JP2019156277A - Vehicle lamp - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は自動車のヘッドランプに適用して好適な車両用ランプに関し、特にカメラ等の撮像手段を備える車両用ランプに関するものである。 The present invention relates to a vehicular lamp suitable for application to a headlamp of an automobile, and more particularly to a vehicular lamp provided with imaging means such as a camera.
自動車のヘッドランプとして、対向車や先行車を眩惑しないように一部の領域を遮光し、その他の領域を広範囲に照明するADB(Adaptive Driving Beam)制御やAHB(Automatic High Beam)制御等の配光制御(以下、ADB制御等と称することがある)が可能なヘッドランプが提案されている。この種のランプでは対向車や先行車を検出するための撮像手段として、カメラを一体的に組み込んだヘッドランプが提案されている。例えば、特許文献1は、ランプハウジング内にランプユニットと共にカメラユニットを内装し、このカメラユニットにより撮像を行っている。
As a headlamp of an automobile, arrangements such as ADB (Adaptive Driving Beam) control and AHB (Automatic High Beam) control that shield some areas so as not to dazzle oncoming vehicles and preceding cars and illuminate other areas over a wide area A headlamp capable of light control (hereinafter also referred to as ADB control) has been proposed. In this type of lamp, a headlamp in which a camera is integrated is proposed as an imaging means for detecting an oncoming vehicle or a preceding vehicle. For example, in
撮像手段をヘッドランプに内装することにより、撮像手段を自動車のフロントウインドに配設した場合に比較して撮像手段の撮像光軸とランプユニットの光照射光軸とを近づけることができ、ADB制御等をより高精度に行うことが可能になる。すなわち、対向車や先行車を撮像する画像の中心軸と、ADB制御等の配光の中心軸を近づけることにより、両中心軸の間に生じる視差による配光誤差を低減することができるからである。 By incorporating the imaging means in the headlamp, the imaging optical axis of the imaging means and the light irradiation optical axis of the lamp unit can be brought closer as compared with the case where the imaging means is disposed in the front window of the automobile, such as ADB control. Can be performed with higher accuracy. In other words, it is possible to reduce the light distribution error due to the parallax generated between the two central axes by bringing the central axis of the image capturing the oncoming vehicle and the preceding vehicle close to the central axis of the light distribution such as ADB control. is there.
ところで、ヘッドランプを自動車の車体に組み付けた後にランプユニットの光軸方向を調整するためのエイミング調整が行われているが、このように撮像手段を内装したヘッドランプでは、当該撮像手段で撮像した配光パターンを確認しながらエイミング調整を行うことが考えられる。 By the way, aiming adjustment for adjusting the optical axis direction of the lamp unit is performed after the headlamp is assembled to the car body of the automobile. In the headlamp having the image pickup means as described above, the image is picked up by the image pickup means. It is conceivable to perform aiming adjustment while confirming the light distribution pattern.
また、ADB制御等を行う際に撮像手段を用いて対向車や先行車を検出する際には、撮像手段で撮像した画像を解析して車両検出を行っているが、この画像解析での検出精度を高めるために学習機能を備えたAI(人工知能:Artificial Intelligence)を利用することが考えられている。 In addition, when detecting an oncoming vehicle or a preceding vehicle using an imaging unit when performing ADB control or the like, vehicle detection is performed by analyzing an image captured by the imaging unit. Detection by this image analysis In order to improve accuracy, it is considered to use AI (Artificial Intelligence) having a learning function.
従来では、このようにエイミング調整やAIでの学習については、詳細を後述するように満足するものが提案されてはいない。そのため、撮像手段を利用した好適なADB制御等を実現する上での課題となっている。 Conventionally, there has been no proposal for satisfying the learning with aiming adjustment or AI as described in detail later. Therefore, it is a problem in realizing suitable ADB control using an imaging means.
本発明の目的は、好適な配光制御を実現することが可能な車両用ランプを提供することにある。 The objective of this invention is providing the lamp | ramp for vehicles which can implement | achieve suitable light distribution control.
本発明は、光照射を行うランプユニットと、少なくとも当該ランプユニットの光照射領域を撮像する撮像手段と、車両に配設された信号バスに接続され、これらランプユニットと撮像手段を制御するための制御手段を備え、撮像手段で撮像した撮像信号を信号処理した信号に基づいてランプユニットのエイミング調整を行う構成の車両用ランプであって、この制御手段は所定のコマンド信号が入力されたときに、信号処理した信号を信号バスに出力する。この信号処理した信号は撮像信号に基づく画像信号又はエイミング調整信号である The present invention relates to a lamp unit that performs light irradiation, an image pickup unit that picks up at least a light irradiation region of the lamp unit, and a signal bus disposed in a vehicle, for controlling the lamp unit and the image pickup unit. A vehicular lamp having a control unit and configured to perform aiming adjustment of the lamp unit based on a signal obtained by performing signal processing on an imaging signal captured by the imaging unit, and the control unit is configured to receive a predetermined command signal. The signal processed signal is output to the signal bus. This signal processed signal is an image signal based on the imaging signal or an aiming adjustment signal.
本発明において、カメラとランプユニットはランプハウジングに内装されており、カメラは当該ランプハウジングに対して着脱可能に支持されることが好ましい。例えば、車両の両側にそれぞれ車両用ランプが配設された場合には、カメラは各車両用ランプの選択された一方の車両用ランプに配設される。 In the present invention, the camera and the lamp unit are preferably housed in a lamp housing, and the camera is preferably detachably supported with respect to the lamp housing. For example, when vehicle lamps are disposed on both sides of the vehicle, the camera is disposed on one selected vehicle lamp of each vehicle lamp.
さらに、本発明において、制御手段は、少なくともカメラで撮像した撮像信号に基づいて他車両を検出する検出手段を備えており、当該検出手段は自動生成された走行シミュレーションデータに基づいて機械学習されることが好ましい。この走行シミュレーションデータにおいては、走行映像データと教師データが自動生成されることが好ましい。 Furthermore, in the present invention, the control means includes a detection means for detecting another vehicle based on at least an image signal captured by the camera, and the detection means is machine-learned based on the automatically generated traveling simulation data. It is preferable. In the traveling simulation data, it is preferable that traveling image data and teacher data are automatically generated.
本発明によれば、撮像手段で撮像した撮像信号を信号処理した信号、例えば画像信号や、演算により得られたエイミング調整信号を、車両の信号バスを通してエイミング調整機が取得することができるので、高い精度のエイミング調整を容易に実行することができ、好適な配光制御が実現できる。 According to the present invention, the aiming adjuster can acquire a signal obtained by performing signal processing on an image pickup signal picked up by the image pickup means, for example, an image signal and an aiming adjustment signal obtained by calculation, through the signal bus of the vehicle. High-precision aiming adjustment can be easily performed, and suitable light distribution control can be realized.
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は本発明を自動車のヘッドランプHLに適用した実施形態の概念構成図である。自動車CARの左右のヘッドランプL−HL,R−HLはそれぞれランプハウジング3内にADB制御が可能なランプユニット1が内装されている。このランプユニット1は、例えば、複数のLED(発光ダイオード)からなる光源11を備えており、このLED11を全てあるいは選択して発光させ、発光した光を投影レンズ12により自動車の前方領域に投影することにより所望の配光パターンPでの光照射を行うことが可能である。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual configuration diagram of an embodiment in which the present invention is applied to an automobile headlamp HL. The left and right headlamps L-HL and R-HL of the automobile CAR are each equipped with a
例えば、図1では、複数のLED11の各発光領域はそれぞれ自動車の前方領域の所定の区分領域Apを照明するように設定されており、選択して発光されたLED11に対応する区分領域Apのみが照明される。したがって、全てのLED11を発光したときには配光パターンPの全領域が照明される。また、消光したLEDに対応する領域は照明されないので、例えば、対向車や先行車を検出した領域のLEDを消光することで、これらの自動車に対する眩惑が防止できる。
For example, in FIG. 1, each light emitting region of the plurality of
また、前記各ヘッドランプL−HL,R−HLのランプハウジング3内には撮像手段として動画を撮像するカメラ2が内装されており、少なくとも前記ランプユニット1で光照射する自動車の前方領域を撮像して撮像信号を出力する。
In addition, a
前記左右のヘッドランプL−HL,R−HLは、自動車の組立工程において自動車CARの車体前部の左右にそれぞれ組み付けられる。この組み付けが行われた後、前記ランプユニット1と前記カメラ2の光軸調整、すなわちエイミング調整が実行される。このエイミング調整により、ランプユニット1の照射光軸とカメラ2の撮像光軸は所定方向に設定され、精度の高いADB制御が実現できるようになる。
The left and right headlamps L-HL and R-HL are respectively assembled to the left and right of the front part of the vehicle CAR in the vehicle assembly process. After this assembly, the optical axis adjustment, that is, aiming adjustment of the
図2は前記ヘッドランプHLのうち、右ヘッドランプR−HLの概略水平断面図である。前記ランプハウジング3はランプボディ31と、透光性のある前面カバー32とで構成されている。このランプボディ31に、エイミング機構4によりベースプレート5が支持されており、前記ランプユニット1と前記カメラ2はこのベースプレート5に取り付けられている。ここで、これらランプユニット1の照射光軸とカメラ2の撮像光軸は同一方向に向けられた状態でベースプレート5に取り付けられる。
FIG. 2 is a schematic horizontal sectional view of the right headlamp R-HL among the headlamps HL. The
したがって、前記エイミング機構4の一部を構成しているエイミングスクリュ41を手動あるいはモータにより軸転操作することによりベースプレート5が上下、左右に傾動され、ランプユニット1の照射光軸とカメラ2の撮像光軸のエイミング調整が行われる。このようなエイミングスクリュ41を有するエイミング機構4は既に知られているので詳細な説明は省略するが、ここでは手動でエイミング調整を行う構成とされている。
Accordingly, when the aiming
前記カメラ2は、図3に分解斜視図を示すように、撮像レンズ211と撮像素子212を備えるカメラ本体21と、このカメラ本体21を保持するカメラホルダ22とで構成されている。前記カメラホルダ22は前記ベースプレート5に適宜な手段によって固定されている。前記カメラ本体21は、このカメラホルダ22に対して着脱可能に取り付けられている。この例では、ランプボディ31の上面に設けられた図には表れない開口を通して、ランプハウジング3の外部からカメラホルダ22に対してカメラ本体21を上下方向からスライドして着脱ができるように構成されている。これらカメラ本体21とカメラホルダ22にはそれぞれ電極23,24が設けられており、カメラ本体21をカメラホルダ22に装着したときに、両者はこれら電極23,24により相互に電気接続される。
As shown in an exploded perspective view in FIG. 3, the
一方、図2に示したように、前記ランプハウジング3内にはランプECU(電子制御ユニット)6が内装されており、このランプECU6に前記ランプユニット1と前記カメラ2が電気接続されている。図4はこのランプECU6のブロック構成図であり、主制御部61を備えている。この主制御部61には入出力部62、信号処理部63、画像解析部64、点灯駆動部64が接続されており、当該主制御部61はこれら入出力部62、信号処理部63、画像解析部64、点灯駆動部65のそれぞれの動作を制御する。
On the other hand, as shown in FIG. 2, a lamp ECU (electronic control unit) 6 is housed in the
前記したランプユニット1とカメラ2は前記入出力部62に接続されている。前記カメラ2においては、カメラ本体21は前記カメラホルダ22を介して前記入出力部62に接続されている。また、前記入出力部62は自動車CARに延設されている信号バス、ここではCAN(Controller Area Network)100に接続されており、このCAN100を介して図には表れない自動車の他の各種ECUと相互に接続されている。
The
前記ランプECU6において、信号処理部63は、前記入出力部61から入力されるカメラ2の撮像信号を処理して動画又は静止画の画像信号を生成する。画像解析部64は生成された画像信号から得られる画像を解析し、撮像された画像中の対象物、特に対向車や先行車等の他車両を検出する。したがって、この画像解析部64は他車両検出手段として構成される。点灯駆動部65は、画像解析部64で検出された対象物を認識し、対向車や先行車を眩惑することがない適正な配光パターンを設定し、かつこの配光パターンを生成するためのADB制御信号を生成する。その上で、このADB制御信号に基づいてランプユニット1の光源、すなわち複数のLED11の発光を制御する。
In the
このように、ランプECU6は、カメラ2で撮像して得られる画像に基づいて対向車や先行車等の他両を検出し、検出した他車両を眩惑することがなく、その一方でその他の領域を明るく照明することが可能な配光パターンとなるようにランプユニット1の点灯を制御し、適正なADB制御を実行する。
In this way, the
ここで、前記画像解析部64、すなわち他車両検出手段では、AIを利用したDL(深層学習:Deep Learning)により生成される走行シミュレーションデータに基づいて機械学習して他車両を検出することが好ましい。このDLにおいて対象物の検出性能を向上させるには、多量の学習を休みなく行うことが望ましい。多量の学習を行うには、多量の走行映像データとその走行データの正解である教師データを予め作成し、学習させる必要がある。そこで、これらのデータを自動で生成できるようにする。
Here, it is preferable that the
走行データ収集のためには、実際の車両で仕向地内の出来るだけ多くの道路を走行し、データを取得する必要があり、膨大な費用、時間が必要となる。また、蓄積した走行映像から、人が見て車両の有無と位置を抽出し、正解データを作成しなければならず、蓄積したデータを多いほど、膨大な時間が必要となる。 In order to collect travel data, it is necessary to travel as many roads as possible in the destination with actual vehicles and acquire data, which requires enormous costs and time. In addition, the presence / absence and position of the vehicle must be extracted from the accumulated traveling video and the correct answer data must be created. The more accumulated data, the more time is required.
この実施形態では、DLを実行するに際し、図5のフローに示すように、走行環境の自動生成(S1)、道路オブジェクトの自動生成と配置(S2)、走行路の自動生成(S3)、自車走行により正解データの取得(S4)、学習器による学習を繰り返す(S5)ことを行っており、これにより学習量を増大させ、検出性能を向上させている。 In this embodiment, when DL is executed, as shown in the flow of FIG. 5, automatic generation of a driving environment (S1), automatic generation and arrangement of road objects (S2), automatic generation of a driving path (S3), Acquisition of correct data by driving the vehicle (S4) and learning by a learning device are repeated (S5), thereby increasing the learning amount and improving the detection performance.
すなわち、走行シミュレータにて仮想空間の道路上を走行した映像を作成する。自車のカメラから見た車両の有無及び画像上の位置は、仮想空間上の任意座標に配置された車両の位置、向き、距離及び自車のカメラの向き、位置から3D→2D変換等を行って把握し、正解データとして記録する。 That is, an image of traveling on a road in a virtual space is created by a traveling simulator. The presence / absence of the vehicle and the position on the image viewed from the camera of the own vehicle are converted from 3D → 2D conversion, etc. from the position, orientation, distance of the vehicle arranged at an arbitrary coordinate in the virtual space, and the direction and position of the camera of the own vehicle. Go and grasp and record as correct answer data.
また、カメラの取付け位置から見たカメラの映像を正しく取得するようにカメラのパラメータ(F値、画角、露光時間等)を設定することにより、実際のカメラ映像に近い映像が取得できる。 Also, by setting camera parameters (F value, angle of view, exposure time, etc.) so as to correctly acquire the camera image viewed from the camera mounting position, an image close to the actual camera image can be acquired.
仮想空間には、既に作成されている道路上のオブジェクトが配置されているテストコース等を使用する。 For the virtual space, a test course or the like in which objects on a road that have already been created are arranged is used.
その上で、自車は配置される道路を全て(上り、下りとも)走行する。自車及び自車以外の車両は、設定されている道路の制限速度±20km/hでコースを周回し、信号機や一時停止等の交通ルールを守るように設定する。また、車両どうしが衝突しないようにする。そして、自車の走行により得られた画像及び正解を教師データとして、学習器に入力させる。 In addition, the vehicle travels on all roads (both up and down). The own vehicle and vehicles other than the own vehicle go around the course at the set road speed limit of ± 20 km / h, and are set so as to observe traffic rules such as traffic lights and temporary stops. Also, make sure that the vehicles do not collide. Then, the learning device inputs the image and the correct answer obtained by traveling the host vehicle as teacher data.
走行路の自動生成においては、実際の道路地図画像(2Dの地図、衛星写真の画像)から仮想空間に道路を生成する。この場合、地図、衛星写真から、画像処理で道路とそれ以外に識別し、道路を生成する。また、道路の幅から車線数を適当に設定し、あるいは、テストケースに応じて強制的に車線を決定しても良い。 In the automatic generation of a travel route, a road is generated in a virtual space from an actual road map image (2D map, satellite photograph image). In this case, roads are generated by identifying roads and other roads by image processing from maps and satellite photographs. Further, the number of lanes may be set appropriately from the width of the road, or the lanes may be forcibly determined according to the test case.
道路以外のオブジェクトは、建物、駐車場、看板、山間部など、道路以外の面積に応じて適当に配置。道路が交差している箇所に、横断歩道や信号を配置する。他車は生成された建物や道路の長さに応じて配置し、建物から別の建物に移動し続けるように設定してもよい。 Objects other than roads are appropriately arranged according to areas other than roads, such as buildings, parking lots, signboards, and mountainous areas. Place pedestrian crossings and traffic lights where the roads intersect. Other vehicles may be arranged according to the length of the generated building or road and set so as to continue moving from one building to another.
以上のように走行シミュレータを用いた学習を繰り返すことで、DLによる検出性能が向上される。したがって、この実施形態では、このような学習に基づいて得られたシミュレーションデータに基づいて機械学習されたランプECUの画像解析部における対向車や先行車等の他車の検出精度が高められ、好適なADB制御が可能になる。 As described above, the detection performance by DL is improved by repeating the learning using the traveling simulator. Therefore, in this embodiment, the detection accuracy of other vehicles such as an oncoming vehicle and a preceding vehicle in the image analysis unit of the lamp ECU that has been machine-learned based on simulation data obtained based on such learning is improved. ADB control becomes possible.
なお、左ヘッドランプL−HLの構成はランプハウジング3内におけるランプユニット1とカメラ2の配置が図2の構成と左右対称であることを除けば、他の構成はほぼ同じである。図示は省略するが、この左ヘッドランプL−HLにおいても、ランプハウジング内にランプECUが内装されており、CAN100に接続されている。
The configuration of the left headlamp L-HL is substantially the same except that the arrangement of the
これら左右のヘッドランプL−HL,R−HLは、自動車CARの車体に取り付けられた後、ランプユニット1の照射光軸およびカメラ2の撮像光軸が所定の方向に向けられるようにするためのエイミング調整が行われる。このエイミング調整では、図1に示したように、自動車CARの前方の所定位置に配置されているスクリーンScに対してランプユニット1の光照射を行い、この光照射により生成された配光パターンPをカメラ2で撮像する。そして、撮像した配光パターンの画像からランプユニット1の照射光軸を検出し、この照射光軸が所定の方向、例えば水平ラインHと垂直ラインVの交点である中心Oに向けられるようにエイミングスクリュ41を操作してエイミング調整を行う。このランプユニット1のエイミング調整によってカメラ2の撮像光軸のエイミング調整も行われることになる。
These left and right headlamps L-HL and R-HL are mounted on the body of an automobile CAR, and then the irradiation optical axis of the
このようなエイミング調整においては、2つの調整形態が考えられる。図6は第1の調整形態を説明するための概略図である。この第1の調整形態では、ランプハウジング3の一部に外部コネクタ7を設けておき、これをカメラ2に直接接続している。これにより、カメラ2で撮像した撮像信号を、当該外部コネクタ7を通して直接出力できるように構成している。この外部コネクタ7には第1エイミング調整機8Aが接続される。この第1エイミング調整機8Aには、前記ランプECU6に設けられている信号処理部63と同様な信号処理部81と、この信号処理部63で生成される画像信号を表示するためのモニター82と、画像信号に対応した画像を当該モニター82に表示させるためのモニター駆動部83が備えられている。
In such aiming adjustment, two adjustment modes are conceivable. FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the first adjustment mode. In the first adjustment mode, an
エイミング調整に際しては、図1に示したスクリーンScには予め基準が明示されており、自動車CARはこの基準に合せて姿勢を調節しておく。ランプユニット1を点灯してスクリーンScに光照射を行った上で、カメラ2により照射された配光パターンPを撮像する。第1エイミング調整機8Aは、撮像された撮像信号を外部コネクタ7を通して取り込み、信号処理部81において画像信号を生成する。そして、モニター駆動部83は生成された画像信号に基づいてモニター82に画像、すなわち撮像した配光パターンを表示する。作業者はこのモニター82を視認しながら表示された配光パターンがヨー、ロール、ピッチの3方向にそれぞれ所定の位置、例えば中心からどの程度ずれているかを確認し、このずれが無くなるようにエイミングスクリュ41を手動調整することによりエイミング調整が実行される。
At the time of aiming adjustment, a reference is clearly specified in advance on the screen Sc shown in FIG. 1, and the posture of the automobile CAR is adjusted in accordance with this reference. The
この第1の調整形態では、ヘッドランプHLのランプハウジング3に、カメラ2で撮像した撮像信号を取り込むために第1エイミング調整機8Aと接続を行うための外部コネクタ7を設ける必要があり、ヘッドランプHLの小型化の障害になるとともにコスト高の要因になる。また、外部コネクタ7に対する接続、取り外しの作業が必要であるとともに、そのための時間がかかり作業効率が悪くなる。さらに、第1エイミング調整機8Aには信号処理部81を内蔵させる必要があり高価なものになる。
In this first adjustment mode, it is necessary to provide the
一方、第2の調整形態は、図7のように、ヘッドランプHLのランプハウジング3には外部コネクタは設けてはいない。また、第2エイミング調整機8Bには信号処理部は設けておらず、モニター82と、モニター駆動部83を備えた構成とされている。そして、この第2エイミング調整機8Bは前記ランプECU6に接続されているCAN100に接続可能とされている。このCAN100への接続は、自動車CARに設けられている既存のCANコネクタに接続することにより容易に実現できる。
On the other hand, in the second adjustment mode, as shown in FIG. 7, the
この第2の調整形態を実行するために、前記ランプECU6では、前記主制御部61に予め所定のプログラムが組み込まれており、第2エイミング調整機8BからCAN100を通して出力されてくる所定のコマンド信号が入力されたときに、信号処理部62で生成した画像信号を入出力部62からCAN100に出力(送信)するように構成されている。この所定のコマンド信号は、例えば第2エイミング調整機8Bの電源がONされたときに出力される信号、あるいは予め第2エイミング調整機8Bにおける操作により出力される信号が採用できる。
In order to execute the second adjustment mode, the
この第2の調整形態では、第2エイミング調整機8Bは、ランプECU6からCAN100に出力された画像信号を入力(受信)し、モニター駆動部83によりモニター82に表示させる。これにより、エイミング調整を行う作業者は、前記した第1の調整形態と同様に、カメラ2で撮像された画像をモニター82で視認しながらエイミング調整を行うことができる。
In the second adjustment mode, the second aiming
したがって、第2の調整形態では、ランプハウジング3に外部コネクタを設ける必要はなく、また外部コネクタに対する接続、取り外しが不要になり、ヘッドランプHLの小型化、低コスト化を図るとともに、迅速かつ容易な調整が実現できる。さらに、第1エイミング調整機8Bには信号処理部を内蔵させる必要もなく、低価格に構成できる。
Therefore, in the second adjustment mode, it is not necessary to provide an external connector on the
このように、前記ランプECU6を、第2の調整形態を実現するための構成としておくことにより、第2エイミング調整機8Bのような簡易な構成のエイミング調整機を用いながらも迅速かつ容易なエイミング調整が実現できる。これにより、ヘッドランプHLにおけるランプユニット1の照射光軸とカメラ2の撮像光軸を正確に調整でき、好適なADBを実現することができる。
As described above, the
ここで、第2の調整形態において、ヘッドランプHLに設けたエイミング機構4のエイミングスクリュ41をモータ等により自動的に調整することができるように構成されている場合には、図示は省略するが、エイミング調整機に、配光パターンが所定の位置からずれている量を演算する演算部と、このずれ量が零になるようにモータをフィードバック制御するモータ駆動部を付加してもよい。これにより、エイミング調整を自動的に行うことができる。また、この場合には、画像信号を利用するのみでエイミング調整を行うことも可能であるので、モニター及びモニター駆動部は省略してもよい。
Here, in the second adjustment mode, when the aiming
一方、第2の調整形態において、ランプECU6の主制御部61では、画像信号を出力する際には、エイミング調整に必要な領域の画像信号、例えばカメラ2で撮像した撮像領域の中心を含む所定の領域の画像信号のみをCAN100に出力するようにしてもよい。このようにすれば、画像信号を出力する際のデータ量を低減し、エイミング調整の高速化が実現できる。あるいは、エイミングのずれ量がそれ程大きくないと予測される場合には、撮像した配光パターンの輝度を測定し、輝度の高い領域が中心を含む領域である蓋然性が高いので、この領域の画像信号のみをCAN100に出力するようにしてもよい。
On the other hand, in the second adjustment mode, when the
さらには、ランプECU6の主制御部61には、第2エイミング調整機においてずれ量を算出していた演算部を備えてもよく、またずれ量に基づいて演算されるエイミングスクリュのモータの回転量を演算する演算部を備えてもよい。これらのずれ量と回転量はいずれもエイミング調整信号として出力される。前者のエイミング調整信号の場合には、ランプECU6からは演算されたずれ量をCAN100に出力するだけでよく、第2エイミング調整機はモータ駆動部を備えるのみでよい。後者のエイミング調整信号の場合には、ランプECU6からは演算されたモータ回転数のみを出力するだけでよく、第2エイミング調整機のモータ駆動部の構成を簡略化できる。これにより、さらなるエイミング調整簡易化及び高速化が実現できる。
Furthermore, the
この第2のエイミング調整の形態を実現するために構成されたランプECUにおいては、図8のように、左右のヘッドランプL−HL,R−HLの各ランプECU6はCAN100を通して相互に信号を送受することが可能になる。すなわち、一方のヘッドランプHLからCAN100に出力した画像信号を、他方のヘッドランプHLのランプECU6で取り込むことも可能になる。例えば、一方のヘッドランプHLのランプECU6からCAN100に出力されたコマンド信号を他方のヘッドランプHLのランプECU6が受信したときに、受信したランプECU6は自身が生成した画像信号をCAN100に出力し、この出力された画像信号を一方のヘッドランプHLのランプECU6が受信して、これを取り込むことが可能になる。
In the lamp ECU configured to realize the second aiming adjustment mode, as shown in FIG. 8, the left and right headlamps L-HL and R-
そこで、左右のヘッドランプL−HL,R−HLの各ランプECU6(6L,6R)は、図9に示すように、カメラの異常を検出する異常検出部66を備えた構成とされる。また、主制御部61は当該異常検出部66においてカメラ2の異常が検出されたときに、所定の異常コマンド信号を出力するように構成される。
Therefore, the left and right headlamps L-HL and R-HL lamp ECUs 6 (6L, 6R) are configured to include an
このように構成することにより、例えば、右ヘッドランプR−HLのカメラ2Rに異常が生じた場合には、当該右ヘッドランプR−HLでは、自側のカメラ2Rで撮像した画像信号に基づくランプユニット1のADB制御ができなくなる。その際にはランプECU6の主制御部61から異常コマンド信号をCAN100に出力する。ここで、カメラの異常は撮像が不能になること、あるいは撮像に際しての視界不良が生じる等、正常な画像が取得できない状態である。
With this configuration, for example, when an abnormality occurs in the
左ヘッドランプL−HLのランプECU6Lは自側のカメラ2Lで撮像した画像信号に基づいてADB制御を実行しているが、右ヘッドランプR−HLのランプECU6Rから出力された異常コマンド信号がCAN100を通して入力されたときには、自側のカメラ2Lで撮像した画像信号をCAN100に出力する。この画像信号はCAN100を通して異常状態の右ヘッドランプR−HLのランプECU6Rに入力されるので、右ヘッドランプR−HLは、入力された左ヘッドランプL−HLのカメラ2Lで撮像した画像信号に基づいてADB制御を実行する。
The
これにより、左右のヘッドランプL−HL,R−HLのいずれか一方のカメラ2L又は2Rに異常が生じた場合でも、他方の正常なカメラ2R又は2Lで撮像した画像に基づいて両方のヘッドランプL−HL,R−HLにおいてそれぞれADB制御が確保できる。なお、この場合、実際にはカメラの異常が生じたヘッドランプでは、ランプユニットの照射光軸と、正常なカメラの撮像光軸との視差角が大きくなるので、当該ヘッドランプではADB制御におけるマージンを大きくし、対向車や先行車に対する眩惑を確実に防止できるようにすることが好ましい。
As a result, even if an abnormality occurs in one of the left and right headlamps L-HL and R-HL, both headlamps are based on the images captured by the other
以上説明した実施形態では、左右のヘッドランプL−HL,R−HLのそれぞれにカメラを内装しているが、低グレードの自動車の場合には一方のヘッドランプにのみカメラを内装することが考えられる。しかし、この場合にはカメラの撮像光軸と、当該カメラを内装していない他方のヘッドランプのランプユニットの照射光軸との間の視差角が問題になる。そのため、一方のヘッドランプのカメラから得られる画像に基づいて他方のヘッドランプでのADB制御を行うと、他車を眩惑する状況が生じるおそれがある。特に、路肩側のヘッドランプのカメラで撮像した画像では、対向車線の自車近傍に存在する対向車を撮像することが困難になる。 In the embodiment described above, the left and right headlamps L-HL and R-HL are each provided with a camera. However, in the case of a low-grade automobile, it is conceivable that the camera is provided only on one headlamp. It is done. However, in this case, the parallax angle between the imaging optical axis of the camera and the irradiation optical axis of the lamp unit of the other headlamp not equipped with the camera becomes a problem. For this reason, if ADB control is performed with the other headlamp based on an image obtained from the camera of one headlamp, a situation may occur in which the other vehicle is dazzled. In particular, in an image captured by a roadside headlamp camera, it is difficult to capture an oncoming vehicle that is in the vicinity of the host vehicle in the oncoming lane.
図10は左側通行の例であるが、図10(a)の先行車CAR1と対向車CAR2が存在している走行状況において、対向車線側の右ヘッドランプR−HLのカメラ2Rで撮像した画像は図10(b)であり、路肩側の左ヘッドランプL−HLのカメラ2Lで撮像した画像は図10(c)である。この例のように、路肩側の左ヘッドランプL−HLのカメラ2Lでは自車両の近傍に存在する対向車CAR2を確実に撮像できない場合があり、これを検出することは困難になる。
FIG. 10 shows an example of left-hand traffic, but an image captured by the
そのため、図10(b)の画像に基づいてADB制御を行うと点描した破線領域のような配光パターンP1となるが、図10(c)の画像に基づいてADB制御を行うと破線のような配光パターンP2となる。配光パターンP1を適用しても対向車CAR2を眩惑することはないが、配光パターンP2を適用すると、図10(a)の破線領域のように対向車CAR2を眩惑してしまうことになる。 Therefore, when ADB control is performed based on the image of FIG. 10B, a light distribution pattern P1 like a dotted dotted area is obtained. However, when ADB control is performed based on the image of FIG. A light distribution pattern P2. Even if the light distribution pattern P1 is applied, the oncoming vehicle CAR2 is not dazzled. However, if the light distribution pattern P2 is applied, the oncoming vehicle CAR2 is dazzled as shown by a broken line area in FIG. .
そこで、対向車線の自車両の近傍に存在する対向車を確実に撮像して検出することが容易な対向車線側のヘッドランプ、例えば日本のような左側通行の地域では右ヘッドランプにカメラを内装し、このカメラで撮像した画像に基づいて左右のヘッドランプのそれぞれにおいてADB制御を実行する。 Therefore, a headlamp on the opposite lane that makes it easy to reliably image and detect an oncoming vehicle in the vicinity of the host vehicle in the opposite lane, for example, in a left-hand traffic area such as Japan, a camera is installed in the right headlamp. Then, ADB control is executed in each of the left and right headlamps based on the image captured by the camera.
しかし、このように一方のヘッドランプにのみカメラを内装する場合には、ヨーロッパ等の右側通行の地域では左側のヘッドランプにカメラを内装することが要求される。そのため、各地域に対応して左右のヘッドランプを個別設計する必要があり、結果としてコスト高を招くおそれがある。また、同一自動車が異なる交通制度の地域に跨いで走行する際には、路肩側のヘッドランプに内装されたカメラで撮像した画像に基づいてADB制御を行う状況が生じ、ADB制御の精度が低下される。 However, when the camera is mounted only on one headlamp as described above, it is required to mount the camera on the left headlamp in a right-hand traffic area such as Europe. Therefore, it is necessary to individually design the left and right headlamps corresponding to each region, and as a result, the cost may increase. Also, when the same vehicle travels across different traffic system areas, there is a situation where ADB control is performed based on an image captured by a camera built in a headlamp on the roadside, and the accuracy of ADB control is reduced. Is done.
この実施形態では、図3に示したたように、カメラ2はカメラ本体21とカメラホルダ22で構成されており、カメラ本体21はカメラホルダ22を介してベースプレート5に支持され、かつランプECU6に電気接続されている。したがって、左右のヘッドランプL−HL,R−HLにおいてそれぞれこのように構成しておけば、1つのカメラ本体21を左右のヘッドランプL−HL,R−HLのそれぞれに設けられているカメラホルダ22を利用して取り付け、取り外すことができる。これにより、左側通行の地域では、右ヘッドランプR−HLにカメラ本体21を取り付けてADB制御が実行できる。右側通行の地域では、右ヘッドランプR−HLに取り付けられていたカメラ本体21を取り外して左ヘッドランプL−HLに取り付けてADB制御を行うことが可能になる。
In this embodiment, as shown in FIG. 3, the
このように、1つのカメラ本体を左右のヘッドランプのいずれか一方に選択的に交換して取り付ける構成とすることで、自動車が異なる交通制度の地域を跨いで走行する場合でも、ヘッドランプを異なる仕様のものに取り替えることなく、常に対向車線側のヘッドランプのカメラで撮像した画像に基づく高精度のADB制御が実現できる。 In this way, by adopting a configuration in which one camera body is selectively exchanged and attached to either one of the left and right headlamps, the headlamps are different even when the automobile travels across regions of different transportation systems. High-precision ADB control based on an image captured by the headlamp camera on the opposite lane side can be realized without changing to a specification.
以上の実施形態では、左右のヘッドランプにそれぞれランプECUを配設しているが、1つのランプECUを例えばLIN(Local Interconnect Network)により左右のヘッドランプの各ランプユニットとカメラに接続するようにしてもよい。この場合には、エイミング調整に際しては、外部のエイミング調整機はLINに対して接続することになる。また、左右のヘッドランプ間での画像信号の入出力は、当該1つのランプECUとLINを介して行われることになる。 In the above embodiment, the left and right headlamps are respectively provided with the lamp ECUs, but one lamp ECU is connected to each lamp unit of the left and right headlamps and the camera by, for example, LIN (Local Interconnect Network). May be. In this case, in aiming adjustment, an external aiming adjuster is connected to LIN. In addition, input / output of image signals between the left and right headlamps is performed via the one lamp ECU and LIN.
また、実施形態ではランプハウジング内に1つのランプユニットを備えているが、その他に1つ以上のランプユニット、例えば、クリアランスランプやターンシグナルランプ等のランプユニットが内装されていてもよい。 In the embodiment, one lamp unit is provided in the lamp housing. In addition, one or more lamp units, for example, a lamp unit such as a clearance lamp or a turn signal lamp may be incorporated.
以上の実施形態の説明では、本発明の配光制御としてADB制御の例を示したが、前記したAHB制御やその他の配光制御を行うヘッドランプについても同様に適用できることは言うまでもない。 In the above description of the embodiment, an example of ADB control is shown as the light distribution control of the present invention, but it goes without saying that the present invention can be similarly applied to a headlamp that performs the above-described AHB control and other light distribution controls.
1 ランプユニット
2 カメラ(撮像手段)
3 ランプハウジング
4 エイミング機構
5 ベースプレート
6 ランプECU(制御手段)
21 カメラ本体
22 カメラホルダ
41 エイミングスクリュ
61 主制御部
62 入出力部
63 信号処理部
64 画像解析部(他車両検出手段)
65 点灯制御部
100 CAN(信号バス)
1
3 Lamp housing 4 Aiming
21
65
Claims (7)
The vehicular lamp according to claim 6, wherein the running simulation data includes automatically generated running video data and teacher data.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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PCT/JP2019/004994 WO2019176418A1 (en) | 2018-03-15 | 2019-02-13 | Vehicular lamp, vehicle detection method, and vehicle detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018048050A JP2019156277A (en) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | Vehicle lamp |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019156277A true JP2019156277A (en) | 2019-09-19 |
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ID=67995687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018048050A Pending JP2019156277A (en) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | Vehicle lamp |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019156277A (en) |
-
2018
- 2018-03-15 JP JP2018048050A patent/JP2019156277A/en active Pending
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