JP2019188487A

JP2019188487A - Arithmetic unit, arithmetic method and arithmetic program

Info

Publication number: JP2019188487A
Application number: JP2018080440A
Authority: JP
Inventors: 秀城阿部; Hideki Abe
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2018-04-19
Filing date: 2018-04-19
Publication date: 2019-10-31
Anticipated expiration: 2038-04-19
Also published as: JP7081284B2

Abstract

To provide an arithmetic unit, an arithmetic method and arithmetic program which can use information necessary for next motion generation.SOLUTION: An arithmetic unit comprises: a motion generation unit extracting one or more work elements from a motion scenario to perform forming for a flexible thing by cooperation motion of multiple robots, and generating teaching points of the multiple robots about one or more each motion included the extracted work elements; and a storage unit storing forming states of the multiple robots at the time of end of the motion when the teaching points are generated.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本件は、演算装置、演算方法、および演算プログラムに関する。 The present invention relates to a calculation device, a calculation method, and a calculation program.

複数のロボットに協調動作を教示する技術が求められている。例えば、複数のロボットの協調動作によって柔軟物を組み付ける技術が開示されている（例えば、特許文献１，２参照）。 There is a need for a technique for teaching a plurality of robots about cooperative movement. For example, a technique for assembling a flexible object by cooperative operation of a plurality of robots is disclosed (for example, see Patent Documents 1 and 2).

特開２０１０−０６９５８７号公報JP 2010-069587 A 特開２０１７−１１３８５３号公報JP 2017-113853 A

協調動作の動作シナリオのパラメータとして、各ロボットの教示点を格納することが考えられる。しかしながら、教示点だけを格納しておいても、次の動作の実行可否や次の動作の生成ができない場合などがある。すなわち、次の動作生成に必要な情報が不足する場合がある。 It is conceivable to store the teaching points of each robot as a parameter of an operation scenario for cooperative operation. However, even if only the teaching point is stored, there is a case where the next operation can be executed or the next operation cannot be generated. That is, there is a case where information necessary for generating the next operation is insufficient.

本件は上記課題に鑑みなされたものであり、次の動作生成に必要な情報を用いることができる演算装置、演算方法、および演算プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an arithmetic device, an arithmetic method, and an arithmetic program that can use information necessary for generating the next motion.

１つの態様では、演算装置は、複数のロボットの協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うための動作シナリオから１以上の要素作業を抽出し、抽出した前記要素作業に含まれる１以上の各動作について前記複数のロボットの教示点を生成する動作生成部と、前記教示点が生成された前記動作終了時の前記複数のロボットのフォーミング状態を保存する保存部と、を備える。 In one aspect, the computing device extracts one or more element works from an operation scenario for performing forming on a flexible object by cooperative operation of a plurality of robots, and each of the one or more elements included in the extracted element work An operation generation unit that generates teaching points of the plurality of robots for operation, and a storage unit that stores forming states of the plurality of robots at the end of the operation at which the teaching points are generated.

次の動作生成に必要な情報を用いることができる。 Information necessary for generating the next operation can be used.

実施例１に係る演算装置を備えるロボットシステムの概略図である。1 is a schematic diagram of a robot system including an arithmetic device according to a first embodiment. 演算装置のブロック図である。It is a block diagram of an arithmetic unit. （ａ）〜（ｆ）は第１ロボットおよび第２ロボットの双腕協調作業を例示する図である。(A)-(f) is a figure which illustrates the double arm cooperation operation | work of a 1st robot and a 2nd robot. フォーミングルートを例示する図である。It is a figure which illustrates a forming route. （ａ）はフォーミングルート情報を例示する図であり、（ｂ）は経由点の３次元位置座標系を例示する図であり、（ｃ）は回転座標系を例示する図である。(A) is a figure which illustrates forming route information, (b) is a figure which illustrates the three-dimensional position coordinate system of a waypoint, (c) is a figure which illustrates a rotation coordinate system. 要素作業一覧を例示する図である。It is a figure which illustrates an element work list. 教示点格納部に格納される教示点のテーブルを例示する図である。It is a figure which illustrates the table of the teaching point stored in a teaching point storage part. 動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。It is a figure which illustrates each element work of an operation scenario, and a teaching point for every element work. 第１ロボットおよび第２ロボットが行う一連の動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。It is a figure which illustrates each element work of a series of operation scenarios which a 1st robot and a 2nd robot perform, and a teaching point for every element work. （ａ）および（ｂ）は実行できない場合を例示する図である。(A) And (b) is a figure which illustrates the case where it cannot perform. （ａ）および（ｂ）は動作が重複する場合を例示する図である。(A) And (b) is a figure which illustrates the case where operation | movement overlaps. （ａ）〜（ｃ）は倣いを例示する図である。(A)-(c) is a figure which illustrates copying. フォーミング状態を参照する場合を例示する図である。It is a figure which illustrates the case where a forming state is referred. （ａ）は把持情報を例示する図であり、（ｂ）は最終固定位置情報を例示する図であり、（ｃ）および（ｄ）は制御可能柔軟物長を例示する図である。(A) is a figure which illustrates grip information, (b) is a figure which illustrates final fixed position information, (c) and (d) are figures which illustrate controllable flexible object length. （ａ）および（ｂ）はフォーミング状態を用いて実行可否を判定する場合を例示する図である。(A) And (b) is a figure which illustrates the case where execution feasibility is determined using a forming state. （ａ）および（ｂ）はフォーミング状態を用いて動作の重複を判定する場合を例示する図である。(A) And (b) is a figure which illustrates the case where duplication of operation | movement is determined using a forming state. 動作シナリオに基づく動作生成処理のフローチャートを例示する図である。It is a figure which illustrates the flowchart of the operation | movement production | generation process based on an operation scenario. 各要素作業を実行するために、１つ前の動作終了時に満たしていなければならないケーブル把持状態を例示する図である。It is a figure which illustrates the cable holding state which must be satisfy | filled at the time of completion | finish of the 1st previous operation | movement in order to perform each element operation | work. 各要素作業の動作フロー構成を例示する図である。It is a figure which illustrates the operation | movement flow structure of each element work. 制御可能柔軟物長の計算が必要な要素作業と、制御可能柔軟物長の計算が不要な要素作業とを例示する図である。It is a figure which illustrates the element work which requires calculation of controllable flexible material length, and the element work which does not need calculation of controllable flexible material length. （ａ）および（ｂ）は制御可能柔軟物長を用いる場合を例示する図である。(A) And (b) is a figure which illustrates the case where controllable flexible object length is used. 演算装置のハードウェア構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the hardware constitutions of an arithmetic unit. ロボットシステムの他の例を表す図である。It is a figure showing the other example of a robot system.

以下、図面を参照しつつ、実施例について説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

図１は、実施例１に係る演算装置３０を備えるロボットシステム１００の概略図である。ロボットシステム１００は、双腕協調動作を行う装置である。図１で例示するように、ロボットシステム１００は、複数のロボット（第１ロボット１０および第２ロボット２０）、演算装置３０、表示装置３０ａ、制御装置４０などを備える。第１ロボット１０および第２ロボット２０は、例えば垂直多関節アームロボットであり、双腕協調動作により製品の組立などを行う。例えば、第１ロボット１０および第２ロボット２０は、ケーブル等の柔軟物を把持し、ワークの所定点に固定することで組み付ける。 FIG. 1 is a schematic diagram of a robot system 100 including an arithmetic device 30 according to the first embodiment. The robot system 100 is a device that performs a dual-arm cooperative operation. As illustrated in FIG. 1, the robot system 100 includes a plurality of robots (first robot 10 and second robot 20), a calculation device 30, a display device 30a, a control device 40, and the like. The first robot 10 and the second robot 20 are, for example, vertical articulated arm robots, and assemble products and the like by a two-arm cooperative operation. For example, the first robot 10 and the second robot 20 are assembled by holding a flexible object such as a cable and fixing it to a predetermined point on the workpiece.

ここで、双腕協調動作について説明する。双腕協調動作は、各々のアームロボットが互いの位置および姿勢に応じて作業を行う形態である。双腕協調動作には、完全拘束協調動作および部分拘束協調動作が含まれる。完全拘束協調動作は、動作中に各アームロボットの手先位置および手先姿勢の相対変化が無い動作であり、閉リンクを構成する動作である。例えば、両手による長尺物や重量物の運搬などが含まれる。部分拘束協調動作は、手先位置および手先姿勢の相対変化が幾何学的関係で部分的に拘束される動作である。例えば、柔軟物の組み付けなどが含まれる。本実施例に係るロボットシステムは、主として部分拘束協調動作を行うが、完全拘束協調動作などの、部分拘束協調動作以外の動作を行ってもよい。また、各々のアームロボットが互いに独立して行う動作を行ってもよい。 Here, the dual-arm cooperative operation will be described. The dual-arm cooperative operation is a form in which each arm robot performs work according to the position and posture of each other. The dual-arm cooperative operation includes a complete constraint cooperative operation and a partial constraint cooperative operation. The fully restrained cooperative operation is an operation in which the hand position and the hand posture of each arm robot do not change during the operation, and constitutes a closed link. For example, transportation of long objects or heavy objects by both hands is included. The partial constraint cooperative operation is an operation in which the relative change in the hand position and the hand posture is partially restricted by a geometric relationship. For example, assembly of a flexible material is included. The robot system according to the present embodiment mainly performs a partial constraint cooperative operation, but may perform an operation other than the partial constraint cooperative operation such as a complete constraint cooperative operation. Moreover, you may perform the operation | movement which each arm robot performs mutually independently.

第１ロボット１０は、複数のアームが１以上の関節を介して接続された構成を有し、先端に、柔軟物の把持、固定等を行うためのツール１１を備える。当該１以上の関節は、水平旋回、上下旋回などを行う。第１ロボット１０は、１以上の関節の旋回によって、ツール１１の位置および姿勢を調整する。位置は、ＸＹＺ軸の３軸で表すことができる。姿勢は、ＸＹＺ軸における回転角度で表すことができる。したがって、第１ロボット１０は、６自由度の動きを実現することができる。 The first robot 10 has a configuration in which a plurality of arms are connected via one or more joints, and includes a tool 11 for gripping and fixing a flexible object at the tip. The one or more joints perform horizontal turning, vertical turning, and the like. The first robot 10 adjusts the position and posture of the tool 11 by turning one or more joints. The position can be expressed by three axes of XYZ axes. The posture can be expressed by a rotation angle on the XYZ axes. Therefore, the first robot 10 can realize a motion with 6 degrees of freedom.

第２ロボット２０は、複数のアームが１以上の関節を介して接続された構成を有し、先端に、柔軟物を把持、固定等を行うためのツール２１を備える。当該１以上の関節は、水平旋回、上下旋回などを行う。ツール２１は、例えば、ツール１１と協働してフォーミングを行う。フォーミングとは、柔軟物を所望の形状に固定する処理のことである。第２ロボット２０は、１以上の関節の旋回によって、ツール２１の位置および姿勢を調整する。すなわち、第２ロボット２０も、６自由度の動きを実現することができる。 The second robot 20 has a configuration in which a plurality of arms are connected via one or more joints, and includes a tool 21 for gripping and fixing a flexible object at the tip. The one or more joints perform horizontal turning, vertical turning, and the like. For example, the tool 21 performs forming in cooperation with the tool 11. Forming is a process of fixing a flexible object to a desired shape. The second robot 20 adjusts the position and posture of the tool 21 by turning one or more joints. That is, the second robot 20 can also realize a motion with six degrees of freedom.

演算装置３０は、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を自動生成する。表示装置３０ａは、演算装置３０の演算結果を表示する装置であり、ディスプレイなどである。制御装置４０は、演算装置３０が自動生成した動作が実現されるように、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を制御する。具体的には、制御装置４０は、第１ロボット１０の関節の角度を調整することによってツール１１の位置および姿勢を制御し、ツール１１の動作を制御する。また、制御装置４０は、第２ロボット２０の関節の角度を調整することによってツール２１の位置および姿勢を制御し、ツール２１の動作を制御する。 The arithmetic device 30 automatically generates the operations of the first robot 10 and the second robot 20. The display device 30a is a device that displays the calculation result of the calculation device 30, and is a display or the like. The control device 40 controls the operations of the first robot 10 and the second robot 20 so that the operation automatically generated by the arithmetic device 30 is realized. Specifically, the control device 40 controls the position and posture of the tool 11 by adjusting the joint angle of the first robot 10 and controls the operation of the tool 11. Further, the control device 40 controls the position and posture of the tool 21 by adjusting the joint angle of the second robot 20, and controls the operation of the tool 21.

第１ロボット１０および第２ロボット２０は、部分拘束協調動作を開始する際、ツール１１とツール２１との間で互いの位置および姿勢が相対的に固定される。その後、各動作において、ツール１１とツール２１との間の位置および姿勢は変化する。 When the first robot 10 and the second robot 20 start the partial constraint cooperative operation, the positions and postures of the tool 11 and the tool 21 are relatively fixed. Thereafter, in each operation, the position and posture between the tool 11 and the tool 21 change.

図２は、演算装置３０のブロック図である。図２で例示するように、演算装置３０は、製品情報格納部３１、フォーミングルート作成部３２、フォーミングルート格納部３３、動作生成部３４、教示点格納部３５、フォーミング状態保存部３６、判定部３７などとして機能する。 FIG. 2 is a block diagram of the arithmetic device 30. As illustrated in FIG. 2, the arithmetic device 30 includes a product information storage unit 31, a forming route creation unit 32, a forming route storage unit 33, an operation generation unit 34, a teaching point storage unit 35, a forming state storage unit 36, and a determination unit. 37 and so on.

図３（ａ）〜図３（ｆ）は、第１ロボット１０および第２ロボット２０の双腕協調動作を例示する図である。まず、図３（ａ）で例示するように、経由点０において、柔軟物が固定されているものとする。次に、図３（ｂ）で例示するように、ツール１１は、柔軟物を手繰るために、経由点０近傍まで移動する。次に、図３（ｃ）で例示するように、ツール１１は、柔軟物を経由点１よりも経由点２側まで手繰る。この場合、柔軟物に撓みが無いようにする。次に、図３（ｄ）で例示するように、ツール２１は、経由点１の上方まで移動する。次に、図３（ｅ）で例示するように、ツール１１は、経由点１側に移動することで、柔軟物を弛緩させる。次に、図３（ｆ）で例示するように、ツール２１は、下方に移動し、柔軟物を経由点１に抑えながら固定する。 FIG. 3A to FIG. 3F are diagrams illustrating the dual-arm cooperative operation of the first robot 10 and the second robot 20. First, as illustrated in FIG. 3A, it is assumed that a flexible object is fixed at a waypoint 0. Next, as illustrated in FIG. 3B, the tool 11 moves to the vicinity of the waypoint 0 in order to handle the flexible object. Next, as illustrated in FIG. 3C, the tool 11 moves the flexible object from the waypoint 1 to the waypoint 2 side. In this case, the flexible material should not be bent. Next, as illustrated in FIG. 3D, the tool 21 moves to above the waypoint 1. Next, as illustrated in FIG. 3E, the tool 11 moves to the via point 1 side to relax the flexible object. Next, as illustrated in FIG. 3 (f), the tool 21 moves downward and fixes the flexible object while suppressing it to the via point 1.

以下、双腕協調動作の自動生成の概略について、説明する。動作生成部３４は、製品情報格納部３１に格納されている柔軟物情報を参照する。柔軟物情報は、例えば、柔軟物の長さ、太さなどである。次に、フォーミングルート作成部３２は、ユーザによって入力されるフォーミングルートを受け取る。フォーミングルートとは、ワークに固定された柔軟物の完成型の情報である。図４は、フォーミングルートを例示する図である。図４で例示するように、フォーミングルートには、柔軟物の経由点、柔軟物の形状などが含まれている。なお、隣接する２つの経由点で確定される区間をセグメントと称する。 Hereinafter, an outline of automatic generation of the two-arm cooperative operation will be described. The motion generation unit 34 refers to the flexible object information stored in the product information storage unit 31. The flexible object information is, for example, the length and thickness of the flexible object. Next, the forming route creation unit 32 receives a forming route input by the user. The forming route is complete type information of a flexible object fixed to a work. FIG. 4 is a diagram illustrating a forming route. As illustrated in FIG. 4, the forming route includes a via point of the flexible object, the shape of the flexible object, and the like. A section determined by two adjacent waypoints is called a segment.

次に、フォーミングルート作成部３２は、入力されたフォーミングルートを実現するためのフォーミングルート情報を作成する。図５（ａ）は、フォーミングルート情報を例示する図である。図５（ａ）で例示するように、フォーミングルート作成部３２は、フォーミングルートが実現されるように、経由点（番号１，２，…）に関連付けて、経由点１：Ｐ_１，経由点２：Ｐ_２，…の３次元位置情報（Ｘ位置、Ｙ位置、Ｚ位置）を作成する。また、フォーミングルート作成部３２は、各経由点で柔軟物がどのような姿勢をとるかを表す３次元姿勢情報（Ｘ軸回転、Ｙ軸回転、Ｚ軸回転）を作成する。図５（ｂ）で例示するように、フォーミングルート作成部３２は、経由点１から経由点ｎ（終点）までのフォーミングルート情報を作成する。なお、各経由点における３次元姿勢情報は、図５（ｃ）で例示するような回転座標系を用いる。回転座標系において、Ｚ軸は次の経由点に向かう方向であり、Ｘ軸は柔軟物の上向きであり、Ｙ軸はＺ軸とＸ軸とに直交する軸である。作成されたフォーミングルート情報は、フォーミングルート格納部３３に格納される。 Next, the forming route creation unit 32 creates forming route information for realizing the input forming route. FIG. 5A is a diagram illustrating forming route information. As illustrated in FIG. 5A, the forming route creation unit 32 associates with the waypoints (numbers 1, 2,...) So as to realize the forming route, and the waypoint 1: P ₁ , waypoint. 2: Three-dimensional position information (X position, Y position, Z position) of P ₂ ,... Is created. In addition, the forming route creation unit 32 creates three-dimensional posture information (X-axis rotation, Y-axis rotation, Z-axis rotation) indicating what posture the flexible object takes at each waypoint. As illustrated in FIG. 5B, the forming route creation unit 32 creates forming route information from the waypoint 1 to the waypoint n (end point). The three-dimensional posture information at each waypoint uses a rotating coordinate system as exemplified in FIG. In the rotating coordinate system, the Z-axis is a direction toward the next via point, the X-axis is upward of the flexible object, and the Y-axis is an axis orthogonal to the Z-axis and the X-axis. The formed forming route information is stored in the forming route storage unit 33.

次に、動作生成部３４は、各経由点について、協調動作を生成する。動作生成部３４は、着目している経由点に関してユーザが設定した動作シナリオを受け取る。動作シナリオとは、協調動作によって柔軟物に対してフォーミングを行うための情報のことである。例えば、ユーザは、動作シナリオとして、予め列挙されている要素作業の組み合わせを順序付けて選択する。図６（ａ）は、要素作業一覧を例示する図である。各要素作業には、１以上の動作を含む動作フローが設定されている。動作フローとは、各要素作業を行うために必要な動作を順序付けた組み合わせのことである。図６（ｂ）は、各動作の内容を例示する図である。ユーザは、要素作業一覧に列挙されている要素作業を順序付けて組み合わせることで、動作シナリオを作成し、当該動作シナリオを動作生成部３４に入力する。例えば、柔軟物を経由点に固定するためには、図３（ａ）〜図３（ｆ）で例示したように、「ピック」、「手繰り」、「弛緩」、および「抑え」の要素作業がこの順に選択される。次に、動作生成部３４は、入力された動作シナリオを参照する。なお、弱把持とは、柔軟物を弱い力で把持する動作のことである。強把持とは、柔軟物を強い力で把持する動作のことである。中把持とは、柔軟物を中間の力で把持する動作のことである。非把持とは、柔軟物を把持していない状態を表している。 Next, the action generation unit 34 generates a cooperative action for each waypoint. The action generation unit 34 receives an action scenario set by the user regarding the route point of interest. An operation scenario is information for forming a flexible object by cooperative operation. For example, the user selects and selects combinations of element works listed in advance as operation scenarios. FIG. 6A illustrates an element work list. Each element work has an operation flow including one or more operations. The operation flow is a combination in which operations necessary for performing each element work are ordered. FIG. 6B is a diagram illustrating the contents of each operation. The user creates an operation scenario by combining the element operations listed in the element operation list in order, and inputs the operation scenario to the operation generation unit 34. For example, in order to fix the flexible object to the waypoint, as illustrated in FIGS. 3A to 3F, the element work of “pick”, “handing”, “relaxing”, and “restraining” is performed. Are selected in this order. Next, the operation generation unit 34 refers to the input operation scenario. The weak gripping is an operation for gripping a flexible object with a weak force. Strong gripping is an operation of gripping a flexible object with a strong force. Middle gripping is an operation of gripping a flexible object with an intermediate force. Non-gripping represents a state where a flexible object is not gripped.

次に、動作生成部３４は、ユーザから、各要素作業の動作パラメータを受け取る。例えば、「手繰り」に関しては、柔軟物を手繰るためのツール１１の移動距離、組み付け面からの高さなどのパラメータがユーザから入力される。動作パラメータは、柔軟物が、着目している経由点と隣接する次の経由点とを結ぶために必要なパラメータである。 Next, the motion generation unit 34 receives motion parameters of each element work from the user. For example, regarding “handing”, parameters such as a moving distance of the tool 11 for handing the flexible object, a height from the assembly surface, and the like are input from the user. The operation parameter is a parameter necessary for the flexible object to connect the route point of interest to the next route point adjacent thereto.

次に、動作生成部３４は、動作シナリオから１以上の要素作業を作業順に抽出する。動作生成部３４は、各要素作業について、入力された動作パラメータを用いて、教示点を計算する。教示点とは、各ロボットの３次元位置情報および３次元姿勢情報であり、動作シナリオにおいて各ロボットが停止する位置および姿勢を表す情報である。動作生成部３４は、着目している経由点のフォーミングルート情報と、当該経由点に隣接する次の経由点のフォーミングルート情報とが実現されるように教示点を計算する。動作生成部３４は、教示点格納部３５に動作順に教示点を格納する。動作生成部３４は、以上の処理を各経由点について行う。それにより、全ての経由点について、教示点が教示点格納部３５に格納される。図７は、教示点格納部３５に格納される教示点のテーブルを例示する図である。図７で例示するように、作業順序に、ロボットの識別情報と、３次元位置情報と、３次元姿勢情報とが格納されることになる。これにより、各動作が生成されることになる。 Next, the action generation unit 34 extracts one or more element works from the action scenario in the order of work. The motion generation unit 34 calculates teaching points for each element work using the input motion parameters. The teaching point is three-dimensional position information and three-dimensional posture information of each robot, and is information representing a position and posture at which each robot stops in an operation scenario. The action generation unit 34 calculates the teaching point so that the forming route information of the route point of interest and the forming route information of the next route point adjacent to the route point are realized. The motion generation unit 34 stores the teaching points in the teaching point storage unit 35 in the order of operations. The motion generation unit 34 performs the above processing for each waypoint. As a result, the teaching points are stored in the teaching point storage unit 35 for all via points. FIG. 7 is a diagram illustrating a teaching point table stored in the teaching point storage unit 35. As illustrated in FIG. 7, robot identification information, three-dimensional position information, and three-dimensional posture information are stored in the work order. Thereby, each operation is generated.

図８は、動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。図８で例示するように、「手繰り」に関して、第１ロボット１０の教示点Ｐ_１が算出されている。第１ロボット１０の教示点Ｐ_１は、柔軟物を手繰った後の第１ロボット１０の３次元位置および３次元姿勢である。次に、「弛緩」に関して、第１ロボット１０の教示点Ｐ_２が算出されている。第１ロボット１０の教示点Ｐ_２は、柔軟物を弛緩させた後の第１ロボット１０の３次元位置および３次元姿勢である。 FIG. 8 is a diagram illustrating each element work of the operation scenario and teaching points for each element work. As illustrated in FIG. 8, the teaching point P ₁ of the first robot 10 is calculated regarding “handing”. Teaching points P ₁ of the first robot 10 is a 3-dimensional position and three-dimensional orientation of the first robot 10 after Tagu' a flexible object. Next, with respect to "relax", the teaching point P ₂ of the first robot 10 is calculated. Teaching point P ₂ of the first robot 10 is a 3-dimensional position and three-dimensional orientation of the first robot 10 after relaxing the flexible object.

次に、「抑え」に関して、第２ロボット２０の教示点Ｐ_１が算出されている。第２ロボット２０の教示点Ｐ_１は、柔軟物を組み付け面に対して下降させた後の第２ロボット２０の３次元位置および３次元姿勢である。さらに、第２ロボット２０の教示点Ｐ_２が算出されている。第２ロボット２０の教示点Ｐ_２は、柔軟物を経由点に対して固定させた後の第２ロボット２０の３次元位置および３次元姿勢である。 Next, regarding “suppression”, the teaching point P ₁ of the second robot 20 is calculated. Teaching points P ₁ of the second robot 20 is a 3-dimensional position and three-dimensional orientation of the second robot 20 after being lowered with respect to the assembly surface a flexible material. Further, the teaching point P ₂ of the second robot 20 is calculated. Teaching point P ₂ of the second robot 20 is a 3-dimensional position and three-dimensional orientation of the second robot 20 after being fixed with respect to the route point the flexible object.

図９は、第１ロボット１０および第２ロボット２０が行う一連の動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点を例示する図である。図９で例示するように、セグメントごとに、動作シナリオの各要素作業と、要素作業ごとの教示点とが算出される。 FIG. 9 is a diagram illustrating each element work in a series of operation scenarios performed by the first robot 10 and the second robot 20 and teaching points for each element work. As illustrated in FIG. 9, each element work of the operation scenario and a teaching point for each element work are calculated for each segment.

演算装置３０は、ロボットシミュレータ５０に、教示点格納部３５に格納されている教示点情報を出力する。また、ロボットシミュレータ５０は、製品情報格納部３１から３Ｄモデルデータを受け取る。３Ｄモデルデータは、第１ロボット１０および第２ロボット２０を仮想的に実現するために必要なデータである。ロボットシミュレータ５０は、教示点情報および３Ｄモデルデータを用いて、第１ロボット１０および第２ロボット２０の協調動作を仮想的に実現する。ロボットシミュレータ５０のシミュレーションを確認することで、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を確認することができる。または、ロボットシミュレータ５０を用いずに、制御装置４０が教示点情報を受け取り、第１ロボット１０および第２ロボット２０に実際に動作を行わせてもよい。この場合においても、第１ロボット１０および第２ロボット２０の動作を確認することができる。 The arithmetic unit 30 outputs the teaching point information stored in the teaching point storage unit 35 to the robot simulator 50. Further, the robot simulator 50 receives 3D model data from the product information storage unit 31. The 3D model data is data necessary for virtually realizing the first robot 10 and the second robot 20. The robot simulator 50 virtually realizes the cooperative operation of the first robot 10 and the second robot 20 using the teaching point information and the 3D model data. By confirming the simulation of the robot simulator 50, the operations of the first robot 10 and the second robot 20 can be confirmed. Alternatively, the control device 40 may receive the teaching point information without using the robot simulator 50 and cause the first robot 10 and the second robot 20 to actually perform the operation. Even in this case, the operations of the first robot 10 and the second robot 20 can be confirmed.

ここで、動作生成として動作シナリオから教示点のみを計算する場合には、次の動作の実行可否や次の動作の生成ができない場合などがある。すなわち、次の動作生成に必要な情報が不足する場合がある。 Here, when only the teaching point is calculated from the operation scenario as the operation generation, there are cases where the next operation can be executed or the next operation cannot be generated. That is, there is a case where information necessary for generating the next operation is insufficient.

図１０（ａ）は、動作シナリオの各動作を例示する図である。図１０（ａ）の例では、柔軟物をピックしてから手繰りを行う。この場合、ピックの最後の動作（強把持）によって柔軟物が把持されているため、次の手繰り作業は実行可能である。これに対して、図１０（ｂ）の動作シナリオでは、初期移動の後に手繰りが行われることになる。この場合、初期移動の腕移動の終了時点で柔軟物が把持されていない。したがって、次の手繰り作業は実行できないことになる。 FIG. 10A is a diagram illustrating each operation of the operation scenario. In the example of FIG. 10 (a), the process is performed after picking the flexible object. In this case, since the flexible object is gripped by the final movement (strong gripping) of the pick, the next manual operation can be executed. On the other hand, in the operation scenario of FIG. 10B, the procedure is performed after the initial movement. In this case, the flexible object is not gripped at the end of the initial arm movement. Therefore, the next manual operation cannot be executed.

図１１（ａ）は、動作シナリオの動作が重複しない場合を例示する図である。図１１（ａ）の例では、ピック「強」によって柔軟物を強把持してから手繰りを行う。この場合、強把持の後に中把持が行われるため、動作が重複しない。これに対して、図１１（ｂ）の例では、ピック「中」によって柔軟物を中把持してから手繰りを行うことになる。この場合、柔軟物の中把持を行った後に、手繰りのための中把持を再度行うことになる。したがって、連続する２つの動作が重複することになる。 FIG. 11A is a diagram illustrating a case where the operations of the operation scenario do not overlap. In the example of FIG. 11A, the gripping is performed after the flexible object is strongly held by the pick “strong”. In this case, since the middle grip is performed after the strong grip, the operation does not overlap. On the other hand, in the example of FIG. 11B, the flexible object is gripped by the pick “medium” and then the hand is performed. In this case, after gripping the flexible object, the center grip is again performed for handwork. Therefore, two consecutive operations overlap.

図１２（ａ）は、倣い作業を例示する図である。倣いにおいては、図１２（ａ）で例示するように柔軟物を固定位置で固定させるか一方のハンドで把持したうえで、壁などに沿って柔軟物を這わせることになる。図１２（ａ）の例は、経由点Ｎで柔軟物が曲げられるため、固定点から経由点Ｎまで柔軟物を這わせる前の制御可能柔軟物長より、固定点から経由点Ｎまで柔軟物を這わせた後の制御可能柔軟物長が短くなる。制御可能柔軟物長とは、柔軟物の一方を把持などで固定した場合に、他方を移動等させる場合の制御可能長のことである。図１２（ａ）の例では、動作の途中で制御可能柔軟物長が変化しても、柔軟物を目的点まで這わせることができる。これに対して、図１２（ｂ）は、制御可能柔軟物長が目的点までの距離よりも短いために、倣いを実行できない場合を例示している。図１２（ｃ）は、動作の途中で制御可能柔軟物長が変化することで、倣いを実行できなくなる場合があることを例示している。したがって、次の動作を生成するために、制御可能柔軟物長を計算しておくことが好ましい。 FIG. 12A illustrates a copying operation. In copying, as illustrated in FIG. 12A, the flexible object is fixed at a fixed position or held by one hand, and then the flexible object is rolled along a wall or the like. In the example of FIG. 12A, since the flexible object is bent at the via point N, the flexible object from the fixed point to the via point N from the controllable flexible object length before turning the flexible object from the fixed point to the via point N. The length of the controllable flexible object after turning on is shortened. The controllable flexible material length is a controllable length when one of the flexible materials is fixed by gripping or the like and the other is moved. In the example of FIG. 12A, even if the controllable flexible material length changes during the operation, the flexible material can be brought up to the target point. On the other hand, FIG. 12B illustrates a case where copying cannot be performed because the controllable flexible object length is shorter than the distance to the target point. FIG. 12C illustrates that copying may not be performed due to a change in the controllable flexible material length during the operation. Therefore, it is preferable to calculate the controllable flexible object length in order to generate the next action.

そこで、本実施例においては、動作生成部３４は、教示点を計算した各動作終了時の第１ロボット１０および第２ロボット２０による柔軟物のフォーミング状態をフォーミング状態保存部３６に保存しておく。図１３で例示するように、動作生成部３４は、教示点だけではなく、１つ前の動作終了時点のフォーミング状態を参照し、次の動作の入力情報として活用する。図１３の例では、動作生成部３４は、腕移動動作終了時のフォーミング状態を保存する。次に、動作生成部３４は、当該フォーミング状態を参照して強把持動作に入力情報として活用する。以下同様に、動作終了時のフォーミング状態を保存しておき、次の動作の入力情報として活用する。表１は、保存されるフォーミング状態を例示する図である。表１で例示するように、フォーミング状態は、例えば、柔軟物の把持情報、柔軟物の最終固定位置情報、制御可能柔軟物長などを含む。

Therefore, in the present embodiment, the motion generation unit 34 stores the forming state of the flexible object by the first robot 10 and the second robot 20 at the end of each operation for which the teaching point has been calculated, in the forming state storage unit 36. . As illustrated in FIG. 13, the motion generation unit 34 refers to not only the teaching point but also the forming state at the end of the previous motion, and uses it as input information for the next motion. In the example of FIG. 13, the motion generation unit 34 stores the forming state at the end of the arm movement motion. Next, the motion generation unit 34 refers to the forming state and uses it as input information for the strong gripping motion. Similarly, the forming state at the end of the operation is stored and used as input information for the next operation. Table 1 is a diagram illustrating a saved forming state. As illustrated in Table 1, the forming state includes, for example, grip information of the flexible object, final fixed position information of the flexible object, a controllable flexible object length, and the like.

柔軟物の把持情報には、柔軟物の把持状態（強把持、中把持、弱把持、非把持）、柔軟物原点からの柔軟物把持長さ、柔軟物原点からの３次元空間把持位置・姿勢などが含まれる。図１４（ａ）の例では、経由点０が原点であるため、柔軟物把持長さは、Ｌ０＋Ｌ１である。なお、柔軟物把持情報は、先行ハンドおよび後続ハンドのそれぞれについて計算して保存される。先行ハンドとは、柔軟物に対して先に作業を行っているハンドのことである。後続ハンドとは、先行ハンドの後に作業を行うハンドのことである。図１４（ａ）の例では、柔軟物を把持しているハンドが先行ハンドであり、柔軟物に対して押さえを行うハンドが後続ハンドである。 The grip information of the flexible object includes the grip state of the soft object (strong grip, medium grip, weak grip, non-grip), the grip length of the soft object from the origin of the soft object, and the 3D space grip position / posture from the origin of the soft object Etc. are included. In the example of FIG. 14A, since the waypoint 0 is the origin, the flexible object gripping length is L0 + L1. The flexible object gripping information is calculated and stored for each of the preceding hand and the succeeding hand. The preceding hand is a hand that is working on a flexible object first. The succeeding hand is a hand that performs work after the preceding hand. In the example of FIG. 14A, the hand holding the flexible object is the preceding hand, and the hand that presses against the flexible object is the subsequent hand.

柔軟物の最終固定位置情報には、柔軟物原点からの柔軟物の固定位置までの長さ（柔軟物組付長さ）、柔軟物原点からの３次元空間固定位置・姿勢などが含まれる。図１４（ｂ）の例では、経由点０から最終固定位置までの距離（Ｌ０＋Ｌ２）が柔軟物組付長さとして計算され保存される。 The final fixed position information of the flexible object includes a length from the flexible object origin to the fixed position of the flexible object (flexible object assembly length), a three-dimensional space fixed position / posture from the flexible object origin, and the like. In the example of FIG. 14B, the distance (L0 + L2) from the waypoint 0 to the final fixed position is calculated and stored as the flexible object assembly length.

制御可能柔軟物長は、柔軟物把持情報および最終固定位置情報から算出することができる。制御可能柔軟物長は、いずれかのロボットが柔軟物を把持している状態において計算することができる。制御可能柔軟物長は、先行ハンド情報（先行ハンドか否か）と、第１ロボット１０および第２ロボット２０の柔軟物把持情報内にある柔軟物把持長さと、柔軟物組付情報にある柔軟物組付長さとから計算することができる。図１４（ｃ）の例では、第１ロボット１０の把持位置から第２ロボット２０の把持位置までの長さが制御可能柔軟物長となる。図１４（ｄ）の例では、最終固定位置である経由点２から第２ロボット２０の把持位置までの長さが制御可能柔軟物長となる。 The controllable flexible object length can be calculated from the flexible object grip information and the final fixed position information. The controllable flexible material length can be calculated in a state where any robot is holding the flexible material. The controllable flexible material length is the preceding hand information (whether it is a preceding hand), the flexible material gripping length in the flexible material gripping information of the first robot 10 and the second robot 20, and the softness in the flexible material assembly information. It can be calculated from the assembly length. In the example of FIG. 14C, the length from the gripping position of the first robot 10 to the gripping position of the second robot 20 is a controllable flexible material length. In the example of FIG. 14D, the length from the via point 2 that is the final fixed position to the gripping position of the second robot 20 is the controllable flexible object length.

判定部３７は、フォーミング状態保存部３６に保存されたフォーミング状態を用いて、次の動作が実行可能であるか否かを判定する。図１５（ａ）は、図１０（ｂ）と同様の図であり、実行できない動作を例示する図である。本実施例においては、図１５（ｂ）で例示するように、判定部３７は、初期移動の要素作業に含まれる腕移動動作終了時のフォーミング状態を参照する。判定部３７は、フォーミング状態の柔軟物把持情報から、柔軟物の把持状態が取得可能である。この場合、手繰りの直前の動作終了時の把持状態が非把持であるため、判定部３７は、手繰りの最初の動作が実行不可であると判定する。表示装置３０ａは、手繰りの最初の動作が実行不可である旨の情報を表示する。それにより、設計者は、どの要素作業が実行不可であるかを把握することができる。 The determination unit 37 determines whether the next operation can be performed using the forming state stored in the forming state storage unit 36. FIG. 15A is a diagram similar to FIG. 10B and illustrates an operation that cannot be executed. In this embodiment, as illustrated in FIG. 15B, the determination unit 37 refers to the forming state at the end of the arm movement operation included in the element work of the initial movement. The determination unit 37 can acquire the gripping state of the flexible object from the flexible object gripping information in the forming state. In this case, since the grip state at the end of the operation immediately before the hand is not gripped, the determination unit 37 determines that the first operation of the hand cannot be performed. The display device 30a displays information indicating that the first operation cannot be executed. Thereby, the designer can grasp which element work is not executable.

図１６（ａ）は、図１１（ｂ）と同様の図であり、連続する２つの動作が重複する場合を例示する図である。本実施例においては、図１６（ｂ）で例示するように、動作生成部３４は、ピックの要素作業に含まれる中把持動作終了時のフォーミング状態を参照する。動作生成部３４は、柔軟物把持情報から、柔軟物把持状態を取得する。この場合、ピックの最後の動作終了時の把持状態と手繰りの最初の動作とが重複するため、動作生成部３４は、中把持動作が重複していると判定する。動作生成部３４は、手繰りの中把持動作を省略することで、動作シナリオの動作を変更する。 FIG. 16A is a diagram similar to FIG. 11B, and illustrates a case where two consecutive operations overlap. In this embodiment, as illustrated in FIG. 16B, the motion generation unit 34 refers to the forming state at the end of the middle gripping motion included in the pick element work. The motion generation unit 34 acquires the flexible object gripping state from the flexible object gripping information. In this case, since the gripping state at the end of the last movement of the pick and the first movement of the hand overlap, the motion generation unit 34 determines that the middle gripping motion overlaps. The motion generation unit 34 changes the motion of the motion scenario by omitting the gripping motion in the hand.

動作生成部３４は、フォーミング状態に含まれる柔軟物把持情報と、最終固定位置情報とから、制御可能柔軟物長を算出する。それにより、動作生成部３４は、次の動作を生成することができる、すなわち、次の動作の教示点を適切に計算することができる。 The motion generation unit 34 calculates a controllable flexible object length from the flexible object gripping information included in the forming state and the final fixed position information. Thereby, the action generation unit 34 can generate the next action, that is, can appropriately calculate the teaching point of the next action.

以下、ユーザが入力する動作シナリオに基づく、動作生成処理の一例について説明する。図１７は、動作シナリオに基づく動作生成処理のフローチャートを例示する図である。図１７のフローチャートの実行前に、ユーザによってフォーミングルートが入力され、各経由点について動作シナリオが入力されている。動作生成部３４は、１以上の経由点から、未処理の経由点を抽出する（ステップＳ１）。次に、動作生成部３４は、経由点が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２で「Ｎｏ」と判定された場合、全ての経由点についての処理が終了したことになるため、フローチャートの実行が終了する。 Hereinafter, an example of the operation generation process based on the operation scenario input by the user will be described. FIG. 17 is a diagram illustrating a flowchart of an operation generation process based on an operation scenario. Before the execution of the flowchart of FIG. 17, a forming route is input by the user, and an operation scenario is input for each waypoint. The motion generation unit 34 extracts unprocessed via points from one or more via points (step S1). Next, the motion generation unit 34 determines whether there is a waypoint (step S2). If it is determined as “No” in step S2, the processing for all the waypoints has been completed, so the execution of the flowchart ends.

ステップＳ２で「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作生成部３４は、抽出した経由点の動作シナリオを抽出する（ステップＳ３）。次に、動作生成部３４は、抽出した動作シナリオから未処理の要素作業を抽出する（ステップＳ４）。次に、動作生成部３４は、要素作業が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１から再度実行される。 When it is determined as “Yes” in Step S2, the motion generation unit 34 extracts the operation scenario of the extracted waypoint (Step S3). Next, the motion generation unit 34 extracts unprocessed element work from the extracted motion scenario (step S4). Next, the motion generation unit 34 determines whether there is an element work (step S5). If “No” is determined in step S5, the process is executed again from step S1.

ステップＳ５で「Ｙｅｓ」と判定された場合、判定部３７は、フォーミング状態保存部３６に保存されているフォーミング状態を参照し、１つ前の動作終了時のフォーミング状態から、抽出した要素作業の実行が成立するか否かを判定する（ステップＳ６）。１つ前の動作が無ければ、把持状態は非把持状態である。１つ前の動作終了時のフォーミング状態が保存されていれば、当該フォーミング状態から把持状態を抽出することができる。図１８は、各要素作業を実行するために、１つ前の動作終了時に満たしていなければならない柔軟物把持状態を例示する図である。例えば、手繰りを実行するためには、１つ前の動作終了時に非把持状態であれば、実行できないと判定される。ステップＳ６で「Ｎｏ」と判定された場合、表示装置３０ａはステップＳ５で抽出した要素作業が実行不可である旨の表示を行う（ステップＳ７）。その後、フローチャートの実行が終了する。 If “Yes” is determined in step S5, the determination unit 37 refers to the forming state stored in the forming state storage unit 36, and extracts the element work extracted from the forming state at the end of the previous operation. It is determined whether or not the execution is established (step S6). If there is no previous operation, the gripping state is a non-gripping state. If the forming state at the end of the previous operation is stored, the gripping state can be extracted from the forming state. FIG. 18 is a diagram illustrating a flexible object gripping state that must be satisfied at the end of the previous operation in order to execute each element work. For example, in order to execute the handwork, it is determined that it cannot be executed if it is in a non-gripping state at the end of the previous operation. When it is determined as “No” in step S6, the display device 30a displays that the element work extracted in step S5 cannot be executed (step S7). Thereafter, the execution of the flowchart ends.

ステップＳ６で「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作生成部３４は、フォーミング状態に応じて、要素作業の動作フローを変更する（ステップＳ８）。例えば、図１９は、各要素作業の動作フロー構成を例示する図である。フォーミング状態を参照すれば、１つ前の動作終了時の柔軟物の把持状態と、今回の動作フローの最初の動作とが重複しているか否かを判定することができる。１つ前の動作終了時の把持状態と今回の動作フローの最初の動作とが重複している場合には、動作生成部３４は、今回の動作フローの最初の動作を省略する。 When it is determined as “Yes” in Step S6, the motion generation unit 34 changes the motion flow of the element work according to the forming state (Step S8). For example, FIG. 19 is a diagram illustrating an operation flow configuration of each element work. By referring to the forming state, it is possible to determine whether or not the gripping state of the flexible object at the end of the previous operation overlaps with the first operation of the current operation flow. In the case where the gripping state at the end of the previous operation and the first operation in the current operation flow overlap, the operation generation unit 34 omits the first operation in the current operation flow.

次に、動作生成部３４は、動作フローから未処理の動作を抽出する（ステップＳ９）。次に、動作生成部３４は、抽出した動作において、制御可能柔軟物長の計算が必要か否かを判定する（ステップＳ１０）。図２０は、制御可能柔軟物長の計算が必要な要素作業と、制御可能柔軟物長の計算が不要な要素作業とを例示する図である。 Next, the motion generation unit 34 extracts an unprocessed motion from the motion flow (step S9). Next, the motion generation unit 34 determines whether or not the controllable flexible material length needs to be calculated in the extracted motion (step S10). FIG. 20 is a diagram exemplifying element work that requires calculation of the controllable flexible material length and element work that does not require calculation of the controllable flexible material length.

ステップＳ１０で「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作生成部３４は、制御可能柔軟物長を計算する（ステップＳ１１）。ステップＳ１０で「Ｎｏ」と判定された場合またはステップＳ１１の実行後、動作生成部３４は、各動作パラメータに応じて、ツール１１およびツール２１の位置を教示点格納部３５に教示点を格納する（ステップＳ１２）。例えば、図２１（ａ）で例示するように、経由点Ｎで制御可能長が変化する場合に、当該変化を考慮して教示点を計算することができる。また、図２１（ｂ）で例示するように、経由点Ｎで把持している場合の制御可能柔軟物長を考慮して教示点を計算することができる。 When it determines with "Yes" by step S10, the operation | movement production | generation part 34 calculates controllable flexible material length (step S11). When it is determined “No” in step S10 or after execution of step S11, the motion generation unit 34 stores the positions of the tool 11 and the tool 21 in the teaching point storage unit 35 in accordance with the respective operation parameters. (Step S12). For example, as illustrated in FIG. 21A, when the controllable length changes at the via point N, the teaching point can be calculated in consideration of the change. In addition, as illustrated in FIG. 21B, the teaching point can be calculated in consideration of the controllable flexible object length when gripping at the via point N.

次に、動作生成部３４は、今回の動作終了時点におけるフォーミング状態を計算し、フォーミング状態保存部３６に保存する（ステップＳ１３）。次に、動作生成部３４は、全ての動作フローについてフォーミング状態を計算したか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ９から再度実行される。ステップＳ１４で「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ３から再度実行される。 Next, the motion generation unit 34 calculates the forming state at the end of the current motion and stores it in the forming state storage unit 36 (step S13). Next, the motion generation unit 34 determines whether or not the forming state has been calculated for all motion flows (step S14). If “No” is determined in step S14, the process is executed again from step S9. If “Yes” is determined in step S14, the process is executed again from step S3.

図２２は、演算装置３０のハードウェア構成を例示するブロック図である。図２２で例示するように、演算装置３０は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、入力機器１０４などを備える。これらの各機器は、バスなどによって接続されている。ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）１０１は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、ＣＰＵ１０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置１０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１０３として、例えば、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。入力機器１０４は、ユーザがデータを入力するための機器などであり、例えば、キーボード、マウスなどである。 FIG. 22 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the arithmetic device 30. As illustrated in FIG. 22, the arithmetic device 30 includes a CPU 101, a RAM 102, a storage device 103, an input device 104, and the like. Each of these devices is connected by a bus or the like. A CPU (Central Processing Unit) 101 is a central processing unit. The CPU 101 includes one or more cores. A RAM (Random Access Memory) 102 is a volatile memory that temporarily stores programs executed by the CPU 101, data processed by the CPU 101, and the like. The storage device 103 is a nonvolatile storage device. As the storage device 103, for example, a ROM (Read Only Memory), a solid state drive (SSD) such as a flash memory, a hard disk driven by a hard disk drive, or the like can be used. The input device 104 is a device for a user to input data, and is, for example, a keyboard or a mouse.

ＣＰＵ１０１が記憶装置１０３に記憶されている演算プログラムを実行することによって、図２で例示するように、演算装置３０内に製品情報格納部３１、フォーミングルート作成部３２、フォーミングルート格納部３３、動作生成部３４、教示点格納部３５、フォーミング状態保存部３６および判定部３７が実現される。なお、演算装置３０は、専用の回路などのハードウェアであってもよい。 As the CPU 101 executes the arithmetic program stored in the storage device 103, as illustrated in FIG. 2, the product information storage unit 31, the forming route creation unit 32, the forming route storage unit 33, and the operation in the arithmetic device 30. A generation unit 34, a teaching point storage unit 35, a forming state storage unit 36, and a determination unit 37 are realized. Note that the arithmetic device 30 may be hardware such as a dedicated circuit.

（他の例）
図２３は、ロボットシステムの他の例を表す図である。図２３で例示するように、ロボットシステムは、制御装置４０が、インターネットなどの電気通信回線３０１を通じてクラウド３０２と接続された構成を有する。クラウド３０２は、図２２のＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、入力機器１０４などを備え、演算装置３０としての機能を実現する。 (Other examples)
FIG. 23 is a diagram illustrating another example of the robot system. As illustrated in FIG. 23, the robot system has a configuration in which the control device 40 is connected to the cloud 302 through an electric communication line 301 such as the Internet. The cloud 302 includes the CPU 101, the RAM 102, the storage device 103, the input device 104, and the like shown in FIG.

本実施例によれば、教示点を生成するとともに、教示点が生成された動作の終了時のフォーミング状態が保存される。フォーミング状態を保存しておくことで、当該フォーミング状態を次の動作生成に必要な情報として用いることができる。例えば、フォーミング状態に含まれる柔軟物把持情報を用いれば、次の動作が実行可能であるか否かを判定することができる。また、フォーミング状態に含まれる柔軟物把持情報を用いれば、１つ前の動作終了時の把持状態と次の動作とが重複しているか否かを判定することができる。１つ前の動作と次の動作とが重複していれば、次の動作を省略することができる。それにより、無駄な動作を省略した主に時間効率の高い動作を生成することができる。また、フォーミング状態として制御可能ケーブル長を計算しておくことで、制御可能ケーブル長が必要な動作の教示点を算出することができる。すなわち、動作生成が可能となる。 According to this embodiment, the teaching point is generated and the forming state at the end of the operation in which the teaching point is generated is stored. By storing the forming state, the forming state can be used as information necessary for generating the next operation. For example, if the flexible object gripping information included in the forming state is used, it can be determined whether or not the next operation can be executed. Further, if the flexible object gripping information included in the forming state is used, it can be determined whether or not the gripping state at the end of the previous operation and the next operation overlap. If the previous operation and the next operation overlap, the next operation can be omitted. As a result, it is possible to generate a mainly time-efficient operation that eliminates unnecessary operations. Also, by calculating the controllable cable length as the forming state, it is possible to calculate the teaching point of the operation that requires the controllable cable length. That is, motion generation is possible.

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to such specific embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist of the present invention described in the claims. It can be changed.

１０第１ロボット
１１ツール
２０第２ロボット
２１ツール
３０演算装置
３０ａ表示装置
３１製品情報格納部
３２フォーミングルート作成部
３３フォーミングルート格納部
３４動作生成部
３５教示点格納部
３６フォーミング状態保存部
３７判定部
４０制御装置
５０ロボットシミュレータ
１００ロボットシステム DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 1st robot 11 Tool 20 2nd robot 21 Tool 30 Arithmetic unit 30a Display device 31 Product information storage part 32 Forming route creation part 33 Forming route storage part 34 Action generation part 35 Teaching point storage part 36 Forming state storage part 37 Determination part 40 control device 50 robot simulator 100 robot system

Claims

One or more element work is extracted from an operation scenario for forming a flexible object by cooperative operation of a plurality of robots, and the teaching points of the plurality of robots for one or more movements included in the extracted element work An action generation unit for generating
And a storage unit that stores the forming states of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching points are generated.

When the action generation unit extracts any element work, whether or not the extracted element work can be executed with reference to the forming state at the end of the last action of the element work preceding the extracted element work The arithmetic unit according to claim 1, further comprising a determination unit that determines whether or not.

The forming state includes grip information of the flexible object by the plurality of robots,
The computing device according to claim 2, wherein the determination unit determines whether the execution is possible or not according to the grip information at the end of the last operation.

The forming state includes grip information of the flexible object by the plurality of robots,
When any of the element works is extracted, the action generation unit refers to the forming state at the end of the last action of the element work immediately before the extracted element work, and extracts the first of the extracted element works. 2. The arithmetic device according to claim 1, wherein the first operation is omitted in a case where the first operation and the gripping state of the flexible object by the plurality of robots at the end of the last operation overlap.

The forming state includes a controllable length of the flexible object,
The arithmetic device according to claim 1, wherein the motion generation unit uses the controllable length at the end of the previous motion when generating a teaching point of any motion.

The computing device according to claim 5, wherein the controllable length is obtained from fixed position information of the flexible object and grip information of the flexible object by the plurality of robots.

The motion generation unit extracts one or more elemental work from an operation scenario for forming a flexible object by cooperative operation of a plurality of robots, and the plurality of the plurality of motions included in the extracted elemental work Generate teaching points for the robot
A storage unit stores a forming state of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching point is generated.

On the computer,
One or more element work is extracted from an operation scenario for forming a flexible object by cooperative operation of a plurality of robots, and the teaching points of the plurality of robots for one or more movements included in the extracted element work Processing to generate
And a process for storing the forming states of the plurality of robots at the end of the operation in which the teaching points are generated.