JP2019176598A

JP2019176598A - Motor verification system

Info

Publication number: JP2019176598A
Application number: JP2018061356A
Authority: JP
Inventors: 聡士大崎; Satoshi Osaki; 崇平野; Takashi Hirano
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2019-10-10
Anticipated expiration: 2038-03-28
Also published as: JP6947674B2

Abstract

To provide a motor verification system capable of verifying characteristics of a motor operated in a state closer to an actual use environment.SOLUTION: A motor verification system comprises a control device that outputs a control signal for controlling operation of a motor, and a load device that applies a load to the motor based on a load control signal input from the control device. The control device executes drive processing for driving a motor by a control signal, position signal acquisition processing for acquiring a position signal related to a rotational position of the motor from an encoder connected to the motor, and accumulation processing for accumulating information related to the control signal, the load control signal, and the position signal in association with each other.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、モータの動作を検証するモータ検証システムに関するものである。 The present disclosure relates to a motor verification system that verifies the operation of a motor.

従来、三次元ＣＡＤで作成した実装置の部品データを用いて実装置の動作の確認等を行う技術がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に開示される動作シミュレーションシステムでは、実装置と同等の機能を有する動作プログラムとして、モータと同様の動作を行う仮想モータを用いてシミュレーションを行う。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for confirming the operation of an actual device using part data of the actual device created by three-dimensional CAD (for example, Patent Document 1). In the operation simulation system disclosed in Patent Document 1, a simulation is performed using a virtual motor that performs the same operation as a motor as an operation program having functions equivalent to those of an actual apparatus.

特開２００４−６２７５２号公報JP 2004-62752 A

ここで、例えば、モータを駆動源とするシステムを構築する場合、まず、設計の段階で設計上の計算に合わせてモータを選択しておき、実際のシステムを構築した後で検証を行う。しかしながら、モータの製造メーカ等から公開されるモータの特性（トルク特性など）は、実際のシステムにモータを組み込んで動作させた場合に現れる特性と異なる場合がある。特に、公開された特性がモータを一定速度で動作させた環境で測定した特性である場合、実際のシステムでモータの加速や減速を行うと、異なる特性が現れる虞がある。その結果、実際にモータを組み込んだシステムを構築し、構築したシステムを動作させて検証した後で、設計値と実測値とが一致せず、モータや周辺機器の変更が必要となる問題がある。 Here, for example, when constructing a system using a motor as a drive source, first, a motor is selected in accordance with design calculations at the design stage, and verification is performed after constructing an actual system. However, motor characteristics (torque characteristics, etc.) disclosed by motor manufacturers may differ from characteristics that appear when a motor is incorporated into an actual system and operated. In particular, when the published characteristics are characteristics measured in an environment where the motor is operated at a constant speed, different characteristics may appear when the motor is accelerated or decelerated in an actual system. As a result, after constructing a system that actually incorporates a motor and operating and verifying the constructed system, the design value and the actual measurement value do not match, and there is a problem that the motor and peripheral devices need to be changed. .

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、実使用環境下により近い状態で動作させたモータの特性を検証できるモータ検証システムを提供することを課題とする。 This indication is made in view of said subject, and makes it a subject to provide the motor verification system which can verify the characteristic of the motor operated in the state closer to the actual use environment.

上記課題を解決するために、本開示は、モータの動作を制御する制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置から入力される負荷制御信号に基づいて、前記モータに対して負荷を付与する負荷装置と、を備え、前記制御装置は、前記制御信号により前記モータを駆動する駆動処理と、前記モータに接続されたエンコーダから前記モータの回転位置に係わる位置信号を取得する位置信号取得処理と、前記制御信号、前記負荷制御信号、及び前記位置信号に係わる情報を関連付けて蓄積する蓄積処理と、を実行するモータ検証システムを開示する。 In order to solve the above problems, the present disclosure provides a control device that outputs a control signal for controlling the operation of a motor and a load applied to the motor based on a load control signal input from the control device. A load device, and the control device drives the motor by the control signal, and a position signal acquisition process acquires a position signal related to the rotational position of the motor from an encoder connected to the motor. A motor verification system that executes a storage process for storing information relating to the control signal, the load control signal, and the position signal in association with each other is disclosed.

本開示のモータ検証システムによれば、制御装置は、実際のシステムにモータを組み込んだ実使用環境下に応じてモータを加速や減速でき、モータに対して所定の負荷を付与できる。そして、制御装置は、実際のモータの回転位置を示す位置信号を取得し、制御信号及び負荷制御信号に関連付けて蓄積する。これにより、蓄積した情報を検証することで、実使用環境下により近い状態で動作させたモータの特性を検証できる。 According to the motor verification system of the present disclosure, the control device can accelerate or decelerate the motor according to the actual use environment in which the motor is incorporated in the actual system, and can apply a predetermined load to the motor. Then, the control device acquires a position signal indicating the actual rotational position of the motor, and stores it in association with the control signal and the load control signal. As a result, by verifying the accumulated information, it is possible to verify the characteristics of the motor operated in a state closer to the actual usage environment.

本実施形態のモータ検証システムのブロック図である。It is a block diagram of the motor verification system of this embodiment. モータを組み込んだテープフィーダの斜視図である。It is a perspective view of the tape feeder incorporating a motor. 表示部に表示するグラフを示す図である。It is a figure which shows the graph displayed on a display part. 表示部に表示するグラフの別例を示す図である。It is a figure which shows another example of the graph displayed on a display part.

以下、本開示を実施するための一実施形態を、図面を参照しつつ詳しく説明する。図１は、本実施形態のモータ検証システム１０のブロック図を示している。図１に示すように、モータ検証システム１０は、制御装置１１と、エンコーダ１３と、可変負荷装置１５とを備えている。制御装置１１は、モータ４１を有する検証対象装置１７の動作を制御する装置である。 Hereinafter, an embodiment for carrying out the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a block diagram of a motor verification system 10 of the present embodiment. As shown in FIG. 1, the motor verification system 10 includes a control device 11, an encoder 13, and a variable load device 15. The control device 11 is a device that controls the operation of the verification target device 17 having the motor 41.

制御装置１１は、ＰＣ（パーソナルコンピュータの略）２１と、指令記憶装置２２と有する。ＰＣ２１は、表示部２３、操作部２４、記憶部２５、外部ＩＦ（インタフェースの略）２６、ＣＰＵ２７等を有している。操作部２４等は、通信バス２８を介して互いに通信可能となっている。表示部２３は、各種情報を表示する装置である。操作部２４は、例えば、マウスやキーボードなどを有し、ユーザからの入力を受け付けるインタフェースとして機能する。記憶部２５は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク装置等を組み合わせて構成されている。記憶部２５は、ＯＳ等の各種プログラムが記憶されている。外部ＩＦ２６は、可変負荷装置１５、検証対象装置１７及び指令記憶装置２２に接続されている。制御装置１１は、記憶部２５に記憶されたプログラムをＣＰＵ２７で実行することで各種の制御を実行する。 The control device 11 includes a PC (abbreviation for personal computer) 21 and a command storage device 22. The PC 21 includes a display unit 23, an operation unit 24, a storage unit 25, an external IF (abbreviation of interface) 26, a CPU 27, and the like. The operation unit 24 and the like can communicate with each other via the communication bus 28. The display unit 23 is a device that displays various types of information. The operation unit 24 includes, for example, a mouse, a keyboard, and the like, and functions as an interface that receives input from the user. The storage unit 25 is configured by combining, for example, a RAM, a ROM, a hard disk device, and the like. The storage unit 25 stores various programs such as an OS. The external IF 26 is connected to the variable load device 15, the verification target device 17, and the command storage device 22. The control device 11 executes various controls by causing the CPU 27 to execute the program stored in the storage unit 25.

指令記憶装置２２は、専用マイコン３１と、メモリ３３とを有している。専用マイコン３１は、モータ４１を動作させる制御信号ＣＳを生成し、生成した制御信号ＣＳを検証対象装置１７（ドライバ回路４５）に出力可能となっている。例えば、専用マイコン３１は、メモリ３３に記憶されたプログラムを実行し、制御信号ＣＳを生成する処理を実行する。また、メモリ３３は、検証の結果を記憶する記憶装置としても用いられる。また、本実施形態のメモリ３３には、制御信号ＣＳを変更してモータ４１を加速及び減速させる等の制御が可能なテストデータＴＤが複数記憶されている。 The command storage device 22 has a dedicated microcomputer 31 and a memory 33. The dedicated microcomputer 31 can generate a control signal CS for operating the motor 41 and output the generated control signal CS to the verification target device 17 (driver circuit 45). For example, the dedicated microcomputer 31 executes a program stored in the memory 33 and executes a process for generating the control signal CS. The memory 33 is also used as a storage device that stores the verification result. The memory 33 of the present embodiment stores a plurality of test data TD that can be controlled such as changing the control signal CS to accelerate and decelerate the motor 41.

エンコーダ１３は、モータ４１の回転位置に係わる位置信号ＥＳを指令記憶装置２２へ出力する。位置信号ＥＳは、例えば、モータ４１の回転位置、回転する移動量、回転角度等を示す情報である。エンコーダ１３は、例えば、ロータリエンコーダである。なお、エンコーダ１３の種類は、特に限定されない。 The encoder 13 outputs a position signal ES related to the rotational position of the motor 41 to the command storage device 22. The position signal ES is information indicating, for example, the rotation position of the motor 41, the amount of movement to rotate, the rotation angle, and the like. The encoder 13 is a rotary encoder, for example. The type of encoder 13 is not particularly limited.

検証対象装置１７は、モータ４１と、モータ制御回路４３と、ドライバ回路４５とを有している。検証対象装置１７は、例えば、検証を行いたいモータ４１ごとに、装置の一部（モータ４１のみ）、あるいは全体（モータ４１、モータ制御回路４３、ドライバ回路４５）を交換される。モータ４１は、例えば、ステッピングモータであり、駆動電力Ｗをステータのコイルに供給されることで、駆動電力Ｗの周期に同期してロータを回転させる。モータ４１は、駆動電力Ｗの周波数などを変更されることで、ロータの回転を制御される。なお、本願のモータは、ステッピングモータに限らず、ＤＣモータなどの他のモータでも良い。例えば、モータとして、エンコーダ１３を備えるサーボモータを採用する場合、本願のモータ検証システムは、エンコーダ１３を備えず、サーボモータに取り付けられたエンコーダを利用する構成でも良い。 The verification target device 17 includes a motor 41, a motor control circuit 43, and a driver circuit 45. In the verification target device 17, for example, a part of the device (only the motor 41) or the whole (the motor 41, the motor control circuit 43, and the driver circuit 45) is replaced for each motor 41 to be verified. The motor 41 is, for example, a stepping motor, and rotates the rotor in synchronization with the cycle of the drive power W by supplying the drive power W to the coil of the stator. The motor 41 is controlled to rotate the rotor by changing the frequency of the driving power W or the like. The motor of the present application is not limited to a stepping motor, and may be another motor such as a DC motor. For example, when a servo motor including the encoder 13 is employed as the motor, the motor verification system of the present application may not include the encoder 13 but may use an encoder attached to the servo motor.

モータ制御回路４３は、制御信号ＣＳ（例えば、パルス信号）をドライバ回路４５に出力し、ドライバ回路４５を制御可能となっている。従って、本実施形態のモータ検証システム１０は、モータ制御回路４３や専用マイコン３１から制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力し、モータ４１を制御可能となっている。ドライバ回路４５は、入力された制御信号ＣＳに基づいて駆動電力Ｗ（例えば、位相の異なる駆動電流）を生成し、生成した駆動電力Ｗをモータ４１に供給する。ドライバ回路４５は、例えば、制御信号ＣＳに応じて駆動電力Ｗ（例えば、駆動電流）の周波数、位相、振幅などを変更する。これにより、モータ４１の回転動作（回転方向、回転速度、加速度、減速度等）が制御信号ＣＳに応じて制御される。モータ４１は、例えば、制御信号ＣＳの１パルスごとに所定のステップ角だけ回転する。 The motor control circuit 43 outputs a control signal CS (for example, a pulse signal) to the driver circuit 45 so that the driver circuit 45 can be controlled. Therefore, the motor verification system 10 of this embodiment can control the motor 41 by outputting the control signal CS from the motor control circuit 43 or the dedicated microcomputer 31 to the driver circuit 45. The driver circuit 45 generates drive power W (for example, drive currents having different phases) based on the input control signal CS, and supplies the generated drive power W to the motor 41. For example, the driver circuit 45 changes the frequency, phase, amplitude, and the like of the driving power W (for example, driving current) in accordance with the control signal CS. Thereby, the rotation operation (rotation direction, rotation speed, acceleration, deceleration, etc.) of the motor 41 is controlled according to the control signal CS. For example, the motor 41 rotates by a predetermined step angle for each pulse of the control signal CS.

また、本実施形態の専用マイコン３１は、モータ制御回路４３を介さずにドライバ回路４５へ制御信号ＣＳを出力可能となっている。例えば、モータ４１の検証において、専用マイコン３１は、ドライバ回路４５へ制御信号ＣＳを直接出力しつつ、エンコーダ１３から位置信号ＥＳを入力する。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳと位置信号ＥＳとを関連付けてメモリ３３へ記憶する。これにより、メモリ３３には、制御信号ＣＳにより行ったモータ４１に対する指令の状態と、その指令に従って実際に動作したモータ４１の回転位置の情報とが関連付けられて記憶される。 Further, the dedicated microcomputer 31 of the present embodiment can output the control signal CS to the driver circuit 45 without going through the motor control circuit 43. For example, in the verification of the motor 41, the dedicated microcomputer 31 inputs the position signal ES from the encoder 13 while directly outputting the control signal CS to the driver circuit 45. The dedicated microcomputer 31 stores the control signal CS and the position signal ES in the memory 33 in association with each other. Thereby, in the memory 33, the state of the command for the motor 41 performed by the control signal CS and the information on the rotational position of the motor 41 actually operated according to the command are stored in association with each other.

なお、以下の説明では、専用マイコン３１から制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力して検証を行う場合について説明するが、検証方法はこれに限らない。例えば、ＰＣ２１からモータ制御回路４３へ動作指示（本願の制御信号の一例）を出力し、モータ制御回路４３を介してドライバ回路４５やモータ４１を制御して検証を行っても良い。ここでいう動作指示とは、モータ制御回路４３から出力する制御信号ＣＳ（パルス信号など）を変更するための指令値であり、例えば、モータ４１の回転方向、回転速度などを変更する指令値である。この場合、ＰＣ２１は、モータ制御回路４３からドライバ回路４５へ出力する制御信号ＣＳ、即ち、検証中の制御信号ＣＳを検証対象装置１７から取得して指令記憶装置２２へ出力しても良い。専用マイコン３１は、ＰＣ２１から入力した制御信号ＣＳを、エンコーダ１３から入力した位置信号ＥＳと関連付けてメモリ３３へ記憶しても良い。また、ＰＣ２１から動作指示を出すか、あるいは専用マイコン３１から制御信号ＣＳを出力するのかは、例えば、ＰＣ２１と専用マイコン３１の処理速度、モータ４１の検証に必要な処理精度などに応じて選択することが好ましい。また、制御装置１１は、ＰＣ２１又は指令記憶装置２２の一方のみを備える構成でも良い。 In the following description, a case where the control signal CS is output from the dedicated microcomputer 31 to the driver circuit 45 and the verification is performed will be described, but the verification method is not limited to this. For example, an operation instruction (an example of a control signal of the present application) may be output from the PC 21 to the motor control circuit 43, and the driver circuit 45 and the motor 41 may be controlled via the motor control circuit 43 for verification. The operation instruction here is a command value for changing a control signal CS (pulse signal or the like) output from the motor control circuit 43, for example, a command value for changing the rotation direction, the rotation speed, or the like of the motor 41. is there. In this case, the PC 21 may acquire the control signal CS output from the motor control circuit 43 to the driver circuit 45, that is, the control signal CS being verified from the verification target device 17 and output it to the command storage device 22. The dedicated microcomputer 31 may store the control signal CS input from the PC 21 in the memory 33 in association with the position signal ES input from the encoder 13. Whether to issue an operation instruction from the PC 21 or to output the control signal CS from the dedicated microcomputer 31 is selected according to, for example, the processing speed of the PC 21 and the dedicated microcomputer 31, the processing accuracy required for verification of the motor 41, and the like. It is preferable. Further, the control device 11 may be configured to include only one of the PC 21 and the command storage device 22.

可変負荷装置１５は、モータ４１の回転動作に対して負荷を付与する装置であり、ＰＣ２１から入力される負荷制御信号ＬＣＳに応じて、モータ４１に付与する負荷を変更する。可変負荷装置１５は、例えば、ブレーキ装置やクラッチ装置である。可変負荷装置１５は、負荷制御信号ＬＣＳに基づいて、ブレーキをかける強さの度合い（かけ具合）や、クラッチのギアを変更することで、モータ４１に付与する負荷を変更する。可変負荷装置１５は、例えば、モータ４１の出力軸の回転をブレーキ装置やクラッチ装置で抑制することで負荷を変更する。なお、可変負荷装置１５は、ブレーキ装置やクラッチ装置に限らず、モータ４１の回転に負荷を付与できる他の装置でも良い。 The variable load device 15 is a device that applies a load to the rotational operation of the motor 41, and changes the load applied to the motor 41 in accordance with a load control signal LCS input from the PC 21. The variable load device 15 is, for example, a brake device or a clutch device. The variable load device 15 changes the load to be applied to the motor 41 by changing the degree of strength (applying condition) for applying the brake and the gear of the clutch based on the load control signal LCS. The variable load device 15 changes the load by, for example, suppressing rotation of the output shaft of the motor 41 with a brake device or a clutch device. The variable load device 15 is not limited to a brake device or a clutch device, and may be another device that can apply a load to the rotation of the motor 41.

ここで、可変負荷装置１５からモータ４１へ付与する負荷の値について説明する。ＰＣ２１は、検証動作を開始すると、負荷制御信号ＬＣＳを制御して可変負荷装置１５からモータ４１へ付与する負荷の大きさを変更する。この可変負荷装置１５からモータ４１へ付与する負荷は、実際のシステムにモータ４１を組み込んだ場合に、モータ４１に発生し得る負荷である。具体的には、一例として、モータ４１を組み込んだシステムとして、電子部品を供給するテープフィーダについて説明する。 Here, the value of the load applied from the variable load device 15 to the motor 41 will be described. When starting the verification operation, the PC 21 controls the load control signal LCS to change the magnitude of the load applied from the variable load device 15 to the motor 41. The load applied from the variable load device 15 to the motor 41 is a load that can be generated in the motor 41 when the motor 41 is incorporated in an actual system. Specifically, as an example, a tape feeder that supplies electronic components will be described as a system incorporating the motor 41.

図２は、モータ４１を組み込んだテープフィーダ５１の斜視図を示している。図２に示すように、テープフィーダ５１は、例えば、ステッピングモータであるモータ４１を駆動源として電子部品を供給する装置であり、リール５３と、スプロケット５４と、剥離装置５５とを有している。リール５３には、電子部品をテープ化したテープ化部品５６が巻回されている。スプロケット５４の外周面には、テープ化部品５６に係合する突起が設けられている。スプロケット５４は、例えば、モータ４１が間欠的に一定の回転距離ずつ駆動されると一定量だけ回転し、テープ化部品５６を間欠的に一定ピッチずつ送り出す。テープ化部品５６は、スプロケット５４の回転に応じてリール５３から引き出される。剥離装置５５は、テープ化部品５６からトップフィルム５７を剥離するための機構である。テープ化部品５６は、剥離装置５５によってトップフィルム５７が剥離されることで、収容する電子部品が収容部の開口から取得可能な状態となる。このようなテープフィーダ５１では、電子部品を供給する動作において、モータ４１に対し様々な負荷が付与される。例えば、モータ４１には、スプロケット５４を回転させるのに必要な力、テープ化部品５６をリール５３から引き出すのに必要な力、剥離装置５５によってトップフィルム５７を引っ張られる力などが負荷として付与される。 FIG. 2 shows a perspective view of the tape feeder 51 incorporating the motor 41. As shown in FIG. 2, the tape feeder 51 is a device that supplies electronic components using, for example, a motor 41 that is a stepping motor as a drive source, and includes a reel 53, a sprocket 54, and a peeling device 55. . On the reel 53, a taped component 56 obtained by tapering an electronic component is wound. A protrusion that engages with the taped component 56 is provided on the outer peripheral surface of the sprocket 54. For example, when the motor 41 is intermittently driven by a constant rotational distance, the sprocket 54 rotates by a predetermined amount, and feeds the taped component 56 intermittently at a constant pitch. The taped component 56 is pulled out from the reel 53 in accordance with the rotation of the sprocket 54. The peeling device 55 is a mechanism for peeling the top film 57 from the taped component 56. When the top film 57 is peeled off by the peeling device 55, the taped component 56 is in a state in which the electronic component to be stored can be acquired from the opening of the storage portion. In such a tape feeder 51, various loads are applied to the motor 41 in the operation of supplying electronic components. For example, the motor 41 is applied with a load necessary for rotating the sprocket 54, a force necessary for pulling out the taped component 56 from the reel 53, a force for pulling the top film 57 by the peeling device 55, and the like. The

また、モータ４１に付与される負荷には、機械的な負荷の他に人為的な負荷がある。例えば、作業者がリール５３の点検や交換をする際にテープ化部品５６に触れり、テープ化部品５６を引っ張ったりすると、テープ化部品５６をリール５３から引き出すのに必要な力が増大する。一方で、モータ４１の回転速度は、電子部品を供給する間隔、供給の開始、供給の停止などに応じて変動する。即ち、テープフィーダ５１に用いられるモータ４１は、電子部品の供給時に、加速や減速を繰り返し行う。 Further, the load applied to the motor 41 includes an artificial load in addition to a mechanical load. For example, when an operator touches the taped component 56 and pulls the taped component 56 when checking or replacing the reel 53, the force required to pull out the taped component 56 from the reel 53 increases. On the other hand, the rotation speed of the motor 41 varies according to the interval at which electronic components are supplied, the start of supply, the stop of supply, and the like. That is, the motor 41 used in the tape feeder 51 repeatedly accelerates and decelerates when supplying electronic components.

そこで、本実施形態のテストデータＴＤには、このような実使用環境下に応じたデータが設定されている。例えば、専用マイコン３１は、テストデータＴＤに基づいて、モータ４１を加速及び減速させる。これにより、モータ４１は、例えば、テープフィーダ５１に組み込んだ場合に想定される加速動作や減速動作を行う。 Therefore, data according to such an actual use environment is set in the test data TD of the present embodiment. For example, the dedicated microcomputer 31 accelerates and decelerates the motor 41 based on the test data TD. Thereby, the motor 41 performs, for example, an acceleration operation and a deceleration operation assumed when the motor 41 is incorporated in the tape feeder 51.

また、本実施形態のテストデータＴＤには、モータ４１の駆動に合わせて負荷制御信号ＬＣＳを変更するためのデータが設定されている。例えば、ＰＣ２１は、検証動作の開始に合わせてメモリ３３からテストデータＴＤを取得し、取得したテストデータＴＤに基づいて負荷制御信号ＬＣＳを変更する。これにより、可変負荷装置１５は、テストデータＴＤに基づいて制御される。例えば、作業者がテープ化部品５６に触れてモータ４１の負荷が増大する動作を検証する場合、ＰＣ２１は、負荷制御信号ＬＣＳを変更しモータ４１に付与する負荷を増大させる。これにより、モータ４１は、作業者がテープ化部品５６に触れている状態に応じた負荷が付与され、回転する力、即ち、テープ化部品５６を送り出す力としてより大きな力が必要となる。従って、テストデータＴＤには、例えば、作業者がテープ化部品５６に触れたり、テープ化部品５６を引っ張ったりした場合の外力を想定して負荷制御信号ＬＣＳの値が設定されている。このようにして、モータ検証システム１０は、実使用環境下により近い状態で動作させたモータ４１の特性を検証できる。 In addition, data for changing the load control signal LCS in accordance with the driving of the motor 41 is set in the test data TD of the present embodiment. For example, the PC 21 acquires the test data TD from the memory 33 at the start of the verification operation, and changes the load control signal LCS based on the acquired test data TD. Thereby, the variable load device 15 is controlled based on the test data TD. For example, when the operator touches the taped component 56 and verifies the operation of increasing the load of the motor 41, the PC 21 changes the load control signal LCS to increase the load applied to the motor 41. As a result, the motor 41 is given a load according to the state in which the operator is touching the taped component 56, and requires a larger force as a rotating force, that is, a force for feeding out the taped component 56. Therefore, in the test data TD, for example, the value of the load control signal LCS is set assuming an external force when the operator touches the taped component 56 or pulls the taped component 56. In this way, the motor verification system 10 can verify the characteristics of the motor 41 operated in a state closer to the actual usage environment.

次に、モータ検証システム１０における検証動作と、検証結果の表示方法について説明する。なお、以下の検証動作の手順は一例であり、適宜変更可能である。まず、ＰＣ２１は、操作部２４を介してユーザから検証を開始する操作入力を受け付けると、記憶部２５に記憶された検証用のプログラムをＣＰＵ２７で実行し、検証に係わる処理を開始する。 Next, a verification operation in the motor verification system 10 and a verification result display method will be described. The following verification operation procedure is an example, and can be changed as appropriate. First, when receiving an operation input for starting verification from the user via the operation unit 24, the PC 21 executes a verification program stored in the storage unit 25 by the CPU 27 and starts processing related to verification.

なお、以下の説明では、プログラムを実行する制御装置１１のことを、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「専用マイコン３１がテストデータＴＤを読み出す」という記載は、「専用マイコン３１が、メモリ３３に記憶された検証用のプログラムを読み出して実行することで、メモリ３３からテストデータＴＤを読み出す処理を行う」ということを意味する場合がある。 In the following description, the control device 11 that executes a program may be simply described by a device name. For example, the description that “the dedicated microcomputer 31 reads the test data TD” is “a process in which the dedicated microcomputer 31 reads the test data TD from the memory 33 by reading and executing the verification program stored in the memory 33. May mean "doing".

ＰＣ２１は、検証に係わる処理を開始すると、検証の開始を専用マイコン３１へ通知する。上記したように、メモリ３３には、複数の種類のテストデータＴＤが記憶されている。各テストデータＴＤには、異なる値の制御信号ＣＳや負荷制御信号ＬＣＳが設定されている。専用マイコン３１は、メモリ３３からテストデータＴＤを順番に読み出して検証を行う。 When the PC 21 starts processing related to verification, the PC 21 notifies the dedicated microcomputer 31 of the start of verification. As described above, the memory 33 stores a plurality of types of test data TD. In each test data TD, a control signal CS and a load control signal LCS having different values are set. The dedicated microcomputer 31 sequentially reads the test data TD from the memory 33 and performs verification.

専用マイコン３１は、テストデータＴＤに基づいて制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力し、ドライバ回路４５を介してモータ４１を駆動する（本開示の駆動処理の一例）。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳを変更して、モータ４１を加速及び減速させる。このモータ４１の動作は、例えば、上記したテープフィーダ５１に組み込んだ場合の動作を想定したものである。また、専用マイコン３１は、今回の検証に使用したテストデータＴＤをＰＣ２１に出力する。ＰＣ２１は、専用マイコン３１から取得したテストデータＴＤに基づいて、負荷制御信号ＬＣＳを変更し、モータ４１へ付与する負荷を変更する（本開示の負荷変更処理の一例）。このモータ４１に付与する負荷は、例えば、上記した作業者がテープ化部品５６を引っ張る力に応じた負荷である。ＰＣ２１は、可変負荷装置１５へ負荷制御信号ＬＣＳを出力するとともに、専用マイコン３１へも負荷制御信号ＬＣＳを出力する。 The dedicated microcomputer 31 outputs a control signal CS to the driver circuit 45 based on the test data TD, and drives the motor 41 via the driver circuit 45 (an example of a driving process of the present disclosure). The dedicated microcomputer 31 changes the control signal CS to accelerate and decelerate the motor 41. The operation of the motor 41 assumes, for example, the operation when incorporated in the tape feeder 51 described above. Further, the dedicated microcomputer 31 outputs the test data TD used for this verification to the PC 21. The PC 21 changes the load control signal LCS based on the test data TD acquired from the dedicated microcomputer 31 and changes the load applied to the motor 41 (an example of a load change process of the present disclosure). The load applied to the motor 41 is, for example, a load according to the force with which the worker pulls the taped component 56. The PC 21 outputs a load control signal LCS to the variable load device 15 and also outputs a load control signal LCS to the dedicated microcomputer 31.

また、専用マイコン３１は、モータ４１の回転に応じた位置信号ＥＳをエンコーダ１３から入力する（本開示の位置信号取得処理の一例）。そして、専用マイコン３１は、制御信号ＣＳ、負荷制御信号ＬＣＳ、及び位置信号ＥＳに係わる情報を関連付けて蓄積する（本開示の蓄積処理の一例）。専用マイコン３１は、例えば、関連付けた情報をメモリ３３へ記憶する。 Further, the dedicated microcomputer 31 inputs a position signal ES corresponding to the rotation of the motor 41 from the encoder 13 (an example of a position signal acquisition process of the present disclosure). Then, the dedicated microcomputer 31 stores information related to the control signal CS, the load control signal LCS, and the position signal ES in association with each other (an example of a storage process of the present disclosure). For example, the dedicated microcomputer 31 stores the associated information in the memory 33.

専用マイコン３１は、例えば、制御信号ＣＳのパルス信号の立ち上がりエッジを基準の時間として、制御信号ＣＳ、位置信号ＥＳ、負荷制御信号ＬＣＳを関連付ける。これにより、例えば、関連付けられた制御信号ＣＳと位置信号ＥＳの情報を確認することで、モータ４１に対して指示した回転位置と、実際に回転した位置の関係を確認できる。あるいは、制御信号ＣＳにより指令を出してから、実際にモータ４１が回転するまでに必要な時間を確認できる。 For example, the dedicated microcomputer 31 associates the control signal CS, the position signal ES, and the load control signal LCS with the rising edge of the pulse signal of the control signal CS as a reference time. Thereby, for example, by confirming the information of the associated control signal CS and position signal ES, the relationship between the rotational position instructed to the motor 41 and the actually rotated position can be confirmed. Alternatively, it is possible to confirm the time required from when the command is issued by the control signal CS until the motor 41 actually rotates.

従って、本実施形態の専用マイコン３１は、関連付けた情報の蓄積処理において、制御信号ＣＳに基づいてモータ４１へ指令を出した時間と、制御信号ＣＳに応じてモータ４１が回転した後の位置信号ＥＳとを関連付ける。これによれば、制御信号ＣＳによりモータ４１に対して回転を指令した時間と、その指令に応じてモータ４１が実際に回転した回転位置を対応付けることができる。 Therefore, the dedicated microcomputer 31 according to the present embodiment, in the associated information accumulation process, the time when the command is issued to the motor 41 based on the control signal CS and the position signal after the motor 41 rotates according to the control signal CS. Associate with ES. According to this, it is possible to associate the time when the motor 41 is commanded to rotate with the control signal CS and the rotational position where the motor 41 has actually rotated according to the command.

専用マイコン３１は、１つのテストデータＴＤに基づいた検証が終了すると、テストデータＴＤを切り替えて次の検証を開始する。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳをドライバ回路４５へ出力するとともに、切り替えたテストデータＴＤ、即ち、次の検証に使用するテストデータＴＤをＰＣ２１へ出力する。このようにして、専用マイコン３１は、テストデータＴＤを切り替えて連続して検証を行う。 When the verification based on one test data TD is completed, the dedicated microcomputer 31 switches the test data TD and starts the next verification. The dedicated microcomputer 31 outputs the control signal CS to the driver circuit 45 and also outputs the switched test data TD, that is, the test data TD used for the next verification to the PC 21. In this way, the dedicated microcomputer 31 performs verification continuously by switching the test data TD.

従って、本実施形態の制御装置１１は、制御信号ＣＳを変更してモータ４１を加速及び減速させるテストデータＴＤを複数種類備える。専用マイコン３１は、駆動処理、負荷変更処理、位置信号取得処理、及び蓄積処理を実行する一連の検証を、テストデータＴＤを切り替えて連続して実行する。これによれば、テストデータＴＤを切り替えて検証を複数回連続して実行することで、モータ４１の加速及び減速状態を変更した複数回の検証結果をまとめて取得できる。 Therefore, the control device 11 of the present embodiment includes a plurality of types of test data TD for changing the control signal CS to accelerate and decelerate the motor 41. The dedicated microcomputer 31 continuously executes a series of verifications for executing drive processing, load change processing, position signal acquisition processing, and storage processing by switching the test data TD. According to this, it is possible to collectively obtain a plurality of verification results obtained by changing the acceleration and deceleration states of the motor 41 by switching the test data TD and continuously executing the verification a plurality of times.

また、ＰＣ２１は、全ての検証を終了すると、検証結果を表示部２３に表示する。ＰＣ２１は、例えば、メモリ３３に蓄積した情報に基づいて、モータ４１の理論上の回転距離と、実測した回転距離との関係を表示部２３に表示する。図３は、表示部２３に表示するグラフの一例を示している。図３の縦軸は、モータ４１の単位時間当たりの回転距離を示している。横軸は、時間を示している。実線の波形６１は、理論値を示している。破線の波形６３は、実測値を示している。 Further, when all the verifications are completed, the PC 21 displays the verification results on the display unit 23. For example, the PC 21 displays the relationship between the theoretical rotational distance of the motor 41 and the actually measured rotational distance on the display unit 23 based on the information stored in the memory 33. FIG. 3 shows an example of a graph displayed on the display unit 23. The vertical axis in FIG. 3 indicates the rotational distance of the motor 41 per unit time. The horizontal axis indicates time. A solid waveform 61 indicates a theoretical value. A broken line waveform 63 indicates an actual measurement value.

ＰＣ２１は、例えば、予め記憶部２５に記憶されたデータに基づいて、波形６１を表示する。この記憶部２５に記憶されたデータは、例えば、モータ４１の製造メーカ等から公開されたデータに基づいて、ユーザが設定した理論上の回転距離のデータである。また、ＰＣ２１は、例えば、検証によって蓄積した位置信号ＥＳの位置情報に基づいて、実測値の回転距離を算出し、波形６１を表示することができる。理想的な波形６１の場合、回転距離は、モータ４１の加速にともなって増加する。即ち、モータ４１の回転速度が速くなるほど、単位時間当たり回転距離は長くなる。また、回転距離は、モータ４１の減速にともなって減少する。 For example, the PC 21 displays the waveform 61 based on data stored in the storage unit 25 in advance. The data stored in the storage unit 25 is, for example, theoretical rotational distance data set by the user based on data disclosed by the manufacturer of the motor 41 or the like. Further, for example, the PC 21 can calculate the rotational distance of the actually measured value based on the position information of the position signal ES accumulated by the verification, and can display the waveform 61. In the case of the ideal waveform 61, the rotation distance increases as the motor 41 is accelerated. That is, the higher the rotation speed of the motor 41, the longer the rotation distance per unit time. Further, the rotation distance decreases as the motor 41 is decelerated.

ここで、ステッピングモータは、回転速度の変動や負荷の変動に応じて、制御信号ＣＳのパルス信号と同期できずに回転が遅れたり、あるいは回転し過ぎてしまう、所謂、脱調が発生する虞がある。図３に示す実測値の波形６３では、例えば、加速中に脱調が発生している（図中の「脱調」を参照）。脱調が発生することで、例えば、モータ４１は、制御信号ＣＳに追従して回転できずに遅れて回転する。回転距離は、短くなる、あるいは一定値を維持する状態となる。また、図３に示す例では、モータ４１は、減速にともなって、制御信号ＣＳとの同期を再度確立し、制御信号ＣＳに追従して回転する（図中の「追従再開」を参照）。回転距離は、追従の開始にともなって増大する。 Here, the stepping motor may not be synchronized with the pulse signal of the control signal CS depending on the fluctuation of the rotation speed or the fluctuation of the load, so that the rotation is delayed or the rotation is excessive, so-called out-of-step may occur. There is. In the measured value waveform 63 shown in FIG. 3, for example, step-out occurs during acceleration (see “step-out” in the figure). Due to the occurrence of the step-out, for example, the motor 41 cannot be rotated following the control signal CS but rotates with a delay. The rotation distance becomes short or maintains a constant value. In the example shown in FIG. 3, the motor 41 reestablishes synchronization with the control signal CS as the vehicle decelerates, and rotates following the control signal CS (see “following restart” in the figure). The rotational distance increases with the start of tracking.

このように、理論上の回転距離と、実測値の回転距離とを表示することで、制御信号ＣＳに対してモータ４１が正常に追従して回転できているのかを検証できる。また、脱調がどのような速度の変化や負荷の変化に応じて発生、復旧するのかを検証できる。例えば、図３に示すように、ＰＣ２１は、波形６３の値が波形６１の値からずれた時間を、脱調の発生時として設定し、その脱調の発生時の回転速度（例えば、速度Ｖ１）や負荷（例えば、速度Ｎ１）の値を表示しても良い。ＰＣ２１は、検証によって蓄積した位置信号ＥＳの位置情報に基づいて、回転速度を算出できる。また、ＰＣ２１は、検証によって蓄積した負荷制御信号ＬＣＳの値に基づいて、負荷の値を算出できる。同様に、ＰＣ２１は、脱調の発生後に波形６３の値が増加した時間を、追従の再開時として設定し、その追従の再開時の回転速度（例えば、速度Ｖ２）や負荷（例えば、速度Ｎ２）の値を表示しても良い。これによりユーザは、表示部２３の表示内容を確認することで、脱調発生時の回転速度等を容易に確認することができる。 In this way, by displaying the theoretical rotational distance and the actually measured rotational distance, it is possible to verify whether the motor 41 can normally follow the control signal CS and rotate. In addition, it can be verified what kind of speed change or load change occurs and recovers. For example, as shown in FIG. 3, the PC 21 sets the time when the value of the waveform 63 deviates from the value of the waveform 61 as the time of occurrence of the step-out, and the rotational speed (for example, the speed V1 when the step-out occurs). ) Or load (for example, speed N1) may be displayed. The PC 21 can calculate the rotation speed based on the position information of the position signal ES accumulated by the verification. Further, the PC 21 can calculate the load value based on the value of the load control signal LCS accumulated by the verification. Similarly, the PC 21 sets the time when the value of the waveform 63 increases after the occurrence of the step-out as the resumption of follow-up, and the rotation speed (eg, speed V2) and load (eg, speed N2) at the time of resumption of follow-up. ) Value may be displayed. As a result, the user can easily confirm the rotation speed and the like when the step-out occurs by confirming the display content of the display unit 23.

なお、図３に示した表示内容は、一例であり、適宜変更可能である。例えば、図４に示すように、ＰＣ２１は、縦軸に回転速度の値を表示し、横軸に時間を表示し、実測値の波形６５のみを表示しても良い。また、図４に示すように、ＰＣ２１は、脱調の発生の時間や、追従再開の時間を波形６５と合わせて表示しても良い。この場合にも、ユーザは、波形６５を確認することで、回転速度と、脱調の発生タイミング等を確認できる。 The display content shown in FIG. 3 is an example and can be changed as appropriate. For example, as shown in FIG. 4, the PC 21 may display the value of the rotational speed on the vertical axis, display the time on the horizontal axis, and display only the waveform 65 of the actual measurement value. Further, as shown in FIG. 4, the PC 21 may display the time of occurrence of step-out and the time of resumption of tracking together with the waveform 65. Also in this case, the user can confirm the rotation speed, the occurrence timing of step-out, and the like by confirming the waveform 65.

なお、制御装置１１は、波形６３等のグラフを表示しない構成でも良い。この場合にも、ユーザは、メモリ３３に蓄積された情報を確認することで、モータ４１の動作の検証が可能である。例えば、制御信号ＣＳの指令値と、位置信号ＥＳの実際の回転位置とにどれくらいの差が発生すると脱調が発生するのかを検証できる。あるいは、加速中、減速中、負荷の増大中、負荷の低減中のどのような組み合わせや回転速度等で、脱調が発生するのかを検証できる。 The control device 11 may be configured not to display a graph such as the waveform 63. Also in this case, the user can verify the operation of the motor 41 by checking the information stored in the memory 33. For example, it is possible to verify how much the step-out occurs when the difference between the command value of the control signal CS and the actual rotational position of the position signal ES occurs. Alternatively, it is possible to verify in what combination or rotation speed during acceleration, deceleration, load increase, or load decrease the step-out occurs.

また、ＰＣ２１は、負荷制御信号ＬＣＳの値に基づいてモータ４１のトルクを算出しても良い。ＰＣ２１は、例えば、蓄積した位置信号ＥＳの情報と負荷制御信号ＬＣＳの情報に基づいて、加速中や減速中におけるトルクの値を算出し表示部２３に表示しても良い。これにより、ユーザは、加速中等において必要なトルクを得ることができるのかを検証できる。従って、実際のシステムにモータ４１を組み込む前段階で、加速時や減速時のモータ４１の特性（トルク特性など）を検証できる。 Further, the PC 21 may calculate the torque of the motor 41 based on the value of the load control signal LCS. For example, the PC 21 may calculate a torque value during acceleration or deceleration based on the accumulated position signal ES information and load control signal LCS information, and display the torque value on the display unit 23. Thereby, the user can verify whether a necessary torque can be obtained during acceleration or the like. Accordingly, characteristics (torque characteristics, etc.) of the motor 41 during acceleration and deceleration can be verified before the motor 41 is incorporated into an actual system.

また、本実施形態のモータ４１は、例えば、ステッピングモータであり、ドライバ回路４５から供給される駆動電力Ｗに基づいて回転する。専用マイコン３１は、制御信号ＣＳとして、ドライバ回路４５へパルス信号を出力する。これに対し、本実施形態のモータ検証システム１０は、制御信号ＣＳを変更してモータ４１の回転速度を変更し、且つ負荷制御信号ＬＣＳを変更してモータ４１に付与する負荷を変更して、実際のシステムに組み込んだ場合のステッピングモータのトルク特性や脱調の発生等を検証できるため、極めて有効である。 Further, the motor 41 of the present embodiment is a stepping motor, for example, and rotates based on the driving power W supplied from the driver circuit 45. The dedicated microcomputer 31 outputs a pulse signal to the driver circuit 45 as the control signal CS. In contrast, the motor verification system 10 of the present embodiment changes the control signal CS to change the rotation speed of the motor 41, and changes the load control signal LCS to change the load applied to the motor 41. This is extremely effective because it can verify the torque characteristics of the stepping motor and the occurrence of step-out when incorporated in an actual system.

以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。
制御装置１１は、制御信号ＣＳによりモータ４１を駆動する駆動処理と、エンコーダ１３の位置信号ＥＳを取得する位置信号取得処理と、制御信号ＣＳ、負荷制御信号ＬＣＳ、及び位置信号ＥＳを関連付けて蓄積する蓄積処理と、を実行する。これによれば、制御装置１１は、制御信号ＣＳにより検証対象のモータ４１の動作を変更できる。また、制御装置１１は、負荷制御信号ＬＣＳにより可変負荷装置１５を制御し、モータ４１へ付与する負荷を変更できる。制御装置１１は、実際のシステム（例えば、テープフィーダ５１）にモータ４１を組み込んだ実使用環境下に応じてモータ４１を加速や減速でき、モータ４１に対して所定の負荷を付与できる。そして、制御装置１１は、実際のモータ４１の回転位置を示す位置信号ＥＳを取得し、制御信号ＣＳ及び負荷制御信号ＬＣＳに関連付けて蓄積する。これにより、蓄積した情報を検証することで、実使用環境下により近い状態で動作させたモータ４１の特性を検証できる。 As described above, the above-described embodiment has the following effects.
The control device 11 stores the drive process for driving the motor 41 by the control signal CS, the position signal acquisition process for acquiring the position signal ES of the encoder 13, the control signal CS, the load control signal LCS, and the position signal ES in association with each other. Storage processing to be executed. According to this, the control device 11 can change the operation of the motor 41 to be verified by the control signal CS. Further, the control device 11 can change the load applied to the motor 41 by controlling the variable load device 15 by the load control signal LCS. The control device 11 can accelerate and decelerate the motor 41 according to the actual use environment in which the motor 41 is incorporated in an actual system (for example, the tape feeder 51), and can apply a predetermined load to the motor 41. Then, the control device 11 acquires a position signal ES indicating the actual rotational position of the motor 41, and accumulates it in association with the control signal CS and the load control signal LCS. Thus, by verifying the accumulated information, it is possible to verify the characteristics of the motor 41 operated in a state closer to the actual usage environment.

ここで、モータ４１の製造メーカ等から公開されるモータ４１の特性は、モータ４１を一定速度で動作させた環境で測定した特性の場合がある。このため、実際のシステムでモータ４１の加速や減速を行うと、公開されたデータと異なる特性が現れる。例えば、図２に示すテープフィーダ５１では、電子部品の供給動作に応じて、止まっているモータ４１を動かす、動かしたモータ４１を加速及び減速させる、動いているモータ４１を停止するなどの動作を行う。そこで、本実施形態のモータ検証システム１０では、より実使用環境に近い状態でモータ４１の加速や減速を行い、モータ４１のデータを収集して解析することで、実使用環境下により近い正確な特性を確認することが可能となる。 Here, the characteristics of the motor 41 disclosed by the manufacturer of the motor 41 may be characteristics measured in an environment in which the motor 41 is operated at a constant speed. For this reason, when the motor 41 is accelerated or decelerated in an actual system, characteristics different from the published data appear. For example, the tape feeder 51 shown in FIG. 2 performs operations such as moving the stopped motor 41, accelerating and decelerating the moved motor 41, and stopping the moving motor 41 according to the supply operation of the electronic components. Do. Therefore, in the motor verification system 10 of the present embodiment, the motor 41 is accelerated or decelerated in a state closer to the actual use environment, and the data of the motor 41 is collected and analyzed, so that the closer accuracy in the actual use environment can be obtained. It becomes possible to confirm the characteristics.

なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、本開示のモータ検証システムは、検証対象装置１７、あるいは検証対象装置１７の一部（モータ４１、モータ制御回路４３、ドライバ回路４５）を備えない構成でも良い。従って、モータ検証システムは、制御装置１１と可変負荷装置１５を備え、検証ごとに変更される可能性のある検証対象装置１７やエンコーダ１３を備えなくとも良い。
また、上記実施形態の制御装置１１の構成は、一例である。例えば、制御装置１１は、指令記憶装置２２のみを備える構成でも良い。
また、制御装置１１は、モータ４１の検証において、負荷制御信号ＬＣＳにより可変負荷装置１５からモータ４１に対して付与する負荷を変更する処理（負荷変更処理の一例）を実行しなくとも良い。例えば、制御装置１１は、検証中において、負荷の値を変更せず、一定の値に維持しても良い。
また、専用マイコン３１は、制御信号ＣＳに基づいてモータ４１へ指令を出した時間と、制御信号ＣＳに応じてモータ４１が回転した後の位置信号ＥＳとを関連付けなくとも良い。 In addition, this indication is not limited to the said embodiment, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art.
For example, the motor verification system of the present disclosure may be configured not to include the verification target device 17 or a part of the verification target device 17 (the motor 41, the motor control circuit 43, and the driver circuit 45). Therefore, the motor verification system includes the control device 11 and the variable load device 15, and does not need to include the verification target device 17 and the encoder 13 that may be changed for each verification.
Moreover, the structure of the control apparatus 11 of the said embodiment is an example. For example, the control device 11 may be configured to include only the command storage device 22.
Further, in the verification of the motor 41, the control device 11 does not have to execute a process (an example of a load change process) for changing the load applied to the motor 41 from the variable load device 15 by the load control signal LCS. For example, the control device 11 may maintain a constant value without changing the load value during the verification.
Further, the dedicated microcomputer 31 may not associate the time when the command is issued to the motor 41 based on the control signal CS and the position signal ES after the motor 41 is rotated according to the control signal CS.

また、制御装置１１は、テストデータＴＤを１つ備える構成でも良い。また、制御装置１１は、テストデータＴＤを予め備えず、例えば、操作部２４を介してテストデータＴＤを受け付けても良い。
また、検証対象のモータ４１は、テープフィーダ５１に組み込むモータに限らず、他の装置に組み込むモータでも良い。この場合、モータ４１を組み込む装置の動作等に応じて、テストデータＴＤの内容を変更しても良い。 Further, the control device 11 may be configured to include one test data TD. Further, the control device 11 may not receive the test data TD in advance, and may accept the test data TD via the operation unit 24, for example.
Further, the motor 41 to be verified is not limited to the motor incorporated in the tape feeder 51, and may be a motor incorporated in another device. In this case, the content of the test data TD may be changed according to the operation of the apparatus incorporating the motor 41.

１０モータ検証システム、１１制御装置、１３エンコーダ、１５可変負荷装置（負荷装置）、４１モータ、４５ドライバ回路、ＣＳ制御信号、ＥＳ位置信号、ＬＣＳ負荷制御信号。 10 motor verification system, 11 control device, 13 encoder, 15 variable load device (load device), 41 motor, 45 driver circuit, CS control signal, ES position signal, LCS load control signal.

Claims

A control device that outputs a control signal for controlling the operation of the motor;
A load device for applying a load to the motor based on a load control signal input from the control device;
With
The control device includes:
A driving process for driving the motor by the control signal;
A position signal acquisition process for acquiring a position signal related to the rotational position of the motor from an encoder connected to the motor;
An accumulation process for associating and accumulating information related to the control signal, the load control signal, and the position signal;
Run motor verification system.

The control device includes:
The motor verification system according to claim 1, wherein a load change process is executed to change a load applied to the motor from the load device according to the load control signal.

The control device includes:
3. The storage process according to claim 1, wherein, in the accumulation process, a time when a command is issued to the motor based on the control signal is associated with the position signal after the motor rotates according to the control signal. Motor verification system.

The control device includes:
A plurality of types of test data for accelerating and decelerating the motor by changing the control signal are provided, and a series of verifications for executing the driving process, the position signal acquisition process, and the accumulation process are performed by switching the test data. The motor verification system according to any one of claims 1 to 3, wherein the motor verification system is executed.

The motor is
Stepping motor, which rotates based on the driving power supplied from the driver circuit,
The control device includes:
The motor verification system according to any one of claims 1 to 4, wherein a pulse signal is output to the driver circuit as the control signal.

With a display,
The control device includes:
The motor verification system according to claim 1, wherein a relationship between a theoretical rotation distance of the motor and an actually measured rotation distance is displayed on the display unit based on the accumulated information. .