JP2019162053A - Field registration device - Google Patents

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Abstract

To provide a field registration device in which a decrease of specific accuracy of a field shape can be suppressed, and a data amount of field specific data can be reduced.SOLUTION: A position information memory processing unit 50 acquires position information every time of a work vehicle 2 working while traveling in a field from the work vehicle 2, and performs memory processing of position information data containing multiple position information. A position information deletion processing unit 52 deletes intermediate position information between both ends position information positioned at both ends of multiple position information arranged into a linear shape from the position information data, when multiple consecutive position information is arranged linearly. A field specification data generating unit 53 generates field specification data for specifying the shape of the field, based on the position information data after the intermediate position information is deleted by the position information deletion processing unit 52.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、圃場登録装置に関する。   The present invention relates to a field registration device.

下記特許文献１には、所定の時間間隔で検出された作業車両の位置に基づいて作業車両の移動軌跡を生成し、移動軌跡に基づいて作業対象敷地（圃場）の形状を判別するシステムが開示されている。   The following Patent Document 1 discloses a system that generates a movement trajectory of a work vehicle based on the position of the work vehicle detected at a predetermined time interval, and discriminates the shape of a work target site (a field) based on the movement trajectory. Has been.

特許第４１８５８１３号公報Japanese Patent No. 418581

ところで、圃場の形状の管理は、圃場内での作物の収量等を管理する際に重要であるため、圃場の形状の特定には精度が要求される。
特許文献１に開示された技術を用いた場合、作業車両の位置情報を検出する時間間隔を短くしてサンプリング数を増加させることによって、移動軌跡を正確に生成することができる。これにより、圃場の形状を精度良く特定することができる。 By the way, since the management of the shape of the field is important when managing the yield of the crop in the field, the specification of the shape of the field requires accuracy.
When the technique disclosed in Patent Document 1 is used, the movement trajectory can be accurately generated by shortening the time interval for detecting the position information of the work vehicle and increasing the number of samplings. Thereby, the shape of a farm field can be specified with sufficient accuracy.

しかしながら、作業車両の位置情報のサンプリング数を増加させると、圃場を特定するために必要なデータである位置情報データが増大し、圃場特定情報を記憶するサーバの高容量化が避けられない。
そこで、この発明の主たる目的は、圃場形状の特定精度の低下を抑制でき、かつ、圃場特定データのデータ量を低減することができる圃場登録装置を提供することである。 However, if the sampling number of the position information of the work vehicle is increased, the position information data, which is data necessary for specifying the field, increases, and the capacity of the server that stores the field specifying information cannot be avoided.
Accordingly, a main object of the present invention is to provide an agricultural field registration apparatus that can suppress a decrease in the accuracy of specifying the agricultural field shape and can reduce the data amount of the agricultural field specific data.

この発明の一実施形態は、圃場を登録する圃場登録装置であって、圃場内で走行しながら作業する作業車両の時間毎の位置情報を前記作業車両から取得し、複数の前記位置情報が含まれる位置情報データを記憶する位置情報記憶処理部と、複数の連続する前記位置情報が直線状に並ぶ場合には、直線状に並ぶ複数の前記位置情報の両端に位置する両端位置情報の間の中間位置情報を前記位置情報データから削除する位置情報削除処理部と、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに基づいて、前記圃場の形状を特定するための圃場特定データを生成する圃場特定データ生成部とを含む、圃場登録装置を提供する。   One embodiment of the present invention is an agricultural field registration device for registering an agricultural field, which acquires position information for each time of a work vehicle that is working while traveling in the field from the work vehicle, and includes a plurality of the position information. When the position information storage processing unit for storing the position information data and a plurality of continuous position information are arranged in a straight line, the position information between the both end position information located at both ends of the plurality of the position information arranged in a straight line A position information deletion processing unit that deletes the intermediate position information from the position information data, and a shape of the field is specified based on the position information data after the intermediate position information is deleted by the position information deletion processing unit. There is provided an agricultural field registration apparatus including an agricultural field identification data generation unit that generates agricultural field identification data for the purpose.

この構成によれば、圃場特定データは、作業車両の時間毎の位置情報の全てが含まれる位置情報データではなく、中間位置情報を削除した後の位置情報データに基づいて生成される。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができる。
圃場特定データのデータ量を低減する方法として、単純に位置情報の時間間隔を長くすることも想定できるが、これでは、圃場の形状の特定に必要な特徴点（たとえば、多角形の頂点の位置情報）を取得できない可能性が高くなるため、圃場形状の特定の精度が低下するおそれがある。 According to this configuration, the field specifying data is generated based on the position information data after deleting the intermediate position information, not the position information data including all the position information for each time of the work vehicle. Therefore, the data amount of field specific data can be reduced.
As a method of reducing the data amount of the field identification data, it can be assumed that the time interval of the position information is simply increased. However, in this case, the feature points (for example, the positions of the vertices of the polygons) necessary for specifying the field shape (Information) may not be acquired, and there is a possibility that the accuracy of specifying the field shape may be reduced.

一方、直線状に並ぶ複数の位置情報の中間位置情報は、圃場の形状の特徴点の特定には用いられにくい。そのため、位置情報削除処理部が中間位置情報を削除する構成であれば圃場形状の特定の精度の低下を抑制でき、かつ、圃場特定データのデータ量を低減できる。
この発明の一実施形態では、前記圃場特定データが、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データである。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができることに加えて、圃場の形状を特定するために必要な位置情報を充分に確保できるので圃場の形状を高精度に特定することができる。 On the other hand, intermediate position information of a plurality of pieces of position information arranged in a straight line is difficult to be used for specifying feature points of the shape of the field. Therefore, if the position information deletion processing unit is configured to delete the intermediate position information, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of specifying the field shape and to reduce the data amount of the field specifying data.
In one embodiment of this invention, the field specifying data is the position information data after the intermediate position information is deleted by the position information deletion processing unit. Therefore, in addition to being able to reduce the data amount of the field specifying data, it is possible to sufficiently secure position information necessary for specifying the shape of the field, so that the shape of the field can be specified with high accuracy.

この発明の一実施形態では、前記圃場特定データ生成部は、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに含まれる全ての前記位置情報を内包する多角形に基づいて前記圃場特定データを生成する。
そのため、圃場特定データに含まれる位置情報の数を、中間位置情報が削除された後の位置情報データに含まれる位置情報の数よりも少なくできる可能性が高い。そのため、圃場特定データのデータ量を一層低減することができる。 In one embodiment of the present invention, the field specifying data generation unit includes a polygon that includes all the position information included in the position information data after the intermediate position information is deleted by the position information deletion processing unit. Based on the above, the field identification data is generated.
Therefore, there is a high possibility that the number of position information included in the field identification data can be smaller than the number of position information included in the position information data after the intermediate position information is deleted. Therefore, the data amount of field specific data can be reduced further.

この発明の一実施形態では、前記圃場登録装置が、前記作業車両についての前記位置情報と同じ時間間隔の稼働情報を前記作業車両から取得し、複数の前記稼働情報が含まれる稼働情報データの記憶処理を行う稼働情報記憶処理部と、前記稼働情報データから前記稼働情報を間引いて間引き後データを生成する間引き後データ生成部とをさらに含む。
稼働情報は、圃場形状の特定に用いられないため、時間間隔が位置情報よりも長くてもよい。そこで、稼働情報記憶部が記憶する稼働情報データから不要な稼働情報を間引いて間引き後データを生成することによって、稼働情報の記憶に必要なデータ量を低減することができる。 In one embodiment of the present invention, the field registration device acquires operation information at the same time interval as the position information about the work vehicle from the work vehicle, and stores operation information data including a plurality of the operation information. It further includes an operation information storage processing unit that performs processing, and a post-decimation data generation unit that generates data after thinning out the operation information from the operation information data.
Since the operation information is not used for specifying the field shape, the time interval may be longer than the position information. Therefore, the amount of data necessary for storing the operation information can be reduced by thinning out unnecessary operation information from the operation information data stored in the operation information storage unit to generate post-thinning data.

図１は、本発明の一実施形態に係る圃場登録装置が備えられた圃場管理システムの構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a field management system provided with a field registration device according to an embodiment of the present invention. 図２は、前記圃場管理システムに備えられた作業車両および前記圃場登録装置の電気的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the work vehicle and the field registration device provided in the field management system. 図３は、前記圃場登録処理部による圃場登録制御の一例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of field registration control by the field registration processing unit. 図４Ａは、前記圃場登録装置に備えられる圃場登録処理部によって圃場登録処理が行われる圃場およびその周辺の模式図であり、圃場を走行中に取得した位置情報データに含まれる位置情報の全てを示した図である。FIG. 4A is a schematic diagram of a field where the field registration processing is performed by the field registration processing unit provided in the field registration device and its surroundings. All of the position information included in the position information data acquired while traveling in the field is shown. FIG. 図４Ｂは、前記圃場登録処理部によって圃場登録処理が行われる圃場およびその周辺の模式図であり、中間位置情報を削除した後の位置情報データに含まれる位置情報を示した図である。FIG. 4B is a schematic diagram of the field where the field registration processing is performed by the field registration processing unit and its surroundings, and is a diagram illustrating the position information included in the position information data after the intermediate position information is deleted. 図５は、前記圃場登録処理部に備えられる位置情報削除処理部による削除処理について説明するための模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the deletion process by the position information deletion processing unit provided in the field registration processing unit. 図６は、前記圃場登録装置に備えられるポリゴン生成部によって生成されるポリゴンを示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a polygon generated by a polygon generation unit provided in the field registration device.

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る圃場登録サーバ４が備えられた圃場管理システム１の構成を示す模式図である。圃場管理システム１は、ユーザが所有する圃場Ｆ（図４Ａ参照）を登録し管理するシステムである。
圃場管理システム１は、作業車両２と、携帯型の端末装置（以下、「携帯端末３」という）と、圃場登録サーバ４（圃場登録装置）とを含む。作業車両２は、圃場内を作業しながら走行するトラクタ等である。作業車両２は、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業車両、除雪車等、乗用型作業車両であってもよいし、歩行型作業車両であってもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a field management system 1 provided with a field registration server 4 according to an embodiment of the present invention. The farm field management system 1 is a system for registering and managing a farm field F (see FIG. 4A) owned by a user.
The farm field management system 1 includes a work vehicle 2, a portable terminal device (hereinafter referred to as "mobile terminal 3"), and a farm field registration server 4 (a farm field registration device). The work vehicle 2 is a tractor that travels while working in the field. The work vehicle 2 may be a riding work vehicle such as a rice transplanter, a combiner, a civil engineering / construction work vehicle, a snowplow, or a walking work vehicle in addition to a tractor.

圃場登録サーバ４は、作業車両２および携帯端末３から送信される情報に基づいて圃場Ｆの形状を特定し圃場Ｆを登録する。圃場登録サーバ４は、遠隔監視センタ内に設けられている。アクセス用端末装置５は、圃場登録サーバ４が提供するウェブサイトにアクセスするための端末装置である。ウェブサイトでは、圃場登録サーバ４によって登録された圃場の情報（圃場情報）を閲覧したり編集したりすることができる。アクセス用端末装置５は、ユーザの自宅内または事務所内に設けられている。圃場登録サーバ４は、通信網７を介して、作業車両２、携帯端末３と通信可能である。圃場情報には、登録圃場の形状および場所を特定するための圃場特定データや登録圃場の名称等が含まれる。   The farm field registration server 4 specifies the shape of the farm field F based on information transmitted from the work vehicle 2 and the portable terminal 3 and registers the farm field F. The farm field registration server 4 is provided in the remote monitoring center. The access terminal device 5 is a terminal device for accessing a website provided by the farm field registration server 4. On the website, it is possible to view and edit the field information (field information) registered by the field registration server 4. The access terminal device 5 is provided in the user's home or office. The farm field registration server 4 can communicate with the work vehicle 2 and the portable terminal 3 via the communication network 7. The field information includes field identification data for identifying the shape and location of the registered field, the name of the registered field, and the like.

作業車両２は、圃場内を走行する可能な走行機体１０を含む。走行機体１０には、例えば、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機１１を選択的に装着することができる。本実施形態では、走行機体１０に、作業機１１として耕耘機が装着されている例を説明する。
作業車両２は、測位衛星を利用して、作業車両２の位置情報（自己位置）を測位する機能を備えている。作業車両２は、位置情報を所定の第１時間間隔（たとえば、１秒間隔）で測位し、第１時間間隔で測定した位置情報を、リアルタイムまたは所定のタイミングでで圃場登録サーバ４に送信する。 The work vehicle 2 includes a traveling machine body 10 capable of traveling in a farm field. Various working machines 11 such as a roll baler, a cultivator, a plow, a fertilizer applicator, a mowing machine, and a seeding machine can be selectively mounted on the traveling machine body 10. In the present embodiment, an example in which a cultivator is mounted on the traveling machine body 10 as the work machine 11 will be described.
The work vehicle 2 has a function of positioning the position information (self-position) of the work vehicle 2 using a positioning satellite. The work vehicle 2 measures the position information at a predetermined first time interval (for example, every 1 second), and transmits the position information measured at the first time interval to the field registration server 4 in real time or at a predetermined timing. .

携帯端末３は、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）等の携帯端末からなる。この実施形態では、携帯端末３は、スマートフォンである。携帯端末３は、ユーザの操作に応じて、圃場登録サーバ４に作業開始時刻および作業終了時刻を送信する。作業開始時刻は、作業車両２が農作業を開始した時刻である。作業終了時刻は、作業車両２の農作業が終了した時刻である。たとえば、携帯端末３に表示される作業開始ボタンをユーザが操作することによって、作業開始時刻を含む作業開始信号が圃場登録サーバ４に送信される。また、携帯端末３に表示される作業終了ボタンをユーザが操作することによって、作業終了時刻を含む作業終了信号が圃場登録サーバ４に送信される。   The mobile terminal 3 includes a mobile terminal such as a smartphone or a tablet personal computer (tablet PC). In this embodiment, the mobile terminal 3 is a smartphone. The portable terminal 3 transmits the work start time and the work end time to the farm field registration server 4 in accordance with a user operation. The work start time is the time when the work vehicle 2 starts farm work. The work end time is the time when the farm work of the work vehicle 2 is finished. For example, when the user operates a work start button displayed on the mobile terminal 3, a work start signal including a work start time is transmitted to the field registration server 4. Further, when the user operates the work end button displayed on the mobile terminal 3, a work end signal including the work end time is transmitted to the field registration server 4.

図２は、作業車両２および圃場登録サーバ４の電気的構成を示すブロック図である。
作業車両２は、作業車両制御装置１２および通信端末１３を含む。作業車両制御装置１２は、作業車両２の各部の電気機器を制御する。本実施形態のように作業車両２がトラクタである場合には、作業車両制御装置１２には、走行機体１０の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機１１の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。 FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the work vehicle 2 and the farm field registration server 4.
Work vehicle 2 includes a work vehicle control device 12 and a communication terminal 13. The work vehicle control device 12 controls the electrical equipment of each part of the work vehicle 2. When the work vehicle 2 is a tractor as in the present embodiment, the work vehicle control device 12 includes the operation of the traveling machine body 10 (operations such as forward, reverse, stop, and turn) and the operation of the work machine 11 ( (Elevating, driving, stopping, etc.).

作業車両制御装置１２には、走行機体１０に備えられた複数のコントローラ（図示せず）と、作業車両２の各部位の稼働情報を検出する稼働情報検出部１８とが電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジンの回転数を制御するエンジンコントローラ、走行機体１０の車速を制御する車速コントローラ、走行機体１０の向きを制御する操向コントローラ、作業機１１の昇降を制御する昇降コントローラ、作業機１１に動力を伝達するＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。   The work vehicle control device 12 is electrically connected to a plurality of controllers (not shown) provided in the traveling machine body 10 and an operation information detection unit 18 that detects operation information of each part of the work vehicle 2. Yes. The plurality of controllers are an engine controller that controls the rotational speed of the engine, a vehicle speed controller that controls the vehicle speed of the traveling machine body 10, a steering controller that controls the direction of the traveling machine body 10, a lifting controller that controls the lifting and lowering of the work machine 11, A PTO axis controller for controlling the rotation of the PTO axis that transmits power to the machine 11 is included.

稼働情報には、作業車両２において各コントローラが制御する部位が正常に稼働しているか否かに関する情報等が含まれる。稼働情報検出部１８は、各コントローラに設けられており、各コントローラが制御する部位の稼働情報を検出する。稼働情報検出部１８は、所定の第２時間間隔で稼働情報を検出する。第２時間間隔は、たとえば、第１時間間隔と同じ間隔である。稼働情報検出部１８によって検出された稼働情報は、リアルタイムまたは所定のタイミングで圃場登録サーバ４に送信される。   The operation information includes information regarding whether or not the part controlled by each controller in the work vehicle 2 is operating normally. The operation information detection unit 18 is provided in each controller and detects operation information of a part controlled by each controller. The operation information detection unit 18 detects operation information at a predetermined second time interval. The second time interval is, for example, the same interval as the first time interval. The operation information detected by the operation information detection unit 18 is transmitted to the field registration server 4 in real time or at a predetermined timing.

通信端末１３は、制御部１４を備えている。制御部１４は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部１４には、作業車両制御装置１２、位置情報算出部１５、通信部１６、記憶部１７等が電気的に接続されている。位置情報算出部１５は、衛星測位システムに基づいて、作業車両２（通信端末１３）の位置情報を算出する。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。位置情報算出部１５は、複数の測位衛星からの衛星信号を受信して、作業車両２の位置情報を算出する。   The communication terminal 13 includes a control unit 14. The control unit 14 includes a microcomputer including a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.). The control unit 14 is electrically connected to a work vehicle control device 12, a position information calculation unit 15, a communication unit 16, a storage unit 17, and the like. The position information calculation unit 15 calculates position information of the work vehicle 2 (communication terminal 13) based on the satellite positioning system. The satellite positioning system is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System). The position information calculation unit 15 receives satellite signals from a plurality of positioning satellites and calculates position information of the work vehicle 2.

通信部１６は、制御部１４が通信網７（図１参照）を介して圃場登録サーバ４と通信するためのインタフェースである。記憶部１７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
圃場登録サーバ４は、制御部３０を備えている。制御部３０は、ＣＰＵおよびメモリ３１（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。 The communication unit 16 is an interface for the control unit 14 to communicate with the field registration server 4 via the communication network 7 (see FIG. 1). The storage unit 17 includes a storage device such as a nonvolatile memory.
The farm field registration server 4 includes a control unit 30. The control unit 30 includes a microcomputer including a CPU and a memory 31 (ROM, RAM, etc.).

制御部３０には、通信部４０、表示部４１、操作部４２、記憶装置４３等が電気的に接続されている。通信部４０は、通信網７（図１参照）を介して制御部３０が通信端末１３（作業車両２）およびアクセス用端末装置５と通信するための通信インタフェースである。表示部４１は、たとえば、ディスプレイからなる。操作部４２は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。   A communication unit 40, a display unit 41, an operation unit 42, a storage device 43, and the like are electrically connected to the control unit 30. The communication unit 40 is a communication interface for the control unit 30 to communicate with the communication terminal 13 (work vehicle 2) and the access terminal device 5 via the communication network 7 (see FIG. 1). The display part 41 consists of a display, for example. The operation unit 42 includes, for example, a keyboard and a mouse.

記憶装置４３は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。この実施形態では、記憶装置４３は、圃場登録サーバ４の外部に設けられているが、この実施形態とは異なり、圃場登録サーバ４に内蔵されていてもよい。
制御部３０は、位置情報記憶処理部５０、圃場登録処理部５１、稼働情報記憶処理部６０、間引き後データ生成部６１およびポリゴン生成部７０を含む。位置情報記憶処理部５０は、通信部４０を介して作業車両２の時間毎の位置情報を作業車両２から取得し、位置情報データを記憶装置４３に記憶させることである。 The storage device 43 is composed of a storage device such as a hard disk or a nonvolatile memory. In this embodiment, the storage device 43 is provided outside the farm field registration server 4, but unlike this embodiment, it may be built in the farm field registration server 4.
The control unit 30 includes a position information storage processing unit 50, an agricultural field registration processing unit 51, an operation information storage processing unit 60, a post-decimation data generation unit 61, and a polygon generation unit 70. The position information storage processing unit 50 acquires position information for each hour of the work vehicle 2 from the work vehicle 2 via the communication unit 40 and stores the position information data in the storage device 43.

圃場登録処理部５１は、作業車両２から受信した作業車両２の時間毎の位置情報に基づいて圃場登録処理を行う。圃場登録処理部５１は、位置情報削除処理部５２および圃場特定データ生成部５３を含む。
以下では、圃場登録処理の対象となる圃場Ｆを「処理対象圃場Ｆ」といい、処理対象圃場Ｆに対して農作業が行われている間、位置情報算出部１５によって算出された作業車両２の時間毎の位置情報を「処理対象データ」ということにする。 The farm field registration processing unit 51 performs a farm field registration process based on the positional information for each hour of the work vehicle 2 received from the work vehicle 2. The farm field registration processing unit 51 includes a position information deletion processing unit 52 and a farm field specifying data generation unit 53.
Hereinafter, the field F to be subjected to the field registration process is referred to as a “process target field F”. While the farm work is being performed on the process target field F, The position information for each time is referred to as “processing target data”.

位置情報削除処理部５２は、位置情報データから作業車両２の位置情報の一部を削除する削除処理を実行する。位置情報削除処理部５２は、記憶装置４３から処理対象データを読み出してメモリ３１に設定し、メモリ３１上で削除処理を実行する。
圃場特定データ生成部５３は、位置情報削除処理部５２による削除処理が行われた後の処理対象データに基づいて圃場特定データを生成し、圃場特定データを記憶装置４３に記憶させる。記憶装置４３に圃場特定データが記憶されることによって、圃場登録サーバ４への圃場の登録が完了する。 The position information deletion processing unit 52 executes a deletion process for deleting a part of the position information of the work vehicle 2 from the position information data. The position information deletion processing unit 52 reads out the processing target data from the storage device 43 and sets it in the memory 31, and executes the deletion process on the memory 31.
The field identification data generation unit 53 generates field identification data based on the processing target data after the deletion processing by the position information deletion processing unit 52 is performed, and stores the field identification data in the storage device 43. By storing the field specifying data in the storage device 43, the registration of the field to the field registration server 4 is completed.

稼働情報記憶処理部６０は、通信部４０を介して作業車両２の時間毎の稼働情報を作業車両２から取得し、稼働情報データの記憶処理を行う。稼働情報データの記憶処理とは、稼働情報データを記憶装置４３に記憶させることである。
間引き後データ生成部６１は、処理対象圃場Ｆに対応する稼働情報データから一部の稼働情報を間引く間引き処理を実行する。これにより、間引き後データが生成される。間引き後データとは、処理対象圃場Ｆに対応する稼働情報データから複数の稼働情報のうちの一部を間引いたデータである。間引き後データ生成部６１は、記憶装置４３から稼働情報データを読み出してメモリ３１に設定し、メモリ３１上で間引き処理を実行する。稼働情報は、圃場形状の特定に用いられないため、位置情報よりも時間間隔が長くてもよい。稼働情報データから不要な稼働情報を間引いて間引き後データが生成されるので、稼働情報の記憶に必要なデータ量を低減することができる。 The operation information storage processing unit 60 acquires operation information for each hour of the work vehicle 2 from the work vehicle 2 via the communication unit 40, and performs storage processing of operation information data. The storage process of the operation information data is to store the operation information data in the storage device 43.
The post-thinning data generation unit 61 performs a thinning process for thinning out part of the operation information from the operation information data corresponding to the processing target field F. As a result, post-decimation data is generated. The post-thinning data is data obtained by thinning out a part of the plurality of pieces of operation information from the operation information data corresponding to the processing target field F. The post-decimation data generation unit 61 reads the operation information data from the storage device 43 and sets it in the memory 31, and executes the decimation process on the memory 31. Since the operation information is not used for specifying the field shape, the time interval may be longer than the position information. Since unnecessary operation information is thinned out from the operation information data to generate post-thinning data, the amount of data necessary for storing operation information can be reduced.

ポリゴン生成部７０は、ユーザがアクセス用端末装置５を用いてウェブサイトにアクセスした際に、圃場特定データに基づいて、処理対象圃場Ｆの形状を表すポリゴン（多角形）を生成する。生成されたポリゴンは、アクセス用端末装置５に備えられたディスプレイ等の表示部に表示される。
記憶装置４３は、一時記憶部８０、圃場特定データ記憶部８１および間引き後データ記憶部８２を含む。一時記憶部８０は、位置情報データおよび稼働情報データを一時的に記憶する。 When the user accesses the website using the access terminal device 5, the polygon generation unit 70 generates a polygon (polygon) representing the shape of the processing target field F based on the field identification data. The generated polygon is displayed on a display unit such as a display provided in the access terminal device 5.
The storage device 43 includes a temporary storage unit 80, a field specifying data storage unit 81, and a post-decimation data storage unit 82. The temporary storage unit 80 temporarily stores position information data and operation information data.

一時記憶部８０に記憶される位置情報データは、たとえば、位置情報削除処理部５２によって削除処理が実行された後の所定のタイミングで削除される。一時記憶部８０に記憶される稼働情報データは、たとえば、間引き後データ生成部６１によって間引き後データが生成された後の所定のタイミングで削除される。
圃場特定データ記憶部８１は、圃場特定データ生成部５３によって生成された圃場特定データを記憶する。間引き後データ記憶部８２は、間引き後データ生成部６１によって生成された間引き後データを記憶する。 The position information data stored in the temporary storage unit 80 is deleted at a predetermined timing after the deletion process is executed by the position information deletion processing unit 52, for example. The operation information data stored in the temporary storage unit 80 is deleted, for example, at a predetermined timing after the post-thinning data generation unit 61 generates the post-thinning data.
The field identification data storage unit 81 stores the field identification data generated by the field identification data generation unit 53. The after-thinning data storage unit 82 stores the after-thinning data generated by the after-thinning data generation unit 61.

次に、圃場登録処理部５１による圃場登録制御について説明する。図３は、圃場登録処理部５１による圃場登録制御の一例を示すフローチャートである。図４Ａおよび図４Ｂは、処理対象圃場Ｆおよびその周辺の模式図である。
圃場登録処理部５１の位置情報削除処理部５２は、処理対象データに含まれる位置情報９０に、直線状に並ぶ連続する位置情報９０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。処理対象データに直線状に並ぶ複数の位置情報９０が存在する場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、位置情報削除処理部５２は、直線状に並ぶ複数の位置情報９０の両端に位置する両端位置情報９１の間の中間位置情報９２（図４Ａに「×」で示す位置情報）を処理対象データから削除する。中間位置情報９２には、両端位置情報９１の間の中央の位置だけでなく、両端位置情報９１の間の任意の位置に位置する位置情報が含まれる。直線状に並ぶ複数の位置情報９０が存在しない場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、位置情報削除処理部５２は、ステップＳ３に移行する。 Next, the field registration control by the field registration processing unit 51 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of field registration control by the field registration processing unit 51. 4A and 4B are schematic diagrams of the processing target field F and its surroundings.
The position information deletion processing unit 52 of the field registration processing unit 51 determines whether or not the position information 90 included in the processing target data includes continuous position information 90 arranged in a straight line (step S1). When there are a plurality of pieces of position information 90 arranged in a straight line in the processing target data (step S2: YES), the position information deletion processing unit 52 is located at both ends of the plurality of pieces of position information 90 arranged in a straight line. The intermediate position information 92 (position information indicated by “x” in FIG. 4A) between the information 91 is deleted from the processing target data. The intermediate position information 92 includes not only the center position between the end position information 91 but also position information located at an arbitrary position between the end position information 91. If a plurality of pieces of position information 90 arranged in a straight line does not exist (step S2: NO), the position information deletion processing unit 52 proceeds to step S3.

ステップＳ３において、圃場登録処理部５１の圃場特定データ生成部５３は、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データ（図４Ｂに示す位置情報９０）に基づいて圃場特定データを生成する。そして、生成された圃場特定データを、圃場特定データ生成部５３が、圃場特定データ記憶部８１に記憶させる（ステップＳ４）。これにより、事前に圃場Ｆの登録を行うことなく、圃場Ｆでの作業車両２の農作業が終了した後に、圃場Ｆが登録される。   In step S3, the field specifying data generating unit 53 of the field registration processing unit 51 generates field specifying data based on the processing target data (position information 90 shown in FIG. 4B) after the intermediate position information 92 is deleted. And the farm field specific data generation part 53 memorize | stores the produced | generated farm field specific data in the farm field specific data storage part 81 (step S4). Thereby, the farm field F is registered after the farm work of the work vehicle 2 in the farm field F is completed without registering the farm field F in advance.

なお、本実施形態では、圃場特定データは、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データによって構成されている。
図５は、位置情報削除処理部５２による削除処理の手法について説明するための模式図である。図５（ａ）および（ｂ）では、位置情報９０が左側から時刻の早い順に並んでおり、最も左側の位置情報９０が最も時刻の早い位置情報９０である。図５（ａ）および（ｂ）では、説明の便宜上、時刻の早い（図５において左側の）位置情報９０から順に符号「９０Ａ」、「９０Ｂ」、「９０Ｃ」、「９０Ｄ」を付す。 In the present embodiment, the field specifying data is configured by processing target data after the intermediate position information 92 is deleted.
FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a method of deletion processing by the position information deletion processing unit 52. In FIGS. 5A and 5B, the position information 90 is arranged in the order of time from the left side, and the position information 90 on the left side is the position information 90 with the earliest time. 5 (a) and 5 (b), for convenience of explanation, reference numerals “90A”, “90B”, “90C”, and “90D” are attached in order from the position information 90 with the earlier time (left side in FIG. 5).

位置情報９０が３つ以上存在する場合には、１番目の位置情報９０Ａが両端位置情報９１の一方であるとして、２番目の位置情報９０Ｂから順に、各位置情報９０が削除対象（中間位置情報９２）であるか否かが判定される。
たとえば、位置情報削除処理部５２は、まず、１番目の位置情報９０Ａと２番目の位置情報９０Ｂとを結ぶ直線９４Ａの延長線上に３番目の位置情報９０Ｃが位置するか否かを判定する。 When there are three or more pieces of position information 90, it is assumed that the first position information 90A is one of both end position information 91, and each position information 90 is deleted (intermediate position information) in order from the second position information 90B. 92).
For example, the position information deletion processing unit 52 first determines whether or not the third position information 90C is located on the extension line of the straight line 94A connecting the first position information 90A and the second position information 90B.

図５（ａ）に実線で示すように、１番目の位置情報９０Ａと２番目の位置情報９０Ｂとを結ぶ直線９４Ａの延長線上に３番目の位置情報９０Ｃが位置する場合には、２番目の位置情報９０Ｂは、削除対象とされる。
一方、図５（ａ）に一点鎖線で示すように、１番目の位置情報９０Ａと２番目の位置情報９０Ｂとを結ぶ直線９４Ａの延長線上に３番目の位置情報９０Ｃが位置しない場合には、２番目の位置情報９０Ｂは、削除対象とされない。 As indicated by a solid line in FIG. 5A, when the third position information 90C is located on the extension line of the straight line 94A connecting the first position information 90A and the second position information 90B, The position information 90B is a deletion target.
On the other hand, when the third position information 90C is not located on the extension line of the straight line 94A connecting the first position information 90A and the second position information 90B, as indicated by a one-dot chain line in FIG. The second position information 90B is not a deletion target.

２番目の位置情報９０Ｂが削除対象とされた場合には、図５（ｂ）に示すように、１番目の位置情報９０Ａと３番目の位置情報９０Ｃとを結ぶ直線９４Ｂの延長線上に４番目の位置情報９０Ｄが位置するか否かが判定される。
２番目の位置情報９０Ｂが削除対象とならなかった場合には、図５（ｃ）に示すように、２番目の位置情報９０Ｂと３番目の位置情報９０Ｃとを結ぶ直線９４Ｃの延長線上に４番目の位置情報９０Ｄが位置するか否かが判定される。 When the second position information 90B is to be deleted, as shown in FIG. 5 (b), the fourth position on the extension line of the straight line 94B connecting the first position information 90A and the third position information 90C. It is determined whether or not the position information 90D is located.
When the second position information 90B is not a deletion target, as shown in FIG. 5C, the second position information 90B is 4 on the extension line of the straight line 94C connecting the second position information 90B and the third position information 90C. It is determined whether or not the position information 90D is located.

位置情報削除処理部５２による削除処理では、以上のような判定が繰り返されることによって、最も時刻の早い位置情報９０を除く全ての位置情報９０について、削除対象であるか否かの判定が実行される。
なお、直線９４の延長線上に位置情報９０が位置するか否かの判定は、たとえば、直線９４の延長線からの位置情報９０のずれ量が所定距離Ｌ以内であるかに基づいて行われてもよい。 In the deletion process performed by the position information deletion processing unit 52, it is determined whether or not all the position information 90 except for the position information 90 with the earliest time is a deletion target by repeating the above determination. The
Whether the position information 90 is located on the extension line of the straight line 94 is determined based on, for example, whether the amount of deviation of the position information 90 from the extension line of the straight line 94 is within a predetermined distance L. Also good.

図６は、ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５の一例を示す図である。
ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５は、たとえば、凸包である。凸包とは、与えられた点を全て包含する最小の凸多角形をいう。したがって、ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５は、圃場特定データに含まれるすべての位置情報９０を包含する最小の凸多角形である。ポリゴン生成部７０は、処理対象データに含まれる位置情報９０からポリゴン９５の頂点となる位置情報９６を算出し、ポリゴン９５を生成する。 FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the polygon 95 generated by the polygon generation unit 70.
The polygon 95 generated by the polygon generation unit 70 is, for example, a convex hull. The convex hull is the smallest convex polygon that encompasses all given points. Therefore, the polygon 95 generated by the polygon generation unit 70 is the smallest convex polygon that includes all the position information 90 included in the field specifying data. The polygon generation unit 70 calculates the position information 96 that is the vertex of the polygon 95 from the position information 90 included in the processing target data, and generates the polygon 95.

ポリゴン生成部７０によって生成されるポリゴン９５は、凸包である必要はなく、作業車両２の幅が考慮されてもよい。すなわち、ポリゴン９５の各辺と圃場特定データに含まれる位置情報９０との間に、作業車両２の幅の半分に相当する距離が空けられるようにポリゴン９５が生成されてもよい。
本実施形態によれば、圃場特定データは、作業車両２の時間毎の位置情報９０の全てが含まれる処理対象データではなく、中間位置情報９２を削除した後の処理対象データに基づいて生成される。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができる。 The polygon 95 generated by the polygon generation unit 70 does not have to be a convex hull, and the width of the work vehicle 2 may be taken into consideration. That is, the polygon 95 may be generated such that a distance corresponding to half the width of the work vehicle 2 is provided between each side of the polygon 95 and the position information 90 included in the field specifying data.
According to the present embodiment, the field identification data is generated based on the processing target data after the intermediate position information 92 is deleted, not the processing target data including all the position information 90 for each hour of the work vehicle 2. The Therefore, the data amount of field specific data can be reduced.

圃場特定データのデータ量を低減する方法として、単純に位置情報９０の時間間隔を長くすることも想定できるが、これでは、処理対象圃場Ｆの形状の特定に必要な特徴点（たとえば、多角形の頂点の位置情報９６）を取得できない可能性が高くなるため、圃場形状の特定の精度を充分に確保できないおそれがある。
一方、直線状に並ぶ複数の位置情報９０の中間位置情報９２は、処理対象圃場Ｆの形状の特徴点の特定には用いられにくい。そこで、本実施形態のように位置情報削除処理部５２が中間位置情報９２を削除する構成であれば、圃場形状の特定の精度の低下を抑制でき、かつ、圃場特定データのデータ量を低減できる。 As a method for reducing the data amount of the field identification data, it can be assumed that the time interval of the position information 90 is simply lengthened. However, in this case, feature points (for example, polygons) necessary for specifying the shape of the processing target field F are considered. Since there is a high possibility that the position information 96) of the vertices cannot be acquired, there is a possibility that the specific accuracy of the field shape cannot be sufficiently secured.
On the other hand, the intermediate position information 92 of the plurality of position information 90 arranged in a straight line is difficult to be used for specifying the feature point of the shape of the processing target field F. Therefore, if the position information deletion processing unit 52 is configured to delete the intermediate position information 92 as in the present embodiment, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of specifying the field shape and to reduce the data amount of the field specifying data. .

また、本実施形態によれば、圃場特定データが、位置情報削除処理部５２によって中間位置情報９２が削除された後の処理対象データである。そのため、圃場特定データのデータ量を低減することができることに加えて、圃場Ｆの形状を特定するために必要な位置情報９０を充分に確保できるので圃場Ｆの形状を高精度に特定することができる。
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。 Further, according to the present embodiment, the field specifying data is the processing target data after the intermediate position information 92 is deleted by the position information deletion processing unit 52. Therefore, in addition to being able to reduce the data amount of the field identification data, the position information 90 necessary for specifying the shape of the field F can be sufficiently secured, so that the shape of the field F can be specified with high accuracy. it can.
The present invention is not limited to the embodiments described above, and can be implemented in other forms.

たとえば、上述の実施形態では、圃場特定データは、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データであるとした。しかしながら、上述の実施形態とは異なり、圃場特定データ生成部７０は、ポリゴン９５に基づいて圃場特定データを生成してもよい。すなわち、圃場特定データは、処理対象データに含まれる位置情報９０のうち、ポリゴン９５の頂点の位置情報９６を構成する位置情報９０によって構成されていてもよい。圃場特定データに含まれる位置情報９０の数を、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データに含まれる位置情報９０の数よりも少なくできる可能性が高い。そのため、圃場特定データのデータ量を一層低減することができる。   For example, in the above-described embodiment, the field specifying data is the processing target data after the intermediate position information 92 is deleted. However, unlike the above-described embodiment, the field specifying data generation unit 70 may generate the field specifying data based on the polygon 95. That is, the field specifying data may be configured by the position information 90 constituting the position information 96 of the apex of the polygon 95 among the position information 90 included in the processing target data. There is a high possibility that the number of pieces of position information 90 included in the field specifying data can be smaller than the number of pieces of position information 90 included in the processing target data after the intermediate position information 92 is deleted. Therefore, the data amount of field specific data can be reduced further.

なお、ポリゴン９５の生成の際に作業車両２の幅が考慮される場合には、圃場特定データは、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データに含まれる位置情報９０のうち、ポリゴン９５の頂点の位置情報９６の算出に必要な位置情報９０によって構成される。
また、圃場特定データ生成部７０がポリゴン９５に基づいて圃場特定データを生成する構成において、ポリゴン９５の頂点の位置情報９６だけでなく、中間位置情報９２が削除された後の処理対象データも記憶装置４３に記憶させてもよい。 In addition, when the width of the work vehicle 2 is taken into consideration when generating the polygon 95, the field specifying data is the polygon among the position information 90 included in the processing target data after the intermediate position information 92 is deleted. The position information 90 is necessary for calculating the position information 96 of the 95 vertices.
Further, in the configuration in which the field specifying data generating unit 70 generates the field specifying data based on the polygon 95, not only the position information 96 of the vertex of the polygon 95 but also the processing target data after the intermediate position information 92 is deleted is stored. You may memorize | store in the apparatus 43. FIG.

その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。   In addition, various changes can be made within the scope described in the claims.

２ ：作業車両
４ ：圃場登録サーバ（圃場登録装置）
５０ ：位置情報記憶処理部
５２ ：位置情報削除処理部
５３ ：圃場特定データ生成部
６０ ：稼働情報記憶処理部
６１ ：間引き後データ生成部
９０ ：位置情報
９０Ａ ：位置情報
９０Ｂ ：位置情報
９０Ｃ ：位置情報
９０Ｄ ：位置情報
９１ ：両端位置情報
９２ ：中間位置情報
９５ ：ポリゴン（多角形）
９６ ：位置情報
Ｆ ：処理対象圃場 2: Work vehicle 4: Field registration server (field registration device)
50: Position information storage processing unit 52: Position information deletion processing unit 53: Field specific data generation unit 60: Operation information storage processing unit 61: Post-decimation data generation unit 90: Position information 90A: Position information 90B: Position information 90C: Position Information 90D: Position information 91: Both end position information 92: Intermediate position information 95: Polygon (polygon)
96: Position information F: Field to be processed

Claims (4)

圃場を登録する圃場登録装置であって、
圃場内で走行しながら作業する作業車両の時間毎の位置情報を前記作業車両から取得し、複数の前記位置情報が含まれる位置情報データの記憶処理を行う位置情報記憶処理部と、
複数の連続する前記位置情報が直線状に並ぶ場合には、直線状に並ぶ複数の前記位置情報の両端に位置する両端位置情報の間の中間位置情報を前記位置情報データから削除する位置情報削除処理部と、
前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに基づいて、前記圃場の形状を特定するための圃場特定データを生成する圃場特定データ生成部とを含む、圃場登録装置。 A field registration device for registering a field,
A position information storage processing unit that acquires position information for each time of a work vehicle that works while traveling in a farm field from the work vehicle, and performs storage processing of position information data including a plurality of the position information;
When a plurality of continuous position information are arranged in a straight line, position information deletion for deleting intermediate position information between the two end position information located at both ends of the plurality of position information arranged in a straight line from the position information data A processing unit;
A field including a field identification data generation unit that generates field identification data for identifying the shape of the field based on the position information data after the intermediate position information has been deleted by the position information deletion processing unit. Registration device. 前記圃場特定データが、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データである、請求項１に記載の圃場登録装置。   The field registration device according to claim 1, wherein the field identification data is the position information data after the intermediate position information has been deleted by the position information deletion processing unit. 前記圃場特定データ生成部は、前記位置情報削除処理部によって前記中間位置情報が削除された後の前記位置情報データに含まれる全ての前記位置情報を内包する多角形に基づいて前記圃場特定データを生成する、請求項１に記載の圃場登録装置。   The field specifying data generation unit obtains the field specifying data based on a polygon including all the position information included in the position information data after the intermediate position information is deleted by the position information deletion processing unit. The field registration device according to claim 1 which generates. 前記作業車両についての前記位置情報と同じ時間間隔の稼働情報を前記作業車両から取得し、複数の前記稼働情報が含まれる稼働情報データの記憶処理を行う稼働情報記憶処理部と、
前記稼働情報データから前記稼働情報を間引いて間引き後データを生成する間引き後データ生成部とをさらに含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の圃場登録装置。 An operation information storage processing unit that acquires operation information at the same time interval as the position information about the work vehicle from the work vehicle, and performs storage processing of operation information data including a plurality of the operation information;
The field registration device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a post-decimation data generation unit that generates the post-decimation data by thinning out the operation information from the operation information data.
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