JP2019159901A - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1乃至図4を参照しながら、実施形態にかかる全体の概要を説明する。本実施形態にかかる情報処理装置は、例えば、アームを持つ産業ロボットの操作対象物である部材が入ったコンテナ等の3次元位置姿勢を認識するために利用することができる。コンテナの3次元位置姿勢を精度高く認識できれば、産業ロボットはアームをコンテナに衝突させないように制御することができるため、アームおよび/又はコンテナの衝突による破損を防ぐことができる。なお、実施形態にかかる情報処理装置が3次元位置姿勢を認識する認識対象物はコンテナに限られるものではないが、以下の説明ではコンテナである場合を中心に説明する。
以下、図1及び図2を参照しながら2次元テンプレートの生成処理について説明する。情報処理装置は、まず、コンテナの3次元モデルに関する3次元CAD情報の入力を受け、当該CAD情報を解析する。これにより、図1に示すように、コンテナの3次元モデルの上縁部がどこであるかを特定した上で、当該上縁部の特徴点を抽出等することにより、図2に示すような、コンテナの3次元モデルの上縁部の形状を示す2値化2次元画像である2次元テンプレート画像を生成する。このとき生成される2次元テンプレート画像は、仮想空間内に仮想カメラとコンテナの3次元モデルを配置した際に、コンテナの3次元モデルの上縁部を撮影した上縁部画像に相当するものである。
次に、実環境においてカメラ等が撮像した2次元の撮像画像に対する処理を図3及び図4を参照しながら説明する。カメラから図3に示すような撮像画像の入力を受けると、情報処理装置は当該撮像画像を輝度画像に変換した上で(或いは、入力を輝度画像としてもよい)、図4に示すように、予め生成された2次元テンプレートとのマッチングを行う。これにより情報処理装置は、2次元テンプレートが生成される元となる3次元モデルに相当するコンテナが、撮像画像上のどの位置(x,y座標)に、どのような回転角度で配置されているかを認識することができる。さらに情報処理装置は、撮像画像上の特徴点の位置を、マッチングした2次元テンプレートを基準として特定する。それらの特徴点の位置を、先述の座標関係情報を用いて変換することで、コンテナの3次元位置姿勢を認識する。
以下、図5を参照しながら、本実施形態にかかる情報処理装置100の動作構成例を説明する。情報処理装置100は、大きく、テンプレート生成部110、DB(データベース)130、認識部150を含む。なお、これらの各構成は、プロセッサ上で動作するプログラムとして実現されてもよいし、或いは専用の1又は複数の半導体等のハードウェアとして実現されてもよい。また、情報処理装置100も、物理的に1つのコンピュータ等として実現されてもよいし、或いは物理的に複数のコンピュータ等として実現されてもよい。例えば、テンプレート生成部110と、認識部150とを別のコンピュータにより実現することができる。テンプレート生成部110や認識部150をプログラムとして実現する場合のハードウェア構成やプログラムとしての動作等については、図9を参照しながら後述する。
続いて、図6及び図7を参照しながら、構成例1にかかる情報処理装置100の処理の流れを説明する。図6及び図7は、情報処理装置100の処理の流れを示すフローチャートである。
まず、図6を参照しながら、テンプレート生成部110が行うテンプレート生成の処理の流れを説明する。
出力部119は、S609及びS611において生成された2次元テンプレート131及び座標関係情報133を任意の記憶媒体へと出力する(S613)。
続いて、図7を参照しながら、認識部150が行う、コンテナが撮影された輝度画像に対するコンテナの3次元位置姿勢の認識処理の流れを説明する。
出力部159は、算出されたコンテナの位置及び姿勢を示す位置姿勢情報を外部へと出力する(S709)。
なお、図6及び図7を参照しながら説明した処理では、3次元コンテナモデルから2次元テンプレートを生成するためのカメラパラメータにより特定される仮想カメラの撮影位置や方向等と、実環境でのカメラの撮影位置や方向等とを略一致させる場合を中心に説明したが、これに限られるものではない。例えば、2次元テンプレートを撮影する仮想カメラの位置や方向等と、実環境においてコンテナを撮影するカメラの位置や方向等との相対的な関係がわかっていれば、当該関係に基づいて画像を変換した上で処理することも考えられる。
以下、図9を参照しながら、情報処理装置100を実現可能なハードウェア構成を説明する。図9は、本実施形態にかかる情報処理装置100のハードウェア構成の一例を模式的に例示する。
以上説明したように、本実施形態にかかる情報処理装置100は、例えばコンテナ等の、姿勢位置の認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレートを予め生成した上で、認識対象物の撮影画像に対して当該2次元テンプレートとのマッチングを行うことによりコンテナの位置等を特定する。幅が細い物体や光が反射しやすい素材でできた物体は3次元座標を検出しづらいが、本実施形態は単に2次元画像に対するマッチング処理のみでコンテナ等の認識対象物の位置及び姿勢を検出するため、高い精度で認識対象物の姿勢位置を検出することができる。
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける第1入力部(111)と、
3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレート(131)を生成するテンプレート生成部(115)と、
前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報(133)を生成する座標関係特定部(117)と、
前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける第2入力部(151)と、
前記撮影画像と前記2次元テンプレート(131)とをマッチングするマッチング部(153)と、
前記マッチング部(153)による2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報(133)を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する認識部(157)と
を備える情報処理装置(100)。
認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける処理と、
3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す上縁部画像に応じた2次元テンプレート(131)を生成する処理と、
前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報(133)を生成する処理と、
前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける処理と、
前記撮影画像と前記2次元テンプレート(131)とをマッチングする処理と、
前記マッチング部による2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報(133)を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する処理と
を情報処理装置(100)が行う、情報処理方法。
認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける処理と、
3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す上縁部画像に応じた2次元テンプレート(131)を生成する処理と、
前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報(133)を生成する処理と、
前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける処理と、
前記撮影画像と前記2次元テンプレート(131)とをマッチングする処理と、
前記マッチング部による2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報(133)を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する処理と
を情報処理装置(100)に実行させるためのプログラム。
Claims (3)
- 認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける第1入力部と、
3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレートを生成するテンプレート生成部と、
前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報を生成する座標関係特定部と、
前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける第2入力部と、
前記撮影画像と前記2次元テンプレートとをマッチングするマッチング部と、
前記マッチング部による2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する認識部と
を備える情報処理装置。 - 認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける処理と、
3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレートを生成する処理と、
前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報を生成する処理と、
前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける処理と、
前記撮影画像と前記2次元テンプレートとをマッチングする処理と、
2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する処理と
を情報処理装置が行う、情報処理方法。 - 認識対象物の3次元モデルを生成するための3次元モデル情報の入力を受ける処理と、
3次元モデル情報に基づき、前記認識対象物の上縁部の形状を示す2次元テンプレートを生成する処理と、
前記3次元モデルの3次元座標と、当該3次元モデルを撮影したときの2次元座標との関係を示す座標関係情報を生成する処理と、
前記認識対象物を撮影した撮影画像の入力を受ける処理と、
前記撮影画像と前記2次元テンプレートとをマッチングする処理と、
2次元マッチング結果に応じて検出される前記撮影画像の前記認識対象物に対し、前記座標関係情報を参照することにより前記認識対象物の3次元位置及び姿勢を認識する処理と
を情報処理装置に実行させるためのプログラム。
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