JP2019166877A - Water splash prevention support device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の水はねを防止するための装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for preventing water splashing of a vehicle.
車両の運転者は、自車が水たまりやぬかるみ(以下、まとめて水たまりという)を通行する際、付近の歩行者、自転車、他車両、壁など(以下、他者という)に対して被害を及ぼさないように注意する必要がある。ここでの被害とは、泥土や汚水などを飛散させて他者の外観を汚すことや視界を奪うことなどをいう。 When a driver of a vehicle passes through a puddle or mud (hereinafter referred to collectively as a puddle), it causes damage to nearby pedestrians, bicycles, other vehicles, walls, etc. (hereinafter referred to as other persons). Care must be taken not to. The damage here means that mud or sewage is scattered to make the other person's appearance dirty or to lose visibility.
このような被害を及ぼさないため、従来から各種の対策が講じられている。例えば、特許文献1および特許文献2には、車両が水たまりを通行する際、できるだけ泥土や汚水などの飛散(以下、水はねという)を生じさせないように、車両の走行を支援する走行支援装置が開示されている。これら文献に開示された走行支援装置によれば、水たまりを検出した場合、車両を減速させることや他者との間に水はねを生じさせない距離を確保することで、水はねの抑制を図っている。
In order to prevent such damage, various measures have been taken conventionally. For example, Patent Literature 1 and
上述したように、特許文献1および特許文献2に記載された走行支援装置は、水はね自体を防止する手段を備えている訳ではなく、上述したような走行支援制御を行うことで、水はねの防止を図っている。すなわち、水はね自体を抑える訳ではないため、このような走行支援制御だけで水はね防止を図ることには限界がある。このため、より確実に水はねの防止を図ることが望まれている。
As described above, the driving support devices described in Patent Document 1 and
本発明の車両の水はね防止支援装置は、車両の車輪周辺に位置するとともに、所定の作動条件が成立することで作動し、車輪がはね上げた水の車幅方向外側への飛散を抑制する水はね防止部を備える。一例として、水はね防止部は、車輪の車幅方向外側にエアを噴出する送風装置である。送風装置は、エアを車両下方向に噴出する。 The water splash prevention support device for a vehicle according to the present invention is located around the wheel of the vehicle and operates when a predetermined operating condition is satisfied, and suppresses splashing of water splashed by the wheel to the outside in the vehicle width direction. A water splash prevention part is provided. As an example, the water splash preventing unit is a blower that ejects air to the outside in the vehicle width direction of the wheels. The blower ejects air downward in the vehicle.
かかる車両の水はね防止支援装置は、水はね防止部の作動を制御する作動制御部と、車両の周辺における水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部と、を備える。作動制御部は、車両の進行方向に水たまりが検出され、車両と水たまりとの距離が所定以内となったことを作動条件として、水はね防止部を作動させる。 Such a water splash prevention support device for a vehicle includes an operation control unit that controls the operation of the water splash prevention unit, and a puddle position detection unit that detects the position of a puddle around the vehicle. The operation control unit operates the water splash preventing unit on the condition that a puddle is detected in the traveling direction of the vehicle and the distance between the vehicle and the puddle is within a predetermined range.
また、車両の水はね防止支援装置は、車両の周辺における他者の位置を検出する他者位置検出部を更に備える。作動制御部は、水たまりの所定距離内に他者が検出されることを作動条件として水はね防止部を作動させる。 Further, the water splash prevention support device of the vehicle further includes an other person position detection unit that detects the position of the other person around the vehicle. The operation control unit operates the water splash preventing unit on the condition that another person is detected within a predetermined distance of the puddle.
また、車両の水はね防止支援装置は、車両の車速を含む車両情報を検出する車両情報検出部と、車両が水たまりを回避可能か否かを判定する回避可否判定部とを更に備える。回避可否判定部は、水たまり位置検出部および車両情報検出部の検出結果に基づいて、車両が水たまりを回避可能か否かを判定する。他者位置検出部が他者を検出し、かつ回避可否判定部が水たまりを回避可能と判定した場合、車両は水たまりを回避するための走行支援を行なう。他者位置検出部が他者を検出し、かつ回避可否判定部が水たまりを回避不可能と判定した場合、作動条件が満たされたと判定し、作動制御部は水はね防止部を作動させる。 The water splash prevention support device of the vehicle further includes a vehicle information detection unit that detects vehicle information including the vehicle speed of the vehicle, and an avoidance determination unit that determines whether the vehicle can avoid the puddle. The avoidability determination unit determines whether the vehicle can avoid the puddle based on the detection results of the puddle position detection unit and the vehicle information detection unit. When the other person position detection unit detects the other person and the avoidability determination unit determines that the puddle can be avoided, the vehicle performs driving support for avoiding the puddle. When the other person's position detecting unit detects the other person and the avoidance possibility determining unit determines that the puddle cannot be avoided, it determines that the operating condition is satisfied, and the operation control unit operates the water splash preventing unit.
また、車両の水はね防止支援装置は、車両が水たまりの水をはね上げる可能性があることを他者に対して報知する報知部を更に備える。報知部は、回避可否判定部が水たまりを回避不可能と判定した場合、作動する。 The water splash prevention support device of the vehicle further includes a notification unit that notifies the other person that the vehicle may splash the water in the puddle. The notification unit operates when the avoidance determination unit determines that a puddle cannot be avoided.
本発明の車両の水はね防止支援装置によれば、走行支援制御に加えて水はね自体を抑制することで、より確実に水はねの防止を図ることができる。 According to the water splash prevention support device for a vehicle of the present invention, water splash can be prevented more reliably by suppressing the water splash itself in addition to the driving support control.
以下、本発明の実施形態に係る車両の水はね防止支援装置(以下、単に水はね防止支援装置という)について、図1から図12を参照して説明する。本実施形態の水はね防止支援装置は、所定の運転者が運転操作する車両(以下、自車両という)が進行方向前方の走行路上に存在する水たまりを回避できる場合には、該水たまりへの進入を回避するような走行支援を行う。これに対し、水たまりへの進入を回避できない場合、水はね防止支援装置は、該水たまり通行時における他者への水はねの防止を図る。本実施形態では、これらの走行支援(水たまり回避)および水はね防止を水はね防止支援として規定する。 Hereinafter, a water splash prevention support device (hereinafter, simply referred to as a water splash prevention support device) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 12. The water splash prevention support device according to the present embodiment can avoid a puddle when a vehicle operated by a predetermined driver (hereinafter referred to as the host vehicle) can avoid a puddle existing on the traveling road ahead in the traveling direction. Provide driving assistance that avoids entry. On the other hand, when the approach to the puddle cannot be avoided, the water splash prevention support device aims to prevent the water splash to the other person when the puddle passes. In the present embodiment, these travel support (puddle avoidance) and water splash prevention are defined as water splash prevention support.
また、本実施形態において、他者および水たまりは、次のとおり規定する。他者は、自車両が水たまりを通行した際、水はねの被害が及ぶ可能性のある人や物体である。例えば、自車両が通行する水たまり付近の歩行者、自転車、他車両、壁などが他者に該当する。水たまりは、降雨や降雪などによって路面上の窪みに雨水等が溜まってぬかるんだ領域(ぬかるみ)である。要するに、自車両が通行した際に付近の他者に水はねを生じさせる可能性がある領域であれば、大きさに関わらず水たまりに含まれる。水はねの被害は、例えば水たまりに溜まった泥土や汚水などの飛散により他者の外観を汚すことや視界を奪うことなどである。 Moreover, in this embodiment, others and a puddle are prescribed | regulated as follows. Others are people or objects that may be damaged by water splashes when the vehicle passes through a puddle. For example, pedestrians, bicycles, other vehicles, walls, etc. near a puddle where the host vehicle passes correspond to others. A puddle is a region (sludge) where rainwater or the like accumulates in a depression on the road surface due to rain or snow. In short, any area that may cause water splashing to others in the vicinity when the host vehicle passes is included in the puddle regardless of size. Water splash damage is, for example, polluting the appearance of others or depriving the field of view by scattering mud or sewage collected in a puddle.
本実施形態の水はね防止支援装置が搭載される車両は、自家用の乗用自動車、あるいはトラックやバスなどの事業用自動車のいずれであってもよく、用途や車種は特に問わない。自車両の駆動源は、内燃機関(エンジン)であっても、電動モータであっても、これらの双方であってもよい。以下の説明においては、図2から図5に矢印D1で示す方向を前、矢印D2で示す方向を上、矢印D3で示す方向を左、矢印D1,D2,D3で示す方向の反対方向を後ろ、下、右としてそれぞれ規定する。矢印D3に沿った方向は、車幅方向に相当する。 The vehicle on which the water splash prevention support device of the present embodiment is mounted may be either a private passenger car or a business automobile such as a truck or a bus, and the use and the vehicle type are not particularly limited. The driving source of the host vehicle may be an internal combustion engine (engine), an electric motor, or both of them. In the following description, the direction indicated by the arrow D1 in FIGS. 2 to 5 is forward, the direction indicated by the arrow D2 is upward, the direction indicated by the arrow D3 is left, and the direction opposite to the direction indicated by the arrows D1, D2, and D3 is backward. , Bottom and right respectively. The direction along the arrow D3 corresponds to the vehicle width direction.
図1は、本実施形態に係る水はね防止支援装置1のブロック図である。図1に示すように、水はね防止支援装置1は、水はね防止部2と、検出部3と、通知部4と、報知部5と、制御部6と、を備えている。
FIG. 1 is a block diagram of a water splash prevention support device 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the water splash prevention support device 1 includes a water
水はね防止部2は、車輪周辺に位置しており、自車両の進行方向に水たまりが存在するなど所定の条件(作動条件)が満たされた場合に作動し、自車両の車輪が水たまりからはね上げた水の車幅方向外側への飛散を抑制する。例えば、水たまりからはね上げた水を路面へ向けてはね返す。これにより、自車両が水たまりを通行する際の他者への水はね防止を図っている。このような機能を果たせれば、水はね防止部2の構成は、限定されない。本実施形態では一例として、水はね防止部2は、エアを所定の圧力で噴出させる送風装置21としている。この場合、水はね防止部2(送風装置21)は、車輪がはね上げた水にエアを噴出し、これをエアで吹き落とす。
The water
送風装置21は、エアを送出するポンプ、ポンプから送出されたエアを所定方向へ向けて噴出するノズルなど(いずれも図示省略)を備えて構成されている。例えば、送風装置21は、ノズルのエア噴出口を車輪に向けてフェンダー内方に配置される。図2および図3には、本実施形態における送風装置21の配置の一例を示す。なお、図2および図3には、自車両10の左側の態様のみを示して右側の態様は省略するが、右側の態様も左側と同様である。
The
図2および図3に示すように、送風装置21は、自車両10の左側および右側の双方において、前輪11および後輪12にそれぞれ一対をなして配置されている。図4および図5には、一例として左側の前輪11(もしくは後輪12)における送風装置21の配置例を模式的に示す。図4に示すように、対をなす2つの送風装置21は、各車輪(前輪11および後輪12)の前側と後側に1つずつ配置されている。図5に示すように、各送風装置21は、各車輪11,12の外周に沿って車体(フェンダー内方)13に設けられ、ノズルのエア噴出口21aを斜め下方へ向けている。すなわち、ノズルのエア噴出口21aを、車両前後方向で車輪側に、車幅方向で車両外側に傾斜しつつ下方に向けている。ノズルのエア噴出口21aは、エアを広角に噴出可能に構成されている。これにより、ノズルのエア噴出口21aから噴出されたエアは、車輪11,12の車幅方向外側で、車幅方向外方かつ下方向に吹き付けられる。このように、エアを車両下方向に向けて噴出させることで、確実に自車両10の車輪11,12が水たまりからはね上げた水の飛散を抑制することができる。なお、送風装置21は、1つのポンプに対してエア噴出口21aを複数設け、前記のような複数方向にエアを吹き付けてもよい。また、送風装置21およびエア噴出口21aは1つでもよいし、3つ以上の複数個としてもよい。さらに、送風装置21は、状況に応じてエアの噴出方向を変更させる機構を備えていてもよい。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
送風装置21は、水たまりからはね上がった水を吹き落とすことが可能な圧力でエアを噴出させられればよく、送風機、ブロア、コンプレッサなどを含む。送風装置21は、制御部6によって制御され、自車両10が水たまりを通行する際に水たまりと他者との距離が所定距離(後述する水はね閾値)以内であれば、エアを噴出する。送風装置21の作動制御については、後述する水はね防止支援装置1が実行する制御(図12に示す制御フロー)の説明の中で詳述する。
The
なお、水はね防止部2は、このような送風装置21に代えて、例えば所定のタイミングでフェンダーの内方などから左右(車幅方向外側)に突出し、はね上がった水を受け止める庇状の部材(可動式カバー)としてもよい。所定のタイミングは、例えば他者との距離が所定距離以内であるときに自車両10が水たまりを通行するタイミングである。要するに、所定のタイミングで作動し、車輪がはね上げた水の飛散を抑制できる部材であれば何でもよい。しかし、水はね防止部2を送風装置21とすることにより、水はね防止部2が作動した際の自車両10の見栄えの悪化や、庇状の部材を展開することによる車幅の拡大等を抑えることができる。
In addition, the water
検出部3は、自車両10の周辺状況および車両情報をそれぞれ検出する。水はね防止支援がなされている間、検出部3は、常に自車両10の周辺状況および車両情報をそれぞれ検出し、その検出結果を制御部6に与える。これらの具体的な検出を行うため、検出部3は、周辺状況検出部31と車両情報検出部32をそれぞれ有している。
The
周辺状況検出部31は、撮像装置、測位装置、距離測定装置、通信装置などを備えて構成されている。撮像装置は、例えば自車両10の進行方向前方の画像(動画や静止画)を撮像するCCDカメラやCMOSカメラである。これらのカメラは、他者や水たまりが存在した場合にこれらを画角内に捉えられるように、自車両10の前方の道路(走行路)状況およびその周辺の画像を撮像する。測位装置は、GNSS受信機、慣性センサ、地図データ(いずれも図示省略)などを備え、自車両10の現在位置を測位する。距離測定装置は、例えば自車両10の進行方向前方に電磁波(赤外線、ミリ波)や超音波などを送出し、対象体で反射した反射波を受信するレーダやソナーである。これにより、レーダやソナーは、自車両10の前方の他者および水たまりと自車両10との距離を測定する。通信装置は、自車両10の周辺に設置された基地局や中継局などとの間で無線によるデータ通信を行い、例えば自車両10の現在位置周辺の天候情報や道路情報などを取得する。すなわち、周辺状況検出部31は、後述する水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部61と、他者の位置を検出する他者位置検出部62とを兼ねている。
The surrounding
車両情報検出部32は、例えば自車両10の車速および加速度を検出する車速センサおよび加速度センサ、アクセルペダルの開度(操作態様)を検出するアクセル開度センサ、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキセンサ、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサなどの各種のセンサである。これにより、車両情報検出部32は、自車両10の車速を含む車両情報(走行状況)を検出する。
The vehicle
通知部4は、制御部6によって制御され、水はね防止支援(水たまりへの進入回避および水はね防止)がなされる際に、自車両10の運転者に所定の通知を行う。これにより、通知部4は、運転者に対して水はね防止支援の実行状態を知らせる。例えば、通知灯の点灯(点滅)や通知メッセージの表示等を行うインパネやカーナビのモニタ(ディスプレイ)、通知音等を発する車室内スピーカなど、各種の通知装置が通知部4に該当する。
The
報知部5は、制御部6によって制御され、自車両10が水たまりの水をはね上げる可能性があることを他者(歩行者、自転車や他車両の運転者など)に対して報知する。具体的には、後述する回避可否判定部64が水たまりを回避不可能と判定した場合、報知部5が作動する。これにより、報知部5は、他者に対して自車両10の通行による水はねへの注意を喚起する。また、報知部5は、感謝や謝罪などの運転者の意思を他者に対して伝える。
The alerting | reporting
図2および図3には、本実施形態における報知部5の構成例を示す。図2および図3に示すように、報知部5は、画像(静止画や動画)およびメッセージの少なくとも1つを表示する画像表示装置(以下、モニタという)51a,51bと、音声等を発する報知音出力装置(以下、スピーカという)52とを備えて構成されている。本実施形態では一例として、自車両10の前照灯(ヘッドランプ)14および尾灯(テールランプ)15の下部にモニタ51a,51bが設けられている。このようにモニタ51a,51bを別途設けるのではなく、前照灯14や尾灯15をモニタとして構成してもよい。また、自車両10の側面部にモニタを設けてもよい。要するに、モニタは、他者によって認識可能な任意の位置に配置されていればよい。また、本実施形態では一例として、フロントグリルの内方にスピーカ52が設けられている。スピーカ52は、他者に音声等が聞き分け可能な任意の位置に配置されていればよい。ただし、モニタ51a,51bやスピーカ52は、法規上許容される位置に配置する必要がある。
2 and 3 show a configuration example of the
図6から図9には、本実施形態においてモニタ51a,51bに表示される画像をそれぞれ例示する。図6は、水しぶきの画像53を示しており、他者に対して水はねが生じ得ることを注意喚起するための画像例である。図7は、傘の画像54を示しており、他者に対して水はねが生じた場合に備えて傘を構えるように促すための画像例である。図8および図9は、感謝および謝罪の顔の画像55,56を示しており、他者に対して運転者の感謝や謝罪の意思を伝えるための画像例である。これらの画像53〜56を表示させる場合、各画像53〜56と合わせてメッセージを表示させてもよいし、該メッセージを音声でスピーカ52から発してもよい。例えば、図6の場合「水はね注意!!」、図7の場合「傘をかまえて!!」、図8の場合「ありがとう!!」、図9の場合「ごめんね!!」などのメッセージを表示させたり、音声を発したりすればよい。
FIGS. 6 to 9 illustrate images displayed on the
制御部6は、検出部3によって検出された自車両10の周辺状況および車両情報に基づいて、他者に対する水はね防止を支援するための制御を行う。制御部6は、CPU、メモリ、記憶装置、入出力回路、タイマなどを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。制御部6は、各種データを入出力回路により読み込み、メモリから読み出したプログラムを用いてCPUで演算処理し、処理結果に基づいて水はね防止支援の制御を行う。例えば、制御部6を車両ECU(Electronic Control Unit:電子制御装置)として構成し、車両ECUが実行する制御の一つとして、水はね防止支援を行わせればよい。本実施形態において、制御部6は、水はね防止支援として、走行支援(水たまりの回避)と水はね防止を図るための制御をそれぞれ行う。
The
制御部6は、具体的な水はね防止支援制御を実行するため、水たまり位置検出部61と、他者位置検出部62と、水はね判定部63と、回避可否判定部64と、車両制御部65と、作動制御部66とを有している。これら各部は、いずれもプログラムとして構成されて記憶装置(不揮発性メモリ)に格納されている。そして、水はね防止支援を行う際、適宜読み出されてCPUで演算され、各部に対応した処理をそれぞれ行う。なお、これら各部に相当するプログラムをクラウド上に格納し、周辺状況検出部31の通信装置などを介して制御部6をクラウドと適宜通信させ、所望のプログラムを利用可能とする構成としてもよい。
Since the
水たまり位置検出部61は、自車両10の周辺における水たまりの位置を検出する。検出にあたって、水たまり位置検出部61は、自車両10の前方の走行路上に水たまりが存在するか否かを判定し、水たまりが存在した場合、その位置を演算により算出する。例えば、水たまり位置検出部61は、周辺状況検出部31によって検出された自車両10の進行方向前方の道路状況に基づいて、水たまりの有無を判定する。具体的には、撮像装置で撮像された自車両10の前方の走行路およびその周辺の画像を解析し、撮像画像中に水たまりが映り込んでいるか否かを判定する。また、水たまり位置検出部61は、周辺状況検出部31によって検出された道路状況に加えて、通信装置によって検出された自車両10の現在位置周辺の天候に基づいて、水たまりの有無を判定する。具体的には、自車両10の現在位置周辺で今現在、雨や雪が降っているか、あるいは自車両10の現在位置周辺で過去数時間以内に雨や雪が降ったかといった情報を取得することによって、水たまりの有無を判定する。
The puddle
他者位置検出部62は、自車両10の周辺における他者の位置を検出する。検出にあたって、他者位置検出部62は、自車両10の前方に他者が存在するか否かを判定し、他者が存在した場合、その位置を演算により算出する。例えば、他者位置検出部62は、周辺状況検出部31によって検出された自車両10の進行方向前方の道路周辺状況に基づいて、他者の有無を判定する。具体的には、撮像装置で撮像された自車両10の前方の走行路およびその周辺の画像を解析し、水たまり付近に他者が映り込んでいるか否かを判定する。
The other person
他者が存在した場合、他者位置検出部62は、水たまり位置検出部61によって検出された水たまりの位置に対する他者の位置(相対位置)、換言すれば両者の離間距離を演算により算出する。離間距離は、例えば水たまりおよび他者のそれぞれの位置を同一平面上で示す座標点間の距離として演算される。そして、他者位置検出部62は、水たまりとの離間距離が所定距離(後述する水はね閾値)以内に他者が存在するかを検出する。
When the other person exists, the other person
水はね判定部63は、他者位置検出部62によって検出された水たまりに対する他者の位置に基づいて、自車両10が水たまりを通行する際に他者への水はねが生じるか否かを判定する。水はねが生じるとは、自車両10が水たまりを通行した際、他者に水はねの被害が及ぶ可能性があることを指す。判定にあたって、水はね判定部63は、他者と水たまりとの離間距離を所定の閾値(以下、水はね閾値という)と比較する。この場合の他者と水たまりとの離間距離は、自車両10の水たまりへの推定到達(進入)時における距離であり、周辺状況検出部31および車両情報検出部32の検出結果に基づいて他者位置検出部62によって推定される。水はね閾値は、例えば自車両10の車速と水はねの発生有無との関係を示す値(マップ)であり、記憶装置(不揮発メモリ)に格納されている。マップにおける車速に応じて設定された各閾値は、水はね判定時の演算パラメータとして水はね判定部63によって読み出される。水はね判定部63は、他者と水たまりとの離間距離が水はね閾値以内であれば、水はねが生じると判定し、該離間距離が水はね閾値を超えていれば、水はねが生じないとそれぞれ判定する。
Based on the position of the other person with respect to the puddle detected by the other person
回避可否判定部64は、所定の条件(以下、回避可能条件という)を満たすか否かにより、自車両10が水たまりを回避可能か否かを判定する。その際、回避可否判定部64は、水たまり位置検出部61および車両情報検出部32の検出結果に基づいて、回避可能条件を満たすか否かを判定する。回避可能条件は、水たまり位置検出部61によって算出された水たまりの位置に対する他者の位置(両者の離間距離)と、車両情報検出部32によって検出された車両情報に基づいて設定される。例えば、回避可能条件は、水たまりの位置をキーとして、他者の位置、対向車両や駐車車両などの他車両の有無、道路幅、自車両10の車速などに基づいて設定される。別の捉え方をすれば、回避可能条件を満たす場合、水たまりを安全に回避可能な状況であることを意味する。図10には、このような状況の一例を示す。図10に示す状況下では、歩行者7は存在するが対向車両はなく、道路幅は水たまり8を安全に回避可能な幅であり、自車両10の車速は水たまり8を安全に回避するためにステアリングを操作(もしくは操作支援)可能な速度であるため、自車両10が水たまり8に到達する前に車線変更等することにより、水たまり8を回避することができる。したがって、このような状況の場合、回避可否判定部64は、水たまり8を回避可能と判定する。
The
一方、回避可能条件を満たさない場合、水たまりを回避することで逆に他車両との接触などの不都合を生じさせるおそれがある状況であることを意味する。図11には、このような状況の一例を示す。図11に示す状況下では、歩行者7および対向車両9が存在し、水たまり8を回避しようとして自車両10を車線変更させた場合、対向車両9と接触するおそれがある。したがって、このような状況の場合、回避可否判定部64は、水たまり8を回避不可能と判定する。
On the other hand, when the avoidable condition is not satisfied, it means that avoiding a puddle may cause a problem such as contact with another vehicle. FIG. 11 shows an example of such a situation. In the situation shown in FIG. 11, there is a pedestrian 7 and an
設定された回避可能条件は、記憶装置(不揮発メモリ)に格納され、水たまりの回避可否判定時に回避可否判定部64によって読み出される。対向車両や駐車車両などの他車両の有無、道路幅は周辺状況検出部31、自車両10の車速は車両情報検出部32によってそれぞれ検出されている。
The set avoidable conditions are stored in a storage device (nonvolatile memory) and read by the
車両制御部65は、他者位置検出部62が自車両10の周辺における他者を検出し、かつ回避可否判定部64が水たまりを回避可能と判定した場合、通常走行モードから走行支援モードに切り替えて自車両10を走行させる。通常走行モードは、車両制御部65が自車両10の走行に介入せず、運転者が運転操作を行うモードである。走行支援モードは、車両制御部65が自車両10の走行に介入し、車速、加速度およびステアリングの舵角を制御するモードである。走行支援モードにおいて、自車両10は、水たまりを回避するための走行支援を行う。そのため、車両制御部65は、例えば目標車速、目標加減速度、目標舵角を演算して設定する。そして、設定した目標値に基づいて、車両制御部65は、水たまりを避けるように自車両10を走行させる。車速、加速度および舵角は、車両情報検出部32によって検出され、その検出値が車両制御部65に与えられている。
The
作動制御部66は、水はね防止部2の作動を制御する。本実施形態において、作動制御部66は、自車両10の進行方向に水たまりが検出され、自車両10と水たまりとの距離(以下、距離閾値という)が所定以内となったことを作動条件として、水はね防止部2を作動させる。距離閾値は、例えば自車両10と水たまりの位置を同一平面上で示す座標点間の距離の閾値であり、記憶装置(不揮発メモリ)に格納され、作動条件判定時の演算パラメータとして作動制御部66によって読み出される。本実施形態では、自車両10と水たまりとの距離に加え、作動条件には、水たまりの所定距離内(水はね閾値以内)に他者が検出されることが含まれる。作動制御部66は、自車両10と水たまりとの距離が距離閾値以内であり、他者位置検出部62が水はね閾値以内に他者を検出し、かつ回避可否判定部64が水たまりを回避不可能と判定した場合、作動条件が満たされたと判定し、それ以外の場合には作動条件が満たされないものと判定する。また、作動制御部66は、作動条件の判定結果に応じて、通知部4および報知部5を作動させる。これにより、作動制御部66は、自車両10の進行方向前方の他者に対して水はねに対する注意を喚起するとともに、水はねの防止を図る。
The
このような構成をなす水はね防止支援装置1(端的には、制御部6)は、自車両10が水たまりに進入することを回避するための制御(水たまり回避制御)と、水たまりへの進入が回避できない場合に他者への水はねを防止するための制御(水はね防止部2の作動制御)を次のとおり選択して行う。図12には、水はね防止支援装置1によって行われる制御のフローを示す。以下、図12に示すフローに従って、水はね防止支援装置1による制御とその作用について説明する。
The water splash prevention support device 1 (in short, the control unit 6) having such a configuration performs control (puddle avoidance control) for preventing the
水はね防止支援装置1において、水はね防止支援を行うにあたって、検出部3は、自車両10の周辺状況および車両情報をそれぞれ検出する(S101)。具体的には、周辺状況検出部31が進行方向前方における自車両10の周辺状況、自車両10の現在位置周辺の天候情報、車両情報検出部32が自車両10の車速、加速度、およびステアリングの舵角などをそれぞれ検出する。
In performing the water splash prevention support in the water splash prevention support device 1, the
検出部3の検出結果に基づいて、制御部6は、自車両10の進行方向前方に水たまりおよび他者が存在するか否かをそれぞれ判定する(S102)。本実施形態においては、水たまり位置検出部61と他者位置検出部62がこれらの判定を行う。水たまり位置検出部61は、水たまりが存在すると判定した場合、その位置を演算により算出する。他者位置検出部62は、他者が存在すると判定した場合、その位置(水たまりとの離間距離)を演算により算出する。
Based on the detection result of the
S102において、水たまりおよび他者が存在し、これらの位置が検出された場合、制御部6は、水たまりを自車両10が通行する際に他者への水はねが生じるか否かを判定する(S103)。本実施形態では、水はね判定部63がかかる判定を行う。判定にあたって、水はね判定部63は、他者位置検出部62によって算出された水たまりと他者との離間距離を水はね閾値と比較する。
In S102, when there is a puddle and others and these positions are detected, the
一方、S102において水たまりおよび他者が存在しないと判定した場合、またS103において水はねが生じないと判定した場合、制御部6(車両制御部65および作動制御部66)は、水たまりへの進入回避および水はね防止のいずれも実行することなく、水はね防止支援の制御を終了する。すなわち、自車両10はそれ以前の走行態様、つまり通常走行モードで走行を継続する。本実施形態において、水たまりおよび他者が存在しないと判定される場合としては、水たまりおよび他者のいずれか一方が存在しない場合と、いずれも存在しない場合とが含まれる。
On the other hand, if it is determined in S102 that there is no puddle and others, or if it is determined in S103 that no water splash occurs, the control unit 6 (the
これに対し、S103において水はねが生じると判定した場合、制御部6は、自車両10が水たまりを回避可能か否かを判定する(S104)。本実施形態においては、回避可否判定部64がかかる判定を行う。回避可否判定部64は、回避可能条件を満たすか否かによって水たまりの回避可否を判定する。
On the other hand, when it determines with water splashing in S103, the
S104において水たまりを回避できると判定した場合、制御部6は、水たまりを回避するべく、自車両10の走行支援を行う。本実施形態においては、走行支援を開始する際、作動制御部66が通知部4を制御し、運転者に対して走行支援が開始される旨を通知させる(S105)。通知部4は、例えばこの先しばらくの後に自車両10が自動で減速されるとともに操舵される旨を、通知灯の点灯(点滅)、メッセージの表示、音声などにより通知する。これらの通知は、その内容を運転者に的確に知らせるものであれば何でもよい。
When it determines with puddles being avoidable in S104, the
通知部4による通知完了後、制御部6は、自車両10の走行を制御して水たまりを回避する(S106)。本実施形態においては、車両制御部65が自車両10を走行支援モードに切り替え、自車両10の車速、加速度およびステアリングの舵角を制御する。車両制御部65は、例えば自車両10の制動装置を作動させ、自車両10を減速させるとともに、ステアリングを操舵する。
After the notification by the
なお、S105における通知部4による通知時、運転者によってアクセル操作がなされている場合、作動制御部66は、通知部4にかかる通知をさせることなく、該アクセル操作を優先(そのまま継続)させてもよい。この場合、水たまりへの進入により水はねが生ずるおそれがあるため、作動制御部66は、通知部4にその旨を通知させるとともに、運転者に減速を促す旨を通知させる。運転者によって減速がなされない場合、車両制御部65は、制動装置を作動させ、自車両10を減速させてもよい。
In addition, when the accelerator operation is performed by the driver at the time of notification by the
水たまりを回避して通り過ぎると、制御部6は、自車両10の走行支援を終了する。本実施形態においては、作動制御部66が通知部4を制御し、運転者に対して走行支援が終了される旨を通知させる(S107)。通知部4は、例えばこの先しばらくの後に自車両10の加減速および操舵が可能となる旨を、通知灯の点灯(点滅)、メッセージの表示、音声などにより通知する。通知部4による通知完了後、車両制御部65は、自車両10を走行支援モードから通常走行モードに切り替える。これにより、自車両10は通常走行モードで走行を継続する。
When the vehicle passes by avoiding the puddle, the
これに対し、S104において水たまりを回避できないと判定した場合、制御部6は、他者への水はねを防止するための制御を行う。すなわち、制御部6(作動制御部66)は、自車両10の進行方向前方に水たまりおよび他者が存在し、水たまりと他者との離間距離が水はね閾値以内であることを作動条件として、水はね防止部2を作動させる。本実施形態においては、水はね防止制御を開始する際、作動制御部66が通知部4を制御し、運転者に対して水はね防止制御が開始される旨を通知させる(S108)。通知部4は、例えばこの先しばらくの後に自車両10が自動で減速されるとともに、報知部5および水はね防止部2が作動される旨を、通知灯の点灯(点滅)、メッセージの表示、音声などにより通知する。これらの通知は、その内容を運転者に的確に知らせるものであれば何でもよい。
On the other hand, when it determines with a puddle not being avoided in S104, the
通知部4による通知完了後、制御部6は、自車両10を減速させる(S109)。本実施形態においては、車両制御部65が自車両10を走行支援モードに切り替え、自車両10の制動装置を作動させる。なお、S108における通知部4による通知時、運転者によってアクセル操作がなされている場合、車両制御部65は、該アクセル操作を優先(そのまま継続)させてもよい。この場合、水たまりへの進入により水はねが生ずるおそれがあるため、作動制御部66は、通知部4にその旨を通知させるとともに、運転者に減速を促す旨を通知させる。運転者によって減速がなされない場合、車両制御部65は、制動装置を作動させ、自車両10を減速させてもよい。
After the notification by the
続いて、他者に対して所定の報知(以下、作動前報知という)を行う(S110)。本実施形態においては、作動制御部66が報知部5を制御し、作動前報知をさせる。報知部5は、作動前報知として、自車両10が水たまりを通行することによる水はねへの注意を喚起する音声をスピーカ52から発したり、画像やメッセージをモニタ51aに表示したりする。例えば自車両10と他者の進行方向が一致している場合、報知部5は、まずスピーカ52から音声を発する。そして、発した音声に他者が反応した場合(歩行者や自転車の運転者が振り返った場合など)には、報知部5は、モニタ51aに画像やメッセージを表示する。また、例えば自車両10と他者の進行方向が一致していない場合、報知部5は、スピーカ52から音声を発することなく(発してもよい)、モニタ51aに画像やメッセージを表示する。いずれの場合も、図6や図7に示す画像などをモニタ51aに表示させればよい。
Subsequently, a predetermined notification (hereinafter referred to as pre-operation notification) is given to the other person (S110). In the present embodiment, the
これらは、報知部5の報知態様の例示に過ぎず、その他様々な態様での報知が可能である。作動前報知を行う場合、作動制御部66は、他者に目視させるため、自車両10の前部もしくは側面部に配置されたモニタ(一例としてモニタ51a)に画像やメッセージを表示させる。また、自車両10と他者の進行方向、他者の反応有無(歩行者や自転車の運転者の振り返り有無)などは、周辺状況検出部31および車両情報検出部32の検出結果に基づいて、作動制御部66が演算して算出する。なお、作動制御部66は、報知部5に作動前報知をさせるとともに、作動前報知がなされていることを通知部4に通知させてもよい。これにより、他者に対して所定の作動前報知がなされていることを運転者に確実に知らせることができる。
These are merely examples of the notification mode of the
報知部5による作動前報知の完了後、自車両10が水たまりを通行する際の水はね防止を図る(S111)。本実施形態においては、作動制御部66が水はね防止部2を作動させる。作動制御部は66は、水たまりと自車両10との距離が距離閾値以内となったときに水はね防止部2を作動させる。水はね防止部2は、例えば送風装置21からエアを噴出させ、水たまりからはね上がった水を吹き落とす。これにより、自車両10が水たまりを通行する際、車輪がはね上げた水が他者に向けて飛散されることを抑制する。
After the completion of the pre-operation notification by the
作動制御部66は、自車両10が水たまりを通過するまで継続して、水はね防止部2を作動させる(S112)。本実施形態において、自車両10が水たまりを通過したか否かは、水たまり位置検出部61によって検出された水たまりの位置、および車両情報検出部32によって検出された車速に基づいて、作動制御部66が判定する。自車両10が水たまりを通過したと判定した場合、作動制御部66は、水はね防止部2を停止させる(S113)。
The
水はね防止部2の停止後、他者に対して所定の報知(以下、作動後報知という)を行う(S114)。本実施形態においては、作動制御部66が報知部5を制御し、作動後報知をさせる。報知部5は、作動後報知として、自車両10が水たまりを通行した際の水はねへの注意に対する感謝や謝罪などの音声をスピーカ52から発したり、画像やメッセージをモニタ51bに表示したりする。この場合、例えば図8や図9に示す画像などをモニタ51bに表示させればよい。作動後報知を行う場合、作動制御部66は、他者(歩行者、自転車や他車両の運転者など)に目視させるため、自車両10の後部もしくは側面部に配置されたモニタ(一例としてモニタ51b)に画像やメッセージを表示させる。なお、作動後報知は、省略しても構わない。
After the water
報知部5によって作動後報知を所定時間行った後、作動制御部66は、報知部5を停止させ、水はね防止支援の制御を終了する。所定時間の経過は、報知部5に作動後報知させる際にタイマを起動させ、そのタイマ値に基づいて作動制御部66が判定する。所定時間が経過するまでは、作動後報知が継続される。
After performing the post-operation notification by the
本実施形態によれば、自車両10の進行方向前方の走行路上に水たまりが存在する場合、進入を回避可能であれば、走行支援を行って水たまりを避けて自車両10を走行させることができる。一方、水たまりへの進入を回避できない場合、水はね防止部2を作動させて、自車両10が水たまりを通行する際の他者への水はねを防止することができる。このように水たまり回避を図るとともに、水はね防止部2(送風装置21)を作動させることで、自車両10が水たまりを通行する際に他者に対して水はねを生じさせるおそれがある場合であっても、確実に水はね防止を図ることができる。したがって、例えば水たまりに溜まった泥土や汚水などの飛散により他者の外観を汚すことや視界を奪うことなどを抑制することが可能となる。
According to the present embodiment, when there is a puddle on the traveling road ahead of the traveling direction of the
また、水はね防止部2(送風装置21)を作動させる場合には、作動前報知および作動後報知をすることができる。すなわち、スピーカ52から音声を発したり、画像やメッセージをモニタ51a,51bに表示したりすることができ、自車両10が水たまりを通行することによる水はねへの注意を強く喚起することができる。水たまりの通行後には、他者に対して感謝や謝罪などの運転者の意思を伝えることができる。
Moreover, when operating the water splash prevention part 2 (blowing device 21), the notification before operation and the notification after operation can be performed. That is, sound can be emitted from the
このように本実施形態によれば、走行支援制御に加えて水はね自体を抑制することで、より確実に水はねの防止を図ることができる。このため、例えば運転者が水たまりに対して常に注意を払い、減速(徐行)やステアリング操作などに備えておく必要性を軽減できる。したがって、運転者は、他者への水はねに対する不安やストレスがほぼ解消され、快適な運転を行うことが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the water splash can be more reliably prevented by suppressing the water splash itself in addition to the driving support control. For this reason, for example, it is possible to reduce the necessity for the driver to always pay attention to the puddle and prepare for deceleration (slow down), steering operation, and the like. Therefore, the driver can almost alleviate the anxiety and stress on the splashing of water to others, and can perform a comfortable driving.
以上、本発明の実施形態を説明したが、該説明は一例を提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。このような新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this description has shown an example and is not intending limiting the range of invention. Such a novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
上述した実施形態において、水はね防止部2は、作動制御部66によって制御されて自動で作動されている。これに加えて、ボタンやスイッチなどの操作部によって、運転者が水はね防止部2を手動でも作動できるようにしてもよい。これにより、例えば駐車時に落ち葉などを吹き飛ばして駐車枠の白線などを見やすくするなど、水はね防止部2を駐車支援に利用することが可能となる。
In the embodiment described above, the water
1…水はね防止支援装置、2…水はね防止部、3…検出部、4…通知部、5…報知部、6…制御部、7…歩行者、8…水たまり、9…対向車両、10…自車両、11…前輪、12…後輪、13…車体、14…前照灯、15…尾灯、21…送風装置、21a…エア噴出口、31…周辺状況検出部、32…車両情報検出部、51a,51b…モニタ、52…スピーカ、53〜56…画像、61…水たまり位置検出部、62…他者位置検出部、63…水はね判定部、64…回避可否判定部、65…車両制御部、66…作動制御部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Water splash prevention assistance apparatus, 2 ... Water splash prevention part, 3 ... Detection part, 4 ... Notification part, 5 ... Notification part, 6 ... Control part, 7 ... Pedestrian, 8 ... Puddle, 9 ... Oncoming vehicle DESCRIPTION OF
Claims (7)
ことを特徴とする車両の水はね防止支援装置。 A water splash prevention unit that is located around the wheel of the vehicle, operates when a predetermined operating condition is satisfied, and suppresses splashing of the water splashed by the wheel to the outside in the vehicle width direction. Vehicle splash prevention support device.
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の水はね防止支援装置。 The water splash prevention support device for a vehicle according to claim 1, wherein the water splash prevention unit is a blower that ejects air outward in the vehicle width direction of the wheels.
ことを特徴とする請求項2に記載の車両の水はね防止支援装置。 The water blow prevention prevention device for a vehicle according to claim 2, wherein the blower blows air downward in the vehicle.
前記車両の周辺における水たまりの位置を検出する水たまり位置検出部と、を備え、
前記作動制御部は、前記車両の進行方向に前記水たまりが検出され、前記車両と前記水たまりとの距離が所定以内となったことを前記作動条件として、前記水はね防止部を作動させる
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両の水はね防止支援装置。 An operation control unit for controlling the operation of the water splash preventing unit;
A puddle position detector that detects the position of the puddle around the vehicle,
The operation control unit operates the water splash preventing unit based on the operation condition that the puddle is detected in the traveling direction of the vehicle and the distance between the vehicle and the puddle is within a predetermined range. The water splash prevention support device for a vehicle according to any one of claims 1 to 3.
前記作動制御部は、前記水たまりの所定距離内に前記他者が検出されることを前記作動条件として前記水はね防止部を作動させる
ことを特徴とする請求項4に記載の車両の水はね防止支援装置。 Further comprising an other person position detection unit for detecting the position of the other person in the vicinity of the vehicle
The water of the vehicle according to claim 4, wherein the operation control unit operates the water splash preventing unit based on the operation condition that the other person is detected within a predetermined distance of the puddle. Ne prevention support device.
前記車両が前記水たまりを回避可能か否かを判定する回避可否判定部とを、更に備え、
前記回避可否判定部は、前記水たまり位置検出部および前記車両情報検出部の検出結果に基づいて、前記車両が前記水たまりを回避可能か否かを判定し、
前記他者位置検出部が前記他者を検出し、かつ前記回避可否判定部が前記水たまりを回避可能と判定した場合、前記車両は前記水たまりを回避するための走行支援を行ない、
前記他者位置検出部が前記他者を検出し、かつ前記回避可否判定部が前記水たまりを回避不可能と判定した場合、前記作動条件が満たされたと判定し、前記作動制御部は前記水はね防止部を作動させる
ことを特徴とする請求項5に記載の車両の水はね防止支援装置。 A vehicle information detector for detecting vehicle information including the vehicle speed of the vehicle;
An avoidance determination unit that determines whether or not the vehicle can avoid the puddle;
The avoidability determination unit determines whether the vehicle can avoid the puddle based on detection results of the puddle position detection unit and the vehicle information detection unit,
When the other person position detection unit detects the other person and the avoidability determination unit determines that the puddle can be avoided, the vehicle performs driving support for avoiding the puddle,
When the other person position detection unit detects the other person and the avoidance determination unit determines that the puddle cannot be avoided, the operation control unit determines that the operation condition is satisfied, and the operation control unit The splash preventing support device for a vehicle according to claim 5, wherein the splash preventing unit is operated.
前記報知部は、前記回避可否判定部が前記水たまりを回避不可能と判定した場合、作動する
ことを特徴とする請求項6に記載の車両の水はね防止支援装置。 A notification unit for notifying the other person that the vehicle may splash the water in the puddle;
The water splash prevention support device for a vehicle according to claim 6, wherein the notification unit is activated when the avoidance determination unit determines that the puddle cannot be avoided.
Priority Applications (1)
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JP2018054365A JP2019166877A (en) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | Water splash prevention support device for vehicle |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113581185A (en) * | 2021-09-01 | 2021-11-02 | 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 | Automobile deceleration prompting method and system, automobile and storage medium |
-
2018
- 2018-03-22 JP JP2018054365A patent/JP2019166877A/en active Pending
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CN113581185A (en) * | 2021-09-01 | 2021-11-02 | 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 | Automobile deceleration prompting method and system, automobile and storage medium |
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