JP2019165714A - Granule feeding device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、貯留部に貯留された農用資材を繰り出す繰出部と、を備える粉粒体供給装置に関する。 The present invention includes a storage unit that stores granular agricultural materials, and a feeding unit that is driven by rotational power from a drive shaft and that feeds agricultural materials stored in the storage unit. About.
上記のような粉粒体供給装置として、例えば、特許文献1に記載の乗用型田植機に備えられた粉粒体供給装置(特許文献1では「施肥装置」)が既に知られている。この乗用型田植機においては、エンジンからの動力を変速装置を介して走行装置に伝達して走行を行いつつ、変速後のエンジンからの動力を繰出部(特許文献1では「繰り出し部」)に伝達することで、繰出部により農用資材を繰り出すようにしていた。この場合、走行機体の変速状態と繰出部による農用資材の繰り出し量とが連動するので、走行機体の速度に拘わらず、単位走行距離当たりの農用資材の繰り出し量を一定とできる。 As the above-mentioned granular material supply apparatus, for example, a granular material supply apparatus ("fertilizer application apparatus" in Patent Document 1) provided in the riding type rice transplanter described in Patent Document 1 is already known. In this riding type rice transplanter, the power from the engine is transmitted to the traveling device via the transmission device and traveled, while the power from the engine after the shift is transmitted to the feeding portion (“feeding portion” in Patent Document 1). By transmitting, the agricultural material was fed out by the feeding section. In this case, since the speed change state of the traveling machine and the amount of the agricultural material fed by the feeding unit are linked, the amount of agricultural material fed per unit travel distance can be made constant regardless of the speed of the traveling machine.
ここで、特許文献1に記載の乗用型田植機に備えられた粉粒体供給装置において、駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータを設けることが考えられる。この構成によれば、電動モータを制御することによって、繰出部により単位時間当たりに繰り出される農用資材の量を制御することが可能となる。 Here, in the granular material supply apparatus provided in the riding type rice transplanter described in Patent Document 1, it is conceivable to provide an electric motor capable of applying rotational power to the drive shaft. According to this configuration, it is possible to control the amount of agricultural material fed per unit time by the feeding unit by controlling the electric motor.
これにより、例えば、一定の速度で走行しながら、圃場における各位置に、異なる量の農用資材を投下することが可能となる。 Thereby, for example, different amounts of agricultural materials can be dropped at each position in the field while traveling at a constant speed.
ところで、駆動軸を介して繰出部を駆動するためには、比較的大きなトルクが必要となる。そこで、出力可能な最大トルクが比較的大きい電動モータを設け、この電動モータから、駆動軸に対して回転動力を付与する構成が考えられる。 By the way, a relatively large torque is required to drive the feeding portion via the drive shaft. Therefore, a configuration in which an electric motor having a relatively large maximum outputable torque is provided and rotational power is applied from the electric motor to the drive shaft is conceivable.
しかしながら、出力可能な最大トルクが比較的大きい電動モータを駆動するためには、比較的大きな電圧を有するバッテリーが必要となる。そして、粉粒体供給装置において、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設けると、製造コストが増大しがちである。 However, in order to drive an electric motor having a relatively large maximum torque that can be output, a battery having a relatively large voltage is required. And in a granular material supply apparatus, if a battery having a relatively large voltage is provided, the manufacturing cost tends to increase.
本発明の目的は、電動モータによって繰出部を駆動できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい粉粒体供給装置を提供することである。 The objective of this invention is providing the granular material supply apparatus which can drive an extension part with an electric motor and is easy to suppress the increase in manufacturing cost.
本発明の特徴は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、前記貯留部に貯留された前記農用資材を繰り出す繰出部と、前記駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータと、を備え、動力伝達経路における前記電動モータと前記駆動軸との間に、減速機構が設けられており、前記減速機構は、前記電動モータからの回転動力を減速することにある。 A feature of the present invention is that a storage unit in which powdery agricultural materials are stored, a feeding unit that is driven by rotational power from a drive shaft, and that feeds out the agricultural materials stored in the storage unit, and the drive shaft An electric motor capable of applying rotational power to the power transmission path, a speed reduction mechanism is provided between the electric motor and the drive shaft in the power transmission path, and the speed reduction mechanism is driven by rotational power from the electric motor. To slow down.
本発明であれば、電動モータからの回転動力が減速されて駆動軸に付与される。即ち、電動モータから駆動軸に伝達されるトルクは、減速機構によって増加することとなる。そのため、電動モータとして、出力可能な最大トルクが比較的小さい電動モータを採用することが可能となる。これにより、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設ける必要がないため、製造コストの増大を抑制しやすい。 According to the present invention, the rotational power from the electric motor is decelerated and applied to the drive shaft. That is, the torque transmitted from the electric motor to the drive shaft is increased by the speed reduction mechanism. Therefore, an electric motor having a relatively small maximum torque that can be output can be employed as the electric motor. Thereby, since it is not necessary to provide a battery having a relatively large voltage, an increase in manufacturing cost can be easily suppressed.
従って、本発明であれば、電動モータによって繰出部を駆動できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい。 Therefore, according to the present invention, the feeding portion can be driven by the electric motor, and an increase in manufacturing cost can be easily suppressed.
さらに、本発明において、単位時間当たりに前記繰出部によって繰り出される前記農用資材の目標量である目標供給量を取得する目標供給量取得部と、前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、前記目標供給量取得部により取得される前記目標供給量が増加した場合、前記モータ制御部は、前記電動モータの回転速度の増加率が、前記目標供給量の増加率よりも大きくなるように、前記電動モータを制御すると好適である。 Furthermore, in the present invention, a target supply amount acquisition unit that acquires a target supply amount that is a target amount of the agricultural material that is fed out by the feeding unit per unit time, and a motor control unit that controls the electric motor, When the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit increases, the motor control unit causes the increase rate of the rotation speed of the electric motor to be larger than the increase rate of the target supply amount. It is preferable to control the electric motor.
一般に、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に繰り出される農用資材の量は、駆動軸の回転速度が高速であるほど少なくなる。そのため、目標供給量が増加した場合に、目標供給量の増加率と同じ増加率で電動モータの回転速度を増加させると、単位時間当たりに繰出部によって繰り出される農用資材の実際の量が、目標供給量よりも少なくなりがちである。 In general, the amount of agricultural material that is fed while the drive shaft rotates by the number of unit rotations decreases as the rotational speed of the drive shaft increases. Therefore, when the target supply amount increases, if the rotation speed of the electric motor is increased at the same increase rate as the target supply amount increase rate, the actual amount of agricultural materials delivered by the delivery unit per unit time will be It tends to be less than the supply.
ここで、上記の構成によれば、目標供給量が増加した場合に、目標供給量の増加率よりも大きい増加率で電動モータの回転速度が増加する。これにより、単位時間当たりに繰出部によって繰り出される農用資材の実際の量が、目標供給量よりも少なくなってしまうことを回避しやすい。 Here, according to the above configuration, when the target supply amount increases, the rotation speed of the electric motor increases at an increase rate larger than the increase rate of the target supply amount. Thereby, it is easy to avoid that the actual amount of agricultural materials fed out by the feeding unit per unit time is less than the target supply amount.
さらに、本発明において、前記モータ制御部は、前記農用資材を圃場に供給するための通常モードと、前記繰出部から繰り出される前記農用資材を計量するための計量モードと、を有しており、前記モータ制御部は、前記計量モードにおいて、前記電動モータが予め設定された第1回転速度で回転した後、前記第1回転速度とは異なる予め設定された第2回転速度で回転するように、前記電動モータを制御すると好適である。 Furthermore, in the present invention, the motor control unit has a normal mode for supplying the agricultural material to the field, and a measurement mode for measuring the agricultural material fed from the feeding unit, In the weighing mode, the motor control unit rotates at a preset second rotation speed different from the first rotation speed after the electric motor rotates at a preset first rotation speed. It is preferable to control the electric motor.
モータ制御部が、繰出部から繰り出される農用資材を計量するための計量モードを有している構成において、計量モードで、電動モータを所定の回転速度で所定の回転回数だけ回転させる構成が考えられる。これにより、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される農用資材の重量を算出することができる。 In the configuration in which the motor control unit has a measuring mode for measuring the agricultural material fed from the feeding unit, a configuration in which the electric motor is rotated at a predetermined rotational speed by a predetermined number of rotations in the measuring mode can be considered. . Thereby, the weight of the agricultural material actually delivered while the drive shaft rotates by the number of unit rotations can be calculated.
しかしながら、上述の通り、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に繰り出される農用資材の量は、駆動軸の回転速度が高速であるほど少なくなる。そのため、通常モードにおいて、電動モータの回転速度が、計量モードにおける回転速度とは異なる場合、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される農用資材の重量は、算出結果とは乖離することとなる。 However, as described above, the amount of agricultural material that is fed out while the drive shaft rotates by the number of unit rotations decreases as the rotational speed of the drive shaft increases. Therefore, in the normal mode, when the rotational speed of the electric motor is different from the rotational speed in the weighing mode, the weight of the agricultural material actually fed out while the drive shaft rotates by the number of unit rotations deviates from the calculation result. It will be.
ここで、上記の構成によれば、計量モードにおいて、電動モータは、第1回転速度で回転した後、第1回転速度とは異なる第2回転速度で回転する。これにより、電動モータの回転速度と、駆動軸が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される農用資材の重量と、の相関関係を算出することが可能となる。そして、この相関関係に基づいて電動モータを制御すれば、農用資材の繰り出し量の精度が良好となる。 Here, according to the above configuration, in the weighing mode, the electric motor rotates at the first rotation speed and then rotates at the second rotation speed different from the first rotation speed. As a result, it is possible to calculate the correlation between the rotation speed of the electric motor and the weight of the agricultural material that is actually delivered while the drive shaft rotates by the number of unit rotations. And if an electric motor is controlled based on this correlation, the precision of the amount of feed of agricultural materials will become favorable.
さらに、本発明において、前記繰出部は、前記駆動軸からの回転動力によって回転する回転部材を有しており、前記回転部材の回転回数をカウントするカウント部と、前記カウント部によりカウントされた前記回転回数に基づいて、前記繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する交換時期予測部と、を備えると好適である。 Further, in the present invention, the feeding unit has a rotating member that rotates by rotational power from the drive shaft, and the counting unit that counts the number of rotations of the rotating member, and the counting unit that counts the rotating member. It is preferable to provide a replacement time prediction unit that predicts a time when replacement of the parts included in the feeding unit is required based on the number of rotations.
一般に、繰出部における回転部材の回転回数の積算値が多いほど、繰出部に含まれる部品の劣化の進行度合いが大きい。 In general, the greater the integrated value of the number of rotations of the rotating member in the feeding portion, the greater the degree of progress of deterioration of components included in the feeding portion.
ここで、上記の構成によれば、回転部材の回転回数の積算値に基づいて、繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期が予測される。これにより、繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期を、精度良く予測することが可能となる。 Here, according to said structure, the time when replacement | exchange of the components contained in a feeding part is needed is estimated based on the integrated value of the frequency | count of rotation of a rotating member. This makes it possible to accurately predict when the parts included in the feeding unit need to be replaced.
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図1及び図2に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」として、図2から図4、図10に示す矢印Lの方向を「左」、矢印Rの方向を「右」とする。また、図1及び図3に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing this invention is demonstrated based on drawing. In the following description, the direction of the arrow F shown in FIGS. 1 and 2 is “front” and the direction of the arrow B is “back” unless otherwise specified, and shown in FIGS. 2 to 4 and 10. The direction of the arrow L is “left”, and the direction of the arrow R is “right”. Further, the direction of the arrow U shown in FIGS. 1 and 3 is “up”, and the direction of the arrow D is “down”.
〔乗用型田植機の基本構成〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1から図3に示されているように、乗用型田植機100には、走行機体1と、圃場に対する苗の植え付けが可能な苗植付装置2と、施肥装置3(本発明に係る「粉粒体供給装置」に相当)と、が備えられている。
[Basic configuration of riding rice transplanter]
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the riding
走行機体1は、運転座席11と、ハンドル12と、タッチパネル13と、主変速レバー14と、エンジン15と、変速装置16と、前車輪17及び後車輪18と、を備えている。具体的には、走行機体1は、エンジン15の動力が変速装置16を介して前車輪17及び後車輪18に伝達されて走行を行うようになっており、作業者が運転座席11に着座し、ハンドル12等により操作を行ったり、タッチパネル13により自動走行制御などの種々の制御を指示することで、目的に応じた走行を行うようになっている。
The traveling machine body 1 includes a driver's
また、走行機体1には、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、走行機体1の位置を測定する衛星測位装置19も設けられている。
The traveling machine body 1 is also provided with a
苗植付装置2は、苗載せ台21と、苗植付作業部22と、を備える。苗植付装置2は8条植え形式に構成されているが、植付各条クラッチ(不図示)を操作することにより植え付け条数を変更することができ、たとえば2条ごとに、苗植付作業を行うか否かを制御することができる。また、詳述はしないが、変速装置16により変速された後のエンジン15の動力がモータ駆動式の植付クラッチ(不図示)を介して苗植付装置2に伝達されることで、苗植付作業部22が苗植付作業を行うようになっている。
The
施肥装置3は、圃場に肥料(本発明に係る「農用資材」に相当)を供給するようになっており、そのために、粉粒状の肥料が貯留されるホッパー31(本発明に係る「貯留部」に相当)と、ホッパー31に貯留された肥料を繰り出す第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32d(それぞれ、本発明に係る「繰出部」に相当)と、第1電動モータ33(本発明に係る「電動モータ」に相当)と、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dと、送風を行うブロア35と、圃場に肥料供給用の溝を形成するための8個の作溝器37と、作溝器37に形成された溝に対し肥料を供給する8本のホース38と、を備えている。
The
また、施肥装置3には整地フロート36が設けられており、走行機体1の走行に伴い圃場が整地されるようになっている。
Further, the
図4に示すように、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dの内部には、それぞれ、回転に伴って肥料を所定量ずつ繰り出す回転部材39が設けられている。そして、図3及び図4に示すように、回転部材39に接続された4個の入力ギヤ321が、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dの横側面に備えられている。
As shown in FIG. 4, a rotating
第1電動モータ33は、第1減速機構RM1(本発明に係る「減速機構」に相当)を介して駆動軸331に接続されている。即ち、第1電動モータ33は、第1減速機構RM1を介して、駆動軸331に回転動力を付与可能である。また、言い換えれば、動力伝達経路における第1電動モータ33と駆動軸331との間に、第1減速機構RM1が設けられている。そして、第1減速機構RM1は、第1電動モータ33からの回転動力を減速するように構成されている。尚、第1電動モータ33は、駆動軸331の右端部に取り付けられている。
The first
また、施肥装置3は、4個の駆動ギヤ341を有している。これらの駆動ギヤ341は、駆動軸331に対して相対回転可能な状態で設けられている。また、駆動ギヤ341は、それぞれ、入力ギヤ321に咬合している。
Further, the
第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、4個の駆動ギヤ341に対応して設けられている。そして、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、それぞれ、入状態では、対応する駆動ギヤ341を、駆動軸331に対して相対回転不能に連結する。また、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、それぞれ、切状態では、対応する駆動ギヤ341と、駆動軸331と、の間の連結を解除する。
The first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d are provided corresponding to the four drive gears 341. The first clutch 34 a, the second clutch 34 b, the third clutch 34 c, and the fourth clutch 34 d connect the
以上の構成により、第1電動モータ33からの回転動力は、第1減速機構RM1を介して、駆動軸331に伝達される。
With the above configuration, the rotational power from the first
そして、第1クラッチ34aは、第1繰出部32aへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。また、第2クラッチ34bは、第2繰出部32bへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。また、第3クラッチ34cは、第3繰出部32cへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。また、第4クラッチ34dは、第4繰出部32dへの駆動軸331からの回転動力の伝達を断続する。
And the 1st clutch 34a interrupts transmission of the rotational power from the
そして、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは、何れも、駆動軸331からの回転動力によって駆動される。また、回転部材39は、駆動軸331からの回転動力によって回転する。
The
また、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dの入切状態は、それぞれ独立して制御することができる。 The on / off states of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d can be controlled independently.
第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dをそれぞれ独立に制御することによって、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する2条ごとに(2本のホース38ごとに)、施肥を行うか否かを制御することができる。かかる制御は、苗植付装置2の2条ごとの苗植付作業の実施または不実施の制御と連動していてもよい。すなわち、2条ごとに、苗植付および施肥を、双方とも行うか、双方とも行わないか、のいずれかを選択できるように構成してもよい。
By independently controlling the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d, the
また、図3及び図4に示すように、施肥装置3は、第2電動モータ40を備えている。第2電動モータ40は、第1電動モータ33とは別に設けられている。尚、第1電動モータ33及び第2電動モータ40には、バッテリー(不図示)から電力が供給される。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
第2電動モータ40は、第2減速機構RM2及びワンウェイクラッチ41を介して駆動軸331に接続されている。即ち、第2電動モータ40は、第2減速機構RM2及びワンウェイクラッチ41を介して、駆動軸331に回転動力を付与可能である。また、言い換えれば、動力伝達経路における第2電動モータ40と駆動軸331との間に、第2減速機構RM2及びワンウェイクラッチ41が設けられている。そして、第2減速機構RM2は、第2電動モータ40からの回転動力を減速するように構成されている。尚、第2電動モータ40は、駆動軸331の左端部に、ワンウェイクラッチ41を介して取り付けられている。
The second
第2電動モータ40の駆動が停止しているとき、駆動軸331の回転動力は、ワンウェイクラッチ41により遮断され、第2電動モータ40には伝達されない。また、第2電動モータ40が駆動しているとき、ワンウェイクラッチ41は、第2電動モータ40からの回転動力を駆動軸331へ伝達する。
When the driving of the second
〔施肥装置の動作および制御〕
施肥装置3により水田に肥料が供給される動作を説明する。図3に示すように、ブロア35はブロア用電動モータ351により駆動されるように構成されている。ブロア35と、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dと、にわたって供給ダクト352が接続されている。第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける吸入部が、供給ダクト352に挿入されている。
[Operation and control of fertilizer application equipment]
The operation in which fertilizer is supplied to the paddy field by the
ブロア35の送風が供給ダクト352を介して第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに供給される。そして、ホッパー31から肥料が所定量ずつ第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにより繰り出されると、ブロア35の送風により肥料がホース38を通って作溝器37に供給され、作溝器37を介して水田に供給される。
The air blown from the
〔制御部に関する構成〕
図5に示すように、乗用型田植機100は、制御部5、負荷情報取得部9、カウント部10、車速センサSE1、HST回転センサSE2、主変速レバー操作位置センサSE3、光センサSE4、ホッパー重量センサSE5、計量開始スイッチSWを備えている。
[Configuration of control unit]
As shown in FIG. 5, the riding
尚、制御部5、負荷情報取得部9、カウント部10、車速センサSE1、光センサSE4、ホッパー重量センサSE5、計量開始スイッチSWは、施肥装置3に含まれている。
The
負荷情報取得部9は、電流値センサ91及び回転速度センサ92を有している。
The load information acquisition unit 9 includes a
また、制御部5は、判定部7、クラッチ制御部8、目標供給量決定部51、目標供給量取得部52、第1電動モータ制御部53(本発明に係る「モータ制御部」に相当)、第2電動モータ制御部54、密度取得部56、密度算出部57、ホッパー詰まり検知部59、交換時期予測部61、HST異常診断部62、肥料切れ警告部63を有している。
The
第1電動モータ制御部53は、正逆回転処理部58及び停止部60を有している。また、第2電動モータ制御部54は、駆動処理部55を有している。
The first electric
また、判定部7は、過負荷判定部71及び解消判定部72を有している。
The determination unit 7 includes an
また、クラッチ制御部8は、クラッチ制御処理部81を有している。クラッチ制御部8は、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dを制御する。
The clutch control unit 8 has a clutch
また、カウント部10は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数をカウントする。カウント部10によりカウントされた回転回数は、第1電動モータ制御部53、ホッパー詰まり検知部59、交換時期予測部61へ送られる。
Further, the
図5に示すように、第1電動モータ制御部53は、第1電動モータ33を制御する。また、第1電動モータ制御部53は、肥料を圃場に供給するための通常モードと、第1繰出部32aから繰り出される肥料を計量するための計量モードと、を有している。
As shown in FIG. 5, the first electric
また、第2電動モータ制御部54は、第2電動モータ40を制御する。
Further, the second electric
〔計量ルーチンについて〕
作業者によって計量開始スイッチSWが操作されると、所定の信号が第1電動モータ制御部53及びクラッチ制御部8へ送られる。そして、これにより、第1電動モータ制御部53が計量モードになると共に、図6に示す計量ルーチンが実行される。尚、この計量ルーチンは、制御部5に格納されている。以下、図6に示す計量ルーチンについて説明する。
[About weighing routine]
When the measurement start switch SW is operated by the operator, a predetermined signal is sent to the first electric
計量ルーチンが実行されると、まず、ステップS01の処理が実行される。ステップS01では、クラッチ制御部8により、第1クラッチ34aが入状態に制御されると共に、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dが切状態に制御される。次に、処理はステップS02へ移行する。 When the weighing routine is executed, first, the process of step S01 is executed. In step S01, the clutch control unit 8 controls the first clutch 34a to be in an on state, and controls the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d to be in a disengaged state. Next, the process proceeds to step S02.
ステップS02では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33が予め設定された第1回転速度で回転を開始する。
In step S02, the first
このように、計量開始スイッチSWが操作された場合、第1電動モータ制御部53は、計量モードで第1電動モータ33の駆動を開始する。
Thus, when the measurement start switch SW is operated, the first electric
そして、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、駆動軸331を介して、第1繰出部32aに伝達される。また、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dには伝達されない。
At this time, the rotational power of the first
即ち、計量開始スイッチSWが操作された場合、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうち、第1繰出部32aのみが駆動され、且つ、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは駆動されない。
That is, when the weighing start switch SW is operated, only the
次に、処理はステップS03へ移行する。ステップS03では、カウント部10によりカウントされた第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS03における判定は、カウント部10から第1電動モータ制御部53へ送られる回転回数に基づいて、第1電動モータ制御部53によって行われる。
Next, the process proceeds to step S03. In step S03, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating
ステップS03でNoと判定された場合、処理は再びステップS03を実行する。即ち、ステップS02で第1電動モータ33が第1回転速度で回転を開始してから、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS03を繰り返すこととなる。
When it is determined No in step S03, the process executes step S03 again. That is, after the first
そして、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS03でYesと判定され、処理はステップS04へ移行する。
When the number of rotations of the rotating
ステップS04では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33の駆動が停止する。
In step S04, the drive of the first
このように、第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、カウント部10によりカウントされた回転回数が予め設定された設定回数に達したとき、第1電動モータ33の駆動を停止する。
Thus, the first electric
次に、処理はステップS05へ移行する。ステップS05では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33が予め設定された第2回転速度で回転を開始する。尚、第2回転速度は、第1回転速度とは異なる回転速度である。また、第2回転速度は、第1回転速度より高速でも良いし、低速でも良い。
Next, the process proceeds to step S05. In step S05, under the control of the first electric
このように、第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、第1電動モータ33が予め設定された第1回転速度で回転した後、第1回転速度とは異なる予め設定された第2回転速度で回転するように、第1電動モータ33を制御する。
As described above, the first electric
そして、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、駆動軸331を介して、第1繰出部32aに伝達される。また、このとき、第1電動モータ33の回転動力は、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dには伝達されない。
At this time, the rotational power of the first
即ち、このとき、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうち、第1繰出部32aのみが駆動され、且つ、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは駆動されない。
That is, at this time, only the
次に、処理はステップS06へ移行する。ステップS06では、カウント部10によりカウントされた第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS06における判定は、カウント部10から第1電動モータ制御部53へ送られる回転回数に基づいて、第1電動モータ制御部53によって行われる。
Next, the process proceeds to step S06. In step S06, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating
ステップS06でNoと判定された場合、処理は再びステップS06を実行する。即ち、ステップS05で第1電動モータ33が第2回転速度で回転を開始してから、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS06を繰り返すこととなる。尚、ステップS03における設定回数とステップS06における設定回数とは、互いに同一でも良いし、異なっていても良い。
When it determines with No by step S06, a process performs step S06 again. That is, after the first
そして、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS06でYesと判定され、処理はステップS07へ移行する。
When the number of rotations of the rotating
ステップS07では、第1電動モータ制御部53の制御により、第1電動モータ33の駆動が停止する。そして、この計量ルーチンは終了する。
In step S07, the drive of the first
尚、以上で説明した計量ルーチンが実行されている間、ブロア35が駆動されている。
The
〔肥料の密度について〕
計量ルーチンが実行されている間、第1繰出部32aに接続している2本のホース38から肥料が吐出される。作業者は、これらのホース38から吐出された肥料を容器に受け入れ、その重量を測定する。このとき、作業者は、第1電動モータ33が第1回転速度で回転している間に吐出された肥料の重量と、第1電動モータ33が第2回転速度で回転している間に吐出された肥料の重量と、を別々に測定する。
[About fertilizer density]
While the measurement routine is executed, fertilizer is discharged from the two
尚、計量開始スイッチSWは、機体右側に配置されている。また、図2に示すように、第1繰出部32aに接続している2本のホース38は、機体右側に位置している。この構成により、作業者は、計量開始スイッチSWを操作した後、大きく移動することなく、肥料の重量の測定を行うことができる。
The weighing start switch SW is disposed on the right side of the machine body. Further, as shown in FIG. 2, the two
そして、作業者は、測定により得られた肥料の重量を、タッチパネル13に入力する。図5に示すように、入力された肥料の重量は、密度算出部57へ送られる。また、第1電動モータ制御部53から、第1回転速度と、第2回転速度と、設定回数と、が密度算出部57へ送られる。
Then, the operator inputs the weight of the fertilizer obtained by the measurement into the
密度算出部57は、タッチパネル13から受け取った肥料の重量、及び、第1電動モータ制御部53から受け取った第1回転速度、第2回転速度、設定回数、に基づいて、肥料の密度を算出する。
The
密度算出部57により算出された肥料の密度は、密度取得部56により取得される。このように、密度取得部56は、肥料の密度を取得するように構成されている。
The fertilizer density calculated by the
密度取得部56により取得された肥料の密度は、第1電動モータ制御部53へ送られる。
The fertilizer density acquired by the
尚、本明細書における「肥料の密度」は、肥料の単位体積当たりの重量だけではなく、肥料の単位体積当たりの重量に相関する値やマップを含む。即ち、本明細書における「肥料の密度」は、駆動軸331や回転部材39等の施肥装置3における回転する部材が所定の回転速度で単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量を含む。さらに、本明細書における「肥料の密度」は、第1電動モータ33の回転速度と、駆動軸331や回転部材39等の施肥装置3における回転する部材が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量と、の相関関係を示すマップを含む。
The “fertilizer density” in the present specification includes not only the weight per unit volume of the fertilizer but also a value or map that correlates with the weight per unit volume of the fertilizer. That is, the “fertilizer density” in this specification is the weight of the fertilizer that is actually delivered while the rotating members of the
即ち、密度算出部57により算出される肥料の密度は、肥料の単位体積当たりの重量であっても良いし、駆動軸331または回転部材39が所定の回転速度で単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量であっても良いし、第1電動モータ33の回転速度と、駆動軸331または回転部材39が単位回転回数だけ回転する間に実際に繰り出される肥料の重量と、の相関関係を示すマップであっても良い。
That is, the fertilizer density calculated by the
〔目標供給量について〕
乗用型田植機100が圃場において作業を行う際、車速センサSE1は、走行機体1の車速を経時的に検知する。そして、図5に示すように、車速センサSE1により検知された車速は、経時的に、目標供給量決定部51へ送られる。また、衛星測位装置19により測定された走行機体1の位置も、経時的に、目標供給量決定部51へ送られる。
[Target supply volume]
When the riding
目標供給量決定部51は、車速センサSE1から受け取った車速と、衛星測位装置19から受け取った走行機体1の位置と、に基づいて、目標供給量を経時的に決定する。尚、目標供給量とは、単位時間当たりに第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dによって繰り出される肥料の目標量である。
The target supply
ここで、目標供給量の決定について詳述すると、車速が高速であるほど、目標供給量は大きくなる。また、本実施形態においては、圃場が複数の微小区画に区切られている。そして、各微小区画に対して、それぞれ、目標散布量が設定されている。目標供給量決定部51には、各微小区画に対する目標散布量が記憶されている。そして、走行機体1が位置している微小区画に対応する目標散布量に応じて、目標供給量が決定される。
Here, the determination of the target supply amount will be described in detail. The higher the vehicle speed, the larger the target supply amount. In this embodiment, the field is divided into a plurality of minute sections. A target spray amount is set for each minute section. The target supply
そして、目標供給量決定部51により決定された目標供給量は、目標供給量取得部52により取得される。このように、目標供給量取得部52は、目標供給量を取得するように構成されている。
The target supply amount determined by the target supply
目標供給量取得部52により取得された目標供給量は、第1電動モータ制御部53へ送られる。
The target supply amount acquired by the target supply
〔通常モードにおける第1電動モータの制御について〕
第1電動モータ制御部53は、通常モードにおいて、密度取得部56により取得された肥料の密度と、目標供給量取得部52により取得された目標供給量と、に基づいて、第1電動モータ33の回転速度を制御する。
[Control of first electric motor in normal mode]
In the normal mode, the first electric
目標供給量取得部52により取得された目標供給量と第1電動モータ33の回転速度との対応関係は、図7に示す通りである。
The correspondence relationship between the target supply amount acquired by the target supply
ここでは、通常モードの第1電動モータ制御部53による第1電動モータ33の制御の一例として、目標供給量がT1からT2に増加した場合について説明する。T2は、T1の2倍である。即ち、このとき、目標供給量の増加率は100%である。
Here, as an example of control of the first
そして、このとき、第1電動モータ33の回転速度は、第1電動モータ制御部53の制御により、V1からV2に増加する。V2は、V1の2倍よりも大きい。即ち、このとき、第1電動モータ33の回転速度の増加率は100%よりも大きい。
At this time, the rotational speed of the first
このように、目標供給量取得部52により取得される目標供給量が増加した場合、第1電動モータ制御部53は、第1電動モータ33の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率よりも大きくなるように、第1電動モータ33を制御する。
Thus, when the target supply amount acquired by the target supply
そして、本実施形態においては、図7に示した対応関係に基づいて導出された第1電動モータ33の回転速度が、肥料の密度に基づいて補正されることにより、第1電動モータ33の回転速度の最終的な目標値が決定される。尚、このような肥料の密度に基づく補正は行われなくても良い。
In this embodiment, the rotation speed of the first
〔過負荷状態に関する構成〕
電流値センサ91は、第1電動モータ33の電流値を経時的に取得する。また、回転速度センサ92は、第1電動モータ33の回転速度を経時的に取得する。
[Configuration for overload condition]
The
即ち、負荷情報取得部9は、第1電動モータ33の電流値と、第1電動モータ33の回転速度と、を経時的に取得する。尚、第1電動モータ33の電流値と、第1電動モータ33の回転速度と、は何れも、第1電動モータ33にかかる負荷を示す情報である。
That is, the load information acquisition unit 9 acquires the current value of the first
負荷情報取得部9により取得された第1電動モータ33の電流値及び回転速度は、判定部7へ経時的に送られる。
The current value and rotation speed of the first
判定部7における過負荷判定部71は、負荷情報取得部9により取得された第1電動モータ33の電流値と第1電動モータ33の回転速度との関係に基づいて、第1電動モータ33が過負荷状態であるか否かを判定する。
Based on the relationship between the current value of the first
詳述すると、図8に示すように、第1電動モータ33の運転領域は、過負荷領域A1及び通常領域A2に分けられる。過負荷領域A1及び通常領域A2は、それぞれ、第1電動モータ33の電流値と、第1電動モータ33の回転速度と、に基づいて設定されている。
More specifically, as shown in FIG. 8, the operating region of the first
そして、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が過負荷領域A1に含まれている場合、過負荷判定部71は、第1電動モータ33が過負荷状態であると判定する。また、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が通常領域A2に含まれている場合、過負荷判定部71は、第1電動モータ33が過負荷状態でないと判定する。
When the current value and the rotation speed of the first
過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された後、解消判定部72は、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かを判定する。
After the
詳述すると、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が過負荷領域A1に含まれている場合、解消判定部72は、第1電動モータ33が過負荷状態から脱していないと判定する。また、第1電動モータ33の電流値及び回転速度が通常領域A2に含まれている場合、解消判定部72は、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したと判定する。
More specifically, when the current value and rotation speed of the first
過負荷判定部71及び解消判定部72による判定結果は、第1電動モータ制御部53、第2電動モータ制御部54、クラッチ制御部8、タッチパネル13へ送られる。
The determination results by the
過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された場合、第2電動モータ制御部54における駆動処理部55は、駆動処理を実行する。尚、駆動処理とは、第2電動モータ40を駆動させる処理である。
When the
駆動処理において、第2電動モータ40は断続的に駆動される。即ち、駆動処理において、第2電動モータ40は、駆動と停止とを繰り返す。
In the driving process, the second
尚、乗用型田植機100が圃場において作業を行っている間において、駆動処理以外では、第2電動モータ40は駆動されない。
In addition, while the riding
また、駆動処理部55により駆動処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱していないと判定された場合、第1電動モータ制御部53における停止部60は、第1電動モータ33の駆動を停止させる。
Further, after the drive processing is performed by the
また、駆動処理部55により駆動処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱していないと判定された場合、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常が発生している旨のメッセージを表示する。これにより、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常を報知する。
In addition, after the drive processing is performed by the
また、過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された場合、クラッチ制御部8におけるクラッチ制御処理部81は、クラッチ制御処理を実行する。尚、クラッチ制御処理とは、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dのうちの一つのクラッチを入状態に制御すると共に残余のクラッチを切状態に制御する処理である。
Further, when the
尚、本実施形態におけるクラッチ制御処理では、まず、第1クラッチ34aが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。次に、第2クラッチ34bが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。次に、第3クラッチ34cが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。最後に、第4クラッチ34dが入状態に制御され、残余のクラッチが切状態に制御される。 In the clutch control process in this embodiment, first, the first clutch 34a is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state. Next, the second clutch 34b is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state. Next, the third clutch 34c is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state. Finally, the fourth clutch 34d is controlled to be in an on state, and the remaining clutches are controlled to be in a disengaged state.
クラッチ制御処理は、上述の駆動処理に優先して実行される。そして、クラッチ制御処理部81によりクラッチ制御処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱したと判定された場合、駆動処理部55は駆動処理を実行しない。
The clutch control process is executed with priority over the drive process described above. Then, after the clutch control processing is performed by the clutch
また、過負荷判定部71により第1電動モータ33が過負荷状態であると判定された場合、第1電動モータ制御部53における正逆回転処理部58は、正逆回転処理を実行する。尚、正逆回転処理とは、第1電動モータ33を正回転と逆回転とで交互に駆動させる処理である。
When the
正逆回転処理は、上述の駆動処理及びクラッチ制御処理に優先して実行される。そして、正逆回転処理部58により正逆回転処理が実行された後、解消判定部72によって第1電動モータ33が過負荷状態から脱したと判定された場合、駆動処理部55は駆動処理を実行しない。また、この場合、クラッチ制御処理部81はクラッチ制御処理を実行しない。
The forward / reverse rotation process is executed with priority over the above-described drive process and clutch control process. Then, after the forward / reverse rotation processing is performed by the forward / reverse
〔過負荷ルーチンについて〕
乗用型田植機100が圃場において作業を行う場合、第1電動モータ制御部53は通常モードで作動する。そして、乗用型田植機100が圃場において作業を行っているときには、図9に示す過負荷ルーチンが実行される。尚、この過負荷ルーチンは、制御部5に格納されている。以下、図9に示す過負荷ルーチンについて説明する。
[Overload routine]
When the riding
過負荷ルーチンが実行されると、まず、ステップS11の処理が実行される。ステップS11では、過負荷判定部71により、第1電動モータ33が過負荷状態であるか否かが判定される。
When the overload routine is executed, first, the process of step S11 is executed. In step S11, the
第1電動モータ33が過負荷状態でない場合は、ステップS11でNoと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。
If the first
第1電動モータ33が過負荷状態である場合は、ステップS11でYesと判定され、処理はステップS12へ移行する。
When the 1st
ステップS12では、正逆回転処理部58により、正逆回転処理が実行される。次に、処理はステップS13へ移行する。
In step S12, the forward / reverse rotation processing is performed by the forward / reverse
ステップS13では、解消判定部72により、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かが判定される。
In step S <b> 13, the
第1電動モータ33が過負荷状態から脱している場合、ステップS13でYesと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。
If the first
第1電動モータ33が過負荷状態から脱していない場合、ステップS13でNoと判定され、処理はステップS14へ移行する。
When the 1st
ステップS14では、クラッチ制御処理部81により、クラッチ制御処理が実行される。次に、処理はステップS15へ移行する。尚、処理がステップS15へ移行する際に、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dのそれぞれの入切状態は、クラッチ制御処理が実行される直前の状態に戻される。
In step S <b> 14, clutch control processing is executed by the clutch
ステップS15では、解消判定部72により、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かが判定される。
In step S15, the
第1電動モータ33が過負荷状態から脱している場合、ステップS15でYesと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。
If the first
第1電動モータ33が過負荷状態から脱していない場合、ステップS15でNoと判定され、処理はステップS16へ移行する。
When the 1st
ステップS16では、駆動処理部55により、駆動処理が実行される。次に、処理はステップS17へ移行する。
In step S <b> 16, drive processing is executed by the
ステップS17では、解消判定部72により、第1電動モータ33が過負荷状態から脱したか否かが判定される。
In step S <b> 17, the
第1電動モータ33が過負荷状態から脱している場合、ステップS17でYesと判定され、この過負荷ルーチンは一旦終了する。
When the 1st
第1電動モータ33が過負荷状態から脱していない場合、ステップS17でNoと判定され、処理はステップS18へ移行する。
When the 1st
ステップS18では、停止部60により、第1電動モータ33の駆動が停止される。次に、処理はステップS19へ移行する。
In step S <b> 18, the driving of the first
ステップS19では、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常が発生している旨のメッセージがタッチパネル13に表示される。これにより、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常を報知する。そして、この過負荷ルーチンは一旦終了する。
In step S19, a message indicating that an abnormality relating to the
〔交換時期の予測について〕
交換時期予測部61は、カウント部10から受け取った第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する。
[Forecast of replacement time]
The replacement
より具体的には、交換時期予測部61は、カウント部10から受け取った回転回数を、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれについて個別に積算する。そして、積算した回転回数が所定の閾値に達した場合、積算を開始してから積算した回転回数が所定の閾値に達するまでの期間の長さに応じて、部品の交換が必要となる時期を予測する。
More specifically, the replacement
そして、交換時期予測部61は、予測した時期を示す信号を、タッチパネル13へ送る。タッチパネル13は、この信号に基づき、部品の交換が必要となる時期を表示する。また、タッチパネル13は、この信号に基づき、予測した時期が近付いた時点で、あるいは、予測した時期となったときに、部品の交換を促すメッセージを表示する。
Then, the replacement
〔HST異常診断について〕
乗用型田植機100における変速装置16は、静油圧式無段変速装置(不図示)を有している。主変速レバー14が操作されることにより、静油圧式無段変速装置における変速比が変化する。
[About HST abnormality diagnosis]
The
ここで、HST回転センサSE2は、静油圧式無段変速装置の出力軸の回転速度を検知する。図5に示すように、HST回転センサSE2による検知結果は、HST異常診断部62へ送られる。
Here, the HST rotation sensor SE2 detects the rotation speed of the output shaft of the hydrostatic continuously variable transmission. As shown in FIG. 5, the detection result by the HST rotation sensor SE <b> 2 is sent to the HST
また、主変速レバー操作位置センサSE3は、主変速レバー14の操作位置を検知する。主変速レバー操作位置センサSE3による検知結果は、HST異常診断部62へ送られる。
The main transmission lever operation position sensor SE3 detects the operation position of the
HST異常診断部62は、HST回転センサSE2による検知結果と、主変速レバー操作位置センサSE3による検知結果と、に基づいて、静油圧式無段変速装置に異常が発生しているか否かを診断する。
The HST
より具体的には、HST異常診断部62は、静油圧式無段変速装置の出力軸の回転速度が、主変速レバー14の操作位置と齟齬している場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断する。
More specifically, when the rotational speed of the output shaft of the hydrostatic continuously variable transmission is inconsistent with the operation position of the
HST異常診断部62は、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断した場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していることを示す信号をタッチパネル13へ送る。タッチパネル13は、この信号に基づいて、静油圧式無段変速装置に異常が発生している旨のメッセージを表示する。
When the HST
〔光センサについて〕
図3に示すように、光センサSE4は、ホッパー31の内側における底部に取り付けられている。光センサSE4は、光センサSE4に到達する光の強さを検知する。図5に示すように、光センサSE4による検知結果は、肥料切れ警告部63へ送られる。
[About optical sensor]
As shown in FIG. 3, the optical sensor SE <b> 4 is attached to the bottom portion inside the
肥料切れ警告部63は、光センサSE4から受け取った検知結果に基づいて、光センサSE4に到達する光の強さが所定の閾値を超えているか否かを判定する。肥料切れ警告部63は、光センサSE4に到達する光の強さが所定の閾値を超えていると判定した場合、ホッパー31内の肥料の残量が少ないことを示す信号、あるいは、ホッパー31内の肥料の残量がゼロであることを示す信号をタッチパネル13へ送る。タッチパネル13は、この信号に基づいて、ホッパー31内の肥料の残量が少ない旨のメッセージ、あるいは、ホッパー31内の肥料の残量がゼロである旨のメッセージを表示する。
The fertilizer running-
また、作業者は、タッチパネル13を操作して、ホッパー31内の肥料の種類を入力することができる。また、タッチパネル13は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバと通信することができるように構成されている。
In addition, the operator can input the type of fertilizer in the
タッチパネル13に入力された肥料の種類を示す情報は、タッチパネル13から管理サーバへ送られる。この情報に基づいて、管理サーバにおいて、適切な閾値を示すデータが生成される。このデータは、タッチパネル13を介して、肥料切れ警告部63へ送られる。このデータに基づいて、肥料切れ警告部63における判定のための閾値が設定される。
Information indicating the type of fertilizer input to the
尚、このように設定された閾値が実際には不適切であった場合に、その旨を作業者からタッチパネル13を介して管理サーバへ報告できる構成であっても良い。この構成であれば、報告された内容に基づいて、管理サーバにおいて生成される閾値を修正することが可能となる。
In addition, when the threshold value set in this way is actually inappropriate, the configuration may be such that the operator can report to the management server via the
〔ホッパー重量センサについて〕
ホッパー重量センサSE5は、ロードセルであり、ホッパー31の重量を経時的に検知する。ホッパー重量センサSE5による検知結果は、経時的に、第1電動モータ制御部53、ホッパー詰まり検知部59、タッチパネル13へ送られる。
[About hopper weight sensor]
The hopper weight sensor SE5 is a load cell and detects the weight of the
第1電動モータ制御部53は、ホッパー31の重量の経時的な変化に基づいて、実供給量を算出する。尚、実供給量とは、単位時間当たりに第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dによって繰り出される肥料の実際の量である。
The first electric
そして、第1電動モータ33の回転速度は、第1電動モータ制御部53により算出された実供給量に基づいてフィードバック制御される。
The rotational speed of the first
また、ホッパー詰まり検知部59は、ホッパー31の重量の経時的な変化に基づいて、ホッパー31または第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにおける肥料の詰まりを検知する。
Further, the hopper
詳述すると、第1電動モータ33が駆動されているときに、ホッパー31の重量が、所定の重量以上であり、且つ、所定期間にわたって変化しなかった場合、ホッパー詰まり検知部59は、ホッパー31または第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにおいて肥料が詰まっていることを検知する。
More specifically, if the weight of the
ホッパー詰まり検知部59は、ホッパー31または第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dにおいて肥料が詰まっていることを検知した場合、所定の信号を第1電動モータ制御部53へ送る。第1電動モータ制御部53がこの信号を受け取ると、正逆回転処理部58は、上述の正逆回転処理を実行する。これにより、肥料の詰まりが解消されやすくなる。
When the hopper
タッチパネル13は、ホッパー31の重量が所定の重量未満である場合、ホッパー31内の肥料の残量が少ない旨のメッセージ、あるいは、ホッパー31内の肥料の残量がゼロである旨のメッセージを表示する。
When the weight of the
以上で説明した構成であれば、第1電動モータ33からの回転動力が減速されて駆動軸331に付与される。即ち、第1電動モータ33から駆動軸331に伝達されるトルクは、第1減速機構RM1によって増加することとなる。そのため、第1電動モータ33として、出力可能な最大トルクが比較的小さい電動モータを採用することが可能となる。これにより、比較的大きな電圧を有するバッテリーを設ける必要がないため、製造コストの増大を抑制しやすい。
With the configuration described above, the rotational power from the first
従って、以上で説明した構成であれば、第1電動モータ33によって第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dを駆動できると共に、製造コストの増大を抑制しやすい。
Therefore, if it is the structure demonstrated above, while being able to drive the
〔第1別実施形態〕
上記実施形態においては、第1電動モータ33の回転動力が、駆動軸331を介して、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dへ分配される。
[First Embodiment]
In the above embodiment, the rotational power of the first
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第1別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。 However, the present invention is not limited to this. Below, the 1st another embodiment concerning the present invention is described focusing on a different point from the above-mentioned embodiment. Configurations other than the portions described below are the same as in the above embodiment. Moreover, the same code | symbol is attached | subjected about the structure similar to the said embodiment.
本発明に係る第1別実施形態においては、図10に示すように、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dは、何れも設けられていない。 In the first alternative embodiment according to the present invention, as shown in FIG. 10, none of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d is provided.
そして、この第1別実施形態においては、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4が設けられている。
And in this 1st another embodiment, each 1st strip motor MT1 and 2nd each strip corresponding to each of the
第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4のそれぞれの出力軸には、出力ギヤ201が取り付けられている。また、出力ギヤ201は、それぞれ、入力ギヤ321に咬合している。
An
即ち、第1各条モータMT1の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第1繰出部32aに伝達される。また、第2各条モータMT2の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第2繰出部32bに伝達される。また、第3各条モータMT3の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第3繰出部32cに伝達される。また、第4各条モータMT4の回転動力は、出力ギヤ201及び入力ギヤ321を介して、第4繰出部32dに伝達される。
That is, the rotational power of each first strip motor MT1 is transmitted to the
また、図11に示すように、この第1別実施形態における制御部5は、各条モータ制御部202を有している。そして、各条モータ制御部202は、第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4を、それぞれ個別に制御可能である。
Moreover, as shown in FIG. 11, the
この構成により、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dをそれぞれ個別に駆動することが可能である。
With this configuration, the
また、各条モータ制御部202は、肥料を圃場に供給するための通常モードと、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれから繰り出される肥料を計量するための計量モードと、を有している。
Each strip
作業者によって計量開始スイッチSWが操作されると、所定の信号が各条モータ制御部202へ送られる。そして、これにより、各条モータ制御部202が計量モードになると共に、図12に示す各条計量ルーチンが実行される。尚、この各条計量ルーチンは、制御部5に格納されている。以下、図12に示す各条計量ルーチンについて説明する。
When the measurement start switch SW is operated by the operator, a predetermined signal is sent to each strip
各条計量ルーチンが実行されると、まず、ステップS21の処理が実行される。ステップS21では、各条モータ制御部202の制御により、第1各条モータMT1が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。
When each strip weighing routine is executed, first, the process of step S21 is executed. In step S <b> 21, the first each strip motor MT <b> 1 starts rotating at a preset third rotation speed under the control of each strip
次に、処理はステップS22へ移行する。ステップS22では、カウント部10によりカウントされた第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS22における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。
Next, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating
ステップS22でNoと判定された場合、処理は再びステップS22を実行する。即ち、ステップS21で第1各条モータMT1が第3回転速度で回転を開始してから、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS22を繰り返すこととなる。
When it determines with No by step S22, a process performs step S22 again. That is, after the first each strip motor MT1 starts rotating at the third rotational speed in step S21, the process proceeds to step S22 until the number of rotations of the rotating
そして、第1繰出部32aにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS22でYesと判定され、処理はステップS23へ移行する。
When the number of rotations of the rotating
ステップS23では、各条モータ制御部202の制御により、第1各条モータMT1の駆動が停止する。
In step S23, the driving of each first strip motor MT1 is stopped under the control of each strip
次に、処理はステップS24へ移行する。ステップS24では、各条モータ制御部202の制御により、第2各条モータMT2が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。
Next, the process proceeds to step S24. In step S <b> 24, the second each strip motor MT <b> 2 starts rotating at a preset third rotation speed under the control of each strip
次に、処理はステップS25へ移行する。ステップS25では、カウント部10によりカウントされた第2繰出部32bにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS25における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。
Next, the process proceeds to step S25. In step S25, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating
ステップS25でNoと判定された場合、処理は再びステップS25を実行する。即ち、ステップS24で第2各条モータMT2が第3回転速度で回転を開始してから、第2繰出部32bにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS25を繰り返すこととなる。
When it determines with No by step S25, a process performs step S25 again. That is, after the second each strip motor MT2 starts rotating at the third rotational speed in step S24, the process proceeds to step S25 until the number of rotations of the rotating
そして、第2繰出部32bにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS25でYesと判定され、処理はステップS26へ移行する。
When the number of rotations of the rotating
ステップS26では、各条モータ制御部202の制御により、第2各条モータMT2の駆動が停止する。
In step S26, the driving of each second strip motor MT2 is stopped under the control of each strip
次に、処理はステップS27へ移行する。ステップS27では、各条モータ制御部202の制御により、第3各条モータMT3が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。
Next, the process proceeds to step S27. In step S27, under the control of each strip
次に、処理はステップS28へ移行する。ステップS28では、カウント部10によりカウントされた第3繰出部32cにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS28における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。
Next, the process proceeds to step S28. In step S28, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating
ステップS28でNoと判定された場合、処理は再びステップS28を実行する。即ち、ステップS27で第3各条モータMT3が第3回転速度で回転を開始してから、第3繰出部32cにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS28を繰り返すこととなる。
When it determines with No by step S28, a process performs step S28 again. That is, after the third each strip motor MT3 starts rotating at the third rotation speed in step S27, the process proceeds to step S28 until the number of rotations of the rotating
そして、第3繰出部32cにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS28でYesと判定され、処理はステップS29へ移行する。
When the number of rotations of the
ステップS29では、各条モータ制御部202の制御により、第3各条モータMT3の駆動が停止する。
In step S29, the driving of each third strip motor MT3 is stopped under the control of each strip
次に、処理はステップS30へ移行する。ステップS30では、各条モータ制御部202の制御により、第4各条モータMT4が予め設定された第3回転速度で回転を開始する。
Next, the process proceeds to step S30. In step S30, under the control of each strip
次に、処理はステップS31へ移行する。ステップS31では、カウント部10によりカウントされた第4繰出部32dにおける回転部材39の回転回数が予め設定された設定回数に達したか否かが判定される。尚、ステップS31における判定は、カウント部10から各条モータ制御部202へ送られる回転回数に基づいて、各条モータ制御部202によって行われる。
Next, the process proceeds to step S31. In step S31, it is determined whether or not the number of rotations of the rotating
ステップS31でNoと判定された場合、処理は再びステップS31を実行する。即ち、ステップS30で第4各条モータMT4が第3回転速度で回転を開始してから、第4繰出部32dにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達するまでの間、処理はステップS31を繰り返すこととなる。
When it determines with No by step S31, a process performs step S31 again. That is, after the fourth each strip motor MT4 starts rotating at the third rotational speed in step S30, the process proceeds to step S31 until the number of rotations of the rotating
そして、第4繰出部32dにおける回転部材39の回転回数が設定回数に達すると、ステップS31でYesと判定され、処理はステップS32へ移行する。
When the number of rotations of the rotating
ステップS32では、各条モータ制御部202の制御により、第4各条モータMT4の駆動が停止する。そして、この各条計量ルーチンは終了する。
In step S <b> 32, the driving of the fourth strip motor MT <b> 4 is stopped under the control of the strip
各条計量ルーチンが実行されている間、各ホース38から肥料が吐出される。より具体的には、第1繰出部32aに接続している2本のホース38、第2繰出部32bに接続している2本のホース38、第3繰出部32cに接続している2本のホース38、第4繰出部32dに接続している2本のホース38、の順に、肥料が吐出される。
Fertilizer is discharged from each
作業者は、これらのホース38から吐出された肥料を容器に受け入れ、その重量を測定する。このとき、作業者は、第1繰出部32aに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、第2繰出部32bに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、第3繰出部32cに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、第4繰出部32dに接続している2本のホース38から吐出された肥料の重量と、を別々に測定する。
An operator receives the fertilizer discharged from these
そして、作業者は、測定により得られた肥料の重量を、タッチパネル13に入力する。図11に示すように、入力された肥料の重量は、密度算出部57へ送られる。また、各条モータ制御部202から、第3回転速度及び設定回数が密度算出部57へ送られる。
Then, the operator inputs the weight of the fertilizer obtained by the measurement into the
密度算出部57は、タッチパネル13から受け取った肥料の重量、及び、各条モータ制御部202から受け取った第3回転速度及び設定回数に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する肥料の密度を算出する。
Based on the weight of the fertilizer received from the
密度算出部57により算出された肥料の密度は、密度取得部56により取得される。そして、密度取得部56により取得された肥料の密度は、各条モータ制御部202へ送られる。
The fertilizer density calculated by the
各条モータ制御部202は、通常モードにおいて、密度取得部56により取得された肥料の密度に基づいて、第1各条モータMT1、第2各条モータMT2、第3各条モータMT3、第4各条モータMT4をそれぞれ個別に制御する。
In the normal mode, each strip
即ち、各条モータ制御部202は、第1繰出部32aに対応する肥料の密度に基づいて、第1各条モータMT1を制御する。また、各条モータ制御部202は、第2繰出部32bに対応する肥料の密度に基づいて、第2各条モータMT2を制御する。また、各条モータ制御部202は、第3繰出部32cに対応する肥料の密度に基づいて、第3各条モータMT3を制御する。また、各条モータ制御部202は、第4繰出部32dに対応する肥料の密度に基づいて、第4各条モータMT4を制御する。
That is, each strip
〔第2別実施形態〕
上記実施形態においては、第2電動モータ40が備えられている。
[Second Embodiment]
In the above embodiment, the second
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第2別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。 However, the present invention is not limited to this. Below, 2nd another embodiment which concerns on this invention is described centering on a different point from the said embodiment. Configurations other than the portions described below are the same as in the above embodiment. Moreover, the same code | symbol is attached | subjected about the structure similar to the said embodiment.
本発明に係る第2別実施形態においては、第2電動モータ40は備えられていない。そして、この第2別実施形態では、図13に示す過負荷ルーチンが実行される。この過負荷ルーチンにおいては、駆動処理が実行されない。以下、図13に示す過負荷ルーチンについて説明する。
In the second alternative embodiment according to the present invention, the second
この第2別実施形態の過負荷ルーチンにおけるステップS41からステップS45で実行される処理は、上記実施形態の過負荷ルーチンにおけるステップS11からステップS15で実行される処理と同じである。そのため、ここでは、処理がステップS46へ移行した時点から説明する。 The processing executed in steps S41 to S45 in the overload routine of the second alternative embodiment is the same as the processing executed in steps S11 to S15 in the overload routine of the above embodiment. Therefore, here, the process will be described from the time when the process proceeds to step S46.
ステップS46では、停止部60により、第1電動モータ33の駆動が停止される。次に、処理はステップS47へ移行する。
In step S <b> 46, the driving of the first
ステップS47では、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常が発生している旨のメッセージがタッチパネル13に表示される。これにより、タッチパネル13は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dに関する異常を報知する。そして、この過負荷ルーチンは一旦終了する。
In step S47, a message indicating that an abnormality relating to the
このように、この第2別実施形態では、第2電動モータ40が備えられておらず、また、駆動処理は実行されない。
Thus, in this second alternative embodiment, the second
尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。 Each embodiment described above is only an example, and the present invention is not limited to this, and can be modified as appropriate.
〔その他の実施形態〕
(1)交換時期予測部61は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうちの何れか一つにおける回転部材39の回転回数に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測するように構成されていても良い。また、交換時期予測部61は、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数の合算値あるいは平均値に基づいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに含まれる部品の交換が必要となる時期を予測するように構成されていても良い。
[Other Embodiments]
(1) The replacement
(2)交換時期予測部61は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。その場合、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれにおける回転部材39の回転回数が、カウント部10から管理サーバへ送られる構成とすることができる。また、交換時期予測部61の予測した時期を示す信号が、管理サーバからタッチパネル13へ送られる構成とすることができる。また、交換時期予測部61の予測した時期が近付いた時点で、あるいは、予測した時期となったときに、管理サーバからタッチパネル13へ、部品の交換を促すメッセージが送信される構成とすることができる。
(2) The replacement
(3)HST異常診断部62は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。その場合、HST回転センサSE2による検知結果と、主変速レバー操作位置センサSE3による検知結果と、が管理サーバへ送られる構成とすることができる。また、HST異常診断部62により、静油圧式無段変速装置に異常が発生していると診断された場合、静油圧式無段変速装置に異常が発生していることを示す信号が、管理サーバからタッチパネル13へ送信される構成とすることができる。
(3) The HST
(4)計量開始スイッチSWが操作された場合、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのうち、まず、第1繰出部32aのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、次に、第2繰出部32bのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、次に、第3繰出部32cのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転し、最後に、第4繰出部32dのみが第1回転速度で予め設定された設定回数だけ回転するように、第1電動モータ33、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dが制御されても良い。
(4) When the measurement start switch SW is operated, among the
この構成であれば、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する肥料の密度を算出することが可能となる。そして、これにより、第1電動モータ制御部53が、通常モードにおいて、第1繰出部32a、第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dのそれぞれに対応する肥料の密度の平均値に基づいて、第1電動モータ33の回転速度を制御する構成とすることが可能となる。
With this configuration, it is possible to calculate the fertilizer density corresponding to each of the
(5)車速センサSE1は設けられていなくても良い。 (5) The vehicle speed sensor SE1 may not be provided.
(6)衛星測位装置19は設けられていなくても良い。
(6) The
(7)HST回転センサSE2は設けられていなくても良い。 (7) The HST rotation sensor SE2 may not be provided.
(8)主変速レバー操作位置センサSE3は設けられていなくても良い。 (8) The main transmission lever operation position sensor SE3 may not be provided.
(9)光センサSE4は設けられていなくても良い。 (9) The optical sensor SE4 may not be provided.
(10)HST異常診断部62は設けられていなくても良い。
(10) The HST
(11)肥料切れ警告部63は設けられていなくても良い。
(11) The fertilizer running-
(12)ホッパー重量センサSE5は設けられていなくても良い。 (12) The hopper weight sensor SE5 may not be provided.
(13)ホッパー詰まり検知部59は設けられていなくても良い。
(13) The hopper
(14)第2繰出部32b、第3繰出部32c、第4繰出部32dは設けられていなくても良い。即ち、繰出部の設けられる個数は1個でも良い。また、繰出部の設けられる個数は2個または3個でも良いし、5個以上でも良い。
(14) The
(15)クラッチ制御処理は、正逆回転処理に優先して実行されても良い。 (15) The clutch control process may be executed prior to the forward / reverse rotation process.
(16)駆動処理は、正逆回転処理に優先して実行されても良い。また、駆動処理は、クラッチ制御処理に優先して実行されても良い。 (16) The drive process may be executed with priority over the forward / reverse rotation process. Further, the drive process may be executed with priority over the clutch control process.
(17)クラッチ制御処理部81は設けられていなくても良い。
(17) The clutch
(18)正逆回転処理部58は設けられていなくても良い。
(18) The forward / reverse
(19)タッチパネル13は設けられていなくても良い。
(19) The
(20)停止部60は設けられていなくても良い。
(20) The
(21)解消判定部72は設けられていなくても良い。
(21) The
(22)駆動処理において、第2電動モータ40は連続的に駆動されても良い。
(22) In the driving process, the second
(23)負荷情報取得部9は、第1電動モータ33にかかる負荷を示す情報として、第1電動モータ33の電流値及び第1電動モータ33の回転速度以外の情報を取得するように構成されていても良い。例えば、負荷情報取得部9は、第1電動モータ33の温度を取得しても良い。
(23) The load information acquisition unit 9 is configured to acquire information other than the current value of the first
(24)第1電動モータ33は、駆動軸331の右端部以外の箇所に取り付けられていても良い。例えば、第1電動モータ33は、駆動軸331の左端部に取り付けられていても良いし、中央部に取り付けられていても良い。
(24) The first
(25)第2電動モータ40は、駆動軸331の左端部以外の箇所に取り付けられていても良い。例えば、第2電動モータ40は、駆動軸331の右端部に取り付けられていても良いし、中央部に取り付けられていても良い。
(25) The second
(26)ワンウェイクラッチ41は設けられていなくても良い。 (26) The one-way clutch 41 may not be provided.
(27)カウント部10は設けられていなくても良い。
(27) The
(28)交換時期予測部61は設けられていなくても良い。
(28) The replacement
(29)第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、第1電動モータ33を第1回転速度で回転させた後、第2回転速度で回転させないように構成されていても良い。例えば、第1電動モータ制御部53は、計量モードにおいて、第1電動モータ33を第1回転速度で回転させた後は、第1電動モータ33を回転させることなく、計量モードを終了するように構成されていても良い。
(29) The first electric
(30)第1電動モータ制御部53は、計量モードを有していなくても良い。
(30) The first electric
(31)目標供給量取得部52により取得される目標供給量が増加した場合、第1電動モータ制御部53は、第1電動モータ33の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率に等しくなるように、第1電動モータ33を制御しても良いし、第1電動モータ33の回転速度の増加率が、目標供給量の増加率よりも小さくなるように、第1電動モータ33を制御しても良い。
(31) When the target supply amount acquired by the target supply
(32)目標供給量決定部51は、乗用型田植機100の外部に設置された管理サーバに備えられていても良い。また、目標供給量決定部51は設けられていなくても良い。
(32) The target supply
(33)目標供給量取得部52は設けられていなくても良い。
(33) The target supply
(34)計量開始スイッチSWが操作された場合、クラッチ制御部8は、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dのうちの二つまたは三つのクラッチを入状態に制御すると共に残余のクラッチを切状態に制御しても良い。また、計量開始スイッチSWが操作された場合、クラッチ制御部8は、第1クラッチ34a、第2クラッチ34b、第3クラッチ34c、第4クラッチ34dの全てを入状態に制御しても良い。 (34) When the measurement start switch SW is operated, the clutch control unit 8 turns on two or three of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d. The remaining clutch may be controlled to be in a disengaged state. In addition, when the measurement start switch SW is operated, the clutch control unit 8 may control all of the first clutch 34a, the second clutch 34b, the third clutch 34c, and the fourth clutch 34d to be in an on state.
(35)計量開始スイッチSWは設けられていなくても良い。 (35) The measurement start switch SW may not be provided.
本発明は、施肥装置だけでなく、農薬散布装置や播種装置等にも利用可能である。 The present invention can be used not only for fertilizer applicators but also for agricultural chemical spraying devices and sowing devices.
3 施肥装置(粉粒体供給装置)
10 カウント部
31 ホッパー(貯留部)
32a 第1繰出部(繰出部)
32b 第2繰出部(繰出部)
32c 第3繰出部(繰出部)
32d 第4繰出部(繰出部)
33 第1電動モータ(電動モータ)
39 回転部材
52 目標供給量取得部
53 第1電動モータ制御部(モータ制御部)
61 交換時期予測部
331 駆動軸
RM1 第1減速機構(減速機構)
3 Fertilizer application equipment (powder supply equipment)
10
32a First feeding section (feeding section)
32b 2nd feeding part (feeding part)
32c 3rd feeding part (feeding part)
32d Fourth feeding section (feeding section)
33 First electric motor (electric motor)
39 Rotating
61 Replacement
Claims (4)
駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、前記貯留部に貯留された前記農用資材を繰り出す繰出部と、
前記駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータと、を備え、
動力伝達経路における前記電動モータと前記駆動軸との間に、減速機構が設けられており、
前記減速機構は、前記電動モータからの回転動力を減速する粉粒体供給装置。 A storage section for storing powdered agricultural materials;
While being driven by the rotational power from the drive shaft, the feeding unit for feeding out the agricultural material stored in the storage unit,
An electric motor capable of applying rotational power to the drive shaft,
A speed reduction mechanism is provided between the electric motor and the drive shaft in the power transmission path,
The said deceleration mechanism is a granular material supply apparatus which decelerates the rotational power from the said electric motor.
前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、
前記目標供給量取得部により取得される前記目標供給量が増加した場合、前記モータ制御部は、前記電動モータの回転速度の増加率が、前記目標供給量の増加率よりも大きくなるように、前記電動モータを制御する請求項1に記載の粉粒体供給装置。 A target supply amount acquisition unit that acquires a target supply amount that is a target amount of the agricultural material that is fed out by the feeding unit per unit time; and
A motor control unit for controlling the electric motor,
When the target supply amount acquired by the target supply amount acquisition unit increases, the motor control unit is configured so that the increase rate of the rotation speed of the electric motor is larger than the increase rate of the target supply amount. The granular material supply apparatus of Claim 1 which controls the said electric motor.
前記モータ制御部は、前記計量モードにおいて、前記電動モータが予め設定された第1回転速度で回転した後、前記第1回転速度とは異なる予め設定された第2回転速度で回転するように、前記電動モータを制御する請求項2に記載の粉粒体供給装置。 The motor control unit has a normal mode for supplying the agricultural material to the field, and a weighing mode for measuring the agricultural material fed from the feeding unit,
In the weighing mode, the motor control unit rotates at a preset second rotation speed different from the first rotation speed after the electric motor rotates at a preset first rotation speed. The granular material supply apparatus of Claim 2 which controls the said electric motor.
前記回転部材の回転回数をカウントするカウント部と、
前記カウント部によりカウントされた前記回転回数に基づいて、前記繰出部に含まれる部品の交換が必要となる時期を予測する交換時期予測部と、を備える請求項1から3の何れか一項に記載の粉粒体供給装置。 The feeding portion has a rotating member that is rotated by rotational power from the drive shaft,
A counting unit for counting the number of rotations of the rotating member;
The replacement time prediction unit that predicts a time when replacement of a part included in the feeding unit is necessary based on the number of rotations counted by the counting unit. The granular material supply apparatus of description.
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