JP2019185816A - Vehicle controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両の運動を制御する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that controls the movement of a host vehicle.
上記の車両制御装置として、自車両の自動運転を行う技術が広く知られている。特許文献１の技術では、自動運転される自動運転車と手動運転される手動運転車とが走行する領域を区分することで走行時の安全を図っている。 As the above vehicle control device, a technique for automatically driving the host vehicle is widely known. In the technique of Patent Document 1, safety during traveling is achieved by dividing a region in which an automatically driven vehicle and a manually operated vehicle that are automatically driven travel.
ところで、車両の自動運転に関する技術においては、タクシー等を無人で配車することも考えられる。このような技術では、自動運転を行う車両に対して安全に乗降するための配慮することが求められる。 By the way, in the technology related to the automatic driving of the vehicle, it is conceivable to dispatch a taxi or the like unattended. Such a technique requires consideration for safely getting on and off a vehicle that performs automatic driving.
本発明は、自車両の運動を制御する車両制御装置において、自動運転を行う車両に対して安全に乗降するため技術を提供することを目的としている。 It is an object of the present invention to provide a technique for safely getting on and off a vehicle that performs automatic driving in a vehicle control device that controls the movement of the host vehicle.
本発明の一側面の車両制御装置において、移動制御部は、予め設定された乗降場まで自車両を移動させ（Ｓ１１０）、安全取得部は、自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する（Ｓ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０）。そして、報知部は、安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する（Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０）。 In the vehicle control device according to one aspect of the present invention, the movement control unit moves the host vehicle to a preset boarding / exiting point (S110), and the safety acquisition unit indicates whether the host vehicle can safely get on and off. Information is acquired (S150, S210, S220). And an alerting | reporting part alert | reports to the exterior of the own vehicle whether the boarding / alighting is possible based on safety information (S230, S240, S250, S260).
このような車両制御装置によれば、安全情報に基づいて乗降の可否を報知するので、乗員を安全に乗降させることができる。
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
According to such a vehicle control apparatus, since the availability of boarding / alighting is notified based on the safety information, the passenger can be safely boarded / exposed.
Note that the reference numerals in parentheses described in this column and in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present invention. It is not limited.
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
車両制御システム１は、無人で乗降場まで車両を自動運転させ、乗降場にて乗客を乗降させる機能と、乗降場にて乗降の可否を乗客に報知する機能とを実現する。なお、乗降場とは、タクシー乗り場、タクシー降り場、バス停、その他の場所等、乗客や乗員、その他人物が車両に対して乗降を行う場所を示す。
Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. Constitution]
The vehicle control system 1 realizes a function of automatically driving a vehicle up to the boarding / unloading area unattended and getting a passenger on and off at the boarding / unloading area and a function of notifying the passenger of whether or not boarding / exiting is possible. In addition, a boarding / alighting place shows the place where a passenger, a passenger | crew, and other persons get on and off a vehicle, such as a taxi stand, a taxi stop, a bus stop, and other places.
車両制御システム１では、例えば、無人運転される多数のタクシー等の車両が、無人で乗降場から目的地までの運転を行う。図１に示す車両制御システム１は、車両装置１０と、センタ装置２０と、乗降場装置３０と、携帯装置４０と、を備える。 In the vehicle control system 1, for example, a large number of unmanned vehicles such as taxis drive unmannedly from the landing to the destination. The vehicle control system 1 shown in FIG. 1 includes a vehicle device 10, a center device 20, a boarding / alighting device 30, and a portable device 40.
車両装置１０は、乗降場まで自動運転される１または複数の車両に搭載された装置である。なお、車両装置１０が搭載された車両を自車両ともいう。車両装置１０は、車両制御部１１と、通信部１６と、表示部１７と、音声出力部１８と、センサ類１９と、を備える。 The vehicle device 10 is a device mounted on one or a plurality of vehicles that are automatically driven to a landing. A vehicle on which the vehicle device 10 is mounted is also referred to as a host vehicle. The vehicle device 10 includes a vehicle control unit 11, a communication unit 16, a display unit 17, an audio output unit 18, and sensors 19.
通信部１６は、インターネット網等のネットワーク５を介して、車両装置１０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。 The communication unit 16 is configured as a well-known communication module for communication between the vehicle device 10 and other devices constituting the vehicle control system 1 via the network 5 such as the Internet network.
表示部１７は、車両の車体に配置されており、車両制御部１１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための画像を表示させる。
音声出力部１８は、車両制御部１１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための音声を出力させる。
The display part 17 is arrange | positioned at the vehicle body of a vehicle, and displays the image for performing the alerting | reporting to the passenger in the boarding / departure according to the command from the vehicle control part 11. FIG.
The voice output unit 18 outputs a voice for informing the passengers at the boarding / alighting hall in response to a command from the vehicle control unit 11.
センサ類１９は、自車両の速度を検知する車速センサ、自車両の位置を検知する位置センサ、周囲の状態を検知する周囲センサ等、周知の各種センサを備える。
車両制御部１１は、ＣＰＵ１２と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリを備えるメモリ１３と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御部１１の各種機能は、ＣＰＵ１２が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御部１１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
The sensors 19 include various well-known sensors such as a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle, a position sensor that detects the position of the host vehicle, and an ambient sensor that detects a surrounding state.
The vehicle control unit 11 is mainly configured by a known microcomputer having a CPU 12 and a memory 13 including a semiconductor memory such as a RAM, a ROM, and a flash memory. Various functions of the vehicle control unit 11 are realized by the CPU 12 executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium. In this example, the memory 13 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Further, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. The number of microcomputers constituting the vehicle control unit 11 may be one or plural.
車両制御部１１は、ＣＰＵ１２がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、自車両の自動運転を行う機能と、乗降の可否を判定し、判定結果を自車両の外部に報知する機能とを備える。これらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。 The vehicle control unit 11 has a function for automatically driving the host vehicle, a function for determining whether to get on and off, and a function for notifying the determination result to the outside of the host vehicle, as a function configuration realized by the CPU 12 executing the program. With. The method for realizing these functions is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using hardware that combines a logic circuit, an analog circuit, and the like.
なお、後述するセンタ装置２０のセンタ制御部２１、乗降場装置３０の乗降場制御部３１、および携帯装置４０の携帯制御部４１においても、車両制御部１１と同様に、ＣＰＵ２２，３２，４２およびメモリ２３，３３，４３を備えている。各ＣＰＵ２２，３２，４２が実行する機能については装置によって異なるが、これらの機能はＣＰＵ２２，３２，４２がそれぞれ対応するメモリ２３，３３，４３に格納されたプログラムを実行することにより実現される。このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。 Note that, in the center control unit 21 of the center device 20, which will be described later, the landing control unit 31 of the landing device 30, and the portable control unit 41 of the portable device 40, as with the vehicle control unit 11, the CPUs 22, 32, 42 and Memory 23, 33, 43 is provided. The functions executed by the CPUs 22, 32, and 42 differ depending on the apparatus, but these functions are realized by the CPUs 22, 32, and 42 executing programs stored in the corresponding memories 23, 33, and 43, respectively. By executing this program, a method corresponding to the program is executed.
なお、各制御部２１，３１，４１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、これらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。 Note that the number of microcomputers constituting each control unit 21, 31, 41 may be one or plural. Further, the method for realizing these functions is not limited to software, and some or all of the elements may be realized by using hardware combining a logic circuit, an analog circuit, and the like.
センタ装置２０は、乗降場まで自動運転される１または複数の車両を制御する制御センタに配置された装置である。センタ装置２０は、センタ制御部２１と、通信部２６と、入出力部２９と、を備える。 The center device 20 is a device arranged in a control center that controls one or a plurality of vehicles that are automatically driven to a landing. The center device 20 includes a center control unit 21, a communication unit 26, and an input / output unit 29.
通信部２６は、ネットワーク５を介して、センタ装置２０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
入出力部２９は、センタ制御部２１に対する使用者の操作入力を受け付け、その入力結果に対する状態を使用者に通知するための、周知のヒューマンインタフェースとして構成されている。
The communication unit 26 is configured as a well-known communication module for communication between the center device 20 and other devices constituting the vehicle control system 1 via the network 5.
The input / output unit 29 is configured as a well-known human interface for receiving a user's operation input to the center control unit 21 and notifying the user of a state corresponding to the input result.
センタ制御部２１は、乗客が待つ乗降場、乗客の行先、および車両を指定する情報等を操作入力として受け付け、このような操作入力を受け付けると、指定された車両の車両装置１０に対して、指定された乗降場に向かうよう指示する。この際、乗客の行先を目的地として設定するよう指示する。 The center control unit 21 accepts information for designating a boarding / alighting place where a passenger waits, a destination of the passenger, a vehicle, and the like as an operation input. Upon receiving such an operation input, Instructs the passenger to go to the designated stop. At this time, it instructs to set the destination of the passenger as the destination.
また、センタ制御部２１は、車両からの要求に応じてこの車両に安全に乗車できるか否かを判定する。センタ制御部２１は、この判定結果を、車両制御システム１を構成する他の装置に通信部２６を介して送信し、他の装置に対して判定結果に対応する報知を実施させる。 The center control unit 21 determines whether or not the vehicle can be safely boarded in response to a request from the vehicle. The center control unit 21 transmits the determination result to other devices constituting the vehicle control system 1 via the communication unit 26, and causes the other device to perform notification corresponding to the determination result.
乗降場装置３０は、車両の乗降場において配置される装置である。乗降場装置３０は、乗降場制御部３１と、通信部３６と、表示部３７と、音声出力部３８と、を備える。
通信部３６は、ネットワーク５を介して、乗降場装置３０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
The boarding / alighting device 30 is a device arranged at the boarding / alighting hall of the vehicle. The boarding / alighting device 30 includes a boarding / alighting control unit 31, a communication unit 36, a display unit 37, and an audio output unit 38.
The communication unit 36 is configured as a well-known communication module for communication between the boarding / alighting device 30 and other devices constituting the vehicle control system 1 via the network 5.
表示部３７は、例えば、乗降場における壁面に設けられた表示装置や任意の位置に画像を投射する投射装置として構成されている。表示部３７は、乗降場制御部３１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための画像を表示させる。 The display unit 37 is configured as, for example, a display device provided on a wall surface at a landing or a projection device that projects an image at an arbitrary position. The display unit 37 displays an image for notifying the passengers at the landing in response to a command from the landing control unit 31.
音声出力部３８は、乗降場制御部３１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための音声を出力させる。
乗降場制御部３１は、通信部３６を介して車両に安全に乗車できるか否かの判定結果が得られると、表示部３７や音声出力部３８を用いて、この判定結果に対応する報知を行う。
The voice output unit 38 outputs a voice for informing the passengers at the boarding / exiting hall in response to a command from the boarding / alighting control unit 31.
When the determination result as to whether or not the vehicle can safely get on the vehicle is obtained via the communication unit 36, the boarding / alighting control unit 31 uses the display unit 37 and the audio output unit 38 to issue a notification corresponding to the determination result. Do.
携帯装置４０は、乗降場にて車両に乗降する乗客によって所持される装置である。携帯装置４０は、携帯制御部４１と、通信部４６と、表示部４７と、音声出力部４８と、を備える。 The portable device 40 is a device that is carried by a passenger who gets on and off the vehicle at the boarding / alighting hall. The portable device 40 includes a portable control unit 41, a communication unit 46, a display unit 47, and an audio output unit 48.
通信部４６は、ネットワーク５を介して、携帯装置４０と車両制御システム１を構成する他の装置とが通信するための周知の通信モジュールとして構成されている。
表示部４７は、携帯装置４０と一体に構成されており、携帯制御部４１からの指令に応じて携帯装置４０を所持する乗客への報知を行うための画像を表示させる。
The communication unit 46 is configured as a well-known communication module for communication between the portable device 40 and other devices constituting the vehicle control system 1 via the network 5.
The display unit 47 is configured integrally with the mobile device 40 and displays an image for notifying passengers who carry the mobile device 40 in response to a command from the mobile control unit 41.
音声出力部４８は、携帯制御部４１からの指令に応じて乗降場にいる乗客への報知を行うための音声を出力させる。
携帯制御部４１は、通信部４６を介して外部から車両に安全に乗車できるか否かの判定結果を受けると、表示部４７や音声出力部４８を用いてこの判定結果に対応する報知を行う。
The voice output unit 48 outputs a voice for informing the passengers at the boarding / alighting hall in response to a command from the portable control unit 41.
When the portable control unit 41 receives a determination result as to whether or not the vehicle can be safely boarded from the outside via the communication unit 46, the portable control unit 41 performs notification corresponding to the determination result using the display unit 47 and the voice output unit 48. .
このように構成された車両制御システム１では、例えば図２に示すように、それぞれが車両装置１０を搭載した多数の車両が駐車された駐車場から、駐車場近くのセンサに配置されたセンタ装置２０からの指令に応じて、乗降場に配置された乗降場装置３０の前まで指定された車両が自動運転される。この際、車両装置１０においては、乗降場までのルートが経路［Ａ］として設定される。車両装置１０は、経路［Ａ］に沿って車両を移動させ、乗降場において乗客を車両に乗車させる。そして、車両装置１０は、目的地６０までの経路［Ｂ］を設定し、経路［Ｂ］に沿って乗客を目的地６０まで移動させる。 In the vehicle control system 1 configured as described above, for example, as shown in FIG. 2, a center device arranged in a sensor near the parking lot from a parking lot in which a large number of vehicles each equipped with the vehicle device 10 are parked. In response to a command from 20, the designated vehicle is automatically driven up to the front of the boarding / alighting device 30 arranged at the boarding / alighting hall. At this time, in the vehicle device 10, a route to the landing is set as a route [A]. The vehicle device 10 moves the vehicle along the route [A], and causes the passenger to get on the vehicle at the landing. And the vehicle apparatus 10 sets route [B] to the destination 60, and moves a passenger to the destination 60 along route [B].
［１−２．処理］
本実施形態の車両制御システム１では、乗降場にて乗客を車両に乗車させる際に、以下の処理を実施する。まず、車両装置１０が実行する車両処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。車両処理は、乗降場まで自動運転をする旨の指令が入力されると開始される処理である。
[1-2. processing]
In the vehicle control system 1 of the present embodiment, the following processing is performed when a passenger gets on the vehicle at the landing. First, the vehicle process which the vehicle apparatus 10 performs is demonstrated using the flowchart of FIG. The vehicle process is a process that is started when an instruction to perform automatic driving until a boarding / alighting point is input.
車両処理では、図３に示すように、まず、Ｓ１１０にて、センタ装置２０にて設定された乗降場まで自車両を移動させる自動運転を実施する。続いて、Ｓ１２０にて、自車両が乗降場に到着したか否かを判定する。この処理では、センサ類１９から得られる位置が予め設定された乗降場の位置と一致するか否かに基づいて判定する。 In the vehicle processing, as shown in FIG. 3, first, in S110, automatic driving is performed in which the host vehicle is moved to the boarding / alighting point set by the center device 20. Subsequently, in S120, it is determined whether or not the own vehicle has arrived at the landing. In this process, the determination is made based on whether or not the position obtained from the sensors 19 coincides with a preset landing position.
自車両が乗降場に到着していなければ、Ｓ１１０の処理に戻る。また、自車両が乗降場に到着していれば、Ｓ１３０にて、センサ類１９から自車両の状態を取得する。自車両の状態とは、自車両に安全に乗降できるか否かを判断するための情報であり、自車両の物理的な状態および自車両の周囲の物体の状態を示す。具体的には、自車両の車速、自車両の位置、周囲の物体の位置等が含まれる。 If the host vehicle has not arrived at the boarding / alighting hall, the process returns to S110. If the host vehicle has arrived at the boarding / alighting platform, the state of the host vehicle is acquired from the sensors 19 in S130. The state of the host vehicle is information for determining whether or not the host vehicle can be safely boarded and exited, and indicates a physical state of the host vehicle and states of objects around the host vehicle. Specifically, the vehicle speed of the own vehicle, the position of the own vehicle, the positions of surrounding objects, and the like are included.
続いて、Ｓ１４０にて、乗客が自車両に安全に乗降できるか否かを判断する。ここでは、例えば、自車両の車速が０であること、自車両の停車位置が乗降場と一致していること、自車両の周囲に乗降場を示す物体が存在すること、等の、予め準備された全ての条件が成立した際に、安全に乗降できると判断する。また、これらの条件の何れかが成立しない際に、安全に乗降できないと判断する。 Subsequently, in S140, it is determined whether or not the passenger can safely get on and off the own vehicle. Here, for example, the vehicle speed of the host vehicle is 0, the stop position of the host vehicle is coincident with the boarding area, and there are objects indicating the boarding area around the host vehicle. It is determined that it is safe to get on and off when all the conditions are met. Moreover, when any of these conditions is not satisfied, it is determined that it is not possible to safely get on and off.
続いて、Ｓ１５０にて、安全に乗降できると判断されたか否かを判定する。安全に乗降できないと判断された場合、後述するＳ２５０に移行する。また、安全に乗降できると判断された場合、Ｓ１６０にて、Ｓ１３０で取得した車両状態を外部装置に送信する。 Subsequently, in S150, it is determined whether or not it is determined that it is safe to get on and off. If it is determined that it is not possible to get on and off safely, the process proceeds to S250 described later. If it is determined that it is safe to get on and off, the vehicle state acquired in S130 is transmitted to the external device in S160.
外部装置においては、自車両での処理と同様に車両状態の送信元の車両に安全に乗降できるか否かを判定し、安全であればＯＫを、安全でなければＮＧを返す。なお、本実施形態においては、外部装置がセンタ装置２０であるものとする。 In the external device, it is determined whether or not it is possible to safely get on and off the vehicle that is the transmission source of the vehicle state in the same manner as the processing in the host vehicle, and OK is returned if it is safe, and NG is returned if it is not safe. In the present embodiment, it is assumed that the external device is the center device 20.
続いて、Ｓ２１０にて、外部装置からＯＫを受信したか否かを判定する。外部装置からＯＫを受信していれば、Ｓ２３０にて、携帯装置４０に対して乗車してもよい旨を表示させる指示を示すＯＫ表示指示を送信する。このようなＯＫ表示指示を受けた携帯装置４０では、図４に示すように、例えば表示部４７に「乗車してください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部４８から出力させる。なお、携帯装置４０での処理の詳細は後述する。 Subsequently, in S210, it is determined whether or not OK is received from the external device. If OK is received from the external device, in S230, an OK display instruction indicating an instruction to display that the mobile device 40 may be ridden is transmitted. In the portable device 40 that has received such an OK display instruction, as shown in FIG. 4, for example, “Please get on” is displayed on the display unit 47, and the same sound is output from the audio output unit 48. Details of processing in the portable device 40 will be described later.
続いて、Ｓ２４０にて、自車両において乗車してもよい旨を表示させる。例えば、図４に示すように、自車両の表示部１７に「乗車してください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部１８から出力させる。このような処理が終了すると、車両処理を終了する。 Subsequently, in S240, an indication that the vehicle may get on is displayed. For example, as shown in FIG. 4, “Please get on” is displayed on the display unit 17 of the host vehicle, and a similar sound is output from the sound output unit 18. When such a process ends, the vehicle process ends.
また、Ｓ２１０にて、外部装置からＯＫを受信していなければ、Ｓ２５０にて、携帯装置４０に対して乗車してはならない旨を表示させる指示を示すＮＧ表示指示を送信する。このようなＮＧ表示指示を受けた携帯装置４０では、図５に示すように、例えば表示部４７に「お待ちください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部４８から出力させる。なお、携帯装置４０での処理の詳細は後述する。 If no OK has been received from the external device in S210, an NG display instruction indicating an instruction to display that the mobile device 40 should not be boarded is transmitted in S250. In the portable device 40 that has received such an NG display instruction, as shown in FIG. 5, for example, “Please wait” is displayed on the display unit 47, and the same audio is output from the audio output unit 48. Details of processing in the portable device 40 will be described later.
続いて、Ｓ２６０にて、自車両において乗車してはならない旨を表示させる。例えば、図５に示すように、自車両の表示部１７に「お待ちください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部１８から出力させる。 Subsequently, in S260, an indication that the user should not get on the vehicle is displayed. For example, as shown in FIG. 5, “Please wait” is displayed on the display unit 17 of the host vehicle, and the same sound is output from the sound output unit 18.
続いて、Ｓ２７０にて、外部装置からＮＧを受信したか否かを判定する。外部装置からＮＧを受信していなければ、Ｓ１３０に戻る。また、外部装置からＮＧを受信していれば、車両処理を終了する。この後、車両装置１０は、乗客を乗せて目的地まで自車両を走行させることになる。 Subsequently, in S270, it is determined whether NG has been received from the external device. If no NG has been received from the external device, the process returns to S130. Further, if NG is received from the external device, the vehicle processing is terminated. Thereafter, the vehicle apparatus 10 causes the host vehicle to travel to the destination with passengers.
次に、センタ装置２０では、外部装置が実行する処理として、図６に示す外部処理を実行する。外部処理は、例えば、自装置の電源が投入されると繰り返し実施される処理である。 Next, the center apparatus 20 executes an external process shown in FIG. 6 as a process executed by the external apparatus. The external process is, for example, a process that is repeatedly performed when the power of its own device is turned on.
外部処理では、図６に示すように、まず、Ｓ３１０にて、車両装置１０から車両状態を受信したか否かを判定する。この処理は、車両処理のうちＳ１６０に対応する。車両状態を受信していなければ、Ｓ３１０を繰り返す。 In the external processing, as shown in FIG. 6, first, in S310, it is determined whether or not a vehicle state is received from the vehicle device 10. This process corresponds to S160 in the vehicle process. If the vehicle state is not received, S310 is repeated.
また、車両状態を受信していれば、Ｓ３２０にて、乗客が車両状態を送信した車両に安全に乗降できるか否かを判断する。ここでは、例えば、Ｓ１４０での判断方法と同様の方法で判断する。 If the vehicle state is received, it is determined in S320 whether or not the passenger can safely get on and off the vehicle that transmitted the vehicle state. Here, for example, the determination is performed by the same method as the determination method in S140.
続いて、Ｓ３３０にて、安全に乗降できると判断されたか否かを判定する。安全に乗降できると判断された場合、Ｓ３４０にて、安全に乗降できる旨を示すＯＫを車両情報の送信元に送信する。続いて、Ｓ３５０にて、乗降場装置３０にＯＫ表示指令を送信する。 Subsequently, in S330, it is determined whether or not it is determined that the passenger can safely get on and off. If it is determined that the passenger can safely get on and off, in S340, OK indicating that the passenger can safely get on and off is transmitted to the transmission source of the vehicle information. Subsequently, an OK display command is transmitted to the boarding / alighting device 30 at S350.
また、Ｓ３３０にて、安全に乗降できないと判断された場合、Ｓ３６０にて、安全に乗降できない旨を示すＮＧを車両情報の送信元に送信する。続いて、Ｓ３７０にて、乗降場装置３０にＮＧ表示指令を送信する。 If it is determined in S330 that it is not possible to get on and off safely, NG indicating that it is not possible to get on and off safely is transmitted to the transmission source of the vehicle information in S360. Subsequently, an NG display command is transmitted to the boarding / alighting device 30 at S370.
次に、乗降場装置３０や携帯装置４０は、図７に示す表示処理を実行する。表示処理は、例えば、自装置の電源が投入されると繰り返し実施される処理である。
表示処理では、まず、Ｓ４１０およびＳ４２０にて、ＯＫ表示指令またはＮＧ表示指令を受信したか否かを判定する。ＯＫ表示指令を受信していれば、Ｓ４３０にて、自車両において乗車してもよい旨を表示させる。
Next, the boarding / alighting device 30 and the portable device 40 execute the display process shown in FIG. The display process is, for example, a process that is repeatedly performed when the power of its own device is turned on.
In the display process, first, in S410 and S420, it is determined whether an OK display command or an NG display command is received. If an OK display command has been received, an indication that the vehicle may get on is displayed in S430.
乗降場装置３０においては、例えば、図８に示すように、乗降場における路面に「乗車してください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部３８から出力させる。
また、Ｓ４１０およびＳ４２０にて、ＮＧ表示指令を受信していれば、Ｓ４４０にて、自車両において乗車してはならない旨を表示させる。乗降場装置３０においては、例えば、図９に示すように、乗降場における路面に「お待ちください」と表示させ、また同様の音声を音声出力部１８から出力させる。
In the boarding / alighting device 30, for example, as shown in FIG. 8, “Please get on” is displayed on the road surface at the boarding / alighting hall, and a similar sound is output from the sound output unit 38.
If an NG display command is received in S410 and S420, a message indicating that the user should not get on the vehicle is displayed in S440. In the boarding / alighting device 30, for example, as shown in FIG. 9, “Please wait” is displayed on the road surface at the boarding / alighting hall, and a similar voice is output from the voice output unit 18.
このような処理が終了すると、表示処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
When such processing ends, the display processing ends.
[1-3. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
（１ａ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、予め設定された乗降場まで自車両を移動させ、自車両が乗降場に到達すると、自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する。そして、安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する。 (1a) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 indicates whether or not the host vehicle can safely get on and off the host vehicle when the host vehicle moves to a pre-set landing and the host vehicle reaches the platform. Get safety information. Based on the safety information, the vehicle is informed of the possibility of getting on and off.
このような車両制御システム１によれば、安全情報に基づいて乗降の可否を報知するので、乗員を安全に乗降させることができる。なお、安全情報は、自車両の内部または外部の予め設定された部位に対して要求をすることによって取得されるとよい。 According to such a vehicle control system 1, since it is notified whether or not it is possible to get on and off based on the safety information, it is possible to safely get on and off the occupant. The safety information may be obtained by making a request to a preset part inside or outside the host vehicle.
（１ｂ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、自車両の状態に基づいて自車両に安全に乗降できるか否かを判断し、また、自車両に安全に乗降できるか否かを判断するよう自車両の外部の装置に依頼する。そして、外部の装置による判断結果を表す外部判断情報および車両制御部１１による判断結果を表す内部判断情報を安全情報として取得する。 (1b) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 determines whether it is possible to safely get on and off the own vehicle based on the state of the own vehicle, and determines whether it is possible to safely get on and off the own vehicle. Ask a device outside the vehicle to make a decision. And the external judgment information showing the judgment result by an external apparatus and the internal judgment information showing the judgment result by the vehicle control part 11 are acquired as safety information.
このような車両制御システム１によれば、車両の内部と外部の装置とのそれぞれにおいて安全に乗降できるか否かを判断することができる。
（１ｃ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、外部判断情報および内部判断情報の両方において自車両に安全に乗降できる旨の判断結果である場合に、乗降が可能である旨を報知する。
According to such a vehicle control system 1, it is possible to determine whether or not it is possible to get on and off safely in each of the inside and outside devices of the vehicle.
(1c) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 notifies that it is possible to get on and off when it is determined that both the external judgment information and the internal judgment information can safely get on and off the own vehicle. To do.
このような車両制御システム１によれば、自車両および外部の装置において自車両に安全に乗降できる旨の判断結果が得られた場合に乗降を可能とするので、より安全に乗員を乗降させることができる。 According to such a vehicle control system 1, it is possible to get on and off when it is possible to get on and off when it is determined that the host vehicle and an external device can safely get on and off the own vehicle. Can do.
（１ｄ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、外部から受けた指令に応じた報知を行う報知装置に対して乗降の可否を示す指令を送信することによって乗降の可否を報知する。 (1d) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 notifies the availability of boarding / exiting by transmitting a command indicating whether boarding / alighting is possible to a notification device that performs notification according to a command received from the outside.
このような車両制御システム１によれば、乗降の可否を示す指令を報知装置に送信し、報知装置が報知を行うので、任意の報知装置を用いて報知を行うことができる。
（１ｅ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、自車両の車体に設けられた装置を含む装置に乗降の可否を示す指令を送信する。
According to such a vehicle control system 1, a command indicating whether or not to get on and off is transmitted to the notification device, and the notification device performs notification, so that notification can be performed using any notification device.
(1e) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 transmits a command indicating whether or not to get on and off to a device including a device provided on the body of the host vehicle.
このような車両制御システム１によれば、自車両の車体から報知を行うことができる。
（１ｆ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、乗降場において視認可能な位置に配置された装置に乗降の可否を示す指令を送信する。
According to such a vehicle control system 1, notification can be performed from the vehicle body of the host vehicle.
(1f) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 transmits a command indicating whether or not it is possible to get on and off to a device arranged at a position where it can be visually recognized at the landing.
このような車両制御システム１によれば、乗降場において待機する者が視認可能な位置にて乗降の可否を報知することができる。
（１ｇ）上記の車両制御システム１において車両制御部１１は、乗降場にて待機する者が所持する所持装置に乗降の可否を示す指令を送信する。
According to such a vehicle control system 1, it is possible to notify whether or not it is possible to get on and off at a position that can be visually recognized by a person who stands by at the landing.
(1g) In the vehicle control system 1 described above, the vehicle control unit 11 transmits a command indicating whether or not to get on / off to a possession device possessed by a person standing by at the boarding / alighting hall.
このような車両制御システム１によれば、乗降場において待機する者が所持する所持装置を用いて乗降の可否を報知することができる。
［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
According to such a vehicle control system 1, it is possible to notify whether or not it is possible to get on and off using the possession device possessed by a person who stands by at the boarding / alighting hall.
[3. Other Embodiments]
As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, It can implement in various deformation | transformation.
（３ａ）上記実施形態では、乗降場装置３０は、乗降場の路面に画像を投射することによって報知を行ったが、報知の態様は任意の態様を採用できる。例えば、乗降場においてゲートを設けておき、ゲートの開閉とともにゲートに画像を表示させるようにしてもよい。 (3a) In the above embodiment, the boarding / alighting device 30 performs notification by projecting an image onto the road surface of the boarding / alighting platform, but any mode may be adopted as the mode of notification. For example, a gate may be provided at a landing and an image may be displayed on the gate as the gate is opened and closed.
すなわち、乗車してもよい旨を表示させる際には、図１０に示すように、ゲートを開くとともに、ゲートに「乗車してください」と表示させるとよい。また、乗車してはならない旨を表示させる際には、図１１に示すように、ゲートを閉じるとともに、ゲートに「お待ちください」と表示させるとよい。 That is, when displaying that it is possible to get on, as shown in FIG. 10, it is preferable to open the gate and display “Please get on” at the gate. Further, when displaying that the passenger should not get on, as shown in FIG. 11, the gate is closed and “Please wait” is displayed on the gate.
（３ｂ）上記の実施形態において外部処理は、センタ装置２０において実施したが、車両以外の装置であれば何れの装置で実施されてもよい。
（３ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
(3b) In the above embodiment, the external processing is performed in the center device 20, but may be performed in any device as long as it is a device other than a vehicle.
(3c) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claim are embodiment of this invention.
（３ｄ）上述した車両制御システム１の他、当該車両制御システム１の構成要素となる各装置、当該車両制御システム１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。 (3d) In addition to the vehicle control system 1 described above, each device as a component of the vehicle control system 1, a program for causing a computer to function as the vehicle control system 1, a non-transition such as a semiconductor memory in which the program is recorded The present invention can also be realized in various forms such as a realistic recording medium and a vehicle control method.
［４．実施形態における構成と本発明の構成との対応関係］
上記実施形態において車両装置１０は、本発明でいう車両制御装置に相当する。また、上記実施形態において車両装置１０の車両制御部１１が実行する処理のうちのＳ１１０の処理は本発明でいう移動制御部に相当し、上記実施形態におけるＳ１４０の処理は本発明でいう安全判断部に相当する。
[4. Correspondence between Configuration in Embodiment and Configuration of Present Invention]
In the above embodiment, the vehicle device 10 corresponds to the vehicle control device referred to in the present invention. In the above embodiment, the process of S110 among the processes executed by the vehicle control unit 11 of the vehicle device 10 corresponds to the movement control unit in the present invention, and the process of S140 in the above embodiment is a safety judgment in the present invention. It corresponds to the part.
また、上記実施形態におけるＳ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０の処理は本発明でいう安全取得部に相当し、上記実施形態におけるＳ１６０の処理は本発明でいう判断依頼部に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０の処理は本発明でいう報知部に相当する。 Further, the processing of S150, S210, and S220 in the above embodiment corresponds to the safety acquisition unit referred to in the present invention, and the processing of S160 in the above embodiment corresponds to the determination request unit referred to in the present invention. Moreover, the process of S230, S240, S250, S260 in the said embodiment is corresponded to the alerting | reporting part said by this invention.
１…車両制御システム、５…ネットワーク、１０…車両装置、１１…車両制御部、１２…ＣＰＵ、１３…メモリ、１６…通信部、１７…表示部、１８…音声出力部、１９…センサ類、２０…センタ装置、２１…センタ制御部、２２…ＣＰＵ、２３…メモリ、２６…通信部、２９…入出力部、３０…乗降場装置、３１…乗降場制御部、３６…通信部、３７…表示部、３８…音声出力部、４０…携帯装置、４１…携帯制御部、４２…ＣＰＵ、４３…メモリ、４６…通信部、４７…表示部、４８…音声出力部、６０…目的地。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle control system, 5 ... Network, 10 ... Vehicle apparatus, 11 ... Vehicle control part, 12 ... CPU, 13 ... Memory, 16 ... Communication part, 17 ... Display part, 18 ... Audio | voice output part, 19 ... Sensors, DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Center apparatus, 21 ... Center control part, 22 ... CPU, 23 ... Memory, 26 ... Communication part, 29 ... I / O part, 30 ... Boarding / alighting device, 31 ... Boarding / alighting control part, 36 ... Communication part, 37 ... Display unit, 38 ... voice output unit, 40 ... portable device, 41 ... portable control unit, 42 ... CPU, 43 ... memory, 46 ... communication unit, 47 ... display unit, 48 ... voice output unit, 60 ... destination.
Claims (9)
予め設定された乗降場まで自車両を移動させる移動制御部（Ｓ１１０）と、
自車両に安全に乗降できるか否かを表す安全情報を取得する安全取得部（Ｓ１５０、Ｓ２１０、Ｓ２２０）と、
前記安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する報知部（Ｓ２３０、Ｓ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０）と、
を備えた車両制御装置。 A vehicle control device (10) for controlling the movement of the host vehicle,
A movement control unit (S110) for moving the host vehicle to a pre-set landing,
A safety acquisition unit (S150, S210, S220) for acquiring safety information indicating whether or not the vehicle can safely get on and off;
An informing unit (S230, S240, S250, S260) for informing the outside of the host vehicle whether to get on and off based on the safety information;
A vehicle control device comprising:
前記報知部は、乗客の乗降時に、前記安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する
車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The said alerting | reporting part alert | reports to the exterior of the own vehicle whether the boarding / alighting is possible based on the said safety information at the time of passenger boarding / alighting.
前記報知部は、自車両が前記乗降場に到着すると、前記安全情報に基づき乗降の可否を自車両の外部に報知する
車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
The said alerting | reporting part alert | reports to the exterior of the own vehicle whether the boarding / alighting is possible based on the said safety information, when the own vehicle arrives at the said boarding / alighting place.
自車両の状態に基づいて自車両に安全に乗降できるか否かを判断する安全判断部（Ｓ１４０）と、
自車両に安全に乗降できるか否かを判断するよう自車両の外部の装置に依頼する判断依頼部（Ｓ１６０）と、
をさらに備え、
前記安全取得部は、前記外部の装置による判断結果を表す外部判断情報および前記安全判断部による判断結果を表す内部判断情報を前記安全情報として取得する
車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein
A safety judgment unit (S140) for judging whether or not the host vehicle can be safely boarded and exited based on the state of the host vehicle;
A determination request unit (S160) for requesting a device outside the host vehicle to determine whether the host vehicle can be safely boarded or exited;
Further comprising
The said safety acquisition part acquires the external judgment information showing the judgment result by the said external apparatus, and the internal judgment information showing the judgment result by the said safety judgment part as said safety information.
前記報知部は、前記外部判断情報および前記内部判断情報の両方において自車両に安全に乗降できる旨の判断結果である場合に、乗降が可能である旨を報知する
車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 4,
The said alerting | reporting part alert | reports that boarding / alighting is possible, when it is the judgment result to the extent that it can safely board / alight in the own vehicle in both the said external judgment information and the said internal judgment information.
前記報知部は、外部から受けた指令に応じた報知を行う報知装置に対して乗降の可否を示す指令を送信することによって乗降の可否を報知する
車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5, wherein
The said alerting | reporting part alert | reports the possibility of boarding / alighting by transmitting the command which shows the propriety of boarding / alighting with respect to the alerting device which performs the notification according to the command received from the outside.
前記報知部は、前記報知装置として、自車両の車体に設けられた装置を含む装置に前記指令を送信する
車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 6,
The said alerting | reporting part transmits the said instruction | command to the apparatus containing the apparatus provided in the vehicle body of the own vehicle as said alerting | reporting apparatus.
前記報知部は、前記報知装置として、前記乗降場において視認可能な位置に配置された装置を含む装置に前記指令を送信する
車両制御装置。 The vehicle control device according to claim 6 or 7, wherein
The said alerting | reporting part transmits the said instruction | command to the apparatus containing the apparatus arrange | positioned in the position which can be visually recognized as the said alerting | reporting apparatus.
前記報知部は、前記報知装置として、前記乗降場にて待機する者が所持する装置を含む装置に前記指令を送信する
車両制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 6 to 8,
The said alerting | reporting part transmits the said instruction | command to the apparatus containing the apparatus which the person standing by in the said boarding / alighting station has as said alerting | reporting apparatus.
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