JP2019165714A - Granule feeding device - Google Patents

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恒寿 國安
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Abstract

To provide a granule feeding device that can drive a delivery part by an electric motor, and can easily suppress an increase in manufacturing cost.SOLUTION: A granule feeding device includes: a storage part 31 for storing a granular agricultural material; a delivery part 32a, 32b, 32c, and 32d driven by rotation power from a drive shaft 331 for delivering the agricultural material stored in the storage part 31; and a first electric motor 33 capable of imparting rotation power to the drive shaft 331. A deceleration mechanism RM1 is provided between the electric motor 33 and the drive shaft 331 in a power transmission route, and the deceleration mechanism RM1 decelerates the rotation power from the electric motor 33.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、貯留部に貯留された農用資材を繰り出す繰出部と、を備える粉粒体供給装置に関する。   The present invention includes a storage unit that stores granular agricultural materials, and a feeding unit that is driven by rotational power from a drive shaft and that feeds agricultural materials stored in the storage unit. About.

上記のような粉粒体供給装置として、例えば、特許文献1に記載の乗用型田植機に備えられた粉粒体供給装置(特許文献1では「施肥装置」)が既に知られている。この乗用型田植機においては、エンジンからの動力を変速装置を介して走行装置に伝達して走行を行いつつ、変速後のエンジンからの動力を繰出部(特許文献1では「繰り出し部」)に伝達することで、繰出部により農用資材を繰り出すようにしていた。この場合、走行機体の変速状態と繰出部による農用資材の繰り出し量とが連動するので、走行機体の速度に拘わらず、単位走行距離当たりの農用資材の繰り出し量を一定とできる。   As the above-mentioned granular material supply apparatus, for example, a granular material supply apparatus ("fertilizer application apparatus" in Patent Document 1) provided in the riding type rice transplanter described in Patent Document 1 is already known. In this riding type rice transplanter, the power from the engine is transmitted to the traveling device via the transmission device and traveled, while the power from the engine after the shift is transmitted to the feeding portion (“feeding portion” in Patent Document 1). By transmitting, the agricultural material was fed out by the feeding section. In this case, since the speed change state of the traveling machine and the amount of the agricultural material fed by the feeding unit are linked, the amount of agricultural material fed per unit travel distance can be made constant regardless of the speed of the traveling machine.

特開2016−103989号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2016-103989

ここで、特許文献1に記載の乗用型田植機に備えられた粉粒体供給装置において、駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータを設けることが考えられる。この構成によれば、電動モータを制御することによって、繰出部により単位時間当たりに繰り出される農用資材の量を制御することが可能となる。   Here, in the granular material supply apparatus provided in the riding type rice transplanter described in Patent Document 1, it is conceivable to provide an electric motor capable of applying rotational power to the drive shaft. According to this configuration, it is possible to control the amount of agricultural material fed per unit time by the feeding unit by controlling the electric motor.

これにより、例えば、一定の速度で走行しながら、圃場における各位置に、異なる量の農用資材を投下することが可能となる。   Thereby, for example, different amounts of agricultural materials can be dropped at each position in the field while traveling at a constant speed.

ところで、駆動軸を介して繰出部を駆動するためには、比較的大きなトルクが必要となる。そこで、出力可能な最大トルクが比較的大きい電動モータを設け、この電動モータから、駆動軸に対して回転動力を付与する構成が考えられる。   By the way, a relatively large torque is required to drive the feeding portion via the drive shaft. Therefore, a configuration in which an electric motor having a relatively large maximum outputable torque is provided and rotational power is applied from the electric motor to the drive shaft is conceivable.

しかしながら、出力可能な最大トルクが比較的大きい電動モータを駆動するためには、比較的大きな電圧を有するバッテリーが必要となる。そして、粉粒体供給装置において、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設けると、製造コストが増大しがちである。   However, in order to drive an electric motor having a relatively large maximum torque that can be output, a battery having a relatively large voltage is required. And in a granular material supply apparatus, if a battery having a relatively large voltage is provided, the manufacturing cost tends to increase.

本発明の目的は、電動モータによって繰出部を駆動できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい粉粒体供給装置を提供することである。   The objective of this invention is providing the granular material supply apparatus which can drive an extension part with an electric motor and is easy to suppress the increase in manufacturing cost.

本発明の特徴は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、前記貯留部に貯留された前記農用資材を繰り出す繰出部と、前記駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータと、を備え、動力伝達経路における前記電動モータと前記駆動軸との間に、減速機構が設けられており、前記減速機構は、前記電動モータからの回転動力を減速することにある。   A feature of the present invention is that a storage unit in which powdery agricultural materials are stored, a feeding unit that is driven by rotational power from a drive shaft, and that feeds out the agricultural materials stored in the storage unit, and the drive shaft An electric motor capable of applying rotational power to the power transmission path, a speed reduction mechanism is provided between the electric motor and the drive shaft in the power transmission path, and the speed reduction mechanism is driven by rotational power from the electric motor. To slow down.

本発明であれば、電動モータからの回転動力が減速されて駆動軸に付与される。即ち、電動モータから駆動軸に伝達されるトルクは、減速機構によって増加することとなる。そのため、電動モータとして、出力可能な最大トルクが比較的小さい電動モータを採用することが可能となる。これにより、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設ける必要がないため、製造コストの増大を抑制しやすい。   According to the present invention, the rotational power from the electric motor is decelerated and applied to the drive shaft. That is, the torque transmitted from the electric motor to the drive shaft is increased by the speed reduction mechanism. Therefore, an electric motor having a relatively small maximum torque that can be output can be employed as the electric motor. Thereby, since it is not necessary to provide a battery having a relatively large voltage, an increase in manufacturing cost can be easily suppressed.

従って、本発明であれば、電動モータによって繰出部を駆動できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい。   Therefore, according to the present invention, the feeding portion can be driven by the electric motor, and an increase in manufacturing cost can be easily suppressed.

さらに、本発明において、単位時間当たりに前記繰出部によって繰り出される前記農用資材の目標量である目標供給量を取得する目標供給量取得部と、前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、前記目標供給量取得部により取得される前記目標供給量が増加した場合、前記モータ制御部は、前記電動モータの回転速度の増加率が、前記目標供給量の増加率よりも大きくなるように、前記電動モータを制御すると好適である。   Furthermore, in the present invention, a target supply amount acquisition unit that acquires a target supply amount that is a target amount of the agricultural material that is fed out by the feeding unit per unit time, and a motor control unit that controls the electric motor, When the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit increases, the motor control unit causes the increase rate of the rotation speed of the electric motor to be larger than the increase rate of the target supply amount. It is preferable to control the electric motor.

一般に、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に繰り出される農用資材の量は、駆動軸の回転速度が高速であるほど少なくなる。そのため、目標供給量が増加した場合に、目標供給量の増加率と同じ増加率で電動モータの回転速度を増加させると、単位時間当たりに繰出部によって繰り出される農用資材の実際の量が、目標供給量よりも少なくなりがちである。   In general, the amount of agricultural material that is fed while the drive shaft rotates by the number of unit rotations decreases as the rotational speed of the drive shaft increases. Therefore, when the target supply amount increases, if the rotation speed of the electric motor is increased at the same increase rate as the target supply amount increase rate, the actual amount of agricultural materials delivered by the delivery unit per unit time will be It tends to be less than the supply.

ここで、上記の構成によれば、目標供給量が増加した場合に、目標供給量の増加率よりも大きい増加率で電動モータの回転速度が増加する。これにより、単位時間当たりに繰出部によって繰り出される農用資材の実際の量が、目標供給量よりも少なくなってしまうことを回避しやすい。   Here, according to the above configuration, when the target supply amount increases, the rotation speed of the electric motor increases at an increase rate larger than the increase rate of the target supply amount. Thereby, it is easy to avoid that the actual amount of agricultural materials fed out by the feeding unit per unit time is less than the target supply amount.

さらに、本発明において、前記モータ制御部は、前記農用資材を圃場に供給するための通常モードと、前記繰出部から繰り出される前記農用資材を計量するための計量モードと、を有しており、前記モータ制御部は、前記計量モードにおいて、前記電動モータが予め設定された第1回転速度で回転した後、前記第1回転速度とは異なる予め設定された第2回転速度で回転するように、前記電動モータを制御すると好適である。   Furthermore, in the present invention, the motor control unit has a normal mode for supplying the agricultural material to the field, and a measurement mode for measuring the agricultural material fed from the feeding unit, In the weighing mode, the motor control unit rotates at a preset second rotation speed different from the first rotation speed after the electric motor rotates at a preset first rotation speed. It is preferable to control the electric motor.

モータ制御部が、繰出部から繰り出される農用資材を計量するための計量モードを有している構成において、計量モードで、電動モータを所定の回転速度で所定の回転回数だけ回転させる構成が考えられる。これにより、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される農用資材の重量を算出することができる。   In the configuration in which the motor control unit has a measuring mode for measuring the agricultural material fed from the feeding unit, a configuration in which the electric motor is rotated at a predetermined rotational speed by a predetermined number of rotations in the measuring mode can be considered. . Thereby, the weight of the agricultural material actually delivered while the drive shaft rotates by the number of unit rotations can be calculated.

しかしながら、上述の通り、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に繰り出される農用資材の量は、駆動軸の回転速度が高速であるほど少なくなる。そのため、通常モードにおいて、電動モータの回転速度が、計量モードにおける回転速度とは異なる場合、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される農用資材の重量は、算出結果とは乖離することとなる。   However, as described above, the amount of agricultural material that is fed out while the drive shaft rotates by the number of unit rotations decreases as the rotational speed of the drive shaft increases. Therefore, in the normal mode, when the rotational speed of the electric motor is different from the rotational speed in the weighing mode, the weight of the agricultural material actually fed out while the drive shaft rotates by the number of unit rotations deviates from the calculation result. It will be.

ここで、上記の構成によれば、計量モードにおいて、電動モータは、第1回転速度で回転した後、第1回転速度とは異なる第2回転速度で回転する。これにより、電動モータの回転速度と、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される農用資材の重量と、の相関関係を算出することが可能となる。そして、この相関関係に基づいて電動モータを制御すれば、農用資材の繰り出し量の精度が良好となる。   Here, according to the above configuration, in the weighing mode, the electric motor rotates at the first rotation speed and then rotates at the second rotation speed different from the first rotation speed. As a result, it is possible to calculate the correlation between the rotation speed of the electric motor and the weight of the agricultural material that is actually delivered while the drive shaft rotates by the number of unit rotations. And if an electric motor is controlled based on this correlation, the precision of the amount of feed of agricultural materials will become favorable.

さらに、本発明において、前記繰出部は、前記駆動軸からの回転動力によって回転する回転部材を有しており、前記回転部材の回転回数をカウントするカウント部と、前記カウント部によりカウントされた前記回転回数に基づいて、前記繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する交換時期予測部と、を備えると好適である。   Further, in the present invention, the feeding unit has a rotating member that rotates by rotational power from the drive shaft, and the counting unit that counts the number of rotations of the rotating member, and the counting unit that counts the rotating member. It is preferable to provide a replacement time prediction unit that predicts a time when replacement of the parts included in the feeding unit is required based on the number of rotations.

一般に、繰出部における回転部材の回転回数の積算値が多いほど、繰出部に含まれる部品の劣化の進行度合いが大きい。   In general, the greater the integrated value of the number of rotations of the rotating member in the feeding portion, the greater the degree of progress of deterioration of components included in the feeding portion.

ここで、上記の構成によれば、回転部材の回転回数の積算値に基づいて、繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期が予測される。これにより、繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期を、精度良く予測することが可能となる。   Here, according to said structure, the time when replacement | exchange of the components contained in a feeding part is needed is estimated based on the integrated value of the frequency | count of rotation of a rotating member. This makes it possible to accurately predict when the parts included in the feeding unit need to be replaced.

乗用型田植機の左側面図である。It is a left view of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の平面図である。It is a top view of a riding type rice transplanter. 施肥装置の正面図である。It is a front view of a fertilizer applicator. 第1繰出部、第2繰出部、第3繰出部、第4繰出部を駆動するための動力伝達構造を示す図である。It is a figure which shows the power transmission structure for driving a 1st delivery part, a 2nd delivery part, a 3rd delivery part, and a 4th delivery part. 制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure regarding a control part. 計量ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of a measurement routine. 目標供給量取得部により取得された目標供給量と第1電動モータの回転速度との対応関係を示す図である。It is a figure which shows the correspondence of the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition part, and the rotational speed of the 1st electric motor. 第1電動モータの運転領域を示す図である。It is a figure which shows the operation area | region of a 1st electric motor. 過負荷ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of an overload routine. 第1別実施形態における第1繰出部、第2繰出部、第3繰出部、第4繰出部を駆動するための動力伝達構造を示す図である。It is a figure which shows the power transmission structure for driving the 1st delivery part, 2nd delivery part, 3rd delivery part, and 4th delivery part in 1st another embodiment. 第1別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure regarding the control part in 1st another embodiment. 第1別実施形態における各条計量ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of each strip | line measurement routine in 1st another embodiment. 第2別実施形態における過負荷ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of the overload routine in 2nd another embodiment.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図1及び図2に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」として、図2から図4、図10に示す矢印Lの方向を「左」、矢印Rの方向を「右」とする。また、図1及び図3に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。   EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing this invention is demonstrated based on drawing. In the following description, the direction of the arrow F shown in FIGS. 1 and 2 is “front” and the direction of the arrow B is “back” unless otherwise specified, and shown in FIGS. 2 to 4 and 10. The direction of the arrow L is “left”, and the direction of the arrow R is “right”. Further, the direction of the arrow U shown in FIGS. 1 and 3 is “up”, and the direction of the arrow D is “down”.

〔乗用型田植機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1から図3に示されているように、乗用型田植機100には、走行機体1と、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置2と、施肥装置3(本発明に係る「粉粒体供給装置」に相当)と、が備えられている。
[Basic configuration of riding rice transplanter]
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the riding type rice transplanter 100 includes a traveling machine body 1, a seedling planting device 2 capable of planting seedlings on a farm field, and a fertilizer application device 3 (“ Equivalent to “powder supply device”).

走行機体1は、運転座席11と、ハンドル12と、タッチパネル13と、主変速レバー14と、エンジン15と、変速装置16と、前車輪17及び後車輪18と、を備えている。具体的には、走行機体1は、エンジン15の動力が変速装置16を介して前車輪17及び後車輪18に伝達されて走行を行うようになっており、作業者が運転座席11に着座し、ハンドル12等により操作を行ったり、タッチパネル13により自動走行制御などの種々の制御を指示することで、目的に応じた走行を行うようになっている。   The traveling machine body 1 includes a driver's seat 11, a handle 12, a touch panel 13, a main transmission lever 14, an engine 15, a transmission 16, a front wheel 17 and a rear wheel 18. Specifically, the traveling machine body 1 is configured such that the power of the engine 15 is transmitted to the front wheels 17 and the rear wheels 18 via the transmission 16 and travels, and the operator sits on the driver seat 11. The vehicle is operated according to the purpose by operating with the handle 12 or instructing various controls such as automatic travel control with the touch panel 13.

また、走行機体1には、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、走行機体1の位置を測定する衛星測位装置19も設けられている。   The traveling machine body 1 is also provided with a satellite positioning device 19 that measures the position of the traveling machine body 1 using a well-known technique of GPS (Global Positioning System).

苗植付装置2は、苗載せ台21と、苗植付作業部22と、を備える。苗植付装置2は8条植え形式に構成されているが、植付各条クラッチ(不図示)を操作することにより植え付け条数を変更することができ、たとえば2条ごとに、苗植付作業を行うか否かを制御することができる。また、詳述はしないが、変速装置16により変速された後のエンジン15の動力がモータ駆動式の植付クラッチ(不図示)を介して苗植付装置2に伝達されることで、苗植付作業部22が苗植付作業を行うようになっている。   The seedling planting device 2 includes a seedling stage 21 and a seedling planting work unit 22. Although the seedling planting device 2 is configured in an eight-row planting format, the number of planting strips can be changed by operating each planting clutch (not shown). It is possible to control whether or not work is performed. Although not described in detail, the power of the engine 15 after being shifted by the transmission 16 is transmitted to the seedling planting device 2 through a motor-driven planting clutch (not shown), so that the seedling planting is performed. The attaching work unit 22 is adapted to perform seedling planting work.

施肥装置3は、圃場に肥料(本発明に係る「農用資材」に相当)を供給するようになっており、そのために、粉粒状の肥料が貯留されるホッパー31(本発明に係る「貯留部」に相当)と、ホッパー31に貯留された肥料を繰り出す第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32d(それぞれ、本発明に係る「繰出部」に相当)と、第1電動モータ33(本発明に係る「電動モータ」に相当)と、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dと、送風を行うブロア35と、圃場に肥料供給用の溝を形成するための8個の作溝器37と、作溝器37に形成された溝に対し肥料を供給する8本のホース38と、を備えている。   The fertilizer applicator 3 is adapted to supply fertilizer (corresponding to “agricultural material” according to the present invention) to the field, and for that purpose, a hopper 31 in which the granular fertilizer is stored (the “reservoir section” ”And a first feeding portion 32a, a second feeding portion 32b, a third feeding portion 32c, and a fourth feeding portion 32d (each of which corresponds to the“ feeding portion ”according to the present invention). Corresponding to the first electric motor 33 (corresponding to the “electric motor” according to the present invention), the first feeding part 32a, the second feeding part 32b, the third feeding part 32c, and the fourth feeding part 32d. A first clutch 34a, a second clutch 34b, a third clutch 34c, a fourth clutch 34d, a blower 35 for blowing air, and eight groovers 37 for forming a fertilizer supply groove in the field, Fertilizer for the grooves formed in the grooving device 37 And a, a hose 38 of eight supplies.

また、施肥装置3には整地フロート36が設けられており、走行機体1の走行に伴い圃場が整地されるようになっている。   Further, the fertilizer application device 3 is provided with a leveling float 36 so that the field is leveled as the traveling machine body 1 travels.

図4に示すように、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dの内部には、それぞれ、回転に伴って肥料を所定量ずつ繰り出す回転部材39が設けられている。そして、図3及び図4に示すように、回転部材39に接続された4個の入力ギヤ321が、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dの横側面に備えられている。   As shown in FIG. 4, a rotating member 39 that feeds the fertilizer by a predetermined amount along with the rotation inside the first feeding portion 32 a, the second feeding portion 32 b, the third feeding portion 32 c, and the fourth feeding portion 32 d. Is provided. As shown in FIGS. 3 and 4, the four input gears 321 connected to the rotating member 39 include a first feeding portion 32a, a second feeding portion 32b, a third feeding portion 32c, and a fourth feeding portion 32d. It is provided on the lateral side.

第1電動モータ33は、第1減速機構RM1(本発明に係る「減速機構」に相当)を介して駆動軸331に接続されている。即ち、第1電動モータ33は、第1減速機構RM1を介して、駆動軸331に回転動力を付与可能である。また、言い換えれば、動力伝達経路における第1電動モータ33と駆動軸331との間に、第1減速機構RM1が設けられている。そして、第1減速機構RM1は、第1電動モータ33からの回転動力を減速するように構成されている。尚、第1電動モータ33は、駆動軸331の右端部に取り付けられている。   The first electric motor 33 is connected to the drive shaft 331 via a first speed reduction mechanism RM1 (corresponding to a “speed reduction mechanism” according to the present invention). That is, the first electric motor 33 can apply rotational power to the drive shaft 331 via the first reduction mechanism RM1. In other words, the first reduction mechanism RM1 is provided between the first electric motor 33 and the drive shaft 331 in the power transmission path. The first reduction mechanism RM1 is configured to reduce the rotational power from the first electric motor 33. The first electric motor 33 is attached to the right end portion of the drive shaft 331.

また、施肥装置3は、4個の駆動ギヤ341を有している。これらの駆動ギヤ341は、駆動軸331に対して相対回転可能な状態で設けられている。また、駆動ギヤ341は、それぞれ、入力ギヤ321に咬合している。   Further, the fertilizer application device 3 has four drive gears 341. These drive gears 341 are provided so as to be rotatable relative to the drive shaft 331. The drive gears 341 are engaged with the input gears 321, respectively.

第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、4個の駆動ギヤ341に対応して設けられている。そして、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、それぞれ、入状態では、対応する駆動ギヤ341を、駆動軸331に対して相対回転不能に連結する。また、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、それぞれ、切状態では、対応する駆動ギヤ341と、駆動軸331と、の間の連結を解除する。   The first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d are provided corresponding to the four drive gears 341. The first clutch 34 a, the second clutch 34 b, the third clutch 34 c, and the fourth clutch 34 d connect the corresponding drive gear 341 to the drive shaft 331 so as not to rotate relative to each other in the engaged state. In addition, the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d each release the connection between the corresponding drive gear 341 and the drive shaft 331 in the disconnected state.

以上の構成により、第1電動モータ33からの回転動力は、第1減速機構RM1を介して、駆動軸331に伝達される。   With the above configuration, the rotational power from the first electric motor 33 is transmitted to the drive shaft 331 via the first reduction mechanism RM1.

そして、第1クラッチ34aは、第1繰出部32aへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。また、第2クラッチ34bは、第2繰出部32bへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。また、第3クラッチ34cは、第3繰出部32cへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。また、第4クラッチ34dは、第4繰出部32dへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。   And the 1st clutch 34a interrupts transmission of the rotational power from the drive shaft 331 to the 1st delivery part 32a. Moreover, the 2nd clutch 34b interrupts transmission of the rotational power from the drive shaft 331 to the 2nd feeding part 32b. In addition, the third clutch 34c intermittently transmits the rotational power from the drive shaft 331 to the third feeding portion 32c. Further, the fourth clutch 34d intermittently transmits the rotational power from the drive shaft 331 to the fourth feeding portion 32d.

そして、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは、何れも、駆動軸331からの回転動力によって駆動される。また、回転部材39は、駆動軸331からの回転動力によって回転する。   The first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d are all driven by rotational power from the drive shaft 331. The rotating member 39 is rotated by the rotational power from the drive shaft 331.

また、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dの入切状態は、それぞれ独立して制御することができる。   The on / off states of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d can be controlled independently.

第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dをそれぞれ独立に制御することによって、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する2条ごとに(2本のホース38ごとに)、施肥を行うか否かを制御することができる。かかる制御は、苗植付装置2の2条ごとの苗植付作業の実施または不実施の制御と連動していてもよい。すなわち、2条ごとに、苗植付および施肥を、双方とも行うか、双方とも行わないか、のいずれかを選択できるように構成してもよい。   By independently controlling the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d, the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion. Whether or not fertilization is performed can be controlled for every two lines corresponding to 32d (for each of the two hoses 38). Such control may be interlocked with control of implementation or non-execution of seedling planting work for every two strips of the seedling planting apparatus 2. That is, you may comprise so that a seedling planting and a fertilization may be performed for every 2 row | line | columns, or either can be selected.

また、図3及び図4に示すように、施肥装置3は、第2電動モータ40を備えている。第2電動モータ40は、第1電動モータ33とは別に設けられている。尚、第1電動モータ33及び第2電動モータ40には、バッテリー(不図示)から電力が供給される。   As shown in FIGS. 3 and 4, the fertilizer application device 3 includes a second electric motor 40. The second electric motor 40 is provided separately from the first electric motor 33. The first electric motor 33 and the second electric motor 40 are supplied with power from a battery (not shown).

第2電動モータ40は、第2減速機構RM2及びワンウェイクラッチ41を介して駆動軸331に接続されている。即ち、第2電動モータ40は、第2減速機構RM2及びワンウェイクラッチ41を介して、駆動軸331に回転動力を付与可能である。また、言い換えれば、動力伝達経路における第2電動モータ40と駆動軸331との間に、第2減速機構RM2及びワンウェイクラッチ41が設けられている。そして、第2減速機構RM2は、第2電動モータ40からの回転動力を減速するように構成されている。尚、第2電動モータ40は、駆動軸331の左端部に、ワンウェイクラッチ41を介して取り付けられている。   The second electric motor 40 is connected to the drive shaft 331 via the second reduction mechanism RM2 and the one-way clutch 41. That is, the second electric motor 40 can apply rotational power to the drive shaft 331 via the second reduction mechanism RM2 and the one-way clutch 41. In other words, the second reduction mechanism RM2 and the one-way clutch 41 are provided between the second electric motor 40 and the drive shaft 331 in the power transmission path. The second reduction mechanism RM2 is configured to reduce the rotational power from the second electric motor 40. The second electric motor 40 is attached to the left end portion of the drive shaft 331 via a one-way clutch 41.

第2電動モータ40の駆動が停止しているとき、駆動軸331の回転動力は、ワンウェイクラッチ41により遮断され、第2電動モータ40には伝達されない。また、第2電動モータ40が駆動しているとき、ワンウェイクラッチ41は、第2電動モータ40からの回転動力を駆動軸331へ伝達する。   When the driving of the second electric motor 40 is stopped, the rotational power of the drive shaft 331 is interrupted by the one-way clutch 41 and is not transmitted to the second electric motor 40. Further, when the second electric motor 40 is driven, the one-way clutch 41 transmits the rotational power from the second electric motor 40 to the drive shaft 331.

〔施肥装置の動作および制御〕
施肥装置3により水田に肥料が供給される動作を説明する。図3に示すように、ブロア35はブロア用電動モータ351により駆動されるように構成されている。ブロア35と、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dと、にわたって供給ダクト352が接続されている。第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける吸入部が、供給ダクト352に挿入されている。
[Operation and control of fertilizer application equipment]
The operation in which fertilizer is supplied to the paddy field by the fertilizer applicator 3 will be described. As shown in FIG. 3, the blower 35 is configured to be driven by a blower electric motor 351. A supply duct 352 is connected across the blower 35, the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d. The suction portions in each of the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d are inserted into the supply duct 352.

ブロア35の送風が供給ダクト352を介して第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに供給される。そして、ホッパー31から肥料が所定量ずつ第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにより繰り出されると、ブロア35の送風により肥料がホース38を通って作溝器37に供給され、作溝器37を介して水田に供給される。   The air blown from the blower 35 is supplied to the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d through the supply duct 352. When the fertilizer is fed from the hopper 31 by a predetermined amount by the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d, the fertilizer passes through the hose 38 by the blower 35 blowing. It is supplied to the grooving device 37 and supplied to the paddy field through the grooving device 37.

〔制御部に関する構成〕
図5に示すように、乗用型田植機100は、制御部5、負荷情報取得部9、カウント部10、車速センサSE1、HST回転センサSE2、主変速レバー操作位置センサSE3、光センサSE4、ホッパー重量センサSE5、計量開始スイッチSWを備えている。
[Configuration of control unit]
As shown in FIG. 5, the riding type rice transplanter 100 includes a control unit 5, a load information acquisition unit 9, a counting unit 10, a vehicle speed sensor SE1, an HST rotation sensor SE2, a main transmission lever operation position sensor SE3, an optical sensor SE4, and a hopper. A weight sensor SE5 and a weighing start switch SW are provided.

尚、制御部5、負荷情報取得部9、カウント部10、車速センサSE1、光センサSE4、ホッパー重量センサSE5、計量開始スイッチSWは、施肥装置3に含まれている。   The control unit 5, load information acquisition unit 9, count unit 10, vehicle speed sensor SE 1, optical sensor SE 4, hopper weight sensor SE 5, and measurement start switch SW are included in the fertilizer application device 3.

負荷情報取得部9は、電流値センサ91及び回転速度センサ92を有している。   The load information acquisition unit 9 includes a current value sensor 91 and a rotation speed sensor 92.

また、制御部5は、判定部7、クラッチ制御部8、目標供給量決定部51、目標供給量取得部52、第1電動モータ制御部53(本発明に係る「モータ制御部」に相当)、第2電動モータ制御部54、密度取得部56、密度算出部57、ホッパー詰まり検知部59、交換時期予測部61、HST異常診断部62、肥料切れ警告部63を有している。   The control unit 5 includes a determination unit 7, a clutch control unit 8, a target supply amount determination unit 51, a target supply amount acquisition unit 52, and a first electric motor control unit 53 (corresponding to a “motor control unit” according to the present invention). , A second electric motor control unit 54, a density acquisition unit 56, a density calculation unit 57, a hopper clogging detection unit 59, a replacement timing prediction unit 61, an HST abnormality diagnosis unit 62, and a fertilizer shortage warning unit 63.

第1電動モータ制御部53は、正逆回転処理部58及び停止部60を有している。また、第2電動モータ制御部54は、駆動処理部55を有している。   The first electric motor control unit 53 includes a forward / reverse rotation processing unit 58 and a stop unit 60. The second electric motor control unit 54 includes a drive processing unit 55.

また、判定部7は、過負荷判定部71及び解消判定部72を有している。   The determination unit 7 includes an overload determination unit 71 and a cancellation determination unit 72.

また、クラッチ制御部8は、クラッチ制御処理部81を有している。クラッチ制御部8は、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dを制御する。   The clutch control unit 8 has a clutch control processing unit 81. The clutch control unit 8 controls the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d.

また、カウント部10は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数をカウントする。カウント部10によりカウントされた回転回数は、第1電動モータ制御部53、ホッパー詰まり検知部59、交換時期予測部61へ送られる。   Further, the counting unit 10 counts the number of rotations of the rotating member 39 in each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d. The number of rotations counted by the counting unit 10 is sent to the first electric motor control unit 53, the hopper clogging detection unit 59, and the replacement time prediction unit 61.

図5に示すように、第1電動モータ制御部53は、第1電動モータ33を制御する。また、第1電動モータ制御部53は、肥料を圃場に供給するための通常モードと、第1繰出部32aから繰り出される肥料を計量するための計量モードと、を有している。   As shown in FIG. 5, the first electric motor control unit 53 controls the first electric motor 33. Moreover, the 1st electric motor control part 53 has the normal mode for supplying a fertilizer to a farm field, and the measurement mode for measuring the fertilizer delivered from the 1st delivery part 32a.

また、第2電動モータ制御部54は、第2電動モータ40を制御する。   Further, the second electric motor control unit 54 controls the second electric motor 40.

〔計量ルーチンについて〕
作業者によって計量開始スイッチSWが操作されると、所定の信号が第1電動モータ制御部53及びクラッチ制御部8へ送られる。そして、これにより、第1電動モータ制御部53が計量モードになると共に、図6に示す計量ルーチンが実行される。尚、この計量ルーチンは、制御部5に格納されている。以下、図6に示す計量ルーチンについて説明する。
[About weighing routine]
When the measurement start switch SW is operated by the operator, a predetermined signal is sent to the first electric motor control unit 53 and the clutch control unit 8. As a result, the first electric motor control unit 53 enters the measurement mode, and the measurement routine shown in FIG. 6 is executed. This metering routine is stored in the control unit 5. Hereinafter, the measurement routine shown in FIG. 6 will be described.

計量ルーチンが実行されると、まず、ステップS01の処理が実行される。ステップS01では、クラッチ制御部8により、第1クラッチ34aが入状態に制御されると共に、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dが切状態に制御される。次に、処理はステップS02へ移行する。   When the weighing routine is executed, first, the process of step S01 is executed. In step S01, the clutch control unit 8 controls the first clutch 34a to be in an on state, and controls the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d to be in a disengaged state. Next, the process proceeds to step S02.

ステップS02では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33が予め設定された第1回転速度で回転を開始する。   In step S02, the first electric motor 33 starts to rotate at a first rotation speed set in advance by the control of the first electric motor control unit 53.

このように、計量開始スイッチSWが操作された場合、第1電動モータ制御部53は、計量モードで第1電動モータ33の駆動を開始する。   Thus, when the measurement start switch SW is operated, the first electric motor control unit 53 starts driving the first electric motor 33 in the measurement mode.

そして、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、駆動軸331を介して、第1繰出部32aに伝達される。また、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dには伝達されない。   At this time, the rotational power of the first electric motor 33 is transmitted to the first feeding portion 32a via the drive shaft 331. At this time, the rotational power of the first electric motor 33 is not transmitted to the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d.

即ち、計量開始スイッチSWが操作された場合、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうち、第1繰出部32aのみが駆動され、且つ、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは駆動されない。   That is, when the weighing start switch SW is operated, only the first feeding part 32a is driven among the first feeding part 32a, the second feeding part 32b, the third feeding part 32c, and the fourth feeding part 32d, and The second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d are not driven.

次に、処理はステップS03へ移行する。ステップS03では、カウント部10によりカウントされた第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS03における判定は、カウント部10から第1電動モータ制御部53へ送られる回転回数に基づいて、第1電動モータ制御部53によって行われる。   Next, the process proceeds to step S03. In step S03, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding unit 32a counted by the counting unit 10 has reached a preset number of times. The determination in step S03 is made by the first electric motor control unit 53 based on the number of rotations sent from the counting unit 10 to the first electric motor control unit 53.

ステップS03でNoと判定された場合、処理は再びステップS03を実行する。即ち、ステップS02で第1電動モータ33が第1回転速度で回転を開始してから、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS03を繰り返すこととなる。   When it is determined No in step S03, the process executes step S03 again. That is, after the first electric motor 33 starts rotating at the first rotational speed in step S02, the process repeats step S03 until the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding portion 32a reaches the set number. It will be.

そして、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS03でYesと判定され、処理はステップS04へ移行する。   When the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding portion 32a reaches the set number, it is determined Yes in step S03, and the process proceeds to step S04.

ステップS04では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33の駆動が停止する。   In step S04, the drive of the first electric motor 33 is stopped by the control of the first electric motor control unit 53.

このように、第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、カウント部10によりカウントされた回転回数が予め設定された設定回数に達したとき、第1電動モータ33の駆動を停止する。   Thus, the first electric motor control unit 53 stops the driving of the first electric motor 33 when the number of rotations counted by the counting unit 10 reaches a preset number of times in the measurement mode.

次に、処理はステップS05へ移行する。ステップS05では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33が予め設定された第2回転速度で回転を開始する。尚、第2回転速度は、第1回転速度とは異なる回転速度である。また、第2回転速度は、第1回転速度より高速でも良いし、低速でも良い。   Next, the process proceeds to step S05. In step S05, under the control of the first electric motor control unit 53, the first electric motor 33 starts rotating at a preset second rotation speed. The second rotation speed is a rotation speed different from the first rotation speed. Further, the second rotation speed may be higher or lower than the first rotation speed.

このように、第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、第1電動モータ33が予め設定された第1回転速度で回転した後、第1回転速度とは異なる予め設定された第2回転速度で回転するように、第1電動モータ33を制御する。   As described above, the first electric motor control unit 53 performs the preset second rotation different from the first rotation speed after the first electric motor 33 rotates at the preset first rotation speed in the weighing mode. The first electric motor 33 is controlled so as to rotate at a speed.

そして、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、駆動軸331を介して、第1繰出部32aに伝達される。また、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dには伝達されない。   At this time, the rotational power of the first electric motor 33 is transmitted to the first feeding portion 32a via the drive shaft 331. At this time, the rotational power of the first electric motor 33 is not transmitted to the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d.

即ち、このとき、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうち、第1繰出部32aのみが駆動され、且つ、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは駆動されない。   That is, at this time, only the first feeding portion 32a among the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d is driven, and the second feeding portion 32b, The 3 feeding part 32c and the 4th feeding part 32d are not driven.

次に、処理はステップS06へ移行する。ステップS06では、カウント部10によりカウントされた第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS06における判定は、カウント部10から第1電動モータ制御部53へ送られる回転回数に基づいて、第1電動モータ制御部53によって行われる。   Next, the process proceeds to step S06. In step S06, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding unit 32a counted by the counting unit 10 has reached a preset number of times. The determination in step S06 is performed by the first electric motor control unit 53 based on the number of rotations sent from the count unit 10 to the first electric motor control unit 53.

ステップS06でNoと判定された場合、処理は再びステップS06を実行する。即ち、ステップS05で第1電動モータ33が第2回転速度で回転を開始してから、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS06を繰り返すこととなる。尚、ステップS03における設定回数とステップS06における設定回数とは、互いに同一でも良いし、異なっていても良い。   When it determines with No by step S06, a process performs step S06 again. That is, after the first electric motor 33 starts rotating at the second rotation speed in step S05, the process repeats step S06 until the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding portion 32a reaches the set number. It will be. Note that the number of times set in step S03 and the number of times set in step S06 may be the same or different.

そして、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS06でYesと判定され、処理はステップS07へ移行する。   When the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding portion 32a reaches the set number, it is determined Yes in step S06, and the process proceeds to step S07.

ステップS07では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33の駆動が停止する。そして、この計量ルーチンは終了する。   In step S07, the drive of the first electric motor 33 is stopped under the control of the first electric motor control unit 53. Then, this measurement routine ends.

尚、以上で説明した計量ルーチンが実行されている間、ブロア35が駆動されている。   The blower 35 is driven while the weighing routine described above is being executed.

〔肥料の密度について〕
計量ルーチンが実行されている間、第1繰出部32aに接続している2本のホース38から肥料が吐出される。作業者は、これらのホース38から吐出された肥料を容器に受け入れ、その重量を測定する。このとき、作業者は、第1電動モータ33が第1回転速度で回転している間に吐出された肥料の重量と、第1電動モータ33が第2回転速度で回転している間に吐出された肥料の重量と、を別々に測定する。
[About fertilizer density]
While the measurement routine is executed, fertilizer is discharged from the two hoses 38 connected to the first feeding portion 32a. An operator receives the fertilizer discharged from these hoses 38 in a container and measures its weight. At this time, the operator discharges the weight of the fertilizer discharged while the first electric motor 33 is rotating at the first rotation speed, and while the first electric motor 33 is rotating at the second rotation speed. The weight of the fertilizer applied is measured separately.

尚、計量開始スイッチSWは、機体右側に配置されている。また、図2に示すように、第1繰出部32aに接続している2本のホース38は、機体右側に位置している。この構成により、作業者は、計量開始スイッチSWを操作した後、大きく移動することなく、肥料の重量の測定を行うことができる。   The weighing start switch SW is disposed on the right side of the machine body. Further, as shown in FIG. 2, the two hoses 38 connected to the first feeding portion 32a are located on the right side of the machine body. With this configuration, the operator can measure the weight of the fertilizer without moving greatly after operating the measurement start switch SW.

そして、作業者は、測定により得られた肥料の重量を、タッチパネル13に入力する。図5に示すように、入力された肥料の重量は、密度算出部57へ送られる。また、第1電動モータ制御部53から、第1回転速度と、第2回転速度と、設定回数と、が密度算出部57へ送られる。   Then, the operator inputs the weight of the fertilizer obtained by the measurement into the touch panel 13. As shown in FIG. 5, the input weight of the fertilizer is sent to the density calculation unit 57. The first electric motor control unit 53 sends the first rotation speed, the second rotation speed, and the set number of times to the density calculation unit 57.

密度算出部57は、タッチパネル13から受け取った肥料の重量、及び、第1電動モータ制御部53から受け取った第1回転速度、第2回転速度、設定回数、に基づいて、肥料の密度を算出する。   The density calculation unit 57 calculates the fertilizer density based on the weight of the fertilizer received from the touch panel 13 and the first rotation speed, the second rotation speed, and the set number of times received from the first electric motor control unit 53. .

密度算出部57により算出された肥料の密度は、密度取得部56により取得される。このように、密度取得部56は、肥料の密度を取得するように構成されている。   The fertilizer density calculated by the density calculation unit 57 is acquired by the density acquisition unit 56. Thus, the density acquisition unit 56 is configured to acquire the fertilizer density.

密度取得部56により取得された肥料の密度は、第1電動モータ制御部53へ送られる。   The fertilizer density acquired by the density acquisition unit 56 is sent to the first electric motor control unit 53.

尚、本明細書における「肥料の密度」は、肥料の単位体積当たりの重量だけではなく、肥料の単位体積当たりの重量に相関する値やマップを含む。即ち、本明細書における「肥料の密度」は、駆動軸331や回転部材39等の施肥装置3における回転する部材が所定の回転速度で単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量を含む。さらに、本明細書における「肥料の密度」は、第1電動モータ33の回転速度と、駆動軸331や回転部材39等の施肥装置3における回転する部材が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量と、の相関関係を示すマップを含む。   The “fertilizer density” in the present specification includes not only the weight per unit volume of the fertilizer but also a value or map that correlates with the weight per unit volume of the fertilizer. That is, the “fertilizer density” in this specification is the weight of the fertilizer that is actually delivered while the rotating members of the fertilizer application device 3 such as the drive shaft 331 and the rotating member 39 are rotated a predetermined number of times at a predetermined rotational speed. including. Further, the “fertilizer density” in the present specification is actually calculated while the rotation speed of the first electric motor 33 and the rotating members in the fertilizer device 3 such as the drive shaft 331 and the rotating member 39 are rotated by the number of unit rotations. The map which shows the correlation with the weight of the fertilizer paid out is included.

即ち、密度算出部57により算出される肥料の密度は、肥料の単位体積当たりの重量であっても良いし、駆動軸331または回転部材39が所定の回転速度で単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量であっても良いし、第1電動モータ33の回転速度と、駆動軸331または回転部材39が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量と、の相関関係を示すマップであっても良い。   That is, the fertilizer density calculated by the density calculation unit 57 may be the weight per unit volume of the fertilizer, or while the drive shaft 331 or the rotating member 39 rotates at the predetermined rotation speed for the number of unit rotations. It may be the weight of fertilizer that is actually delivered, or the rotational speed of the first electric motor 33 and the weight of the fertilizer that is actually delivered while the drive shaft 331 or the rotating member 39 rotates by the number of unit rotations. A map showing the correlation may be used.

〔目標供給量について〕
乗用型田植機100が圃場において作業を行う際、車速センサSE1は、走行機体1の車速を経時的に検知する。そして、図5に示すように、車速センサSE1により検知された車速は、経時的に、目標供給量決定部51へ送られる。また、衛星測位装置19により測定された走行機体1の位置も、経時的に、目標供給量決定部51へ送られる。
[Target supply volume]
When the riding type rice transplanter 100 performs work in the field, the vehicle speed sensor SE1 detects the vehicle speed of the traveling machine body 1 over time. As shown in FIG. 5, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor SE1 is sent to the target supply amount determination unit 51 over time. Further, the position of the traveling machine body 1 measured by the satellite positioning device 19 is also sent to the target supply amount determination unit 51 over time.

目標供給量決定部51は、車速センサSE1から受け取った車速と、衛星測位装置19から受け取った走行機体1の位置と、に基づいて、目標供給量を経時的に決定する。尚、目標供給量とは、単位時間当たりに第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dによって繰り出される肥料の目標量である。   The target supply amount determination unit 51 determines the target supply amount over time based on the vehicle speed received from the vehicle speed sensor SE1 and the position of the traveling machine body 1 received from the satellite positioning device 19. The target supply amount is a target amount of fertilizer fed by the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d per unit time.

ここで、目標供給量の決定について詳述すると、車速が高速であるほど、目標供給量は大きくなる。また、本実施形態においては、圃場が複数の微小区画に区切られている。そして、各微小区画に対して、それぞれ、目標散布量が設定されている。目標供給量決定部51には、各微小区画に対する目標散布量が記憶されている。そして、走行機体1が位置している微小区画に対応する目標散布量に応じて、目標供給量が決定される。   Here, the determination of the target supply amount will be described in detail. The higher the vehicle speed, the larger the target supply amount. In this embodiment, the field is divided into a plurality of minute sections. A target spray amount is set for each minute section. The target supply amount determination unit 51 stores a target application amount for each minute section. Then, the target supply amount is determined according to the target application amount corresponding to the minute section where the traveling machine body 1 is located.

そして、目標供給量決定部51により決定された目標供給量は、目標供給量取得部52により取得される。このように、目標供給量取得部52は、目標供給量を取得するように構成されている。   The target supply amount determined by the target supply amount determination unit 51 is acquired by the target supply amount acquisition unit 52. As described above, the target supply amount acquisition unit 52 is configured to acquire the target supply amount.

目標供給量取得部52により取得された目標供給量は、第1電動モータ制御部53へ送られる。   The target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit 52 is sent to the first electric motor control unit 53.

〔通常モードにおける第1電動モータの制御について〕
第1電動モータ制御部53は、通常モードにおいて、密度取得部56により取得された肥料の密度と、目標供給量取得部52により取得された目標供給量と、に基づいて、第1電動モータ33の回転速度を制御する。
[Control of first electric motor in normal mode]
In the normal mode, the first electric motor control unit 53 is based on the fertilizer density acquired by the density acquisition unit 56 and the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit 52. To control the rotation speed.

目標供給量取得部52により取得された目標供給量と第1電動モータ33の回転速度との対応関係は、図7に示す通りである。   The correspondence relationship between the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit 52 and the rotation speed of the first electric motor 33 is as shown in FIG.

ここでは、通常モードの第1電動モータ制御部53による第1電動モータ33の制御の一例として、目標供給量がT1からT2に増加した場合について説明する。T2は、T1の2倍である。即ち、このとき、目標供給量の増加率は100%である。   Here, as an example of control of the first electric motor 33 by the first electric motor control unit 53 in the normal mode, a case where the target supply amount increases from T1 to T2 will be described. T2 is twice T1. That is, at this time, the increase rate of the target supply amount is 100%.

そして、このとき、第1電動モータ33の回転速度は、第1電動モータ制御部53の制御により、V1からV2に増加する。V2は、V1の2倍よりも大きい。即ち、このとき、第1電動モータ33の回転速度の増加率は100%よりも大きい。   At this time, the rotational speed of the first electric motor 33 increases from V1 to V2 under the control of the first electric motor control unit 53. V2 is greater than twice V1. That is, at this time, the increasing rate of the rotation speed of the first electric motor 33 is larger than 100%.

このように、目標供給量取得部52により取得される目標供給量が増加した場合、第1電動モータ制御部53は、第1電動モータ33の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率よりも大きくなるように、第1電動モータ33を制御する。   Thus, when the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit 52 increases, the first electric motor control unit 53 determines that the increase rate of the rotation speed of the first electric motor 33 is the increase rate of the target supply amount. The first electric motor 33 is controlled so as to be larger.

そして、本実施形態においては、図7に示した対応関係に基づいて導出された第1電動モータ33の回転速度が、肥料の密度に基づいて補正されることにより、第1電動モータ33の回転速度の最終的な目標値が決定される。尚、このような肥料の密度に基づく補正は行われなくても良い。   In this embodiment, the rotation speed of the first electric motor 33 is corrected by correcting the rotation speed of the first electric motor 33 derived based on the correspondence shown in FIG. 7 based on the fertilizer density. The final target value for speed is determined. Note that such correction based on the fertilizer density may not be performed.

〔過負荷状態に関する構成〕
電流値センサ91は、第1電動モータ33の電流値を経時的に取得する。また、回転速度センサ92は、第1電動モータ33の回転速度を経時的に取得する。
[Configuration for overload condition]
The current value sensor 91 acquires the current value of the first electric motor 33 over time. The rotational speed sensor 92 acquires the rotational speed of the first electric motor 33 over time.

即ち、負荷情報取得部9は、第1電動モータ33の電流値と、第1電動モータ33の回転速度と、を経時的に取得する。尚、第1電動モータ33の電流値と、第1電動モータ33の回転速度と、は何れも、第1電動モータ33にかかる負荷を示す情報である。   That is, the load information acquisition unit 9 acquires the current value of the first electric motor 33 and the rotation speed of the first electric motor 33 over time. Note that the current value of the first electric motor 33 and the rotation speed of the first electric motor 33 are both information indicating the load applied to the first electric motor 33.

負荷情報取得部9により取得された第1電動モータ33の電流値及び回転速度は、判定部7へ経時的に送られる。   The current value and rotation speed of the first electric motor 33 acquired by the load information acquisition unit 9 are sent to the determination unit 7 over time.

判定部7における過負荷判定部71は、負荷情報取得部9により取得された第1電動モータ33の電流値と第1電動モータ33の回転速度との関係に基づいて、第1電動モータ33が過負荷状態であるか否かを判定する。   Based on the relationship between the current value of the first electric motor 33 acquired by the load information acquisition unit 9 and the rotation speed of the first electric motor 33, the overload determination unit 71 in the determination unit 7 It is determined whether or not an overload condition exists.

詳述すると、図8に示すように、第1電動モータ33の運転領域は、過負荷領域A1及び通常領域A2に分けられる。過負荷領域A1及び通常領域A2は、それぞれ、第1電動モータ33の電流値と、第1電動モータ33の回転速度と、に基づいて設定されている。   More specifically, as shown in FIG. 8, the operating region of the first electric motor 33 is divided into an overload region A1 and a normal region A2. The overload area A1 and the normal area A2 are set based on the current value of the first electric motor 33 and the rotation speed of the first electric motor 33, respectively.

そして、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が過負荷領域A1に含まれている場合、過負荷判定部71は、第1電動モータ33が過負荷状態であると判定する。また、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が通常領域A2に含まれている場合、過負荷判定部71は、第1電動モータ33が過負荷状態でないと判定する。   When the current value and the rotation speed of the first electric motor 33 are included in the overload region A1, the overload determination unit 71 determines that the first electric motor 33 is in an overload state. Further, when the current value and the rotation speed of the first electric motor 33 are included in the normal region A2, the overload determination unit 71 determines that the first electric motor 33 is not in an overload state.

過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された後、解消判定部72は、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かを判定する。   After the overload determination unit 71 determines that the first electric motor 33 is in an overload state, the cancellation determination unit 72 determines whether or not the first electric motor 33 has escaped from the overload state.

詳述すると、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が過負荷領域A1に含まれている場合、解消判定部72は、第1電動モータ33が過負荷状態から脱していないと判定する。また、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が通常領域A2に含まれている場合、解消判定部72は、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したと判定する。   More specifically, when the current value and rotation speed of the first electric motor 33 are included in the overload region A1, the elimination determination unit 72 determines that the first electric motor 33 has not left the overload state. In addition, when the current value and the rotation speed of the first electric motor 33 are included in the normal region A2, the elimination determination unit 72 determines that the first electric motor 33 has escaped from the overload state.

過負荷判定部71及び解消判定部72による判定結果は、第1電動モータ制御部53、第2電動モータ制御部54、クラッチ制御部8、タッチパネル13へ送られる。   The determination results by the overload determination unit 71 and the cancellation determination unit 72 are sent to the first electric motor control unit 53, the second electric motor control unit 54, the clutch control unit 8, and the touch panel 13.

過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された場合、第2電動モータ制御部54における駆動処理部55は、駆動処理を実行する。尚、駆動処理とは、第2電動モータ40を駆動させる処理である。   When the overload determination unit 71 determines that the first electric motor 33 is in an overload state, the drive processing unit 55 in the second electric motor control unit 54 performs a drive process. The driving process is a process for driving the second electric motor 40.

駆動処理において、第2電動モータ40は断続的に駆動される。即ち、駆動処理において、第2電動モータ40は、駆動と停止とを繰り返す。   In the driving process, the second electric motor 40 is driven intermittently. That is, in the driving process, the second electric motor 40 repeats driving and stopping.

尚、乗用型田植機100が圃場において作業を行っている間において、駆動処理以外では、第2電動モータ40は駆動されない。   In addition, while the riding type rice transplanter 100 is working in the field, the second electric motor 40 is not driven except for the driving process.

また、駆動処理部55により駆動処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱していないと判定された場合、第1電動モータ制御部53における停止部60は、第1電動モータ33の駆動を停止させる。   Further, after the drive processing is performed by the drive processing unit 55, when the cancellation determination unit 72 determines that the first electric motor 33 has not been removed from the overload state, the stop unit 60 in the first electric motor control unit 53. Stops driving the first electric motor 33.

また、駆動処理部55により駆動処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱していないと判定された場合、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常が発生している旨のメッセージを表示する。これにより、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常を報知する。   In addition, after the drive processing is performed by the drive processing unit 55, when the cancellation determination unit 72 determines that the first electric motor 33 has not been removed from the overload state, the touch panel 13 includes the first feeding unit 32 a and the first extension unit 32 a. A message indicating that an abnormality relating to the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d has occurred is displayed. Thereby, the touch panel 13 alert | reports the abnormality regarding the 1st supply part 32a, the 2nd supply part 32b, the 3rd supply part 32c, and the 4th supply part 32d.

また、過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された場合、クラッチ制御部8におけるクラッチ制御処理部81は、クラッチ制御処理を実行する。尚、クラッチ制御処理とは、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dのうちの一つのクラッチを入状態に制御すると共に残余のクラッチを切状態に制御する処理である。   Further, when the overload determination unit 71 determines that the first electric motor 33 is in an overload state, the clutch control processing unit 81 in the clutch control unit 8 executes a clutch control process. The clutch control process is a process for controlling one of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d to be in an on state and controlling the remaining clutches to be in a disengaged state. It is.

尚、本実施形態におけるクラッチ制御処理では、まず、第1クラッチ34aが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。次に、第2クラッチ34bが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。次に、第3クラッチ34cが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。最後に、第4クラッチ34dが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。   In the clutch control process in this embodiment, first, the first clutch 34a is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state. Next, the second clutch 34b is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state. Next, the third clutch 34c is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state. Finally, the fourth clutch 34d is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state.

クラッチ制御処理は、上述の駆動処理に優先して実行される。そして、クラッチ制御処理部81によりクラッチ制御処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱したと判定された場合、駆動処理部55は駆動処理を実行しない。   The clutch control process is executed with priority over the drive process described above. Then, after the clutch control processing is performed by the clutch control processing unit 81, the drive processing unit 55 does not execute the drive processing when the cancellation determination unit 72 determines that the first electric motor 33 has escaped from the overload state. .

また、過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された場合、第1電動モータ制御部53における正逆回転処理部58は、正逆回転処理を実行する。尚、正逆回転処理とは、第1電動モータ33を正回転と逆回転とで交互に駆動させる処理である。   When the overload determination unit 71 determines that the first electric motor 33 is in an overload state, the forward / reverse rotation processing unit 58 in the first electric motor control unit 53 performs forward / reverse rotation processing. The forward / reverse rotation process is a process for driving the first electric motor 33 alternately between forward rotation and reverse rotation.

正逆回転処理は、上述の駆動処理及びクラッチ制御処理に優先して実行される。そして、正逆回転処理部58により正逆回転処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱したと判定された場合、駆動処理部55は駆動処理を実行しない。また、この場合、クラッチ制御処理部81はクラッチ制御処理を実行しない。   The forward / reverse rotation process is executed with priority over the above-described drive process and clutch control process. Then, after the forward / reverse rotation processing is performed by the forward / reverse rotation processing unit 58, when the cancellation determination unit 72 determines that the first electric motor 33 has escaped from the overload state, the drive processing unit 55 performs the drive processing. Do not execute. In this case, the clutch control processing unit 81 does not execute the clutch control process.

〔過負荷ルーチンについて〕
乗用型田植機100が圃場において作業を行う場合、第1電動モータ制御部53は通常モードで作動する。そして、乗用型田植機100が圃場において作業を行っているときには、図9に示す過負荷ルーチンが実行される。尚、この過負荷ルーチンは、制御部5に格納されている。以下、図9に示す過負荷ルーチンについて説明する。
[Overload routine]
When the riding type rice transplanter 100 performs work in the field, the first electric motor control unit 53 operates in the normal mode. And when the riding type rice transplanter 100 is working in the field, the overload routine shown in FIG. 9 is performed. This overload routine is stored in the control unit 5. Hereinafter, the overload routine shown in FIG. 9 will be described.

過負荷ルーチンが実行されると、まず、ステップS11の処理が実行される。ステップS11では、過負荷判定部71により、第1電動モータ33が過負荷状態であるか否かが判定される。   When the overload routine is executed, first, the process of step S11 is executed. In step S11, the overload determination unit 71 determines whether or not the first electric motor 33 is in an overload state.

第1電動モータ33が過負荷状態でない場合は、ステップS11でNoと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。   If the first electric motor 33 is not in an overload state, it is determined No in step S11, and this overload routine is temporarily terminated.

第1電動モータ33が過負荷状態である場合は、ステップS11でYesと判定され、処理はステップS12へ移行する。   When the 1st electric motor 33 is an overload state, it determines with Yes by step S11, and a process transfers to step S12.

ステップS12では、正逆回転処理部58により、正逆回転処理が実行される。次に、処理はステップS13へ移行する。   In step S12, the forward / reverse rotation processing is performed by the forward / reverse rotation processing unit 58. Next, the process proceeds to step S13.

ステップS13では、解消判定部72により、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かが判定される。   In step S <b> 13, the cancellation determination unit 72 determines whether or not the first electric motor 33 has escaped from the overload state.

第1電動モータ33が過負荷状態から脱している場合、ステップS13でYesと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。   If the first electric motor 33 is out of the overload state, it is determined Yes in step S13, and this overload routine is temporarily terminated.

第1電動モータ33が過負荷状態から脱していない場合、ステップS13でNoと判定され、処理はステップS14へ移行する。   When the 1st electric motor 33 has not escaped from the overload state, it is judged No at Step S13, and processing shifts to Step S14.

ステップS14では、クラッチ制御処理部81により、クラッチ制御処理が実行される。次に、処理はステップS15へ移行する。尚、処理がステップS15へ移行する際に、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dのそれぞれの入切状態は、クラッチ制御処理が実行される直前の状態に戻される。   In step S <b> 14, clutch control processing is executed by the clutch control processing unit 81. Next, the process proceeds to step S15. When the process proceeds to step S15, the on / off states of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d are the states immediately before the clutch control process is executed. Returned.

ステップS15では、解消判定部72により、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かが判定される。   In step S15, the cancellation determination unit 72 determines whether or not the first electric motor 33 has escaped from the overload state.

第1電動モータ33が過負荷状態から脱している場合、ステップS15でYesと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。   If the first electric motor 33 is out of the overload state, it is determined Yes in step S15, and this overload routine is temporarily terminated.

第1電動モータ33が過負荷状態から脱していない場合、ステップS15でNoと判定され、処理はステップS16へ移行する。   When the 1st electric motor 33 has not escaped from the overload state, it is judged No at Step S15, and processing shifts to Step S16.

ステップS16では、駆動処理部55により、駆動処理が実行される。次に、処理はステップS17へ移行する。   In step S <b> 16, drive processing is executed by the drive processing unit 55. Next, the process proceeds to step S17.

ステップS17では、解消判定部72により、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かが判定される。   In step S <b> 17, the elimination determination unit 72 determines whether or not the first electric motor 33 has escaped from the overload state.

第1電動モータ33が過負荷状態から脱している場合、ステップS17でYesと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。   When the 1st electric motor 33 has escaped from the overload state, it determines with Yes by step S17, and this overload routine is once complete | finished.

第1電動モータ33が過負荷状態から脱していない場合、ステップS17でNoと判定され、処理はステップS18へ移行する。   When the 1st electric motor 33 has not escaped from the overload state, it is judged No at Step S17, and processing shifts to Step S18.

ステップS18では、停止部60により、第1電動モータ33の駆動が停止される。次に、処理はステップS19へ移行する。   In step S <b> 18, the driving of the first electric motor 33 is stopped by the stop unit 60. Next, the process proceeds to step S19.

ステップS19では、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常が発生している旨のメッセージがタッチパネル13に表示される。これにより、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常を報知する。そして、この過負荷ルーチンは一旦終了する。   In step S19, a message indicating that an abnormality relating to the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d has occurred is displayed on the touch panel 13. Thereby, the touch panel 13 alert | reports the abnormality regarding the 1st supply part 32a, the 2nd supply part 32b, the 3rd supply part 32c, and the 4th supply part 32d. And this overload routine is once complete | finished.

〔交換時期の予測について〕
交換時期予測部61は、カウント部10から受け取った第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する。
[Forecast of replacement time]
The replacement time predicting unit 61 is based on the number of rotations of the rotating member 39 in each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d received from the counting unit 10. A time when replacement of parts included in each of the first feeding portion 32a, the second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d is predicted.

より具体的には、交換時期予測部61は、カウント部10から受け取った回転回数を、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれについて個別に積算する。そして、積算した回転回数が所定の閾値に達した場合、積算を開始してから積算した回転回数が所定の閾値に達するまでの期間の長さに応じて、部品の交換が必要となる時期を予測する。   More specifically, the replacement time predicting unit 61 determines the number of rotations received from the counting unit 10 for each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d. Is accumulated. Then, when the accumulated number of rotations reaches a predetermined threshold, the time when the parts need to be replaced is determined according to the length of the period from the start of accumulation until the accumulated number of rotations reaches the predetermined threshold. Predict.

そして、交換時期予測部61は、予測した時期を示す信号を、タッチパネル13へ送る。タッチパネル13は、この信号に基づき、部品の交換が必要となる時期を表示する。また、タッチパネル13は、この信号に基づき、予測した時期が近付いた時点で、あるいは、予測した時期となったときに、部品の交換を促すメッセージを表示する。   Then, the replacement time prediction unit 61 sends a signal indicating the predicted time to the touch panel 13. On the basis of this signal, the touch panel 13 displays a time when parts need to be replaced. Further, the touch panel 13 displays a message prompting the replacement of the component when the predicted time approaches or when the predicted time comes based on this signal.

〔HST異常診断について〕
乗用型田植機100における変速装置16は、静油圧式無段変速装置(不図示)を有している。主変速レバー14が操作されることにより、静油圧式無段変速装置における変速比が変化する。
[About HST abnormality diagnosis]
The transmission 16 in the riding type rice transplanter 100 has a hydrostatic continuously variable transmission (not shown). By operating the main transmission lever 14, the transmission ratio in the hydrostatic continuously variable transmission changes.

ここで、HST回転センサSE2は、静油圧式無段変速装置の出力軸の回転速度を検知する。図5に示すように、HST回転センサSE2による検知結果は、HST異常診断部62へ送られる。   Here, the HST rotation sensor SE2 detects the rotation speed of the output shaft of the hydrostatic continuously variable transmission. As shown in FIG. 5, the detection result by the HST rotation sensor SE <b> 2 is sent to the HST abnormality diagnosis unit 62.

また、主変速レバー操作位置センサSE3は、主変速レバー14の操作位置を検知する。主変速レバー操作位置センサSE3による検知結果は、HST異常診断部62へ送られる。   The main transmission lever operation position sensor SE3 detects the operation position of the main transmission lever 14. The detection result by the main transmission lever operation position sensor SE3 is sent to the HST abnormality diagnosis unit 62.

HST異常診断部62は、HST回転センサSE2による検知結果と、主変速レバー操作位置センサSE3による検知結果と、に基づいて、静油圧式無段変速装置に異常が発生しているか否かを診断する。   The HST abnormality diagnosis unit 62 diagnoses whether an abnormality has occurred in the hydrostatic continuously variable transmission based on the detection result by the HST rotation sensor SE2 and the detection result by the main transmission lever operation position sensor SE3. To do.

より具体的には、HST異常診断部62は、静油圧式無段変速装置の出力軸の回転速度が、主変速レバー14の操作位置と齟齬している場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断する。   More specifically, when the rotational speed of the output shaft of the hydrostatic continuously variable transmission is inconsistent with the operation position of the main transmission lever 14, the HST abnormality diagnosis unit 62 changes to the hydrostatic continuously variable transmission. Diagnose that an abnormality has occurred.

HST異常診断部62は、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断した場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していることを示す信号をタッチパネル13へ送る。タッチパネル13は、この信号に基づいて、静油圧式無段変速装置に異常が発生している旨のメッセージを表示する。   When the HST abnormality diagnosis unit 62 diagnoses that an abnormality has occurred in the hydrostatic continuously variable transmission, it sends a signal indicating that an abnormality has occurred in the hydrostatic continuously variable transmission to the touch panel 13. Based on this signal, the touch panel 13 displays a message indicating that an abnormality has occurred in the hydrostatic continuously variable transmission.

〔光センサについて〕
図3に示すように、光センサSE4は、ホッパー31の内側における底部に取り付けられている。光センサSE4は、光センサSE4に到達する光の強さを検知する。図5に示すように、光センサSE4による検知結果は、肥料切れ警告部63へ送られる。
[About optical sensor]
As shown in FIG. 3, the optical sensor SE <b> 4 is attached to the bottom portion inside the hopper 31. The optical sensor SE4 detects the intensity of light reaching the optical sensor SE4. As shown in FIG. 5, the detection result by the optical sensor SE4 is sent to the fertilizer running-out warning unit 63.

肥料切れ警告部63は、光センサSE4から受け取った検知結果に基づいて、光センサSE4に到達する光の強さが所定の閾値を超えているか否かを判定する。肥料切れ警告部63は、光センサSE4に到達する光の強さが所定の閾値を超えていると判定した場合、ホッパー31内の肥料の残量が少ないことを示す信号、あるいは、ホッパー31内の肥料の残量がゼロであることを示す信号をタッチパネル13へ送る。タッチパネル13は、この信号に基づいて、ホッパー31内の肥料の残量が少ない旨のメッセージ、あるいは、ホッパー31内の肥料の残量がゼロである旨のメッセージを表示する。   The fertilizer running-out warning unit 63 determines whether or not the intensity of light reaching the optical sensor SE4 exceeds a predetermined threshold based on the detection result received from the optical sensor SE4. When it is determined that the intensity of light reaching the optical sensor SE4 exceeds a predetermined threshold, the fertilizer running-out warning unit 63 indicates a signal indicating that the remaining amount of fertilizer in the hopper 31 is low, or in the hopper 31 A signal indicating that the remaining amount of fertilizer is zero is sent to the touch panel 13. Based on this signal, the touch panel 13 displays a message that the remaining amount of fertilizer in the hopper 31 is low or a message that the remaining amount of fertilizer in the hopper 31 is zero.

また、作業者は、タッチパネル13を操作して、ホッパー31内の肥料の種類を入力することができる。また、タッチパネル13は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバと通信することができるように構成されている。   In addition, the operator can input the type of fertilizer in the hopper 31 by operating the touch panel 13. The touch panel 13 is configured to be able to communicate with a management server installed outside the riding type rice transplanter 100.

タッチパネル13に入力された肥料の種類を示す情報は、タッチパネル13から管理サーバへ送られる。この情報に基づいて、管理サーバにおいて、適切な閾値を示すデータが生成される。このデータは、タッチパネル13を介して、肥料切れ警告部63へ送られる。このデータに基づいて、肥料切れ警告部63における判定のための閾値が設定される。   Information indicating the type of fertilizer input to the touch panel 13 is sent from the touch panel 13 to the management server. Based on this information, data indicating an appropriate threshold is generated in the management server. This data is sent to the fertilizer out warning unit 63 via the touch panel 13. Based on this data, a threshold for determination in the fertilizer shortage warning unit 63 is set.

尚、このように設定された閾値が実際には不適切であった場合に、その旨を作業者からタッチパネル13を介して管理サーバへ報告できる構成であっても良い。この構成であれば、報告された内容に基づいて、管理サーバにおいて生成される閾値を修正することが可能となる。   In addition, when the threshold value set in this way is actually inappropriate, the configuration may be such that the operator can report to the management server via the touch panel 13. With this configuration, the threshold generated in the management server can be corrected based on the reported contents.

〔ホッパー重量センサについて〕
ホッパー重量センサSE5は、ロードセルであり、ホッパー31の重量を経時的に検知する。ホッパー重量センサSE5による検知結果は、経時的に、第1電動モータ制御部53、ホッパー詰まり検知部59、タッチパネル13へ送られる。
[About hopper weight sensor]
The hopper weight sensor SE5 is a load cell and detects the weight of the hopper 31 over time. The detection result by the hopper weight sensor SE5 is sent to the first electric motor control unit 53, the hopper clogging detection unit 59, and the touch panel 13 with time.

第1電動モータ制御部53は、ホッパー31の重量の経時的な変化に基づいて、実供給量を算出する。尚、実供給量とは、単位時間当たりに第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dによって繰り出される肥料の実際の量である。   The first electric motor control unit 53 calculates the actual supply amount based on the change with time of the weight of the hopper 31. The actual supply amount is the actual amount of fertilizer fed by the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d per unit time.

そして、第1電動モータ33の回転速度は、第1電動モータ制御部53により算出された実供給量に基づいてフィードバック制御される。   The rotational speed of the first electric motor 33 is feedback controlled based on the actual supply amount calculated by the first electric motor control unit 53.

また、ホッパー詰まり検知部59は、ホッパー31の重量の経時的な変化に基づいて、ホッパー31または第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにおける肥料の詰まりを検知する。   Further, the hopper clogging detection unit 59 is configured to fertilize the hopper 31 or the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d based on changes over time in the weight of the hopper 31. Detect clogging.

詳述すると、第1電動モータ33が駆動されているときに、ホッパー31の重量が、所定の重量以上であり、且つ、所定期間にわたって変化しなかった場合、ホッパー詰まり検知部59は、ホッパー31または第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにおいて肥料が詰まっていることを検知する。   More specifically, if the weight of the hopper 31 is equal to or greater than a predetermined weight and does not change over a predetermined period when the first electric motor 33 is being driven, the hopper clogging detection unit 59 is Alternatively, it is detected that the fertilizer is clogged in the first feeding part 32a, the second feeding part 32b, the third feeding part 32c, and the fourth feeding part 32d.

ホッパー詰まり検知部59は、ホッパー31または第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにおいて肥料が詰まっていることを検知した場合、所定の信号を第1電動モータ制御部53へ送る。第1電動モータ制御部53がこの信号を受け取ると、正逆回転処理部58は、上述の正逆回転処理を実行する。これにより、肥料の詰まりが解消されやすくなる。   When the hopper clogging detection unit 59 detects that the fertilizer is clogged in the hopper 31 or the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d, a predetermined signal is output. 1 Send to the electric motor control unit 53. When the first electric motor control unit 53 receives this signal, the forward / reverse rotation processing unit 58 executes the forward / reverse rotation process described above. Thereby, clogging of fertilizer becomes easy to be eliminated.

タッチパネル13は、ホッパー31の重量が所定の重量未満である場合、ホッパー31内の肥料の残量が少ない旨のメッセージ、あるいは、ホッパー31内の肥料の残量がゼロである旨のメッセージを表示する。   When the weight of the hopper 31 is less than a predetermined weight, the touch panel 13 displays a message that the remaining amount of fertilizer in the hopper 31 is low or a message that the remaining amount of fertilizer in the hopper 31 is zero. To do.

以上で説明した構成であれば、第1電動モータ33からの回転動力が減速されて駆動軸331に付与される。即ち、第1電動モータ33から駆動軸331に伝達されるトルクは、第1減速機構RM1によって増加することとなる。そのため、第1電動モータ33として、出力可能な最大トルクが比較的小さい電動モータを採用することが可能となる。これにより、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設ける必要がないため、製造コストの増大を抑制しやすい。   With the configuration described above, the rotational power from the first electric motor 33 is decelerated and applied to the drive shaft 331. That is, the torque transmitted from the first electric motor 33 to the drive shaft 331 is increased by the first reduction mechanism RM1. Therefore, as the first electric motor 33, an electric motor having a relatively small maximum torque that can be output can be employed. Thereby, since it is not necessary to provide a battery having a relatively large voltage, an increase in manufacturing cost can be easily suppressed.

従って、以上で説明した構成であれば、第1電動モータ33によって第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dを駆動できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい。   Therefore, if it is the structure demonstrated above, while being able to drive the 1st delivery part 32a, the 2nd delivery part 32b, the 3rd delivery part 32c, and the 4th delivery part 32d with the 1st electric motor 33, the increase in manufacturing cost will be carried out. Easy to suppress.

〔第1別実施形態〕
上記実施形態においては、第1電動モータ33の回転動力が、駆動軸331を介して、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dへ分配される。
[First Embodiment]
In the above embodiment, the rotational power of the first electric motor 33 is distributed to the first feeding part 32a, the second feeding part 32b, the third feeding part 32c, and the fourth feeding part 32d via the drive shaft 331. .

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第1別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。   However, the present invention is not limited to this. Below, the 1st another embodiment concerning the present invention is described focusing on a different point from the above-mentioned embodiment. Configurations other than the portions described below are the same as in the above embodiment. Moreover, the same code | symbol is attached | subjected about the structure similar to the said embodiment.

本発明に係る第1別実施形態においては、図10に示すように、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、何れも設けられていない。   In the first alternative embodiment according to the present invention, as shown in FIG. 10, none of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d is provided.

そして、この第1別実施形態においては、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4が設けられている。   And in this 1st another embodiment, each 1st strip motor MT1 and 2nd each strip corresponding to each of the 1st feeding part 32a, the 2nd feeding part 32b, the 3rd feeding part 32c, and the 4th feeding part 32d. A motor MT2, a third each strip motor MT3, and a fourth each strip motor MT4 are provided.

第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4のそれぞれの出力軸には、出力ギヤ201が取り付けられている。また、出力ギヤ201は、それぞれ、入力ギヤ321に咬合している。   An output gear 201 is attached to each output shaft of the first each strip motor MT1, the second each strip motor MT2, the third each strip motor MT3, and the fourth each strip motor MT4. Further, each of the output gears 201 is engaged with the input gear 321.

即ち、第1各条モータMT1の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第1繰出部32aに伝達される。また、第2各条モータMT2の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第2繰出部32bに伝達される。また、第3各条モータMT3の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第3繰出部32cに伝達される。また、第4各条モータMT4の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第4繰出部32dに伝達される。   That is, the rotational power of each first strip motor MT1 is transmitted to the first feeding portion 32a via the output gear 201 and the input gear 321. Further, the rotational power of the second each strip motor MT2 is transmitted to the second feeding portion 32b via the output gear 201 and the input gear 321. Further, the rotational power of the third each strip motor MT3 is transmitted to the third feeding portion 32c via the output gear 201 and the input gear 321. Further, the rotational power of the fourth each strip motor MT4 is transmitted to the fourth feeding portion 32d through the output gear 201 and the input gear 321.

また、図11に示すように、この第1別実施形態における制御部5は、各条モータ制御部202を有している。そして、各条モータ制御部202は、第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4を、それぞれ個別に制御可能である。   Moreover, as shown in FIG. 11, the control part 5 in this 1st another embodiment has each row | line motor control part 202. As shown in FIG. Each strip motor control unit 202 can individually control the first strip motor MT1, the second strip motor MT2, the third strip motor MT3, and the fourth strip motor MT4.

この構成により、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dをそれぞれ個別に駆動することが可能である。   With this configuration, the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d can be individually driven.

また、各条モータ制御部202は、肥料を圃場に供給するための通常モードと、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれから繰り出される肥料を計量するための計量モードと、を有している。   Each strip motor control unit 202 is fed from the normal mode for supplying fertilizer to the field, and each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d. And a weighing mode for weighing the fertilizer.

作業者によって計量開始スイッチSWが操作されると、所定の信号が各条モータ制御部202へ送られる。そして、これにより、各条モータ制御部202が計量モードになると共に、図12に示す各条計量ルーチンが実行される。尚、この各条計量ルーチンは、制御部5に格納されている。以下、図12に示す各条計量ルーチンについて説明する。   When the measurement start switch SW is operated by the operator, a predetermined signal is sent to each strip motor control unit 202. As a result, each strip motor control unit 202 enters the weighing mode, and each strip weighing routine shown in FIG. 12 is executed. Each item measuring routine is stored in the control unit 5. Hereinafter, each item measurement routine shown in FIG. 12 will be described.

各条計量ルーチンが実行されると、まず、ステップS21の処理が実行される。ステップS21では、各条モータ制御部202の制御により、第1各条モータMT1が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。   When each strip weighing routine is executed, first, the process of step S21 is executed. In step S <b> 21, the first each strip motor MT <b> 1 starts rotating at a preset third rotation speed under the control of each strip motor control unit 202.

次に、処理はステップS22へ移行する。ステップS22では、カウント部10によりカウントされた第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS22における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。   Next, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding unit 32a counted by the counting unit 10 has reached a preset number of times. The determination in step S22 is made by each strip motor control unit 202 based on the number of rotations sent from the count unit 10 to each strip motor control unit 202.

ステップS22でNoと判定された場合、処理は再びステップS22を実行する。即ち、ステップS21で第1各条モータMT1が第3回転速度で回転を開始してから、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS22を繰り返すこととなる。   When it determines with No by step S22, a process performs step S22 again. That is, after the first each strip motor MT1 starts rotating at the third rotational speed in step S21, the process proceeds to step S22 until the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding portion 32a reaches the set number. It will be repeated.

そして、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS22でYesと判定され、処理はステップS23へ移行する。   When the number of rotations of the rotating member 39 in the first feeding portion 32a reaches the set number, it is determined Yes in step S22, and the process proceeds to step S23.

ステップS23では、各条モータ制御部202の制御により、第1各条モータMT1の駆動が停止する。   In step S23, the driving of each first strip motor MT1 is stopped under the control of each strip motor control unit 202.

次に、処理はステップS24へ移行する。ステップS24では、各条モータ制御部202の制御により、第2各条モータMT2が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。   Next, the process proceeds to step S24. In step S <b> 24, the second each strip motor MT <b> 2 starts rotating at a preset third rotation speed under the control of each strip motor control unit 202.

次に、処理はステップS25へ移行する。ステップS25では、カウント部10によりカウントされた第2繰出部32bにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS25における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。   Next, the process proceeds to step S25. In step S25, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating member 39 in the second feeding unit 32b counted by the counting unit 10 has reached a preset number of times. The determination in step S <b> 25 is performed by each strip motor control unit 202 based on the number of rotations sent from the count unit 10 to each strip motor control unit 202.

ステップS25でNoと判定された場合、処理は再びステップS25を実行する。即ち、ステップS24で第2各条モータMT2が第3回転速度で回転を開始してから、第2繰出部32bにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS25を繰り返すこととなる。   When it determines with No by step S25, a process performs step S25 again. That is, after the second each strip motor MT2 starts rotating at the third rotational speed in step S24, the process proceeds to step S25 until the number of rotations of the rotating member 39 in the second feeding portion 32b reaches the set number. It will be repeated.

そして、第2繰出部32bにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS25でYesと判定され、処理はステップS26へ移行する。   When the number of rotations of the rotating member 39 in the second feeding portion 32b reaches the set number, it is determined Yes in step S25, and the process proceeds to step S26.

ステップS26では、各条モータ制御部202の制御により、第2各条モータMT2の駆動が停止する。   In step S26, the driving of each second strip motor MT2 is stopped under the control of each strip motor control unit 202.

次に、処理はステップS27へ移行する。ステップS27では、各条モータ制御部202の制御により、第3各条モータMT3が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。   Next, the process proceeds to step S27. In step S27, under the control of each strip motor control unit 202, each third strip motor MT3 starts rotating at a preset third rotation speed.

次に、処理はステップS28へ移行する。ステップS28では、カウント部10によりカウントされた第3繰出部32cにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS28における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。   Next, the process proceeds to step S28. In step S28, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating member 39 in the third feeding unit 32c counted by the counting unit 10 has reached a preset number of times. The determination in step S28 is performed by each strip motor control unit 202 based on the number of rotations sent from the count unit 10 to each strip motor control unit 202.

ステップS28でNoと判定された場合、処理は再びステップS28を実行する。即ち、ステップS27で第3各条モータMT3が第3回転速度で回転を開始してから、第3繰出部32cにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS28を繰り返すこととなる。   When it determines with No by step S28, a process performs step S28 again. That is, after the third each strip motor MT3 starts rotating at the third rotation speed in step S27, the process proceeds to step S28 until the number of rotations of the rotating member 39 in the third feeding portion 32c reaches the set number. It will be repeated.

そして、第3繰出部32cにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS28でYesと判定され、処理はステップS29へ移行する。   When the number of rotations of the rotation member 39 in the third feeding portion 32c reaches the set number, it is determined Yes in step S28, and the process proceeds to step S29.

ステップS29では、各条モータ制御部202の制御により、第3各条モータMT3の駆動が停止する。   In step S29, the driving of each third strip motor MT3 is stopped under the control of each strip motor control unit 202.

次に、処理はステップS30へ移行する。ステップS30では、各条モータ制御部202の制御により、第4各条モータMT4が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。   Next, the process proceeds to step S30. In step S30, under the control of each strip motor control unit 202, the fourth strip motor MT4 starts rotating at a preset third rotational speed.

次に、処理はステップS31へ移行する。ステップS31では、カウント部10によりカウントされた第4繰出部32dにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS31における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。   Next, the process proceeds to step S31. In step S31, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating member 39 in the fourth feeding unit 32d counted by the counting unit 10 has reached a preset number of times. Note that the determination in step S31 is performed by each strip motor control unit 202 based on the number of rotations sent from the count unit 10 to each strip motor control unit 202.

ステップS31でNoと判定された場合、処理は再びステップS31を実行する。即ち、ステップS30で第4各条モータMT4が第3回転速度で回転を開始してから、第4繰出部32dにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS31を繰り返すこととなる。   When it determines with No by step S31, a process performs step S31 again. That is, after the fourth each strip motor MT4 starts rotating at the third rotational speed in step S30, the process proceeds to step S31 until the number of rotations of the rotating member 39 in the fourth feeding portion 32d reaches the set number. It will be repeated.

そして、第4繰出部32dにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS31でYesと判定され、処理はステップS32へ移行する。   When the number of rotations of the rotating member 39 in the fourth feeding portion 32d reaches the set number, it is determined Yes in step S31, and the process proceeds to step S32.

ステップS32では、各条モータ制御部202の制御により、第4各条モータMT4の駆動が停止する。そして、この各条計量ルーチンは終了する。   In step S <b> 32, the driving of the fourth strip motor MT <b> 4 is stopped under the control of the strip motor control unit 202. Then, each item measuring routine ends.

各条計量ルーチンが実行されている間、各ホース38から肥料が吐出される。より具体的には、第1繰出部32aに接続している2本のホース38、第2繰出部32bに接続している2本のホース38、第3繰出部32cに接続している2本のホース38、第4繰出部32dに接続している2本のホース38、の順に、肥料が吐出される。   Fertilizer is discharged from each hose 38 while each strip weighing routine is executed. More specifically, two hoses 38 connected to the first feeding portion 32a, two hoses 38 connected to the second feeding portion 32b, and two connected to the third feeding portion 32c. The fertilizer is discharged in the order of the hose 38 and the two hoses 38 connected to the fourth feeding portion 32d.

作業者は、これらのホース38から吐出された肥料を容器に受け入れ、その重量を測定する。このとき、作業者は、第1繰出部32aに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、第2繰出部32bに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、第3繰出部32cに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、第4繰出部32dに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、を別々に測定する。   An operator receives the fertilizer discharged from these hoses 38 in a container and measures its weight. At this time, the operator was discharged from the weight of the fertilizer discharged from the two hoses 38 connected to the first feeding portion 32a and from the two hoses 38 connected to the second feeding portion 32b. The weight of the fertilizer, the weight of the fertilizer discharged from the two hoses 38 connected to the third feeding part 32c, and the fertilizer discharged from the two hoses 38 connected to the fourth feeding part 32d Weigh and measure separately.

そして、作業者は、測定により得られた肥料の重量を、タッチパネル13に入力する。図11に示すように、入力された肥料の重量は、密度算出部57へ送られる。また、各条モータ制御部202から、第3回転速度及び設定回数が密度算出部57へ送られる。   Then, the operator inputs the weight of the fertilizer obtained by the measurement into the touch panel 13. As shown in FIG. 11, the input weight of the fertilizer is sent to the density calculation unit 57. Further, the third rotation speed and the set number of times are sent from each strip motor control unit 202 to the density calculation unit 57.

密度算出部57は、タッチパネル13から受け取った肥料の重量、及び、各条モータ制御部202から受け取った第3回転速度及び設定回数に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する肥料の密度を算出する。   Based on the weight of the fertilizer received from the touch panel 13 and the third rotational speed and the set number of times received from each strip motor control unit 202, the density calculation unit 57 is configured to include the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, The density of the fertilizer corresponding to each of the 3 feeding part 32c and the 4th feeding part 32d is calculated.

密度算出部57により算出された肥料の密度は、密度取得部56により取得される。そして、密度取得部56により取得された肥料の密度は、各条モータ制御部202へ送られる。   The fertilizer density calculated by the density calculation unit 57 is acquired by the density acquisition unit 56. Then, the fertilizer density acquired by the density acquisition unit 56 is sent to each strip motor control unit 202.

各条モータ制御部202は、通常モードにおいて、密度取得部56により取得された肥料の密度に基づいて、第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4をそれぞれ個別に制御する。   In the normal mode, each strip motor control unit 202 is based on the fertilizer density acquired by the density acquisition unit 56, and each first strip motor MT1, second each strip motor MT2, third each strip motor MT3, fourth Each strip motor MT4 is individually controlled.

即ち、各条モータ制御部202は、第1繰出部32aに対応する肥料の密度に基づいて、第1各条モータMT1を制御する。また、各条モータ制御部202は、第2繰出部32bに対応する肥料の密度に基づいて、第2各条モータMT2を制御する。また、各条モータ制御部202は、第3繰出部32cに対応する肥料の密度に基づいて、第3各条モータMT3を制御する。また、各条モータ制御部202は、第4繰出部32dに対応する肥料の密度に基づいて、第4各条モータMT4を制御する。   That is, each strip motor control unit 202 controls the first strip motor MT1 based on the fertilizer density corresponding to the first feeding unit 32a. Each strip motor control unit 202 controls each second strip motor MT2 based on the fertilizer density corresponding to the second feeding unit 32b. Each strip motor control unit 202 controls the third strip motor MT3 based on the fertilizer density corresponding to the third feeding portion 32c. Each strip motor control unit 202 controls the fourth strip motor MT4 based on the fertilizer density corresponding to the fourth feeding portion 32d.

〔第2別実施形態〕
上記実施形態においては、第2電動モータ40が備えられている。
[Second Embodiment]
In the above embodiment, the second electric motor 40 is provided.

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第2別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。   However, the present invention is not limited to this. Below, 2nd another embodiment which concerns on this invention is described centering on a different point from the said embodiment. Configurations other than the portions described below are the same as in the above embodiment. Moreover, the same code | symbol is attached | subjected about the structure similar to the said embodiment.

本発明に係る第2別実施形態においては、第2電動モータ40は備えられていない。そして、この第2別実施形態では、図13に示す過負荷ルーチンが実行される。この過負荷ルーチンにおいては、駆動処理が実行されない。以下、図13に示す過負荷ルーチンについて説明する。   In the second alternative embodiment according to the present invention, the second electric motor 40 is not provided. In the second alternative embodiment, the overload routine shown in FIG. 13 is executed. In this overload routine, drive processing is not executed. Hereinafter, the overload routine shown in FIG. 13 will be described.

この第2別実施形態の過負荷ルーチンにおけるステップS41からステップS45で実行される処理は、上記実施形態の過負荷ルーチンにおけるステップS11からステップS15で実行される処理と同じである。そのため、ここでは、処理がステップS46へ移行した時点から説明する。   The processing executed in steps S41 to S45 in the overload routine of the second alternative embodiment is the same as the processing executed in steps S11 to S15 in the overload routine of the above embodiment. Therefore, here, the process will be described from the time when the process proceeds to step S46.

ステップS46では、停止部60により、第1電動モータ33の駆動が停止される。次に、処理はステップS47へ移行する。   In step S <b> 46, the driving of the first electric motor 33 is stopped by the stop unit 60. Next, the process proceeds to step S47.

ステップS47では、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常が発生している旨のメッセージがタッチパネル13に表示される。これにより、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常を報知する。そして、この過負荷ルーチンは一旦終了する。   In step S47, a message indicating that an abnormality relating to the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d has occurred is displayed on the touch panel 13. Thereby, the touch panel 13 alert | reports the abnormality regarding the 1st supply part 32a, the 2nd supply part 32b, the 3rd supply part 32c, and the 4th supply part 32d. And this overload routine is once complete | finished.

このように、この第2別実施形態では、第2電動モータ40が備えられておらず、また、駆動処理は実行されない。   Thus, in this second alternative embodiment, the second electric motor 40 is not provided, and the driving process is not executed.

尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。   Each embodiment described above is only an example, and the present invention is not limited to this, and can be modified as appropriate.

〔その他の実施形態〕
(1)交換時期予測部61は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうちの何れか一つにおける回転部材39の回転回数に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測するように構成されていても良い。また、交換時期予測部61は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数の合算値あるいは平均値に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測するように構成されていても良い。
[Other Embodiments]
(1) The replacement time prediction unit 61 is based on the number of rotations of the rotating member 39 in any one of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d. In addition, it may be configured to predict a time when replacement of components included in each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d is required. Further, the replacement time prediction unit 61 is based on the sum or average value of the number of rotations of the rotating member 39 in each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d. In addition, it may be configured to predict a time when replacement of components included in each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d is required.

(2)交換時期予測部61は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。その場合、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数が、カウント部10から管理サーバへ送られる構成とすることができる。また、交換時期予測部61の予測した時期を示す信号が、管理サーバからタッチパネル13へ送られる構成とすることができる。また、交換時期予測部61の予測した時期が近付いた時点で、あるいは、予測した時期となったときに、管理サーバからタッチパネル13へ、部品の交換を促すメッセージが送信される構成とすることができる。   (2) The replacement time prediction unit 61 may be provided in a management server installed outside the riding type rice transplanter 100. In that case, the number of rotations of the rotating member 39 in each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d is sent from the counting unit 10 to the management server. Can do. In addition, a signal indicating the time predicted by the replacement time prediction unit 61 may be sent from the management server to the touch panel 13. In addition, when the time predicted by the replacement time predicting unit 61 approaches or when the predicted time comes, a message that prompts replacement of parts is transmitted from the management server to the touch panel 13. it can.

(3)HST異常診断部62は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。その場合、HST回転センサSE2による検知結果と、主変速レバー操作位置センサSE3による検知結果と、が管理サーバへ送られる構成とすることができる。また、HST異常診断部62により、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断された場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していることを示す信号が、管理サーバからタッチパネル13へ送信される構成とすることができる。   (3) The HST abnormality diagnosis unit 62 may be provided in a management server installed outside the riding type rice transplanter 100. In this case, the detection result by the HST rotation sensor SE2 and the detection result by the main transmission lever operation position sensor SE3 can be sent to the management server. When the HST abnormality diagnosis unit 62 diagnoses that an abnormality has occurred in the hydrostatic continuously variable transmission, a signal indicating that an abnormality has occurred in the hydrostatic continuously variable transmission is managed. It can be configured to be transmitted from the server to the touch panel 13.

(4)計量開始スイッチSWが操作された場合、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうち、まず、第1繰出部32aのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、次に、第2繰出部32bのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、次に、第3繰出部32cのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、最後に、第4繰出部32dのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転するように、第1電動モータ33、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dが制御されても良い。   (4) When the measurement start switch SW is operated, among the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d, only the first feeding unit 32a is the first. Rotate a preset number of times at a rotational speed, then rotate only the second feeding unit 32b at a preset number of times at a first rotational speed, and then only a third feeding unit 32c. The first electric motor 33 and the first clutch 34a are rotated so as to rotate a preset number of times at the rotation speed, and finally, only the fourth feeding portion 32d is rotated a preset number of times at the first rotation speed. The second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d may be controlled.

この構成であれば、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する肥料の密度を算出することが可能となる。そして、これにより、第1電動モータ制御部53が、通常モードにおいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する肥料の密度の平均値に基づいて、第1電動モータ33の回転速度を制御する構成とすることが可能となる。   With this configuration, it is possible to calculate the fertilizer density corresponding to each of the first feeding unit 32a, the second feeding unit 32b, the third feeding unit 32c, and the fourth feeding unit 32d. And thereby, the 1st electric motor control part 53 of the density of the fertilizer corresponding to each of the 1st delivery part 32a, the 2nd delivery part 32b, the 3rd delivery part 32c, and the 4th delivery part 32d in a normal mode. Based on the average value, the rotation speed of the first electric motor 33 can be controlled.

(5)車速センサSE1は設けられていなくても良い。   (5) The vehicle speed sensor SE1 may not be provided.

(6)衛星測位装置19は設けられていなくても良い。   (6) The satellite positioning device 19 may not be provided.

(7)HST回転センサSE2は設けられていなくても良い。   (7) The HST rotation sensor SE2 may not be provided.

(8)主変速レバー操作位置センサSE3は設けられていなくても良い。   (8) The main transmission lever operation position sensor SE3 may not be provided.

(9)光センサSE4は設けられていなくても良い。   (9) The optical sensor SE4 may not be provided.

(10)HST異常診断部62は設けられていなくても良い。   (10) The HST abnormality diagnosis unit 62 may not be provided.

(11)肥料切れ警告部63は設けられていなくても良い。   (11) The fertilizer running-out warning unit 63 may not be provided.

(12)ホッパー重量センサSE5は設けられていなくても良い。   (12) The hopper weight sensor SE5 may not be provided.

(13)ホッパー詰まり検知部59は設けられていなくても良い。   (13) The hopper clogging detection unit 59 may not be provided.

(14)第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは設けられていなくても良い。即ち、繰出部の設けられる個数は1個でも良い。また、繰出部の設けられる個数は2個または3個でも良いし、5個以上でも良い。   (14) The second feeding portion 32b, the third feeding portion 32c, and the fourth feeding portion 32d may not be provided. That is, the number of the feeding portions provided may be one. Further, the number of feeding portions provided may be two or three, or may be five or more.

(15)クラッチ制御処理は、正逆回転処理に優先して実行されても良い。   (15) The clutch control process may be executed prior to the forward / reverse rotation process.

(16)駆動処理は、正逆回転処理に優先して実行されても良い。また、駆動処理は、クラッチ制御処理に優先して実行されても良い。   (16) The drive process may be executed with priority over the forward / reverse rotation process. Further, the drive process may be executed with priority over the clutch control process.

(17)クラッチ制御処理部81は設けられていなくても良い。   (17) The clutch control processing unit 81 may not be provided.

(18)正逆回転処理部58は設けられていなくても良い。   (18) The forward / reverse rotation processing unit 58 may not be provided.

(19)タッチパネル13は設けられていなくても良い。   (19) The touch panel 13 may not be provided.

(20)停止部60は設けられていなくても良い。   (20) The stop unit 60 may not be provided.

(21)解消判定部72は設けられていなくても良い。   (21) The cancellation determination unit 72 may not be provided.

(22)駆動処理において、第2電動モータ40は連続的に駆動されても良い。   (22) In the driving process, the second electric motor 40 may be continuously driven.

(23)負荷情報取得部9は、第1電動モータ33にかかる負荷を示す情報として、第1電動モータ33の電流値及び第1電動モータ33の回転速度以外の情報を取得するように構成されていても良い。例えば、負荷情報取得部9は、第1電動モータ33の温度を取得しても良い。   (23) The load information acquisition unit 9 is configured to acquire information other than the current value of the first electric motor 33 and the rotation speed of the first electric motor 33 as information indicating the load applied to the first electric motor 33. May be. For example, the load information acquisition unit 9 may acquire the temperature of the first electric motor 33.

(24)第1電動モータ33は、駆動軸331の右端部以外の箇所に取り付けられていても良い。例えば、第1電動モータ33は、駆動軸331の左端部に取り付けられていても良いし、中央部に取り付けられていても良い。   (24) The first electric motor 33 may be attached to a location other than the right end portion of the drive shaft 331. For example, the 1st electric motor 33 may be attached to the left end part of the drive shaft 331, and may be attached to the center part.

(25)第2電動モータ40は、駆動軸331の左端部以外の箇所に取り付けられていても良い。例えば、第2電動モータ40は、駆動軸331の右端部に取り付けられていても良いし、中央部に取り付けられていても良い。   (25) The second electric motor 40 may be attached to a location other than the left end portion of the drive shaft 331. For example, the 2nd electric motor 40 may be attached to the right end part of the drive shaft 331, and may be attached to the center part.

(26)ワンウェイクラッチ41は設けられていなくても良い。   (26) The one-way clutch 41 may not be provided.

(27)カウント部10は設けられていなくても良い。   (27) The count unit 10 may not be provided.

(28)交換時期予測部61は設けられていなくても良い。   (28) The replacement time prediction unit 61 may not be provided.

(29)第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、第1電動モータ33を第1回転速度で回転させた後、第2回転速度で回転させないように構成されていても良い。例えば、第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、第1電動モータ33を第1回転速度で回転させた後は、第1電動モータ33を回転させることなく、計量モードを終了するように構成されていても良い。   (29) The first electric motor control unit 53 may be configured not to rotate the first electric motor 33 at the second rotation speed after rotating the first electric motor 33 at the first rotation speed in the measurement mode. For example, in the measurement mode, the first electric motor control unit 53 ends the measurement mode without rotating the first electric motor 33 after rotating the first electric motor 33 at the first rotation speed. It may be configured.

(30)第1電動モータ制御部53は、計量モードを有していなくても良い。   (30) The first electric motor control unit 53 may not have the measurement mode.

(31)目標供給量取得部52により取得される目標供給量が増加した場合、第1電動モータ制御部53は、第1電動モータ33の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率に等しくなるように、第1電動モータ33を制御しても良いし、第1電動モータ33の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率よりも小さくなるように、第1電動モータ33を制御しても良い。   (31) When the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit 52 increases, the first electric motor control unit 53 sets the increase rate of the rotation speed of the first electric motor 33 to the increase rate of the target supply amount. The first electric motor 33 may be controlled to be equal, or the first electric motor 33 may be controlled so that the increase rate of the rotation speed of the first electric motor 33 is smaller than the increase rate of the target supply amount. You may control.

(32)目標供給量決定部51は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。また、目標供給量決定部51は設けられていなくても良い。   (32) The target supply amount determination unit 51 may be provided in a management server installed outside the riding type rice transplanter 100. Further, the target supply amount determination unit 51 may not be provided.

(33)目標供給量取得部52は設けられていなくても良い。   (33) The target supply amount acquisition unit 52 may not be provided.

(34)計量開始スイッチSWが操作された場合、クラッチ制御部8は、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dのうちの二つまたは三つのクラッチを入状態に制御すると共に残余のクラッチを切状態に制御しても良い。また、計量開始スイッチSWが操作された場合、クラッチ制御部8は、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dの全てを入状態に制御しても良い。   (34) When the measurement start switch SW is operated, the clutch control unit 8 turns on two or three of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d. The remaining clutch may be controlled to be in a disengaged state. In addition, when the measurement start switch SW is operated, the clutch control unit 8 may control all of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d to be in an on state.

(35)計量開始スイッチSWは設けられていなくても良い。   (35) The measurement start switch SW may not be provided.

本発明は、施肥装置だけでなく、農薬散布装置や播種装置等にも利用可能である。   The present invention can be used not only for fertilizer applicators but also for agricultural chemical spraying devices and sowing devices.

3 施肥装置(粉粒体供給装置)
10 カウント部
31 ホッパー(貯留部)
32a 第1繰出部(繰出部)
32b 第2繰出部(繰出部)
32c 第3繰出部(繰出部)
32d 第4繰出部(繰出部)
33 第1電動モータ(電動モータ)
39 回転部材
52 目標供給量取得部
53 第1電動モータ制御部(モータ制御部)
61 交換時期予測部
331 駆動軸
RM1 第1減速機構(減速機構)
3 Fertilizer application equipment (powder supply equipment)
10 Counting section 31 Hopper (storage section)
32a First feeding section (feeding section)
32b 2nd feeding part (feeding part)
32c 3rd feeding part (feeding part)
32d Fourth feeding section (feeding section)
33 First electric motor (electric motor)
39 Rotating member 52 Target supply amount acquisition unit 53 First electric motor control unit (motor control unit)
61 Replacement Time Prediction Unit 331 Drive Shaft RM1 First Reduction Mechanism (Deceleration Mechanism)

Claims (4)

粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、
駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、前記貯留部に貯留された前記農用資材を繰り出す繰出部と、
前記駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータと、を備え、
動力伝達経路における前記電動モータと前記駆動軸との間に、減速機構が設けられており、
前記減速機構は、前記電動モータからの回転動力を減速する粉粒体供給装置。
A storage section for storing powdered agricultural materials;
While being driven by the rotational power from the drive shaft, the feeding unit for feeding out the agricultural material stored in the storage unit,
An electric motor capable of applying rotational power to the drive shaft,
A speed reduction mechanism is provided between the electric motor and the drive shaft in the power transmission path,
The said deceleration mechanism is a granular material supply apparatus which decelerates the rotational power from the said electric motor.
単位時間当たりに前記繰出部によって繰り出される前記農用資材の目標量である目標供給量を取得する目標供給量取得部と、
前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、
前記目標供給量取得部により取得される前記目標供給量が増加した場合、前記モータ制御部は、前記電動モータの回転速度の増加率が、前記目標供給量の増加率よりも大きくなるように、前記電動モータを制御する請求項1に記載の粉粒体供給装置。
A target supply amount acquisition unit that acquires a target supply amount that is a target amount of the agricultural material that is fed out by the feeding unit per unit time; and
A motor control unit for controlling the electric motor,
When the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit increases, the motor control unit is configured so that the increase rate of the rotation speed of the electric motor is larger than the increase rate of the target supply amount. The granular material supply apparatus of Claim 1 which controls the said electric motor.
前記モータ制御部は、前記農用資材を圃場に供給するための通常モードと、前記繰出部から繰り出される前記農用資材を計量するための計量モードと、を有しており、
前記モータ制御部は、前記計量モードにおいて、前記電動モータが予め設定された第1回転速度で回転した後、前記第1回転速度とは異なる予め設定された第2回転速度で回転するように、前記電動モータを制御する請求項2に記載の粉粒体供給装置。
The motor control unit has a normal mode for supplying the agricultural material to the field, and a weighing mode for measuring the agricultural material fed from the feeding unit,
In the weighing mode, the motor control unit rotates at a preset second rotation speed different from the first rotation speed after the electric motor rotates at a preset first rotation speed. The granular material supply apparatus of Claim 2 which controls the said electric motor.
前記繰出部は、前記駆動軸からの回転動力によって回転する回転部材を有しており、
前記回転部材の回転回数をカウントするカウント部と、
前記カウント部によりカウントされた前記回転回数に基づいて、前記繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する交換時期予測部と、を備える請求項1から3の何れか一項に記載の粉粒体供給装置。
The feeding portion has a rotating member that is rotated by rotational power from the drive shaft,
A counting unit for counting the number of rotations of the rotating member;
The replacement time prediction unit that predicts a time when replacement of a part included in the feeding unit is necessary based on the number of rotations counted by the counting unit. The granular material supply apparatus of description.
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