JP2019162542A - Autonomous travel type vacuum cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律して走行することにより清掃対象領域の床面を清掃する自律走行型掃除機に関する。 The present invention relates to an autonomous traveling type cleaner that cleans the floor surface of a region to be cleaned by traveling autonomously.
従来の自律走行型掃除機は、底面にごみの吸込口が設けられるボディ、吸込口に配置されるメインブラシ、および、ボディの底面に設けられる補助ブラシを備える。補助ブラシが回転することにより、ボディ周辺に存在するごみがボディの下方にかき集められ、吸込口からボディ内に吸引される。なお、従来の自律走行型掃除機を開示した文献の一例は特許文献1である。 A conventional autonomously traveling vacuum cleaner includes a body provided with a dust suction port on the bottom surface, a main brush disposed on the suction port, and an auxiliary brush provided on the bottom surface of the body. As the auxiliary brush rotates, dust existing around the body is collected below the body and sucked into the body from the suction port. Note that Patent Document 1 is an example of a document that discloses a conventional autonomously traveling vacuum cleaner.
補助ブラシのブリッスル束は自律走行型掃除機が清掃対象領域の隅を掃除する場合に隅の頂点まで届く長さを有することが好ましい。この要求が満たされるようにブリッスル束の長さが決められた場合、例えば自律走行型掃除機が部屋の壁に沿って走行するときにブリッスル束が壁と接触して大きく撓み、元の状態に戻るときにごみを遠くに弾き飛ばすことがある。一方、ブリッスル束の撓み量ができるだけ小さくなるようにブリッスル束の長さが決められた場合、隅の清掃に関する上記要求が満たされない。 It is preferable that the bristle bundle of the auxiliary brush has a length that reaches the top of the corner when the autonomous traveling cleaner cleans the corner of the area to be cleaned. When the length of the bristle bundle is determined so that this requirement is satisfied, for example, when the autonomously traveling vacuum cleaner travels along the wall of the room, the bristle bundle comes into contact with the wall and greatly bends to the original state. When returning, the garbage may be thrown away. On the other hand, when the length of the bristle bundle is determined so that the amount of bending of the bristle bundle is as small as possible, the above-mentioned requirement regarding the corner cleaning is not satisfied.
本発明は、ボディの底面に設けられた吸込口にごみを集めることができる複数のブリッスル束を有する自律走行型掃除機であり、前記ボディの底面には、前記複数のブリッスル束が取り付けられた取付部が回転可能に接続されており、前記複数のブリッスル束は、短いブリッスルの束である短尺ブリッスル束、および、前記短尺ブリッスル束よりも長いブリッスルの束である長尺ブリッスル束を含み、前記取付部の回転方向において、短尺ブリッスル束よりも長尺ブリッスル束が先行するように、複数のブリッスル束が前記取付部に取り付けられている、自律走行型掃除機である。 The present invention is an autonomous traveling type vacuum cleaner having a plurality of bristles bundles capable of collecting dust at a suction port provided on the bottom surface of the body, and the plurality of bristles bundles are attached to the bottom surface of the body. The mounting portion is rotatably connected, and the plurality of bristle bundles include a short bristle bundle that is a bundle of short bristle and a long bristle bundle that is a bundle of bristle longer than the short bristle bundle, In the rotation direction of the attachment portion, the autonomous traveling type cleaner has a plurality of bristle bundles attached to the attachment portion so that the long bristle bundle precedes the short bristle bundle.
上記自律走行型掃除機はボディ周辺のごみを効率的にかき集めることができる。 The autonomous traveling type vacuum cleaner can efficiently collect dust around the body.
(自律走行型掃除機が取り得る形態の一例)
〔1〕本発明に従う自律走行型掃除機の補助ブラシの一形態は、自律走行型掃除機を構成するボディの底面に設けられる吸込口にごみを集めることができるように前記ボディに取り付けられる補助ブラシであって、短いブリッスルの束である短尺ブリッスル束、および、前記短尺ブリッスル束よりも長いブリッスルの束である長尺ブリッスル束を含む。
(An example of a form that an autonomously traveling vacuum cleaner can take)
[1] One form of the auxiliary brush of the autonomous traveling cleaner according to the present invention is an auxiliary attached to the body so that dust can be collected at the suction port provided on the bottom surface of the body constituting the autonomous traveling cleaner. The brush includes a short bristle bundle that is a bundle of short bristle and a long bristle bundle that is a bundle of bristle longer than the short bristle bundle.
上記補助ブラシが取り付けられた自律走行型掃除機が清掃対象領域の隅を清掃する場合、短尺ブリッスル束では届きにくい隅の頂点付近のごみが長尺ブリッスル束によりかき集められる。また、上記自律走行型掃除機が清掃対象領域の壁沿いを清掃する場合、短尺ブリッスル束が壁と接触しない、または、壁と接触しても長尺ブリッスル束と比較して撓み量が小さい。このため、短尺ブリッスル束によりごみが遠くに弾き飛ばされるおそれが低く、ボディ周辺のごみが効率的にかき集められる。 When the autonomous traveling type vacuum cleaner to which the auxiliary brush is attached cleans the corners of the area to be cleaned, the dust near the apex of the corners that is difficult to reach with the short bristle bundle is collected by the long bristle bundle. Further, when the autonomously traveling cleaner cleans along the wall of the area to be cleaned, the short bristle bundle does not come into contact with the wall, or even if it comes into contact with the wall, the amount of bending is small compared to the long bristle bundle. For this reason, there is little possibility that dust will be blown away by the short bristle bundle, and the dust around the body is efficiently collected.
〔2〕前記自律走行型掃除機の補助ブラシの一例では、前記ボディに設けられる動力源から伝達される力により前記ボディに対して回転するブラシ軸と、前記ブラシ軸と一体的に回転できるように前記ブラシ軸に取り付けられる取付部と、前記取付部から突出するように設けられ、前記短尺ブリッスル束および前記長尺ブリッスル束を保持する毛保持部とをさらに備える。 [2] In an example of the auxiliary brush of the autonomous traveling cleaner, the brush shaft that rotates with respect to the body by a force transmitted from a power source provided in the body, and the brush shaft can rotate integrally with the brush shaft. And a bristle holding portion that is provided so as to protrude from the attachment portion and holds the short bristle bundle and the long bristle bundle.
上記補助ブラシによれば、ブラシ軸、取付部、毛保持部、および、各ブリッスル束が一体的に回転し、各ブリッスル束によりボディの周辺のごみがかき集められる。また、上記補助ブラシ、および、取付部にブリッスル束が設けられる補助ブラシにおいて、ブリッスル束の先端が同じ位置に到達するようにそれぞれの補助ブラシが構成される場合、前者の補助ブラシは後者の補助ブラシよりもブリッスル束を短くできる。このため、ブリッスル束が壁に接触したときの撓み量が小さくなる。 According to the auxiliary brush, the brush shaft, the attachment portion, the bristle holding portion, and each bristle bundle rotate integrally, and the dust around the body is collected by each bristle bundle. In addition, in the auxiliary brush and the auxiliary brush provided with a bristle bundle at the mounting portion, when each auxiliary brush is configured so that the tip of the bristle bundle reaches the same position, the former auxiliary brush is the latter auxiliary brush. Bristle bundles can be made shorter than brushes. For this reason, the amount of bending when the bristle bundle contacts the wall is reduced.
〔3〕前記自律走行型掃除機の補助ブラシの一例では、前記毛保持部は前記短尺ブリッスル束と前記長尺ブリッスル束との間に隙間が形成された状態で前記短尺ブリッスル束および前記長尺ブリッスル束を保持する。 [3] In an example of the auxiliary brush of the autonomously traveling cleaner, the bristle holding portion and the long bristle bundle and the long bristle bundle in a state where a gap is formed between the short bristle bundle and the long bristle bundle. Hold the bristle bundle.
上記補助ブラシが取り付けられた自律走行型掃除機が床面上に置かれたとき、短尺ブリッスル束および長尺ブリッスル束が床面に押し付けられ、それぞれのブリッスル束を構成するブリッスルが広がる。上記〔3〕に記載のように各ブリッスル束が毛保持部により保持される場合、ブリッスルが広がったときに短尺ブリッスル束のブリッスルと長尺ブリッスル束のブリッスルとが重なり合いにくい。このため、各ブリッスル束と床面との接触面積が広がり、ボディ周辺のごみがより効率的にかき集められる。 When the autonomous traveling type vacuum cleaner to which the auxiliary brush is attached is placed on the floor surface, the short bristle bundle and the long bristle bundle are pressed against the floor surface, and the bristle constituting each bristle bundle spreads. When each bristle bundle is held by the hair holding portion as described in [3] above, the bristle of the short bristle bundle and the bristle of the long bristle bundle are difficult to overlap when the bristle spreads. For this reason, the contact area between each bristle bundle and the floor surface is expanded, and the dust around the body is collected more efficiently.
〔4〕前記自律走行型掃除機の補助ブラシの一例では、前記毛保持部は前記補助ブラシの回転方向において前記短尺ブリッスル束が前記長尺ブリッスル束よりも先行するように前記短尺ブリッスル束および前記長尺ブリッスル束を保持する。 [4] In an example of the auxiliary brush of the autonomously traveling cleaner, the bristle holding portion includes the short bristle bundle and the long bristle bundle so that the short bristle bundle precedes the long bristle bundle in the rotation direction of the auxiliary brush. Hold a long bristle bundle.
長尺ブリッスル束と比較して壁との接触による撓みが生じにくい短尺ブリッスル束が先にごみをかき集めるため、長尺ブリッスル束が撓んだ状態から元の状態に戻るときに、長尺ブリッスル束によりごみが遠くに弾き飛ばされるおそれが低い。 The short bristle bundle is less likely to bend due to contact with the wall compared to the long bristle bundle, so the long bristle bundle is collected when the long bristle bundle returns from the bent state to the original state. This reduces the risk that the garbage will be blown away.
〔5〕本発明に従う自律走行型掃除機の一形態は、上記〔1〕〜〔4〕のいずれかに記載の補助ブラシを備える。 [5] An embodiment of the autonomously traveling vacuum cleaner according to the present invention includes the auxiliary brush according to any one of [1] to [4].
上記自律走行型掃除機によれば、上記〔1〕〜〔4〕の自律走行型掃除機の補助ブラシにより得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。 According to the autonomous traveling cleaner, substantially the same effect as that obtained by the auxiliary brush of the autonomous traveling cleaner of [1] to [4] can be obtained.
〔6〕前記自律走行型掃除機の一例では、前記ボディの前面と物体との距離である前方距離を検出する障害物検出センサと、前記ボディの側面と物体との距離である側方距離を検出する距離測定センサとを備え、前記障害物検出センサにより検出された前記前方距離が第1の距離、かつ、前記距離測定センサにより検出された前記側方距離が第2の距離である第1の位置から、前記前方距離が前記第1の距離よりも長い第3の距離、かつ、前記側方距離が前記第2の距離よりも長い第4の距離である第2の位置に移動するために、前記第1の位置において回転し、回転した後に前記第1の位置から前記第2の位置まで後退する。 [6] In an example of the autonomously traveling vacuum cleaner, an obstacle detection sensor that detects a front distance that is a distance between the front surface of the body and the object, and a lateral distance that is a distance between the side surface of the body and the object. A distance measuring sensor to detect, wherein the front distance detected by the obstacle detecting sensor is a first distance, and the lateral distance detected by the distance measuring sensor is a second distance. To move to a second position where the forward distance is a third distance longer than the first distance and the lateral distance is a fourth distance longer than the second distance. Then, it rotates at the first position, and after the rotation, it moves backward from the first position to the second position.
上記自律走行型掃除機は、前面の近くおよび側方の一方の近くに物体が存在する場合、その場所から退避するために回転した後に第2の位置まで後退する。このため、ボディの形状が円形ではない場合でも、第1の位置から退避するときにボディが近くの物体に衝突しにくい。 When there is an object near the front surface or near one of the side surfaces, the autonomously traveling vacuum cleaner rotates to retreat from the place and then moves back to the second position. For this reason, even when the shape of the body is not circular, the body is unlikely to collide with a nearby object when retreating from the first position.
〔7〕前記自律走行型掃除機の一例では、前記吸込口から流入するごみの量を検出するダストセンサを備え、前記ダストセンサの検出信号に基づいて判定されたごみの量が所定量以上のとき円を描くように走行する。 [7] An example of the autonomously traveling cleaner includes a dust sensor that detects an amount of dust flowing from the suction port, and an amount of dust determined based on a detection signal of the dust sensor is equal to or greater than a predetermined amount. When traveling, draw a circle.
上記自律走行型掃除機によれば、ごみが多い領域が集中的に清掃される。また、自立走行型掃除機の円運動により移動方向が多様に変化するため、例えば絨毯の毛の間に入り込んだごみが毛の間からかき上げられ、吸引されやすくなる。 According to the autonomous traveling type cleaner, an area with a lot of dust is intensively cleaned. In addition, since the movement direction varies in various ways due to the circular movement of the self-propelled cleaner, for example, dust that has entered between the hairs of the carpet is scooped up between the hairs and is easily sucked.
〔8〕前記自律走行型掃除機の一例では、前記ボディを走行させる駆動輪と、前記駆動輪の回転速度を検出する第1の回転速度センサとをさらに備え、前記自律走行型掃除機の走行を阻害する要因である走行阻害要因が検出されたとき、その要因が解消されるように前記駆動輪の制御方法を変更する。 [8] In an example of the autonomous traveling cleaner, the autonomous traveling cleaner further includes a driving wheel that causes the body to travel, and a first rotational speed sensor that detects a rotational speed of the driving wheel. When a driving inhibition factor that is a factor that inhibits driving is detected, the control method of the drive wheels is changed so that the factor is eliminated.
上記自律走行型掃除機によれば、駆動輪の制御方法が変更されることにより自律走行型掃除機の挙動が変化し、走行阻害要因が解消される可能性が高められる。また、そのとき
に駆動輪が遅い速度で回転するため、自律走行型掃除機が障害物に接触しても大きな衝撃が生じにくい。
According to the autonomous traveling type cleaner, the behavior of the autonomous traveling type cleaner is changed by changing the control method of the drive wheels, and the possibility that the traveling obstruction factor is eliminated is increased. Moreover, since the driving wheel rotates at a slow speed at that time, even if the autonomously traveling cleaner is in contact with an obstacle, a large impact is unlikely to occur.
〔9〕前記自律走行型掃除機の一例では、キャスターと、前記キャスターの回転速度を検出する第2の回転速度センサとをさらに備え、前記第1の回転速度センサの検出信号および前記第2の回転速度センサの検出信号に基づいて前記駆動輪の状態がスリップであると判定されたとき、前記駆動輪を前記第1の回転速度センサにより検出された回転速度よりも遅い速度で逆方向に回転させる。 [9] In an example of the autonomous traveling cleaner, the caster and the second rotation speed sensor that detects the rotation speed of the caster are further provided, and the detection signal of the first rotation speed sensor and the second rotation speed sensor When it is determined that the state of the drive wheel is slip based on the detection signal of the rotation speed sensor, the drive wheel is rotated in the reverse direction at a speed slower than the rotation speed detected by the first rotation speed sensor. Let
上記自律走行型掃除機によれば、駆動輪が逆方向に回転することにより自律走行型掃除機が後退し、スリップが解消する可能性が高められる。また、そのときに駆動輪が遅い速度で回転するため、自律走行型掃除機が後退する場合に障害物に接触しても大きな衝撃が生じにくい。 According to the autonomous traveling type vacuum cleaner, the possibility that the autonomous traveling type vacuum cleaner moves backward due to the drive wheels rotating in the reverse direction and the slip is eliminated is increased. In addition, since the driving wheel rotates at a low speed at that time, a large impact is unlikely to occur even if the autonomous traveling cleaner is in contact with an obstacle when moving backward.
〔10〕前記自律走行型掃除機の一例では、前記ボディの前方部分に設けられるバンパーと、前記バンパーが物体と衝突したことを検出する衝突検出センサとをさらに備え、前記衝突検出センサの検出信号に基づいて前記バンパーが物体と衝突したと判定されたとき、前記駆動輪を前記第1の回転速度センサにより検出された回転速度よりも遅い速度で逆方向に回転させる。 [10] In the example of the autonomous traveling vacuum cleaner, the bumper provided in a front portion of the body, and a collision detection sensor that detects that the bumper has collided with an object, further include a detection signal of the collision detection sensor. When it is determined that the bumper collides with the object based on the above, the drive wheel is rotated in the reverse direction at a speed slower than the rotational speed detected by the first rotational speed sensor.
上記自律走行型掃除機によれば、駆動輪が逆方向に回転することにより自律走行型掃除機が後退し、自律走行型掃除機の前方側に存在する物体から離れることができる。また、そのときに駆動輪が遅い速度で回転するため、自律走行型掃除機が後退する場合に障害物に接触しても大きな衝撃が生じにくい。 According to the autonomous traveling type cleaner, the autonomous traveling cleaner can be moved backward by rotating the driving wheel in the reverse direction, and can be separated from the object existing on the front side of the autonomous traveling cleaner. In addition, since the driving wheel rotates at a low speed at that time, a large impact is unlikely to occur even if the autonomous traveling cleaner is in contact with an obstacle when moving backward.
〔11〕前記自律走行型掃除機の一例では、床面との距離を検出する床面検出センサをさらに備え、前記床面検出センサの検出信号に基づいて前記ボディの下方に段差が存在していると判定されたとき、前記駆動輪を前記第1の回転速度センサにより検出された回転速度よりも遅い速度で逆方向に回転させる。 [11] The example of the autonomously traveling vacuum cleaner further includes a floor surface detection sensor that detects a distance from the floor surface, and a step exists below the body based on a detection signal of the floor surface detection sensor. When it is determined that the drive wheel is present, the drive wheel is rotated in the reverse direction at a speed slower than the rotation speed detected by the first rotation speed sensor.
上記自律走行型掃除機によれば、駆動輪が逆方向に回転することにより自律走行型掃除機が後退し、段差が存在しない場所に移動できる。また、そのときに駆動輪が遅い速度で回転するため、自律走行型掃除機が後退する場合に障害物に接触しても大きな衝撃が生じにくい。 According to the autonomous traveling cleaner, the autonomous traveling cleaner is moved backward by rotating the driving wheel in the reverse direction, and can move to a place where there is no step. In addition, since the driving wheel rotates at a low speed at that time, a large impact is unlikely to occur even if the autonomous traveling cleaner is in contact with an obstacle when moving backward.
〔12〕前記自律走行型掃除機の一例では、前記駆動輪が脱輪していることを検出する脱輪検出センサをさらに備え、前記脱輪検出センサの検出信号に基づいて前記駆動輪の状態が脱輪であると判定されたとき、前記駆動輪を前記第1の回転速度センサにより検出された回転速度よりも遅い速度で逆方向に回転させる。 [12] In the example of the autonomous traveling vacuum cleaner, the vehicle driving apparatus further includes a wheel removal detection sensor that detects that the driving wheel is removed, and the state of the driving wheel based on a detection signal of the wheel removal detection sensor. When it is determined that is a wheel removal, the drive wheel is rotated in the reverse direction at a speed slower than the rotational speed detected by the first rotational speed sensor.
上記自律走行型掃除機によれば、駆動輪が逆方向に回転することにより自律走行型掃除機が後退し、脱輪が解消する可能性が高められる。また、そのときに駆動輪が遅い速度で回転するため、自律走行型掃除機が後退する場合に障害物に接触しても大きな衝撃が生じにくい。 According to the autonomous traveling type vacuum cleaner, the possibility that the autonomous traveling type vacuum cleaner moves backward due to rotation of the driving wheel in the reverse direction and the wheel removal is eliminated is increased. In addition, since the driving wheel rotates at a low speed at that time, a large impact is unlikely to occur even if the autonomous traveling cleaner is in contact with an obstacle when moving backward.
〔13〕前記自律走行型掃除機の一例では、前記自律走行型掃除機の移動範囲を決める要素であり、折り畳むことができるように連結された複数のパネルにより構成されるフェンスとを備え、前記パネルは、第1の端部に設けられる軸受、および、第2の端部に設けられる回転軸を備え、1つの前記パネルの前記回転軸は、別の1つの前記パネルの前記軸受に取り付け可能であり、前記回転軸および前記軸受は、これらを含む平面の法線方向に
おいて相対的に移動可能である。
[13] In an example of the autonomous traveling cleaner, the autonomous traveling cleaner is an element that determines a moving range of the autonomous traveling cleaner, and includes a fence configured by a plurality of panels connected so as to be folded, The panel includes a bearing provided at a first end and a rotating shaft provided at a second end, and the rotating shaft of one of the panels can be attached to the bearing of another one of the panels The rotating shaft and the bearing are relatively movable in a normal direction of a plane including them.
上記フェンスが折り畳まれたとき、回転軸と軸受とが平面の法線方向において相対的に移動することにより、一方のパネルと他方のパネルとの隙間が小さくなる。このため、フェンスを収容するために必要なスペースが小さくなる。 When the fence is folded, the rotation shaft and the bearing relatively move in the normal direction of the plane, so that the gap between one panel and the other panel is reduced. For this reason, the space required to accommodate the fence is reduced.
(実施の形態)
図1〜図4を参照して、自律走行型掃除機10(以下では単に「掃除機10」)の構成について説明する。図1および図2は掃除機10の構成を模式的に示す図である。図3は、掃除機10を備える掃除機システムを示す図である。図4はその具体的な形態の一例を示す図である。掃除機10は清掃対象領域の床面上を自律的に走行し、床面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。清掃対象領域の一例は部屋である。
(Embodiment)
With reference to FIGS. 1-4, the structure of the autonomous traveling type vacuum cleaner 10 (henceforth "
掃除機システム1は、掃除機10およびフェンス90(図3参照)を備える。掃除機10はボディ20、駆動ユニット30(図2参照)、清掃ユニット40、ごみ箱ユニット50、吸引ユニット60、制御ユニット70、および、電源ユニット80を備える。駆動ユニット30の一部、清掃ユニット40の一部、ごみ箱ユニット50、吸引ユニット60、制御ユニット70、および、電源ユニット80はボディ20内に配置される。
The vacuum cleaner system 1 includes a
ボディ20の機能は掃除機10を構成する各種の要素を搭載することである。駆動ユニット30の機能は床面を清掃するためにボディ20を走行させることである。清掃ユニット40の機能はボディ20の周辺のごみをボディ20の下方にかき集め、そのごみをかき上げることである。ごみ箱ユニット50の機能は吸引ユニット60により吸引されたごみを溜めることである。吸引ユニット60の機能は清掃ユニット40によりかき上げられたごみをボディ20内に吸引することである。制御ユニット70は各ユニット30、40、60の動作を制御することである。電源ユニット80の機能は各ユニット30、40、60、70等に電力を供給することである。
The function of the
ボディ20の平面形状の一例はルーローの三角形、または、その三角形とおおよそ同じ形状を有する多角形、または、これらの三角形あるいは多角形の頂部にRが形成された形状である。この形状は、ルーローの三角形が有する幾何学的な性質と同一または類似する性質をボディ20に持たせることに寄与する。
An example of the planar shape of the
図1および図3に示されるとおり、掃除機10はさらに、パネルカバー21およびバンパー22を備える。パネルカバー21の機能はボディ20の上部に設けられる操作パネル(図示略)を覆うことである。パネルカバー21はボディ20の上部に取り付けられ、ボディ20に対して開閉可能である。バンパー22の機能はボディ20に与えられる衝撃を吸収することである。バンパー22はボディ20の前方部分に設けられ、ボディ20に対して変位可能である。
As shown in FIGS. 1 and 3, the cleaner 10 further includes a
図2および図4に示されるとおり、掃除機10はさらにキャスター23を備える。キャスター23の機能はボディ20の後部を支持することである。キャスター23は駆動ユニット30の動作に従動して回転する。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
ボディ20は吸込口20Bを備える。吸込口20Bはボディ20の下方に存在するごみをボディ20内に吸引できるようにボディ20の底面20Aに開口する。清掃ユニット40は、第1のブラシ駆動モーター、第2のブラシ駆動モーター、第1の動力伝達部、第2の動力伝達部(いずれも図示略)、メインブラシ41、および、補助ブラシ100を備える。各ブラシ駆動モーターおよび各動力伝達部はボディ20内に配置される。第1の動力伝達部は第1のブラシ駆動モーターのトルクをメインブラシ41に伝達できるようにメイ
ンブラシ41と連結される。第2の動力伝達部は第2のブラシ駆動モーターのトルクを補助ブラシ100に伝達できるように補助ブラシ100と連結される。一例では各動力伝達部はギアにより動力を伝達する。
The
メインブラシ41の機能はボディ20の下方のごみをかき上げることである。メインブラシ41は例えば回転中心線を有する芯、および、芯の外周に設けられるブラシ毛を含み、吸込口20Bに配置される。メインブラシ41の回転方向は回転中心軸線よりも後方側においてごみを下方から上方にかき上げることが可能な方向である。
The function of the
補助ブラシ100の機能はボディ20周辺のごみを吸込口20Bの下方に集めることである。一例では、掃除機10は一対の補助ブラシ100を備える。各補助ブラシ100はボディ20の底面20Aの前方側部に設けられる。補助ブラシ100の回転方向はボディ20の前方から吸込口20Bに向けてごみをかき集めることが可能な方向である。
The function of the
掃除機10の駆動方式は対向2輪型であり、一対の駆動ユニット30を備える。駆動ユニット30は、ホイール駆動モーター(図示略)、駆動輪31、および、ハウジング32を備える。ホイール駆動モーターはハウジング32内に配置され、駆動輪31にトルクを伝達できるように駆動輪31の軸と連結される。駆動輪31は軸と連結されるホイールおよびホイールの外周に取り付けられるタイヤを含む。タイヤは絨毯等のような表面の形状が変化しやすい場所を安定して走行できるトレッドパターンを有する。
The drive system of the
ごみ箱ユニット50はボディ20の前後方向において吸引ユニット60の前方側に配置される。一対の駆動ユニット30は、ボディ20の平面視においてボディ20の前後方向に直交する幅方向において、ごみ箱ユニット50を挟み込むように配置される。ボディ20およびごみ箱ユニット50は、ごみ箱ユニット50がボディ20に取り付けられた状態、および、ごみ箱ユニット50がボディ20から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。
The
吸引ユニット60はボディ20の前後方向においてごみ箱ユニット50と電源ユニット80との間に配置され、電動ファン(図示略)を含む。電動ファンはごみ箱ユニット50の内部の空気を吸引する。電動ファンが動作することによりメインブラシ41によりかき上げられたごみがごみ箱ユニット50内に移動する。
The
制御ユニット70はボディ20内において電源ユニット80上に配置され、電源ユニット80と電気的に接続され、例えばCPU(Central Processing Unit)のような半導体集積回路および記憶部を含む。記憶部は例えばフラッシュメモリのような不揮発性の半導体記憶素子により構成され、制御ユニット70が実行する各種のプログラムおよびパラメーター等を記憶する。
The
図2〜図4に示されるとおり、掃除機10はさらに複数のセンサを備える。一例によれば複数のセンサは、障害物検出センサ71、複数の距離測定センサ72、衝突検出センサ73、複数の床面検出センサ74、ダストセンサ75、第1の回転速度センサ76、第2の回転速度センサ77、および、脱輪検出センサ78を含む。各センサ71〜78はそれぞれ制御ユニット70および電源ユニット80と電気的に接続され、制御ユニット70に検出信号を入力する。
As shown in FIGS. 2 to 4, the
障害物検出センサ71の機能は、ボディ20の前方側に存在する障害物との距離を検出することである。障害物検出センサ71の一例は超音波センサであり、発信部および受信部を備える。距離測定センサ72の機能はボディ20の周囲に存在する物体とボディ20との距離を検出することである。距離測定センサ72の一例は赤外線センサであり、発光
部および受光部を備える。衝突検出センサ73の機能はボディ20が周囲の物体と衝突したことを検出することである。衝突検出センサ73の一例は接触式変位センサであり、バンパー22がボディ20に対して押し込まれることにともないオンされるスイッチを備える。床面検出センサ74の機能は床面との距離を検出することである。床面検出センサ74の一例は赤外線センサであり、発光部および受光部を備える。ダストセンサ75の機能はごみ箱ユニット50内の通路を流れるごみの量を検出することである。ダストセンサ75の一例は赤外線センサであり、発光部および受光部を備える。
The function of the
図2および図4に示されるとおり、一例では複数の床面検出センサ74は、第1〜第5の床面検出センサ74を含む。第1の床面検出センサ74はボディ20の前後方向においてメインブラシ41よりも前方側に設けられる。第2の床面検出センサ74はボディ20の前後方向において右側の補助ブラシ100と右側の駆動ユニット30との間に設けられる。第3の床面検出センサ74はボディ20の前後方向において左側の補助ブラシ100と左側の駆動ユニット30との間に設けられる。第4の床面検出センサ74はボディ20の前後方向において右側の駆動ユニット30、右側の補助ブラシ100、および、メインブラシ41よりも後方側に設けられる。第5の床面検出センサ74はボディ20の前後方向において左側の駆動ユニット30、左側の補助ブラシ100,および、メインブラシ41よりも後方側に設けられる。ボディ20の幅方向における第4および第5の床面検出センサ74の位置は、駆動ユニット30、補助ブラシ100、および、メインブラシ41が設けられる位置と重なる。
As shown in FIGS. 2 and 4, in an example, the plurality of floor
制御ユニット70は障害物検出センサ71から入力される検出信号に基づいて、ボディ20よりも前方側の所定範囲内に掃除機10の走行を妨げ得る物体が存在しているか否かを判定する。制御ユニット70は距離測定センサ72から入力される検出信号に基づいて、ボディ20の側部の周囲に存在する物体とボディ20の輪郭との距離を算出する。制御ユニット70は衝突検出センサ73から入力される検出信号に基づいて、ボディ20が周囲の物体に衝突したか否かを判定する。制御ユニット70は床面検出センサ74から入力される検出信号に基づいて、ボディ20の底面20Aと床面との距離を算出する。
Based on the detection signal input from the
第1の回転速度センサ76の機能は、駆動輪31の回転速度を検出することである。第2の回転速度センサ77の機能は、キャスター23の回転速度を検出することである。第1の回転速度センサ76および第2の回転速度センサ77の一例は、磁気センサである。制御ユニット70は、第1の回転速度センサ76の検出信号に基づいて掃除機10の移動速度を計算できる。
The function of the first
脱輪検出センサ78の機能は、駆動輪31が脱輪していることを検出することである。脱輪検出センサ78の第1の例は、駆動輪31を床面に向けて押す力を駆動輪31に与える付勢部材の荷重を検出するセンサである。脱輪検出センサ78の第2の例は、掃除機10の高さ方向におけるボディ20に対する駆動輪31の変位量を検出するセンサである。
The function of the wheel
図4を参照して、補助ブラシ100の具体的な構成について説明する。
A specific configuration of the
補助ブラシ100はブラシ軸110、取付部120、一対の毛保持部130、複数のブリッスル束140を含む。ボディ20および補助ブラシ100は補助ブラシ100がボディ20に取り付けられた状態、および、補助ブラシ100がボディ20から取り外された状態をユーザーが任意に選択できる着脱構造を備える。
The
ブラシ軸110の材質の一例は金属である。ブラシ軸110の形状の一例は円柱である。補助ブラシ100がボディ20に取り付けられることによりブラシ軸110が第2の動力伝達部と結合される。その状態において、ブラシ軸110はボディ20の底面20Aか
ら下方に突出する。ブラシ軸110の中心軸線はボディ20の高さ方向に沿う。
An example of the material of the
取付部120の機能はブラシ軸110の周囲を覆うことである。取付部120はブラシ軸110と一体的に回転できるようにブラシ軸110に取り付けられる。一例では、取付部120および毛保持部130は一体的に形成された樹脂製の部品である。
The function of the mounting
毛保持部130の機能は複数のブリッスル束140が抜け落ちないようにブリッスル束140をしっかり保持することである。毛保持部130は取付部120の中心軸線に関する径方向において取付部120から外方に向けて突出する。一方の毛保持部130と他方の毛保持部130とは毛保持部130の中心軸線に関する径方向において反対の方向に突出する。
The function of the
複数のブリッスル束140は複数の短尺ブリッスル束141および複数の長尺ブリッスル束142を含む。ブリッスル束140は床面上のごみをかき集めることができるように束ねられた複数のブリッスルである。一例では、各ブリッスル束140を構成するブリッスルの本数は50本である。ブリッスルの材料はナイロンである。短尺ブリッスル束141は短いブリッスルの束である。長尺ブリッスル束142は短尺ブリッスル束141のブリッスルよりも長いブリッスルの束である。各ブリッスル束141、142が取付部120から突出する毛保持部130に保持されるため、各ブリッスル束141、142が毛保持部130ではなく取付部120に保持される場合と比較して、ブリッスルの先端位置が同じ場合におけるブリッスルの長さが短くなる。このため、各ブリッスル束141、142が壁に接触したときの撓み量が小さくなる。
The plurality of bristle bundles 140 include a plurality of short bristle
ブラシ軸110の回転中心線から短尺ブリッスル束141の先端までの距離は第1の所定距離に設定される。ブラシ軸110の中心から長尺ブリッスル束142の先端までの距離は第1の所定距離よりも長い第2の所定距離に設定される。一例では、第1の所定距離は5cmであり、第2の所定距離は7cmである。
The distance from the rotation center line of the
補助ブラシ100に長さが異なる2種類のブリッスル束141、142が含まれることにより、次のような効果が得られる。掃除機10が清掃対象領域の壁沿いを清掃する場合に短尺ブリッスル束141が壁と接触しても、長尺ブリッスル束142が壁と接触した場合と比較して撓み量が小さい。このため、短尺ブリッスル束141が撓んだ状態から元の状態に戻るときに生じる力が小さく、壁付近のごみが遠くに弾き飛ばされにくい。また、掃除機10が壁沿いを清掃する場合において、短尺ブリッスル束141が壁と接触しない位置を走行するとき、短尺ブリッスル束141が撓まないため、壁付近のごみが短尺ブリッスル束141により弾き飛ばされない。このため、壁付近のごみが補助ブラシ100により効率的にボディ20の下方にかき集められる。
By including two types of bristle bundles 141 and 142 having different lengths in the
長尺ブリッスル束142の先端は短尺ブリッスル束141の先端が届かない領域に届く。このため、掃除機10が清掃対象領域の隅を清掃する場合に隅の頂点付近のごみが長尺ブリッスル束142によりかき集められやすい。このように、2種類のブリッスル束141、142を含む補助ブラシ100によれば、掃除機10が壁沿いを走行して清掃する場合、および、清掃対象領域の隅を清掃する場合のいずれにおいてもごみを効率的にかき集めることができる。
The leading end of the long bristle
毛保持部130は短尺ブリッスル束141と長尺ブリッスル束142との間に隙間が形成されるように各ブリッスル束141、142を併せて保持する。各ブリッスル束141、142の間に形成される隙間の大きさは、各ブリッスル束141、142が床面に押し付けられ、それぞれのブリッスル束141、142を構成するブリッスルが扇状に広がった場合に互いに重なり合わないように、または、重なり合う量が少なくなるように設定さ
れる。一例では、毛保持部130は各ブリッスル束141、142の根元から先端に向かうにつれて隙間が広がるように各ブリッスル束141、142を保持する。
The bristle holding
各ブリッスル束141、142の先端側の部分は駆動輪31よりも下方に設けられる(図5参照)。このため、掃除機10が床面上に置かれたとき、各ブリッスル束141、142が床面に押し付けられ、それぞれのブリッスル束141、142を構成するブリッスルが扇のように広がる。上述のとおり、毛保持部130に保持された各ブリッスル束141、142の間に隙間が形成されるため、各ブリッスル束141、142が床面に押し付けられたときに重なり合いにくく、各ブリッスル束141、142と床面との接触面積が広がる。
A portion of each bristle
毛保持部130はさらに、補助ブラシ100の回転方向において短尺ブリッスル束141が長尺ブリッスル束142よりも先行するように各ブリッスル束141、142を保持する。このため、掃除機10が壁付近を清掃する場合に、長尺ブリッスル束142と比較して壁との接触による撓みが生じにくい短尺ブリッスル束141が先にごみをかき集める。これにより、長尺ブリッスル束142は撓んだ状態から元の状態に戻るときにごみを遠くに弾き飛ばしにくい。
The
図6を参照して、ごみ箱ユニット50の詳細について説明する。
Details of the
ごみ箱ユニット50は、ごみ箱51およびフィルター55を備える。ごみ箱51は本体52、蓋53、および、ヒンジ54を備える。本体52および蓋53はヒンジ54により連結される。本体52の機能は吸引されたごみを溜めることである。蓋53の機能は本体52の開口を閉じること、および、フィルター55を保持することである。本体52は入口52Aを有する。入口52Aはボディ20内に配置されるダクト(図示略)と接続される。ダクトの機能は吸込口20Bからボディ20内に吸引されたごみをごみ箱51内に案内することである(図5参照)。
The
フィルター55はフレーム56および捕集部57を備える。フレーム56の機能は捕集部57を保持すること、および、入口52Aを通過した空気を捕集部57に案内することである。捕集部57の機能は空気中に含まれるごみを捕集することである。フレーム56および蓋53は互いに着脱可能な構造を備える。
The
フレーム56は、一対の窓56A、中間壁56B、および、案内部56Cを備える。窓56Aの機能は空気が捕集部57を通過できるように捕集部57を露出させることである。中間壁56Bの機能は一方の窓56Aと他方の窓56Aとを区画することである。案内部56Cの機能は本体52の入口52Aを通過した空気を捕集部57に案内することである。案内部56Cは中間壁56B上に設けられる凸部であり、頂部56Dおよび一対の案内面56Eを有する。頂部56Dは案内部56Cのうちの中間壁56Bから最も突出した部分である。案内面56Eは頂部56Dから窓56A側に向かうにつれて中間壁56Bに接近する斜面である。
The
図7に示されるとおり、ごみ箱ユニット50は、尾錠58およびハンドル59をさらに備える。ハンドル59は、ごみ箱51に対して回動可能な状態でごみ箱51に取り付けられる。ごみ箱ユニット50がボディ20から取り外されるとき、および、ボディ20から取り外されたごみ箱ユニット50が持ち運ばれるとき、ハンドル59が使用者により握られる。
As shown in FIG. 7, the
図8に示されるとおり、本体52は出口52Bを備える。蓋53およびフィルター55は出口52Bを開放および閉鎖できるようにごみ箱51に対して回動可能である。出口5
2Bは、本体52内に溜められたごみを排出するための開口であり、使用者がハンドル59を握りごみ箱ユニット50をぶら下げたときに水平方向Xよりも下方Zを向くように形成されている。このため、ごみ箱51からごみを排出しやすく、本体52内にごみが残りにくい。
As shown in FIG. 8, the
2B is an opening for discharging the dust stored in the
図9および図10に示されるとおり、尾錠58は本体52に対して回動可能な状態で本体52に取り付けられる。尾錠58が蓋53に引っ掛けられることにより、蓋53およびフィルター55が本体52に固定され、出口52Bが閉鎖される。尾錠58が蓋53から外されることにより、蓋53が本体52およびフィルター55に対して回転し、出口52Bが開放される。蓋53が本体52に固定された状態において、フィルター55のフレーム56の頂部と尾錠58との間に隙間58Pが形成され、蓋53の頂部と尾錠58との間に隙間58Qが形成される。隙間58Pは隙間58Qよりも大きい。このため、蓋53が出口52Bを開放するように本体52に対して回動するとき、尾錠58にフィルター55が引っ掛かることが回避され、蓋53およびフィルター55が速やかに出口52Bを開放する位置まで回動する。
As shown in FIGS. 9 and 10, the
図11に示されるとおり、尾錠58はさらに次のように使用できる。蓋53とフィルター55とを分離し、フィルター55だけがごみ箱51に取り付けられた状態において、尾錠58をフィルター55のフレーム56に引っ掛けることにより、フィルター55だけをごみ箱51に固定する。この使用形態は、例えばフィルター55と蓋53との間に溜まったごみを落とす場合に用いられる。
As shown in FIG. 11, the
図5に示されるとおり、ごみ箱ユニット50がボディ20に取り付けられた状態において、本体52の入口52Aは中間壁56Bのうちの案内部56Cの周辺部分および案内部56Cと対向し、捕集部57(図6参照)とは対向しない。中間壁56Bは上端が下端よりもボディ20の後方側に位置するように傾斜する。中間壁56Bが傾斜していることにより案内部56Cも同様に上端が下端よりもボディ20の後方側に位置するように傾斜する。
As shown in FIG. 5, in a state where the
入口52Aを通過した空気は中間壁56Bのうちの案内部56Cの周辺部分および案内部56Cと接触する。案内部56Cと接触した空気の流れの方向は案内面56E(図6参照)により窓56A(図6参照)に向かう方向に変化する。また、案内部56Cが中間壁56Bに沿って傾斜していることにより、案内部56Cと接触した空気の流れの方向は上方に向かう成分を含む。
The air that has passed through the
案内面56Eにより流れの方向が変化した気流は中間壁56Bに沿って流れ、窓56Aおよび捕集部57を通過し、ごみ箱ユニット50の出口52Bを通過し、吸引ユニット60に吸引される。吸引ユニット60に吸引された空気はボディ20内に設けられる排気通路(図示略)を通過し、ボディ20の外部に排気される。
The airflow whose direction of flow has been changed by the
ごみ箱ユニット50によれば次のような効果が得られる。例えば、中間壁56Bが省略され、一方の窓56Aから他方の窓56Aまでの範囲に捕集部57が設けられる場合、捕集部57のうちの本体52の入口52Aと対向する部分に集中してごみが堆積しやすい。このため、捕集部57の他の部分にごみが積層する余裕があっても、集中して堆積したごみにより入口52Aが閉塞されることがある。中間壁56Bを有するごみ箱ユニット50によれば、このようにごみが集中的に堆積するおそれが低減される。また、案内部56Cにより空気が窓56Aに向けて案内されることによりスムーズな空気の流れが形成されるため、例えば中間壁56Bのうちの入口52Aと対向する部分にごみが堆積しにくい。また、上端が下端よりもボディ20の後方側に位置するように案内部56Cが傾斜していることにより、捕集部57に運ばれたごみが捕集部57の上部に堆積するため、捕集部57
の全体にごみが堆積する場合と比較して捕集部57を通過する主要な気流に対する抵抗が増加しにくい。このため、掃除機10の累積使用時間が増加しても、吸引ユニット60により形成される気流の強さが低下しにくい。
According to the
Compared with the case where dust accumulates on the entire surface, resistance to the main airflow passing through the
図3および図12〜図17を参照して、フェンス90の構成について説明する。
The configuration of the
フェンス90は、掃除機10の移動範囲をユーザーが決めるために用いられる部材であり、図3に示されるとおり複数のパネル91を含む。パネル91を構成する材料の一例は樹脂である。複数のパネル91はユーザーにより連結および分離できる。複数のパネル91が互いに連結されることによりフェンス90が構成される。
The
図12に示されるとおり、パネル91は、回転軸92、軸受93、および、台94を備える。台94は回転軸92の端部に設けられる。パネル91の形状は平板状である。台94が床面に配置されることにより、パネル91が床面上で自立する。なお、パネル91の形状は任意に変更可能である。一例では、平面視におけるパネル91の形状を波形状または円弧形状に変更できる。
As shown in FIG. 12, the
回転軸92はパネル91の第1の端部91Aに設けられる。軸受93はパネル91の第2の端部91Bに設けられる。図示される例では、パネル91の高さ方向において2つの軸受93が並んでいる。一例では、軸受93は一対の爪93Aを含む。爪93Aは回転軸92を支持できるように円弧形状を有する。
The
図13に示されるとおり、一方のパネル91の回転軸92は、第1の端部91Aと隣り合う他方のパネル91に設けられる軸受93に取り付けられる。他方のパネル91の軸受93には、第2の端部91Bと隣り合う一方のパネル91に設けられる回転軸92が挿入される。
As shown in FIG. 13, the
図14に示されるとおり、パネル91の平面視において一方の爪93Aの先端と他方の爪93Aの先端との間に隙間が形成される。別のパネル91の回転軸92はこの隙間を介して一対の爪93Aの間に挿入される。
As shown in FIG. 14, a gap is formed between the tip of one
図14および図15に示されるとおり、軸受93は、パネル91の第1の端部91Aおよび第2の端部91Bを含む仮想の平面の法線方向において軸受93に対する回転軸92の移動を一定の範囲において許容し、その平面に沿う方向において軸受93に対する回転軸92の移動を規制することが可能な構成を備える。別の例では、軸受93は、仮想の平面に沿う方向において軸受93に対する回転軸92の移動を一定の範囲において許容する構成を備える。
As shown in FIGS. 14 and 15, the
図16および図17に示されるとおり、フェンス90におけるパネル91の連結部分まわりでパネル91を回転させることにより、フェンス90を折り畳むことができる。回転軸92が軸受93に対して上記法線方向に移動可能であるため、パネル91を折り畳むときに一方のパネル91と他方のパネル91とが接近するように回転軸92を軸受93に対して移動させることができる。このため、フェンス90が折り畳まれた状態において、パネル91間の隙間が小さくなり、フェンス90の収納性が高められる。
As shown in FIGS. 16 and 17, the
制御ユニット70により実行される制御の一例について説明する。制御ユニット70は清掃対象領域を清掃するために複数の制御を実行する。複数の制御は少なくとも第1の清掃制御、第2の清掃制御、第3の清掃制御、第1の移動制御、第2の移動制御、および、第3の移動制御を含む。第1の清掃制御は、掃除機10が床面上の任意の経路を走行している最中に床面検出センサ74の検出信号に基づいて床面の種類を判定し、その判定結果
に基づいて吸引ユニット60の吸引力を調節する制御である。第2の清掃制御は、ごみの量が多い領域が検出された場合に床面検出センサ74の検出信号に基づいて床面の種類を判定し、その判定結果に基づいてごみを集中的に吸引するための掃除機10の清掃動作を決める制御である。第3の清掃制御は、清掃対象領域の壁沿いの場所および隅のごみを吸引するために壁沿いから隅に向けてボディ20を走行させる制御である。なお、第1の清掃制御における吸引力を調節する制御は、第2の清掃制御、第3の清掃制御、および、吸引ユニット60を動作させる別の清掃制御の1つまたは複数と組み合わせ可能である。
An example of the control executed by the
第1の移動制御は、掃除機10が対象領域の隅の清掃を終了したときに壁に接触することなくその場所から退避するための制御である。第2の移動制御は、短い期間において駆動輪31の回転および停止が繰り返される場合に、床面の種類の判定を一時的に中断する制御である。第3の移動制御は、掃除機10の走行中において掃除機10の走行を阻害する要因である走行阻害要因が検出されたとき、その要因が解消されるように駆動輪31の制御方法を変更する制御である。走行阻害要因は、例えば、駆動輪31の状態がスリップであること、ボディ20が物体と衝突したこと、ボディ20の下方に床面の段差が存在すること、および、駆動輪31の状態が脱輪であることを含む。
The first movement control is control for retreating from the place without contacting the wall when the cleaner 10 finishes cleaning the corner of the target area. The second movement control is control for temporarily interrupting the determination of the type of the floor surface when the rotation and stop of the
図18〜図21を参照して、第1の清掃制御の詳細について説明する。図18〜図20は、掃除機10の走行中に得られる床面検出センサ74の検出信号の一例である。各図の横軸は掃除機10の走行時間であり、縦軸は床面検出センサ74の検出信号の大きさである。
Details of the first cleaning control will be described with reference to FIGS. 18 to 20 are examples of detection signals of the floor
床面検出センサ74の検出信号に基づいて判定される床面の種類の一例は第1の面、第2の面、および、第3の面の3種類である。第1の面はフローリングの表面等のように表面の凹凸が少ない平坦な面である。第2の面は畳の表面等のように表面に小さな凹凸が存在し、表面の形状が比較的安定した面である。第3の面は絨毯の表面等のように、毛のような変形しやすい素材が表面に設けられ、表面に大きな凹凸が形成されやすい面である。
One example of the type of floor surface determined based on the detection signal of the floor
図18は掃除機10が第1の面を走行する場合の検出結果の一例を示す。床面検出センサ74の検出信号は掃除機10の走行時間に対して少なくとも次の2つの特徴を示す。1点目は波高および振幅の変化が小さいことである。2点目は移動平均の変化が小さいことである。
FIG. 18 shows an example of a detection result when the cleaner 10 travels on the first surface. The detection signal of the floor
図19は掃除機10が第2の面を走行する場合の検出結果の一例を示す。床面検出センサ74の検出信号は掃除機10の走行時間に対して少なくとも次の2つの特徴を示す。1点目は床面が第1の面である場合と比較して波高および振幅の変化が大きいことである。2点目は床面が第1の面である場合と比較して移動平均の変化が大きいことである。
FIG. 19 shows an example of a detection result when the cleaner 10 travels on the second surface. The detection signal of the floor
図20は掃除機10が第3の面を走行する場合の検出結果の一例を示す。床面検出センサ74の検出信号は掃除機10の走行時間に対して少なくとも次の2つの特徴を示す。1点目は床面が第1の面である場合と比較して波高および振幅の変化が著しく大きいことである。2点目は床面が第1の面である場合と比較して移動平均の変化が著しく大きいことである。
FIG. 20 shows an example of a detection result when the cleaner 10 travels on the third surface. The detection signal of the floor
このように、掃除機10の走行中に得られる床面検出センサ74の検出信号は床面の種類に応じて異なり、掃除機10の走行時間に対する床面検出センサ74の検出信号の波形と床面の種類との間に相関がある。このため、床面検出センサ74の検出信号に基づいて床面の種類を判定できる。
As described above, the detection signal of the
例えば、床面検出センサ74の検出信号の時系列データにおいて所定の区間を代表する
検出信号の波高または振幅が第1の判定値以下の場合、床面の種類が第1の面であると判定できる。また、床面検出センサ74の検出信号の時系列データにおいて所定の区間を代表する検出信号の波高または振幅が第1の判定値よりも大きく、第2の判定値以下の場合、床面の種類が第2の面であると判定できる。また、床面検出センサ74の検出信号の時系列データにおいて所定の区間を代表する検出信号の波高または振幅が第2の判定値よりも大きい場合、床面の種類が第3の面であると判定できる。
For example, in the time-series data of the detection signal of the floor
ただし、第3の面は凹凸の形状が使用環境等に応じて変化しやすい。第3の面の凹凸がしっかりと保たれている場合には、床面検出センサ74の検出信号の波形は図20に示されるような形状を示す。しかし、例えば第3の面である絨毯の表面の毛が全体的に倒れているような場合には、床面検出センサ74の検出信号の波形が図18または図19に示される波形と類似する。このため、床面の種類が正確に判定されないおそれがある。
However, as for the 3rd surface, the uneven | corrugated shape is easy to change according to a use environment etc. When the unevenness of the third surface is firmly maintained, the waveform of the detection signal of the floor
この問題を解消するため、掃除機10の床面検出センサ74は駆動輪31等の後方側に設けられる。例えば、第3の面が絨毯である場合、掃除機10の前進にともない駆動輪31等が通過した部分の絨毯の毛が立ち上げられ、絨毯の表面にしっかりとした凹凸が形成される。掃除機10がさらに前進したときに床面検出センサ74がその部分の上方を通過するため、しっかりと凹凸が形成されている部分に床面検出センサ74から近赤外光が照射され、床面検出センサ74の検出信号に絨毯の凹凸の形状が反映される。
In order to solve this problem, the
第1の清掃制御において床面の種類が第1の面であると判定された場合、吸引ユニット60の吸引力が第1の吸引力に設定される。床面の種類が第2の面であると判定された場合、吸引ユニット60の吸引力が第1の吸引力よりも大きい第2の吸引力に設定される。床面の種類が第3の面であると判定された場合、吸引ユニット60の吸引力が第2の吸引力よりも大きい第3の吸引力に設定される。このため、床面の種類の違いに応じて電源ユニット80の電力が効率的に使用される。
When it is determined in the first cleaning control that the floor type is the first surface, the suction force of the
図21を参照して、第2の清掃制御の詳細について説明する。 The details of the second cleaning control will be described with reference to FIG.
第2の清掃制御では、掃除機10が走行している領域に存在するごみの量が所定量以上であることを検出した場合、その領域を集中的に清掃する清掃動作(以下では「集中清掃動作」)を実行させる。ごみの量はダストセンサ75(図1参照)の検出信号に基づいて判定される。集中清掃動作は床面の種類に応じて決定される。一例では、予め規定された2種類の集中清掃動作の一方が床面の種類に応じて選択される。 In the second cleaning control, when it is detected that the amount of dust existing in the area where the cleaner 10 is traveling is greater than or equal to a predetermined amount, a cleaning operation for intensive cleaning of the area (hereinafter referred to as “intensive cleaning”). Operation "). The amount of dust is determined based on the detection signal of the dust sensor 75 (see FIG. 1). The intensive cleaning operation is determined according to the type of floor. In one example, one of two types of centralized cleaning operations defined in advance is selected according to the type of the floor surface.
制御ユニット70(図1参照)は、第2の清掃制御において判定した床面の種類が第1の面または第2の面である場合、2種類の集中清掃動作の一方である第1の清掃動作を選択し、判定した床面の種類が第3の面である場合、2種類の集中清掃動作の他方である第2の清掃動作を選択する。 When the floor type determined in the second cleaning control is the first surface or the second surface, the control unit 70 (see FIG. 1) performs the first cleaning that is one of the two types of concentrated cleaning operations. When the operation is selected and the determined floor type is the third surface, the second cleaning operation which is the other of the two types of concentrated cleaning operations is selected.
図21(a)は第1の清掃動作における掃除機10の挙動を示す。第1の清掃動作では、集中的に清掃する清掃対象領域(以下では「集中清掃領域」)において掃除機10が前後方向に繰り返し走行する。第1の清掃動作の実行中においてダストセンサ75の検出結果に基づいて得られるごみの量が所定量未満に減少したとき、掃除機10は第1の清掃動作を終了する。
FIG. 21A shows the behavior of the cleaner 10 in the first cleaning operation. In the first cleaning operation, the cleaner 10 repeatedly travels in the front-rear direction in a cleaning target area (hereinafter referred to as “intensive cleaning area”) to be intensively cleaned. When the amount of dust obtained based on the detection result of the
図21(a)〜(c)は第2の清掃動作における掃除機10の挙動を示す。第2の清掃動作では、最初に集中清掃領域において掃除機10が前後方向に繰り返し走行する(図21(a)参照)。次に、その回数が規定の回数に達した後、掃除機10は右方向または左方向に90度回転して進行方向を変更し(図21(b)参照)、進行方向の変更後の前後
方向に繰り返し走行する(図21(c)参照)。次に、その回数が規定の回数に達した後、掃除機10進行方向を元に戻し(図21(a)参照)、前後方向に繰り返し走行する。以後も同様の動作が繰り返される。第2の清掃動作の実行中においてダストセンサ75の検出結果に基づいて得られるごみの量が所定量未満に減少したとき、掃除機10は第2の清掃動作を終了する。
21A to 21C show the behavior of the cleaner 10 in the second cleaning operation. In the second cleaning operation, first, the cleaner 10 repeatedly travels in the front-rear direction in the concentrated cleaning region (see FIG. 21A). Next, after the number of times reaches the specified number, the cleaner 10 rotates 90 degrees rightward or leftward to change the direction of travel (see FIG. 21B), and before and after the change of the direction of travel. Travel repeatedly in the direction (see FIG. 21C). Next, after the number of times reaches a specified number, the traveling direction of the cleaner 10 is returned to the original direction (see FIG. 21A), and the vehicle travels repeatedly in the front-rear direction. Thereafter, the same operation is repeated. When the amount of dust obtained based on the detection result of the
絨毯の毛の立ち具合は使用状態に応じて変化する。例えば、頻繁に踏まれる部分の毛は他の部分よりも毛が倒れた状態に保たれる。このため、集中清掃動作における掃除機10の往復方向が絨毯の毛が倒れている方向と一致する場合、毛の間に埋もれたごみが吸引されにくい。第2の清掃動作によれば、掃除機10が複数の方向において往復するため、倒れていた絨毯の毛が立ち上げられやすい。このため、毛の間に埋もれているごみを効率的に吸引できる。
The standing condition of the carpet hair varies depending on the state of use. For example, the hair of the part that is frequently stepped on is kept in a state in which the hair falls more than the other part. For this reason, when the reciprocating direction of the cleaner 10 in the centralized cleaning operation coincides with the direction in which the hair of the carpet falls, the dust buried between the hairs is difficult to be sucked. According to the second cleaning operation, since the
図22を参照して、第3の清掃制御の詳細について説明する。 Details of the third cleaning control will be described with reference to FIG.
掃除機10が部屋の壁P1沿い、および、壁P1と壁P2との隅P3を清掃する場合、制御ユニット70は距離測定センサ72の検出信号に基づいて、ボディ20のうちの幅が最も広い部分の側部20Cと壁P1との距離が一定の距離に保たれるように、掃除機10を壁P1に沿って走行させる。一例では、側部20Cと壁P1との距離は、短尺ブリッスル束141がボディ20の幅方向に沿う場合における側部20Cから短尺ブリッスル束141の先端までの距離とおおよそ等しい。このため、短尺ブリッスル束141はボディ20の幅方向に沿う場合に壁P1と接触しない、または、軽く撓む程度に壁P1と接触する。このため、短尺ブリッスル束141がごみを遠くに弾き飛ばすおそれが低い。
When the cleaner 10 cleans along the wall P1 of the room and the corner P3 between the walls P1 and P2, the
長尺ブリッスル束142は短尺ブリッスル束141よりも長いため、壁P1と接触したときに大きく撓んだ状態を形成し、補助ブラシ100がさらに回転することにともない元の状態に復元する。補助ブラシ100の回転方向において短尺ブリッスル束141が長尺ブリッスル束142よりも先行するように各ブリッスル束141、142が設けられるため、壁P1付近にごみが存在する場合、基本的には短尺ブリッスル束141によりボディ20の下方にかき集められる。このため、長尺ブリッスル束142の進行方向にごみが存在していたとしても、先行する短尺ブリッスル束141によりそのごみがボディ20の下方にかき集められる。これにより、長尺ブリッスル束142が撓んだ状態から元の状態に戻るときにごみを遠くに弾き飛ばしにくい。補助ブラシ100によりボディ20の下方にかき集められたごみは吸込口20Bを通過してごみ箱ユニット50内に流れる。
Since the long bristle
掃除機10が壁P1沿いを走行することにともないボディ20の前面が壁P2の間際に接近したとき、制御ユニット70は掃除機10の走行を停止させ、メインブラシ41および補助ブラシ100が回転した状態を維持する。このとき、短尺ブリッスル束141では届かない隅の頂点に長尺ブリッスル束142が届くことにより、隅のごみがボディ20の下方にかき集められる。
As the cleaner 10 travels along the wall P1, when the front surface of the
図23を参照して、第1の移動制御の詳細について説明する。 The details of the first movement control will be described with reference to FIG.
図23(a)に示されるとおり、第3の清掃制御が終了したとき、掃除機10は隅P3に位置する。このとき、障害物検出センサ71により検出されるボディ20の前面と壁P2との距離である前方距離は第1の距離D1であり、距離測定センサ72により検出されるボディ20の側面と壁P1との距離である側方距離は第2の距離D2である。第1の移動制御では、掃除機10を前方距離が第1の距離D1かつ側方距離が第2の距離D2である第1の位置から、前方距離が第1の距離D1よりも長い第3の距離D3かつ側方距離が第2の距離D2よりも長い第4の距離D4である第2の位置に移動させる。そのために、
掃除機10を次のように動作させる。
As shown in FIG. 23A, when the third cleaning control is finished, the cleaner 10 is located at the corner P3. At this time, the front distance which is the distance between the front surface of the
The
最初に、図23(b)に示されるとおり、第1の位置においてボディ20の前後方向に沿う中心線Lが壁P1に沿う状態から隅P3の頂点側を向くように掃除機10を一定の角度にわたり回転させる。一定の角度の一例は5°である。次に、図23(c)に示されるとおり、回転した掃除機10を第2の位置まで後退させる。その後、例えば対象領域における別の場所を清掃するために掃除機10を移動させる。
First, as shown in FIG. 23 (b), the
隅P3の清掃を完了した掃除機10は、別の場所を清掃するため、または、充電装置(図示略)に戻るため、方向転換する必要がある。ボディ20の平面形状がルーローの三角形の頂部にRが形成された形状であるため、隅P3から退避する場合にボディの平面形状が円形である掃除機と同じように動作した場合、ボディ20が壁P2に接触するおそれがある。上述した第1の移動制御によれば、ボディ20が壁P1または壁P2に接触するおそれがある。上述した第1の移動制御によれば、ボディ20を壁P1および壁P2に接触させることなく掃除機10を隅P3から退避させることができる。
The
第2の移動制御の詳細について説明する。第2の清掃動作において掃除機10が前後方向に繰り返し走行するとき、駆動輪31の回転および停止が繰り返される。このため、床面検出センサ74の検出信号に対する外乱の影響が大きくなりやすい。第2の移動制御では、このような事情を踏まえ、駆動輪31の回転および停止が繰り返されるように掃除機10が動作するとき、床面の種類の判定を一時的に停止する。そのために制御ユニット70は、例えば床面検出センサ74の動作を無効にする、または、床面検出センサ74の検出信号を制御に使用しないという処置を取る。第2の移動制御が実行されることにより、床面の種類に関する誤った判定結果が得られる可能性が低くなる。なお、駆動輪31の回転および停止が繰り返される場合に限らず、他の理由により床面検出センサ74の検出信号に対する外乱の影響が大きくなることが推定される場合についても上記と同様に第2の移動制御を実行することにより、同様の効果を得ることができる。他の理由の一例は、掃除機10が自転または公転を繰り返す場合である。
Details of the second movement control will be described. When the cleaner 10 repeatedly travels in the front-rear direction in the second cleaning operation, the rotation and stop of the
図24〜図27を参照して、第3の移動制御の詳細について説明する。第3の移動制御では、走行阻害要因を検出するために複数の判定処理を並行して実施する。その一例は、図24に示されるスリップ判定処理、図25に示される衝突判定処理、図26に示される段差判定処理、および、図27に示される脱輪判定処理である。 Details of the third movement control will be described with reference to FIGS. 24 to 27. In the third movement control, a plurality of determination processes are performed in parallel in order to detect a travel inhibition factor. Examples thereof are the slip determination process shown in FIG. 24, the collision determination process shown in FIG. 25, the step determination process shown in FIG. 26, and the wheel removal determination process shown in FIG.
図24のスリップ判定処理では、制御ユニット70により次のとおり各処理が実行される。ステップS11において、第1の回転速度センサ76の検出信号が取得され、その検出信号に基づいて駆動輪31の回転速度が算出される。ステップS12において、第2の回転速度センサ77の検出信号が取得され、その検出信号に基づいてキャスター23の回転速度が算出される。
In the slip determination process of FIG. 24, each process is executed by the
ステップS13において、駆動輪31の回転速度がキャスター23の回転速度よりも速く、かつ、これらの回転速度の差が所定の差以上であるか否かが判定される。所定の差は、算出された駆動輪31の回転速度とキャスター23の回転速度との差から駆動輪31の状態がスリップであることを判定できるように予め規定される。
In step S13, it is determined whether or not the rotational speed of the
ステップS13の判定結果が肯定である場合、ステップS14において走行阻害要因が存在すると判定され、その内容が駆動輪31の状態がスリップであると判定される。ステップS13の判定結果が否定である場合、ステップS15において走行阻害要因が存在せず、駆動輪31の状態がスリップではないと判定される。
If the determination result in step S13 is affirmative, it is determined in step S14 that there is a travel inhibition factor, and the content of the determination is that the state of the
図25に示される衝突判定処理では、制御ユニット70により次のとおり各処理が実行される。ステップS21において、衝突検出センサ73の検出信号が出力されたか否かが判定される。バンパー22が物体と衝突してボディ20側に押された場合、衝突検出センサ73に設けられるスイッチがオンとなり、それを示す検出信号が制御ユニット70に出力される。ステップS21の判定結果が肯定である場合、ステップS22において、走行阻害要因が存在すると判定され、その内容がバンパー22と物体との衝突であると判定される。ステップS21の判定結果が否定である場合、ステップS23において走行阻害要因が存在せず、バンパー22が物体と衝突していないと判定される。
In the collision determination process shown in FIG. 25, each process is executed by the
図26に示される段差判定処理では、制御ユニット70により次のとおり各処理が実行される。ステップS31において、各床面検出センサ74の検出信号が取得され、それぞれの検出信号に基づいて、ボディ20のうちの床面検出センサ74が設けられた各部分と床面との距離が算出される。ステップS32において、ボディ20の各部分と床面との距離が所定の距離以上であるか否かが判定される。所定の距離は、算出されたボディ20の各部分と床面との距離からボディ20の下方に段差が存在することを判定できるように予め規定される。
In the level difference determination process shown in FIG. 26, each process is executed by the
ステップS32の判定結果が肯定である場合、ステップS33において走行阻害要因が存在すると判定され、その内容がボディ20の下方に存在する段差であると判定される。ステップS32の判定結果が否定である場合、ステップS34において走行阻害要因が存在せず、ボディ20の下方に段差が存在しないと判定される。なお、段差判定処理により判定される段差は、その段差を降ることにともない掃除機10に大きな衝撃が生じる段差を指す。
If the determination result in step S32 is affirmative, it is determined in step S33 that there is a travel inhibition factor, and the content is determined to be a step existing below the
図27に示される脱輪判定処理では、制御ユニット70により次のとおり各処理が実行される。ステップS41において、脱輪検出センサ78の検出信号が取得され、その検出信号に基づいて床面に対して駆動輪31が浮き上がった量(以下では「浮き量」)が算出される。ステップS42において浮き量が所定の浮き量以上であるか否かが判定される。所定の浮き量は、算出された浮き量から駆動輪31が脱輪していることを判定できるように予め規定される。
In the derailment determination process shown in FIG. 27, each process is executed by the
ステップS42の判定結果が肯定である場合、ステップS43において走行阻害要因が存在すると判定され、その内容が駆動輪31の脱輪であると判定される。ステップS42の判定結果が否定である場合、ステップS44において走行阻害要因が存在せず、駆動輪31が脱輪していないと判定される。
If the determination result in step S42 is affirmative, it is determined in step S43 that there is a travel inhibition factor, and it is determined that the content is the removal of the
制御ユニット70は、図24〜図27の判定処理のいずれかにより走行阻害要因が存在することを判定した場合、回転速度センサ76の検出信号に基づいて算出した駆動輪31の回転速度よりも遅い回転速度で駆動輪31を逆転させる。駆動輪31が逆転することにより、掃除機10がその場から後退しようとし、それにより走行阻害要因が解消されることがある。走行阻害要因が発生している場合、実際の駆動輪31の向きが制御ユニット70により認識されている向きと大きくずれている可能性がある。第3の移動制御では上述のとおり駆動輪31が遅い回転速度で回転しながら後退するため、掃除機10が制御ユニット70に認識される方向とは大きく異なる方向に移動するおそれ、ひいては掃除機10が障害物と衝突するおそれが低減される。
The
(変形例)
実施の形態に関する説明は本発明に従う自律走行型掃除機が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自律走行型掃除機は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくと
も2つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
(Modification)
The description regarding the embodiment is an exemplification of the form that the autonomously traveling vacuum cleaner according to the present invention can take, and is not intended to limit the form. In addition to the embodiment, the autonomously traveling vacuum cleaner according to the present invention can take, for example, a modification of the embodiment described below and a combination of at least two modifications not contradicting each other.
・第1の清掃制御の内容は任意に変更可能である。一例では、第1の清掃制御にさらに次の処理が付加される。掃除機10が第3の面を清掃している場合において、第1の面または第2の面を反映している可能性が高い床面検出センサ74の検出信号が取得されたとき、制御ユニット70は、その検出信号に基づいて床面の種類を判定するまでに要する時間を他の状況において床面の種類を判定する場合よりも長くする。他の状況の一例は、掃除機10が第1の面または第2の面を清掃している場合である。掃除機10が位置する床面の種類が第3の面から第1の面または第2の面に変化した場合、床面検出センサ74の検出信号は変動が大きい状態から小さい状態に変化する。このため、実際に床面の種類が変化していたとしても検出信号の変動がすぐには収束せず、床面の種類が変化した後においても検出信号の変動が大きい状態が継続されることがある。このような状態で床面の種類が判定された場合、その判定結果が誤りである可能性が高くなる。上述のように、床面の種類を判定するまでに要する時間が長く設定された場合には、判定結果を誤るおそれが高い状況で床面の種類が判定される可能性が低くなる。
-The content of the 1st cleaning control can be changed arbitrarily. In one example, the following process is further added to the first cleaning control. When the cleaner 10 is cleaning the third surface, when the detection signal of the floor
・第2の清掃制御における集中清掃動作の内容は任意に変更可能である。一例では、実施の形態に例示された第1の清掃動作および第2の清掃動作に加えて、第3の清掃動作が予め規定され、これらの3種類の中から床面の種類に応じた集中清掃動作が選択される。図28は第3の清掃動作における掃除機10の挙動を示す。掃除機10は第3の清掃動作において、集中清掃領域上に設定された仮想の回転中心まわりを公転し、さらに公転しながら自転する。この清掃動作によれば、絨毯の毛がより立ち上げられやすく、ごみの吸い残しが生じにくい。 -The contents of the centralized cleaning operation in the second cleaning control can be arbitrarily changed. In one example, in addition to the first cleaning operation and the second cleaning operation exemplified in the embodiment, a third cleaning operation is defined in advance, and concentration according to the type of the floor surface is selected from these three types. A cleaning operation is selected. FIG. 28 shows the behavior of the cleaner 10 in the third cleaning operation. In the third cleaning operation, the cleaner 10 revolves around a virtual rotation center set on the centralized cleaning area, and further rotates while revolving. According to this cleaning operation, the hair of the carpet is more likely to be raised, and it is difficult for the garbage to remain unabsorbed.
第3の清掃動作はさらに次の形態を取り得る。第1の例では、掃除機10は自転することなく、上記仮想の回転中心まわりを公転する。第2の例では、障害物検出センサ71の検出信号に基づいて公転半径が変更される。例えば、制御ユニット70はボディ20の周囲に障害物が存在しない場合、公転半径を長く設定し、ボディ20の周囲に障害物が存在する場合、その障害物とボディ20との距離が短くなるほど公転距離を短く設定する。この制御によれば、ボディ20が障害物と衝突しない範囲において集中清掃動作により広い範囲を清掃できる。
The third cleaning operation may further take the following form. In the first example, the cleaner 10 revolves around the virtual rotation center without rotating. In the second example, the revolution radius is changed based on the detection signal of the
・第3の清掃制御の内容は任意に変更可能である。一例では、制御ユニット70は壁P2に向けて掃除機10を走行させ、ボディ20の前面と壁P2との間に隙間が形成される範囲においてボディ20の前面と壁P2との距離が所定の距離に到達したとき、掃除機10の走行を停止させる。この状態において補助ブラシ100が回転することにより、壁P2付近および隅のごみがボディ20の下方にかき集められ、ボディ20内に吸引される。
-The content of the 3rd cleaning control can be changed arbitrarily. In one example, the
(課題を解決するための手段に関する付記)
(付記1)ごみの吸込口が底面に設けられるボディと、前記ボディを走行させる駆動輪と、床面との距離を検出できるように前記ボディに設けられる床面検出センサと、前記床面検出センサの検出結果を清掃に関する制御に反映する制御ユニットとを備え、前記床面検出センサは前記ホイールよりも後方側に設けられる、自律走行型掃除機。
(Additional note regarding means for solving the problem)
(Supplementary note 1) A body provided with a dust suction port on the bottom surface, a drive wheel for running the body, a floor surface detection sensor provided on the body so as to detect a distance from the floor surface, and the floor surface detection And a control unit that reflects a detection result of the sensor in control relating to cleaning, and the floor surface detection sensor is provided on the rear side of the wheel.
(付記2)前記ボディの底面に開口する前記吸込口に設けられるメインブラシをさらに備え、前記床面検出センサは前記メインブラシよりも後方側に設けられる、付記1に記載の自律走行型掃除機。 (Supplementary note 2) The autonomous traveling type vacuum cleaner according to supplementary note 1, further comprising a main brush provided at the suction port that opens to a bottom surface of the body, wherein the floor surface detection sensor is provided at a rear side of the main brush. .
(付記3)前記吸込口にごみを集めることができるように前記ボディに設けられる補助ブラシをさらに備え、前記床面検出センサは前記補助ブラシよりも後方側に設けられる、
付記1または付記2に記載の自律走行型掃除機。
(Additional remark 3) It is further provided with the auxiliary brush provided in the body so that garbage can be collected in the suction mouth, and the floor detection sensor is provided in the back side rather than the auxiliary brush.
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to appendix 1 or
(付記4)前記制御ユニットは前記床面検出センサの検出結果に基づいて床面が絨毯であると判断した場合、前記ボディの移動方向を複数の方向に変化させる、付記1〜3のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。 (Additional remark 4) When the said control unit judges that a floor surface is a carpet based on the detection result of the said floor surface detection sensor, The moving direction of the said body is changed in several directions, One of Additional remarks 1-3 The autonomously traveling vacuum cleaner according to one item.
本発明は家庭用および業務用をはじめとする各種の自律走行型掃除機に適用できる。 The present invention can be applied to various autonomous running type vacuum cleaners including home use and business use.
1 :掃除機システム
10 :自律走行型掃除機
20 :ボディ
22 :バンパー
23 :キャスター
20B:吸込口
31 :駆動輪
71 :障害物検出センサ
72 :距離測定センサ
73 :衝突検出センサ
74 :床面検出センサ
75 :ダストセンサ
76 :第1の回転速度センサ
77 :第2の回転速度センサ
78 :脱輪検出センサ
90 :フェンス
91 :パネル
91A:第1の端部
91B:第2の端部
92 :回転軸
93 :軸受
100:補助ブラシ
110:ブラシ軸
120:取付部
130:毛保持部
141:短尺ブリッスル束
142:長尺ブリッスル束
D1 :第1の距離
D2 :第2の距離
D3 :第3の距離
D4 :第4の距離
1: Vacuum cleaner system 10: Autonomous traveling vacuum cleaner 20: Body 22: Bumper 23: Caster 20B: Suction port 31: Drive wheel 71: Obstacle detection sensor 72: Distance measurement sensor 73: Collision detection sensor 74: Floor surface detection Sensor 75: Dust sensor 76: First rotation speed sensor 77: Second rotation speed sensor 78: Derailment detection sensor 90: Fence 91:
Claims (3)
前記ボディの底面には、前記複数のブリッスル束が取り付けられた取付部が回転可能に接続されており、
前記複数のブリッスル束は、短いブリッスルの束である短尺ブリッスル束、および、前記短尺ブリッスル束よりも長いブリッスルの束である長尺ブリッスル束を含み、
前記取付部の回転方向において、短尺ブリッスル束よりも長尺ブリッスル束が先行するように、複数のブリッスル束が前記取付部に取り付けられている、自律走行型掃除機。 An autonomous traveling type vacuum cleaner having a plurality of bristle bundles capable of collecting garbage at a suction port provided on the bottom surface of the body,
An attachment portion to which the plurality of bristle bundles are attached is rotatably connected to the bottom surface of the body,
The plurality of bristle bundles include a short bristle bundle that is a bundle of short bristle and a long bristle bundle that is a bundle of bristle longer than the short bristle bundle,
An autonomously traveling vacuum cleaner in which a plurality of bristle bundles are attached to the attachment part such that the long bristle bundle precedes the short bristle bundle in the rotation direction of the attachment part.
前記毛保持部は、前記取付部から突出するように設けられ、
前記毛保持部は、前記取付部の中心軸線の径方向に向けて突出している、
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 The attachment portion has a hair holding portion for holding the plurality of bristle bundles,
The hair holding part is provided so as to protrude from the attachment part,
The hair holding portion protrudes in the radial direction of the central axis of the attachment portion,
The autonomously traveling vacuum cleaner according to claim 1.
The autonomous traveling type vacuum cleaner according to claim 1 or 2, wherein the attachment portion is disposed on the left and right front sides of the bottom surface of the body.
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