物９が載る」ことには、可動体３に対し、直接的又は間接的に対象物９が載ることが含まれる。 (1.2.2) Movable body The movable body 3 is a portion on which the object 9 is placed. In the present embodiment, the movable body 3 carries the object 9 contained in a storage body such as a bag. Therefore, “the object 9 is placed on the movable body 3” in the present disclosure includes the object 9 being placed directly or indirectly on the movable body 3.

可動体３は、台部２１の上方に配置される。本実施形態では、可動体３の全体は、台部２１の上方に位置しているが、本開示では、可動体３の少なくとも一部が台部２１の上方に配置されていればよい。 The movable body 3 is disposed above the base portion 21. In the present embodiment, the entire movable body 3 is located above the pedestal 21, but in the present disclosure, at least a part of the movable body 3 only needs to be disposed above the pedestal 21.

可動体３は、本実施形態では、フレーム３１と、飛散防止パネル３４と、を備える。ここで、可動体３は、本実施形態では、長さと、幅と、高さ（深さ）とを有している。可動体３の長さ方向は、前方向に行くに従って上方向に行くように、水平面に対して傾いた方向である。可動体３の幅方向は、左右方向に沿う方向である。可動体３の高さ方向は、長さ方向及び幅方向に直交する。以下では、「長さ方向」「幅方向」及び「高さ方向」を基準とし、可動体３が第一位置にあるとして説明する。ただし、「長さ方向」「幅方向」及び「高さ方向」を用いることは、説明のための表現に過ぎず、本開示において、可動体３の形状を直方体に限る意図ではない。 In this embodiment, the movable body 3 includes a frame 31 and a scattering prevention panel 34. Here, the movable body 3 has a length, a width, and a height (depth) in the present embodiment. The length direction of the movable body 3 is a direction inclined with respect to the horizontal plane so as to go upward as it goes forward. The width direction of the movable body 3 is a direction along the left-right direction. The height direction of the movable body 3 is orthogonal to the length direction and the width direction. In the following description, it is assumed that the movable body 3 is in the first position with reference to the “length direction”, “width direction”, and “height direction”. However, the use of the “length direction”, “width direction”, and “height direction” is merely an expression for explanation, and in the present disclosure, the shape of the movable body 3 is not intended to be limited to a rectangular parallelepiped.

フレーム３１は、可動体３の骨組みである。フレーム３１は、対象物９が載った状態において対象物９を支える。フレーム３１は、受枠部３２と、３つの側枠部３３と、を備える。受枠部３２は、対象物９を支える部分であり、本実施形態では、可動体３の高さ方向の下側に位置する。受枠部３２は、矩形枠状の主枠３２１と、主枠３２１の内側にかけ渡された複数の桟３２２とを備える。各桟３２２の長手方向は、可動体３の幅方向に沿っている。 The frame 31 is a framework of the movable body 3. The frame 31 supports the object 9 in a state where the object 9 is placed. The frame 31 includes a receiving frame portion 32 and three side frame portions 33. The receiving frame part 32 is a part which supports the target object 9, and is located in the lower side of the height direction of the movable body 3 in this embodiment. The receiving frame portion 32 includes a rectangular frame-shaped main frame 321 and a plurality of crosspieces 322 spanned inside the main frame 321. The longitudinal direction of each crosspiece 322 is along the width direction of the movable body 3.

３つの側枠部３３は、可動体３の側壁を構成する。３つの側枠部３３は、受枠部３２の長さ方向の上側の端部を除く外周部から、高さ方向の上側に突出している。３つの側枠部３３のうち、可動体３の長さ方向の下側の側枠部３３は、可動体３に載った対象物９が滑り落ちるのを規制する。 The three side frame portions 33 constitute the side wall of the movable body 3. The three side frame portions 33 protrude from the outer peripheral portion excluding the upper end portion in the length direction of the receiving frame portion 32 to the upper side in the height direction. Of the three side frame portions 33, the lower side frame portion 33 in the length direction of the movable body 3 restricts the object 9 placed on the movable body 3 from sliding down.

飛散防止パネル３４は、対象物９が開口に移動する際に、対象物９が飛散するのを抑える。飛散防止パネル３４は、フレーム３１に取り付けられている。飛散防止パネル３４は、受枠部３２に取り付けられる載置部３４１と、３つの側枠部３３のうちの可動体３の幅方向の両側の側枠部３３に取り付けられる一対の側部３４２とを備える。 The scattering prevention panel 34 suppresses the scattering of the object 9 when the object 9 moves to the opening. The scattering prevention panel 34 is attached to the frame 31. The scattering prevention panel 34 includes a mounting portion 341 attached to the receiving frame portion 32 and a pair of side portions 342 attached to the side frame portions 33 on both sides in the width direction of the movable body 3 among the three side frame portions 33. Prepare.

載置部３４１は、対象物９を受ける部分である。載置部３４１において、高さ方向の上側の面に対象物９が載る。すなわち、本実施形態では、載置部３４１の高さ方向の上側の面が載置面である。載置面は、可動体３の長さ方向に延びており、要するに、前方向に行くに従って上方向に行くように傾斜している。載置面は、本実施形態では平面である。ただし、本開示では、載置面は平面でなくてもよい。載置部３４１は、受枠部３２の高さ方向の上端部に載せられ、受枠部３２に取り付けられている。載置部３４１の長さ方向の上端部は、可動体３が第二位置に位置すると、開口の後方向の縁よりも前方向に位置する。 The placement unit 341 is a part that receives the object 9. In the placing portion 341, the object 9 is placed on the upper surface in the height direction. That is, in the present embodiment, the upper surface in the height direction of the mounting portion 341 is the mounting surface. The placement surface extends in the length direction of the movable body 3, and in short, is inclined so as to go upward as it goes in the front direction. The placement surface is a flat surface in the present embodiment. However, in the present disclosure, the placement surface may not be a flat surface. The mounting portion 341 is mounted on the upper end portion in the height direction of the receiving frame portion 32 and attached to the receiving frame portion 32. When the movable body 3 is located at the second position, the upper end portion in the length direction of the placement portion 341 is located in the forward direction with respect to the rear edge of the opening.

一対の側部３４２は、載置部３４１の幅方向の両端部から、高さ方向の上側に突出している。本実施形態では、載置部３４１と一対の側部３４２とは一体である。各側部３４２は、側枠部３３に取り付けられている。一対の側部３４２は、載置部３４１の長さ方向の上端部よりも、長さ方向の上側に突出している。したがって、可動体３が、第一位置から第二位置に移動したとき、対象物９が載置部３４１の長さ方向の上端部を乗り越えて流下しても、一対の側部３４２によって対象物９の飛散を抑えることができる。 The pair of side portions 342 protrudes upward in the height direction from both end portions in the width direction of the placement portion 341. In the present embodiment, the placement portion 341 and the pair of side portions 342 are integral. Each side portion 342 is attached to the side frame portion 33. The pair of side portions 342 protrudes upward in the length direction from the upper end portion in the length direction of the placement portion 341. Therefore, when the movable body 3 moves from the first position to the second position, even if the object 9 moves over the upper end portion in the length direction of the mounting portion 341 and flows down, the object is separated by the pair of side portions 342. 9 scattering can be suppressed.

（１．２．３）ガイド部
ガイド部４は、第一位置と第二位置との間で、可動体３の移動をガイドする。ここで、第一位置は、本実施形態では、対象物９を載せるときの位置であり、図５Ａに示す可動体３の位置である。第二位置は、第一位置の上方にある位置であり、図６Ｂに示す可動体３の位置である。ガイド部４は、図１に示すように、基台２と可動体３との間に配置されている。ガイド部４は、本実施形態では、複数（ここでは２つ）のレール４１と、複数（ここでは２つ）のスライダ４２とを備える。 (1.2.3) Guide part The guide part 4 guides the movement of the movable body 3 between the first position and the second position. Here, in the present embodiment, the first position is a position when the object 9 is placed, and is the position of the movable body 3 shown in FIG. 5A. The second position is a position above the first position, and is the position of the movable body 3 shown in FIG. 6B. The guide part 4 is arrange | positioned between the base 2 and the movable body 3, as shown in FIG. In this embodiment, the guide portion 4 includes a plurality (here, two) rails 41 and a plurality (here, two) sliders 42.

レール４１は、本実施形態では、可動体３に取り付けられており、可動体３に対して固定されている。レール４１の長手方向は、可動体３の長さ方向に沿っている。レール４１は、本実施形態では、可動体３の受枠部３２に対し、高さ方向の下側に配置されている。レール４１は、図２に示すように、可動体３が第一位置にある状態で、可動体３の長さ方向において、横架材２３３よりも上側に突出している。複数のレール４１は、可動体３の幅方向（左右方向）に離れている。 In this embodiment, the rail 41 is attached to the movable body 3 and is fixed to the movable body 3. The longitudinal direction of the rail 41 is along the length direction of the movable body 3. In this embodiment, the rail 41 is disposed on the lower side in the height direction with respect to the receiving frame portion 32 of the movable body 3. As shown in FIG. 2, the rail 41 protrudes above the horizontal member 233 in the length direction of the movable body 3 in a state where the movable body 3 is in the first position. The plurality of rails 41 are separated in the width direction (left-right direction) of the movable body 3.

複数のスライダ４２は、本実施形態では、横架材２３３に取り付けられている。すなわち、スライダ４２は、第一位置にある可動体３の重心位置よりも、上方向に位置している。複数のスライダ４２は、複数のレール４１に対して一対一で取り付けられる。各スライダ４２は、レール４１に取り付けられる直線運動軸受部４２１と、横架材２３３に取り付けられる回転運動軸受部４２２とを備える。スライダ４２において、直線運動軸受部４２１は、回転運動軸受部４２２に対して固定されている。 The plurality of sliders 42 are attached to the horizontal member 233 in this embodiment. That is, the slider 42 is located above the center of gravity of the movable body 3 at the first position. The plurality of sliders 42 are attached to the plurality of rails 41 on a one-to-one basis. Each slider 42 includes a linear motion bearing portion 421 attached to the rail 41 and a rotational motion bearing portion 422 attached to the horizontal member 233. In the slider 42, the linear motion bearing portion 421 is fixed with respect to the rotational motion bearing portion 422.

直線運動軸受部４２１は、レール４１に対し、レール４１の長手方向に沿って相対的に移動可能である。本実施形態では、レール４１が可動体３の移動に伴って移動するが、当該レール４１は、直線運動軸受部４２１に対して移動する。回転運動軸受部４２２は、横架材２３３に対し、左右方向に沿った軸４３回りに回転可能である。回転運動軸受部４２２は、左右方向への移動に対して位置決めされている。図１に示すように、レール４１は、可動体３の長さ方向の下側の端部まで延びている。したがって、本実施形態では、スライダ４２は、レール４１の長手方向の下側の端部の近くまで相対移動可能である。 The linear motion bearing portion 421 is movable relative to the rail 41 along the longitudinal direction of the rail 41. In the present embodiment, the rail 41 moves as the movable body 3 moves, but the rail 41 moves relative to the linear motion bearing portion 421. The rotary motion bearing portion 422 can rotate about the axis 43 along the left-right direction with respect to the horizontal member 233. The rotary motion bearing portion 422 is positioned with respect to movement in the left-right direction. As shown in FIG. 1, the rail 41 extends to the lower end of the movable body 3 in the length direction. Therefore, in the present embodiment, the slider 42 is relatively movable to the vicinity of the lower end portion in the longitudinal direction of the rail 41.

ここで、図２に示すように、軸４３回りの回転方向のうち、可動体３が第一位置から第二位置に向かう方向を第一方向Ｄ１とし、その反対方向を第二方向Ｄ２として定義する。 Here, as shown in FIG. 2, among the rotation directions around the shaft 43, the direction in which the movable body 3 goes from the first position to the second position is defined as the first direction D 1, and the opposite direction is defined as the second direction D 2. To do.

（１．２．４）回転力付与部
回転力付与部６は、第一位置と第二位置との間の位置で、軸４３回りにおいて、第一方向に、可動体３を回転させる。回転力付与部６は、本実施形態では、図１に示すように、一対のガイドレール６１と、一対の移動体６２とを備える。 (1.2.4) Rotating force applying unit The rotating force applying unit 6 rotates the movable body 3 in the first direction around the shaft 43 at a position between the first position and the second position. In the present embodiment, the rotational force imparting unit 6 includes a pair of guide rails 61 and a pair of moving bodies 62 as shown in FIG.

一対のガイドレール６１は、移動体６２の移動方向をガイドする。一対のガイドレール６１は、左右方向に離れており、互いに平行である。各ガイドレール６１は、長手方向の上端部が柱２３１に取り付けられ、下端部が第一横材２１１に取り付けられている。各ガイドレール６１の長手方向は、図３に示すように、前方向に行くに従って上方向に行くように傾斜している。ここで、可動体３が第一位置にあるときにおいて、水平面に対する各レール４１の角度をθ１とし、各ガイドレール６１の水平面に対する角度をθ２とすると、θ１＜θ２≦９０°の関係にある。 The pair of guide rails 61 guide the moving direction of the moving body 62. The pair of guide rails 61 are separated in the left-right direction and are parallel to each other. Each guide rail 61 has an upper end portion in the longitudinal direction attached to the column 231 and a lower end portion attached to the first cross member 211. As shown in FIG. 3, the longitudinal direction of each guide rail 61 is inclined so as to go upward as it goes forward. Here, when the movable body 3 is in the first position, θ1 <θ2 ≦ 90 °, where θ1 is the angle of each rail 41 with respect to the horizontal plane and θ2 is the angle of each guide rail 61 with respect to the horizontal plane.

各移動体６２は、各ガイドレール６１に沿って移動可能である。一対の移動体６２は、一対のガイドレール６１に対して一対一で取り付けられている。各移動体６２は、図４に示すように、レール４１の長手方向の下端部に対し、軸材６６及びつなぎ材６５を介してつながっている。 Each moving body 62 is movable along each guide rail 61. The pair of moving bodies 62 are attached to the pair of guide rails 61 on a one-to-one basis. As shown in FIG. 4, each moving body 62 is connected to the lower end portion of the rail 41 in the longitudinal direction via a shaft member 66 and a connecting member 65.

軸材６６は、一対の移動体６２をつなぐ。軸材６６の長手方向は、左右方向に沿っている。これによって、一対の移動体６２は、同期してガイドレール６１に沿って移動することができ、移動体６２はガイドレール６１に対して、スムーズに移動可能である。 The shaft member 66 connects the pair of moving bodies 62. The longitudinal direction of the shaft member 66 is along the left-right direction. As a result, the pair of moving bodies 62 can move along the guide rail 61 in synchronization, and the moving body 62 can move smoothly with respect to the guide rail 61.

つなぎ材６５は、軸材６６に対し、軸６４回りに回転可能に取り付けられる。つなぎ材６５は、水平面に対するレール４１の角度θ１を、水平面に対するガイドレール６１の角度θ２よりも小さくさせる。 The connecting member 65 is attached to the shaft member 66 so as to be rotatable around the shaft 64. The connecting member 65 makes the angle θ1 of the rail 41 with respect to the horizontal plane smaller than the angle θ2 of the guide rail 61 with respect to the horizontal plane.

各移動体６２がガイドレール６１に沿って上側に移動すると、図５Ｂに示すように、可動体３に対し、軸４３回りの第一方向Ｄ１に沿ってモーメントが発生する。そのまま移動体６２が上昇すると、図６Ａに示すように、可動体３が、軸４３回りの第一方向Ｄ１に回転しながら、レール４１に対してスライダ４２が相対移動し、第二位置に至る。 When each moving body 62 moves upward along the guide rail 61, a moment is generated along the first direction D1 around the axis 43 with respect to the movable body 3, as shown in FIG. 5B. When the moving body 62 rises as it is, as shown in FIG. 6A, the movable body 3 rotates in the first direction D1 around the shaft 43, and the slider 42 moves relative to the rail 41 to reach the second position. .

（１．２．４）駆動機構
駆動機構５は、操作部７の操作に応じて、可動体３をガイド部４によるガイドに従って動かす。駆動機構５は、本実施形態では、図７に示すように、第一滑車５３と、第二滑車５４と、線条体５１と、巻上げ体５２と、を備える。 (1.2.4) Drive mechanism The drive mechanism 5 moves the movable body 3 according to the guide by the guide part 4 according to the operation of the operation part 7. In the present embodiment, the drive mechanism 5 includes a first pulley 53, a second pulley 54, a linear body 51, and a winding body 52, as shown in FIG.

図８Ａには、図７のＡ部分の拡大図を示す。第一滑車５３は、図８Ａに示すように、柱２３１の長手方向の上側の端部に取り付けられる。具体的に、本実施形態では、第一滑車５３は、柱２３１の上端部において、調整部材２３２を介して取り付けられている。第一滑車５３は、左右方向に沿った軸回りに回転可能である。調整部材２３２は、第一滑車５３の前後方向の位置を微調整する部材である。したがって、本開示では、調整部材２３２はなくてもよい。 FIG. 8A shows an enlarged view of a portion A in FIG. As shown in FIG. 8A, the first pulley 53 is attached to the upper end of the column 231 in the longitudinal direction. Specifically, in the present embodiment, the first pulley 53 is attached to the upper end portion of the column 231 via the adjusting member 232. The first pulley 53 can rotate around an axis along the left-right direction. The adjustment member 232 is a member that finely adjusts the position of the first pulley 53 in the front-rear direction. Therefore, in the present disclosure, the adjustment member 232 may be omitted.

図８Ｂには、図７のＢ部分の拡大図を示す。図８Ｂにおいて、軸材６６及びつなぎ材６５を省略している。第二滑車５４は、移動体６２の内側に配置されている。本実施形態では、第二滑車５４は、移動体６２に対し、補強体６３を介して取り付けられている。第二滑車５４は、左右方向に沿った軸回りに回転可能である。 FIG. 8B shows an enlarged view of a portion B in FIG. In FIG. 8B, the shaft member 66 and the connecting member 65 are omitted. The second pulley 54 is disposed inside the moving body 62. In the present embodiment, the second pulley 54 is attached to the moving body 62 via the reinforcing body 63. The second pulley 54 can rotate around an axis along the left-right direction.

補強体６３は、移動体６２を補強する。ここで、移動体６２は、ガイドレール６１の長手方向に直交する方向のうちの平面視で前後方向に沿う方向の両側に配置された一対の側片６２１，６２２と、一対の側片６２１，６２２をつなぐ連結片６２３とを備える。補強体６３が移動体６２に取り付けられていない場合、移動体６２に力が掛かると、一対の側片６２１，６２２が互いに広がる方向に変形する可能性がある。すると、移動体６２がガイドレール６１に対してスムーズに移動しにくくなる。 The reinforcing body 63 reinforces the moving body 62. Here, the moving body 62 includes a pair of side pieces 621 and 622 disposed on both sides in a direction along the front-rear direction in a plan view among directions orthogonal to the longitudinal direction of the guide rail 61, and a pair of side pieces 621. And a connecting piece 623 for connecting 622. When the reinforcing body 63 is not attached to the moving body 62, if a force is applied to the moving body 62, there is a possibility that the pair of side pieces 621 and 622 are deformed in a direction in which they are spread. Then, it becomes difficult for the moving body 62 to move smoothly with respect to the guide rail 61.

これに対し、本実施形態に係る移動装置１は、移動体６２の一対の側片６２１，６２２に取り付けられる一対の取付け体６３１と、一対の取付け体６３１をつなぐ接続体６３２とを備える。補強体６３によって、一対の側片６２１，６２２が互いに広がる方向への変形を抑えることができるため、移動体６２がガイドレール６１に沿ってスムーズに移動し得る。 On the other hand, the moving device 1 according to the present embodiment includes a pair of attachment bodies 631 attached to the pair of side pieces 621 and 622 of the moving body 62 and a connection body 632 that connects the pair of attachment bodies 631. The reinforcing body 63 can suppress deformation of the pair of side pieces 621 and 622 in the direction in which the pair of side pieces 621 and 622 spread out, so that the moving body 62 can move smoothly along the guide rail 61.

図７に示すように、線条体５１は、長尺でかつ可とう性を有する。線条体５１は、本実施形態では、柔軟性を有するワイヤ５１１である。ただし、本開示では、線条体５１は、チェーン，紐，ロープ又は帯等であってもよい。線条体５１の長手方向の一端（第一端５１２）は、横架材２３３に取り付けられ、長手方向の他端（第二端５１３）は、巻上げ体５２に取り付けられている。線条体５１の第一端５１２と第二端５１３との間には、線条体５１の長手方向において、第二端５１３から順に、第一滑車５３が掛けられ、次いで第二滑車５４が掛けられる。第一滑車５３と第二滑車５４との間の線条体５１は、後方向に行くに従って下方向に行くように傾斜している。第二滑車５４と第二端５１３との間の線条体５１は、前方向に行くに従って上方向に行くように傾斜している。 As shown in FIG. 7, the filament 51 is long and flexible. In this embodiment, the linear body 51 is a flexible wire 511. However, in the present disclosure, the linear body 51 may be a chain, a string, a rope, a belt, or the like. One end (first end 512) in the longitudinal direction of the linear body 51 is attached to the horizontal member 233, and the other end (second end 513) in the longitudinal direction is attached to the winding body 52. Between the first end 512 and the second end 513 of the linear body 51, the first pulley 53 is hung in order from the second end 513 in the longitudinal direction of the linear body 51, and then the second pulley 54 is It is hung. The filament 51 between the first pulley 53 and the second pulley 54 is inclined so as to go downward as going backward. The filament 51 between the second pulley 54 and the second end 513 is inclined so as to go upward as it goes forward.

したがって、巻上げ体５２によって、線条体５１が巻上げられると、第二滑車５４が第一滑車５３に向かって引き上げられ、移動体６２がガイドレール６１に沿って上側に移動する。要するに、第二滑車５４は、動滑車である。また、線条体５１は、第二滑車５４を介して、可動体３と基台２とを連結している。これによって、可動体３は、軸４３回りに回転しながら、ガイド部４のガイドに従って移動する。 Therefore, when the linear body 51 is wound up by the winding body 52, the second pulley 54 is pulled up toward the first pulley 53, and the moving body 62 moves upward along the guide rail 61. In short, the second pulley 54 is a moving pulley. In addition, the linear body 51 connects the movable body 3 and the base 2 via the second pulley 54. Thereby, the movable body 3 moves according to the guide of the guide portion 4 while rotating around the shaft 43.

巻上げ体５２は、図９に示すように、ドラム部５２１を備える。ドラム部５２１は、操作部７による操作に応じて、線条体５１の巻上げ・繰出しを行う。ドラム部５２１は、左右方向に沿った軸回りに回転可能である。ドラム部５２１は、ドラム部５２１の回転運動の中心軸と同心に配置された中央軸体５２２と、中央軸体５２２の外周に沿って配置された複数の外周軸体５２３とを備える。中央軸体５２２と各外周軸体５２３とは、長手方向が左右方向に沿っており、互いに平行である。中央軸体５２２と、複数の外周軸体５２３とは、中央軸体５２２の長手方向に直交する面において互いに一定距離を置いて、互いに連結されている。これにより、複数の外周軸体５２３は、中央軸体５２２に対して固定されている。外周軸体５２３は、本実施形態では、９０°ごとに４つ配置されている。 As illustrated in FIG. 9, the winding body 52 includes a drum portion 521. The drum unit 521 winds and feeds the filament 51 in accordance with the operation by the operation unit 7. The drum portion 521 can rotate about an axis along the left-right direction. The drum portion 521 includes a central shaft body 522 disposed concentrically with the central axis of the rotational movement of the drum portion 521, and a plurality of outer peripheral shaft bodies 523 disposed along the outer periphery of the central shaft body 522. The central shaft body 522 and the outer peripheral shaft bodies 523 are parallel to each other in the longitudinal direction along the left-right direction. The central shaft body 522 and the plurality of outer peripheral shaft bodies 523 are connected to each other at a certain distance from each other on a plane orthogonal to the longitudinal direction of the central shaft body 522. Accordingly, the plurality of outer peripheral shaft bodies 523 are fixed with respect to the central shaft body 522. In the present embodiment, four outer peripheral shaft bodies 523 are arranged every 90 °.

外周軸体５２３には、ワイヤ５１１の第一端５１２が取り付けられている。中央軸体５２２が水平軸回りの一方向に回転すると、線条体５１が巻上げられ、反対方向に回転すると、線条体５１が繰出される。 A first end 512 of a wire 511 is attached to the outer peripheral shaft body 523. When the central shaft body 522 rotates in one direction around the horizontal axis, the linear body 51 is wound up, and when the central shaft body 522 rotates in the opposite direction, the linear body 51 is fed out.

（１．２．５）操作部
操作部７は、ユーザの操作により、駆動機構５を駆動する。本実施形態では、操作部７は、中央軸体５２２に対して取外し可能なハンドル７１である。操作部７が、中央軸体５２２に対して取外し可能であると、例えば、移動装置１を移動するときに、操作部７が他の作業者や物等に当たるのを防ぐことができる。 (1.2.5) Operation part The operation part 7 drives the drive mechanism 5 by a user's operation. In the present embodiment, the operation unit 7 is a handle 71 that can be detached from the central shaft body 522. When the operation unit 7 is removable from the central shaft body 522, for example, when the moving device 1 is moved, the operation unit 7 can be prevented from hitting other workers or objects.

（１．３）動作
次に、本実施形態に係る移動装置１の動作について説明する。ユーザ（作業者）は、図５Ａに示すように、移動装置１を設置面９０上の所定位置に配置する。この状態で、ユーザは、対象物９が入った収納体を可動体３に載せる。 (1.3) Operation Next, the operation of the mobile device 1 according to the present embodiment will be described. As shown in FIG. 5A, the user (operator) places the moving device 1 at a predetermined position on the installation surface 90. In this state, the user places the storage body containing the object 9 on the movable body 3.

この状態で、ユーザは、操作部７であるハンドル７１を操作し、ハンドル７１を水平方向に沿った軸回りに回転する。すると、図５Ｂに示すように、駆動機構５によって可動体３が動く。可動体３は、レール４１とスライダ４２とでガイドされ、また、移動体６２がガイドレール６１に沿って移動することで、軸４３回りの第一方向Ｄ１に回転しながら上昇する。 In this state, the user operates the handle 71 which is the operation unit 7 and rotates the handle 71 around an axis along the horizontal direction. Then, as shown in FIG. 5B, the movable body 3 moves by the drive mechanism 5. The movable body 3 is guided by the rail 41 and the slider 42, and is moved while rotating in the first direction D 1 around the shaft 43 as the moving body 62 moves along the guide rail 61.

この後、さらにハンドル７１を回すと、さらに可動体３が軸４３回りに回転しながら上昇し、図６Ｂに示すように、載置面が、水平面に対して、前方向に行くに従って下方向に行くように傾斜する。これにより、可動体３は第二位置にまで移動する。すると、対象物９は、開口に向かって移動し、開口内に投入される。 Thereafter, when the handle 71 is further rotated, the movable body 3 further rises while rotating around the shaft 43, and as shown in FIG. 6B, the placement surface moves downward as it goes forward relative to the horizontal plane. Tilt to go. Thereby, the movable body 3 moves to the second position. Then, the object 9 moves toward the opening and is thrown into the opening.

このとき、可動体３が勢いよく移動するのを防ぐために、本実施形態では、移動装置１は、第一おもり８２を有する。第一おもり８２は、移動体６２に対して軸４３回りの第二方向への回転力を加える。ただし、第一おもり８２は、移動体６２が第二位置に至る直前（例えば、図６Ａでの可動体３の位置）で移動体６２に対して荷重を与え始めることが好ましい。 At this time, in order to prevent the movable body 3 from moving vigorously, the moving device 1 has a first weight 82 in the present embodiment. The first weight 82 applies a rotational force in the second direction around the shaft 43 to the moving body 62. However, the first weight 82 preferably starts to apply a load to the moving body 62 immediately before the moving body 62 reaches the second position (for example, the position of the movable body 3 in FIG. 6A).

この後、可動体３は、第一位置に戻される。このとき、可動体３が勢いよく移動するのを防ぐために、本実施形態では、移動装置１は、第二おもり８１を有する。第二おもり８１は、移動体６２に対して軸４３回りの第一方向Ｄ１への回転力を加える。ただし、第二おもり８１は、可動体３の長さ方向が前方向に行くに従って上方向にいくように傾斜したとき（例えば、図６Ａでの可動体３の位置）に、移動体６２に荷重を与え始めることが好ましい。 Thereafter, the movable body 3 is returned to the first position. At this time, in order to prevent the movable body 3 from moving vigorously, the moving device 1 has a second weight 81 in the present embodiment. The second weight 81 applies a rotational force in the first direction D 1 around the axis 43 to the moving body 62. However, when the second weight 81 is inclined so that the length direction of the movable body 3 goes upward (for example, the position of the movable body 3 in FIG. 6A), the load is applied to the movable body 62. It is preferable to start giving.

第一おもり８２は、可動体３の下端部にワイヤ８３を介してつながっている。また、第二おもり８１は、可動体３の下端部にワイヤ８４を介してつながっている。第二おもり８１につながるワイヤ８４は、横架材２３３の上方を通っており、横架材２３３に掛かる。これによって、第二おもり８１は、可動体３に対して、軸４３回りの第一方向Ｄ１への回転力を加えることができる。横架材２３３とワイヤ８４との間には、軸４３回りに回転可能なプーリが配置されてもよい。 The first weight 82 is connected to the lower end portion of the movable body 3 via a wire 83. The second weight 81 is connected to the lower end of the movable body 3 via a wire 84. The wire 84 connected to the second weight 81 passes over the horizontal member 233 and hangs on the horizontal member 233. Accordingly, the second weight 81 can apply a rotational force in the first direction D1 around the shaft 43 to the movable body 3. A pulley capable of rotating around the shaft 43 may be disposed between the horizontal member 233 and the wire 84.

第一おもり８２と、第二おもり８１は、本実施形態では、重さを調整可能である。第一おもり８２と第二おもり８１との各々の重さの調整は、例えば、以下のようにして実現可能である。フックを有する複数のおもりによって、第一おもり８２又は第二おもり８１を構成する。おもりの数量を変えることで重さを調整可能である。また、重さの異なる複数種類のおもりを用意して、付け替えることで、おもりの重さを調整してもよい。 In the present embodiment, the weights of the first weight 82 and the second weight 81 can be adjusted. The adjustment of the weights of the first weight 82 and the second weight 81 can be realized as follows, for example. A first weight 82 or a second weight 81 is constituted by a plurality of weights having hooks. The weight can be adjusted by changing the quantity of weights. Also, the weight of the weight may be adjusted by preparing and replacing a plurality of types of weights having different weights.

また、本実施形態では、移動装置１は、第二おもり８１が、中心軸方向に移動可能に収容される筒体８５を備える。筒体８５は、第二おもり８１のカバーとして機能する。本実施形態では、第二おもり８１に対してのみ、筒体８５が設けられているが、第一おもり８２に対して設けられてもよい。 Moreover, in this embodiment, the moving apparatus 1 is provided with the cylindrical body 85 in which the second weight 81 is accommodated so as to be movable in the central axis direction. The cylinder 85 functions as a cover for the second weight 81. In the present embodiment, the cylinder 85 is provided only for the second weight 81, but may be provided for the first weight 82.

（２）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、上記実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。 (2) Modifications The above embodiment is only one of various embodiments of the present disclosure. The above embodiment can be variously modified according to the design and the like as long as the object of the present disclosure can be achieved. Hereinafter, modifications of the embodiment will be listed. The modifications described below can be applied in appropriate combinations.

上記実施形態では、対象物９は、収納体に入っていたが、収納体に入れずに、直接的に可動体３に載せてもよい。また、本開示において、対象物９は、粉状物に限らず、ブロック体であってもよい。 In the said embodiment, although the target object 9 was contained in the storage body, you may place on the movable body 3 directly, without putting in a storage body. In the present disclosure, the object 9 is not limited to a powdery object, and may be a block body.

上記実施形態では、レール４１が可動体３に取り付けられ、スライダ４２が基台２に取り付けられたが、レール４１が基台２に取り付けられ、スライダ４２が可動体３に取り付けられてもよい。 In the above embodiment, the rail 41 is attached to the movable body 3 and the slider 42 is attached to the base 2. However, the rail 41 may be attached to the base 2 and the slider 42 may be attached to the movable body 3.

上記実施形態では、レール４１が水平面に対して傾斜していたが、本開示では、鉛直方向に沿っていてもよい。また、回転力付与部６は、第一位置と第二位置との間において、可動体３に対し、おもりを用いて軸４３回りの回転力を与えてもよい。 In the said embodiment, although the rail 41 inclined with respect to the horizontal surface, you may follow along a perpendicular direction in this indication. Further, the rotational force applying unit 6 may apply a rotational force around the shaft 43 to the movable body 3 using a weight between the first position and the second position.

上記実施形態では、レール４１及びガイドレール６１は、直線状であったが、本開示では、円弧状又は曲線状であってもよく、直線状に限らない。 In the above embodiment, the rail 41 and the guide rail 61 are linear. However, in the present disclosure, the rail 41 and the guide rail 61 may be arcuate or curved, and are not limited to linear.

上記実施形態では、第一おもり８２と第二おもり８１の両方について、重さが調整可能であったが、いずれか一方のみについて、重さが調整可能であってもよい。 In the above embodiment, the weight of both the first weight 82 and the second weight 81 can be adjusted, but the weight may be adjustable only for either one of them.

上記実施形態では、巻上げ体５２に対し、ユーザがハンドル７１によって回転力を入力したが、動力の入力は、例えば、モータを用いてもよい。この場合、駆動機構５は、操作部７から出力された電気信号に応じて動作する。 In the above embodiment, the user inputs a rotational force to the winding body 52 with the handle 71. However, for example, a motor may be used to input the power. In this case, the drive mechanism 5 operates according to the electrical signal output from the operation unit 7.

（３）態様
以上説明したように、第１の態様に係る移動装置（１）は、水平面上の一方向を前方向とする。移動装置（１）は、設置面（９０）よりも上方向でかつ平面視で前方向に配置された開口に向かって、対象物（９）を移動させる移動装置（１）である。移動装置（１）は、設置面（９０）上に配置される。移動装置（１）は、基台（２）と、可動体（３）と、基台（２）と可動体（３）との間に配置されたガイド部（４）と、操作部（７）と、駆動機構（５）とを備える。可動体（３）には対象物（９）が載る。ガイド部（４）は、第一位置と第二位置との間で、可動体（３）の移動をガイドする。駆動機構（５）は、操作部（７）の操作に応じて、可動体（３）をガイド部（４）によるガイドに従って動かす。ガイド部（４）は、レール（４１）とスライダ（４２）とを有する。レール（４１）は、基台（２）と可動体（３）とのうちのいずれか一方に取り付けられる。スライダ（４２）は、基台（２）と可動体（３）とのうちのいずれか他方に取り付けられる。スライダ（４２）は、レール（４１）に対して相対移動可能である。スライダ（４２）は、前方向に直交しかつ水平面に沿った軸（４３）回りに可動体（３）を回転可能とさせる。移動装置（１）は、第一位置と第二位置との間の位置で、軸（４３）回りにおいて、第一位置から第二位置に向かう方向に沿った一方向に、可動体（３）を回転させる回転力付与部（６）を更に備える。 (3) Aspect As described above, the moving device (1) according to the first aspect has one direction on the horizontal plane as the front direction. The moving device (1) is a moving device (1) that moves the object (9) toward an opening that is disposed above the installation surface (90) and in the front direction in plan view. The moving device (1) is arranged on the installation surface (90). The moving device (1) includes a base (2), a movable body (3), a guide section (4) disposed between the base (2) and the movable body (3), and an operation section (7). ) And a drive mechanism (5). The object (9) is placed on the movable body (3). The guide part (4) guides the movement of the movable body (3) between the first position and the second position. The drive mechanism (5) moves the movable body (3) according to the guide by the guide part (4) according to the operation of the operation part (7). The guide part (4) has a rail (41) and a slider (42). The rail (41) is attached to either the base (2) or the movable body (3). The slider (42) is attached to either the base (2) or the movable body (3). The slider (42) is movable relative to the rail (41). The slider (42) allows the movable body (3) to rotate about an axis (43) orthogonal to the front direction and along a horizontal plane. The moving device (1) has a movable body (3) in a direction along the direction from the first position to the second position around the axis (43) at a position between the first position and the second position. Is further provided with a rotational force applying section (6) for rotating the.

この態様によれば、ユーザは、対象物（９）を、第一位置にある可動体（３）に載せ、操作部（７）を操作することで、対象物（９）を開口に移動させることができる。したがって、対象物（９）が重量物であっても、ユーザは、対象物（９）を、第一位置にある可動体（３）に載せ、操作部（７）を操作するだけでよく、開口の高さまで持ち上げる必要がない。要するに、ユーザは、開口に対象物（９）を入れる際に、開口の高さまで対象物（９）を持ち上げる作業を省くことができる。 According to this aspect, the user places the object (9) on the movable body (3) at the first position and operates the operation unit (7) to move the object (9) to the opening. be able to. Therefore, even if the object (9) is a heavy object, the user only has to place the object (9) on the movable body (3) at the first position and operate the operation unit (7). There is no need to lift up to the height of the opening. In short, the user can omit the work of lifting the object (9) to the height of the opening when putting the object (9) into the opening.

第２の態様に係る移動装置（１）では、第１の態様において、レール（４１）は、可動体（３）が第一位置にあるときにおいて、水平面に対して一角度（θ１）で傾斜する。回転力付与部（６）は、ガイドレール（６１）と、移動体（６２）とを備える。ガイドレール（６１）は、水平面に対する角度（θ２）が、一角度（θ１）よりも大きくかつ９０°以下である。移動体（６２）は、ガイドレール（６１）に沿って移動可能であり、可動体（３）につながっている。 In the moving device (1) according to the second aspect, in the first aspect, the rail (41) is inclined at an angle (θ1) with respect to the horizontal plane when the movable body (3) is in the first position. To do. The rotational force application unit (6) includes a guide rail (61) and a moving body (62). The guide rail (61) has an angle (θ2) with respect to the horizontal plane that is larger than one angle (θ1) and not more than 90 °. The movable body (62) is movable along the guide rail (61) and is connected to the movable body (3).

この態様によれば、ガイドレール（６１）と移動体（６２）とで、可動体（３）に対して軸（４３）回りの回転力を加えることができ、操作部（７）による一操作によって、軸（４３）回りの第一方向（Ｄ１）に回転しながら上昇させることができる。 According to this aspect, the guide rail (61) and the movable body (62) can apply a rotational force around the axis (43) to the movable body (3), and one operation by the operation portion (7). Can be raised while rotating in the first direction (D1) around the axis (43).

第３の態様に係る移動装置（１）では、第２の態様において、スライダ（４２）は基台（２）に対し、軸（４３）回りに回転可能に取り付けられる。レール（４１）は、可動体（３）に取り付けられる。スライダ（４２）は、第一位置にある可動体（３）の重心位置よりも上方向に位置している。 In the moving device (1) according to the third aspect, in the second aspect, the slider (42) is attached to the base (2) so as to be rotatable around the axis (43). The rail (41) is attached to the movable body (3). The slider (42) is located above the center of gravity of the movable body (3) at the first position.

この態様によれば、可動体（３）の重心位置よりも上方向にある開口に対して、対象物（９）を移動させることができる。 According to this aspect, the object (9) can be moved with respect to the opening located above the center of gravity of the movable body (3).

第４の態様に係る移動装置（１）では、第１〜３のいずれかの態様において、移動体（６２）に対して軸（４３）回りの一方向とは反対方向（Ｄ２）への回転力を加える第一おもり（８２）と、移動体（６２）に対して軸（４３）回りの一方向（Ｄ１）への回転力を加える第二おもり（８１）と、を更に備える。第一おもり（８２）と第二おもり（８１）の少なくとも一方の重さが調整可能である。 In the moving device (1) according to the fourth aspect, in any one of the first to third aspects, the rotating body (62) rotates in the direction (D2) opposite to the one direction around the axis (43). A first weight (82) for applying a force and a second weight (81) for applying a rotational force in one direction (D1) about the axis (43) to the moving body (62) are further provided. The weight of at least one of the first weight (82) and the second weight (81) can be adjusted.

この態様によれば、可動体（３）が勢いよく移動するのを抑えることができる。 According to this aspect, it can suppress that a movable body (3) moves vigorously.

第５の態様に係る移動装置（１）では、第１〜４のいずれか１つの態様において、駆動機構（５）は、巻上げ体（５２）と、可動体（３）と巻上げ体（５２）とを連結する線条体（５１）とを備える。巻上げ体（５２）は、ユーザの操作に応じて、線条体（５１）を巻上げ可能である。 In the moving device (1) according to the fifth aspect, in any one of the first to fourth aspects, the drive mechanism (5) includes the winding body (52), the movable body (3), and the winding body (52). And a striate body (51) connecting the two. The wound body (52) can wind up the linear body (51) in accordance with a user operation.

この態様によれば、巻上げ体（５２）と線条体（５１）という簡略な構成で、駆動機構（５）を実現できる。 According to this aspect, the drive mechanism (5) can be realized with a simple configuration of the wound body (52) and the linear body (51).

第２〜第５の態様に係る構成については、移動装置（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。 About the structure which concerns on a 2nd-5th aspect, it is not an essential structure for a moving apparatus (1), and can be abbreviate | omitted suitably.

１移動装置
２基台
３可動体
４ガイド部
４１レール
４２スライダ
４３軸
５駆動機構
５１線条体
５１１ワイヤ
５２巻上げ体
６回転力付与部
６１ガイドレール
６２移動体
７操作部
８１第一おもり
８２第二おもり
９対象物
Ｄ１第一方向（一方向） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Moving apparatus 2 Base 3 Movable body 4 Guide part 41 Rail 42 Slider 43 Shaft 5 Drive mechanism 51 Linear body 511 Wire 52 Winding body 6 Rotating force application part 61 Guide rail 62 Moving body 7 Operation part 81 First weight 82 First Two weights 9 Object D1 First direction (one direction)

Claims

A moving device that moves a target toward an opening disposed in the front direction in a plan view when viewed from above, with one direction on a horizontal plane as a front direction,
A base disposed on the installation surface;
A movable body on which the object is placed;
A guide portion that is disposed between the base and the movable body and guides the movement of the movable body between a first position and a second position above the first position;
An operation unit;
A drive mechanism for moving the movable body according to a guide by the guide unit in accordance with an operation of the operation unit;
With
The guide portion is
A rail attached to either the base or the movable body;
A slider attached to the other and movable relative to the rail;
Have
The slider can rotate the movable body about an axis perpendicular to the front direction and along a horizontal plane;
A rotational force applying unit that rotates the movable body in a direction along the direction from the first position to the second position around the axis at a position between the first position and the second position. Further comprising
Mobile equipment.

The rail is inclined at an angle with respect to a horizontal plane when the movable body is in the first position,
The rotational force applying unit is
A guide rail having an angle with respect to a horizontal plane that is greater than the one angle and equal to or less than 90 °;
A movable body movable along the guide rail and connected to the movable body;
Having
The moving device according to claim 1.

The slider is attached to the base so as to be rotatable about the axis,
The rail is attached to the movable body,
The slider is positioned above the center of gravity of the movable body at the first position;
The moving device according to claim 2.

A first weight that applies a rotational force to the moving body in a direction opposite to the one direction around the axis;
A second weight for applying a rotational force in one direction around the axis to the moving body;
Further comprising
The weight of at least one of the first weight and the second weight is adjustable,
The movement apparatus as described in any one of Claims 1-3.

The drive mechanism is
Winding body,
A linear body connecting the movable body and the wound body;
With
The wound body can wind up the linear body in accordance with a user operation.
The movement apparatus as described in any one of Claims 1-4.