JP2019161844A - Motor drive device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータ駆動装置に関する。 The present invention relates to a motor drive device.
モータ駆動装置により駆動されているモータが発振しているか否かを判定する技術として、モータ駆動電流の電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数をカウントし、当該回数のカウント結果が発振回数閾値以上であった場合に、発振を検出したと判定する技術(例えば、特許文献1参照)が知られている。 As a technology for determining whether or not the motor driven by the motor drive device is oscillating, the number of times that the current value of the motor drive current exceeds the oscillation amplitude threshold value within a unit time is counted, and the count result of that number oscillates. A technique (for example, refer to Patent Document 1) that determines that oscillation is detected when the number of times is equal to or greater than the threshold value is known.
上記技術は、単位時間が適切に設定されていないと、検出したい周波数の発振を検出できない場合や、モータの意図した動作が発振として誤認定される場合があるものとなっている。さらに、適切な単位時間は、モータに対して行われている制御内容によって変化するため、上記技術で、各種の制御が行われ得るモータの発振を検出することは困難であった。 In the above technique, if the unit time is not set appropriately, oscillation at a frequency to be detected cannot be detected, or the intended operation of the motor may be erroneously recognized as oscillation. Furthermore, since the appropriate unit time varies depending on the control content being performed on the motor, it has been difficult to detect the oscillation of the motor in which various types of control can be performed with the above technique.
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、モータが発振しているか否かを、モータに対して行われている制御内容に依らず、良好に検出できるモータ駆動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a motor drive device that can satisfactorily detect whether or not the motor is oscillating regardless of the control content performed on the motor. With the goal.
上記目的を達成するために、本発明の一観点に係るモータ駆動装置は、モータに駆動電流を供給することで前記モータを駆動するモータ制御部と、前記駆動電流の電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数をカウントし、前記回数のカウント結果が発振回数閾値以上であった場合に、発振を検出したと判定する発振検出部と、前記モータ制御部に設定されているパラメータの値に基づき前記単位時間として使用されるべき時間を算出し、算出した時間を前記単位時間として前記発振検出部に設定する設定部と、を備える。 In order to achieve the above object, a motor driving device according to an aspect of the present invention includes a motor control unit that drives the motor by supplying a driving current to the motor, and the current value of the driving current is within a unit time. An oscillation detection unit that counts the number of times that exceeds the oscillation amplitude threshold value and determines that oscillation is detected when the count result is equal to or greater than the oscillation frequency threshold value, and a parameter value set in the motor control unit A setting unit configured to calculate a time to be used as the unit time based on the time and set the calculated time in the oscillation detection unit as the unit time.
すなわち、本発明の上記観点に係るモータ駆動装置は、モータ制御部に設定されているパラメータの値から適切な単位時間を算出して『前記駆動電流の電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数をカウントし、前記回数のカウント結果が発振回数閾値以上であった場合に、発振を検出したことを示す発振検出信号を出力する発振検出部』に設定する構成を有する。従って、このモータ制御装置によれば、モータが発振しているか否かを、モータに対して行われている制御内容に依らず、良好に検出することができる。 That is, the motor drive device according to the above aspect of the present invention calculates an appropriate unit time from the parameter values set in the motor control unit, and reads: “The current value of the drive current sets the oscillation amplitude threshold value within the unit time. The number of times of exceeding is counted, and when the count result of the number of times is equal to or greater than the oscillation frequency threshold, the oscillation detection unit is configured to output an oscillation detection signal indicating that oscillation has been detected. Therefore, according to this motor control device, whether or not the motor is oscillating can be satisfactorily detected regardless of the content of control performed on the motor.
モータ駆動装置の設定部は、位置比例ゲイン、速度比例ゲイン、トルク指令用ローパスフィルタの遮断周波数のいずれかについての前記モータ制御部の設定値に基づき前記単位時間として使用されるべき時間を算出し、算出した時間を前記単位時間として前記発振検出部に設定するものであっても良い。 The setting unit of the motor driving device calculates a time to be used as the unit time based on the setting value of the motor control unit for any of the position proportional gain, the speed proportional gain, and the cutoff frequency of the torque command low pass filter. The calculated time may be set in the oscillation detection unit as the unit time.
モータ駆動装置に、前記発振回数閾値及び前記発振振幅閾値の少なくとも一方の値を、前記モータ制御部の動作状態に応じた値に変更する閾値変更部を付加しておいても良い。
なお、この閾値変更部における“モータ制御部の動作状態”としては、モータ制御部の制御モードや、モータ制御部への指令の入力の有無を採用することが出来る。
A threshold value changing unit that changes at least one of the oscillation frequency threshold value and the oscillation amplitude threshold value to a value corresponding to the operating state of the motor control unit may be added to the motor drive device.
As the “operation state of the motor control unit” in the threshold value changing unit, the control mode of the motor control unit and the presence / absence of command input to the motor control unit can be employed.
本発明によれば、モータが発振しているか否かを、モータに対して行われている制御内容に依らず、良好に検出できるモータ駆動装置を提供することが出来る。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the motor drive device which can detect satisfactorily whether the motor is oscillating irrespective of the control content currently performed with respect to the motor can be provided.
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
《第1実施形態》
図1に、本発明の第1実施形態に係るモータ駆動装置20の概略構成及び使用形態を示す。本実施形態に係るモータ駆動装置20は、モータ41を駆動するための装置であり、モータ駆動回路22と制御部23とを備える。
<< First Embodiment >>
FIG. 1 shows a schematic configuration and a usage pattern of the
モータ駆動回路22は、制御部23の制御下、モータ41に駆動電流を供給する回路である。
The
制御部23は、プロセッサ(マイクロコントローラ、CPU等)とその周辺素子から構成されたユニットである。この制御部23は、モータ制御部25と発振検出部26として機能するように構成(プログラミング)されている。
The
モータ制御部25は、PLC等の外部装置から入力される指令、またはモータ駆動装置内で生成する指令に従って、各種制御モード(位置制御モード、速度制御モード、トルク制御モード)でモータ41(モータ駆動回路22)を制御するユニット(機能ブロック)である。このモータ制御部25は、位置検出器43によるモータ41の位置の検出結果を用いて、モータ41(モータ駆動回路22)を制御する。
The
発振検出部26は、モータ41に振動が発生しているか否かを検出するためのユニットである。
The
以下、発振検出部26について具体的に説明する。
図2に、発振検出部26の機能ブロック図を示す。
Hereinafter, the
FIG. 2 shows a functional block diagram of the
図示してあるように、発振検出部26は、タイマー31、発振回数計数部32、発振判断部33及び設定部34を備える。
As illustrated, the
タイマー31は、経過時間を計数するためのユニットである。発振回数計数部32は、モータ駆動電流値と、設定部34(詳細は後述)が算出・設定する単位時間と、予め設定されている発振振幅閾値と、タイマー31による計測時間とに基づき、モータ駆動電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数を計数するユニットである。なお、モータ駆動電流値とは、モータ制御部25によって周期的に測定されているモータ駆動電流の電流値のことである。
The
発振回数計数部32は、モータ駆動電流値が、正の発振振幅閾値及び負の発振振幅閾値のいずれかを超える回数を計数するものであっても、モータ駆動電流値が、正又は負の発振振幅閾値を超える回数だけを計数するものであっても良い。
The oscillation
発振判断部33は、発振回数計数部32による上記回数の計数結果が、予め定められている発振回数閾値以上となったときに、モータ41が発振していることを示す発振検出信号を出力するユニットである。設定部34は、モータ制御部25のゲイン設定Grefの逆数と発振回数閾値との乗算結果を算出し、算出結果を発振回数計数部32に単位時間として使用させるユニットである。なお、モータ制御部25のゲイン設定Grefとしては、位置比例ゲイン、速度比例ゲイン、トルク指令用ローパスフィルタの遮断周波数のいずれかを採用しておくことが好ましい。
The
以上の説明から明らかなように、発振検出部26は、基本的には、モータ駆動電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数をカウントし、当該回数のカウント結果が発振回数閾値以上であった場合に、発振を検出したと判定するユニットである。ただし、発振検出部26は、単位時間を、ゲイン設定Grefの逆数と発振回数閾値との乗算結果に変更する機能を有している。
As is apparent from the above description, the
そして、ゲイン設定Grefの逆数と発振回数閾値との乗算結果は、単位時間としての使用に適した値となる。 The multiplication result of the reciprocal of the gain setting Gref and the oscillation frequency threshold is a value suitable for use as a unit time.
具体的には、1[Hz]の動作指令に対する応答波形に10[Hz]の発振が含まれている場合を考える。なお、位置比例ゲイン=5[Hz]、発振振幅閾値=5[%]、発振回数閾値=4[回]であるとする。 Specifically, a case is considered where the response waveform to the operation command of 1 [Hz] includes 10 [Hz] oscillation. It is assumed that the position proportional gain = 5 [Hz], the oscillation amplitude threshold value = 5 [%], and the oscillation frequency threshold value = 4 [times].
上記場合において、単位時間=0.1[sec]であった場合には、図3Aに示したように、発振回数カウント値が変化する。従って、発振検出部26(発振判断部33)は、発振を検出することが出来ない。一方、単位時間を、位置比例ゲインの逆数と発振回数閾値との乗算結果(この場合、0.8[sec])とすれば、図3Bに示したように、発振回数カウント値が変化することになるため、適切に発振を検出することが出来る。 In the above case, when the unit time = 0.1 [sec], the oscillation count value changes as shown in FIG. 3A. Therefore, the oscillation detection unit 26 (oscillation determination unit 33) cannot detect oscillation. On the other hand, if the unit time is the result of multiplying the reciprocal of the position proportional gain and the oscillation frequency threshold (in this case, 0.8 [sec]), the oscillation frequency count value changes as shown in FIG. 3B. Therefore, oscillation can be detected appropriately.
最後に、発振検出部26の各部により行われる処理(以下、発振検出処理と表記する)の内容を、流れ図を用いて説明しておくことにする。
Finally, the contents of processing (hereinafter referred to as oscillation detection processing) performed by each unit of the
図4に、発振検出処理の流れ図を示す。
図示してあるように、この発振検出処理を開始した発振検出部26は、まず、モータ制御部25の現在のゲイン設定を把握する(ステップS101)。次いで、発振検出部26は、ゲイン設定が前回把握したゲイン設定と同じであるか否かを判断する(ステップS1
02)。そして、発振検出部26は、ゲイン設定が変わっていなかった場合(ステップS102;YES)には、現ゲイン設定から単位時間を算出する(ステップS104)。なお、ゲイン設定が変わっていなかった場合(ステップS102;YES)、ステップS104の処理にて、前回算出されたものと同じ単位時間が算出されることになる。
FIG. 4 shows a flowchart of the oscillation detection process.
As shown in the figure, the
02). If the gain setting has not changed (step S102; YES), the
発振検出部26は、ゲイン設定が変わっていた場合(ステップS102;NO)には、発振回数カウント値及びタイマーを“0”リセット(ステップS103)してから、現ゲイン設定から単位時間を算出する(ステップS104)。すなわち、ゲイン設定が変わっていた場合(ステップS102;NO)には、単位時間が変更される(ステップS104)。そのため、変更後の単位時間で発振回数がはじめからカウントされるようにするために、発振回数カウント値及びタイマーが“0”リセットされる(ステップS103)。
If the gain setting has changed (step S102; NO), the
ステップS104の処理を終えた発振検出部26は、タイマーをカウントアップする(ステップS105)。その後、発振検出部26は、前回にモータ駆動電流値(図4では、電流値)が発振振幅閾値を超えておらず、且つ、今回にモータ駆動電流値が発振振幅閾値を超えているかを判断する(ステップS106)。この発振検出閾値は、例えば正の閾値と負の閾値というように2つの発振振幅閾値を取ることもできる。その場合は、それぞれの閾値で、または、その閾値の組み合わせでステップS106の処理を行う。そして、発振検出部26は、前回にモータ駆動電流値が発振振幅閾値を超えている、または、今回にモータ駆動電流値が発振振幅閾値を超えていない場合(ステップS106;NO)には、ステップS101以降の処理を再び開始する。
The
一方、前回にモータ駆動電流値が発振振幅閾値を超えておらず、且つ、今回にモータ駆動電流値が発振振幅閾値を超えている場合(ステップS106;YES)、発振検出部26は、発振回数カウント値をカウントアップ(ステップS107)してから、タイマーによる計測時間が単位時間を超えているか否かを判断する(ステップS108)。
On the other hand, if the motor drive current value has not exceeded the oscillation amplitude threshold value last time and the motor drive current value has exceeded the oscillation amplitude threshold value this time (step S106; YES), the
発振検出部26は、タイマーによる計測時間が単位時間を超えていなかった場合(ステップS108;NO)には、ステップS101に戻る。また、発振検出部26は、計測時間が単位時間を超えていた場合(ステップS108;YES)には、発振回数カウント値が発振回数閾値以上となっているか否かを判断する(ステップS109)。
If the measurement time by the timer does not exceed the unit time (step S108; NO), the
発振回数カウント値が発振回数閾値以上となっていなかった場合(ステップS109;NO)、発振検出部26は、発振回数カウント値及びタイマーを“0”リセット(ステップS110)してから、ステップS101に戻る。また、発振検出部26は、発振回数カウント値が発振回数閾値以上となっていた場合(ステップS109;YES)には、所定の発振検出信号を出力(ステップS111)してから、この発振検出処理を終了する。
When the oscillation frequency count value is not equal to or greater than the oscillation frequency threshold value (step S109; NO), the
《第2実施形態》
以下、第1実施形態のモータ駆動装置20の説明時に用いたものと同じ符号を用いて、第2実施形態に係るモータ駆動装置20の構成及び動作を、第1実施形態のモータ駆動装置20と異なる部分を中心に説明する。なお、説明の便宜上、以下では、第N(N=1,2)実施形態に係るモータ駆動装置20、当該モータ駆動装置20内の発振検出部26のことを、それぞれ、第Nモータ駆動装置20、第N発振検出部26とも表記する。
<< Second Embodiment >>
Hereinafter, the configuration and operation of the
第2モータ駆動装置20(第2実施形態に係るモータ駆動装置20)は、第1モータ駆動装置20の第1発振検出部26を、第2発振検出部26に置き換えた装置である。
The second motor drive device 20 (the
図5に、第2発振検出部26の機能ブロック図を示す。
この図5と図2とを比較すれば明らかなように、第2発振検出部26は、第1発振検出
部26(図2)に変更部35を追加した構成を有している。
FIG. 5 shows a functional block diagram of the second
As apparent from a comparison between FIG. 5 and FIG. 2, the second
変更部35は、モータ制御部25の制御モードや、モータ制御部25への指令の入力の有無により、発振回数閾値及び発振振幅閾値の値を変更するユニットである。
The changing
以下、流れ図を用いて、変更部35の機能を説明する。
図6及び図7に、第2発振検出部26の各部により行われる第2発振検出処理の流れ図を示す。
Hereinafter, the function of the changing
6 and 7 are flowcharts of the second oscillation detection process performed by each unit of the second
この第2発振検出処理のステップS211〜S220の処理は、それぞれ、発振検出処理(図4)のステップS102〜S111の処理と同じ処理である。第2発振検出処理のステップS201の処理では、発振検出処理(図4)のステップS101と同様に、モータ制御部25の現在のゲイン設定が把握される。ただし、ステップS201の処理では、モータ制御部25の現在の制御モードも把握される。また、モータ制御部25への指令の入力の有無も把握(判定)される。
The processes of steps S211 to S220 of the second oscillation detection process are the same as the processes of steps S102 to S111 of the oscillation detection process (FIG. 4), respectively. In the process of step S201 of the second oscillation detection process, the current gain setting of the
変更部35は、第2発振検出処理のステップS202〜S207の処理を担当するユニットである。
The changing
すなわち、第2発振検出部26は、ステップS201の処理後、変更部35としての動作を開始する。そして、変更部35としての動作を開始した第2発振検出部26は、モータ制御部25の制御モードが前回把握した制御モードと同じであるか否かを判断する(ステップS202)。
That is, the second
発振検出部26は、制御モードが変わっていた場合(ステップS202;NO)には、発振回数カウント値及びタイマーを“0”リセットする(ステップS203)。そして、発振検出部26は、発振回数閾値及び発振振幅閾値の値を、現制御モード用のものとして用意されている値に変更(ステップS204)してから、指令の入力の有無が前回と同じであるか否かを判断する(ステップS205)。
When the control mode has changed (step S202; NO), the
また、発振検出部26は、制御モードが変わっていなかった場合(ステップS202;YES)には、ステップS203及びS204の処理を行うことなく、ステップS205の判断を行う。
Further, when the control mode has not changed (step S202; YES), the
指令の入力の有無が前回と同じであった場合(ステップS205;YES)、発振検出部26は、ステップS211以降の処理を開始する。一方、指令の入力の有無が前回と同じではなかった場合(ステップS205;NO)、すなわち、指令の入力が再開された場合や指令の入力が停止された場合、発振検出部26は、発振回数カウント値及びタイマーを“0”リセットする(ステップS206)。そして、発振検出部26は、発振回数閾値及び発振振幅閾値の値を、各状況(指令入力無し、指令入力有り)用のものとして用意されている値に変更(ステップS207)してから、ステップS211以降の処理を開始する。
When the presence / absence of command input is the same as the previous time (step S205; YES), the
以上、説明したように、本実施形態に係るモータ駆動装置20は、単位時間を変更する機能に加えて、発振回数閾値及び発振振幅閾値の値を、モータ制御部25の動作状態(制御モード、モータ制御部25への指令入力の有無)に応じた値に変更する機能を有している。そして、発振回数閾値及び発振振幅閾値の適正値は、モータ制御部25の動作状態によって変化するのであるから、本実施形態に係るモータ駆動装置20によれば、上記した第1実施形態に係るモータ駆動装置20よりも良好にモータ41の発振を検出することが可能となる。
As described above, in addition to the function of changing the unit time, the
《変形形態》
上記した各実施形態に係るモータ駆動装置20は、各種の変形を行えるものである。例えば、第2実施形態に係るモータ駆動装置20から、ステップS202〜S204の処理を実行する機能や、ステップS205〜S206の処理を実行する機能を取り除いておいても良い。第2実施形態に係るモータ駆動装置20を、発振回数閾値及び発振振幅閾値の中のいずれか一方のみの値を変更する装置に変形しても良い。
<Deformation>
The
《付記》
モータ(41)に駆動電流を供給することで前記モータ(41)を駆動するモータ制御部(25)と、
前記駆動電流の電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数をカウントし、前記回数のカウント結果が発振回数閾値以上であった場合に、発振を検出したと判定する発振検出部(32,33)と、
前記モータ制御部に設定されているパラメータの値に基づき前記単位時間として使用されるべき時間を算出し、算出した時間を前記単位時間として前記発振検出部に設定する設定部(34)と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置(20)。
《Appendix》
A motor controller (25) for driving the motor (41) by supplying a drive current to the motor (41);
An oscillation detector (32, 32) that counts the number of times the current value of the drive current exceeds the oscillation amplitude threshold value within a unit time and determines that oscillation has been detected when the count result is equal to or greater than the oscillation frequency threshold 33)
A setting unit (34) for calculating a time to be used as the unit time based on a parameter value set in the motor control unit, and setting the calculated time in the oscillation detection unit as the unit time;
A motor drive device (20) comprising:
20 モータ駆動装置
22 モータ駆動回路
23 制御部
25 モータ制御部
26 発振検出部
32 発振回数計数部
33 発振判断部
34 設定部
35 変更部
41 モータ
43 位置検出器
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記駆動電流の電流値が単位時間内に発振振幅閾値を超える回数をカウントし、前記回数のカウント結果が発振回数閾値以上であった場合に、発振を検出したと判定する発振検出部と、
前記モータ制御部に設定されているパラメータの値に基づき前記単位時間として使用されるべき時間を算出し、算出した時間を前記単位時間として前記発振検出部に設定する設定部と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。 A motor controller for driving the motor by supplying a driving current to the motor;
An oscillation detection unit that counts the number of times the current value of the drive current exceeds an oscillation amplitude threshold within a unit time, and determines that oscillation is detected when the count result is equal to or greater than the oscillation frequency threshold;
A setting unit that calculates a time to be used as the unit time based on a parameter value set in the motor control unit, and sets the calculated time in the oscillation detection unit as the unit time;
A motor drive device comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 The setting unit calculates a time to be used as the unit time based on a setting value of the motor control unit for any one of a position proportional gain, a speed proportional gain, and a cutoff frequency of a torque command low pass filter, Set time in the oscillation detection unit as the unit time,
The motor driving apparatus according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ駆動装置。 A threshold change unit that changes at least one of the oscillation frequency threshold and the oscillation amplitude threshold to a value according to an operation state of the motor control unit;
The motor drive device according to claim 1 or 2, wherein
前記モータ制御部の前記動作状態が、前記モータ制御部の制御モードである、
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ駆動装置。 The motor control unit has a plurality of control modes for driving the motor,
The operation state of the motor control unit is a control mode of the motor control unit;
The motor driving device according to claim 3.
ことを特徴とする請求項3又は4に記載のモータ駆動装置。 The operation state of the motor control unit is the presence or absence of input of a command to the motor control unit,
The motor drive device according to claim 3 or 4, wherein
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