JP2019180032A - 監視システム及び監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】空撮画像からその撮影範囲内に居る監視員の位置を認識できるようにする。【解決手段】撮像手段は、飛行体に設けられ、空撮画像を撮影する。第１測位手段は、飛行体の位置を測定する。第２測位手段は、地上に居る１以上の監視員の位置を測定する。特定手段は、第１測位手段が測定した位置と、空撮画像の撮影条件とに基づいて、空撮画像の撮影範囲を特定する。表示手段は、第２測位手段が測定した位置に基づいて、１以上の監視員のうち特定された撮影範囲内に居る監視員の位置を示す情報を、撮像手段により撮影された空撮画像上の対応する位置に表示する。【選択図】図９

Description

本発明は、飛行体から撮影された空撮画像を用いて監視を行う技術に関する。

カメラにより撮影された画像を用いて監視を行う技術が知られている。特許文献１には、地図又はリストからカメラに対応するシンボルがドラッグアンドドロップされると、そのシンボルに対応する映像を表示する技術が記載されている。

特開２００３−２４４６９０号公報

ところで、気球等の飛行体から撮影された空撮画像を用いて監視を行う場合において、さらに監視員が地上を巡回して監視を行う場合がある。この場合において、空撮画像からその撮影範囲内に居る監視員の位置を認識できると便利である。しかし、特許文献１に記載の技術では、単にユーザにより選択されたカメラの画像が表示領域に表示されるだけであり、表示領域に表示された画像を見ても、その撮影範囲内に居る人の位置を認識することはできない。また気球等の飛行体が風による影響を受けて自身が移動すると、監視員が撮影範囲内に居るかはよりわかりづらい。
本発明は、空撮画像からその撮影範囲内に居る監視員の位置を認識できるようにすることを目的とする。

本発明は、飛行体に設けられ、空撮画像を撮影する撮像手段と、前記飛行体の位置を測定する第１測位手段と、地上に居る１以上の監視員の位置を測定する第２測位手段と、前記第１測位手段が測定した前記位置と、前記空撮画像の撮影条件とに基づいて、前記空撮画像の撮影範囲を特定する特定手段と、前記第２測位手段が測定した前記位置に基づいて、前記１以上の監視員のうち前記特定された撮影範囲内に居る監視員の位置を示す情報を、前記撮像手段により撮影された前記空撮画像上の対応する位置に表示する表示手段とを備える監視システムを提供する。

前記特定手段は、さらに前記空撮画像において視認性の低い領域を特定し、前記表示手段は、前記監視員が前記特定された領域に居る場合と前記特定された領域とは異なる領域に居る場合とで、前記情報の表示形式を異ならせてもよい。

前記地上にある構造物の３次元の大きさを示すデータを記憶する記憶手段をさらに備え、前記特定手段は、さらに前記記憶手段に記憶された前記データに基づいて、前記空撮画像において前記構造物の影となる影領域又は前記撮像手段から撮影できない死角領域を前記視認性の低い領域として特定してもよい。

前記撮像手段は第１撮像手段であり、前記１以上の監視員に装着され、前記地上の画像を撮影する第２撮像手段をさらに備え、前記表示手段は、さらに前記撮影範囲内に居る前記監視員に対応する前記第２撮像手段が撮影した前記画像を表示してもよい。

前記特定手段は、さらに前記空撮画像において視認性の低い領域を特定し、前記表示手段は、前記視認性の低い領域が特定され、さらに前記１以上の監視員のうち前記特定された領域に監視員が居ると、前記監視員に対応する前記第２撮像手段が撮影した前記画像を表示してもよい。

また、本発明は、飛行体に設けられた撮像手段が撮影した空撮画像を示す画像情報と、前記飛行体の位置を示す第１位置情報と、前記空撮画像の撮影条件と、地上に居る１以上の監視員の位置を示す第２位置情報とを取得する取得手段と、前記取得された第１位置情報と前記取得された撮影条件とに基づいて、前記空撮画像の撮影範囲を特定する特定手段と、前記取得された第２位置情報に基づいて、前記１以上の監視員のうち前記特定された撮影範囲内に居る監視員の位置を示す情報を、前記取得された画像情報が示す前記空撮画像上の対応する位置に表示する表示手段とを備える監視装置を提供する。

本発明によれば、空撮画像からその撮影範囲内に居る監視員の位置を認識することができる。

実施形態に係る監視システム１００の構成の一例を示す図である。 送信端末１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。 ウェアラブル端末１３０のハードウェア構成の一例を示す図である。 監視装置１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。 監視装置１５０の機能構成の一例を示す図である。 監視システム１００の処理の一例を示すシーケンスチャートである。 空撮画像の撮影範囲Ｒを特定する方法の一例を説明する図である。 空撮画像において視認性の低い領域を特定する方法の一例を説明する図である。 画面３２０の一例を示す図である。 画面３２０の別の例を示す図である。 画面３２０の別の例を示す図である。

１．構成
図１は、本実施形態に係る監視システム１００の構成の一例を示す図である。監視システム１００は、例えば被災地やイベントが行われる会場において監視を行うために用いられる。監視システム１００は、飛行体１１０と、送信端末１２０と、複数の監視員に装着された複数のウェアラブル端末１３０と、車両１４０に搭載された監視装置１５０とを備える。「監視員」とは、地上を巡回して監視を行う人をいう。なお、図１に示す各装置の数は、例示であり、これに限定されない。送信端末１２０、複数のウェアラブル端末１３０、及び監視装置１５０は、通信回線１６０を介して接続されている。通信回線１６０は、例えばインターネットを含み、データを伝送する。

飛行体１１０は、例えば気球であり、係留索により地上の係留地点に係留された状態で空中を飛行する。風がまったく無い状態であれば、気球は係留地点の真上に飛行するが、風が吹くと気球の位置（緯度経度高度）は移動し、一定の場所ではない。飛行体１１０には、撮像部１１１及び測位部１１２が設けられている。撮像部１１１は、例えばデジタルカメラであり、レンズを含む光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、空撮画像を撮影する。「空撮画像」とは、空中から地上を撮影した画像をいう。この空撮画像は、動画であってもよいし、静止画であってもよい。撮像部１１１は、例えばシンバル機構により、軸を中心に水平方向及び垂直方向に回転させられてもよい。測位部１１２は、例えばＧＰＳ（global positioning system）受信機であり、飛行体１１０の３次元の位置を測定する。この３次元の位置には、例えば緯度、経度、及び高度が含まれる。

図２は、送信端末１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。送信端末１２０は、例えばパーソナルコンピュータ等のコンピュータである。送信端末１２０は、通信線１７０を介して撮像部１１１及び測位部１１２に接続されている。送信端末１２０は、撮像部１１１が撮影した画像を示す画像情報及び測位部１１２が測定した位置を示す位置情報を監視装置１５０に送信する機能を有する。送信端末１２０は、例えばプロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、通信部１２４とを備える。これらの装置は、バス１２５を介して接続されている。プロセッサ１２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、プログラムをメモリ１２２に読み出して実行することにより、各種の処理を実行する。メモリ１２２は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）であり、プロセッサ１２１により実行されるプログラムを記憶する。ストレージ１２３は、例えばハードディスクドライブ又はフラッシュメモリであり、各種のデータ及びプログラムを記憶する。通信部１２４は、通信回線１６０及び通信線１７０に接続するための通信インターフェースであり、通信回線１６０又は通信線１７０を介してデータ通信を行う。

図３は、ウェアラブル端末１３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ウェアラブル端末１３０は、例えば監視員に装着されるスマートフォン等のコンピュータである。ウェアラブル端末１３０は、画像を撮影する機能を有する。ウェアラブル端末１３０は、例えばケースに収容された状態で、ハーネスを用いて監視員の上半身に固定されてもよい。ウェアラブル端末１３０は、例えばプロセッサ１３１と、メモリ１３２と、ストレージ１３３と、通信部１３４と、撮像部１３５と、測位部１３６とを備える。これらの装置は、バス１３７を介して接続されている。プロセッサ１３１と、メモリ１３２と、ストレージ１３３と、通信部１３４は、上述したプロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、通信部１２４と同様であるため、その説明を省略する。撮像部１３５は、例えばデジタルカメラであり、レンズを含む光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、地上の画像を撮影する。この画像は、動画であってもよいし、静止画であってもよい。測位部１３６は、例えばＧＰＳ受信機であり、監視員の位置を測定する。この位置には、例えば緯度及び経度が含まれる。

車両１４０は、移動式のモニタリング拠点である。車両１４０は、例えば自然災害が発生すると被災地に移動する。また、車両１４０は、イベントが開催されるときに、イベントが行われる会場に移動する。監視装置１５０は、飛行体１１０から撮影された空撮画像を表示する機能を有する。車両１４０内では、センター員が、監視装置１５０により表示された画像を確認し、監視を行う。また、センター員は、必要に応じて、警察、災害対策本部、警備本部等の情報提供先に画像を提供する。この画像の提供は、通信回線１６０を介して行われてもよい。

図４は、監視装置１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。監視装置１５０は、パーソナルコンピュータ等のコンピュータである。監視装置１５０は、飛行体１１０から撮影された空撮画像を用いた監視を実現するための機能を有する。監視装置１５０は、例えばプロセッサ１５１と、メモリ１５２と、ストレージ１５３と、通信部１５４と、入力部１５５と、表示部１５６とを備える。これらの装置は、バス１５７を介して接続されている。プロセッサ１５１と、メモリ１５２と、ストレージ１５３と、通信部１５４は、上述したプロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、通信部１２４と同様であるため、その説明を省略する。入力部１５５は、例えばマウス及びキーボードであり、各種の情報の入力に用いられる。表示部１５６は、例えば液晶ディスプレイであり、各種の情報を表示する。

図５は、監視装置１５０の機能構成の一例を示す図である。監視装置１５０は、取得手段２５１と、特定手段２５２と、選択手段２５３と、付加手段２５４と、表示制御手段２５５とを有する。これらの機能は、メモリ１５２に記憶されたプログラムと、このプログラムを実行するプロセッサ１５１との協働により、プロセッサ１５１が演算を行い又は通信部１５４による通信を制御することにより実現される。

取得手段２５１は、飛行体１１０に設けられた撮像部１１１が撮影した空撮画像を示す第１画像情報と、この空撮画像の撮影条件と、飛行体１１０に設けられた測位部１１２が測定した位置を示す第１位置情報とを取得する。撮影条件は、空撮画像を撮影する条件である。撮影条件には、撮影方向、焦点距離、撮像素子の大きさ等、空撮画像の撮影範囲の特定に用いられる撮影パラメーターが含まれる。第１画像情報、撮影条件、及び第１位置情報は、例えば撮像部１１１又は測位部１１２から送信端末１２０を介して送信されたものであってもよい。また、取得手段２５１は、ウェアラブル端末１３０の撮像部１３５が撮影した画像を示す第２画像情報と、ウェアラブル端末１３０の測位部１３６が測定した位置を示す第２位置情報とを取得する。第２位置情報及び第２位置情報は、例えばウェアラブル端末１３０から送信されたものであってもよい。

特定手段２５２は、取得手段２５１が取得した第１位置情報と撮影条件とに基づいて、空撮画像の撮影範囲を特定する。この撮影範囲は、例えば撮像部１１１から撮影対象までの距離と、撮影条件に含まれる焦点距離及び撮像素子の大きさとを用いて算出される。また、特定手段２５２は、空撮画像において視認性の低い領域を特定してもよい。「視認性の低い領域」とは、監視を行い得る程度に明確に撮影されていない領域をいう。この視認性の低い領域には、例えば地上にある建物等の構造物の影となる影領域又は撮像部１１１から撮影できない死角領域が含まれる。この場合、ストレージ１５３には、予め地上にある構造物の３次元の大きさを示す３次元データと、太陽の位置を示す位置情報とが記憶される。この３次元データは、例えば３次元の地図を示す地図情報であってもよい。この地図情報には、建物の３次元の大きさを示す情報が含まれる。太陽の位置情報には、例えば太陽の高度及び方位角が含まれる。影領域の特定には、例えばストレージ１５３に記憶された３次元データと太陽の位置情報とが用いられる。死角領域の特定には、例えば取得手段２５１が取得した第１位置情報とストレージ１５３に記憶された３次元データとが用いられる。

選択手段２５３は、取得手段２５１が取得した第２位置情報に基づいて、複数の監視員のうち特定手段２５２が特定した撮影範囲内に居る監視員を選択する。また、選択手段２５３は、取得手段２５１が取得した第２位置情報に基づいて、複数の監視員のうち特定手段２５２が特定した視認性の低い領域に居る監視員を選択してもよい。

付加手段２５４は、取得手段２５１が取得した第２位置情報に基づいて、取得手段２５１が取得した画像情報により示される空撮画像上に、選択手段２５３が選択した監視員の位置を示す情報を付加する。この情報は、例えばアイコン等の画像である。ただし、この情報は、監視員の位置を示す情報であれば、図形、文字、記号等、どのような情報であってもよい。

表示制御手段２５５は、情報が付加された空撮画像を表示部１５６に表示させる。この情報は、空撮画像上において対応する位置に表示される。この対応する位置は、例えば監視員の位置の座標から空撮画像上の位置の座標に座標変換することにより求められてもよい。

２．動作
図６は、監視システム１００の処理の一例を示すシーケンスチャートである。撮像部１１１が撮影した空撮画像を示す画像情報及び測位部１１２が測定した位置を示す位置情報は、通信線１７０を介して送信端末１２０に供給される。送信端末１２０は、この画像情報及び位置情報を監視装置１５０に送信する（ステップ１１）。この画像情報には、撮像画像の撮影条件が付加されている。この撮影条件には、撮影方向、焦点距離、及び撮像素子の大きさが含まれる。撮影方向は、撮像部１１１が撮影する方向であり、例えばパン角度及びチルト角度が含まれる。焦点距離は、撮像部１１１のレンズの中心点から撮像素子までの距離であり、レンズによって相違する。また、撮像部１１１にズームレンズが装着されている場合、ズームの倍率が高い程、焦点距離が長くなる。なお、画像情報と位置情報とは、必ずしも同じタイミングで送信されなくてもよい。例えば画像情報はリアルタイムで送信され、位置情報は所定の時間間隔で送信されてもよい。なお、「リアルタイム」とは、必ずしも同時である必要はなく、多少の遅延があってもよい。監視装置１５０は、送信端末１２０から送信された画像情報及び位置情報を取得手段２５１にて受信する。

複数のウェアラブル端末１３０は、それぞれ、撮像部１３５が撮影した画像を示す画像情報と、測位部１３６が測定した位置を示す位置情報とを、ウェアラブル端末１３０を識別する端末ＩＤとともに監視装置１５０に送信する（ステップ１２）。なお、上述したステップ１１と同様に、画像情報と位置情報とは、必ずしも同じタイミングで送信されなくてもよい。監視装置１５０は、各ウェアラブル端末１３０から送信された画像情報、位置情報、及び端末ＩＤを取得手段２５１にて受信する。

監視装置１５０は、ステップ１１において取得された位置情報及び撮影条件に基づいて、空撮画像の撮影範囲Ｒを特定手段２５２により特定する（ステップ１３）。

図７は、空撮画像の撮影範囲Ｒを特定する方法の一例を説明する図である。図７（ａ）は、撮像部１１１が空撮画像を撮影する様子を示す側面図である。図７（ｂ）は、撮像部１１１が空撮画像を撮影する様子を示す平面図である。図中のｘ軸方向、ｙ軸方向、及びｚ軸方向は、互いに直交する方向である。なお、図面が煩雑になるのを防ぐために、図７（ａ）では測位部１１２の図示を省略し、図７（ｂ）では飛行体１１０及び測位部１１２の図示を省略している。

この例では、ステップ１１において取得された位置情報が示す飛行体１１０の位置が、撮影位置Ｐ１として用いられる。図中の角度θ１は、撮影条件に含まれる撮影方向に延びる線と、撮影位置Ｐ１と基準面Ｇとを結んだ垂線とが成す角度である。基準面Ｇは、例えば地面である。図中の基準位置Ｐ１０は、撮影位置Ｐ１から撮影方向に延びる線と基準面Ｇとが交わる位置である。図中の距離Ｌは、撮影位置Ｐ１と基準位置Ｐ１０との間の距離である。

まず、ｘｙｚ座標系で規定される撮影位置Ｐ１の座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と角度θ１とを用いて、ｘｙ座標系で規定される基準位置Ｐ１０の座標（ｘ１０、ｙ１０）と距離Ｌとが求められる。基準位置Ｐ１０の座標及び距離Ｌは、例えば三角測量により求められてもよい。

また、撮影条件に含まれる焦点距離及び撮像素子の大きさと距離Ｌ１とを用いて、撮影範囲Ｒの幅Ｗ及び高さＨが求められる。撮影範囲Ｒは、図中のｘｙ平面上の四角形の範囲である。例えば角度θ１が一定である場合、撮影位置Ｐ１のｚ座標（ｚ１）が大きくなる程、距離Ｌ１が長くなり、撮影範囲Ｒの幅Ｗ及び高さＨが大きくなる。一方、撮影位置Ｐ１のｚ座標（ｚ１）が小さくなる程、距離Ｌ１が短くなり、撮影範囲Ｒの幅Ｗ及び高さＨが小さくなる。また、撮像素子の大きさが一定である場合、焦点距離が短いほど、画角θ２が広くなり、撮影範囲Ｒの幅Ｗ及び高さＨが大きくなる。一方、焦点距離が長いほど、画角θ２が狭くなり、撮影範囲Ｒの幅Ｗ及び高さＨが小さくなる。

さらに、基準位置Ｐ１０の座標（ｘ１０、ｙ１０）と、撮影範囲Ｒの幅Ｗ及び高さＨとを用いて、ｘｙ座標系で規定される撮影範囲Ｒの頂点Ｐ１１〜Ｐ１４の座標（ｘ１１、ｙ１１）〜（ｘ１４、ｙ１４）が求められる。基準位置Ｐ１０は、撮影範囲Ｒに含まれる。例えば基準位置Ｐ１０は、撮影範囲Ｒの中心の位置であってもよい。

監視装置１５０は、ステップ１２において取得された位置情報に基づいて、複数の監視員のうちステップ１３において特定された撮影範囲Ｒ内に居る監視員を選択手段２５３により選択する（ステップ１４）。図７に示す例では、頂点Ｐ１１〜Ｐ１４の座標（ｘ１１、ｙ１１）〜（ｘ１４、ｙ１４）が示す撮影範囲Ｒ内に居る監視員が選択される。

監視装置１５０は、ステップ１１において取得された位置情報とストレージ１５３に記憶された３次元の地図情報及び太陽の位置情報とに基づいて、空撮画像において視認性の低い領域を特定手段２５２により特定する（ステップ１５）。

図８は、空撮画像において視認性の低い領域を特定する方法の一例を説明する図である。例えば太陽の方位角が示す日射方向が図中の矢印Ａ方向である場合、建物３１１から図中の矢印Ａ方向に建物３１１の影になる影領域３１２が生じる。この影領域３１２は、建物３１１の高さが大きい程又は太陽の高度が低い程、長くなる。この場合、空撮画像に含まれる影領域３１２が、視認性の低い領域として特定される。また、図中の撮影位置Ｐ１から空撮画像が撮影された場合、建物３１１、３１４から見て撮影位置Ｐ１と反対側に、それぞれ、建物３１１、３１４に遮られて撮影できない死角領域３１３、３１５が生じる。この死角領域３１３、３１５は、それぞれ、建物３１１、３１４の高さが大きい程、大きくなる。この場合、空撮画像に含まれる死角領域３１３及び３１５も、視認性の低い領域として特定される。

監視装置１５０は、ステップ１２において取得された位置情報に基づいて、複数の監視員のうちステップ１４において特定された視認性の低い領域に居る監視員を選択手段２５３により選択する（ステップ１６）。図８に示す例では、影領域３１２又は死角領域３１３、３１５に居る監視員が選択される。

監視装置１５０は、ステップ１２において取得された位置情報に基づいて、ステップ１１において取得された画像情報により示される空撮画像上に、ステップ１４又はステップ１６において選択された監視員の位置を示す情報を付加手段２５４により付加する（ステップ１７）。監視装置１５０は、情報が付加された空撮画像を含む画面３２０を表示制御手段２５５により表示部１５６に表示させる（ステップ１８）。

図９は、画面３２０の一例を示す図である。画面３２０に含まれる空撮画像上には、撮影範囲Ｒ内に居る監視員の位置を示すアイコン３２１〜３２５が表示される。このとき、影領域３１２又は死角領域３１５に居る監視員の位置を示すアイコン３２３及びアイコン３２４と、他の領域に居る監視員の位置を示すアイコン３２１、３２２、及び３２５とは、表示形式が異なってもよい。例えば、アイコン３２３及びアイコン３２４は、目立つ色を有し、アイコン３２１、３２２、及び３２５は、目立たない色を有してもよい。

アイコン３２１〜３２５は、それぞれ、対応する位置に居る監視員により撮影された画像の表示を指示する操作を受け付ける操作画像である。センター員は、例えばアイコン３２３により示される位置に居る監視員により撮影された画像を見たい場合、入力部１５５を用いてアイコン３２３を選択する操作を行う。この操作は、例えばクリック操作である。この操作が行われると、ステップ１２においてこの監視員のウェアラブル端末１３０から受信した画像情報に基づいて、このウェアラブル端末１３０の撮像部１３５が撮影した画像３２６が表示される。

図１０は、画面３２０の別の例を示す図である。画面３２０に含まれる空撮画像上には、影領域３１２に居る監視員の位置を示すアイコン３２３と、死角領域３１５に居る監視員の位置を示すアイコン３２４とが表示される。図１０に示す例では、他の領域に居る監視員の位置を示すアイコンは表示されない。また、図９に示す例と同様に、センター員が入力部１５５を用いてアイコン３２３を選択する操作を行うと、このアイコン３２３に対応する監視員により撮影された画像３２６が表示される。ただし、図１０に示す例では、アイコン３２３及びアイコン３２４に対応する監視員以外の監視員により撮影された画像は表示されない。また、影領域３１２、死角領域３１３若しくは３１５に監視員が居ない場合、又はこのような視認性の低い領域が空撮画像に含まれない場合には、監視員により撮影された画像は表示されない。

図１１は、画面３２０の別の例を示す図である。画面３２０に含まれる空撮画像上には、影領域３１２に居る監視員の位置を示すアイコン３２３と、死角領域３１５に居る監視員の位置を示すアイコン３２４とが表示される。図１１に示す例では、他の領域に居る監視員の位置を示すアイコンは表示されない。また、このアイコン３２３及びアイコン３２４に対応する監視員により撮影された画像３２６及び３２７がそれぞれ表示される。図１１に示す例では、これらの画像３２６及び３２７は、センター員の操作を介さずに表示される。画像３２６及び３２７は、一度に表示されてもよいし、順番に表示されてもよい。或いは、複数個ずつ順番に表示されてもよい。ただし、図１１に示す例では、アイコン３２３及びアイコン３２４に対応する監視員以外の監視員により撮影された画像は表示されない。また、影領域３１２、死角領域３１３若しくは３１５に監視員が居ない場合、又はこのような視認性の低い領域が空撮画像に含まれない場合には、監視員により撮影された画像は表示されない。

なお、画像３２６又は３２７は、図９〜図１１に示すように、空撮画像上においてアイコン３２３又は３２４に対応する位置に表示されてもよい。或いは、表示部１５６が複数のディスプレイを有している場合には、空撮画像がメインディスプレイに表示され、画像３２６又は３２７がサブディスプレイに表示されてもよい。

上述したステップ１１〜１８の処理は、例えば所定の時間間隔で繰り返されてもよい。これにより、飛行体１１０の移動又は監視員の移動に伴って、画面３２０が更新される。

なお、上述した実施形態では、「撮像部１１１」、「撮像部１３５」、「測位部１１２」、「測位部１３６」、「表示部１５６」、及び「ストレージ１５３」が、それぞれ、本発明に係る「撮像手段」又は「第１撮像手段」、「第２撮像手段」、「第１測位手段」、「第２測位手段」、「表示手段」、及び「記憶手段」として用いられている。

上述した実施形態によれば、移動可能な飛行体１１０から撮影した空撮画像上にその撮影範囲内に居る監視員の位置を示すアイコン３２１〜３２５が表示されるため、空撮画像からその撮影範囲内に居る監視員の位置を認識することができる。また、図９に示す例では、影領域３１２又は死角領域３１５に居る監視員の位置を示すアイコン３２３及びアイコン３２４と、他の領域に居る監視員の位置を示すアイコン３２１、３２２、及び３２５とは表示形式が異なるため、監視員が空撮画像において視認しやすい領域に居るか視認しにくい領域に居るかを容易に認識することができる。さらに、図９に示す例では、空撮画像とともに、その撮影範囲Ｒ内に居る監視員により撮影された画像３２６が表示されるため、空撮画像と撮影範囲Ｒの地上の画像３２６とを合わせて見ることができる。さらに、図１０及び図１１に示す例では、空撮画像とともに、空撮画像において視認性の低い領域に居る監視員により撮影された画像３２６又は３２７が表示されるため、空撮画像と空撮画像において視認しにくい領域の地上の画像３２６又は３２７とを合わせて見ることができる。これにより、空撮画像において視認しにくい領域の状況を容易に確認することができ、監視業務の効率を向上させることができる。

３．変形例
本発明は上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に対し、種々の変形がなされてもよい。また、以下の変形例が組み合わせて実施されてもよい。

上述した実施形態において、影領域３１２又は死角領域３１５に居る監視員の位置を示すアイコン３２３及びアイコン３２４と、他の領域に居る監視員の位置を示すアイコン３２１、３２２、及び３２５との表示形式を異ならせる方法は、色を変える方法に限定されない。例えば、大きさや形を変えてもよいし、点滅表示等、表示の仕方を変えてもよい。また、アイコン３２３及びアイコン３２４と、アイコン３２１、３２２、及び３２５とは、必ずしも表示形式を異ならせなくてもよい。これらのアイコン３２１〜３２５は、同じ表示形式で表示されてもよい。さらに、監視員の位置を示す情報は、アイコン３２１〜３２５に限定されない。例えばアイコン３２１〜３２５に代えて、例えば監視員の名前を漢字等の文字で表記した文字情報が表示されてもよい。

空撮画像において視認性の低い領域を特定する方法は、上述した実施形態において説明した方法に限定されない。例えば、空撮画像に画像処理を施すことにより、影領域３１２が特定されてもよい。例えば画像処理により空撮画像において濃度が所定の濃度より高い領域が影領域３１２として特定されてもよい。また、上述した実施形態で説明した方法と、画像処理を用いた方法とを組み合わせて、影領域３１２が特定されてもよい。即ち実施形態で説明した方法により特定された領域について画像処理により濃度が所定の濃度より高い場合に影領域３１２を特定するようにしてもよい。さらに、飛行体１１０の位置を含む場所の気象を示す気象情報を反映して視認性の低い領域が特定されてもよい。この場合、気象情報は、例えば外部の気象情報提供サーバから受信され、ストレージ１５３に記憶されてもよい。例えば晴れの日は影の色が濃くなるため、空撮画像において影領域３１２の視認性は低くなる。一方、曇りの日は、晴れの日に比べて影の色が薄くなるため、影領域３１２でもある程度の視認性が確保される場合がある。したがって、気象情報が曇りを示す場合には、影領域３１２が視認性の低い領域として特定されなくてもよい。さらに、視認性の低い領域は、影領域３１２及び死角領域３１３、３１５に限定されない。視認性の低い領域は、空撮画像において視認性が低い領域であれば、どのような領域であってもよい。例えば撮像部１１１に広角レンズや魚眼レンズが装着されている場合、空撮画像の中心から離れた領域の画像に歪みが発生する。この場合、このような領域も、視認性が低い領域として特定されてもよい。

上述した実施形態において、飛行体１１０は必ずしも係留されていなくてもよい。例えば飛行体１１０が飛行船である場合、係留されていない状態で空中を飛行してもよい。

上述した実施形態において、図５に示す監視装置１５０の機能の一部が他の装置により実現されてもよい。例えば、監視装置１５０に代えて送信端末１２０が特定手段２５２を有してもよい。また、他の装置により実現される機能の少なくとも一部が監視装置１５０により実現されてもよい。

監視システム１００又は監視装置１５０において行われる処理のステップは、上述した実施形態で説明した例に限定されない。この処理のステップは、矛盾のない限り、入れ替えられてもよい。本発明は、監視システム１００又は監視装置１５０において行われる処理のステップを備える方法として提供されてもよい。

本発明は、送信端末１２０、ウェアラブル端末１３０、又は監視装置１５０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。このプログラムは、インターネットなどの通信回線を介してダウンロードされてもよい。また、このプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどの、コンピュータが読取可能な記録媒体に記録した状態で提供されてもよい。

本明細書で使用する「第１」、「第２」という記載は、それを使用した要素の量又は順序を限定するものではない。これらの記載は、２つ以上の要素を区別するために使用されており、例えば数字を入れ替えて用いられてもよい。

１００：監視システム、１１０：飛行体、１１１：撮像部、１１２：測位部、１３０：ウェアラブル端末、１３１：プロセッサ、１３２：メモリ、１３３：ストレージ、１３４：通信部、１３５：撮像部、１３６：測位部、１５０：監視装置、１５１：プロセッサ、１５２：メモリ、１５３：ストレージ、１５４：通信部、１５５：入力部、１５６：表示部、２５１：取得手段、２５２：特定手段、２５３：選択手段、２５４：付加手段、２５５：表示制御手段

Claims (6)

1. 飛行体に設けられ、空撮画像を撮影する撮像手段と、
   前記飛行体の位置を測定する第１測位手段と、
   地上に居る１以上の監視員の位置を測定する第２測位手段と、
   前記第１測位手段が測定した前記位置と、前記空撮画像の撮影条件とに基づいて、前記空撮画像の撮影範囲を特定する特定手段と、
   前記第２測位手段が測定した前記位置に基づいて、前記１以上の監視員のうち前記特定された撮影範囲内に居る監視員の位置を示す情報を、前記撮像手段により撮影された前記空撮画像上の対応する位置に表示する表示手段と
   を備える監視システム。
2. 前記特定手段は、さらに前記空撮画像において視認性の低い領域を特定し、
   前記表示手段は、前記監視員が前記特定された領域に居る場合と前記特定された領域とは異なる領域に居る場合とで、前記情報の表示形式を異ならせる
   請求項１に記載の監視システム。
3. 前記地上にある構造物の３次元の大きさを示すデータを記憶する記憶手段をさらに備え、
   前記特定手段は、さらに前記記憶手段に記憶された前記データに基づいて、前記空撮画像において前記構造物の影となる影領域又は前記撮像手段から撮影できない死角領域を前記視認性の低い領域として特定する
   請求項２に記載の監視システム。
4. 前記撮像手段は第１撮像手段であり、
   前記１以上の監視員に装着され、前記地上の画像を撮影する第２撮像手段をさらに備え、
   前記表示手段は、さらに前記撮影範囲内に居る前記監視員に対応する前記第２撮像手段が撮影した前記画像を表示する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の監視システム。
5. 前記特定手段は、さらに前記空撮画像において視認性の低い領域を特定し、
   前記表示手段は、前記視認性の低い領域が特定され、さらに前記１以上の監視員のうち前記特定された領域に監視員が居ると、前記監視員に対応する前記第２撮像手段が撮影した前記画像を表示する
   請求項４に記載の監視システム。
6. 飛行体に設けられた撮像手段が撮影した空撮画像を示す画像情報と、前記飛行体の位置を示す第１位置情報と、前記空撮画像の撮影条件と、地上に居る１以上の監視員の位置を示す第２位置情報とを取得する取得手段と、
   前記取得された第１位置情報と前記取得された撮影条件とに基づいて、前記空撮画像の撮影範囲を特定する特定手段と、
   前記取得された第２位置情報に基づいて、前記１以上の監視員のうち前記特定された撮影範囲内に居る監視員の位置を示す情報を、前記取得された画像情報が示す前記空撮画像上の対応する位置に表示する表示手段と
   を備える監視装置。

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